Интеллектуальная система управления маневрированием буксируемых тросовых систем тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.01, кандидат технических наук Елисеев, Антон Михайлович

• Елисеев, Антон Михайлович
• кандидат технических наук
• 2003

Оглавление диссертации кандидат технических наук Елисеев, Антон Михайлович

ВВЕДЕНИЕ.

1. УПРАВЛЕНИЕ МАНЕВРИРОВАНИЕМ БТС.

1.1. Формализация постановки задачи.

1.1.1. Принятые допущения и ограничения.

1.1.2. Основные факторы, определяющие траекторию маневра БТС.

1.1.3. Описание карты местности в районе выполнения маневра БТС.

1.1.4. Интегральный критерий качества маневра.

1.2. Имитационное моделирование движения БТС.

1.2.1. Особенности моделирования движения БТС.

1.2.2. Моделирование движения БТС с применением полной модели БТС.

1.2.3. Моделирование движения БТС с применением упрощенной модели

БТС.'.

1.2.4. Анализ быстродействия и точности моделирования.

1.2.5. Обзор традиционных подходов к решению задач управления маневрированием БТС.

1.2.6. Предлагаемый подход к определению траектории маневра БТС.

Выводы по первой главе.

2. МЕТОДИКА ПРОГНОЗИРОВАНИЯ ТРАЕКТОРНОГО ДВИЖЕНИЯ БТС.

2.1. Постановка задачи прогнозирования траекторного движения БТС.

2.2. Использование базы знаний о динамике БТС.

2.3. Имитационное моделирование эталонного набора маневров.

2.4. Анализ множества начальных условий выполнения маневра.

2.5. Определение решений задачи прогнозирования состояния БТС для выбранных нечетких значений лингвистических переменных.

2.6. Определение решения задачи прогнозирования состояния БТС для заданного вектора состояния БТС.

2.7. Анализ эффективности прогнозирования траекторного движения БТС.

2.8. Обоснование выбора метода прогнозирования БТС.

Выводы по второй главе.

3. МЕТОДИКА ПЛАНИРОВАНИЯ ПРОГРАММНОЙ ТРАЕКТОРИИ ВЕДУЩЕГО

ОБЪЕКТА БТС.

3.1. Общий алгоритм решения задачи генерации и сравнения альтернативных траекторий маневра БТС.

3.2. Критерий спрямляемости маршрутных цепочек.

3.3. Алгоритм определения узловых точек траектории.

3.4. Способ учета состояния объекта управления и порядка обхода целевых областей.

3.5. Оценка производительности метода волнового распространения.

Выводы по третьей главе.

4. ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ ПОИСКА ТРАЕКТОРИИ МАНЕВРА БТС.

4.1. Пакет прикладных программ «Маневр». Состав, структура и взаимодействие программного обеспечения.

4.2. Многослойная структура карты местности.

4.3. Методика применения пакета прикладных программ «Маневр» для решения задачи определения маневра БТС.

4.3.1. Предварительный этап.

4.3.2. Подготовительный этап.

4.3.3. Финальный этап.

4.4. Примеры решения задачи поиска траектории маневра БТС.

4.4.1. Проведение ведомого объекта БТС над заданной точкой карты местности.

4.4.2. Перевод БТС на параллельный галс.

4.4.3. Транспортировка груза на внешней подвеске вертолета при нескольких исходных пунктах.

Выводы по четвертой главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Интеллектуальная система управления маневрированием буксируемых тросовых систем»

Проблемной областью данной диссертационной работы являются вопросы управления маневрированием в среде буксируемых тросовых систем (БТС), состоящих из ведущего объекта (судно, ЛА и т.п.), ведомого объекта (исследовательский аппарат, груз и др.) и соединяющего их троса. Рассматривается подкласс БТС, у которых ведущий объект является активным, а ведомый - пассивным (не имеющим собственных органов управления).

