Нормирование инерционных характеристик судов смешанного река-море плавания тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.22.19, кандидат технических наук Бобровский, Денис Ильич

• Бобровский, Денис Ильич
• кандидат технических наук
• 2009

Оглавление диссертации кандидат технических наук Бобровский, Денис Ильич

ОСНОВНЫЕ ОБОЗНАЧЕНИЯ

ВВЕДЕНИЕ

1 АНАЛИЗ СОВРЕМЕННЫХ МЕТОДОВ РАСЧЕТА ИНЕРЦИОННЫХ ХАРАКТЕРИСТИК СУДОВ

1.1 Методы расчета пассивного (свободного) торможения

1.2 Методы расчета активного торможения

1.3 Средства улучшения инерционных характеристик судов 49 1.3.1 Расчет сопротивления тормозных устройств различного типа

1.3.1.1 Раздельная перекладка рулей

1.3.1.2 Бортовые щиты

2 ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ГИДРОДИНАМИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК ТОРМОЗНЫХ ЩИТОВ

2.1 Экспериментальная база НГАВТ

2.2 Модельные испытания

2.2.1 Несамоходные испытания модели грузового судна со щитами и без них

2.2.1 1 Определение коэффициента продольной силы на тормозных щитах 59 2.2.1.2 Определение коэффициента поперечной силы на тормозном щите

2.2.2 Самоходные испытания радиоуправляемой модели

3 КОНСТРУИРОВАНИЕ МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ

3.1 Общая математическая модель произвольного движения судна

3.2 Разработка практического метода расчета свободного и отлгпиилгл тлпл * л wo u ст лхгттхто л лггитш* тт тгох г» жгт полт/т\гттгт**и ttttitq**tj 1 г\л aixinoriui и 1 wpiYivjyivvnim ksj даа v ^дппш ri дс^ ivl^i pavixpoi ldiivm iij,n Lcuvin x ks-t

4 НОРМИРОВАНИЕ ИНЕРЦИОННЫХ ХАРАКТЕРИСТИК СУДОВ СМЕШАННОГО ПЛАВАНИЯ

4.1 Существующие подходы к нормированию инерционных характеристик судов

4.2 Нормирование пути активного торможения судна при криволинейном движении

4.3 Применение величины предельно допустимого пути активного торможения судов при криволинейном движении к некоторым аспектам безопасности плавания

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Нормирование инерционных характеристик судов смешанного река-море плавания»

Задача определения параметров неустановившегося движения судов (инерционные характеристики) является частью теории ходкости и управляемости судна. История современной науки об управляемости началась с работ основоположника теоретической гидромеханики и теории корабля Леонарда Эйлера (1707 - 1783 гг.). Толчок развитию гидродинамики дало введенное им представление о жидкости как о сплошной среде. Эйлером были получены и первые уравнения движения судна по криволинейной траектории, которые были опубликованы в его труде «Полное умозрение о строении и вождении кораблей» в 1776 г. Эту работу можно считать началом возникновения учения об управляемости судов.

В одно время с Эйлером Даниил Бернулли получил уравнение, описывающее связь между скоростью и давлением в идеальной жидкости, заложив основы теоретической гидродинамики. Им же введен и сам термин «гидродинамика».

В 70-х годах XIX века К. Кирхгофом была разработана теория произвольного движения тел в идеальной жидкости. Д. Стоксом и другими исследователями были получены уравнения движения вязкой жидкости.

В развитие экспериментальной гидромеханики особый вклад внесли Ос-борн Рейнольде и Уильям Фруд. Рейнольде изучил два режима движения вязкой жидкости, ламинарный и турбулентный, установил роль критерия, носящего его имя, положил начало теории турбулентных движений жидкости. Фрудом была разработана методика моделирования сопротивления воды движению судов в опытовых бассейнах. Им был построен первый опытовый бассейн длиной 85 м в английском городке Торквее [76]. Фрудом была предложена идея о разделении полного гидродинамического сопротивления корпуса на две составные части: сопротивление трения голого корпуса и остаточное сопротивление. При этом сопротивление трения подчиняется закону подобия Рейнольдса, а остаточное сопротивление - закону подобия Фруда.

