Система управления электроприводом постоянного тока с идентификационной самонастройкой тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Фиш, Станислав Геннадьевич

• Фиш, Станислав Геннадьевич
• кандидат технических наук
• 2004

Оглавление диссертации кандидат технических наук Фиш, Станислав Геннадьевич

Введение.

1. ОПРЕДЕЛЕНИЕ ОСНОВНЫХ ПРОБЛЕМ И ЗАДАЧ РАБОТЫ,

ПУТЕЙ К ИХ РЕШЕНИЮ.

1.1. Аналитический обзор способов построения и современного состояния самонастраивающихся систем.

1.2. Общий подход к синтезу самонастраивающейся системы управления. 21 Выводы

2. ОБЪЕКТ УПРАВЛЕНИЯ. СРЕДСТВА МАТЕМАТИЧЕСКОГО ИССЛЕДОВАНИЯ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ.

2.1. Общий подход к выбору модели двигателя. Модель объекта управления.

2.2. Задачи моделирования

2.3. Средства моделирования. 39 Выводы

3. АНАЛИЗ И СИНТЕЗ СИСТЕМ С ПЕРЕМЕННЫМ

КОЭФФИЦИЕНТОМ УСИЛЕНИЯ И ПЕРЕМЕННОЙ СТРУКТУРОЙ.

3.1. Разработка системы регулирования скорости с переменной структурой

3.2. Исследования нелинейной системы с переменной структурой

3.3. Регулирование скорости в переходном режиме

3.4. Система с ПИД-регулятором и переменным коэффициентом усиления.

3.5. Устойчивость нелинейных систем. 87 Выводы

4. СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ СКОРОСТЬЮ ЭЛЕКТРОПРИВОДА С ИДЕНтаФИКАЦИОННОЙ САМОНАСТРОЙКОЙ.

4.1. Идентификация параметров объекта - основа самонастраивающейся системы.

4.2. Система идентификации со спектральными анализаторами.

4.3. Идентификация функциональных зависимостей

4.4. Система идентификации с датчиками скорости и тока.

4.5. Система управления с идентификационной самонастройкой. 114 Выводы

5. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ.

5.1. Двигатели постоянного тока, подходящие для работы СНС.

5.2. Апробация результатов работы на автоматизированном оборудовании электронной промышленности. 131 Выводы 138 Заключение

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Система управления электроприводом постоянного тока с идентификационной самонастройкой»

Актуальность темы. Современное автоматизированное производство предъявляет всё более высокие требования к средствам автоматизации и роботизации в части, их технических характеристик таких, как надежность и эффективность функционирования. В свою очередь указанные показатели во многом определяются качеством исполнительных систем, типом применяемого электропривода.

К числу основных требований; к приводам промышленных роботов относятся: высокая точность и быстродействие отработки сигнала задания скорости, плавность движения, способность обеспечивать заданные показатели качества движения при изменяющихся статическом моменте и моменте инерции нагрузки.

Среди различных типов приводов наибольшее распространение в промышленных роботах на сегодняшний день получили электрические приводы на базе двигателей постоянного тока, что обусловлено их хорошими регулировочными свойствами и простотой реализации замкнутых следящих систем.

Несмотря на сравнительно большие достижения в области теории и практики автоматического управления двигателем постоянного тока, существует ряд проблем; одной из которых является^ разработка унифицированных и универсальных систем управления скоростью, способных работать с широким рядом двигателей. Так в последних работах все больше внимания уделяется адаптивным самонастраивающимся системам (СНС) управления. Именно СНС с активной самонастройкой (с идентификацией) способны в полной мере быть универсальными и без изменений параметров системы подходить для управления широким рядом двигателей, различающихся как по мощности, так и по приложенной нагрузке.

Данная тенденция обусловлена большими достижениями как в области промышленной электроники, так и в области компьютерной техники и открывающимися и постоянно совершенствующимися возможностями, с одной стороны, сделать управляющий блок в виде программы, записанной в микропроцессор, с другой стороны, производить сложное моделирование электромеханических систем с высокой скоростью и точностью. Основной же причиной к освоению универсальных систем управления является то, что динамические процессы в большинстве электроприводов систем автоматики и промышленных роботов описываются одинаковой структурной моделью и для таких электроприводов характерен одинаковый режим работы: разгон до заданной скорости -регулирование заданной скорости — реверс или переход на другую скорость.

