Моделирование маневров и полетных заданий вертолета с учетом рельефа местности тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.18, кандидат технических наук Сафонов, Анатолий Анатольевич

• Сафонов, Анатолий Анатольевич
• кандидат технических наук
• 2010

Оглавление диссертации кандидат технических наук Сафонов, Анатолий Анатольевич

Введение.

Глава 1. Моделирование динамики движения вертолета

1.1. Постановка задачи динамики движения вертолета.

1.2. Взаимосвязь систем координат, используемых в динамике полета.

1.3. Динамические модели вертолета.

1.3.1. Уравнения движения вертолета как твердого тела.

1.3.2. Уравнения движения вертолета как материальной точки.

1.4. Располагаемые перегрузки - основной показатель маневренности вертолета.

1.5. Применение метода энергий для расчета располагаемых перегрузок.

1.6. Методика расчета маневров вертолета.

Глава 2. Создание пространственных моделей рельефа с использованием геоинформационных технологий.

2.1. Анализ состояния существующих геоинформационных систем.

2.1.1. Модели и источники данных геоинформационных систем.

2.1.2. Структура геоинформационной системы «Интеграция».

2.2. Математическая основа электронных карт.

2.3. Изображение земной поверхности в цифровом виде.

2.3.1. Создание цифровой модели рельефа.

2.3.2. Использование цифровой модели рельефа.

2.4. Создание модели рельефа с использованием средств 3D-моделирования.

Глава 3. Проверка адекватности комплекса программ расчета маневров вертолета.

3.1. Верификация программ расчета маневров для вертолета Ми-24.^

3.2. Верификация программ расчета маневров для вертолета АНСАТ.

Глава 4 Моделирование полетных заданий вертолета с учетом рельефа местности.

4.1. Выбор траектории полета.

4.2. Алгоритм моделирования полетных заданий с учетом рельефа местности.

4.3. Моделирование полетных заданий на простой пилотаж.

4.4. Моделирование полетных заданий на сложный пилотаж.

4.5. Особенности моделирования полетных заданий на предельно малых высотах.

4.6. Решение прикладных задач с помощью программ расчета маневров вертолета.

4.6.1. Определение полетного веса по выходным параметрам фигур пилотажа.

4.6.2. Моделирование возможности выполнения полета вертолета АНСАТ с одним отказавшим двигателем при различных условиях эксплуатации.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Моделирование маневров и полетных заданий вертолета с учетом рельефа местности»

Несмотря на сложившиеся экономические условия, в России нарастают темпы производства современной авиационной техники. Глубокой модернизации подвергаются существующие типы летательных аппаратов. В эксплуатацию приняты высокоманевренные вертолеты Ми-24ВМ, Ми-28Н, Ка-52. Летно-инструкторский состав летного училища и учебного вертолетного центра приступил к освоению учебно-тренировочного вертолета АНСАТ. Но освоение современной авиационной техники требует применения и современных методов обучения. Для этого используются различные виды учебно-тренировочных средств, в том числе авиационные тренажеры.

Основой программного обеспечения современных тренажеров является математическая модель динамики полета вертолета. Она зависит от предъявляемых требований к тренажерному комплексу и возможностями используемой вычислительной техники. При разработке математических моделей используются различные теоретические и расчетные методы.

Для определения аэродинамических сил и моментов, действующих на вертолет, в основном используется дисковая теория винта, которая обеспечивает решение задач в реальном масштабе времени. Линейные дисковые вихревые теории, предложенные Жуковским Н.Е., разрабатывались для несущего винта в работах Вильдгрубе Л.С., Шайдакова В.И., Вождаева Е.С., Сафронова Э.Д., Аникина В.А. и других авторов. Лопастные вихревые теории получили развитие в работах Майкапара Г.И., Лепилкина A.M., Баскина В.Э., Тищенко М.Н.

Белоцерковским С.М., Васиным В.А., Локтевым Б.Е. была разработана нелинейная нестационарная теория винта на основе нелинейной теории крыла при его нестационарном обтекании {метод дискретных вихрей).

