Широкодиапазонные поворотные стенды с цифровыми системами управления и навигационными приборами в качестве чувствительных элементов для контроля измерителей угловой скорости тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.11.03, кандидат технических наук Депутатова, Екатерина Александровна

• Депутатова, Екатерина Александровна
• кандидат технических наук
• 2012

Оглавление диссертации кандидат технических наук Депутатова, Екатерина Александровна

Содержание

Введение

Глава 1. Анализ состояния современного испытательного оборудования для контроля измерителей угловой скорости. Задачи диссертационной работы . 12 1.1. Анализ схемотехнических решений построения поворотных стендов

1.2. Анализ технических характеристик функциональных элементов широкодиапазонных стендов

1.3. Цель и задачи диссертационной работы

1.4. Выводы по главе 1

Глава 2. Схемотехнические решения построения широкодиапазонных стендов и инерциальных чувствительных элементов с цифровыми системами управления

2.1. Широкодиапазонный стенд со встроенными инерциальными чувствительными элементами и единой цифровой системой управления

2.1.1. Применение в качестве измерителя угловой скорости поплавкового датчика угловой скорости

2.1.2. Применение волоконно-оптического или кольцевого лазерного гироскопа

2.2. Широкодиапазонный стенд со сменными инерциальными чувствительными элементами

2.3. Инерциальные чувствительные элементы с цифровыми

системами управления

2.4. Достоинства схемотехнических решений построения широкодиапазонных стендов с цифровыми системами управления

2.5. Выводы по главе 2

Глава 3. Исследование инерциальных чувствительных элементов

стендов как систем автоматического управления

3.1. Синтез и анализ цифрового регулятора поплавкового датчика угловой скорости. Результаты математического моделирования

3.1.1. Синтез цифрового регулятора датчика угловой скорости. Формирование алгоритмов управления

3.1.2. Результаты математического моделирования датчика угловой скорости с цифровой системой управления

3.2. Синтез и анализ цифрового регулятора кварцевого маятникового акселерометра. Результаты математического моделирования

3.2.1. Синтез цифрового регулятора акселерометра. Формирование алгоритмов управления

3.2.2. Результаты математического моделирования акселерометра с цифровой системой управления

3.3. Математическая модель кольцевого лазерного гироскопа

3.4. Математическая модель волоконно-оптического гироскопа

3.5. Выводы по главе 3

Глава 4. Исследование широкодиапазонных поворотных стендов с цифровыми системами управления

4.1. Структурные схемы стендов с цифровыми системами управления. Особенности построения цифровых регуляторов

4.2. Определение методики синтеза цифровых регуляторов стендов

4.3. Обеспечение масштабных коэффициентов стендов

4.4. Синтез регуляторов контуров стабилизации стендов

4.5. Алгоритмическая реализация комплексного цифрового регулятора

4.6. Анализ результатов во временной и частотной областях

4.7. Выводы по главе 4

Глава 5. Исследование точностных характеристик широкодиапазонных стендов и инерциальных чувствительных элементов с цифровыми системами управления

5.1. Оценка влияния помех широкодиапазонных стендов с цифровыми системами управления

5.2. Исследование методов комплексирования выходной информации

от избыточного количества первичных измерителей стенда

5.3. Разработка методики калибровки приводного двигателя

5.4. Алгоритм адаптации системы управления стенда к смене инерциального чувствительного элемента

5.5. Результаты экспериментальных исследований

5.6. Выводы по главе 5

Заключение

Список источников

Приложения

Приложение 1. Числовые значения параметров чувствительных и

функциональных элементов стендов

Приложение 2. Графики частотных характеристик и переходных

процессов широко диапазонных стендов

Приложение 3. Графики реакций выходных сигналов широкодиапазонных стендов на возмущающие моменты

Приложение 4. Тексты программ

Принятые условные обозначения

АСУ - аналоговая система управления;

АЦП - аналого-цифровой преобразователь;

АЧХ - амплитудно-частотная характеристика;

ВОГ - волоконно-оптический гироскоп;

ДБ - двигатель бесконтактный;

ДМ - датчик момента;

ДП - датчик положения;

ДПТ - двигатель постоянного тока;

ДУ - датчик угла;

ДУС - датчик угловой скорости;

ИП. - испытуемый прибор;

ИУС - измеритель угловой скорости;

ИЧЭ •- инерциальный чувствительный элемент;

КЛГ - кольцевой лазерный гироскоп;

ЛАЧХ - логарифмическая амплитудно-частотная характеристика;

ЛФЧХ - логарифмическая фазочастотная характеристика;

МК - микроконтроллер;

МО - механизм отслеживания;

ПО - производственное объединение;

ПУ - предварительный усилитель;

УМ - усилитель мощности;

УФ - усилитель-формирователь;

УЭ - угловой энкодер;

ФЧВ - фазочувствительный выпрямитель;

ЦАП - цифро-аналоговый преобразователь;

ЦСУ - цифровая система управления;

ШИМ - широтно-импульсная модуляция.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Широкодиапазонные поворотные стенды с цифровыми системами управления и навигационными приборами в качестве чувствительных элементов для контроля измерителей угловой скорости»

Введение

В современном точном приборостроении наземные испытания измерителей угловых скоростей и блоков на их основе требуют применения прецизионных поворотных стендов, задающих с высокой точностью и стабильностью вращение с постоянной или изменяющейся по определенному закону угловой скоростью в широком диапазоне (от 0,01 до 10000%;).