Однако теория и практика самонастраивающихся систем с идентификацией применительно к электроприводу постоянного тока в настоящее время развита не в полной мере. Это объясняется тем, что электропривод представляет собой нелинейную систему с неконтролируемыми внешними возмущениями ? и ограничением величины управляющего'воздействия. А в известных методах идентификации и построения СНС, предполагается, что объект управления на промежутках самонастройки представляет собой линейное звено.

Разработка системы управления электроприводом с идентификационной самонастройкой позволит произвести качественную унификацию систем управления скоростью и использовать данную систему в качестве универсальной для управления широким рядом электроприводов постоянного тока промышленных роботов и другого автоматизированного оборудования.

Работа выполнена в рамках НИР ВГТУ по госбюджетной теме №ГБ01.09 «Разработка и исследование средств роботизации и автоматизации технологических процессов».

Целью ? работы является разработка универсальной* системы с идентификационной самонастройкой для управления скоростью большинством двигателей постоянного тока для широкорегулируемых электроприводов, промышленных роботов и следящих систем:.

Для достижения поставленной цели решались следующие основные задачи исследования:

1. Анализ известных самонастраивающихся систем с текущей идентификацией объекта управления по входным и выходным сигналам как для линейного, так и для нелинейного объекта управления;

2. Анализ известных программ для моделирования электромеханических систем и разработка оригинальной программы, позволяющей производить изменения параметров электромеханической системы в реальном времени, а также производить в реальном времени вычислительные операции, связанные с идентификацией;

3. Разработка алгоритма идентификации электромеханической постоянной времени электропривода постоянного тока.;

4. Определение общего подхода к построению СНС при наличии погрешности идентификации;

5. Разработка структурной схемы системы с переменным коэффициентом усиления; обеспечивающей малую чувствительность показателей качества переходного процесса к изменениям параметров двигателя.

6. Разработка структурной схемы СНС с идентификационной самонастройкой;

7. Экспериментальные исследования разработанной СНС.

Научная новизна. В диссертации получены следующие результаты, характеризующиеся научной новизной:

- Структурная схема универсальной системы управления скоростью*с использованием текущей идентификации двигателя для самонастройки;

- Метод идентификации электромеханической постоянной времени двигателя постоянного тока, у которого момент инерции и момент нагрузки могут быть переменными;

-Метод построения самонастраивающейся системы, в котором примененяется переменная структура с целью обеспечения качественной работы системы при наличии погрешности идентификации нелинейного объекта;

- Структурная схема системы управления скоростью двигателя с переменной структурой и переменным коэффициентом усиления, обладающая малой чувствительностью к изменениям параметров двигателя, в которой используется нелинейный регулятор с параметрами, функционально связанными с параметрами двигателя.

Методы исследований. Для решения поставленных задач применялись методы системного анализа, методы структурного (математического) моделирования на основе дифференциального и интегрального исчисления, положения теории автоматического управления.

Практическая значимость работы. Полученная структурная схема СНС может применяться в виде универсального алгоритма, записанного в микропроцессор, для управления скоростью широким рядом двигателей постоянного тока. Разработанный способ построения СНС позволяет производить синтез СНС с формированием совокупности выходных характеристик. Результаты исследований внедрены в производственный процесс ОАО НИИПМ, что позволило сократить трудовые затраты на разработку программного обеспечения для управления приводами производимых технологических установок, что подтверждается соответствующим актом.

По результатам работы был получен патент РФ на, полезную модель №2003133822 «Самонастраивающаяся система регулирования скорости», опубликованный 27.03.2004. Бюл.№9.

Апробация работы. Результаты работы обсуждались на региональных научных конференциях «Автоматизация и роботизация технологических процессов» (Воронеж, 2000, 2001, 2002, 2003, 2004); на научных семинарах кафедры «Робототехнические системы» ВГТУ.