Большой вклад в разработку теории динамики полета вертолета внесли Браверманн А.С., Перлштейн Д.М., Есаулов С.Ю., Бахов О.П., Брамвелл А.Р.С., Факторович И.О., Леонтьев В.А., Рубинштейн М.А., Акимов А.И., Берестов Л.М., Михеев Р.А.

Вопросами обучения летного состава с привлечением современных авиационных учебно-тренировочных средств, а также обеспечения подобия динамики движения JTA занимались Долженков Н.Н., Бюшгенс А .Г., Володко A.M., Горин В.В., Береговой Б.И., Берестов J1.M., Пустовалов В.Н., МакГрегор Д.Х., Келли И.Р. и др.

Ведущими разработчиками и производителями тренажерной аппаратуры в России являются компания ТРАНЗАС и ЦНТУ Динамика. Но стоимость данного оборудования высока и сопоставима со стоимостью летательного аппарата. Следовательно, поставок тренажерных комплексов в вертолетные части и подразделения не предусматривается. Летный состав при подготовке к полетам использует методики 20-30-летней давности.

Тренажерная подготовка служит для выработки процедурных, моторных и решающих навыков. Практический опыт показывает, что на пилотажных тренажерах достаточно успешно решаются задачи по привитию процедурных и моторных навыков. Решение задач по выработке решающих навыков (планирование полета, определение порядка выполнения операций и т.п.) происходит в недостаточной степени. Это связано, главным образом, с трудностями объективной оценки ситуации и принятия правильного решения.

Особый интерес представляет земная поверхность района полетов. Решение задач по ее воспроизведению неразрывно связано с использованием картографической информации в реальном масштабе времени. Геоинформационные системы обеспечивают наиболее полное создание и своевременное обновление картографической основы.

В связи с этим становится актуальной задача по разработке системы поддержки принятии решения в виде программного комплекса моделирования полетных заданий с использованием современных информационных технологий.

Целью работы является разработка имитатора полета вертолета на основе синтеза программного комплекса расчета маневров вертолета, геоинформационных систем и средств разработки интерактивных приложений.

Задачи исследования

1. Разработка методики создания модели рельефа местности с использованием пространственных данных геоинформационных систем и программной среды трехмерного моделирования.

2. Разработка синтезированной модели динамики полета вертолета с учетом рельефа местности, на основе комплекса программ расчета маневров и геоинформационных технологий.

Предметом исследований диссертационной работы является программное обеспечение предполетной подготовки летного состава вертолетной авиации.

Объекты исследования: математическая модель динамики движения ДА и алгоритмы расчета маневров вертолета, расширяющие области использования вертолета, повышающие безопасность его эксплуатации и качество решаемых задач. Для учета рельефа местности при решении задач моделирования полетных заданий исследуются геоинформационные системы.

Методы исследования

При решении сформулированных в работе задач используются: методы исследования операций, построения адекватной математической модели и отыскания законов управления; метод энергий для определения параметров движения вертолета, функциональный векторный анализ для нахождения условий Коши при интегрировании систем дифференциальных уравнений, полиномиальные преобразования сложных поверхностей для формирования цифровой модели местности.

Методы и средства исследований опираются на современные теоретические и практические основы геоинформационных систем, методы пространственного анализа, подходы объектно-ориентированного программирования.

Научная новизна исследований заключается в разработке комплекса взаимосвязанных моделей и программного обеспечения мобильных средств подготовки летного состава вертолетной авиации. Разработан метод, основанный на применении геоинформационных технологий для создания пространственной модели рельефа местности и сопряжения ее с динамической моделью вертолета.

Обоснованность и достоверность результатов, обеспечивается корректностью использования адекватных математических моделей, сопоставлением результатов компьютерного моделирования с реальными полетными данными вертолетов Ми-24 и АНСАТ.

Практическая ценность работы

Применение предложенной методики моделирования полетных заданий с учетом условий эксплуатации и рельефа местности может быть использовано в качестве системной основы для совершенствования подготовки летного состава. Это позволит повысить эффективность процесса обучения летного состава и уровень безопасности полетов.

