Исследование и разработка имитационно-тренажерного комплекса гидролокатора бокового обзора тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 01.04.06, кандидат технических наук Ходотов, Алексей Владимирович

• Ходотов, Алексей Владимирович
• кандидат технических наук
• 2006

Оглавление диссертации кандидат технических наук Ходотов, Алексей Владимирович

ВВЕДЕНИЕ.

1. АНАЛИЗ ВОПРОСОВ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ГИДРОЛОКАТОВ БОКОВОГО ОБЗОРА ДЛЯ ЦЕЛЕЙ РЫБОПОИСКА И ЗАДАЧ ПОСТРОЕНИЯ ИММИТАЦИОННО-ТРЕНАЖЕРНЫХ КОМПЛЕКСОВ.

1.1. Вопросы использования гидролокаторов бокового обзора для поиска объектов, рыб и рыбных скоплений.

1.2. Разработка тренажерно-обучающих комплексов гидролокаторов бокового обзора (обзор источников).

2. ЭНЕРГЕТИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ГИДРОЛОКАТОРА БОКОВОГО ОБЗОРА.

2.1. Рассеяние звука дном при зондировании его гидролокатором бокового обзора.

2.2. Расчетные модели для определения энергетических характеристик гидролокатора бокового обзора.

2.3. Математическое моделирование энергетических характеристик гидролокаторов бокового обзора.

Выводы.

3. ГИДРОЛОКАТОРЫ БОКОВОГО ОБЗОРА В СОСТАВЕ ПАНОРАМНОГО ЭХОЛОТА-ВИДЕОПЛОТТЕРА ПЭВ-К И ИХ ХАРАКТЕРИСТИКИ.

3.1. Структура ПЭВ-К и особенности построения.

3.2. Технические характеристики гидролокаторов бокового обзора комплекса эхолота-видеоплоттера ПЭВ-К.

3.3. Анализ поля антенны гидролокаторов бокового обзора комплекса ПЭВ-К.

Выводы.

4. РАЗРАБОТКА МОДЕЛЕЙ И АЛГОРИТМОВ ДЛЯ

СОЗДАНИЯ ТРЕНАЖЕРА ГИДРОЛОКАТОРА БОКОВОГО

ОБЗОРА.

4.1. Концепция тренажера гидролокатора бокового обзора.

4.2. Структура программного обеспечения имитатора ГБО.

4.3. Алгоритм формирования результирующего сигнала, принимаемого антенной ГБО.

4.4. Алгоритм формирования результирующего сигнала на выходе приемного тракта.

4.5. Учет коэффициента затухания звука в воде.

4.6. Выбор и обоснование составляющих результирующего сигнала.

4.7. Модель реверберационного эхосигнала от донной поверхности.

4.8. Модель эхосигнала от одиночной рыбы.

4.9. Модель эхосигнала от камня, лежащего на дне.

4.10. Модель эхосигнала от трубопровода, лежащего на дне.

4.11. Модель объемной реверберации.

4.12. Модель помехи от зондирующего импульса.

4.13. Моделирование характеристики направленности антенны

4.14. Формирование акустических теней.

Выводы.ПО

5. ТРЕНАЖЕРНЫЙ КОМПЛЕКС ГИДРОЛОКАТОРОВ

БОКОВОГО ОБЗОРА КОМПЛЕКСА ПЭВ-К.

5.1. Структура аппаратных средств и программное обеспечение тренажера гидролокатора бокового обзора.

5.2. Сравнительный анализ модельных экспериментов на тренажере ГБО с результатами натурных испытаний ПЭВ-К.

5.3. Влияние разработанных моделей на ошибки в определении параметров целей.

Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Исследование и разработка имитационно-тренажерного комплекса гидролокатора бокового обзора»

Исследование и освоение Мирового океана требует непрерывного развития гидроакустической техники и постоянного повышения квалификации обслуживающего ее персонала. Эффективность распознавания морских объектов операторами, несмотря на совершенствование гидроакустических средств, форм, видов и способов представления информации, не удовлетворяет современным высоким требованиям. Реальная обстановка требует от операторов сокращения времени анализа информации и повышения при этом вероятности принятия правильных решений.

Комплексный анализ гидроакустической информации может эффективно осуществляться только достаточно квалифицированными, хорошо обученными специалистами.

Специальная подготовка обслуживающего персонала гидроакустических средств должна осуществляться с широким применением тренажеров, создаваемых на базе вычислительной техники.

