Инерциальные измерительные системы параметров движения объектов на основе короткопериодных маятников. Теория и проектирование тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.11.16, доктор технических наук Иванов, Юрий Владимирович

• Иванов, Юрий Владимирович
• доктор технических наук
• 2004

Оглавление диссертации доктор технических наук Иванов, Юрий Владимирович

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. ИНЕРЦИАЛЬНЫЕ МЕТОДЫ ИЗМЕРЕИЯ ПАРАМЕТРОВ

ДВИЖЕНИЯ ОБЪЕКТОВ И ВОЗМУЩЕНИЯ, ДЕЙСТВУЮЩИЕ

НА НИХ.

1.1. Параметры движения объектов и инерциальные методы их измерения

1.1.1. Угловые скорости и ориентация объекта.

1.1.2. Ускорения, скорости и линейные перемещения точек объекта.

1.1.3. Ускорение произвольной точки объекта, движущегося по вращающейся Земле.

1.2. Характеристики внешних воздействий, обусловленных качкой корабля.

1.3. Характеристики внешних воздействий, обусловленных колебаниями подводных буксируемых объектов.

1.4. Характеристики внешних воздействий, обусловленных колебаниями железнодорожных транспортных средств.

1.5. Математическая модель рельсового пути.

1.6. Математическая модель динамического взаимодействия движущегося железнодорожного транспортного средства и упругого пути.

1.7. Статистические характеристики возмущений, действующих на инерциальные измерительные системы, размещенные на железнодорожных транспортных средствах.

1.8. Характеристики внешних воздействий, обусловленных колебаниями автомобильных транспортных средств.

1.9. Анализ погрешностей гироскопических систем с маятниковой горизонтальной системой коррекции.

1.10. Направления повышения точности инерциальных измерительных систем на базе короткопериодных маятников с использованием принципов самонастройки.

Выводы к главе 1.

Постановка задачи исследования.

ГЛАВА 2. ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИКИ КОРОТКОПЕРИОДНЫХ МАЯТНИКОВ ИНЕРЦИАЛЬНЫХ ИЗМЕРИТЕЛЬНЫХ СИСТЕМ.

2.1. Обзор литературы.

2.2. Уравнения движения возмущённого физического маятника.

2.3. Исследование влияния вибрации оси подвеса на динамику маятника.

2.4. Исследование влияния угловых колебаний основания на динамику маятника.

2.5. Малые колебания монокристаллического маятника.

2. 6. Уравнения движения и динамика монокристаллического маятника.

2.7. Результаты численного исследования динамики монокристаллического маятника.

Выводы к главе 2.

ГЛАВА 3. СИНТЕЗ ИНЕРЦИАЛЬНЫХ ИЗМЕРИТЕЛЬНЫХ СИСТЕМ УГЛОВЫХ И ЛИНЕЙНЫХ КОЛЕБАНИЙ ОБЪКТОВ НА ОСНОВЕ КОРОТКОПЕРИОДНЫХ МАЯТНИКОВ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ПРИНЦИПА САМОНАСТРОЙКИ ПАРАМЕТРОВ.

3.1. Постановка задачи синтеза.

3.2. Этапы синтеза контура самонастройки.

3.3. Выбор критерия самонастройки и принципа построения контура самонастройки гировертикали с самонастраивающейся системой коррекции.

3.4. Синтез алгоритмов идентификации параметров возмущения.

3.5. Синтез закона изменения настраиваемых параметров.

Структура контура самонастройки.

3.6. Математическая модель гировертикали с самонастраивающейся системой коррекции.

Выводы к главе 3. $

ГЛАВА 4. СИНТЕЗ ИНЕРЦИАЛЬНЫХ ИЗМЕРИТЕЛЬНЫХ СИСТЕМ ВЕРТИКАЛЬНОЙ КАЧКИ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ПРИНЦИПОВ САМОНАСТРОЙКИ ПАРАМЕТРОВ.

4.1. Аналоговые интегрирующие устройства.

4.2. Цифровые интегрирующие устройства.

4.3. Синтез самонастраивающихся интегрирующих устройств.

Выводы к главе 4.

ГЛАВА 5. АНАЛИТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ИССЛЕДОВАНИЯ ИНЕРЦИАЛЬНЫХ ИЗМЕРИТЕЛЬНЫХ СИСТЕМ ЛИНЕЙНЫХ И ^ УГЛОВЫХ КОЛЕБАНИЙ ОБЪЕКТОВ НА ОСНОВЕ

КОРОТКОПЕРИОДНЫХ МАЯТНИКОВ.

5.1. Исследование устойчивости гировертикали с самонастраивающейся системой коррекции при использовании линейного датчика вертикали.

5.2. Исследование устойчивости гировертикали с самонастраивающейся системой коррекции при использовании нелинейного датчика вертикали.

5.3. Исследование погрешности гировертикали с самонастраивающейся системой коррекции и линейным датчиком вертикали.

5.4. Исследование погрешности гировертикали с самонастраивающейся системой коррекции и нелинейным датчиком вертикали.

Выводы к главе 5.

ГЛАВА 6. ИССЛЕДОВАНИЕ СИЛОВОЙ ГИРОВЕРТИКАЛИ С САМОНАСТРАИВАЮЩЕЙСЯ СИСТЕМОЙ ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ КОРРЕКЦИИ ПРИ СЛУЧАЙНЫХ ВОЗМУЩЕНИЯХ.

6.1. Постановка задачи анализа точности гировертикали с самонастраивающейся системой горизонтальной коррекции при случайных возмущениях.

6.2. Неканоническое спектральное разложение колебаний подвижных объектов.

6.3. Алгоритм анализа точности гировертикали с самонастраивающейся системой горизонтальной коррекции интерполяционным методом

6.4. Пакет прикладных программ для исследования гировертикали с самонастраивающейся системой горизонтальной коррекции интерполяционным методом

6.5. Результаты исследования гировертикали с самонастраивающейся системой горизонтальной коррекции на корабле при случайных возмущениях.

Выводы к главе 6.

7. РЕАЛИЗАЦИЯ РЕЗУЛЬТАТОВ ТЕОРЕТИЧЕСКИХ

ИССЛЕДОВАНИЙ.

7.1. Гиростабилизированный компенсатор качки серии «Волна».

7.2. Экспериментальное исследование гировертикали с самонастраивающейся системой коррекции.

7.2.1. Задачи испытаний.

7.2.2. Методики и результаты экспериментальных исследований гировертикали с самонастраивающейся системой коррекции в лабораторных условиях.

7.2.3. Методики и результаты натурных испытаний гировертикали ^ с самонастраивающейся системой коррекции в условиях морской качки.

7.3. Реализация и экспериментальные исследования самонастраивающегося интегрирующего устройства.

7.4. Измерители уровня путевых машин с переменными параметрами серии ИИУ.