Основные положения, выносимые на защиту:

- методика создания модели рельефа местности с использованием пространственных данных геоинформационных систем и программной среды трехмерного моделирования;

- программный комплекс имитационного моделирования динамики полета вертолета с учетом рельефа местности, на основе совместного использования комплекса программ расчета маневров, пространственных данных геоинформационных систем и последующей визуализацией полета с помощью средств разработки интерактивных приложений.

Реализация результатов работы

Теоретические и практические результаты работы внедрены и используются в учебном процессе курсантов Сызранского высшего военного авиационного училища летчиков, при подготовке летного состава к полетам в учебных авиационных частях училища и 344-ого Центра боевого применения и переучивания летного состава, при подготовке к соревнованиям сборной команды России по вертолетному спорту. Отдельные результаты работы использованы в исследованиях маневренных возможностей вертолета АНСАТ.

Апробация работы

Основные результаты работы докладывались и обсуждались на международных и всероссийских конференциях и семинарах, в их числе: Международная научно-практической конференция «Проблемы подготовки специалистов для гражданской авиации», г. Ульяновск, (2006, 2008 гг.); Научно-техническая конференция «Проблемы и перспективы развития авиации, наземного транспорта и энергетики «АНТЭ»», г. Казань. (2007, 2009 гг.); 8-ой форум Российского вертолетного общества, г. Москва, 2008 г.; 2-я Всероссийская конференция ученых, молодых специалистов и студентов «Информационные технологии в авиационной и космической технике-2009», г. Москва, 2009 г.; XIV Всероссийский научный семинар по управлению движением и навигации летательных аппаратов, г. Самара, 2009 г.

Содержание работы

В введении содержится обоснование актуальности научной задачи. Проводится краткий анализ существующих подходов к разработке математических моделей динамики движения летательных аппаратов. Формулируется цель работы, ее научная новизна, практическая значимость, сведения об апробации результатов работы. Формулируются положения, выносимые на защиту. Дан краткий обзор содержания диссертации.

В первой главе сформулированы математические модели динамики движения вертолета как твердого тела, и как материальной точки. Приведены основные допущения, в частности, обоснована гипотеза квазистационарности. Показаны возможности перехода от силовых уравнений к уравнениям в перегрузках на основе метода энергий. Для определения располагаемых перегрузок используется достоверная информация о летно-технических характеристиках существующих вертолетов. Это упрощает решение задач динамики полета и позволяет получить достаточно точные траектории движения вертолета в пространстве.

Во второй главе выполнен анализ состояния современных геоинформационных систем (ГИС) и их возможностей по предоставлению координатно-пространственных и атрибутивных данных для создания трехмерной модели рельефа. Разработана методика создания пространственной модели рельефа местности с использованием ГИС ВН «Интеграция» и средства разработки интерактивных приложений (ЗБ-моделирования). Воспроизводимый участок местности имеет свою локальную систему координат (л-л, уп, zn). Для лучшей детализации рельефа используются электронные карты не мельче 1:200 ООО, и моделируется участок местности размеров не более, чем 20 х 20 км. Координаты района полетов на электронной карте задаются в метрах или в градусах. Воспроизводимый район полетов имеет свою локальную систему координат (хп, уп, zn) с началом в центре участка.

Полученная матрица высот в виде двумерного массива значений высот, вписанных в регулярную сетку. В программной среде Blitz3D каждый участок местности содержит свои собственные данные о вершинах, что позволяет создавать неповторяющийся ландшафт.

Третья глава посвящена верификации математической модели, алгоритма и программ расчета. Она проводилась на основе анализа материалов объективного контроля полетов на сложный пилотаж вертолета Ми-24 в учебных частях Сызранского высшего военного авиационного училища летчиков и летных испытаний вертолета АНСАТ в ОАО «Казанский вертолетный завод». Анализ производился как по суммарным характеристикам маневренности (времени выполнения), так и по частным параметрам маневрирования (изменению высоты, углам крена, тангажа и рыскания). Адекватность используемой динамической модели вертолета и алгоритма расчета маневров подтверждается экспериментально.