Несмотря на постоянный рост общих возможностей современных методов и средств моделирования, существуют технические противоречия между искусственно реализуемыми физическими и функциональными моделями гидроакустических приборов и требованиями к качеству обучения специалистов. Это связано с особенностями гидроакустической информации, вызывающими необходимость моделирования большого числа изменяющихся взаимодействующих параметров.

Перспективным направлением решения проблемы можно рассматривать разработку и использование в составе гидроакустических средств наблюдения специализированных тренажеров, строящихся по принципу экспертных систем и ориентированных на анализ конкретной, характерной для данной аппаратуры гидроакустической информации.

В последнее время все более широкое применение находят традиционные гидролокаторы бокового обзора, позволяющие за счет «ножевидной» характеристики направленности антенны получать панорамное изображение неровностей морского дна с находящимися на его поверхности, либо вблизи дна, объектами. Активно обсуждаются вопросы применения гидролокаторов бокового обзора для рыбопоисковых исследований с целью определения рыбных запасов, особенно на мелководье.

Несмотря на существенный прогресс в совершенствовании технических характеристик и индикаторных устройств гидролокаторов бокового обзора, одной из основных остается проблема достоверной интерпретации результатов записи. Особенно это касается применения гидролокаторов бокового обзора для регистрации и оценки запасов рыбных скоплений. В раствор широкой характеристики направленности гидролокатора бокового обзора в вертикальной плоскости попадают рыбы, находящиеся как в пелагии, так и вблизи поверхности и вблизи дна. Это приводит к тому, что они оказываются в различном положении по отношению к направлению падающей волны, что не позволяет достоверно различать их по силе цели из-за влияния индикатрисы рассеяния. Особенно сложным оказывается выделение сигналов от рыб на фоне отражений от дна и донной реверберации, особенно если по каким-либо причинам не сформирована тень от объектов.

Вопросы моделирования эхо-сигналов и помех гидролокатора бокового обзора является актуальным, ранее не рассматривались, также как и вопросы построения тренажеров для данного типа гидролокационного оборудования.

В настоящей работе ставится задача исследования компонент сигналов принимаемых антенной гидролокатора бокового обзора, связи этих сигналов с моделями гидроакустических полей и параметрами приемоизлучающих трактов аппаратуры, которые направлены на создание имитаторов гидроакустических сигналов, помех и характеристик аппаратуры, используемых в составе гидроакустического тренажера гидролокатора бокового обзора.

Таким образом, целью работы является:

- разработка математических моделей компонент эхо-сигналов и помех гидролокатора бокового обзора, оптимизация алгоритмов учета влияния особенностей пространственного распределения акустического поля гидролокатора бокового обзора на энергетической потенциал и погрешности оценки акустических свойств рассеивающих объектов, разработка принципов построения имитаторов сигналов для экспертных и тренажерных систем.

Поставленная в работе цель достигается теоретическими исследованиями, сравнительными расчетами и проверкой результатов путем математического моделирования и экспериментальных исследований в натурных условиях. Сравнение математического моделирования и натурного эксперимента проводилось для одинаковых целей, сигналов, помех и характеристик аппаратуры.

Научная новизна работы заключается в следующем:

- разработан метод расчета энергетических характеристик гидролокатора бокового обзора с учетом особенностей поля антенны;

- разработаны математические модели компонент сигналов, помех и параметров аппаратуры гидролокатора бокового обзора, при этом учитывались особенности поля антенны гидролокатора и особенности его работы на мелководье;

- предложены принципы построения имитатора сигналов гидролокатора бокового обзора, помех и характеристик аппаратуры и имитационно-тренажерного комплекса па их основе;

- разработан метод анализа ошибок определения силы цели объектов лоцирования в любой зоне антенны гидролокатора бокового обзора.

Практическая ценность исследований состоит в том, что на их основе построен имитационно-тренажерный комплекс гидролокатора бокового обзора, позволяющий проводить обучение операторов работе на аппаратуре, исследовать влияние различных компонент сигналов на изображение на экране аппаратуры и совершенствовать характеристики аппаратуры по результатам моделирования.

Разработанные алгоритмы , модели, принципы построения имитаторов-тренажеров гидролокаторов бокового обзора были использованы при проектировании, разработке и изготовлении, треиажера-имитатора гидролокатора бокового обзора панорамного эхолота видеоплоттера ПЭВ-К в КБ морской электропике «ВЕКТОР» г. Таганрог и учебного класса па основе этого тренажера в морском техникуме г.Ейск.