Методы проведения модельных испытаний, предложенные Фрудом, применяются и в наше время.

Сильный толчок развитию гидро- и аэродинамики дали работы Н.Е. Жуковского в конце XIX начале XX века. Им была заложена основа несущего крыла, развитая в последствие в вихревую теорию гребного винта. Л. Пран-дтлем была разработана теория пограничного слоя — научная основа для определения вязкостного сопротивления судна.

Однако до середины XX века имевшаяся теоретическая база не могла быть реализована практически в виду отсутствия надежных методов определения усилий, действующих на корпуса и движительно-рулевые комплексы судов.

В 40-х годах прошлого века получила развитие линейная теория управляемости судов в трудах А.М. Басина и К. Дэвидсона. Была получена корректная структура уравнений движения, уточнены основные понятия и выявлены качественные закономерности криволинейного движения судов, изучена теоретическая устойчивость на курсе и разработана теория движения судна, управляемого авторулевым. Но линейная теория не могла дать удовлетворительного описания поведения судна при движении его по сильно искривленной траектории, когда зависимость гидродинамических усилий от кинематических параметров движения имеет ярко выраженный нелинейных характер.

В конце 50-х годов появилась нелинейная теория управляемости. Эта теория была развита в работах Р.Я. Першица [63], К.К. Федяевского [64], Г.В. Соболева [65].

В результате дальнейшего развития экспериментальной гидромеханики совершенствовались методы практических расчетов управляемости судов и толкаемых составов. Наиболее крупный вклад в развитие теории управляемости речных судов и составов внесли исследования Г.И. Ваганова [66], A.B. Васильева [67], А.Д. Гофмана [3, 38], В.Г. Павленко [5, 28, 68], Л.М. Рыжова [2, 69] и других.

В последнее время теория управляемости развивается в основном по пути совершенствования экспериментальных исследований как основного инструмента в решении практических задач судовождения.

Вопрос исследования нестационарных движений судна, как было отмечено выше, является частью теории управляемости. Методы расчета инерционных характеристик судов основаны на рассмотрении динамики системы корпус - движитель — двигатель как единого пропульсивного агрегата. Данный подход впервые был систематически изложен X. Нордстремом [84] в 1931 г. В последствие Г.Е. Павленко уточнил и конкретизировал основные уравнения данного подхода и предложил более удобные графические средства. Сущность методов динамики винто-машинно-корпусного агрегата сводится к решению системы двух дифференциальных уравнений, представг ляющих собой уравнение равновесия всех продольных сил, включая силы инерции, действующих на корпус судна и уравнение равновесия всех моментов, включая инерционные, относительно оси вращения движителя.

Дальнейшее развитие методов расчета неустановившихся прямолинейных движений судна шло по двум направлениям.

Первое направление разработано в работах В.И. Небеснова [70, 71, 72]. Сущность данного подхода заключалась в тщательном изучении условий работы судовых двигателей и устройств передачи мощности от двигателя к движителю в различных режимах. Характерным для этих работ было глубокое проникновение в детали процессов, имеющих место при нестационарных движениях судна, расчленение каждого маневра на большое число отдельных этапов, конкретизация характеристик винто-машинно-корпусного агрегата для каждого из этих этапов. При таком подходе инерционные характеристики получались как побочный продукт исследований, метод их определения был весьма трудоемким. Другим представителем данного направления в исследовании неустановившихся движений судна является А. Д. Гофман.

Второе направление исследований заключается в непосредственном определении инерционных характеристик судов и составов. Суть методов этого направления заключается в интегрировании дифференциального уравнения продольных сил, действующих на судно при нестационарном его движении. Это уравнение получается из выше описанной системы уравнений динамики винто-машинно-корпусного агрегата путем введения обоснованных допущений. Основное допущение состоит в том, что систему двигатель-движитель можно считать безынерционной по сравнению с инерционностью масс судна. Согласно данному направлению маневр активного торможения подразделяется на два периода — от прекращения подачи топлива до набора полных оборотов на, задний ход (первый период) и от начала работы винтов на задний ход до остановки судна относительно воды (второй период). Т.е. имеет место более простая схематизация маневров. Второе направление представлено многочисленными работами, среди которых работы В.Г. Бакаева^ В.М. Лаврентьева, М.Г. Видонова, И.Я. Миниовича, М.А. Гречина, В.Г. Павленко, Д.К. Земляновского, Л.М; Рыжова, Н.Ф. Соларева и других. •'•:". .