Четвертая глава посвящена разработке комплекса программ моделирования маневров и полетных заданий с учетом рельефа. Определен алгоритм действий по оценке траекторий и параметров полета вертолета. Приведены особенности выполнения расчетов для моделирования полетов на предельно малой высоте. После окончательного расчета полученный массив данных о траектории движения и пространственных положениях вертолета передается в блок визуализации. Программа расчета может использоваться для решения и других прикладных задач. Рассмотрена методика определения полетного веса по выходным параметрам фигур пилотажа методом перебора вариантов. Предложена методика определения возможности выполнения однодвигательного полета вертолета АНСАТ при различных условиях эксплуатации.

Заключение содержит выводы по работе.

Глава X

МОДЕЛИРОВАНИЕ ДИНАМИКИ ДВИЖЕНИЯ ВЕРТОЛЕТА

Заключение диссертации по теме «Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ», Сафонов, Анатолий Анатольевич

Выводы по работе:

1. Разработан алгоритм создания трехмерной модели рельефа местности с использованием пространственных данных геоинформационных систем и программной среды 3D моделирования

2. Разработан программный комплекс имитационного моделирования динамики полета вертолета с учетом рельефа местности, на основе синтеза программ расчета маневров, геоинформационных систем и средств разработки интерактивных приложений.

3. Выполнено экспериментальное исследование (выполнение полетов вертолета Ми-24 на сложный пилотаж в авиационных частях Сызранского ВВАУЛ), подтвердившее результаты моделирования отдельных маневров и их связок. Также в качестве экспериментальных данных использовались материалы объективного контроля испытательных полетов вертолета АНСАТ в ОАО «Казанский вертолетный завод». Адекватность динамической модели и программ расчета маневров вертолета подтверждается экспериментально.

4. Предложены методики использования программного комплекса для решения прикладных задач: определение полетного веса вертолета АНСАТ по выходным параметрам фигур пилотажа; моделирование возможности выполнения полета вертолета АНСАТ с одним отказавшим двигателем при различных условиях эксплуатации.

Заключение и выводы по работе

Диссертация содержит решение актуальной научной задачи по разработке программных средств моделирования полетных заданий с учетом эксплуатационных факторов и рельефа местности. В результате проведенных исследований сформулированы следующие выводы:

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Сафонов, Анатолий Анатольевич, 2010 год

1. Автоматизированные обучающие системы. Комплексные тренажеры.// http://www.airshow.ru/expo/22/prod 2030 r.htm.

2. Аэродинамика боевых летательных аппаратов и гидравлика их систем. Под ред. М.И. Ништа, М.: ВВИА им. проф. Н.Е. Жуковского, 1994.

3. Акимов А.И., Берестов Л.М., Михеев Р.А. Летные испытания вертолетов. -М.: Машиностроение, 1994. 399 с.

4. Аникин В.А. К вихревой теории несущего винта. Изв. АН СССР. МЖГ. №5.1982.

5. Аубакиров Т.О., Белоцерковский С.М., Желанников А.И., Ништ М.И. Нелинейная теория крыла и ее приложения. Алматы: Гылым, 1997.

6. Баскин В.Э., Вильдгрубе Л.С., Вождаев Е.С., Майкапар Г.И. Теория несущего винта. Под ред. А.К.Мартынова. М.: Машиностроение, 1973. - 364 с.

7. Браверман А.С., Перлштейн Д.М., Лаписова С.В. Балансировка одновинтового вертолета. -М.: Машиностроение, 1982.

8. Браверманн А.С., Вайнтруб А.П. Динамика вертолета. Предельные режимы полета. М.: Машиностроение, 1988. - 280 с.

9. Белоцерковский О.М., Белоцерковский С.М., Давыдов Ю.М., Ништ М.Н. Моделирование отрывных течений на ЭВМ. М.: Наука, 1984.

