Инерциальные измерители перемещений для систем автоматики железнодорожных машин тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.07, кандидат технических наук Титаев, Владислав Евгеньевич

• Титаев, Владислав Евгеньевич
• кандидат технических наук
• 2000

Оглавление диссертации кандидат технических наук Титаев, Владислав Евгеньевич

1.СОСТОЯНИЕ РАЗРАБОТОК В ОБЛАСТИ ИНЕРЦИАЛЬНЫХ ИЗМЕРИТЕЛЕЙ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ ДЛЯ ЖЕЛЕЗНОДОРОЖНЫХ МАШИН.9 1.1 .Условия эксплуатации приборов в составе железнодорожных машин.

1.2.Анализ состояния разработок приборов.

1.3.Критаческий обзор публикаций по теме исследования.

1.4.Методы исследования.

1.5.ВЫВОД Ы.

2. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ И РАЗРАБОТКА ИНЕРЦИАЛЬНЫХ ИЗМЕРИТЕЛЕЙ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ С МАЯТНИКОВЫМ

ЧУВСТВИТЕЛЬНЫМ ЭЛЕМЕНТОМ.

2.1 .Разработка математической модели и аналитическое исследование прибора прямого измерения.

2.2. Разработка математической модели и аналитическое исследование прибора компенсационного типа с микромеханическим акселерометром.

2.3.Разработка инерциальных измерителей перемещения с маятниковым чувствительным элементом.

2.4.ВЫВОДЫ.

3 .АНАЛИТИЧЕСКОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ГИРОСКОПИЧЕСКИХ ИЗМЕРИТЕЛЕЙ И СОПРЯЖЕНИЕ ИНЕРЦИАЛЬНЫХ ИЗМЕРИТЕЛЕЙ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ С СИСТЕМАМИ УПРАВЛЕНИЯ ЖЕЛЕЗНОДОРОЖНЫХ МАШИН.

3.1.Аналитическое исследование танковой гироскопической вертикали.

3.2.Аналитическое исследование трехосной гироскопической платформы.

3.3.Современное состояние разработок систем управления для железнодорожных машин.

3.4.Разработка устройства сопряжения инерциального измерителя перемещений с системой автоматического управления железнодорожной машины.

3.5.ВЫВОДЫ.

4 .ЛАБОРАТОРНЫЕ И НАТУРНЫЕ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ

ИССЛЕДОВАНИЯ.

41 .Методика и аппаратурная реализация лабораторных и натурных экспериментальных исследований.

4.2.Анализ адекватности математической модели прибора прямого измерения.

4.3.Анализ адекватности математической модели прибора компенсационного типа.

4.4.Анализ адекватности математических моделей гироскопических приборов.

4.5.ВЫВОДЫ.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Инерциальные измерители перемещений для систем автоматики железнодорожных машин»

Россия имеет самую протяжённую и разветвлённую сеть железных дорог в мире. От исправного технического состояния пути зависят безопасность и бесперебойность движения составов, динамические нагрузки на их ходовые части. Исправление геометрических параметров железнодорожного полотна осуществляют путевые машины типа ВПО, ВПР, ДСП и др.

Важным элементом автоматической системы выправки пути, устанавливаемой на этих машинах, является инерциальный измеритель перемещений (ИИП), который определяет положение железнодорожного экипажа в системе координат, связанной с Землёй, и замыкает цепь обратной связи системы. Внедрение ИИП - необходимый этап автоматизации технологического процесса выправки железнодорожного пути, поскольку позволяет свести к минимуму участие в нём технического персонала, а следовательно, снизить затраты времени, финансовых и материальных ресурсов на данном производстве. Необходимо отметить, что использование ИИП способствует повышению безопасности движения железнодорожного транспорта, обеспечивая непрерывный автоматический контроль состояния пути. До этого дорожный мастер осуществлял выборочный контроль с помощью путеизмерительного шаблона.

Вместе с тем, создание прибора, предназначенного для работы в составе систем автоматики железнодорожных машин, является сложной научно-технической задачей. Измерение перемещений осуществляется в условиях трёхкомпонентной вибрации с амплитудой ускорения (5-%)% на частотах до 33 Гц по каждой компоненте, создаваемой рабочими органами ремонтных железнодорожных машин, а чувствительность измерительного прибора должна составлять не менее 2,3 угловых минут.