Работы по изучению путей улучшения инерционных качеств судов не так многочисленны. Здесь можно отметить работы Х.Е. Джейгера по применению выдвижных тормозных щитов, В.Г. Павленко и Д.К. Земляновского по использованию раздельной перекладки судовых рулей и бортовых раскрывающихся щитов и работы А.Р. Алопа, обобщившего имеющиеся данные по средствам экстренного торможения и выработавшим критерий их эффективности. , . ' , ' ■ I

Задача повышения безопасности плавания является одной из важнейших при проектировании и эксплуатации судов. Все вышесказанное в полной мере относится и к судам смешанного река-море плавания, которые активно используются в морском судоходстве и на внутренних водных путях нашей страны. Это особенно актуально в связи с тем, что в последние годы финансирование дноуглубительных работ на внутренних водных путях России сокращалось. В результате этого реки постепенно возвращаются в свое естественное состояние, что делает их малопригодными для судоходства, так как значительно усложняет проводку судов по затруднительным участкам. Особенно сильно это касается судов смешанного плавания, имеющих довольно большие, по речным меркам, габариты.

В этом случае перед судовладельцами встает задача улучшения инерционных качеств принадлежащих им судов и строительство новых судов, имеющих такие инерционные характеристики, которые позволят эксплуатировать данные суда в сложных условиях внутренних водных путей. Кроме < того, следует уделять внимание инерционности судов еще и потому, что хорошие характеристики, в первую очередь, активного торможения являются одним из важнейших гарантов безаварийного плавания.

Исходя из вышесказанного, следует, что задача нормирования инерционных качеств судов смешанного плавания является актуальной. Необходимость выработки нормирующих критериев, которые бы учитывали особенности, состояние и специфику района плавания данных судов, является весьма целесообразной.

Таким образом, главной целью настоящей работы является повышение безопасности плавания судов смешанного река-море плавания в стесненных условиях внутренних водных и морских путей.

Поставленная основная цель предполагает достижение двух частных целей: повышение безопасности плавания за счет выработки критериев инерционных качеств судна и их последующего использования в практике судоходства; улучшение инерционных качеств уже существующих судов с учетом специфики района плавания.

Достижение вышеизложенных целей реализуется путем решения следующих задач:

1. Проведение анализа существующих способов расчета инерционных характеристик судов. Выделение оптимального способа расчета с точки зрения точности получаемых результатов и трудоемкости;

2. Проведение анализа основных существующих способов и средств улучшения инерционных качеств судов. Выделение оптимального способа с точки зрения эффективности и простоты конструкции;

3. Экспериментальное исследование гидродинамических характеристик выбранного оптимального средства улучшения инерционных качеств судов;

4. Составление математической модели торможения судна, оборудованного указанным средством, на основе экспериментально полученных его гидродинамических характеристик; .

5. Выработка нормирующего критерия допустимого пути активного торможения судна, как экстренного маневра;

6. Предложения по практическому использованию полученного критерия в целях повышения безопасности плавания. ' 5

Таким образом, объектом исследования в настоящей работе являются инерционные качества судов и средства их улучшения. Исследования их проводятся на предмет безопасности плавания судов в стесненных речных и морских условиях с применением методов геометрии, высшей математики и математического анализа, численных методов решения дифференциальных уравнений и обработки экспериментальных данных.

В первой главе проведен анализ имеющихся способов расчета инерционных характеристик судов; произведен анализ различных средств улучше ния инерционных качеств судов и способов расчета их гидродинамических характеристик; показана высокая эффективность бортовых раскрывающихся тормозных щитов как средства экстренного торможения судна.