Публикации. Основные положения диссертации: опубликованы в 9 научно-технических статьях, материалах трудов конференций и 1 патенте РФ на полезную модель. Личный вклад соискателя: разработана СНС с идентификационной самонастройкой [71]; разработана методика оценки и учета малых не компенсируемых постоянных времени при настройки контуров подчиненного регулирования [103]; предложен и исследован способ получения цифрового значения тока двигателя без использования АЦП [101]; предложен и исследован нелинейный регулятор скорости, параметры которого связаны с параметрами двигателя функциональными связями [100]; исследована модель электропривода с упругой связью и даны рекомендации по корректировке управляющего сигнала [37]; рассмотрен вопрос о наличии внешних возмущений в переходном процессе, предложена схема регулирования скорости в переходном режиме [102], произведен анализ функций транспортного робота и подбор для их выполнения программных и аппаратных средств [38]; показана разработка оригинальных программных средств для исследования СНС, способных выполнять операции недоступные в МАТЬАВ [104]; произведен анализ известных способов построения СНС [105]; предложен способ построения СНС при наличии погрешности идентификации [99].

Структура и объем диссертации. Диссертационная работа состоит из введения, 5 глав, заключения, списка литературы. Работа содержит 151 страницы машинописного текста, в том числе 43 рисунка и 8 таблиц. Список литературы включает 114 наименований используемых источников.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Фиш, Станислав Геннадьевич

Выводы

Проведенные экспериментальные исследования разработанной СНС применительно к автоматизированным комплексам «ХМП» и «Лада-150» дали положительные результаты, заключающиеся в успешной работе системы с различными электроприводами, различающиеся как по мощности, так и по приложенной нагрузке (в том числе и переменной).

Заключение

В диссертации получены следующие основные результаты:

1. Проведенный обзор современного состояния адаптивных и самонастраивающихся систем управления электроприводом подтвердил целесообразность разработки универсальных систем, построенных по принципу идентификационной самонастройки.

2. Разработано программное обеспечение, позволяющее производить моделирование электромеханических систем с осуществлением в реальном времени: изменения любых параметров звеньев, решения уравнений, осуществления итерационных вычислительных операций.

3. Разработан алгоритм идентификации электромеханической постоянной времени.

4. Разработан метод построения самонастраивающейся системы при наличии погрешности идентификации, связанной с нелинейностью объекта управления.

5. Разработана и исследована структурная схема системы с переменным коэффициентом усиления, обеспечивающая малую чувствительность показателей качества переходного процесса к изменениям параметров двигателя.

6. Разработана и исследована структурная схема СНС с идентификационной самонастройкой.

7. СНС внедрена в промышленные робототехнические установки, и экспериментально подтверждена правомерность полученных результатов.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Фиш, Станислав Геннадьевич, 2004 год

1. A.c. 1385122 СССР, МПК G 05 В 13/02. Система идентификации параметров многомерного нелинейного динамического объекта/ С.М. Иванов, JIM. Перфильев, H.A. Цуканов, И.Н. Шустов. (СССР). 4005562/24-24; Заявлено 06.01.86. Опубл. 30.03.88 Бюл. №12.

2. A.c. 1547559 SU, МПК 6 G 05 В 13/00. Система с переменной структурой /

3. A.A. Дыда, B.C. Очкал, В.Ф. Филаретов, Ф.Д. Юрчик (РФ). 433114/24; Заявлено 28.10.87. Опубл. 27.11.96 Бюл. №33.

4. A.c. 585475 СССР, МПК G 05 В 13/02. Самонастраивающаяся система регулирования скорости / A.A. Полещук. (СССР). 1999892-24; Заявлено 18.02.74. Опубл. 25.12.77 Бюл. №47.

5. Автоматизированный электропривод с упругими связями / Под ред. Борцо-ва Ю:А., Соколовского Г.Г. — СПБ.: Энергоатомиздат., 1992 288 с.

6. Автоматические системы с разрывным управлением. / Под ред. Ю.А. Бор-цова, И.Б. Юнгера. JL: Энергоатомиздат., 1986. - 168 с.