Выводы к главе 7.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Инерциальные измерительные системы параметров движения объектов на основе короткопериодных маятников. Теория и проектирование»

Решение комплексной проблемы обеспечения конкурентоспособности изделий отечественной промышленности возможно только на основе внедрения прогрессивных и наукоемких технологий. Неотъемлемой частью таких технологий являются информационно-измерительные и управляющие системы, обеспечивающие требуемую точность выполнения технологических процессов и высокие качественные показатели изделий. Известно, что на подвижных объектах военного и гражданского назначения широко применяются инерциальные измерительные системы угловых и линейных колебаний. Вертикальные и угловые перемещения судна оказывают отрицательное влияние на работу целого ряда приборов и систем, к которым относятся гравиметры, одно- и многолучевые эхолоты, профилографы, гидролокаторы бокового обзора (в том числе рыбопоисковые), антенны гидроакустических систем слежения за автономными подвижными объектами, лазерные и радиотехнические устройства для измерения параметров и состояния поверхности океана и атмосферы, антенны радиолокационных станций, систем спутниковой связи и телевидения. Влияет качка также и на аппаратуру в автономных буях для исследования морского волнения и экологии океана, гидроакустические приборы буксируемых необитаемых подводных аппаратов.

Знание вертикального перемещения судна имело и имеет в настоящее время большое значение в военном деле. Как известно, баллистическая траектория снаряда зависит от соотношения высот точки пуска и цели.

Измерение превышения одного рельса над другим является одной из важных технологических операций при строительстве, капитальном ремонте и контроле качества железнодорожного пути. В настоящее время для этого используются маятниковые датчики прямого измерения на базе физического маятника и датчики косвенного измерения на основе линейного акселерометра.

Измерение угловых и линейных колебаний подвижных объектов возможно путем применения оптических, радиотехнических (в том числе спутниковых) и инерциальных методов. Преимущество инерциального метода измерения заключается в его автономности. Такие измерения могут производиться на надводном, подводном, сухопутном объектах без использования дополнительных ориентиров. Кроме того, при использовании инерциального измерителя практически не имеют значения размеры объекта, на котором он установлен.

Построение вертикали места на подвижном объекте при помощи инерциальных построителей также основано на инерциальном методе.

Существенный вклад в развитие теории и практики инерциальных измерительных систем угловых и линейных колебаний подвижных объектов, и их элементной базы внесли М. Шулер, А.Н. Крылов, А. Ю. Ишлинский, Б.В. Булгаков, Ч.С. Дрейпер, В.Д. Андреев, и др.

Анализ современного состояния инерциальных измерительных систем на основе короткопериодных маятников показывает, что в целом ряде гироскопических приборов, имеющих систему горизонтальной коррекции, вследствие нелинейности характеристики ее чувствительного элемента и наличия ухода гироскопа от действия возмущающих моментов по оси прецессии, а также видимого ухода от вращения Земли, имеет место систематическая погрешность приведения к горизонту. Причем, эта погрешность зависит от амплитуды и периода линейного горизонтального ускорения качки объекта. Для целого ряда подвижных объектов указанные параметры возмущения изменяются в широких пределах, и на этапах разработки и настройки системы известны лишь границы изменения этих параметров. В результате этого, при определенных значениях амплитуд и периодов линейного ускорения объекта систематическая погрешность горизонтирования достигает недопустимо больших значений, а в ряде случаев система вообще теряет устойчивость, что приводит к потере работоспособности.

В системах определения вертикальной качки объектов, построенных на инерциальном методе измерения, параметры интегрирующего устройства (постоянные времени, коэффициенты передачи) зависят от преобладающей частоты качки и ее интенсивности. В силу того, что указанные параметры качки изменяются в широких пределах и зависят от многих факторов, при проектировании таких систем их параметры выбираются исходя из того, чтобы обеспечить заданную погрешность интегрирования при наименьшем значении преобладающей частоты качки. Недостатком такого подхода к проектированию является то, что постоянные времени интегрирующего устройства имеют сильно завышенную величину, так как при эксплуатации системы минимальные значения преобладающей частоты качки встречаются редко. В то же время, большие значения постоянных времени интегрирующего устройства делают систему нединамичной и восприимчевой к импульсным воздействиям, в результате которых возникают длительные переходные процессы и резко возрастает погрешность интегрирования.

Существуют также измерительные системы на основе у короткопериодных маятников, которые работают в нескольких режимах измерения, связанных с изменением скорости движения объекта. В этом случае частота полезного сигнала и частота помехи изменяются в широких пределах и на этапе проектирования практически невозможно выбрать параметры системы, чтобы она одинаково хорошо работала во всех режимах эксплуатации.

Таким образом, проблема, поставленная и решаемая в диссертации, заключается в создании теоретических основ построения и методов проектирования, позволяющих повысить точность инерциальных систем измерения угловых и линейных колебаний подвижных объектов на основе короткопериодных маятников, функционирующих в условиях возмущений, параметры которых (интенсивность и частота максимума спектра) изменяются в широких пределах.

Решение поставленной проблемы связано с применением методов общей теории автоматического управления.

Развитие теории автоматического управления в значительной мере связаны с работами Р. Калмана и Р. Бьюси [36] по оптимальной линейной фильтрации, а также A.M. Летова [11] и Р. Калмана [7] по синтезу линейных динамических систем, оптимальных по квадратическому критерию качества. Данные работы сформировали теоретические основы для широкого применения теории в различных областях науки и техники и позволили решить принципиально новые теоретические и прикладные задачи.

В то же время практика применения теории оптимальных систем при решении конкретных технических задач показала, что оптимальные системы, синтезированные по квадратическому критерию качества, являются чувствительными к параметрам модели реального объекта и характеристикам внешних возмущений, т. е. являются негрубыми, и иногда теряют не только оптимальность, но и работоспособность в тех случаях, когда априорная информация об объекте и внешней среде известна не точно, а лишь с некоторой достоверностью.

Современный период развития теории управления характеризуется постановкой и решением задач, учитывающих неточность знаний об объектах управления и действующих на них внешних возмущений. Задачи синтеза регулятора и оценивания состояния с учетом неопределенности в характеристиках входных воздействий являются одними из центральных в современной теории управления. Их важность обусловлена прежде всего тем, что практически в любой инженерной задаче конструирования системы управления присутствует неопределенность (или ошибка) в модели объекта (математическая модель объекта, полученная на основе теории или в результате идентификации, отличается от реальной технической системы) и в знании класса входных возмущений.

Основная и принципиально новая идея по синтезу робастного управления состоит в том, чтобы единственным регулятором обеспечить устойчивость замкнутой системы не только для номинального объекта, но и для любого объекта, принадлежащего множеству «возмущенных» объектов, определяемых классом неопределенности.

В работе [62] предложен критерий оптимальности на основе Н°° -нормы многомерной передаточной функции замкнутой системы. В скалярном случае норма такой функции конечна и равна максимальному значению амплитудно-частотной характеристики.

Основной особенностью Я°°-регуляторов является тот факт, что в процессе функционирования робастной системы используется только априорная информация о возможных внешних возмущениях. Это приводит к тому, что робастные системы управления отличаются некоторым консерватизмом. Это объясняется тем, что робастные системы должны оставаться работоспособными (сохранять робастную устойчивость и заданный уровень качества) при максимально допустимых возмущениях, не «имея информации» о том, когда это возмущение произойдет.

В реальных условиях эксплуатации инерциальных измерительных систем функция распределения возмущений заранее неизвестна и её параметры изменяются, то есть имеет место априорная и текущая неопределенность в описании модели внешних возмущений. В этих условиях повышение точности возможно за счёт использования самонастраивающихся систем, в которых для восполнения недостающей информации о возмущениях активно используется текущая информация.