Основные результаты работы обсуждались па научно-технических конференциях: «Проблемы прикладной гидроакустики», Таганрог, 2005 г. ; «Экология 2004- море и человек», Таганрог, 2004 г.;»Прикладные технологии гидроакустики и гидрофизики», С-Петербург, 2004 г.; «Экология 2006 - море и человек», Таганрог, 2006 г. Материалы опубликованы в 8 печатных работах.

На защиту выносятся следующие научные результаты:

1. Метод расчета энергетических характеристик гидролокатора бокового обзора с учетом особенностей пространственного распределения акустического поля.

2. Математические модели компонент сигналов и помех гидролокатора бокового обзора.

3. Метод анализа погрешностей определения силы цели объектов, расположенных в любой области зоны обзора гидролокатора бокового обзора.

4. Принципы построения имитаторов сигналов и помех гидролокатора бокового обзора для тренажерных систем.

Диссертационная работа состоит из введения, пяти глав, заключения, списка использованных источников из 79 наименований и приложений.

Заключение диссертации по теме «Акустика», Ходотов, Алексей Владимирович

Выводы

В результате реализации концепции построения тренажера-имитатора гидролокатора бокового обзора и моделей сигналов разработаны аппаратные и программные средства для построения тренажера-имитатора. Тренажер был изготовлен и прошел экспериментальную проверку. В качестве сигналов для проверки выбирались сигналы подобные тем, что были получены при натурных испытаниях комплекса ПЭВ-К.

Результаты сопоставления эхограмм реальной гидроакустической обстановки с ПЭВ-К и эхограмм с индикатора тренажера показали возможность моделирования реальных сигналов на имитаторе тренажера и использования их в качестве обучающих элементов. Некоторое различие в эхограммах, излишняя контрастность границы тени и объекта, изображения объекта и дна, объясняется принятыми моделями сигналов и помех. Более сложные модели сигналов и помех могут точнее воспроизвести эхограммы реальной гидроакустической обстановки, но это приведет к увеличеснию вычислительных затрат и, в конечном итоге, не позволит работать тренажеру в реальном масштабе времени.

Разрабатываемый тренажерный комплекс предназначается не только как имитатор индикатора обнаружения целей, но и как имитатор измерительного прибора для определения запасов рыбных скоплений. В разделе разработана методика определения эквивалентного радиуса цели рыбных скоплений с использованием особенностей поля антенны гидролокатора бокового обзора. Рассчитанные значения эквивалентных радиусов целей для различных условий показали, что ошибки в расчетах по традиционным методикам увеличиваются с увеличением волновых размеров антенн гидролокаторов бокового обзора. Для антенн гидролокаторов комплекса ПЭВ-К эти расчеты отличаются почти в два раза.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Подробные выводы по результатам работы приведены в конце каждой главы диссертации. Основные из них следующие:

1. Разработан метод расчета энергетических характеристик гидролокатора бокового обзора с учетом особенностей пространственного распределения акустического поля. Проведены расчеты энергетического потенциала гидролокатора бокового обзора по разработанному методу и проведено сравнение его с расчетами по традиционной методике. Показано что учет особенностей поля антенны гидролокатора бокового обзора приводит к более высоким оценкам соотношения сигнал/шум на выходе антенной системы.

2. Для построения имитатора тренажера выбран панорамный эхолот видеоплоттер ПЭВ-К, предназначенный для поиска рыб и рыбных скоплений и оценены его характеристики с использованием разработанного метода.

3. Разработаны концепция построения тренажера гидролокатора бокового обзора , требования к тренажеру и к программному обеспечению имитатора сигналов.

4. Рассмотрены алгоритмы формирования результирующего сигнала, принимаемого антенной гидролокатора бокового обзора и выделены основные составляющие сигнала, которые необходимо моделировать в имитаторе. Разработаны алгоритмы формирования результирующего сигнала для ревербе-рациоииого сигнала от донной поверхности, эхосигнала от одиночной рыбы, эхосигнала от камня, лежащего на дне, эхосигнала от трубопровода, лежащего на дне, эхосигнала от рыбных скоплений, разработаны модели характеристик направленности гидролокатора бокового обзора для моделирования эхосигпалов и предложена методика формирования моделей акустических теней от различных объектов лоцирования, рассмотрен порядок формирования акустических теней от различных объектов, предложена методика моделирования экранирования одного объекта другим.

5. Разработана структура аппаратных средств и программное обеспечение тренажера гидролокатора бокового обзора.