Настоящая диссертационная работа посвящена разработке новых схемотехнических решений построения широкодиапазонных поворотных стендов с цифровыми системами управления (ЦСУ), где в качестве инерциальных чувствительных элементов (ИЧЭ) применяются различные навигационные приборы, а именно, измерители угловых скоростей и кажущихся ускорений. Принцип построения стендов как прецизионных систем на основе гироскопических стабилизаторов, работающих в режиме программного разворота, управляемых по информации ИЧЭ [83], лежит в основе создания нового класса малогабаритных, высокоточных, с приводом от маломощных двигателей, стендов.

Наряду с этим, развитие теории автоматического управления за последние 60 лет привело к появлению новых методов синтеза регуляторов, в том числе и цифровых, которые, в сочетании со всё возрастающими возможностями компьютерной и процессорной техники [14, 28], с успехом могут быть применены для разработки нового класса ИЧЭ и более совершенного испытательного оборудования, в частности, высокоточных поворотных стендов. Введение ЦСУ позволит выйти на новый уровень точностных характеристик, а также, в случае необходимости, позволит изменять динамические свойства стендов путем перепрограммирования цифровой части их регуляторов.

Цель работы; повышение точности задания угловой скорости и улучшение динамических характеристик широкодиапазонных стендов с навигационными приборами в качестве ИЧЭ путем разработки новых схемотехнических решений построения стендов с ЦСУ.

Задачи исследования. Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи:

1. Разработать схемотехнические решения построения стендов нового поколения - стендов с ЦСУ и ИЧЭ.

2. Провести синтез и анализ цифровых регуляторов систем управления стендов и ИЧЭ.

3. Провести анализ синтезированных систем в частотной и временной областях и экспериментальные исследования для подтверждения правильности предлагаемых решений.

4. Оценить влияние помех широкодиапазонных стендов с ЦСУ.

5. Разработать методики и алгоритмы повышения точности задания угловых скоростей стендами нового поколения.

Объектом исследования в диссертационной работе являются широкодиапазонные стенды, построенные на базе одноосного карданова подвеса, где в качестве ИЧЭ используются прецизионные измерители угловых скоростей • и кажущихся ускорений. Цифровые регуляторы как системы управления двигателями стендов, так и ИЧЭ, реализованные в процессорных модулях, включённых в цепи обратных связей соответствующих приборов, в виде программ, полученных на основе разработанных алгоритмов.

Предметом исследования являются основные методики расчета и проектирования широкодиапазонных стендов с ЦСУ и ИЧЭ, методики расчета цифровых регуляторов, исследования путей повышения точности и стабильности задаваемых стендами угловых скоростей в сравнении с имеющимися аналогами, а также исследования влияния помех, действующих в системе управления стендов.

Методы исследования применены теоретические и экспериментальные. В теоретическом исследовании использован аппарат теории автоматического управления, методы программирования и компьютерного моделирования. Экспериментальное исследование широкодиапазонного стенда с ЦСУ производилось на филиале ФГУП «НПЦ АП» - «ПО «Корпус» (далее ПО «Кор-

пус») в г. Саратове непосредственно на выпущенном технологическом образце - прибор КХ4.136.348.

Достоверность и обоснованность результатов подтверждаются соответствием теоретических результатов, в том числе полученных математическим моделированием, с результатами экспериментальных исследований.

Использование результатов. Результаты, полученные в диссертационной работе, были использованы на ПО «Корпус» в качестве опытной разработки программно-математического обеспечения при решении задач синтеза цифровых регуляторов и способов повышения точности задания угловой скорости поворотными стендами, а именно:

- схемотехнические решения построения поворотных стендов и ИЧЭ с ЦСУ;

- алгоритмы реализации цифровых регуляторов в виде разностных уравнений вычисления управляющих воздействий в микроконтроллерах процессорных модулей, находящихся в цепях обратных связей приборов;

- методика калибровки приводного двигателя стенда.

Алгоритмы реализации цифровых регуляторов были апробированы при расчетах кварцевого маятникового акселерометра с ЦСУ и широкодиапазонного поворотного стенда с ЦСУ, имеющего датчик угловой скорости (ДУС) и акселерометры с аналоговыми системами управления в качестве ИЧЭ.

Расхождение расчетных значений выходных сигналов с экспериментальными результатами составило:

- для акселерометра - не более 5%;

- для стенда - не более 3%.

Было показано, что разработанные алгоритмы формирования управляющих сигналов в цепях обратных связей проектируемых приборов обеспечивают требуемые динамические характеристики и имеют преимущество при расчетах устройств с многоконтурной системой управления.

Внедрение результатов работ. Внедрение широкодиапазонного стенда с ЦСУ и ИЧЭ произведено на ПО «Корпус».

Апробация работы. Основные результаты работы обсуждались и докладывались на VIII ^ XIV конференциях молодых ученых «Навигация и управление движением», на XXV научно-технической конференции памяти

H.H. Острякова, на XV ^ XVIII Международных конференциях по интегрированным навигационным системам, на IV Мультиконференции по проблемам управления (ОАО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор», г. С.-Петербург, 2006-2012 гг.); на IV научно-технической конференции молодых специалистов (ФГУП «НПЦ АП им. H.A. Пилюгина», г. Москва, 2010 г.); на конференции «Математические методы в технике и технологиях» ММТТ-24 (Саратовский государственный технический университет имени Гагарина Ю.А., 2011 г.). Победа в программе «Участник Молодежного Научно-Инновационного Конкурса» («У.М.Н.И.К.») и получение гранта (от Фонда содействия развитию малых форм предприятий в научно-технической сфере) на разработку широкодиапазонного акселерометра с цифровой системой управления.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 23 печатных работы, из них 6 статей в журналах из перечня ВАК, 3 статьи без соавторов и 3 патента РФ на изобретения.