Таким образом, наиболее целесообразное решение проблемы повышения точности инерциальных измерительных систем угловых и линейных колебаний подвижных объектов построенных на основе короткопериодных маятников связано с использованием принципа самонастройки.

Самонастраивающиеся системы имеют ряд неоспоримых преимуществ при работе в условиях априорной неопределенности возмущений. Однако использование принципа самонастройки в инерциальных измерительных системах угловых и линейных колебаний подвижных объектов сдерживается отсутствием общей методологии и теоретической базы, позволяющих исследовать и обосновывать направления его эффективного использования, синтезировать критерии и законы самонастройки параметров систем и разрабатывать алгоритмические и программные средства для решения различных задач.

Научная значимость работы заключается в разработке теории и обобщении результатов исследований самонастраивающихся инерциальных систем измерения угловых и линейных колебаний подвижных объектов на оснйве короткопериодных маятников.

Научная новизна результатов диссертационной работы состоит:

- в создании теоретических основ построения, инерциальных измерительных систем угловых и линейных колебаний подвижных объектов построенных на базе короткопериодных маятников;

- в разработке функционально-структурной организации инерциальных измерительных систем с переменными параметрами;

- в разработке математических моделей инерциальных измерительных систем с переменными параметрами и их элементов;

- в создании методик анализа и расчета инерциальных измерительных систем с переменными параметрами на основе короткопериодных маятников.

- в разработке и реализации алгоритмов получения информации о параметрах возмущения, критериев и законов изменения параметров системы.

Основные положения, выносимые на защиту.

1. Обобщенная схема измерительной системы, основанная на использовании принципов самонастройки.

2. Методы и результаты синтеза критериев и законов самонастройки инерциальных измерительных систем.

3. Методы и алгоритмы идентификации параметров возмущения, действующего на измерительную систему, по сигналу короткопериодного маятника без привлечения дополнительной информации.

4. Математические модели самонастраивающихся инерциальных измерительных систем, построенных на базе короткопериодных маятников.

5. Неканонические спектральные разложения для случайных процессов угловых и линейных колебаний корабля, железнодорожного и автотранспортного средств, позволяющие использовать интерполяционный метод исследования точности самонастраивающихся инерциальных измерительных систем угловых и линейных колебаний объектов на базе короткопериодных маятников.

6. Результаты теоретических и экспериментальных исследований самонастраивающихся инерциальных измерительных систем угловых и линейных колебаний объектов на базе короткопериодных маятников.

Диссертация состоит из семи глав. Первая глава посвящена анализу инерциальных методов измерения параметров движения объектов и действующих на них возмущений. Приводится математическое описание параметров движения объектов, рассматриваются характеристики внешних воздействий, обусловленных качкой корабля, колебаниями железнодорожных и автомобильных транспортных средств. Проводится анализ погрешностей инерциальных измерительных систем на базе короткопериодных маятников и формулируются направления повышения их точности с использованием принципов самонастройки параметров.

Во второй главе получены математические модели маятниковых датчиков, используемых в инерциальных измерительных системах с учетом условий их эксплуатации на подвижных объектах. Проводятся аналитические и численные исследования влияния вибрации и угловых колебаний объекта на динамику маятникового измерителя угла отклонения от вертикали с учетом величины расстояния от точки подвеса маятника до центра качания. Получены зависимости амплитудных и фазовых погрешностей маятника от его конструктивных параметров. Разработаны математические модели чувствительного элемента акселерометра с монокристаллическим маятником. Получены аналитические зависимости для определения собственных частот и форм колебаний монокристаллического мятника. Проведено численное исследование математических моделей акселерометра с монокристаллическим маятником и даны рекомендации по предпочтительной ориентации маятника относительно основания для измерения угловой или линейной вибрации.

В третьей главе разработана функционально-структурная организация инерциальных измерительных систем с переменными параметрами на базе короткопериодных маятников, которая позволяет существенно повысить их точностные характеристики при работе в условиях текущей и априорной неопределенности возмущений. Предложен математический аппарат, базирующийся на методах общей теории самонастраивающихся систем, позволяющий создавать инженерные методы синтеза инерциальных систем измерения угловых и линейных колебаний подвижных объектов на основе короткопериодных маятников. Разработаны алгоритмы идентификации параметров возмущения, позволяющие без привлечения дополнительных источников информации по сигналу нелинейного маятникового датчика вертикали получать информацию о значениях амплитуды и периода линейного горизонтального ускорения колебаний подвижного объекта в реальном масштабе времени. Получены законы самонастройки, которые обеспечивают независимость обобщенного коэффициента передачи системы горизонтальной коррекции от изменения параметров возмущения. Разработаны математические модели самонастраивающихся инерциальных измерительных систем, построенных на базе короткопериодных маятников, дающие возможность проводить аналитическое и численное исследование их динамики.

В четвертой главе рассматриваются методы синтеза инерциальных измерительных систем с разомкнутым основным контуром. Предложен критерий самонастройки параметров интегратора вертикальной качки, основанный на нормировании его фазовой погрешности. Такой подход позволяет существенно уменьшить погрешность измерения вертикального перемещения объекта и повысить устойчивость системы к импульсным воздействиям. В результате синтеза получены алгоритмы самонастройки измерительной системы, которые мало чувствительны к погрешности вычисления преобладающей частоты качки, то есть обладают свойством «грубости». Приводятся результаты моделирования, показывающие, что при одинаковой фазовой погрешности реакция самонастраивающегося интегрирующего устройства на импульсное воздействие меньше по амплитуде более чем 3 раза, а по времени — более чем в 2 раза по сравнению с аналогичными характеристиками обычного интегратора.

В пятой главе рассматриваются аналитические методы исследования инерциальных измерительных систем с переменными параметрами на базе короткопериодных маятников. Разработаны методы исследования устойчивости и погрешности гировертикали с самонастраивающейся системой коррекции при использовании линейного и нелинейного датчика вертикали. Приводятся результаты исследования, которые показывают, что использование предложенных впервые в данной работе подходов, основанных на использовании принципов самонастройки параметров, для целого класса приборов средней точности, в которых широко применяется маятниковая горизонтальная коррекция, дает возможность значительно (более чем на порядок) уменьшить систематическую погрешность, обусловленную влиянием линейного горизонтального ускорения качки. При этом обеспечивается устойчивость системы коррекции во всем диапазоне возможных частот качки.

В шестой главе рассмотрены методики численного исследования гировертикали с маятниковой самонастраивающейся системой горизонтальной коррекции. Получены неканонические спектральные разложения для случайных процессов колебаний корабля, железнодорожного и автомобильного транспортных средств. Результаты численного исследования математической модели гировертикали с самонастраивающейся системой коррекции при случайных возмущениях подтверждают вывод о том, что при использовании системы коррекции с самонастройкой коэффициента передачи, систематическая погрешность силовой гировертикали и его устойчивость не зависят от параметров возмущения.

В седьмой главе показано, что выполненный в диссертации комплекс теоретических и экспериментальных исследований нашел практическое применение при создании опытных и промышленных образцов. Приведены методики и результаты лабораторных исследований и натурных испытаний инерциальных измерительных систем на базе короткопериодных маятников.

Результаты диссертации опубликованы в двух монографиях [53, 126] и в пятидесяти научных работах. На основе полученных теоретических результатов разработаны и внедрены следующие образцы инерциальных измерительных систем на базе короткопериодных маятников:

1. Гиростабилизированный компенсатор качки «Волна-М» (Гидрографическое предприятие г. Санкт-Петербург, Арктическая морская инженерно-геологическая экспедиция г. Мурманск, НПО «Южморгеология», НИПИ «Океангеофизика» г. Геленджик).