Актуальность работы определяется многообразием, сложностью и практической значимостью задач траекторного управления БТС. Подводные БТС применяются для исследования дна мирового океана (системы DSS-125, DEEPTOW, DIGITOW - США, RAIE I, RAIE II - Франция, IBAK - Германия и др.) [72,77], поиска и идентификации объектов (обломков самолетов, потерпевших крушение над океаном, затонувших кораблей, ракет, подводных лодок и др.), расположенных на больших глубинах (до нескольких километров) [13,14].

Областью применения аэродинамических БТС являются задачи транспортировки грузов на внешней подвеске ЛА, мониторинга объектов на заданном полигоне, разведывательные работы в горной местности и др. Важными достоинствами БТС по сравнению с автономными системами являются большая продолжительность непрерывной работы, сравнительно низкая стоимость производства и эксплуатации, а также отсутствие риска для экипажа [46,62].

Решению задач управления маневрированием БТС в среде посвящен целый ряд отечественных и зарубежных работ [3,4,20,22,29,45,47,65,73 и др.]. При этом решение этих задач ведется, как правило, в предположении об отсутствии рельефа местности, либо рассматривается только такой рельеф, при котором избежание столкновений ведомого объекта с препятствиями может быть достигнуто за счет подбора троса при помощи лебедки. Однако даже в этом случае методы решения задачи существенно отличаются в зависимости от рассматриваемых режимов функционирования БТС. Несмотря на большое количество наработок в данной области, в большинстве случаев для решения задачи управления траекторным движением БТС требуется труд высококвалифицированных специалистов в области составления и решения дифференциальных уравнений динамики БТС.

Работы, посвященные разработке методов определения траекторий маневра БТС с учетом рельефа местности, на сегодняшний день очень немногочисленны, что свидетельствует о том, что данная проблема требует дальнейшего исследования.

Развитие информационных технологий и вычислительной техники позволяет ставить задачи в более общем виде, устраняя принципиальное различие между методами решения задач выбора траектории маневра БТС для различных режимов ее функционирования и позволяя учитывать более широкий спектр факторов, влияющих на выбор траектории маневра БТС.

Работа посвящена разработке методического, алгоритмического и программного обеспечения процесса нахождения оптимальной траектории маневра БТС, приводящего к единообразному решению характерных терминальных задач.

В качестве характерных задач рассматриваются:

- вывод подводного буксируемого аппарата в заданный район полигона с соблюдением требуемого направления его прохода;

- перевод БТС на новый галс (курс);

- транспортировка груза на внешней привязи ЛА в заданный район;

- мониторинг заданного множества участков местности исследовательским аппаратом на внешней привязи ЛА.

Для решения задачи выбора маневра БТС необходимо найти такую траекторию движения ее ведущего объекта, при которой обеспечивается допустимое движение БТС в целом, а оценка соответствующего маневра является наилучшей в смысле принятого критерия. В качестве критерия оптимальности рассматривается взвешенная сумма оценок экономичности и безопасности маневра БТС.

Эффективность решения задачи в значительной мере зависит от того, насколько точно модели БТС и окружающей среды отражают объективные условия выполнения маневра.

Задача определения текущего положения концевых объектов и конфигурации троса БТС также является важной, но она может быть решена независимо от выбора метода определения траектории маневра БТС. Методы решения этой задачи рассмотрены в [4]. В данной диссертационной работе исходное состояние БТС считается известным.

Движение БТС в целом определяется движением ее ведущего объекта, потоком внешней среды (течением, ветром) и характером рельефа местности в районе маневра. Проблемы при определении оптимальной траектории маневра БТС связаны с двумя основными факторами. Во-первых, динамика БТС, как объекта с распределенными параметрами, описывается нелинейными дифференциальными уравнениями с частными производными, граничные условия для которых задаются выбранным законом движения ведущего объекта и динамикой ведомого объекта. Поэтому прогнозирование управляемого траекторного движения БТС является самостоятельной сложной задачей. Во-вторых, к маневру БТС предъявляются требования по обеспечению минимума продолжительности и максимума безопасности, что может быть достигнуто только с учетом карты местности в районе маневра.

Важным аспектом решаемой задачи маневрирования БТС является возможность практической реализации метода отыскания требуемого маневра БТС, т.е. возможность создания методического, математического и программного обеспечения, необходимого для машинной реализации этого метода в допустимых временных пределах.