Научная новизна полученных результатов заключается в следующем:

I. предложены два варианта построения широко/диапазонных стендов с ЦСУ. На базе предложенных вариантов разработаны частные схемотехнические решения построения стендов, защищенные патентами РФ на изобретения [99-101];

2. показано, что в стендах возможна смена ИЧЭ вне зависимости от класса ИЧЭ и типа его обратной связи. Смена ИЧЭ не ведет к изменению конструкции и функциональной электроники стенда, а обеспечивается за счет подстройки коэффициентов цифровой части регулятора в ЦСУ стенда;

3. получены новые алгоритмы цифровой стабилизации движений ИЧЭ и платформы стенда, обеспечивающие требуемые точностные характеристики и частотные свойства этих приборов;

4. разработано программно-математическое обеспечение, реализующее математические модели погрешностей предлагаемых стендов;

5. разработана методика калибровки приводного двигателя стенда, улучшающая точностные характеристики стенда.

Практическая значимость диссертационной работы заключается в том, что полученные результаты позволяют:

1. повысить точность и стабильность задаваемой угловой скорости в предлагаемых схемотехнических решениях построения стендов;

2. снизить энергопотребление и габаритно-массовые характеристики;

3. обеспечить возможность задания широкого диапазона программных движений вращения платформы стенда, а не только постоянных по величине и направлению, либо изменяющихся по гармоническому закону;

4. обеспечить возможность изменения динамических характеристик стенда и ИЧЭ путем перепрограммирования цифровой части их регуляторов в управляющих процессорах без изменения функциональной электроники;

5. с введением ЦСУ ликвидировать зависимость масштабного коэффициента и полосы пропускания стенда от угловой скорости при использовании в качестве ИЧЭ акселерометров, измеряющих центростремительное ускорение.

Применение полученных результатов позволяет не только повысить точность задания угловой скорости поворотных стендов, но также дает возможность создания универсального стенда с требуемыми габаритно-массовыми, энергетическими, динамическими и точностными характеристиками. На защиту выносятся:

1. два варианта построения широкодиапазонных стендов с ЦСУ, представленные тремя схемотехническими решениями с различными навигационными приборами в качестве чувствительных элементов;

2. новые алгоритмы цифрового управления в контурах ИЧЭ и контурах стабилизации стендов;

3. программно-математическое обеспечение, реализующее математические модели погрешностей предлагаемых стендов на компьютере;

4. алгоритм адаптации системы управления стенда к смене ИЧЭ;

5. методика калибровки приводного двигателя стендов.

Личный вклад автора в этих работах состоит в разработке схемотехнических решений построения прецизионных стендов с ЦСУ; в формировании математических моделей стендов с процессорными устройствами; в синтезе ЦСУ приводными двигателями стендов и цифровых регуляторов поплавкового датчика угловой скорости и кварцевого маятникового акселерометра -ИЧЭ стендов; в анализе синтезированных систем; в оценке влияния помех, присущих системе управления широкодиапазонных стендов; в разработке программно-математического обеспечения; в разработке алгоритмов и методик повышения точности; в проведении экспериментальных исследований.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, пяти глав, заключения, списка источников, включающего .120 наименований, и четырех приложений. Объем пояснительной записки составляет 125 страниц, общий объем со списком источников и приложениями - 167 страниц; в работе имеется 83 рисунка и 20 таблиц.

Заключение диссертации по теме «Приборы навигации», Депутатова, Екатерина Александровна

5.6. Выводы но главе 5

В пятой главе диссертации выполнена следующая работа:

1) проведены различные исследования работы стендов нового поколения, связанные с оценкой влияния помех в системах управления и с повышением точности обработки выходной информации от избыточного количества первичных измерителей, а также разработаны методика и алгоритм, позволяющие повысить точности задания угловой скорости;

2) для акселерометра с ЦСУ собран макетный образец, и для рассчитанного регулятора с периодом дискретизации 3,348-10"° с проведены экспериментальные исследования и произведена отладка коэффициентов регулятора;

3) для широкодиапазонного стенда с ЦСУ, построенного по второму варианту с ДУС и акселерометрами с аналоговыми системами управления в качестве ИЧЭ, проведены экспериментальные исследования, связанные с определением нестабильности задания угловых скоростей. В частности, для 1-го режима работы стенда нестабильность задания угловой скорости не превысила 3,6-10-3 %, а для 2-го.1,5-1 0~4 %.