Совершенствование систем автоматики железнодорожных машин и ограниченные финансовые возможности их отечественных потребителей ставят вопрос о необходимости повышения эффективности ИИП. Повышение эффективности ИИП связано с повышением его точности, а также снижением стоимости ИИП и затрат на его эксплуатацию и техническое обслуживание. ИИП может быть создан на основе:

• физического маятника (прибор прямого измерения);

• акселерометра компенсационного типа (прибор компенсационного типа);

• гироскопа (гироскопический стабилизатор).

В настоящее время базовым измерителем негоризонтальности железнодорожного полотна является прибор Е1ЛЧ33.00 австрийской фирмы "РЫвег & ТЬеигег" реализующий прямую схему измерений. Основной недостаток прибора - высокая стоимость и затраты на техническое обслуживание. Он не приспособлен к российским климатическим условиям, поэтому обладает неудовлетворительной точностью.

В железнодорожной практике имеется опыт применения в качестве измерителя негоризонтальности прибора компенсационного типа серии ИПМ (завод "Сибтензоприбор", Россия). Он не рассчитан на железнодорожные условия эксплуатации и не обеспечивает необходимой точности измерений.

Таким образом, у отечественной железнодорожной промышленности существует потребность в достаточно точных и дешёвых ИИП.

Обзор литературы по теме диссертационной работы показал, что существует ряд публикаций, имеющих непосредственное отношение рассматриваемому кругу проблем. Однако, ещё не было проведено комплексного исследования ИИП, посвященного повышению их эффективности. Таким образом, актуальной является задача повышения эффективности инерциальных измерителей перемещений для систем автоматики железнодорожных машин.

На основании изложенного, целью диссертационной работы является повышение точности и снижение стоимости инерциальных измерителей перемещений для систем автоматики железнодорожных машин.

Указанная цель требует постановки и решения следующих научно-технических задач:

1. Разработка и аналитическое исследование математической модели приборов прямого измерения.

2.Разработка и аналитическое исследование математической модели приборов компенсационного типа с микромеханическим акселерометром.

3.Разработка инерциальных измерителей перемещений с улучшенными показателями эффективности на основе полученных математических моделей.

4.Идентификация математических моделей по результатам лабораторных и натурных экспериментов.

5. Аналитическое и экспериментальное исследование работы гироскопических стабилизаторов.

Практической разработке сформулированных задач посвящена данная работа, состоящая из введения, четырёх разделов и включения.

В первом разделе проанализированы условия эксплуатации приборов в составе железнодорожных машин, проведён обзор состояния теоретических исследований и практических разработок в области инерциальных измерителей перемещений для систем автоматики железнодорожных машин, описаны методы исследований, применённые в работе. Показано, что разработка таких приборов требует проведения теоретических и экспериментальных исследований, направленных на получение адекватных математических моделей для условий эксплуатации, характерных железнодорожным машинам.

Во втором разделе разработаны математические модели и аналитически исследованы инерциальные измерители перемещений с маятниковым чувствительным элементом, реализующие прямой и компенсационный метод измерений. Предварительные расчёты позволили создать опытные образцы приборов, технические характеристики которых приведены в данном разделе.

В третьем разделе исследована работа инерциальных измерителей перемещений с гироскопическим чувствительным элементом при возмущениях, характерных железнодорожным машинам. Показано, что танковая гироскопическая вертикаль Г-222, серийно выпускаемая отечественной промышленностью, может быть использована в качестве инерциального измерителя перемещений для систем автоматики железнодорожных машин при её установке на измерительной тележке. Также показано, что трёхосная гироскопическая платформа ГП-1, разработанная на кафедре "Приборы управления" Тульского государственного университета, сможет эффективно работать на измерительной тележке и в составе скоростных путеизмерительных вагонов. Далее в этом разделе было рассмотрено современное состояние разработок систем автоматического управления железнодорожной машины, в состав которых включаются инерциальные измерители перемещений. Предложено устройство сопряжения измерителя и системы, опробованное при проведении лабораторных и натурных экспериментов.