2. Гиростабилизированная платформа «Юг» (КБ «Южное» г. Днепропетровск»)

3. Инерциальные измерители угла серии ИИУ (ОАО «Кушвенский завод транспортного оборудования», г. Кушва, ГУП Калужский завод «Ремпутьмаш», г. Калуга, ОАО «Тулажелдормаш», г. Тула, ПРМЗ, г. Екатеренбург., путевые машинные станции железных дорог Российской Федерации, Украины, Казахстана и Монголии.)

Заключение диссертации по теме «Информационно-измерительные и управляющие системы (по отраслям)», Иванов, Юрий Владимирович

Выводы к главе 7

1. На основе проведенных в диссертационной работе теоретических и экспериментальных исследований спроектирован и внедрен в опытное и серийное производство ряд самонастраивающихся измерительных систем параметров движения объектов.

2. Результаты лабораторных исследований и натурных испытаний показали, что разработанная теория и методы расчета самонастраивающихся измерительных систем параметров движения объектов могут быть использованы при проектировании таких систем различного назначения.

3. Использование самонастройки параметров позволяет значительно снизить погрешности и повысить устойчивость к внешним воздействиям систем измерения параметров движения на базе короткопериодных маятников.

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Иванов, Юрий Владимирович, 2004 год

1. А. Дж. Пейтон, В. Волш. Аналоговая электроника на операционных усилителях. - М.: БИНОМ, 1994. - 352 с.

2. Авилов К.В., Дремучев С.А., Краснобородько В.В., Селиванов В. Г. Глубоководный многолучевой эхолот // Океанология. — т. 32. — 1992. — вып. 5. - С. 966 - 969.

3. Алалуев Р. В., Горин A.A., Горин В.И., Иванов Ю.В., Распопов В.Я. Конверсионные разработки кафедры «Приборы управления» ТулГУ //Датчики и системы 2001 г. № 5 - С. 15 - 17.

4. Аналитические самонастраивающиеся системы автоматического управления /Под ред. В.В. Солодовникова. - М.: Машиностроение, 1965. -355 с.

5. Аналоговые и цифровые интегральные схемы /Под ред. С. В. Якубовского. - М.: Сов. Радио, 1979. — 336 с.

6. Андреев В.Д. Теория инерциальной навигации. Кн.1. Автономные системы. Кн. II. Корректируемые системы. -М.: Наука, 1966, 1967.

7. Антонов В.Н. и др. Адаптивные системы автоматического управления /В.Н.Антонов, A.M. Пришвин, В.А. Терехов, А.Э. Янчевский / Под ред. В.Б. Яковлева: Учеб. Пособие. — Л.: Изд-во Ленингр. Ун-та. 1984— 204 с.

8. Анучин О.Н., Емельянцев Г.И. Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов /Под общей ред. чл.-кор. РАН В.Г. Пешехонова. - СПб., 1999.- 357 с.

9. Астапов Ю.М., Медведев B.C. Статистическая теория систем автоматического регулирования и управления. - М.; Наука, 1982. — 304 с.

10. Бальмонт В.Б., Матвеев В.А. Опоры качения приборов. — М.: Машиностроение, 1984. — 240 с.

11. Бессекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматическогорегулирования - M.: Наука, 1975. — 768 с.

12. Благовещенский С.Н., Холодилин А.Н. Справочник по статике и динамике корабля. Т.2 /Динамика (качка) корабля. - Л.: Судостроение, 1976.-176 с.

13. Большегрузные восьмиосные вагоны /Под ред. JI. А. Шадура. — М.: Транспорт. 1968. -288 с.

14. Бородай И.К., Нецветаев Ю.А. Качка судов на морском волнении. — JI. Судостроение. 1969. — 432 с.

15. Бородай И.К., Нецветаев Ю.А. Мореходность судов. — JL: Судостроение, 1982. — 288 с.

16. Бранец В.Н., Шмыглевский И.П. Введение в теорию бесплатформенных инерциальных навигационных систем. - М.: Наука, 1992.-280 с.

17. Бранец В.Н., Шмыглевский И. П. Применение кватернионов в задачах ориентации твердого тела. — М.: Наука, 1973. — 329 с.

18. Бромберг П.В. Гироскопы направления //История механики гироскопических систем. - М.: Наука, 1975. - С. 20 - 31.

19. Бромберг П.В. Теория инерциальных систем навигации. — М.: Наука. 1979.-296 с.

20. Брычков Ю.А., Маричев О.И., Прудников А.П. Таблицы неопределенных интегралов: Справочник. - М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1986. - 192 с.

21. Бублик Г.Ф., Одинцов A.A., Павловский М.А. Об автоколебаниях гировертикалей и курсовых гироскопов с коррекцией от жидкостного маятникового переключателя (ЖМП). // Изв. Вузов/ Приборостроение. — 1968. -№ 1.-С. 67-70.

22. Будкин В.Л., Паршин В.А., Прозоров С.А., Саломатин А.К., Соловьев В.М. Разработка кремниевых датчиков первичной информации для систем навигации и управления // Гироскопия и навигация. СПб. 1997 № 1.-С. 149 -154.

23. Бутенин Н.В., Лунц Я. Л, Меркин Д.Р. Курс теоретической механики. T. 2.-М.: Наука, 1971.-460 с.

24. Былинкин С.Ф., Лещев В.Т., Лосев В.В., Зотов С.А., Иванов Ю.В., Распопов В.Я. Акселерометры серии AT. Состояние и перспективы разработок. //Гироскопия и навигация 2004. № 1. - С. 97 - 106.

25. Ваганов В.И. Интегральные преобразователи. — М.: Энергоатомиздат, 1983.-136 с.

26. Вавилов В.Д., Поздяев В.И., Шеянов В.Н. Об аэродинамическом демпфировании чувствительных элементов интегральных акселерометров. - Труды НИТИ, 1986, вып. 2(30). - С. 89 - 93.

27. Вавилов В.Д., Поздяев В.И. Конструирование интегральных датчиков. — М.: Изд. МАИ. - 1993. - 68 с.

28. Вентцель Е.С. Теория вероятностей. — М.: Физматгиз, 1962. — 564 с.

29. Вершинский С.Б., Данилов В.Н., Хусидов В.Д. Динамика вагона./ Под. ред. С.Б. Вертинского —М.: Транспорт, 1991, 360 с.

30. Вершинский С.Б., Данилов В.Н., Челноков И.И. Динамика вагона. — М.: Транспорт, 1972, 304 с.

31. Гаврилов М.А. и др. Логическое проектирование дискретных автоматов /М.А. Гаврилов. В.В. Девятков. Е.И. Пупырев. — М.: Наука, 1977. — 352 с.

32. Гальчук В. Я., Соловьев А.П. Техника научного эксперимента. — Л.: Судостроение, 1982. - 256 с.

33. Гироскопические системы. 4.2. Гироскопические стабилизаторы /Под ред. Д.С. Пельпора: Учеб. пособие для вузов. - М.: Высш. школа, 1977. — 223 с.

34. Глушков В.М. Синтез цифровых автоматов. — М.: Физматгиз, 1962. — 476 с.