Таким образом, основными свойствами, которыми должен обладать метод решения рассматриваемой задачи оптимального управления, являются точность решения и его практическая реализуемость.

Цель работы заключается в разработке методического, математического и программного обеспечения решения задачи определения наилучшей в смысле принятого критерия траектории маневра БТС с учетом заданной карты местности и потоков внешней среды. В связи с этим основными задачами, решаемыми в данной диссертационной работе являются:

- высокопроизводительная организация процесса прогнозирования управляемого траекгорного движения БТС на основе использования методов интеллектуального управления;

- разработка метода нахождения траектории ведущего объекта БТС с учетом карты местности и специальных условий безопасности маневра;

- разработка алгоритмов решения характерных задач управления БТС на основе предложенных методов и критериев;

-создание пакета прикладных программ, позволяющих реализовать работу указанных алгоритмов на ЭВМ.

Для решения задачи определения траектории маневра ведущего объекта БТС использованы методы оптимального управления, методы на основе теории нечетких множеств (НМ) и технологии экспертных систем (ЭС).

Научная новизна данной диссертационной работы состоит в использовании методов интеллектуального управления для единообразного решения комплекса задач поиска оптимальной траектории с учетом моделей местности и нелинейной динамики траекторного движения БТС в среде и определяется следующими результатами проведенных исследований:

-предложена структура системы управления (СУ) маневрированием БТС, осуществляющей управление на основе использования базы знаний о динамике БТС и учитывающей особенности рельефа местности и потоков среды в районе выполнения маневра;

- разработана методика прогнозирования управляемого траекторного движения БТС на основе анализа ее движения при условии последующего прямолинейного движения ее ведущего объекта для различных исходных конфигураций троса;

- разработан метод построения искомой траектории движения ведущего объекта БТС на карте местности, позволяющий рассматривать множество исходных и целевых областей с заданными ограничениями на направление их прохода БТС;

- построена система эффективных алгоритмов, позволяющих осуществить машинную реализацию процесса нахождения искомой траектории движения БТС.

Практическая ценность результатов работы заключается в том, что разработанный метод определения траектории маневра БТС позволяет учитывать не только сложную динамику БТС, но и рассматривать комплекс мер безопасности маневра, включающий в себя учет рельефа местности, потоков внешней среды и специальные условия сохранения целостности БТС. Созданные средства выбора траектории маневра БТС не требует высококвалифицированного труда для составления и решения уравнений динамики БТС для каждого из режимов ее функционирования. Разработанные в рамках данной диссертационной работы методы определения траектории маневра сложного динамического объекта реализованы и внедрены в ОАО «ОКБ Сухого» для использования в рамках создания интеллектуальных систем управления ЛА.

В первом разделе диссертационной работы формулируются общие принципы выбора траектории движения БТС с учетом особенностей ее динамики и характеристик ландшафта окружающей среды. Выделяются факторы, определяющие эффективность решения задачи выбора траектории маневра БТС. Формулируется интегральный критерий качества маневра, учитывающий наряду с продолжительностью маневра оценку его безопасности. При задании терминальных условий задачи предполагается возможность наличия одновременно целой группы исходных и конечных пунктов БТС. Рассматриваются особенности моделирования движения БТС с применением полной и упрощенной (стержневой) ее моделей и дается их сравнительная оценка с точки зрения точности и скорости моделирования. Приводится обзор традиционных методов решения задачи управления маневрированием БТС. Рассматриваются подходы, основанные на методах численного решения уравнений динамики БТС, методах ситуационного управления с использованием базы знаний об управлении маневрированием БТС, метод динамического программирования и подход, основанный на идее применения искусственных нейронных сетей для выбора наилучшего из нескольких эталонных решений.

Во втором разделе рассматривается задача прогнозирования (моделирования) траекторного движения БТС. Рассматривается вариант применения ЭС для прогнозирования траектории маневра БТС, предполагающий использование информации, накопленной в базе знаний в процессе предварительного обучения. При заполнении базы знаний предлагается использовать подход, основанный на проведении тестового имитационного моделирования с последующим переходом к логико-лингвистическому описанию задачи управления. Дается сравнительная оценка эффективности применения различных математических моделей БТС.