10. Белоцерковский С.М., Кочетков Ю.А., Красовский А.А., Новицкий В.В. Введение в аэроавтоу пру гость. М.: Наука, 1980.

11. Белоцерковский О.М. Численное моделирование в механике сплошных сред. М.: Наука, 1984.

12. Белоцерковский С.М., Кочетков Ю.А., Красовский А.А., Новицкий В.В. Введение в аэроавтоупругость. -М.: Наука, 1980.

13. Белоцерковский С.М., Локтев Б.Е., Ништ М.И. Исследование на ЭВМ аэродинамических и аэроупругих характеристик винтов вертолетов.- М.: Машиностроение, 1992.

14. Белоцерковский С.М., Скрипач Б.К. Аэродинамические производные летательного аппарата и крыла при дозвуковых скоростях. М.: Наука, 1978.

15. Белоцерковский С.М., Ништ М.И. Отрывное и безотрывное обтекание тонких крыльев идеальной жидкостью. — М.: Наука, 1978.

16. Белоцерковский С.М., Ништ М.И. Линейные и нелинейные модели аэродинамики летательного аппарата// Исследование авиационной техники с помощью ЭВМ. Под ред. С.М. Белоцерковского. Вып. 1310. Труды ВВИА им. проф. Н.Е. Жуковского, 1981.

17. Берестов Л.М. Моделирование динамики вертолета в полете. М.: Машиностроение, 1978 - 158 с.

18. Берлянт A.M. Геоинформационное картографирование. М.: 1997.64 с.

19. Берлянт A.M. Картография. Толкование основных терминов М.: ГИС-Ассоциация, 1998. С. 91-104.

20. Берлянт A.M. Геоиконика. М., 1996. 208 с.

21. Богословский С.В., Дорофеев А.Д. Динамика полета летательных аппаратов: Учебное пособие/ СПбГУАП. СПб., 2002. 64 с.

22. Борисов Е.А., Леонтьев В.А., Рубинштейн М.А., Факторович И.О. Квазистационарный метод определения частных показателей маневренности вертолета. Труды 6-ого форума Российского вертолетного общества. - М.

23. Брамвелл А.Р.С. Динамика вертолетов. М.: Машиностроение, 1982. -367 с.

24. Бюшгенс А.Г., Литвиненко А.В, Новый вертолетный тренажер. //Аэрокосмический курьер. 2005 г. №2, С.74-75.

25. Введение в геоинформационные системы / Web-сайт «GIS-Lab и авторы» (http://gis-lab.info/docs/giscourse). 2007.

26. Вильдгрубе JI.C. Расчет интегральных аэродинамических характеристик и летно-технических данных. М.: Машиностроение, 1977.

27. Володко A.M. Основы летной эксплуатации вертолетов. Аэродинамика. М.: Транспорт, 1984. - 256 с.

28. Володко A.M. Основы летной эксплуатации вертолетов. Динамика полета. М.: Транспорт, 1986. - 263 с.

29. Володко A.M. Безопасность полетов вертолетов. — М.: Транспорт, 1981. — 223 с.

30. Васин В.А., Локтев Б.Е. Метод расчета нестационарных нелинейных аэродинамических характеристик несущего винта вертолета// Научно-мет. материалы по аэродинамике летательных аппаратов/ Под ред. М.И. Ништа. М.: Издание ВВИА, 1976.

31. Визуализация в научных исследованиях. Ечкина Е.Ю., Базаров С.Б., Иновенков И.Н. Учебно-методическое пособие. М.: МГУ им. М.В. Ломоносова. 2006. 60 с.

32. Вертолет «АНСАТ». Математическая модель полета. Научно-технический отчет. Казань, ОАО «КВЗ», 1997. 30 с.

33. Выполнение фигур сложного пилотажа на вертолете Ми-24 //Дополнение к методическому пособию по технике пилотирования вертолета Ми-24. -М: Воениздат, 1979.

34. Геоинформационные системы, http://www.dataplus.ru/.

35. Геоинформационные системы, http://www.gisok.spb.ru/.