Вторая глава посвящена экспериментальному исследованию гидродинамических характеристик бортовых тормозных щитов и инерционных качеств судна, оборудованного такими щитами. Данная глава содержит описание экспериментальной базы и методик проведения экспериментов. Приводятся результаты исследований продольной и поперечной сил на тормозных щитах. В данной главе также описана методика проведения самоходных испытаний радиоуправляемой модели и результаты этих испытаний.

В третьей главе приводится разработанная автором методика расчета продольной и поперечной сил и моментов на тормозных щитах. Составлена общая математическая модель движения судна, оборудованного бортовыми тормозными щитами, с использованием разработанной методики.

Четвертая глава содержит описание существующих способов нормирования инерционных качеств судов и критериев, принятых в нормативных документах. Предложен новый критерий нормирования пути активного торможения судна для случая движения по криволинейному фарватеру. Даются практические рекомендации по использованию данного критерия в целях повышения безопасности плавания.

В заключении излагаются основные результаты и выводы, полученные в результате выполненной работы.

Научная новизна работы заключается в следующем:

1. Предложен новый критерий допустимого пути активного торможения судна при следовании по криволинейному участку водных путей.

2. Проведен анализ существующих способов расчета инерционных качеств судов;

3. Проведены несамоходные модельные испытания судна оборудованного бортовыми тормозными щитами с варьированием места их установки по длине корпуса, угла раскрытия и глубины, включая предельное мелководье;

4. Проведены самоходные модельные испытания судна, оборудованного бортовыми тормозными щитами, по определению эффективности щитов как средства экстренного торможения;

5. Получены расчетные выражения для коэффициентов продольной и поперечной сил на тормозных щитах в зависимости от угла раскрытия и относительной глубины;

6. Составлены математические модели свободного и активного торможения судна, оборудованного бортовыми тормозными щитами.

Практическая значимость работы состоит в следующем:

1. Экспериментальным путем получена методика определения гидродинамических характеристик бортовых раскрывающихся тормозных щитов, которая может быть использована при проектировании этих средств экстренного торможения судна;

2. Предложен новый нормирующий критерий допустимого пути активного торможения судна при движении по криволинейным участкам водных путей. Данный критерий может быть использован как рекомендация судоводителям при управлении судном на затруднительных участках в качестве дополнительной меры повышения безопасности плавания; ,

3. Разработаны рекомендации судоводителям по выбору безопасной скорости при движении по криволинейным участкам пути.

Результаты работы обсуждались на заседаниях кафедры «Судовождения» НГАВТ и научно-технической конференции профессорскопреподавательского состава НГАВТ «Водный транспорт России вчера, сего дня, завтра» и внедрены в учебный процесс на факультете судовождения НГАВТ.

На защиту выносятся:

1. Методика определения гидродинамических характеристик бортовых раскрывающихся тормозных щитов;

2. Математическая модель маневров торможения судна, оборудованного бортовыми раскрывающимися тормозными щитами;

3. Нормирующий критерий допустимого пути активного торможения судна при движении по криволинейным участкам водных путей.

4. Рекомендации судоводителям по выбору безопасной скорости при движении по криволинейным участкам водных путей.

Диссертационная работа выполнена на кафедре Судовождения Новосибирской государственной академии водного» транспорта. Систематические экспериментальные исследования проведены в прямом опытовом бассейне НГАВТ.

Заключение диссертации по теме «Эксплуатация водного транспорта, судовождение», Бобровский, Денис Ильич

Основные результаты выполненной работы:

1. Проведен анализ предложенных ранее способов улучшения инерционных характеристик судов, и, на его основе, выполнена экспериментальная проверка эффективности бортовых раскрывающихся щитов как средства экстренного торможения;

2. Проведены систематические экспериментальные исследования в опы-товом бассейне НГАВТ по определению продольной и поперечной сил на тормозных щитах;

3. Проведены экспериментальные исследования в опытовом бассейне НГАВТ по определению инерционных характеристик модели судна смешанного плавания, оборудованной бортовыми тормозными щитами, разработан способ расчета минимальной потребной площади бортовых тормозных щитов, необходимой для экстренной остановки судна в пределах криволинейного фарватера;