В четвёртом разделе рассмотрена методика и аппаратурная реализация лабораторных и натурных экспериментов с инерциальными измерителями перемещений, проанализированы их результаты, доказана адекватность разработанных математических моделей, подтверждены удовлетворительные точностные характеристики инерциальных измерителей перемещений с маятниковым и гироскопическим чувствительными элементами для условий эксплуатации, характерных железнодорожным машинам.

В заключении констатировано, что совокупность результатов, полученных на основе теоретических и экспериментальных исследований, может быть определена как повышение эффективности инерциальных измерителей перемещений для систем автоматики железнодорожных машин.

Общая методика исследования При решении поставленных задач применялись методы теоретической механики [4,54], теории гироскопических приборов [10,21,23], теории колебаний [18,24,25,33,34,44,53], теории автоматического управления [2,22,27], высшей математики и ее специальных глав [15,20,52] в сочетании с лабораторными и натурными экспериментальными исследованиями.

Научная новизна работы: 1 .Разработана адекватная математическая модель прибора прямого измерения, позволяющая создать опытные образцы прибора с улучшенными показателями эффективности.

2. Разработана адекватная математическая модель прибора компенсационного типа, позволяющая создать опытные образцы прибора с улучшенными показателями эффективности. 8

3. Исследованы гироскопические стабилизаторы для условий эксплуатации, характерных железнодорожным машинам и скоростным вагонам-лабораториям, и показана возможность их использования в качестве измерителей перемещений на железной дороге.

Практическая ценность работы:

1 .Разработаны адекватные математические модели инерциальных измерителей перемещений с маятниковым чувствительным элементом, позволяющие создать опытные образцы приборов с улучшенными показателями эффективности.

2.Показана возможность использования стандартной гироскопической вертикали Г-222 и трёхосной гироскопической платформы ГП-1 в составе систем автоматики железнодорожных машин и скоростных путевых лабораторий.

Научные положения, выносимые на защиту:

1.Математическая модель прибора прямого измерения.

2. Математическая модель прибора компенсационного типа с микромеханическим акселерометром.

3. Результаты исследования гироскопических стабилизаторов для условий эксплуатации, характерных железнодорожным машинам и скоростным путеизмерительным вагонам.

Диссертация выполнена в соответствии с планом научно-исследовательских работ кафедры "Приборы управления" Тульского государственного университета. Результаты диссертационной работы были внедрены в учебный процесс кафедры "Приборы управления" Тульского государственного университета и в работу технической и сервисной служб АО "Тулажелдормаш "„ Н- I якжс опубликованы в печати и на различных научно-технических конференциях гг.Тулы, Москвы, Коврова [41,45-50 ). 9

Заключение диссертации по теме «Автоматизация технологических процессов и производств (в том числе по отраслям)», Титаев, Владислав Евгеньевич

4.5.ВЫВОДЫ.

1 .Маятниковые измерители.

Ы.Фазоьые частотные характеристики маятников Е1ЛЧ 33.00 и ИН-2 показали их идентичность, а амплитудно-частотные характеристики оказались лучше у ИН-2 и ИИУ. Причем погрешность измерений у ИН-2 по сравнению с базовым прибором ЕЬТ-133.00 меньше вдвое, а у акселерометра ИИУ есть возможность уменьшения погрешности по сравнению с базовым втрое.

2.Воздействие вибрации приборы [а/Г-133.00 и ИН-2 практически не

103 ощущают, а прибору ИИУ, начиная с частоты 10 Гц, необходима виброзащита.

1.3 .Наиболее перспективным маятниковым датчиком для измерения поперечной негоризонтальности железнодорожного пути по точности, стоимости и габаритам является акселерометр ИИУ, но для его применения необходима виброзащита на частотах от 10 Гц и настройка прибора, которая обеспечит фильтрацию помех, не снижая высокой чувствительности измерительного канала.

2.Гировертикаль (Г-222).