6. Проведен сравнительный анализ модельных экспериментов на тренажере ГБО с результатами натурных испытаний ПЭВ-К. Сравнительный анализ показал удовлетворительные оценки изображений на экране тренажера с реальными изображениями на экране комплекса ПЭВ-К.

7. Рассчитаны ошибки в определении параметров целей по сравнению с традиционными методами оценки таких параметров.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Ходотов, Алексей Владимирович, 2006 год

1. Юданов К.И. Гидроакустическая разведка рыбы.- СПб.: Судостроение, 1992.- 192 с.

2. Воронин B.A., Тарасов С.П,. Тимошенко В.И. Гидроакустические параметрические системы.- Ростов-на-Дону,: Ростиздат, 2004 г. 416 с.

3. Котов И.Н. Исследование и разработка гидролокаторов бокового обзора для проведения инженерно-геологических работ. Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук. Таганрог, ТРТУ, 2002 г. 18 с.

4. Волохин В.Л., Губанов Ю.П. Интерпретация данных гидролокаторов бокового обзора при морских геолого-геофизических исследованиях (методические рекомендации ). Л.: ВСЕГЕИ, 1990, с.68.

5. Временная инструкция о порядке, составе и форме представления и передачи первичных данных сонаров (гидролокаторов бокового обзора) в Государственный банк цифровой геологической информации. Подшувейт В.Б. и др., -М.: Глав НИВЦ МПР РФ, 1999, с.47.

6. Ю.Н. Губанов, И.Н. Котов., В.Б. Подшувейт и др. гидролокационные системы в НИПИокеапгеофизика в журнале «Разведка и охрана недр» 1995 г. №12.стр.35-36.

7. Ю.Н. Губанов, И.Н. Котов, А.В. Гусельников. Геоакустические комплексы для площадной съемки поверхности дна. Труды конференции «Технические средства изучения и освоения океанов и морей. Состояние и перспективы». Москва. Институт им. Ширшова РАН. 1996 г.

8. И.Н. Котов, В.Б. Подшувейт, В. В. Кругляков, Р.П. Круглякова. Актуальные задачи гидроакустики в изучении морского дна. Труды конференции «Современные методы и средства океанологических исследований». Москва. Институт им. Ширшова РАН. 1998 г.

9. Ю.Н. Губанов, И.Н. Котов, В. В. Кругляков. Задачи и технология исследований исклюзивных экономических зон. Труды конференции «Современные методы и средства океанологических исследований». Москва. Институт им. Ширшова РАН. 1998 г.

10. И.Н. Котов, В. В. Кругляков. Применение геоакустических систем при проведении инженерных изысканий. Труды конференции « Современные методы и средства океанологических исследований». Москва. Институт им. Ширшова РАН. 1998г.

11. Blondel Ph.& Parson L Sonar processing in the UK., Wormley., Institute of oceanographic Sciences., Deacon Lab., 1993,. p.30.

12. Губанов Ю.Н. Исследование, разработка и опробование геоакустического локатора бокового обзора для крупномасштабного картирования поверхности дна акваторий. Автореферат кандидатской диссертации.,-М.: 1983,с.26.

13. Ибраев М.Н. Разработка придонного геоакстического комплекса иметодики его применения при поиске и разведке полей железомарганцевых конкреций в Мировом океане. Автореферат кандидатской диссертации, М.: 1989, с.25.

14. Ю.Н. Губанов, И.Н. Котов Ю.Н. Судаков, Е.Н. Салтыков Разработка аппаратуры сбора и обработки данных фазового ГБО. Отчет НИР. ВНТИЦентр № ГР1.87.006 7159.

15. В,А. Волохин. И.Н. Котов Методические рекомендации но применению геоакустического комплекса МАК-1М, в книге «Дистанционные методы исследований» Москва « Океангеоресурсы» при МПР РФ 1999 г. .101-123.

16. Бердичевский З.М., Фимина Е.И. Опыт тренажерной подготовки по акустическим методам количественной оценки промысловых объектов. Рыбное хозяйство. Сер. Промысловая радиоэлектронная аппаратура: Обзорная информация/ЦНИИТЭИРХ; Вып.2, М., 1988. -60 с.

17. Рытов С.М. Введение в статистическую радиофизику. -М.: Наука, 1966.

18. Рытов С.М., Кравцов Ю.А., Татарский В.II. Введение в статистическую радиофизику. Часть II Случайные поля. -М.: Наука, 1978.