7. Адаптивные системы автоматического управления / В.Б. Яковлев. Л.: ЛГУ, 1984-204 с.

8. Адаптивные системы идентификации /Кику А.Г., Костюк В.И., Краскевич

9. B.Е., Силевестров А.Н., Шпит С.В. Киев: «Техшка», 1975 — 288 с.

10. Александров А.Г. Оптимальные и адаптивные системы. Учеб. пособ. для вузов.-М.: Высш. школа, 1989 -263 с.

11. Аналитические самонастраивающиеся системы автоматического управления / под. ред. В.В. Солодовникбва. — М.: Энергоатомиздат, 1965 356 с.

12. Андриевский Б.Р., Фрадков А.Л. Элементы математического моделирования в программных средах MATLAB 5 и Scilab — СПБ.: Наука, 2000. 352 с.

13. Аншин С.С., Бабич A.B., Баранов А.Г. Проектирование и разработка промышленных роботов М.: Машиностроение, 1989. - 272 с.

14. Асмыкович И.К. Модальное управление в многосвяэных системах с запаздыванием при неполной информации // Автоматика и телемеханика. 1987.-№3.-С. 11-17.

15. Асфаль Р. Роботы и автоматизация производства / пер. с англ. М.Ю Ев-стегнеева и др. -М.: Машиностроение, 1989. -448 с.

16. Башарин A.B. Управление электроприводами. Учеб. пособие для вузов. — Л.: Энергоиздат, 1982 — 392 с.

17. Башарин A.B., Башарин И.А. Динамика нелинейных автоматических систем управления Л.: Энергия, 1974 - 200 с.

18. Бесекерский В.А., Изранцев В.В. Системы автоматического управления с микроЭВМ-М.: Наука, 1987. -320 с.

19. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования М.: Наука, 1975. - 768 с.

20. Бойчук Л.М. Метод структурного синтеза нелинейных систем автоматического управления М.: Энергия, 1971. - 112 с.

21. Бокс Дж. Анализ временных рядов. Прогноз и Управление. М.: Мир, 1974. -406 с.

22. Борцов Ю.А., Поляхов Н.Д., Путов В.В. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением — М.: Энергоатомиздат, 1984. — 216с.

23. Бурдаков С.Ф. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов М.: Высш. Школа, 1986. - 264 с.

24. Бурдаков С.Ф., Мирошник И.В., Стельмаков Р.Э. Системы управления движением колесных роботов СПБ.: Наука, 2001. - 231 с.

25. Бутковский A.F. Теория оптимального управления системами с распределенными параметрами М.: Наука, 1965. - 474 с.

26. Вержбицкий В.М. Численные методы. Линейная алгебра и нелинейные уравнения. М.: Высшая школа, 2000. - 272 с.

27. Вешеневский С.Н. Характеристики двигателей в электроприводе М.: Энергия, 1977.-432 с.

28. Волков Н.И., Миловзоров В.П. Электромашинные устройства автоматики -М.: Высш. Школа, 1978. 336 с.

29. Вольдек А.И. Электрические машины — Л.: Энергия, 1978 — 832 с.

30. Вороненко В.П., Егоров В:А., Косов М.Г. Проектирование автоматизированных участков и цехов — М.: Высш. Школа, 2000 270 с.

31. Воронов A.A. Основы теории автоматического управления: Автоматическое регулирование непрерывных линейных систем — М.: Энергия, 1980.-312 с.

32. Востриков A.C. Управление динамическими объектами. Учеб. Пособие. — Новосибирск: Новосиб. Электротехн. Ин-т, 1979. 112 с.

33. Вукобратович М., Стокич Д., Кирчански Н. Неадаптивное и адаптивное управление манипуляцнонными роботами Пер. с англ. М.: Мир, 1989. -376 с.

34. Гайцгори. В.Г. Управление системами с быстрыми и медленными движениями М.: Наука, 1991. - 224 с.

35. Деревицкий Д.П., Франков А.Л. Прикладная теория дискретных адаптивных систем управления М.: Наука, 1981. - 216 с.