Таким образом, проведенные числовые и экспериментальные исследования позволяют еще раз подтвердить правильность предложенных схемотехнических решений построения приборов с ЦСУ

Заключение

В рамках диссертации были получены следующие результаты:

1. разработаны два варианта построения широкодиапазонных стендов с ЦСУ, в соответствии с которыми предложено три схемотехнических решения построения стендов с различными навигационными приборами в качестве ИЧЭ. По первому варианту ЦСУ приводным двигателем стенда и ИЧЭ строится на базе единого процессорного модуля. В соответствии со вторым вариантом стенд строится как универсальный с возможностью применения различных ИЧЭ с автономными обратными связями;

2. разработаны функциональные и структурные схемы ИЧЭ и широкодиапазонных стендов с ЦСУ, построенные по блочной структуре с введением аналого-цифровых и цифро-аналоговых преобразователей;

3. сформулирована задача синтеза комплексного цифрового регулятора стенда и предложен метод се решения путем нахождения составляющих этого регулятора, представленного регуляторами измерительных контуров (контуров ИЧЭ) и регулятором контура стабилизации (контур управления приводным двигателем). Для чего проведена процедура синтеза регуляторов ИЧЭ с ЦСУ на базе метода /^^-оптимизации, цифровой фильтрации и теории наблюдающих устройств минимальной размерности типа Люенбергера. Показано, что независимо от того, по какому варианту построен стенд, методика синтеза носит общий характер и применима к любому схемотехническому решению построения стенда, представленному в работе. Из полученных передаточных функций цифровых регуляторов сформированы алгоритмы управления для программирования их в процессорных модулях;

4. проведена численная реализация систем управления ИЧЭ и широкодиапазонных стендов с ЦСУ в двух режимах работы, а также анализ всех систем в частотной и временной областях. Для ИЧЭ с ЦСУ проведено исследование периода дискретности на их динамические характеристики. Кроме того, реализация цифрового регулятора стенда во 2-ом режиме работы позволяет исключить нелинейность в канале управления приводным двигателем по сигналам акселерометров, измеряющих центростремительное ускорение точек их крепления к платформе стенда, что ведет к установившемся динамическим характеристикам в этом скоростном диапазоне;

5. проведена оценка влияния возмущающих воздействий на динамические характеристики стендов с ЦСУ, которая показала, что это влияние уменьшается по сравнению с существующим аналогом, в частности, реакция угловой скорости на возмущающий момент по оси вращения уменьшается в 2 раза;

6. разработана методика повышения точности задания угловой скорости стенда, заключающаяся в калибровке приводного двигателя в соответствии с предложенной технологической последовательностью;

7. проведены экспериментальные исследования акселерометра и стенда с рассчитанными цифровыми регуляторами в системах управления. Проведен сопоставительный анализ с результатами математического моделирования, который позволил подтвердить правильность обозначенного подхода к разработке приборов нового поколения.

Проведенные в рамках диссертации исследования, позволяют определить технические характеристики широкодиапазонных стендов с ЦСУ, работающих в двух режимах задания угловой скорости на различных ИЧЭ (табл. з 1).

Существенным отличием разработанных стендов с ЦСУ является то, что появляется возможность алгоритмической компенсации погрешностей программными методами в процессорном модуле, входящем в их обратную связь. Процессор, таким образом, выполняет не только управляющие функции, но и функции обеспечения требуемых динамических характеристик за счет программирования цифровых регуляторов, что позволяет сделать предлагаемые схемотехнические решения построения стендов более гибкими и мобильными, не требующими в случае изменения их динамических характеристик перестроения конструкции и функциональной электроники. Кроме того, наличие процессорного модуля позволяет улучшать точностные характеристики за счет алгоритмической компенсации погрешностей не в выходных каскадах, а в контурах управления стендов.

125 Табл.з1

Технические характеристики стендов с цифровыми системами управления

Характеристика, 1 размерность Величина

I -1,1 й режим 2-ой режим с ДУС с НОГ с КЛГ

1. Диапазон задаваемых угло- от 0,01 от 0,01 от 0,01 от 30 (с ДУС), 80 (с ВОГ) вых скоростей, °/с до 30 до 80 до 400 или 400 (с КЛГ) до 1200

2. Нестабильность задания угловой скорости. °/с 3,6-1 (Г5 3,5-КГ5 2.8-10"5 1,5-1 (И

3. Масштабный коэффициент, °/с/В j j 30

4. Погрешность масштабного коэффициента, % 0.01 0.005 0,0005 0,01

5. Запасы устойчивости:

- по амплитуде. дБ 14,7 15 43 43

- по фазе, 0 89,9 72 82 66,6

6. Полоса пропускания, Гц 25 30 25 15

7. Время переходного процесса, с 0,1 0,1 0,1 0,14

8. Перерегулирование, % 7 0 0 6,7

9. Грузоподъемность, кг 15 15 15 15

10. Энергопотребление, Вт 40 30 60 30

11. Габариты, мм 0480 х 580 0500 х 600 0550 х 650 0480 х 580

12. Масса, кг 60 55 70 60 нор- нор- нор-

13. Эксплуатационные условия маль- маль- маль- нормальные

1 ные ные ные

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Депутатова, Екатерина Александровна, 2012 год

Список ПСГОЧПИКОВ

Arditty Н., Lefevre И. Theoretical Basis of Sagnac Effect in Fiber Optic Gyroscopes // Fiber-Optic Rotation Sensors, Springer Series in optical Sciences. Vol. 32, 1982. P. 44-51.

2. Bekkeng J.K. Calibration of a Novel MEMS Inertial Reference Unit // IEEE Transactions on instrumentation and measurement, Vol. 58, no. 6, 2009. -P. 1967-1974.

3. Brunson R.E., etc. Precision trackpoint control via correlation track referenced to simulated imagery // SPIE Acquisition, Tracing, and Pointing VI. Vol. 1697, 1992.-P. 325-336.