19. Басс Ф.Г., Фукс И.М. Рассеяние волн на статистически неровной поверхности. -М.: Наука, 1972.

20. Исакович М.А. Рассеяние волн от статистически шероховатой поверхности. ЖЭТФ, 1952, 23, 3, 305-314.

21. Курьянов Б.Ф. Рассеяние звука на шероховатой поверхности с двумя типами неровностей. Акуст. ж., 1962, т.8, №3, стр.325-333.

22. Лысанов Ю.П. Метод определения индикатрис рассеяния статистически неровных поверхностей. Акуст.ж., 1973, т. 19, №4, стр.630-632

23. Бреховских Л.М.,Лысанов Ю.П. Акустика океана. В кн.Физика океана,т.2.Гидродинамика океана. -М.: 1978, с.49-145.

24. Бреховских Л.М., Лысанов Ю.П. Теоретические основы акустики океана. -Л.: Гидрометеоиздат, 1982, с.264.

25. Сосунов А.С., Лобач В.Т. Моменты распределения радиосигнала, отраженного от статистически неровной поверхности. Труды ТРТИ, вып.39, 1973.

26. Гарнакерьян А.А., Сосунов А.С. Радиолокация морской поверхности. Ростов н./Д.: изд. Ростовского ун-та, 1978. - 144 с.

27. Радиолокация поверхности Земли из космоса. Под редакцией Митника Л.М., Викторова С.В., -Л.: Гидрометоиздат, 1990, с. 196

28. Воловов В.И., Лысанов Ю.П., Сечкин В.А. О пространственной корреляции звуковых сигналов, отраженных от дна океана. А.Ж., 1973, №1, стр. 16-20.

29. Воловов В.И., Лысанов Ю.П., Сечкин В.А. Корреляция отраженных от дна океана псевдошумовых сигналов с излученным. А.Ж., 1979, T.XXV, вып.5, стр.675-680.

30. Жидко Ю.М. Обратное рассеяние звука на шероховатой поверхности с двумя типами неровностей при малых углах скольжения. Акустич.ж.,1979, т.25, №3, стр.378-382.

31. Ивакин А.Н., Лысанов Ю.П. Рассеяние объемными неоднородностями подводного грунта, ограниченного неровной поверхностью. Акустич.ж., 1981, т.27, №3, стр.384-390.

32. Бунчук А.В., Житковский Ю.Ю., Лысанов Ю.П. Особенности обратного рассеяния звука дном банки в открытом океане. Акуст.ж.,1984, т.ЗО, №5, стр.599-604.

33. Ивакин А.Н. Статистическая модель дна для мелководных районов. Труды XIII Всесоюзной школы-семинара по статистической гидроакустике. М.: 1984, изд. АКИН, стр.25-26.

34. Ивакин А.Н., Лысанов Ю.П. Обратное рассеяние от неоднородного подводного грунта при малых углах скольжения. Акуст.ж., 985, т.31, №3, стр.396-398.

35. Ивакин А.Н., Лысанов Ю.П. Определение некоторых параметров морских осадков по данным акустического зондирования. Акуст.ж., 1985, т.31, №6, стр.807-809.

36. Лысанов Ю.П. О роли объемных неоднородностей подводного грунта в рассеянии звука дном глубокого океана. Акуст.ж., 1986, т.32, №5, стр.697-699.

37. Бичаев Б.П., Зеленин В.М., Новик Л.И. Морские тренажеры: Структуры, модели, обучение. Л.: Судостроение, 1986. - 288 с.

38. Бегельфер Е.М. Основные направления развития тренажеров для обучение судоводителей и гидроакустиков. М.: ЦНИИТЭИРХ, 1974 (Обзорная информация, сер. 6, вып. 3). - 31 с

39. Microprocessors give life to simulators and to the classroom//Simrad Echo, Norway, № 32, February, 1981, p. 15.

40. B.B. Деев, Ю.М. Забродин А.П. Пахомов и др. Анализ информации оператором-гидроакустиком. Л.: Судостроение, 1989. - 192 с.

41. FS304 Fishery Simulator. Product Description. Norcontrol Simulation,1990. -38 с.

42. Бегельфер Е. Ыавигационно-промысловый тренажер. М.: ЦНИИТЭИРХ, 1987 (Экспресс-информация, сер.: Промысловая радиоэлектронная аппаратура и подводная техника, вып. 9). - 7 с48.

43. Кобяков Ю.С., Кудрявцев Н.Н., Тимошенко В.И. Конструирование гидроакустической рыбопоисковой аппаратуры. JL: Судостроение, 1986. -272 с.