35. Гольденберг Л.М. и др. Цифровая обработка сигналов: Справочник / Л.М. Гольденберг, Б.Д. Матюшкин, М.Н. Поляк. - М.: Радио и связь, 1985.-312 с.

36. Грачева Д. О. Взаимодействие вагонов и железнодорожного пути //Тр./ЦНИИ МПС. - М.: Транспорт. 1968 - Вып. 356. - С. 1 - 208.

37. Грязин Д. Г. Расчет и проектирование буев для измерения морского волнения. - СПб: СПбГИТМО(ТУ), 2000. - 134 с.

38. Губанов Ю. Н. Интерпретация данных гидролокаторов бокового обзора при морских геолого-геофизических исследованиях (Методические рекомендации). - Геленджик, НПО «Южморгеология», 1990. — 68 с.

39. Гутников B.C. Интегральная электроника в измерительных устройствах. -М.: Энергоатомиздат, 1988. - 304 с.

40. Демиденко В.П. К вопросу применения систем самонастройки в гироскопах направления //Изв. вузов/ Приборостроение. —1969. — № 1. — С. 84-87.

41. Динамика гироскопических приборов, систем стабилизации и управления //Сб. науч. тр. /ТЛИ. - Тула: ТЛИ, 1980. - 159 с.

42. Динамика системы дорога-шина-автомобиль-водитель /Под ред. А. А. Хачатурова. — М.: Машиностроение, 1976. — 535 с.

43. Дмитриев С.П. Высокоточная морская навигация. СПб.: Судостроение, 1991.-224 с.

44. Дмитриев С.П. Инерциальные методы в инженерной геодезии. — СПб: ГНЦ РФ-ЦНИИ «Электроприбор», 1997. - 208 с.

45. Дмитревский Н. Н., Кузнецов В. Н., Куликов А. В., Носов А. В., Харатишвили Т. Г. Универсальный буксируемый носитель для акустических исследований // Океанология, - т. 31.- 1991.- вып. 5. — С. 864 - 867.

46. Евстигнеев Е.Т. Разработка дискретно-интегральной системы управления //Сб. материалов Всероссийской научно-технической конференции «Приборы и приборные системы» 26-27 октября 2001 г. /Приборы и системы. Тула, 2001, С. 13 — 17.

47. Евстигнеев Е. Т., Лыбин Д. В., Построение переходного процесса в гиростабилизаторе с дискретной системой управления. // Изв. вузов.

48. Приборостроение. 2001. Т. 44, № 7. С. 33 - 37.

49. Иванов В.А. Метрологическое обеспечение гироприборов. — Л.: Судостроение, 1983. - 180 с.

50. Иванов В.А., Ющенко A.C. Теория дискретных систем автоматического управления /Под ред. Е.П.: Попова. - М.: Наука, — 1983. - 336 с.

51. Иванов Ю.В. Неканоническое спектральное разложение процесса нерегулярной качки //Тез. докл. /V Всесоюзный симпозиум по пневматическим (газовым) приводам и системам управления, 3 — 5 июня 1986 г. - М. - Тула. 1986. - С. 46 - 47.

52. Иванов Ю. В. Автономные датчики крена, дифферента и вертикальных перемещений надводных и подводных объектов // Датчики и системы. 2000. № 5. С.ЗЗ — 37.

53. Иванов Ю. В. Анализ погрешностей гироскопических систем с горизонтальной системой коррекции на качке /Оборонная техника. 1993. №3. С. 31-33.

54. Иванов Ю.В. Гироскопические системы измерения вертикальной качки. - Тула: Тул. гос. ун-т, 2004. - 184 с.

55. Иванов Ю. В. Датчик вертикальной качки с цифровым интегрирующим устройством //Изв. вузов. Приборостроение. 2001. Т. 44, № 7. С. 26 — 28.

56. Иванов Ю.В. Датчики уровня путевых машин с цифровыми фильтрами //Датчики и системы 2001 г. № 5 - С. 13 - 15.

57. Иванов Ю.В. Измерения параметров движения объектов в динамическом режиме с помощью короткопериодных маятников. // Известия ТулГУ/ Серия «Проблемы специального машиностроения» Вып. 6 (ч 2). - 2003 г. - С. 75 - 79.

58. Иванов Ю. В. Инерциальные измерения в динамическом режиме с помощью короткопериодных маятников //Изв. вузов. Приборостроение. 2003. Т. 46, №9. С. 56-60.

59. Иванов Ю.В. Использование принципа самонастройки для повышения точности гироскопических устройств, применяемых при исследовании океана. // Оборонная техника. 1995. № 9 - 10. С. 89 — 93.

60. Иванов Ю.В. Опыт разработки компенсаторов качки //Сб. материалов Всероссийской научно-технической конференции «Приборы и приборные системы» 26-27 октября 2001 г. / Приборы и системы. Тула, 2001, С. 18-24.

61. Иванов Ю.В. Сравнительное исследование систем измерения параметров качки подводных и надводных объектов. // Оборонная техника. 1995. № 6. С. 50 - 52.

62. Иванов Ю. В., Алалуев Р. В. Измеритель вертикальных перемещений судна с самонастройкой параметров // Известия ТулГУ/ Серия «Проблемы специального машиностроения» Вып. 5 (ч 1). — 2002 г. - С. 34-36.

63. Иванов Ю. В., Алалуев Р. В. Микропроцессорная система стабилизации изображения / Датчики и системы, № 8, 2002 г. — С. 14-15.

64. Иванов Ю. В., Алалуев Р. В. Самонастраивающийся интегратор вертикальной качки // Изв. вузов. Приборостроение. 2003. Т. 46, № 5. С. 32-35.

65. Иванов Ю. В., Алалуев Р. В. Система измерения вертикальной качки судна с переменными параметрами // Известия ТулГУ/ Серия «Проблемы управления электротехническими объектами» Тула, 2002, Вып. 2.- С. 27-28.

66. Иванов Ю. В., Алалуев Р. В. Устройство измерения вертикальных перемещений судна с самонастройкой параметров // Тезисы докладов XIII конференции памяти H.H. Острякова 30-31 октября 2002 г., г. Санкт - Петербург. - С. 24-25.

67. Иванов Ю. В., Алалуев Р.В., Распопов В.Я. Датчики уровня путевых машин с переменными параметрами / Датчики и системы, 2002 г, № 10, С. 29-30.

68. Иванов Ю.В., Демидов C.B. WEB-технологии в информационных системах: выбор архитектуры и оценка параметров // Оборонная техника. 1999. № 3-4. С. 59-63.

69. Иванов Ю.В., Евстигнеев Е.Т. Исследование точности гиростабилизатора с самонастраивающейся горизонтальной системой коррекции. // Оборонная техника. 1998. № 6 - 7. С. 17 — 19.

70. Иванов Ю.В., Евстигнеев Е.Т., Шайденко А.Я. Дискретные самонастраивающиеся системы коррекции гиростабилизатора //Тез. докл. науч. конф. /Гироскопические системы и их элементы, 30 мая —1 июня 1989 г. - Тула, 1989, ТулПИ. - С. 47.

71. Иванов Ю.В., Зотов С.А. Динамика чувствительного элемента микромеханического акселерометра // Известия ТулГУ/ Серия «Проблемы управления электротехническими объектами» » Тула, 2002, Вып. 2.- С. 28.