36. Геоинформатика. Толковый словарь основных терминов. М.: ГИС-Ассоциация, 1999. 204 с.

37. Геоинформатика и географические информационные системы. Общие положения/ Отраслевой стандарт высшей школы: ОСТ ВШ 02.001-97. Москва (www.informika.ru/text/goscom/dokum/doc98/68-l/html)

38. Герасимов О.В., Крицкий Б.С. Моделирование срывного обтекания лопастей несущего винта вертолета // Труды III Форума Российского вертолетного общества.- М.: МГАИ, 2000.

39. ГИС-Обозрение. Журнал по современным геоинформационным технологиям. — М.: Гипрогор, 1995-2007 (http://www.glasnet.ru/~giprogor).

40. ГОСТ 23281-78. Аэродинамика летательных аппаратов.

41. ГОСТ 20058-80. Динамика летательных аппаратов в атмосфере.

42. ГОСТ 21664-76. Винты воздушные авиационных двигателей.

43. ГОСТ Р 52438-2005. Географические информационные системы. Термины и определения.

44. ГОСТ 22499-77. Аппараты винтокрылые. Механика полета в атмосфере.

45. ГОСТ 21890-76. Фюзеляж, крылья и оперение самолетов и вертолетов

46. ДеМерс М. Географические информационные системы. Основы. М., изд-во Дата+, 1999.

47. Джонсон У. Теория вертолета. Кн.1. М.: Мир, 1983. 502 с.

48. Джонсон У. Теория вертолета. Кн.2. М.: Мир, 1983. 1024 с.

49. Елькин М.Н., Самойлов Г.А. и др. Боевое маневрирование вертолетов. -М.: Монино, 1990. 304 с.

50. Есаулов С.Ю., Бахов О.П. и др. Вертолет как объект управления. М.: Машиностроение, 1977.

51. Желанников А.И., Иванов П.Е., Крицкий Б.С. Математическое моделирование в аэродинамике. Вып. 1. — М.: ВВИА им. Н. Е. Жуковского, 1994.

52. Игнатович Ю.М. Аэродинамика элементов вертолета: Учебное пособие -М.: МАИ, 1987.-78 с.

53. Инструкция экипажу вертолета Ми-24В. часть I., часть II. М.: ВИ, 1987.

54. Коновалова Н.В., Капралов Е.Г. Введение в ГИС: Учеб. пособие. М., 1997. 160 с.

55. Калачев Г.С. Показатели маневренности, управляемости и устойчивости самолета. М.: 1973.

56. Кошкарев А.В. Геоинформатика. Толкование основных терминов М.: ГИС-Ассоциация, 1998. С. 81-90.

57. Кошкарев А.В., Тикунов B.C. Геоинформатика. Справочное пособие. М.: 1997.213 с.

58. Кожевников В.А. Автоматическая стабилизация вертолетов. — М.: Машиностроение, 1977.

59. Кожевников В.А. Динамические свойства несущего винта вертолета// Тр. ЦАГИ. 1970.

60. Крутько П.Д. Обратные задачи динамики управляемых систем: нелинейные модели. М.: Наука, 1988. 328 е.

61. Коновалова Н.В., Капралов Е.Г. Введение в ГИС. Учебное пособие. Изд-е 2-е исправленное и дополненное. М.: ООО «Библион», 1997. - 160 с.

62. Кузнецов О.Л., Никитин А.А. Геоинформатика М.: Недра, 1992.

63. Кравченко Ю.А. История и проблемы цифрового картографирования, 2004.

64. Кравченко Ю.А. Организация базы знаний о земной поверхности. Геодезия и картография, 2002, № 4. С. 42-54.

65. Методическое пособие по пилотированию и вертолетовождению вертолета Ми-24. М.: Воениздат, 1976. - 464 с.

66. Матвеев Е. Проблемы подготовки вертолетчиков. // http://www.avia.ru/press/654/

67. Михайлов С.А., Николаев Е.И., Гарииов А.О. Вывод уравнений колебаний лопасти несущего винта с учетом пространственного движения вертолета //Изв. вузов. Авиационная техника. 2005.