4. Разработана методика определения коэффициентов продольной и поперечной сил и их моментов на тормозных щитах;

5. Составлена математическая модель торможения судна с одним и двумя раскрытыми тормозными щитами;

6. Выработан критерий нормирования пути активного торможения судна при движении по криволинейному фарватеру, проведены расчеты, показывающие адекватность предложенного критерия применительно к судам смешанного плавания;

7. Разработан способ расчета безопасной скорости вхождения судна в поворот и построена диаграмма для оперативного определения безопасной скорости судна при вхождении и следовании по криволинейным участкам водных путей.

Предложенный критерий может быть использован как рекомендация судоводителям при плавании по внутренним водным путям и в стесненных морских условиях.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Бобровский, Денис Ильич, 2009 год

1. Павленко, В.Г. Элементы теории судовождения на внутренних водных путях (Инерционные качества речных судов и составов) / В.Г. Павленко. -М.: Транспорт, 1971.-144 с.

2. Рыжов, JI.M. Маневренность речных судов и составов / JI.M. Рыжов, Н.Ф. Соларев. -М.: Транспорт, 1967. -144 с.

3. Гофман, А. Д. Движительно-рулевой комплекс и маневрирование судна /

4. A.Д. Гофман. -Л.: Судостроение, 1988. -360 с.

5. Анфимов, В.Н. Судовые тяговые расчеты / В.Н. Анфимов, Г.И. Ваганов,

6. B.Г. Павленко. -М.: Транспорт, 1970.

7. Павленко, В.Г. Ходкость и управляемость судов / В.Ф. Бавин, В.И. Зайков, В.Г. Павленко, Л.Б. Сандлер; под ред. В.Г. Павленко. —М.: Транспорт, 1991. -397 с.

8. Алоп, А.Р. Исследование и оценка эффективности способов экстренного торможения судов и составов внутреннего плавания: автореферат дис. . канд. техн. наук / А.Р. Алоп. -Л., 1983. -20 с.

9. Алоп, А.Р. К вопросу о методике расчета эффективности средств экстренного торможения судов и составов / А.Р. Алоп // Труды / Новосиб. ин-т инженеров вод. трансп. -Новосибирск, 1980. -Вып. 152: Гидромеханика судна и судовождение / С. 53-56.

10. Земляновский,, Д.К. Пути улучшения инерционных качеств судов / Д.К. Земляновский// Материалы ХП научно-технической конференции НИИВТа. -Новосибирск, 1969.-С. 179-i81.

11. Вьюгов, B.Bl Управляемость водоизмещающих речных судов / В В; Вью-гов; Новосиб. гос. акад. вод. трансп. -Новосибирск: НГАВТ, 1999. -262 с.

12. Соларев, Н.Ф. Инерционные характеристики и безопасность расхождения судов и составов / Н.Ф. Соларев, H.A. Сорокин. -М.: Транспорт, 1972. -136 с.

13. РТМ МРФ 212.0137-86. Нормы управляемости грузовых и пассажирских судов внутреннего и смешанного «река-море» плавания // -Л.: ЛИВТ, 1987. -100 с.

14. Правила классификации и постройки морских судов / Морской Регистр СССР.-М-Л., 1981.

15. Бобровский, Д.И. К вопросу о нормировании пути активного торможения судов смешанного плавания / Д.И. Бобровский // Судовождение-2006 / Сб. наз^ч. тр. Новосиб: гос. акад. вод. трансп. -Новосибирск, 2006. -С. 134-137.

16. Гофман, А.Д. К оценке эффективности двюкительно-рулевого комплекса как средства торможения судна / А Д. Гофман // Труды / ЛИВТ. —Л, 1987. -Сб: Гидромеханические й технико-экономические качества судов речного флота и смешанного плавания / С. 86-87.

17. Саленек, В.В. Нормирование допустимой величины «мертвой» зоны по курсу судна / В.В. Саленек // Материалы ХП научно-технической конференции НИИВТа. -Новосибирск, 1969.