Третий раздел посвящен изложению метода определения программной траектории движения ведущего объекта БТС. Предложенный метод предполагает построение множества аппроксимированных траекторий движения ведущего объекта БТС, при которых обеспечивается допустимое движение БТС в целом. Рассматривается множество только таких траекторий, критериальная оценка которых не превышает оценку искомой траектории. Формулируется критерий, позволяющий классифицировать определенные последовательности ячеек карты местности как прямолинейные участки результирующей траектории маневра. Использование этого критерия позволяет повысить точность учета направления движения БТС, а также сократить продолжительность искомого маневра. При сравнении конкурирующих траекторий маневра учитываются параметры текущего состояния БТС.

В четвертом разделе приведено описание структуры разработанного в рамках данной диссертационной работы пакета прикладных программ «Маневр». Изложена методика использования этого пакета для решения задачи управления траекторным движением БТС. Выделяются три этапа решения задачи выбора траектории маневра БТС: предварительный, подготовительный и финальный.

Основные результаты диссертационной работы были доложены и обсуждены на научно-технических конференциях профессорско-преподавательского состава, Москва, МТУСИ, 1998, 1999 и 2002 гг. и отражены в восьми научных статьях [15-17,39-43] и четырех отчетах о НИР [31-34].

Основные положения диссертационной работы, выносимые на защиту:

1. Структура интеллектуальной системы выбора траектории движения БТС, обеспечивающей выполнение задачи управления с учетом динамики БТС, рельефа местности и заданных терминальных условий.

2. Методика прогнозирования управляемого траекторного движения БТС на основе использования базы знаний о динамике БТС.

3. Метод построения и сравнения программных траекторий движения БТС с учетом параметров ее состояния и возможностью решения задач управления с множеством целевых областей.

4. Алгоритмическое и программное обеспечение интеллектуальной системы управления маневрированием БТС.

Заключение диссертации по теме «Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)», Елисеев, Антон Михайлович

Выводы по четвертой главе

1. На базе разработанных средств методического и математического обеспечения рассматриваемой задачи создано ее программное обеспечение в виде пакета прикладных программ «Маневр».

2. Разработана методика применения пакета прикладных программ «Маневр» при решении задачи выбора траектории маневра БТС. Методика включает в себя три этапа: предварительный (определение параметров БТС), подготовительный (заполнение нечеткой базы знаний) и финальный (задание карты местности и решение задачи).

3. Для описания условий выполнения маневра в данном пакете предложена многослойная структура карт местности, каждый слой которых содержит описание того или иного фактора, влияющего на оценку траектории маневра БТС.

4. На примерах решения характерных задач управления маневрированием БТС в среде показано, что полученные в данной диссертационной работе результаты позволяют единообразно решать широкий круг задач этого класса.

Заключение

В процессе выполнения работы были получены следующие основные результаты:

1. Разработана интеллектуальная СУ траекторией движения БТС, обеспечивающая единообразное решение типовых задач траекторного маневрирования БТС с учетом заданных терминальных ограничений, динамики БТС и рельефа местности в районе выполнения маневра.

2. Разработана нечеткая продукционная база знаний, содержащая информацию о результатах тестового имитационного моделирования управляемого движения БТС на основе ее полной математической модели. Результаты компьютерного моделирования показали, что использование нечеткой модели БТС позволяет более чем на три порядка повысить скорость прогнозирования траекторного движения БТС по сравнению с вариантом решения уравнений динамики БТС численными методами.

3. Выделены три основных параметра, определяющих движение БТС при условии последующего прямолинейного равномерного движения ведущего объекта БТС: координаты положения в плане ведомого объекта относительно ведущего и угол между векторами скорости их движения. Допустимость описания состояния БТС этими тремя параметрами для решения задач траекторного маневрирования БТС подтверждена результатами имитационного моделирования.

4. Разработан метод генерации и сравнения программных траекторий движения БТС, учитывающий вектор ее текущего состояния и позволяющий рассматривать множество исходных и целевых областей на заданной карте местности.