72. Иванов Ю.В., Кузнецов Ю.Е. Неканоническое спектральное разложение колебаний подвижных объектов // Оборонная техника № 8, 1995 г., С. 4-7.

73. Иванов Ю.В., Лапаев A.B. Шайденко А.Я. Теоретическое и экспериментальное исследование гиростабилизированного измерителя качки /Тез. докл. науч. конф. /Гироскопические системы и их элементы, 27-29 мая 1986 г. - М., МВТУ, 1986. - С. 31 - 32.

74. Иванов Ю.В., Шайденко А.Я., Евстигнеев Е.Т. Математическая модель системы коррекции //Анализ и синтез приборов у систем управления и средств автоматизации. - Тула, 1982. - С.28-32. - Деп. в ВИНИТИ 28.09.82., №4948-82 Деп.

75. Игнатов A.M., Кулындышев В. А. Глубоководные геологоразведочные комплексы для изучения полезных ископаемых мирового океана // Океанология. - т. 32. — 1992. — вып. 2. — С. 372 - 378.

76. Инерциальные навигационные системы морских объектов /Д.П. Лукьянов, A.B. Мочалов, A.A. Одинцов, И.Б. Вайсгант; под. ред. Д.П. Лукьянова. - Л.: Судостроение, 1989. - 184 с.

77. Ишлинский А. Ю. Механика относительного движения и силы инерции. М.: Наука, 1981.-191 с.

78. Изделие 1Т128. Техническое описание ПБ1.790. 012ТО., 1980. - 95 с.

79. Исследование динамики и прочности пассажирских вагонов /Под ред. С.И. Соколова.-М.: Машиностроение, 1976. -223 с.

80. Казаков И.Е., Доступов Б.Г. Статистическая динамика нелинейных автоматических систем. — М.: Физматгиз, 1962. -332 с.

81. Калман Р. Вариационный принцип выбора оптимального фильтра из условия минимума квадратов ошибки. — В сб. Самонастраивающиеся автоматические системы / Труды симпозиума (ИФАК). — М.: Наука, 1964.

82. Капица П.Л. Маятник с вибрирующим подвесом. Успехи физ. наук. т. 44., в. 1,1951.

83. Каппелини В. и др. Цифровое фильтры и их применение /Пер.с англ. /В. Каппелини, А.Дж. Константинидис, П. Эмилани. — М.: Энергоатомиздат, 1983.-360 с.

84. Каструччио, Ирби. Цифровая система стабилизации орбитальной станции «Скайлэб» //Вопросы ракетной техники. — 1973. — №10. — С. 61-76.

85. Климов Д.М. Инерциальная навигация на море. — М.: Наука, 1984. — 117 с.

86. Козлов Ю.М. Юсупов P.M. Беспоисковые самонастраивающиесясистемы. — М.: Наука, 1969.- 455 с.

87. Коновалов С.Ф. Теория виброустойчивости акселерометров. — М.: Машиностроение, 1991. —272 с.

88. Корабельная система управления оружием «Вега» //Зарубежное военное обозрение. - 1974. - № 7. - С. 77 - 85.

89. Корн Г.А., Корн Т.М. Справочник по математике для научных работников и инженеров. Определения, теоремы, формулы / Пер. со 2-го амер. перерераб. изд. И.Г.Арамановича и др.; Под общ. Ред. И.Г.Арамановича — 5-е изд. - М.: Наука, 1984. - 831 с.

90. Костров А.В. Стохастическая оптимизация гироскопической вертикали. /ПермПИ. - Пермь, 1983, 62 с. - Деп. в ВИНИТИ 7.06.83., № 3317-83 Деп.

91. Кочубиевский И.Д. и др. Динамическое моделирование и испытания технических систем / И.Д. Кочубиевский, В.А. Стражмейстер, Л.В. Калиновская, П.А. Матвеев; Под ред. И.Д. Кочубиевского. — М.: Энергия, 1978.-303 с.

92. Крылов А.Н. Качка корабля // Собрание трудов. - Т. XI. - М. — Л.: Изд-во АН СССР, 1951. - 469 с.

93. Крылов А.Н. О некоторых дифференциальных уравнениях математической физики, имеющих приложения в технических вопросах. - М. - Л.: Гостехиздат, 1950. - 368 с.

94. Крылов Ю.М. Спектральные методы исследования и расчета ветровых волн. — Л.: Гидрометеоиздат, 1966. -255 с.

95. Кудревич Б.И. Дополнительные вопросы теории гирокомпасов и гировертикалей. - Л.: Военмориздат, 1945. - 232 с.

96. Кудряшов Э.А. Моделирование частотных характеристик емкостных интегральных акселерометров // Датчики и системы. 1999. № 1. — С. 25 — 29.

97. Кузовков Н.Т., Салычев О.С. Инерциальная навигация и оптимальнаяфильтрация. - М.: Машиностроение, 1982. - 216 с.

98. Куропаткин П.В. Оптимальные и самонастраивающиеся системы: Учеб. пособ.-JI.: 1975.-304 с.

99. Лапаев A.B., Иванов Ю.В., Шайденко А.Я. Исследование точности нелинейных гироскопических систем //Тез. докл. науч. конф. /Гироскопические системы и их элементы, 30 мая —1 июня 1989 г. — Тула, 1989, ТулПИ. - С. 21 - 22.

100. Лебедев A.A., Герасюта Н.Ф. Баллистика ракет. — М.: Машиностроение, 1970. — 236 с.

101. Левин И. Я. Справочник конструктора точных приборов. — Машиностроение, 1967.— 743 с.

102. Летов A.M. Аналитическое конструирование регуляторов // Автоматика и телемеханика. Т. 21. № 6. 1960.

103. Липтон Дж. С. Выставка инерциальных систем на подвижном основании /Пер. с англ. /Под ред. В.Л. Леонидова. - М.: Наука, 1971. — 167 с.

104. Лойцянский Л.Г. Механика жидкости и газа. — М.: Наука. Гл. ред. физ.мат. лит., 1987. - 840 с.

105. Лунц Я.Л. Ошибки гироскопических приборов. - Л.: Судостроение, 1968.-232 с.

106. Лурье А.И. Аналитическая механика. — М.: Наука, 1976. — 824 с.

107. Магнус К. Колебания. - М.: Мир, 1952. - 303 с.

108. Макеев В.П. Гриненко Н.И., Павлюк Ю.С. Статистические задачи динамики упругих конструкций. - М.: Наука, 1984. — 232 с.

109. Малютин Д. М., Коржук Н. Л. Разработка канала ускоренной выставки длиннопериодной гировертикали // Оборонная техника, 1998, № 6 - 7. — С. 12-14.

110. Мандельштам Л.И. Лекции по теории колебаний. - М.: Наука, 1972. -470 с.

111. Медель В.Б. Подвижной состав электрических железных дорог. — М.:1. Транспорт, 1965. — 280 с.

112. Методы классической и современной теории автоматического управления: Учебник в 3-х т. Т. 3.: Методы современной теории автоматического управления / Под ред. Н. Д. Егупова. - М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2000. - 748 с.

113. З.Милн П.Х. Гидроакустические системы позиционирования. Пер. с англ. - JL: Судостроение, 1989. - 232 с.

114. Морская навигационная техника. Справочник. Под общ. ред. Е. JI. Смирнова. — СПб.: "Элмор", 2002. - 224 с.