18. Саленек, В.В. К вопросу нормирования инерционных качеств судов и составов / В.В. Саленек // Труды / Новосиб. ин-т инженеров вод. трансп. -Новосибирск, 1972. -Вып. 103.

19. Бобровский, Д.И. О нормировании пути активного торможения судов смешанного река-море плавания при следовании по изгибу фарватера / Д.И. Бобровский // Судовождение-2006 / Сб. науч. тр. Новосиб. гос. акад. вод. трансп. -Новосибирск, 2006. -С. 138-144.

20. Бобровский, Д.И. О выборе безопасной скорости судна при вхождении в поворот / Д.И. Бобровский // Научные проблемы транспорта Сибири и Дальнего Востока. -Новосибирск, 2007. -№1. -С. 77- 79.

21. Вьюгов, В.В. Справочник маневренных качеств судов и составов / В.В. Вьюгов, B.C. Манаков, Б.В. Палагушкин. -Новосибирск: НГАВТ, 1996. -36 с.

22. Першиц, Р.Я. Об управляемости судна на течении / Р.Я. Першиц, А.И. Немзер // Труды / НТО СП, 1971. -Вып. 169. -С. 4-8.

23. Вьюгов, В.В. Математическая модель движения судна в речном потоке и расчет предельных размерений / В.В. Вьюгов, В.Г. Павленко // Материалы IV национального Конгресса по теоретической и прикладной механике. -НРБ. Варна, 1981. -С. 30-35.

24. Павленко, В.Г. Маневренные качества речных судов / В.Г. Павленко. -М.: Транспорт, 1979. -184 с.

25. Вьюгов, В.В. Присоединенные массы транспортных судов при криволинейном движении / В.В. Вьюгов, Б.В. Палагушкин // Материалы междунар.науч.-техн. конф. «Проблемы комплексного развития регионов Казахста-на»Д996. -С. 211-216.

26. Вьюгов, В.В. Об адекватности математической модели движения судна / В.В. Вьюгов, Б.В. Палагушкин // Материалы междунар. науч.-техн. конф. «Проблемы комплексного развития регионов Казахстана»,1996. -С. 217-222.

27. Вьюгов, В.В. Присоединенные массы транспортных судов при прямолинейном движении / В.В. Вьюгов, Б.В. Палагушкин // Материалы междунар. науч.-техн. конф. «Проблемы комплексного развития регионов Казахстана»,1996. -С. 223-228.

28. Короткое,- С.Н. Повышение безопасности плавания судов и составов по ограниченным фарватерам: автореферат дис. . докт. техн. наук / С.Н. Короткое. -Н. Новгород, 1995. -36 с.

29. Вьюгов, В.В. Обобщение метода нулевого момента на случай движения судна на течении / В.В. Вьюгов, Л.Н. Врублевская // Труды / Новосиб. ин-т инженеров вод. трансп. -Новосибирск, 1979. -Вып. 147. -С. 45-49.

30. Вьюгов, В.В. Экспресс-метод проведения модельных испытаний циркуляционном бассейне / В.В. Вьюгов // Ходкость и управляемость речных судов / Труды / Новосиб. ин-т инженеров вод. трансп. -Новосибирск, 1987. -С. 69-72.

31. Разработка норм управляемости судов и составов внутреннего и смешанного плавания и эффективности средств управления: отчет о НИР / Новосиб. ин-т инженеров вод. трансп. -Новосибирск, 1986. -64 с.

32. Гофман, А.Д. Теория и расчет поворотливости судна / А.Д. Гофман. -Л.: Судостроение, 1971. -298 с.

33. Зайков, В.И. Прогнозирование движения судов в системах управления и обеспечения безопасности судоходства: автореферат дис. . докт. техн. наук /В.И. Зайков. -Л., 1990. -48 с.

34. Тронин, В.А. Повышение безопасности и эффективности ледового плавания судов на внутренних водных путях: автореферат дне. . докт. техн. наук /В.А. Тронин. -Горький, 1990. -46 с.