4. Coocoli J.D., Flelfant S. REG evaluation --- Complementary modeling and testing, Proceedings of the NAECON, 1979. V.l, P. 14-21.

5. Deputatova E.A., etc. The precision test simulator comprising a rate gyro as an inertial sensitive element with a digital control system // Bulletin of engineering academy of Ukraine, issue 3-4: Kyiv, 2008. - C. 15-22.

6. Havlicsek U.S., Zana E. Improving real-time communication between host and motion system in a FIWIE simulation // SPIE Defense and Security Symposium, Acutronic, USA, Pittsburgh, 2004.

7. Luenberger D.G. On introduction to observers // IEEE Trans. Autom. Contr. 1971. V. AC-16.

8. Mathewson M.O. Testing Methodology for Motion Sensors and Positioning Systems // Proceedings of the Canadian Ilydrographic Conference, 1996.

9. Post E.J. Sangac Effect. Rev. Mod. Phis. 1967. Vol. 39, № 2, P. 475-493.

10. Sagnac G. L'ether lumineux demontre par l'effet du vent relatif d'ether dans un interferomctre en rotation uniforme // Comptes rendus de l'Academie des Sciences. Vol. 95, 1913.......P. 708-710.

11. Soo D.N., etc. New European Gyroscope for Space // Preparing for the Future (ESA/ESTEC monthly journal), 1998. - P. 5-6.

12. Tschirky M., Kacgi M., Zana E. Inertial MEMS Testing New Challenges in Motion Simulation // Symposium Gyro Technology 2009, Karlsruhe, Germany, 2009.

13. URL: http://www.acutronic.com.

14. URL: http://www.analog.com.

15. URL: http://www.austriamicrosystems.com.

16. URL: http://www.dynamo.ru.

17. URL: http://www.electroprivod.com.

18. URL: http://www.honeywell.com.

19. URL: http://www.ideal-aerosmith.com.

20. URL: http://www.ielectro.ru.

21. URL: hüp://www.km-cs.com.

22. URL: http://www.korpus64.ru.

23. URL: http://www.ppk.perm.ru.

24. URL: http://www.renishaw.com.

25. URL: http://www.riftek.com.

26. URL: http://www.rpz.ru.

27. URL: http://www.siemens.com.

28. URL: http://www.ti.com.

29. Wie В., etc. Classical and robust H«, control redesign for the Hubble Space Telescope // Journal of Guidance, Control, and Dynamics. Vol. 16(6), 1993. - P. 1069-1077.

30. A.c. № 1663562 СССР, МП К GO IP 21/00. Поворотная установка / С.Ф. Коновалов и др. // Б.И. 1991.

31. A.c. № 1721518, Россия, МПК G01P 21/00. Устройство для воспроизведения угловых скоростей и ускорений / А.И. Скалой, В.Ю.Соколов, В.М. Ро-мачевский и др. // Б.И. 1992.

32. A.c. № 1820219, Россия, МПК G01P 21/00. Стенд для испытаний гироскопических приборов / ATI. Рамзаев, A.A. Пермяков // Б.И. 1993.

33. A.c. № 476576 СССР, МПК G01P 21/00. Устройство для задания угловой скорости /10.А. Бажанов// Б.И. 1978.

34. A.c. № 714288 СССР, МПК GO IP 21/00. Поворотная платформа для калибровки ДУС / Р.10. Бансевичус и др. // Б.И. 1979.

35. A.c. № 726482 СССР, МПК G01P 21/00. Стенд для задания угловых скоростей / А.И. Минаев, I I.С. Чаденко // Б.И. 1980.

36. Андрейченко К.П. Динамика поплавковых гироскопов и акселерометров. - М.: Машиностроение, 1987. - 128 с.

37. Андрейченко К.П., Андрейченко Д.К., Калихман Д.М. Температурная погрешность кварцевого акселерометра// Гироскогшя и навигация №2, 1999. -С. 18-30.

38. Ахметжанов A.A. Синхронно-следящие системы повышенной точности. -М.: Оборонгиз, 1962.-212 с.

39. Бахвалов Н.С. Численные методы. - М.: Наука, 1973. - 63 1 с.

40. Беликова A.B., Ковалев A.C. Стенд для автоматизированной регулировки микромеханических гироскопов // Навигация и управление движением: Материалы докладов XI конференции молодых ученых «Навигация и

управление движением». ~ СПб.: ГНЦ РФ ЦНИИ «Электроприбор», 2009.......

С. 365-371.

41. Березин И.С., Жидков Н.П. Методы вычислений. - М.: Наука, 19591960. Т.1 - 464 с; Т.2 -620 с.

42. Бесекерский В.А. Динамический синтез систем автоматического регулирования. .....М.: Наука, 1970. -- 575 с.

43. Бесекерский В.А. Проектирование следящих систем малой мощности. - Л.: Судостроение, 1970......306 с.

44. Бесекерский В.А., Попов ETI. Теория систем автоматического регулирования. - М.: Наука, 1975. - 767 с.

45. Боронахин А.М. и др. Средства испытаний инерциальных систем и их чувствительных элементов // 18 Санкт-Петербургская Международная конференция по инерциальным навигационным системам. - СПб.: Изд-во ЦНИИ «Электроприбор», 2011. - С. 34-41.

46. Булгаков Б.В. Прикладная теория гироскопов. - М.: МТУ, 1976. -401 с.