36. Диткин В.А., Прудников А.Г. Справочник по операционному исчислению -М.: 1965.-466 с.

37. Елисеев В.Д. Метод синтеза многомерных самонастраивающихся систем управления // Автоматика и телемеханика. — 1977. № 4. — С.66-74.

38. Емельянов C.B. Системы автоматического управления с переменной структурой М.: Наука, 1967. - 336 с.

39. Ефремов Д.А., Фиш С.Г. Анализ и программное управление переходным процессом электропривода с упругой связью / Анализ и проектирование средств роботизации и автоматизации. Сб. научных трудов. Воронеж: ВГТУ, 2002. - С.34-39.

40. Земляков С.Д., Павлов Б.В., Рутковскии В.Ю. Структурный синтез самонастраивающейся системы управления // Автоматика и телемеханика. 1969. — № 8. С.53-63.

41. Изерман Р. Цифровые системы управления / Пер. с англ. — М.: Мир, 1984. -541 с.

42. Каган Б.М., Сташин В.В. Основы проектирования микропроцессорных устройств автоматики —М.: Энергоатомоиздат, 1987.- 304с.

43. Каган В.Г. Электроприводы с предельным быстродействием для систем воспроизведения движения — М.: Энергия, 1975. — 240 с.

44. Квакернаак К., Сиван Р. Линейные оптимальные системы управления. — М.: Мир, 1977.-650 с.

45. Клюев A.C., Карпов B.C. Синтез быстродействующих регуляторов для объектов с запаздыванием М.: Энергоатомиздат, 1990. — 176 с.

46. Козлов Ю.М., Юсупов P.M. Беспоисковые самонастраивающиеся системы -М.: Наука, 1969.-456 с.

47. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы: Справочник М.: Машиностроение, 1988.-392 с.

48. Козырев Ю.Г., Кудинов A.A., Булатов В.Э. Роботизированные производственные комплексы М.: Машиностроение, 1987. — 272 с.

49. Коровин Б.Г. Системы программного управления промышленными установками и робототехническими комплексами — JL: Энергоатомиздат, 1990. 289 с.

50. Костюк В.Н. Беспоисковые градиентные самонастраивающиеся системы — Киев: «Техшка», 1969.-276 с.

51. Красобский A.A. Оптимальные алгоритмы в задачах идентификации с адаптивной моделью // Автоматика и телемеханика. 1976. — № 12. — С.75-82.

52. Кринеикий И.И. Расчет нелинейных автоматических систем — Киев: «Тех-шка», 1968. -312 с.

53. Крутько П.Д. Обратные задачи динамики управляемых систем. Нелинейные модели. М.: Наука, 1988. - 328 с.

54. Кулесский P.A., Шубенко В.А. Электроприводы постоянного тока с цифровым управлением М.: Энергия, 1973. — 208 с.

55. Куо Б. Теория и проектирование цифровых систем управления: Пер. с англ. -М.: Машиностроение, 1986. -448 с.

56. Кутарев G.M. Разработка и исследование электроприводов постоянного тока для промышленных роботов: Автореф. дис. . канд. техн. наук. — Воронеж: ВГТУ, 2001.

57. Лебедев Е.Д., Неймарк В.Е., Пистрак MJL, Слежановский О.В. Управление вентильными электроприводами постоянного тока — М.: Энергия, 1970. — 197 с.

58. Лурье Б.Я., Энрайт П.Дж. Классические методы автоматического управления СПБ.: БХВ-Петербург, 2004. - 640 с.

59. Львов Н.С., Гладков Э.А. Автоматика и автоматизация сварочных процессов М.: Машиностроение, 1982. — 302 с.

60. Макаров И.М., Менский Б.М. Линейные автоматические системы — М.: Машиностроение, 1982.-504 с.

61. Мамедов В.М; Управление электроприводами постоянного тока: Учебное пособие. Воронеж: ВПИ, 1983; - 132 с.

62. Медведев B.C., Лесков А.Г., Югценко A.C. Системы управления мани-пуляцнонных роботов М.: Наука, 1978. — 416 с.