35. Вьюгов, В.В. Экспериментальное исследование моделей катамаранных судов в опытовом бассейне / В.В. Вьюгов, В.М. Бондарчик // Труды / Ново-сиб. ин-т инженеров вод. трансп. -Новосибирск, 1982. -Вып. 159. -С. 19-24.

36. Вьюгов, В.В. Поворотливость пассажирских судов / В.В. Вьюгов, A.A. Руднев // Труды / Новосиб. ин-т инженеров вод. трансп.: Движение судов и составов в речных условиях. -Новосибирск, 1985. -С. 86-93.

37. Вьюгов, В.В. Влияние соотношения плановых размерений грузовых судов внутреннего плавания на углы дрейфа на циркуляции / В.В. Вьюгов, Л.Н. Врублевская // Труды / Новосиб. ин-т инженеров вод. трансп. -Новосибирск,1980. -Вып. 152. -С. 19-23.

38. Вьюгов, В.В Экспериментальное исследование влияния стесненности русла на гидродинамические характеристики речных судов / В.В. Вьюгов // Труды / Новосиб. ин-т инженеров вод. трансп. -Новосибирск, 1976. -Вып. 105. -G. 77-82.

39. Войткунский, Я.И. Справочник по теории корабля. Т.З. / под ред. Я.И. Войткунского. —Л.: Судостроение, 1985. -544 с.

40. Бавин, В.Ф. Гребные винты. Современные методы расчета / В.Ф. Бавин, Н.Ю. Завадовский, Ю.Л. Левковский, В.Г. Мишкевич. —Л.: Судостроение, 1983. -296 с.

41. Басин, A.M. Ходкость и управляемость судов / А.М. Басин. -М.: Транспорт, 1977.-455 с.

42. Лаврентьев, В.М. Расчет судовых гребных винтов / В.М. Лаврентьев. -Л.: ЛКИ, 1975.-118 с.

43. Русецкий, A.A. Расчет гидродинамических характеристик гребных винтов в процессе маневрирования / A.A. Русецкий, Т.Ю. Пршцемихина // Гидродинамика транспортных судов / Сб. науч. тр. ЦНИИ им. акад. А.Н. Крылова.1981.-С. 45-52.

44. Басин, A.M. Руководство по расчету и проектированию гребных винтов судов внутреннего плавания / А.М. Басин, Е.И. Степанюк. —JL: Транспорт, 1977. -272 с.

45. Умри хин, В.П. Определение поля за судовыми движителями, работающими в швартовном режиме: автореферат дис. . канд. техн. наук / В.П. Ум-рихин. -Горький, 1986. -38 с.

46. Матвеев, Г.А. Эффективный попутный поток. Состояние вопроса и направление исследований / Г.А. Матвеев, О.П. Орлов, А.Ф. Пустотный // Гидродинамика транспортных судов / Сб. науч. тр. ЦНИИ им. акад. А.Н. Крылова. -1981. -С. 3-26.

47. Павленко, Г.Е. Сопротивление воды движению судов / Г.Е. Павленко. -М.: Морской транспорт, 1956.

48. Ермоленко, С.Д. Атлас гидродинамических характеристик судовых рулей / С.Д. Ермоленко, Н.Д. Шалькин, Л.Я. Чураков. -Новосибирск.: НИИВТ, 1961.

49. Видонов, М.Г. Задний ход речных винтовых судов / М.Г. Видонов. -М.: Речиздат, 1951.

50. Войткунский, Я.И. Справочник по теории корабля. Ходкость и управляемость /Я.И. Войткунский. -Л.: Судпромгиз, 1960.

51. Серийные речные суда. Т.8 / ЦБНТИ Минречфлота. -М.: Транспорт, 1987.

52. Справочник по серийным речным судам. Т.7 / ЦБНТИ Минречфлота. -М.: Транспорт, 1981.

53. Справочник по серийным транспортным судам. Т.6 / ЦБНТИ МРФ. -М.: Транспорт, 1970.

54. Березин, И .С. Методы вычислений. Т.2 /И.С. Березин, Н.П. Жидков. -М.: Физматгиз, 1959. -620 с.