47. Бычков С.EL, Лукьянов Д.П., Бакаляр А.И. Лазерный гироскоп. - М.: Советское радио, 1975.

48. Гантмахер Ф.Р. Теория матриц. - М.: Наука, 1988. - 552 с.

49. ГОСТ 8,228-78. Государственный специальный эталон и общесоюзная поверочная схема для средств измерений угловой скорости в диапазоне 5- 1(Г8 2,5- 1СГ4 рад/с. - М.: Государственный комитет стандартов совета министров СССР, 1978.-6 с.

50. Граммель Р. Гироскоп, его теория и применение: Пер. с нем. - М.: Изд-во иностр. лит., 1952. т1. - 351 с.

51. Делекторский Б.А. Проектирование гироскопических электродвигателей. - М.: Машиностроение, 1968. - 252 с.

52. Демидович Б.П., Марон И.А. Основы вычислительной математики. -М.: Наука, 1966. -664 с.

53. Депутатова Е.А. и др. Гироскопические мехатронные системы // Материалы 7-й научно-технической конференции «Мехатроника, автоматизация и управление».......СПб, 2010. - С. 212-216.

54. Депутатова Е.А. и др. Математическая модель волоконно-оптического измерителя угловой скорости средней точности // Авиационная промышленность. №4, 2006. - С. 33-40; №1, 2007.......С. 32-41.

55. Депутатова Е.А. и др. Математическая модель трехкомпонентного волоконно-оптического измерителя угловой скорости // Авиационная промышленность №4, 2008. С. 53-58.

56. Депутатова Е.А. и др. Модернизация установки «Спектр» и развитие методик контроля регистрации частот и уровней вибрации гиромоторов // Гироскопия и навигация №4, 2006. - С. 115-116.

57. Депутатова Е.А. и др. О возможности создания трехстепенного имитационно-калибровочного стенда с волоконно-оптическим гироскопом в качестве инерциального чувствительного элемента по вертикальной оси вращения // Авиационная промышленность №1, 2008. - С. 11-17.

58. Депутатова Е.А. и др. Прецизионный стенд с гироскопическим датчиком угловой скорости в качестве инерциального чувствительного элемента с цифровой системой управления // 15 Санкт-Петербургская Международная

конференция но инерциалы-гым навигационным системам. - СПб.: Изд-во ЦНИИ «Электроприбор», 2008. - С. 169-172.

59. Депутатова Е.А. и др. Прецизионный стенд с датчиком угловой скорости в качестве инерциального чувствительного элемента и двухконтурной цифровой системой управления // Авиационная промышленность. №1, 2010. -С. 43-49.

60. Депутатова Е.А. и др. Прецизионный широкодиапазонный стенд с инерциальными чувствительными элементами и цифровой системой управления // 16 Санкт-Петербургская Международная конференция по инерци-альным навигационным системам. - СПб.: Изд-во 11.1 II111 «Электроприбор», 2009.- С. 48-53.

61. Депутатова Е.А. и др. Универсальный стенд с цифровой системой управления для контроля измерителей угловой скорости различного принципа действия // 17 Санкт-Петербургская Международная конференция по инерциальным навигационным системам. - СПб.: Изд-во ЦНИИ «Электроприбор», 2010. - С. 147-154.

62. Депутатова Е.А. и др. Цифровая стабилизация движений прецизионных управляемых оснований с инерциальными чувствительными элементами 1. Применение поплавкового измерителя угловой скорости // Изв. РАН. ТиСУ. 2011. № 1. - С. 120-1.32; II. Применение поплавкового измерителя угловой скорости и маятниковых акселерометров // Изв. РАН. ТиСУ. 2011. № 2. -С. 131-146.

63. /Депутатова Е.А. и др. Широкодиапазонный универсальный стенд с цифровой системой управления для контроля гироскопических приборов // 18 Санкт-Петербургская Международная конференция по интегрированным

навигационным системам. - СПб.: Изд-во ЦНИИ «Электроприбор», 201 1......

С. 122-124.

64. Депутатова Е.А. Разработка цифрового регулятора и исследование характеристик прецизионного поплавкового ДУС КХ79-060 при различных

частотах квантования сигнала и различных коэффициентах весовых матриц. - Леи. в ВИНИТИ № 394......В 2009 - 2009........30 с.

65. Депутатова Е.А. Синтез цифрового регулятора прецизионного кварцевого маятникового акселерометра // Навигация и управление движением: Материалы докладов X конференции молодых ученых «Навигация и управление движением». - СПб.: ГНЦ РФ ЦНИИ «Электроприбор», 2008. - С. 309-316.

66. Депутатова Е.А. Способ повышения стабильности задаваемой угловой скорости в прецизионных стендах с инерциальными чувствительными элементами // Труды ФГУГ1 «НИЦ АН». Системы и приборы управления №3(13), 201 0. - С. 23-31.

67. Депутатова Е.А., Акеев В.А. Математическая модель трехстепенного имитационно-калибровочного стенда для испытания гироскопических приборов // Навигация и управление движением: Материалы докладов IX конференции молодых ученых «Навигация и управление движением». - СПб.: ГНЦ РФ ЦНИИ «Электроприбор», 2008. - С. 39-46.

68. Депутатова Е.А., Ермаков Р.В. Математическая модель широкодиапазонного поворотного стенда с инерциальными чувствительными элементами и цифровой системой управления // XII конференция молодых ученых «Навигация и управление движением». ~ Гироскопия и навигация №2, 2010......С. 66.