5. Разработано методическое, алгоритмическое и программное обеспечение решения задачи управления маневрированием БТС в классе интеллектуальных систем управления (пакет прикладных программ «Маневр»). Результаты моделирования показали способность разработанных средств единообразно решать широкий круг характерных задач управления траекторным движением БТС, не предъявляя высоких требований к квалификации оператора СУ маневрированием БТС.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Елисеев, Антон Михайлович, 2003 год

1. Алиев Р.А., Церковный А.З., Мамедова Г.А. Управление производством при нечеткой исходной информации. М.: Энергоатомиздат, 1991. 240с.

2. Беллман Р. Динамическое программирование. М.:ИИЛ,1961.

3. Бураков М.В. Попов О.С. Принципы построения ситуационной модели для управления пространственным движением подводного буксируемого аппарата. /Мат. НТК «Проблемы создания морских технологических комплексов», Санкт Петербург 1991г.

4. Бураков М.В. Система автоматизированного управления движением подводного буксируемого комплекса. Санкт-Петербург: Ротапринт, 1993. - 152 с.

5. Валяев В.И., Кожевникова Г.Л. Тросовые системы в потоке жидкости (по материалам зарубежной печати за 1966-1973 гг.). /В сб.: Обзоры. Переводы. Рефераты. ЦАГИ, ОНТИ, 1976, N 489. 57с.

6. Гельфанд И.М., Фомин С.В. Вариационное исчисление. М.: Физматгиз, 1961 г.

7. Гермейер Ю.Б. Математические основы теории принятия решений. В сборнике "Вопросы кибернетики". Вып.8. М.: 1975, стр.32-43.

8. Горбань А.Н. Нейроинформатика. Новосибирск: Наука, 1998. 296с.

9. Горбань А.Н. Обучение нейронных сетей. М.: СП Параграф, 1990 г.

10. Горбань В.А. Исследование динамики гибких нитей в потоках: Автореф. Канд. Ф.-м. Наук. Киев. 1978. 24с.

11. Гордиенко Е.К., Лукьяница А.А. Искусственные сети Основные определения и модели. Известия РАН, Техническая кибернетика, 1994, №5.

12. Дюбуа Д., Прад А. Теория возможностей. Приложение к представлению знаний в информатике. М.: Радио и связь, 1990. 287с.

13. Егоров В.И. Подводные буксируемые системы. Л.: Судостроение, 1981. 304с.

14. Егоров Н.И. Физическая океанография. Л: Гидрометеоиздат, 1974. 456с.

15. Елисеев А.М. Метод нахождения траектории объекта на заданной карте местности с учетом гибких терминальных условий. «Вестник МАИ». М.: МАИ, 2003 г., том 10, №2.

16. Елисеев A.M., Кудрявцева Ю.С. Наведение на цель концевого объекта глубоководной трубной системы подъема с использованием экспертной системы. Тезисы доклада Инсвязьиздат, 1998.

17. Елисеев A.M., Кудрявцева Ю.С. Проводка подводного буксируемого аппарата над трубопроводом. Тезисы доклада Информсвязь издат, 1999.

18. Заде Л.А. Основы нового подхода к анализу сложных систем и процессов принятия решения. /В кн.: Математика сегодня. М.: Знание, 1974. С.5-49.

19. Заде Л.А. Понятие лингвистической переменной и его применение к принятию приближенных решений. М.: Мир, 1978.165с.

20. Зарецкий А.В. О методе решения задачи двух тел с гибкой связью с помощью многозвенной аппроксимации в приложении к океанологической практике. Рук. Деп. В ВИНИТИ N 2028-82, М.: 1981. 28с.

21. Зарецкий А.В. Расчет стационарного движения буксируемых систем. Рук. Деп. В ВИНИТИ N 2029-82, М.: 1981. 37с.

22. Зурепур Голамреза Управление транспортным вертолетом с тросовой системой при помощи искусственной нейронной сети, диссертация 2000 г.