63. Менский Б.М. Принцип инвариантности в автоматическом регулировании и управлении М.: Машиностроение, 1972. — 248 с.

64. Методы анализа, синтеза и оптимизации нестационарных систем автоматического управления: Учеб. пособ. / Под ред. Н.Д.Егупова. -М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э.Баумана, 1999. 684 с.

65. Мирошник И.В. Согласованное управление многоканальными системами — JL: Энергоатомиздат, 1990. 128 с.

66. Морозов Б.И., Станкевич JI. А., Юревич Е.И. Системы управления роботами/Учеб. пособие. JL: ЛПИ; 1987. - 86 с.

67. Нелинейные корректирующие устройства в системах автоматического управления. / Под ред. Е.П. Попова. М .: Машиностроение, 1971. - 468 с.

68. Онищенко Г.Б., Аксенов М.И., Грехов В.П., Зарицкий М.Н., Куприков А.В:, Нитиевская А.И. Автоматизированный электропривод промышленных установок. М.: РАСХН - 2001. - 520 с.

69. Основы моделирования и САПР роботов: Учеб; пособие / В.А. Трубецкой, Ю.С. Слепокуров. Воронеж: ВГТУ, 1997. - 80 с.

70. Остром К., Виттенмарк Б. Системы управления с ЭВМ. / Пер. с англ. — М.: Мир, 1987. -480 с.

71. Павлов Б.В., Соловьев И.Г. Системы прямого адаптивного управления. — М.: Наука, 1989.- 136 с.

72. Патент 36905 RU, МПК G 05 В13/00 Самонастраивающаяся система регулирования скорости/ С.Г. Фиш, А.И. Шиянов, Д.А. Ефремов (РФ); С.Г. Фиш, НОУ МИКТ. 2003133822; Заявлено: 21.11.2003; Опубл. 27.03.2004// Бюл.№9.

73. Первозванский A.A. Курс теории автоматического управления. /Учеб. по-соб. -М.: Наука, 1986. 616 с.

74. Петров Б.Н., Рутковский В.Ю., Крутова И.Н:, Земляков С.Д. Принципы построения и проектирования самонастраивающихся систем — М.: Машиностроение, 1972. 260 с.

75. Петров Б.Н., Соколов Н.И., Липатов А.В и др. Системы автоматического управления объектами с переменными параметрами М.: Машиностроение, 1986-256 с.

76. Пихай А.Г. Релейные системы подчиненного регулирования электроприводами постоянного тока // Электротехника. 1981. — №3. - С.38-39.

77. Попов Е.П. Прикладная теория процессов управления в нелинейных системах М.: Наука, 1973. - 241 с.

78. Попов Е.П., Юревич Е.И. Робототехника М.: Машиностроение, 1984. — 288 с.

79. Попов Ю.С. Идентификация и оптимизация нелинейных стохастических систем М.: Машиностроение, 1976. - 440 с.

80. Поспелов Г.С. О принципах построения некоторых видов самонастраивающихся систем автоматического управления // Самонастраивающиеся автоматические системы — М.: Наука, 1964. С.93-104.

81. Рапопорт Т.Н., Солин Ю.В. Применение промышленных роботов М.: Машиностроение, 1985. - 272 с.

82. Робототехника и гибкие автоматизированные производства. В 9 кн. Кн. 2. Приводы робототехнических систем: Учеб. пособие для втузов / Под ред. Макарова И.М. М.: Высш. Шк., 1986. - 175 с.

83. Рубан А.И. Адаптивное управление с идентификацией — Томск: Изд-во Томского ун-та, 1983.- 135 с.

84. Сабинин Ю.А. Работа электроприводов при переменном моменте инерции. /Автоматизированный электропривод 5-я научно-техническая конференция-М.: Энергоатомиздат, 1990. - С.23 7-244.

85. Сафонов Ю.М. Электроприводы промышленных роботов — М.: Энергоатомиздат, 1990. 176 с.

86. Сибеста Р. Структурное программирование на языке ассемблера — М.: Мир, 1988.-536 с.

87. Сильвестров А.Н., Чинаев П.И. Идентификация и оптимизация автоматических систем М.: Энергоатомиздат, 1987. - 200 с.