68. Михеев С.В., Павлов В.А., Михайлов С.А.и др. Динамика и прочность несущего винта. Казань, КАИ, 1986.

69. Миллер С.А. Рынок геоинформатики России в 2006 г. Состояние, проблемы и перспективы развития (http://www.gisa.rn/38507.html). 2007.

70. Онушкин А.Ю. Методика расчета и построения маневров в интересах боевого применения вертолетов армейской авиации // Материалы 2-ой Всероссийской научно-технической конференции / Сызранское высшее военное авиационное училище летчиков. Сызрань, 2006 .

71. Онушкин А.Ю. Механика полета вертолета // Материалы 2-ой Всероссийской научно-технической конференции / Сызранское высшее военное авиационное училище летчиков. Сызрань, 2006 .

72. Онушкин А.Ю. Расчет и построение маневров вертолета. //Авиакосмические технологии и оборудование: Сб. тр. Международной научно- практической конференции / Казань, 2006.

73. Онушкин А.Ю. Расчет располагаемых перегрузок, реализуемых на вертолете Ансат-У, для произвольных эксплуатационных условий // Авиакосмические технологии и оборудование: Сб. тр. Международной научно-практической конференции / Казань, 2006.

74. Рыбников В.Н. Организационные основы тренажерной подготовки летных экипажей.//Аэрокосмический курьер. 2005 г. №2, С.70-71.

75. Остославский И.В., Стражева И.В. Динамика полета. Траектории летательных аппаратов. М.: Машиностроение, 1969. - 500 с.

76. Обучение курсантов на вертолете Ми-24//Методическое пособие летчику-инструктору. -М.: Воениздат, 1985.

77. Онушкин Ю.П., Санько В.В., Островой А.В.Аэродинамика, динамика полета и практическая аэродинамика. Ч. 1 «Аэродинамика». Сызрань, СВАИ, 2002.

78. Онушкин Ю.П. Аэродинамика, динамика полета и практическая аэродинамика. 4.2 «Динамика полета». Сызрань, СВАИ, 2004.

79. Онушкин Ю.П. Руководство по выполнению курсовой работы «Аэродинамический расчет вертолета и расчет его маневренных характеристик». Сызрань, СВАИ, 2003. 88 с.

80. Онушкин Ю.П., Сафонов А.А. Исследование маневренных возможностей вертолета Ми-24. Материалы научно-технической конференции «Проблемы и перспективы развития авиации, наземного транспорта и энергетики «АНТЭ-07»». Казань. 2007. С. 28-32.

81. Онушкин Ю.П., Сафонов А.А. Предполетное моделирование и экспресс-анализ маневренных возможностей вертолета Ми-24. Материалы 8-ого форума Российского вертолетного общества. Москва. МАИ. 2008.

82. Петросян Э.А. Аэродинамика соосного вертолета. М.: ПОЛИГОН-ПРЕСС. 2004.-816 с.

83. Платунов B.C. Методология системных военно-научных исследований авиационных комплексов. М. :Издательство «Дельта», 2005. - 344 с.

84. Ромасевич В.Ф. Аэродинамика и динамика полета вертолетов. М.: Воениздат, 1982.

85. Руководство по летной эксплуатации вертолета Ансат. Сведения разработчика. Казань: ОАО Казанский вертолетный завод, 2004.

86. Рубинштейн М.А., Факторович И.О. Метод оценки маневренных характеристик вертолета. МРС «ТТЭ» серия А, вып. 08, 1982.

87. Руководство по Autodesk Civil 2008 / Web-сайт Autodesk (www.autodesk.com). 2007.

88. Руководство по ArcGIS (ArcGIS book) /Web-сайт СП «Дата+», представляющего на российском рынке семейство ГИС ESRI и др. фирм: ArcView, Arc/Info, Erdas Imagine, . (http://www.dataplus.ru/). 2006.

89. Подиновский B.B., Ногин В.Д. Парето-оптимальные решения многокритериальных задач. — М.: Наука, 1982. 255 с.