23. Искусственный интеллект. В 3-х кн., Кн.2. Модели и методы\ Справочник /Под ред. Д.А. Поспелова. М.: Радио и связь, 1990. 304с.

24. Кофман А. Введение в теорию нечетких множеств. М.: Радио и связь, 1982. 286с.

25. Кузин Л.Т. Основы кибернетики том 1, 2, М.: Энергия, 1973.

26. Ленский Э.В. Движение гибкой нити в идеальной жидкости. Вестник МГУ, 1978, N1, с.116-121.

27. Лорьер Ж.-Л. Системы искусственного интеллекта. М.: Мир, 1991. 568с.

28. Лукомский Ю.А., Чугунов B.C. Системы управления морскими подвижными объектами. Л.: Судостроение, 1972. 624с.

29. Максимей И.В. Имитационное моделирование на ЭВМ. М.: «Радио и связь», 1988. 232с.

30. Мелихов А.Н., Бернштейн Л.С., Коровин С.Я. Ситуационные советующие системы с нечеткой логикой. М.: Наука, 1990. 272с.

31. Меркурьева Г.В., Меркурьев Ю.А. Экспертные системы имитационного моделирования (обзор) // Изв. АН СССР. Техническая кмбернетика. 1991. N3. С.156-173.

32. Михайлов В.В., Подражанский A.M., Ястребов B.C. Анализ динамики буксируемой кабельной линии подводного телеуправляемого аппарата. /В сб.: Океанологические телеуправляемые аппараты и роботы. Л.: Судостроение, 1976. С.80-95.

33. Моисеев Н.Н., Иванилов Ю.П., Столяров Е.М. Методы оптимизации. М.: Наука, 1978.

34. Мосолов В.Е., Лебедев В.И., Елисеев A.M. Решение задач управления маневрированием тросовых систем на основе использования базы знаний. «Авиакосмическое приборостроение». М.: Научтехлитиздат, 2002 г., №4.

35. Мосолов В.Е., Попов К.А., Елисеев А.М. Автоматизация управления пространственным движением тросовых систем в среде. Тезисы доклада Алушта 1998 г.

36. Мосолов В.Е., Елисеев A.M. Использование интеллектуальных систем в задачах управления движением тросовых систем. Тезисы доклада Информсвязь издат, 2002.

37. Мосолов В.Е., Елисеев A.M., Попов К.А. «Постановка задачи управления транспортной космической системой с использованием технологии экспертных систем» Тезисы доклада Информсвязь издат, 2000.

38. Мосолов В.Е., Елисеев A.M., Попов К.А., Кудрявцева Ю.С. Методика автоматизированного управления маневрированием буксируемого подводного аппарата с использованием технологии экспертных систем. Тезисы доклада Информсвязь издат, 1999.

39. Мосолов В.Е., Лебедев В.И. Нелинейные модели динамики распределенной буксируемой системы в задачах управления. Препринт. М.: МАИ, 1988. - 50 с.

40. Мосолов В.Е., Лебедев В.И. Терминальное управление распределенными буксируемыми системами // Высокоточные системы терминального управления ЛА, М.:МАИ, 1987,-сс. 56-61.

41. Необитаемые подводные аппараты /Под ред. Сытина А.В., М: Воениздат, 1975. 159с.

42. Нечаев В.А., Афонин В.В., Акимов В.Л. О синтезе системы управления движением буксируемых подводных аппаратов. /В сб.: Управление, надежность, навигация., Саранск, Мордовский Гос. ун-т, 1984. С.145-150.

43. Нечеткие множества в моделях управления и искусственного интеллекта / Под ред. Поспелова Д.А. М.: Наука, 1986,1986. 386с.

44. Нечеткие множества в моделях управления: Библиогр. Указ. НПО ЦНИИКА М, 1990.

45. Новиков А.Н. и др. Сборник задач по теории оптимальных систем. Учебное пособие, МАИ, 1994.Г.

46. Обработка нечеткой информации в системах принятия решений / А.Н. Борисов, А.В. Алексеев, Г.В. Меркурьева и др. М.: Радио и связь, 1989. 304с.