88. Слепокуров Ю.С. Работа с пакетом SYSTEM IDENTIFICATION TOOLBOX /Анализ и проектирование средств роботизации и автоматизации. Сб. научных трудов Воронеж: ВГТУ, 2002.

89. Слепокуров Ю.С. Теоретические основы работы с пакетом SYSTEM IDENTIFICATION TOOLBOX /Анализ и проектирование средств роботизации и автоматизации. Сб. научных трудов — Воронеж: ВГТУ, 2002.

90. Соколов Н.И. Аналитический метод синтеза линеаризованных систем автоматического регулирования М.: Машиностроение, 1966. - 328 с.

91. Соколов Н.И. Аналитический метод синтеза линеаризованных систем автоматического регулирования М.: Машиностроение, 1966. - 328 с.

92. Солодовников В.В., Шрамко Л.С. Расчет и проектирование аналитических самонастраивающихся систем с эталонной моделью — М.: Машиностроение, 1972. 270 с.

93. Справочник по теории автоматического управления 7 Под ред. A.A. Кра-совского. — М.: Наука, 1987. -712 с.

94. Срагович В.Г. Теория адаптивных систем М.: Наука, 1976. - 320 с.

95. Теория автоматического управления. / A.B. Нетушил. — М.: Высшая школа, 1983.-432 с.

96. Тимофеев A.B. Построение адаптивных систем управления программным движением Л.: Энергия, 1980. - 88 с.

97. Топчеев Ю.И. Атлас для проектирования систем автоматического регулирования: Учеб. пособие для втузов. — М.: Машиностроение, 1989. — 752 с.

98. Уткин В.И. Скользящие режимы в задачах оптимизации и управления — М.: Наука, 1981.-368 с.

99. Фиш С.Г. Шиянов А.И. Ефремов Д.А. Система управления ДПТ с идентификационной самонастройкой /Анализ и проектирование средств роботизации и автоматизации. Сб. научных трудов. — Воронеж: ВГТУ, 2004. — С.10-15.

100. Фиш С.Г. Цифровой универсальный регулятор скорости ДПТ / Автоматизация и роботизация технологических процессов. Материалы региональной научно-технической конференции — Воронеж: ВГТУ, 2001. — G. 131-136.

101. Фиш С.Г., Ефремов Д.А. Использование импульсного датчика для контроля тока якоря ДПТ / Анализ и проектирование средств роботизации и автоматизации. Сб. научных трудов Воронеж: ВГТУ, 2000. - С.97-101.

102. Фиш С.Г., Ефремов Д.А. Регулирование скоростью ДПТ в переходных режимах / Автоматизация и роботизация технологических процессов. Материалы региональной научно-технической конференции — Воронеж: ВГТУ, 2002.-С. 169-172.

103. Фиш C.F., Кривенков В.А. Оценка погрешностей инженерных методик расчета настроек систем подчиненного регулирования / Анализ и проектирование средств роботизации и автоматизации. Сб. научных трудов — Воронеж: ВГТУ, 2000. С.50-54.

104. Фиш С.Г., Шиянов А.И., Ефремов Д.А., Методы построения самонастраивающихся систем регулирования скорости ДПТ /Анализ и проектирование средств роботизации и автоматизации. Сб. научных трудов. — Воронеж: ВГТУ, 2004.-С.4-10.

105. Фомин В .Н., Фрадков A.JI., Якубович В.А. Адаптивное управление динамическими объектами — М.: Наука, 1981. — 448 с.

106. Фрадков: A. JL Адаптивное управление в сложных системах. Беспоисковые методы М.: Наука, 1990. — 296 с.

107. Ю8.Цыпкин Я.З., Попков Ю.С. Теория нелинейных импульсных систем —М.: Наука, 1973.-416 с.

108. Энциклопедия Машиностроения: в 4т. т1: Динамика и прочность машин -М.: Машиностроение 1994. 483 с.

109. Электрические машины. Справочник: в 2т. т2/ под ред. И.П. Копылова -М.: Энергоатомиздат 1989. 688 с.