69. Депутатова Е.А., Ермаков Р.В. От аналоговой к цифровой системе обратной связи на примере поплавкового двухстепенного гироскопа // Навигация и управление движением: Материалы докладов XI конференции молодых ученых «Навигация и управление движением». - СПб.: ГНЦ РФ ЦНИИ «Электроприбор», 2010......С. 429-436.

70. Депутатова Е.А., Калихман Д.М. Математическая модель прецизионного датчика угловой скорости с электрической обратной связью // VIII конференция молодых ученых «Навигация и управление движением». - Гироскопия и навигация № 2, 2006......С. 100-1 01.

71. Депутатова Е.А., Самойлова 10.А. Математическая модель блока датчиков угловых скоростей для низкоорбитальных космических объектов //

Труды IV Научно-технической конференции молодых ученых и специалистов «Приборы и системы управления ракетно-космических комплексов». -М.: Изд-во Ф1 VII «НИЦ АН», 2010. - С. 268-281.

72. Депутатова Е.А., Скоробогатов В.В. Прецизионный широкодиапазонный кварцевый маятниковый акселерометр // Участники школы молодых ученых и программы У.M.H.H.К.: сб. трудов XXIV Междун. науч. конф. / под общ. ред. A.A. Большакова. - Саратов: Сарат. гос. тех. ун-т, 2011. - С. 231-234.

73. Джашитов В.Э., Панкратов В.М. Математические модели теплового дрейфа гироскопических инерциальных датчиков инерциальных систем. -СПб.: ГНЦ РФ ЦНИИ «Электроприбор», 2005.

74. Дубенский A.A. Бесконтактные двигатели постоянного тока. - М.: Энергия, 1967. - 144 с.

75. Дьяконов В.П. Matlab 6.5 SP 1/7 + Simulink 5/6®. Основы применения. Серия «Библиотека профессионала». - М.: СОЛОН-Пресс, 2005. - 800 с.

76. Иванов П.А. Двухосный автоматизированный стенд для испытаний микромеханических модулей // Навигация и управление движением: Материалы докладов XI конференции молодых ученых «Навигация и управление движением». - СПб.: ГНЦ РФ ЦНИИ «Электроприбор», 2009. - С. 208-214.

77. Изерман Р. Цифровые системы управления. -■ М.: Мир, 1984. - 541 с.

78. Ишлинский А.К). Механика гироскопических систем. - М.: АН СССР, 1963. - 482 с.

79. Калабеков Б.А. Микропроцессоры и их применение в системах передачи и обработки сигналов. ■- М.: Радио и связь, 1988. - 368 с.

80. Калихман Д.М. и др. Кварцевый маятниковый акселерометр линейных ускорений с модулем алгоритмической компенсации температурной зависимости его параметров // 12 Санкт-Петербургская Международная конференция по интегрированным навигационным системам. ..... СПб.: Изд-во ЦНИИ

«Электроприбор», 2005.......С. 236-241.

81. Калихман Д.М. и др. Применение микропроцессоров в схемотехнических решениях прецизионных кварцевых маятниковых акселерометров // 1 5

Санкт-Петербургская Международная конференция по интегрированным нави гационным системам. - СПб.: ЦНИИ «Электроприбор», 2008. - С. 173-176.

82. Калихман Д.М., Плотников П.К., Чеботаревский Ю.В. и др. Анализ путей снижения влияния трения на точность калибровочного одноосного гироскопического стенда // 14 Санкт-Петербургская Международная конференция по интегрированным навигационным системам. - СПб.: Изд-во ЦНИИ «Электроприбор», 2007. - С. 59-62.

83. Калихман Д.М. Прецизионные управляемые стенды для динамических испытаний гироскопических приборов / Под ред. В.Г. Пешехонова. - СПб.: Изд-во ЦНИИ «Электроприбор», 2008. - 273 с.

84. Калихман Л.Я. и др. Возможность построения миниатюрных блоков измерителей угловых скоростей повышенной надежности для космических объектов на базе поплавковых ДУС с использованием современной элементной базы // 14 Санкт-Петербургская международная конференция по интегрированным навигационным системам. - СПб.: Изд-во ЦНИИ «Электроприбор», 2007. ■- С. 29-37.

85. Коваль В.А. Движение поплавкового узла, моделированного цилиндрическими поверхностями под действием возмущений, сообщаемых ему жидкостью // Надежность приборов точной механики: Науч. тр. / СПИ. ■- Саратов, 1972. - Вып. 55. - С. 85-87.

86. Коваль В.А., Фузеев А.В. О повышении надежности оценки погрешности поплавковых приборов // Надежность приборов точной механики: Науч. тр. / СПИ. - Саратов, 1976. - Вып. 90. - С. 30-35.

87. Коновалов С.Ф. и др. Вибрационные датчики угловой скорости // 10 Санкт-Петербургская международная конференция по инерциальным навигационным системам. - СПб.: ЦНИИ «Электроприбор», 2003. - С. 261-271.

88. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. -- М.: Наука, 1978....... 832 с.

89. Кузовков Н.Т. Теория автоматического регулирования, основанная на частотных методах. ■- М.: Оборонгиз, 1960. ■- 446 с.

90. Куо Б. Теория и проектирование цифровых систем управления. Пер. с англ. - М.: Машиностроение, 1986. - 446 с.