2.1 .Амплитудно-частотные характеристики прибора Г-222 говорят о высокой степени инерционности этой гироскопической системы, которая на резонансной частоте ВЛ практически нечувствительна к колебаниям основания, т.е. погрешность измерений угла отклонения BJI от вертикали практически равна его амплитуде.

2.2.Максимальные уходы гировертикали по осям подвеса наружной и внутренней рамок составили 10 и 13 угл.мин. соответственно за одну минуту необходимую для отработки ошибки коррекционным двигателем, что на порядок больше допустимых значений (см.Введение).

2.3.Испытания на вибростенде выявили необходимость обеспечения виброзащиты прибора на частотах от 10 Гц.

2.4.Точность стабилизации географической системы координат гировертикалью Г-222 можно улучшить, исключив из системы коррекции жидкостные маятниковые датчики и усилив демпфирование колебаний гироскопа.

2.5.Для получения информации об угловом движении вагона-лаборатории наиболее перспективной является система, в которой гироскопический прибор (трехосный гиростабилизатор) создает инерциальную систему координат, а акселерометры устанавливаются на гиростабилизированной платформе и измеряют угловые перемещения относительно нее.

104

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

О первом разделе работы было установлено, что возмущения, обусловленные железнодорожным путём, можно описывать детерминировано и стохастически. Случайная составляющая возмущений приближенно сводится к приведённым аналитическим зависимостям.

Анализ разработок приборов для систем автоматики железнодорожных машин и обзор публикаций по теме исследования показал, что синтез приборов с улучшенными показателями эффективности требует проведения теоретических и экспериментальных исследований, направленных на получение адекватных мшемати ческих моделей для условий эксплуатации, характерных железнодорожным маши нам. Построение математических моделей приборов осуществлено на основе широко известных аналитических и машинно-аналитических методов, проверка их адекватности - по результатам анализа лабораторных и натурных экспериментов.

Приведённая во втором разделе математическая модель приборов прямого измерения отличается от уже существующих тем, что учитывает значительное влияние условий эксплуатации, характерных железнодорожным машинам, таких как совместное воздействие вибрации, угловых и переносных движений основания, что наглядно показано на приведенных графиках.

Математическая модель приборов компенсационного типа с микромеханическим акселерометром полностью оригинальна и представляет не только теоретический, но и практический интерес для разработчиков микромехапических датчиков, поскольку впервые позволяет рассчитать динамические характеристики чувствительного элемента и спроектировать датчики для различных условий эксплуатации.

Теоретические расчёты позволили создать опытные образцы инерциальных измерителей перемещений с маятниковым чувствительным элементом. Результаты лабораторных и натурных экспериментальных исследований, проведенных с опытными образцами приборов прямого измерения и компенсационного типа, позволяют говорить об адекватности

105 разработанных математических моделей.

В третьем разделе были рассмотрены гироскопические приборы и сопряжение инерциальньтх измерителей перемещений с системой управления железнодорожной машины. Математические модели гировертикалей типа Г-222 достаточно широко представлены в специальной литературе, но негде не рассматривались железнодорожные условия эксплуатации прибора. Проведенный в работе анализ точностных характеристик гировертикали для этих условии позволяет рекомендовать прибор в качестве индикатора наклонов железнодорожного пути при его установке на измерительной тележке, которая движется на некотором удалении от железнодорожной машины и не испытывает вибрационных перегрузок.

Гироскопическая система, которая включает в себя инерциальный модуль на базе трехосного гироскопического стабилизатора с тремя поплавковыми интегрирующими гироскопами и двумя поплавковыми акселерометрами интегральной коррекции, позволяет в полной мере решить возлагаемую на нее задачу и построить на боргу вагона-лаборатории или измерительной тележки географический трехгранник с заданными точностями.

Современное состояние разработок систем управления для железнодорожных машин характеризуется повышением эффективности всех элементов систем, отвечающих за качество ремонтных работ, в том числе, и за точность измерений негоризонтальности пути. Для этого модифицируются традиционные иперциалыпле измерители с маятниковым чувствительным элементом, в ряде случаев имеется возможность применения гироскопических приборов.