90. Сафонов А.А. Комплексное использование динамических моделей вертолета и геоинформационных систем в целях подготовки летного состава. XIV Всероссийский научный семинар по управлению движением и навигации летательных аппаратов. Самара, 2009.

91. Сафонов А.А. Численное моделирование маневренных возможностей вертолета при исследовании фигур сложного пилотажа. // «Изв. вузов. Авиационная техника» №2. Казань, 2009. С. 32-35.

92. Сафонов А.А. Исследование фигур сложного пилотажа вертолета методом энергий. Журнал «Изв. вузов. Авиационная техника» №3. Казань, 2009. С. 24-27.

93. Синтез изображений. Мартинес Ф. М.: Радио и связь. 1990. 192 с.

94. Тикунов B.C. Моделирование в картографии: Учебник. М.: Изд-во МГУ, 1997. 405 с.

95. Скворцов А.В. Обзор алгоритмов построения триангуляции Делоне // Вычислительные методы и программирование. 2002. Т.З.

96. Теория вероятностей. Вентцель Е.С. М.: Наука, 1964. 576 с.

97. Трошин И.С. Динамика полета вертолета: Учебное пособие.-М.: Изд-во МАИ, 1990.- 190 с.

98. Юб.Турлапов В.Е. Геоинформационные системы в экономике: Учебно-методическое пособие. Нижний Новгород: НФ ГУ-ВШЭ, 2007. - 118 с.

99. Уоллс С.Д., Вуд Ф.Л. Маневренность вертолета теория и ее практическое приложение, 28 Американский вертолетный форум, май 1972.

100. Факторович И.О. Исследование переходных режимов вертолета методом баланса энергии. Труды ЦАГИ, вып. 2026, 1979.

101. Цветков В.Я. Геоинформационные системы и технологии. Серия «Диалог с компьютером». М.: Финансы и статистика, 1998. - 286 с.

102. ПО.Шайдаков В.И. Дисковая вихревая теория несущего винта с постоянной нагрузкой по диску//Проектирование вертолетов: Сб. науч. тр. Вып. 381.//— М.: МАИ. 1976.

103. Ш.Шайдаков В.И. и др. Алгоритмы и программы расчетов в задачах динамики вертолетов: Учебное пособие -М.: МАИ, 1984. 53 с.

104. Шайтура С.В. Геоинформационные системы и методы их создания. -Калуга: Изд-во Н. Бочкаревой, 1997. 253 с.

105. Bramvell, A.R.S. On the Static Pressure in the Wake of a Hovering Rotor. Vertica, 1-3, 1977.

106. Moorman D. and Looye G. The Modelica Flight Dynamics Library. In 2nd Modelica Conference, DLR, Oberpfaffenhofen, Germany, March 18-19, 2002.

107. Padfield G.D. Helicopter flight dynamics: the theory and application of flying qualities and simulation modelling. Oxford : Blackwell, 1996.

108. Theodore C. and Celi R. Helicopter Flight Dynamic Simulation with Refined Aerodynamics and Flexible Blade Modelling. Journal of Aircraft, 39(4), 2002. C. 577-586.

109. Gavrilets V., Mettler В., Feron E. Dynamic Model for a Miniature Aero-batic Helicopter. San Francisco, CA, January 2002. American Helicopter Society Specialist Meeting.

110. Chen R.T. A simplified rotor system mathematical model for piloted flight dynamics simulation. Technical Memorandum 78575, NASA, 1979.

111. Wan E.A. and Bogdanov A.A. Model predictive neural control with applications to a 6 DoF helicopter model. In Proc. of IEEE American Control Conference, Arlington, VA, June 2001.

112. Web-сайт ГИС-Ассоциации: http://www.ru/gisa .126.http://panorama.demo.ru/ Web-сайт, посвященный программному обеспечению ГИС Panorama.127.http://geoprofi.ru/technology/ Геопрофи №4, 2009.

113. Щербак А. Симулятор вертолета для бойцов американского МЧС нашел издателя.// http://www.compulenta.ru/2001/8/18/17533.