91. Лукьянов Д.П. и др. Разработка и испытания лазерной динамической системы для калибровки испытательных стендов // 8 Санкт-Петербургская международная конференция но инерциальным навигационным системам. -СПб.: Изд-во ЦНИИ «Электроприбор», 2001. - С. 35-43.

92. Малеев П.П. Новые типы гироскопов. - Л., Судостроение, 1971, 160 с.

93. Малы кип Г'.Б. Ранние исследования эффекта Саньяка. УФН. 1997. Т. 167, № 3, - с. 337-342.

94. Марчук Г.И. Методы вычислительной математики. - М.: Наука, 1989. -608 с.

95. Молчанов А.В., Осетров И.В., Чиркин М.В. Проблемы качества в технологии лазерного гироскопа // 18 Санкт-Петербургская Международная конференция по интегрированным навигационным системам. - СПб.: Изд-во ЦНИИ «Электроприбор», 2003. - С. 207-209.

96. Небылов А.В. Гарантирование точности управления. - М.: Наука, 1998. - 304 с.

97. Патент № 6316218, Япония, МХИ С01С19/64, С01Р9/00, приоритет от 9.06.86. Волоконно-оптический гироскоп с фазовым модулятором / Окада Кэнъити, Нипнон Коку, Дэнси Коге // Кокай 4"оке Кохо. Сер.7 6 (1)7 -- 1988 -10-С. 95-106. - (Яп.).

98. Патент 1Ш 2142643 С1 6 С 01 Р 21/00, приоритет от 10.07.1996. Широкодиапазонный стенд для контроля измерителей угловых скоростей / Калих-ман Д.М. и др. // Б.И. 1999.

99. Патент 1Ш № 2339912 С1 МПК СО 1С 25/00 (2006.01), приоритет от

13.02.2007. Стенд для контроля измерителей угловой скорости / Депутатова Е.А. и др. // Опубликовано 27.11.2008 // Б.И. № 33.

100. Патент 1Ш № 2378618 С2 МПК СО 1С 25/00 (2006.01), приоритет от

18.02.2008. Широкодиапазонный стенд для контроля измерителей угловой скорости / Депутатова Е.А. и др. // Опубликовано 10.01.2010 // Б.И. №1 2008.

101. Патент RU № 2403538, приоритет от 25.05. 2010 г. Универсальный стенд для контроля прецизионных гироскопических измерителей угловой скорости / Депутатова Е.А. и др. // Б.И. №3 1 2010.

102. Пельпор Д.С. Гироскопические системы. В 3 т. - М.: Высшая школа, 1986.

103. Пельпор Д.С., Михалёв И.Д., Бауман В.Д. Гироскопические приборы и системы. - М.: Высшая школа, 1988.......424 с.

104. Плотников П.К. Измерительные гироскопические системы. - Саратов: Изд-во Сарат. ун-та, 1976.......167 с.

105. Полканов A.C. Моделирование алгоритмов комплексирования разнородных навигационных наблюдений // Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. - Ульяновск, 2009. - 139 с.

106. Понтрягин JI.C. Обыкновенные дифференциальные уравнения. - М.: Наука, 1970. - 331 с.

107. Прянишников В.А. Теоретические основы электротехники: Курс лекций. - М.: Корона-Принт, 2004. - 362 с.

108. Распопов В.Я. Микромеханические приборы: учебное пособие. - М.: Машиностроение, 2007. -- 400 с.

109. Ривкин С.С., Костров A.B. Синтез гироскопических устройств // Развитие механики гироскопических и инерциальных систем. -- М., 1973. - С. 432450.

110. Садомцев 10.В. Конструирование систем управления с обратной связью по критериям точности и грубости. -- Саратов: С1ТУ, 2003. - 297 с.

111. Свешников А.Г., Тихонов ATI. Теория функций комплексной переменной.-М.: Наука, 1979...... 319 с.

112. Синельников А.Е. и др. Новый эталон России в области измерения низкочастотных параметров движения // 9 Санкт-Петербургская международная конференция по иперциальным навигационным системам. - СПб.: Изд-во ЦНИИ «Электроприбор», 2002. - С. 221-229.

113. Синельников А.Е. Принципы построения нового комплексного эталона в области измерений низкочастотных параметров движения // Механика и навигация. - СПб. 1999. - С. 59-61.

114. Сломянский Г.А., Прядилов Ю.П. Поплавковые гироскопы и их применение. - М.: Оборонгиз, 1958. - 244 с.

115. Теория автоматического регулирования. Кн. 1 / Под ред. В.В. Солодов-никова. - М.: Машиностроение, 1 967. -- 768 с.

116. Фабрикант Е.А., Журавлёв Л.Д. Динамика следящего привода гироскопических стабилизаторов. - М.: Машиностроение, 1984. - 248 с.

117. Фотоэлектрические преобразователи информации / Под ред. Л.Н. Пре-снухина. - М.: Машиностроение, 1974. - 375 с.

118. Цыпкин Я.3. Теория импульсных систем. -- М.: Государственное издательство физико-математической литературы, 1958....... 722 с.

119. Чиркин М.В. и др. Выделение вращательного движения из квадратурных сигналов лазерного гироскопа // 18 Санкт-Петербургская Международная конференция по интегрированным навигационным системам. - СПб.: Изд-во ЦНИИ «Электроприбор», 2011. - С. 42-44.

120. Шереметьев А.Г. Волоконный оптический гироскоп. - М.: Радио и связь, 1987. -- 152 с.

137