Устройство сопряжения инерциального измерителя перемещений с системой автоматического управления железнодорожной машины, разработанное в рамках данной работы, было опробовано при записи в ЭВМ результатов лабораторных исследований. Выбранное схсмотсхничсскос решение обеспечивает высокую точность и надёжность измерений для

106 рассматриваемой группы датчиков.

В четвёртом разделе были рассмотрены результаты лабораторных и натурных экспериментальных исследований.

Фазовые частотные характеристики маятников ЕЬТ-133.00 и И11-2 показали их идентичность, а амплитудно-частотные характеристики оказались лучше у ИН-2 и ИИУ. Причем погрешность измерений у ИН-2 по сравнению с базовым прибором ЕЬТ-133.00 меньше вдвое, а у акселерометра ИИУ есть возможность уменьшения погрешности по сравнению с базовым втрое. Воздействие вибрации приборы ЕЬТ-133.00 и ИН-2 практически не ощущают, а прибору ИИУ, начиная с частоты 10 Гц, необходима виброзащи'ш. Наиболее перспективным маятниковым датчиком для измерения поперечной не! оризошальности железнодорожного пути по точности, стоимости и габаритам является акселерометр ИИУ, но для его применения необходима виброзащита на частотах от 10 Гц и настройка прибора, которая обеспечит фильтрацию помех, не снижая высокой чувствительности измерительного канала.

Эксперименты с гироскопической вертикалью Г-222 дали следующие результаты. Амплитудно-частотные характеристики прибора говорят о высокой степени инерционности этой гироскопической системы, которая на резонансной частоте вагона-лаборатории практически нечувствительна к колебаниям основания, т.е. погрешность измерений угла отклонения вагона-лаборатории от вертикали практически равна его амплитуде. Максимальные уходы гировертикали по осям подвеса наружной и внутренней рамок составили 10 и 13 угл.мин. соответственно за одну минуту необходимую для отработки ошибки коррекционпым двигателем, что на порядок больше допустимых значений. Испытания на вибростенде выявили необходимость обеспечения виброзащиты прибора на частотах от 10 Гц. Точность стабилизации географической системы координат гировертикалью Г-222 можно улучшить, исключив из системы коррекции жидкостные маятниковые датчики и усилив демпфирование колебаний гироскопа.

107

Для получения информации об угловом движении вагона-лаборатории наиболее перспективной является система, в которой гироскопический прибор (трехосный гиростабилизатор) создает инерциалъную систему координат, а акселерометры устанавливаются на гиростабилизированной платформе и измеряют угловые перемещения относительно нее.

Резюмируя всё вышеизложенное, можно сказать, что теоретические исследования, осуществлённые в начале работы, позволяют обосновать необходимость повышения эффективности инерциальных измерителей перемещений для систем автоматики железнодорожных машин и наметить пути решения этой проблемы. Математическое моделирование и аналитические исследования рассматриваемой группы приборов является основой для создания датчиков с улучшенными показателями эффективности. Адекватность математических моделей проверена с помощью лабораторных и натурных экспериментов.

Таким образом, совокупность результатов, полученных на основе теоретических и экспериментальных исследований, может быть определена как повышение эффективности инерциальных измерителей перемещений для систем автоматики железнодорожных машин.

108

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Титаев, Владислав Евгеньевич, 2000 год

1. Амелин C.B., Андреев Г.Е. Устройство и эксплуатация пути. М.: Транспорт, 1986.

2. Бессекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1975.

3. Будкин В.Л., Паршин В.А, Прозоров С.А., Саломатин А.К., Соловьёв В.М. Разработка кремниевых датчиков первичной информации для систем навигации и управления. //Гироскопы и навигация. С. Пб., №1, 1998.

4. Бутекин H В., Лунц Я.Л., Меркин Д.Р. Курс теоретической механики Т 2 -М.: Наука, 1971.

5. Ваганов В.И. Интегральные преобразователи. М.: Энергоатомиздат, 1983.

6. Вавилов В.Д., Поздяев В.И. Конефуирование инте1ральных датчиков. М.: Изд. МАИ, 1993.