44. А.А.Хребтов и др. Судовые эхолоты. Л.: Судостроение. 1982 г. 232 с.

45. Матвиенко В.Н., Тарасюк Ю.Ф. Дальность действия гидроакустических средств. Л.: Судостроение. 1976 г. 200 с.

46. Смарышев М.Д., Добровольский IO.IO. Гидроакустические антенны. Л.: Судостроение. 1984 г. 283 с.

47. Воронин В.А., Тарасов С.П., Ходотов А.В. Особенностииспользования гидролокаторов бокового обзора для определения рыбных ресурсов на мелководье. «Нелинейная гидроакустика». Ростов-на-Дону.: Ростиздат. 2006 г. С. 28-33.

48. Урик Р. Дж. Основы гидроакустики. JL: Судостроение. 1978 г. 448 с.

49. Зарайский В.А., Тюрин A.M. Теория гидролокации. J1.: Военно Морская академия. 1975 г. 520 с.

50. Долгов А.Н., Ходотов А.В. Принципы и концепция построения тренажера гидролокатора бокового обзора. Известия ТРТУ. Тематический выпуск. «Экология 2006 море и человек». Таганрог: изд-во ТРТУ. 2004. №12(67). С. 59 - 64.

51. Долгов А.Н., Ходотов А.В. О гидроакустической тренажерной подготовке судоводителей рыболовных судов. Известия ТРТУ. Тематический выпуск. «Проблемы прикладной гидроакустики». Таганрог: изд-во ТРТУ. 2005. №2(46). С. 43-47.

52. Долгов А.Н., Ходотов А.В. Модели эхо сигналов для имитатора гидролокатора бокового обзора. Известия ТРТУ. Тематический выпуск. «Экология 2006 море и человек». Таганрог: изд-во ТРТУ. 2004. №12(67). С. 64-69.

53. Справочник по гидроакустике/А.П. Евтютов, А.Е. Колесников, Е.А. Кореиин и др. 2-е изд., перераб. и дон. - JI.: Судостроение, 1988.552 с.

54. Francois R.E., Garrison G.R. Sound absorption based on ocean measurements. Part II: Boric acid contribution and equation for total absorption // J. Acoust. Soc. Amer., vol. 72, no. 6, 1982, pp. 1879-1890.

55. Андреева И.Б. Физические основы распространения звука в океане. -JI.: Гидрометеоиздат, 1975. 190 с.

56. Лысанов Ю.П. Рассеяние звука неровными поверхностями / В кн.: Акустика океана / Под ред. Л.М. Бреховских. М.: Наука, 1974. - 694 с.

57. Орлов Л.В., Шабров А.А. Гидроакустическая аппаратура рыбопромыслового флота. Л.: Судостроение, 1987. - 222 с.

58. Кудрявцев В.И. Промысловая гидроакустика и рыболокация. М.: Пищевая промышленность, 1978.-312 с.

59. Методическое пособие по использованию научного эхолота ЕК500/Сост. Гаврилов Е.Н., Игнашкин В.А., Ратушный С.В. -Мурманск: Изд-во ПИНРО, 2003. 134 с.

60. Love R.H. Target strength of an individual fish at any aspect // J. Acoust. Soc. Amer., vol. 62, no. 6, 1977, pp. 1397-1403

61. Тюлин B.H. Введение в теорию излучения и рассеяния звука. М.: Наука, 1976.-256 с.

62. Шендеров Е.Л. Волновые задачи гидроакустики. Л.: Судостроение, 1972.-352 с.

63. Шендеров Е.Л. Излучение и рассеяние звука. Л.: Судостроение, 1989.-304 с.

64. Боббер Р. Гидроакустические измерения. М.: Мир, 1974. - 362 с.

65. Лосев А.К. Линейные радиотехнические цепи: Учебник для вузов. -М.: Высшая школа, 1971. 560 с

66. Баскаков С.И. Радиотехнические цепи и сигналы: Учеб. для вузов по спец. «Радиотехника». 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Высш. шк., 1988-448 с

67. Свердлин Г.М. Прикладная гидроакустика: Учеб. пособие. 2-е изд., перераб. и доп. - Д.: Судостроение, 1990. - 320 с

68. Долгов А.Н. Новейшие отечественные рыбопоисковые гидроакустические средства на службу прибрежному рыболовству. Рыбное хозяйство N6, 2005 год, стр. 78-79.