115. Назаров Б.И. О погрешностях гиростабилизаторов //Известия АН СССР, ОТН / Техническая кибернетика. - 1963. - № 2.- С.84 - 93.

116. Назаров Б.И., Хлебников Г.А. Гиростабилизаторы ракет. — М.: Воениздат, 1975. — 216 с.

117. Никитин Е.А., Балашова A.A. Проектирование дифференцирующих и интегрирующих гироскопов и акселерометров. — М.: Машиностроение, 1969.-215 с.

118. Одинцов A.A. Теория и расчет гироскопических приборов. — Киев: Вища школа, 1985. - 392 с.

119. Озеряный H.A. Системы с параметрической обратной связью. — М.: Энергия. 1974.-151.

120. Павлюк Ю.С., Сакулин В.Д. //Вестник Всесоюз. научно-исслед. ин-та ж.-д. транспорта. - 1975. - №5. - С. 35 - 37.

121. Павлюк Ю.С., Сакулин В.Д., Резников Е.К. Аналитическая оценка случайных колебаний подрессоренных экипажей //Изв. вузов/ Машиностроение. - 1977. - М - С. 141 - 145.

122. Пельпор Д.С. Гироскопические системы ориентации и стабилизации: Справ, пособие. -М.: Машиностроение, 1982. — 165 с.

123. Пельпор Д.С., Колосов Ю.А., Рахтеенко Е.Р. Расчет и проектирование гироскопических стабилизаторов. - М.: Машиностроение, 1972. — 216 с.

124. Проектирование и производство электролитических преобразователейугла / М.А. Павловский, В.В. Кудрявцев, Ю.Н. Рудык, A.B. Яковенко. — Киев: Изд-во при Киев, ун-те, 1983.

125. Рабинер JL, Гоулд Б. Теория и применение цифровой обработкисигналов. — М.: Мир, 1978. — 848 с.

126. Распопов В.Я., Иванов Ю.В. Датчики уровня систем управления железнодорожных машин. — Тула: Тул. гос. ун-т, 2000. — 176 с.

127. Распопов В.Я., Иванов Ю.В., Зотов С.А. Датчики уровня систем управления выправочных железнодорожных машин //Датчики и системы 1999 г. № 4 - С. 40 - 44.

128. Распопов В.Я., Иванов Ю.В., Насибулин Р.Н. Маятниковые измерители негоризонтальности железнодорожного пути //Сб. науч. тр. /Измерительные преобразователи и информационные технологии. — Уфа, 1996. С. 51 - 54.

129. Распопов В.Я., Малютин Д.М., Иванов Ю.В., Апалуев Р.В. Техническая система для измерения угловых координат. //Авиакосмическое приборостроение, 2004. № 3. - С. 6 - 9.

130. Распопов В.Я., Насибулин Р.Н., Иванов Ю.В. Измерители поперечной негоризонтальности железнодорожного пути //Информационный листок № 74-96, Тульский ЦНТИ серия Р.55.41.35. 8 апреля 1996 г.

131. Репников A.B., Сачков Г.П., Черноморский А.И. Гироскопические системы: Учеб. пособие для авиационных вузов /Под ред. A.B. Репникова. -М.: Машиностроение, 1983. - 319 с.

132. Ривкин С.С. Определение линейных скоростей и ускорений качки корабля инерциальным методом. Ч.1.-Л.: ЦНИИ "Румб", 1980. — 114 с.

133. Ривкин С. С. Стабилизация измерительных устройств на качающемся основании. - М.: Наука, 1978. — 320 с.

134. Ривкин С. С. Статистический синтез гироскопических устройств. — JL: Судостроение, 1970. - 273 с.

135. Ривкин С.С. Теория гироскопических и стабилизационных устройств реактивного оружия. Ч. 1. Теория и основы проектирования корабельных стабилизационных устройств. - Л.: Изд-во ВМАКВ им. А.Н. Крылова, 1959. - 495 с.

136. Ривкин С.С. Теория гироскопических устройств. 4.1. — Л.: Судпромгиз, 1962.-507 с.

137. Ривкин С.С. Теория гироскопических устройств. Ч. 2. — Л.: Судостроение, 1964. - 549 с.

138. Ривкин С.С., Береза А.Д. Гироскопическая стабилизация морских гравиметров. -М.: Наука, 1985. — 176 с.

139. Ривкин С.С., Ивановский Р.И., Костров A.B. Статистическая оптимизация навигационных систем. — Л.: Судостроение, 1976. — 280 с.

140. Ривкин С.С., Тюменева Г.В. Использование фильтра Калмана в схеме коррекции гировертикали //Известия АН СССР/ Механика твердого тела, 1974. — С.30 -35.

141. Румшинский Л.З. Математическая обработка результатов эксперимента.-М.: Наука, 1971.- 192 с.

142. Рыжик И.М. и Градштейн И.С. Таблицы интегралов сумм, рядов и произведений. Изд. 3-е, перераб. - М. — Л.: Гостехиздат, 1951. - 464 с.

143. Свешников A.A. Определение вероятностных характеристик трехмерного волнения моря //Известия АН СССР, ОТН /Механика и машиностроение. - 1969. — №3. — С. 32 — 41.

144. Силаев А. А. Спектральная теория подрессоривания транспортных машин. - М.: Машиностроение, 1963. — 169 с.

145. Синельников А.Е. Уводы маятника на вибрирующем основании в случае действия эллиптической вибрации // Изв. АН СССР. Механика. —1965. №6.-С. 3-5.

146. Современные методы проектирования систем автоматического управления /Под общ. ред. акад. Б.Н. Петрова. - М.: Машиностроение, 1967.-703 с.

147. Сольницев Р.И. Вычислительные машины в судовой гироскопии. — Л.: Судостроение, 1977. — 312 с.

148. Сольницев Р.И. Основы автоматизации проектирования гироскопических систем: Учеб. пособие для вузов по спец. "Гироскопические приборы и устройства". — М.: Высш. шк., 1985. — 240 с.

149. Справочник машиностроителя. Т. 3 / Под ред. C.B. Серенсена. — М.: Машгиз, 1955.-565 с.

150. Стабилизация и ориентирование актинометрической аппаратуры при проведении наблюдений с подвижных объектов /Под ред. А.Я. Шайденко. - Тула: ТПИ, 1974. -2 ч.

151. Статистический анализ и оптимизация следящих систем /Под ред. A.B. Поцелуева. - М.: Машиностроение, 1977. - 360 с.

152. Статистические методы в проектировании нелинейных систем автоматического управления /Под ред. Б.Г. Доступова. — М.: Машиностроение, 1970.— 407 с.

153. Степанов М.Н. Статистические методы обработки результатов механических испытаний: Справочник. — М.: Машиностроение, 1985. — 232 с.

154. Теория автоматического регулирования. Ч. 2. Анализ и синтез линейных непрерывных и дискретных систем автоматического регулирования /Под ред. В.В. Солодовникова. — М.: Машиностроение, 1967.-682 с.

155. Теория автоматического регулирования. Ч. 3. Теория нестационарных, нелинейных и самонастраивающихся систем автоматического регулирования /Под ред. В.В. Солодовникова. — М.: Машиностроение,1969.-385 с.

156. Тимошенко С.П., Янг Д.Х., Уивер У. Колебания в инженерном деле. /Пер. с англ. -М.: Машиностроение, 1985. — 472 с.