7. Вериго М.Ф., Коган А.Я. Взаимодействие пути и подвижного состава. М.: Транспорт, 1986.

8. Волков В.Н. Путевое хозяйство. М.: Транспорт, 1984.

9. Выправочно-подбивочно-отделочная путевая машина ВПО-ЗООО/ Под ред. Е.Р. Иванова. -М.: Транспорт, 1976.

10. Ю.Гироскопические системы. Гироскопические приборы и системы.: Учебник для вузов./Д.С.Пельпор, И.А.Михалёв, В.Д.Бауман и др./Под ред. Д.С.Пельпора.-М.:Высш.шк., 1988.

11. Гришин В.В., Кузнецов Ю.Е., Насибулин Р.Н., Распопов В.Я. Возмущения, обусловленные железнодорожным путем и приборы для их измерения (аналитический обзор). // Оборонная техника, 1996. №10-11.

12. Гуленко Н.Н., Фомин В.В. Механизация и автоматизация путевых работ за рубежом. М.: Транспорт, 1975.

13. Данилкин И.Е. Устройство и эксплуатация рихтовочных и выправочных машин. М: Транспорт, 1986.

14. Жслсзнодорожный путь и его содержание. / Под ред. Яковлевой. М.: МИИТ, 1982.109

15. Иванов Ю.В., Кузнецов Ю.Е. Неканоническое спектральное разложение колебаний подвижных объектов // Оборон. Техника, 1995. №8.

16. Исаев К.С. и др. Маптнизация текущего содержания пути. М.: Транспорт, 1981.

17. Канушин В.М., Окон И.М. Система гироскопической стабилизации для железнодорожного транспорта.// Судостроит. пром-сть, 1992.-№4.

18. Капица П.Л. Маятник с вибрирующим подвесом. Успехи физ. наук. т. 44., в. 1, 1951.

19. Коновалов С.Ф. Теория виброустойчивости акселерометров. М.: Машиностроение, 1991.

20. Крылов А.Н. О некоторых дифференциальных уравнениях математической физики имеющих приложения в технических вопросах. М-Л.: Гостехиздат, 1950.

21. Кудревич Б.И. Дополнительные вопросы теории гирокомпасов и гировертикалей.-Л.: Военмориздат, 1945.

22. Кудряшов Э.А. Моделирование частотных характеристик емкостных интегральных акселерометров.// Датчики и системы. 1999, №1.

23. ЛунцЯ.Л. Ошибки гироскопических приборов. Л.: Судостроение, 1968.

24. Магнус К. Колебания. М : Мир, 1952.

25. Мандельштам Л И. Лекции по теории колебаний-М.: Наука, 1972.

26. Малицкий Л.Я., Ушаков С.Н. Путевые машины железнодорожного транспорта.-М.: Высш, шк., 1972.

27. Математическое моделирование колебаний рельсовых транспортных средств./ Под ред. В.Ф. Ушкалова. Киев: Наукова думка, 1989.

28. Машины и механизмы для путевого хозяйства./ Под ред. С.А.Соломопова -М.: Транспорт, 1984.

29. Наек В.А. Путевые машины и механизмы для работы с элементами верхнего строения пути. М.: НИИ информтяжмаш, -1976.

30. Насибулин Р.Н., Распопов В.Я. Научные основы разработки маятниковых измерителей негоризонтальности железнодорожного пути. И Оборонная110техника. -1996. -№10-11.

31. Никитин Е.А., Балашова А.А. Проектирование дифференциальных и интегрирующих гироскопов и акселерометров. М.: Машиностроение, 1969.

32. Новые путевые машины подбивочно-выправочные и рихтовочные ВПР-1200, ВПРС-500, ИР-2000./ Под ред. Ю.П. Сырейщикова. М.: Транспорт, 1984.

33. Пановко Я.Г., Губанова И.И. Устойчивость и колебания упругих систем. -М.: Наука, 1967.

34. Пановко Я.Г. Основы прикладной теории упругих колебаний. М.: Машиностроение, 1967.

35. Попович М.В., Болотин В.А., Уралов В.П., Волкодойнов Б.Г. Механизированная выправка и подбивка железнодорожного пути. Ленишрад: ЛИИЖТ, 1984.