47. Олейник А.Я., Салтанов Н.В., Горбань В.А. Задачи прикладной гидромеханики гибких нитей в потоках. /В кн.: Прикладные задачи гидромеханики. Киев, Наукова думка, 1981. С.60-76.

48. Петров Б.Н., Уланов Г.М., Гольденблат И.И., Ульянов С.В. Теория моделей в процессах управления. М.: Наука, 1978. 224с.

49. Поляков Н.Н., Зегжда С.А., Юшков М.П. Теоретическая механика. Л.: ЛГУ, 1985, 536с.

50. Попов О.С., Бруслиновский Б.В., Леонтьев О.А. Стационарные режимы движения подводных буксируемых систем. /В сб.: Известия ЛЭТМ, 1977, вып.227. с.69-72.

51. Попов О.С., К расчету динамических режимов движения буксируемых систем. /В сб.: Известия ЛЭТИ, 1977, вып.227. с.64-68.

52. Поспелов Д.А. Логико-лингвистические модели в системах управления. М.: Энер-гоиздат, 1981. 232с.

53. Рахматулин Х.А., Осокин Е.Е. О численном решении уравнений движения гибкой нити. Вестник МГУ, 1976, N 4, с.84-88.

54. Репкин И.А., Обход плоскостных препятствий с использованием алгоритма бегущей волны. В сборнике "Автоматическое управление и интеллектуальные системы", М.:,1996, стр.97-100.

55. Салтанов Н.Г. Гибкие нити в потоках. Киев: Наукова думка, 1974.140с.

56. Ситуационное управление \ теория и практика. М.: Наука, 1986. 288с.

57. Технические средства для изучения и освоения Мирового океана. Зарубежное судостроение 1979-1989 гг. /Гапоненко В.Г., Карпов И.Г. и др. Л.: ЦНИИ РУМБ, 1989. 120с.

58. Ульянов С.В. Нечеткие модели интеллектуальных систем управления: теорити-ческие и прикладные аспекты (обзор) // Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. 1991. N3. С.3-28.

59. Уотерман Д. Руководство по экспертным системам. М.: Мир, 1989. 388с.

60. Управление морскими подвижными объектами / Лернер Д.М., Михайлов В.А., Попов О.С. и др. Л л Судостроение, 1979. 272с.

61. Хахулин Г.Ф. Постановки и методы решения задач динамического программирования. 1992. 62 с.

62. Шеремет Н.А. Исследование математической модели буксируемого комплекса при пространственном маневрировании судна. /В кн.: Вопросы гидродинамики, аэрофизики и прикладной механики. М.: МФТИ, 1985. С.143-147.

63. Экспертные системы при создании и функционировании систем управления:

64. Библиогр. Указ. /НПО ЦНИИКА- М, 1990.

65. Ablow С.М., Schecheter S. Numerical Simulation of Undersea Cable Dynamics. Ocean Eng., 1983, v.10, N 6, p.443-457.

66. Benz R.C. Dynamic Simulation by Dygital Computer of Undersee Towed System -Ocean'74. IEEE Inf. Conf. Eng. Res. Halifax. N4, 1974, n1, p.403-410.

67. Jane's ocean technology, 1979-1980, 4th ed. 1979.72, 824 p.

68. Jonh D. Mudie, Kim A. Kastens. Computer Aided Piloting of a Deeply Towed Venicle. Ocean Eng., 1980, v.7, pp. 743-754.

69. Mamdani E.H. Application of fussy algorithms for control of simple dynamic plant. -IEEE Proc., 1974, vol.121, No 12, p.1585-1588.

70. Partington D. Искусственный интеллект в управлении процессами // Meas. Cont. -1988. -v.21, N6 с.177-178/ Экспертные системы при создании и функционировании систем управления: Библиогр. Указ. /НПО ЦНИИКА - М, 1990.

71. Paul В., Soler A. Cable Dynamics and Optimum Towing Strategies for Submersibles. -MTS Journal, 1972, vol.6, N2.

72. Remotely operated vehicles/- Washington: Government printing office, 1979,150 p.

73. Zadeh L.A. Fussy sets. Information and Control, 1965, v.8, p.338.