157. Топчеев Ю. И. Атлас по теории автоматического управления. М.: Машиностроение, 1989.— 751 с.

158. Ушкалов В.Ф., Резников J1.M., Редько С.Ф. Статистическая динамика рельсовых экипажей. — Киев: Наукова думка, 1982. — 360 с.

159. Фабрикант Е.А., Журавлев Л.Д. Динамика следящего привода гироскопических стабилизаторов. — М.: Машиностроение, 1984. — 247 с.

160. Фирсов Г. А. Развитие идей академика А.Н. Крылова в области теории и расчета качки кораблей на волнении //Тр. /НТО Судпром, - Л. 1957. — Т.7. - Вып.2. - С.5 - 19.

161. Харкевич A.A. Спектры и анализ - М.: Физматгиз, 1962. - 232 с.

162. Цыпкин Я.З., Попков Ю.С. Теория нелинейных импульсных систем. — М.: Наука. 1973.-416 с.

163. Чеголин П. М. Автоматизация спектрального и корреляционного анализа.-М.: Энергия, 1969.-384 с.

164. Челпанов И. Б. Оптимальная нелинейная коррекция гировертикали //Известия АН СССР, ОТН / Механика твердого тела — 1969. - №4. — С. 3-9.

165. Челпанов И.Б. и др. Расчет характеристик навигационных гироприборов /И.Б. Челпанов, Л.П. Несенюк, М.В. Брагинский. — Л.: Судостроение, 1978. - 264 с.

166. Чернецкий В.И. Анализ точности нелинейных систем управления. — М.: Машиностроение, 1968. - 246 с.

167. Чернецкий В. И., Дидук Г. А., Потапенко А. А. Математические методы и алгоритмы исследования автоматических систем /Под ред.В.И. Чернецкого. - Л.: Энергия, 1970. - 374 с.

168. Шайденко А. Я., Иванов Ю.В. О повышении точности системы коррекции гиростабилизатора //Тез. докл. науч. конф. /Пути совершенствования артиллерийского вооружения и техники, 25 - 26 марта 1985 г.-Тула:ТВАИУ 1985.-С.20.

169. Шайденко А.Я., Иванов Ю.В., Лапаев A.B. О повышении точности системы коррекции гиростабилизатора морского гравиметра // Тез. докл. науч. конф. /Метрология в гравиметрии, 19-21 нояб. 1984 г. Харьков. 1984.-С.109-110.

170. Шайденко А.Я., Лапаев A.B., Иванов Ю.В., Рыбак О.В. Статистическая обработка результатов эксперимента на ЭЦВМ / ТулПИ. -Тула, 1983.-66 с. - Деп. в ВИНИТИ 05.12.83., № 6921-83 Деп.

171. Шайденко А.Я., Лапаев A.B., Иванов Ю.В. Судовой комплекс для определения фона вертикальных возмущений при проведении геофизических исследований /Тез. докл. науч. конф. /Метрология в гравиметрии. 19-21 нояб. 1984 г. - Харьков, 1984. - С. 105 - 106.

172. Шайденко А. Я., Иванов Ю. В., Евстигнеев Е. Т. Исследование самонастраивающейся дискретно-интегральной системы коррекциигиростабилизатора // Сб. науч. тр. / Гироскопические системы и их элементы. Тула: ТулПИ, 1990. - С. 103 - 107.

173. Шайденко А. Я., Иванов Ю. В. Лапаев А. В. Исследование точности нелинейных гироскопических систем при случайных воздействиях // Сб. науч. тр. / Приборы и системы автоматического управления. Тула: ТулПИ, 1989.-С. 29-35.

174. Шило В. Л. Линейные интегральные схемы в радиоэлектронной аппаратуре. — 2-е изд., перераб. и доп. — М.: Сов. радио, 1979. — 368 с.

175. Эльясберг П.Е. Определение движения по результатам измерений. — М.: Наука, 1976.-416 с.

176. Энциклопедия кибернетики / Под ред. В.М. Глушкова. — Киев: Главная редакция Украинской советской энциклопедий, 1974. -2 ч.

177. Яблонский A.A. Курс теоретической механики. Ч. 2 — М.: Высшая школа, 1963.-372 с.

178. Яценко H.H. Колебания, прочность и форсированные испытания грузовых автомобилей. — М.: Машиностроение, 1972. — 372 с.

179. А. с. 9463337 СССР Роторный вибрационный гироскоп /В.В. Савельев, Ю.В. Иванов (СССР) № 2863131 Опубл. 23.03.82.

180. А. с. 100380 СССР, МКИ3 G01C 19/54. Система коррекции /А.Я. Шайденко, Е.Т. Евстигнеев (СССР). № 2203478; Заявлено 06.05.76; Опубл. 08.10.76.

181. А. с. 225782 СССР, МКИ3 G0IC 19/44. Система коррекции /А.Я. Шайденко. Ю.В. Иванов (СССР). - № 31076 39; Заявлено 11.02.85; Опубл. 02.09.85.

182. А. с. 223109 СССР, МКИ3 G0IC 19/44. Система коррекции /А.Я. Шайденко, Ю.В. Иванов. Е.Т. Евстигнеев (СССР). - №3096535; Заявлено 03.09.84; Опубл. 01.08.85.

183. Пат. 2028000 РФ. Компенсационный акселерометр / В.И. Баженов, И.В. Вдовенко, В.А. Разинов, В.М. Соловьев // Б.И. 1995. - 3.

184. Пат. 2039994 РФ. Компенсационный акселерометр / В.И. Баженов,

185. И.В. Вдовенко, В.А. Разинов, В.М. Соловьев // Б.И. 1995. - 20.

186. Пат. 2184675 РФ. Устройство для измерения вертикальной качки судна / Ю. В. Иванов, Р. В. Алалуев (РФ) // Открытия. Изобретения. — 2002.-№ 19.

187. Пат. 2234060 РФ. Устройство для измерения вертикальной качки судна / Ю.В. Иванов, Р.В. Алалуев, В.А. Орлов (РФ). - № 2003103807; Заявлено 10.02.03; Опубл. 10.08.04.

188. Пат. 2215468 Великобритания, опубликован 20.09.1989.

189. Пат. 0512276А2 Европейский, опубликован 10.04.1992.193. Пат. 4104608 США, 1979.

190. Cervasio P. Optimal estimation of ship's attitudes and attitude rates // IEFF J. Ocean Eng. - 1979. - T. 4. - № 2. - P. 52. - 59.

191. Kalman R. E., Busy R.S. New Results in Linear Filtering and Prediction Theory // Trans. ASME, Basic Engineering, 1961.

192. Pierson W., Neumann G., James R. Practical methods for observing and forecasting ocean waves by means of wave spectra and statistics. - // U.S. Naval Oceanographic office. - 1971. - 284 p.

193. Raspopov V.Yu., Ivanov Yu.V., Zotov S.A. Dynamics of the Sensitive Element of the Micromechenical Accelerometers //9th Saint Petersburg International Conference on Integrated Navigation Systems, 27 -29 May, 2002, P. 389 -390.

194. Zames G. Feedback and optimal sensitivity: model reference transformations, multiplicative seminorms, and approximate inverses // IEEE Trans. Auto. Control. 1981. Vol. AC2.6. № 2.