36. Путевые машины / Под ред. С.А. Соломонова. М.: Транспорт, 1985.

37. Патент США. №3702073, 1972 (Акселерометр).

38. ЗБ.Патент №2028000 (РФ) Компенсационный акселерометр (В.И. Баженов, И.В. Вдовенко, В.А. Разинов, В.М. Соловьев)//Б.И. 1995.

39. Патент №2039994 (РФ) Компенсационный акселерометр (В.И. Баженов, И.В. Вдовенко, В А. Разинов, В.М. Соловьев)//Б.И. 1995.

40. Распопов В.Я., Иванов Ю.В., Зотов С.А. Датчики уровня систем управления выправочных железнодорожных машин. // Датчики и системы, 1999 №7.

41. Распопов В.Я., Титаев В.Е. Измерение геометрических параметров железнодорожного пути гироскопическими системами.//Датчики и системы, 1999.-№9.

42. Синельников А.Е. Уходы маятника на вибрирующем основании в случае действия эллиптической вибрации // Изв. АН СССР. Механика, 1965. № 6. 43 Сотников Е.А. Железные дороги мира из XIX в XXI век. М.: Транспорт, 1993.

43. Случайные колебания / Под ред. С. Кревделла. М.: Мир, 1967.

44. Титаев В.Е. Гироскопическая платформа для измерения углов наклона111железнодорожного путиУ/XXlV Гагаринские чтения. Тезисы докладов Всероссийской молодежной научной конференции. М: Изд-во МГАТУ, 1998, ч.5.

45. Титаев В.Е. Гироскопическая платформа для измерения углов наклона железнодорожного пути.//Управление в технических системах. Материалы научно-технической конференции.-Ковров: КГТА, 1998.

46. Титаев В.Е. Конверсионное использование гироскопической техники на железной дороге.// XXV Гагаринские чтения. Тезисы докладов Международной молодежной научной конференции. М: Изд-во "ЛАТМЭС'Л999.Том 2.

47. Титаев В.Е. Позиционирование железнодорожного пут гироскопическими приборами.//Тезисы докладов международной конференции, посвященной 150-летию со дня рождения С.И.Мосина.-Тула:Изд-во "Репроникс ЛТД", 1999.

48. Титаев В.Е. Позиционирование железнодорожного пути гироскопическими приборами.//Сборник тезисов докладов межвузовской научно-технической конференции.-Тула:ТВАИУ, 1999.

49. Титаев В.Е. Гироскопические системы измерители геометрических параметров железнодорожного пути.//Региональная научно-техническая конференция "Проблемы проектирования и производства систем и комплексов". Материалы докладов.-ТулГУ: Тула, 1999.

50. Туровский И.Я., Белый В.И. Электробалластер с полуавтоматическим рихтовочным устройством. -М.: Транспорт, 1974.

51. Ушкалов В.Ф., Резников Л.М., Редько С.Ф. Статистическая динамика рельсовых экипажей. Киев: Наукова думка, 1982.53 .Филиппов А.П. Колебания деформируемых систем. М.: Машиностроение, 1970.

52. Яблонский A.A. Курс теоретической механики, ч. 2. М,: Высшая школа, 1963.и1. УТВЕРЖДАЮ1. Проректор по НИР1. АКТвнедрения результатов кандидатской диссертации Титаева В.Е. в учебный процесс Тульского государственного университета.

53. Использование результатов диссертационной работы Титаева В.Е. в учебном процессе способствует нов

54. Декан факультета МиСУ Зав. кафедрой ПУ

55. Председатель научно-методического совета факультета МиСУ1. И. К. Хапкина1. Генеральный директору^кЛМз Ю.З.Тарасов Шш/ 2000г.1. АКТвнедрения результатов кандидатской диссертации Титаева В.Е. в работу технической и сервисной служб АО "Тулажелдормаш".

56. Заместитель технического директора1. АО "Тулажеддормаш1. Начальник отдела сер1. АО "Тулажелдормаш

57. Аспирант кафедры "Приборы управления"

58. Тульского государственного университета .Титаев