55. Кирьянов, Д.В. Самоучитель Mathcad 11 / Д.В. Кирьянов. -СПб.: БХВ-Петербург, 2003. -560 с.

56. Першиц, Р.Я. Управляемость и управление судном / Р.Я. Першиц. —Л.: Судостроение, 1983. -272 с.

57. Федяевский, К.К. Управляемость корабля / К.К. Федяевский, Г.В. Соболев. -Л.: Судпромгиз, 1963. -376 с.

58. Соболев, Г.В. Управляемость корабля / Г.В. Соболев. -Изд. ЛКИ, 1959. -224 с.

59. Ваганов, В.И. Эксплуатация секционных составов / В.И. Ваганов. -М.: Транспорт, 1974. -192 с.

60. Васильев, A.B. Управляемость судов / A.B. Васильев. -Л.: Судостроение, 1989. -327 с.

61. Павленко, В.Г. Основы механики жидкости / В.Г. Павленко. -Л.: Судостроение, 1988. -240 с.

62. Рыжов, Л.М. Управляемость толкаемых составов / Л.М. Рыжов. -М.: Транспорт, 1969. -128 с.

63. Небеснов, В.И. Динамика двигателя в системе корпус судна винты -двигатели /В.И. Небеснов. —Л.: Судпромгиз, 1961.

64. Небеснов, В.И. Вопросы совместной работы двигателей, винтов и корпуса судна (Исследования на ЭВМНД) / В.И. Небеснов. -Л.: Судостроение, 1965.

65. Небеснов, В.И. Динамика судовых комплексов (Исследования на ЭВМНД) / В.И. Небеснов. -Л.: Судостроение, 1967.

66. Характерные аварийные случаи с судами на внутренних водных путях РСФСР: Вып. 20 / Главная инспекция по безопасности судоходства и охране объектов. -М.: ЦБНТИ Росречфлота, 1992. -68 с.

67. Характерные аварийные случаи с судами на внутренних водных путях РСФСР: Вып. 18 / Главная инспекция по безопасности судоходства и охране объектов Минречфлота РСФСР. -М.: Транспорт, 1990. -79 с.

68. Характерные аварийные случаи с судами на внутренних водных путях РСФСР: Вып. 17 / Главная инспекция по безопасности судоходства Минреч-флота РСФСР. -М.: Транспорт, 1989. -40 с.

69. Гире, И.В. Первый русский опытовый бассейн / И.В. Гире. —Л.: Судостроение, 1968. -184 с.

70. Гордеев, О.И. Общие уравнения движения судна в реальных путевых условиях / О.И. Гордеев, В.Г. Павленко // Гидромеханика судна и судовождение / Сб. науч. тр. Новосиб. и-нт инженеров вод. трансп. -Новосибирск, 1969. -Вып. 34.-С. 22-32.

71. Гордеев, О.И. Исследование движения судов на течении / О.И. Гордеев // Гидромеханика судна и судовождение / Сб. науч. тр. Новосиб. и-нт инженеров вод. трансп. -Новосибирск, 1974. Вып. 103. -С. 154 - 161.

72. Гордеев, О.И. Математическое моделирование движения речных судов для судоводительских тренажеров (грузовые суда и толкаемые составы) / О.И. Гордеев. -Новосибирск: НГАВТ, 1996. -178 С.

73. Jaeger, Н.Е. The braking of barge vessels / H.E. Jaeger // International Shipbuilding Progress. -1963. -Vol. 10, № 108.

74. Interim Standards for Ship Manoeuvrability // IMO Resolution A. 751(18), 1993.

75. Norrbin, N On the stopping of ships, including the proposal for a new standard for the crash-stop-astern capabilities / N. Norrbin // RINA International Conference on Ship Motions and Manoeuvrability. -London, 1998.

76. Nordstrom, H.F. A study on the interaction between the engine, the screw propeller and the ship / H.F. Nordstrom. -Stockholm.: Ingeniorswetenskapsaikademiens Handlingar NR 15,1931.85. http:// www.ri,"*rflM Tni олпял