Импульсные усилительно-преобразовательные устройства в адаптивных системах управления тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.05, кандидат технических наук Никитина, Мария Владимировна

• Никитина, Мария Владимировна
• кандидат технических наук
• 2006

Оглавление диссертации кандидат технических наук Никитина, Мария Владимировна

Введение

1 Импульсные усилительно-преобразовательные устройства в системах управления источников тока программируемой формы

1.1 Принципы построения и технические требования

1.2 Состояние вопроса и задачи исследований

2 Одномодульные импульсные УПУ в адаптивных системах управления

2.1 Синтез УПУ с индуктивным сглаживающим фильтром

2.2 Синтез УПУ с индуктивно-емкостным сглаживающим фильтром

2.3 Выводы по главе

3 Электромагнитные процессы в системах управления с многофазными импульсными УПУ

3.1 Математическое описание электромагнитных процессов в системе «N-модулыюе УПУ - нагрузка»

3.1.1 Лг-м о дульное УПУ с индуктивным фильтром

3.1.2 //-модульное УПУ с индуктивно-емкостным фильтром

3.2 Алгоритмы расчета электромагнитных процессов на ПЭВМ

3.3 Непрерывные линейные модели //-модульных УПУ

3.4 Анализ электромагнитных процессов в силовой цепи iV-модульных УПУ

3.5 Выводы по главе

4 Анализ квазиустановившихся режимов работы в электрических цепях многофазных УПУ

4.1 Система управления с индуктивным фильтром

4.1.1 Расчет параметров квазиустановившегося режима работы

4.1.2 Результаты моделирования параметров квазиустановившегося режима

4.2 Система управления с индуктивно-емкостным фильтром

4.2.1 Квазиустановившийся режим и проблемы его расчета

4.2.2 Упрощенное описание электромагнитных процессов

4.2.3 Расчет параметров квазиустановившегося режима работы

4.2.4 Связь пульсаций тока в нагрузке с пульсациями суммарного тока дросселей фильтра

4.2.5 Результаты моделирования параметров квазиустановившегося режима

4.3 Выводы по главе

5 Синтез TV-модульных УПУ в составе адаптивных систем управления

5.1 Расчет электромагнитных процессов: алгоритмы и программное обеспечение

5.2 Синтез JV-модульного УПУ с индуктивным сглаживающим фильтром

5.2.1 Линейная модель и передаточная функция адаптивной системы управления относительно усредненной гладкой составляющей тока нагрузки

5.2.2 Синтез основного контура регулирования

5.2.3 Синтез контура сигнальной адаптации

5.3 Синтез JV-модульного УПУ с индуктивно-емкостным сглаживающим фильтром

5.3.1 Линейная модель и передаточная функция адаптивной системы управления относительно усредненной гладкой составляющей тока нагрузки

5.3.2 Синтез основного контура регулирования

5.3.3 Синтез контура сигнальной адаптации

5.4 Выводы по главе 141 Заключение 142 Список использованных источников 146 Приложение А 155 Приложение Б 156 Приложение В 157 Приложение Г

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Импульсные усилительно-преобразовательные устройства в адаптивных системах управления»

Актуальность. Техническое перевооружение промышленности и выход на новые высокие технологии предполагает автоматизацию технологических комплексов, которая неразрывно связана с внедрением во все новые системы управления полупроводниковых управляемых преобразователей электрической энергии. Поэтому в материалах международных научно-технических конференций по полупроводниковой преобразовательной технике, автоматизированному электроприводу и электротехнологиям неоднократно подчеркивалось актуальность вопросов связанных, с умощнением, совершенствованием технических характеристик и объектной ориентацией усилительно-преобразовательных устройств (УПУ) на транзисторных широтно-импульсных преобразователях (ШИП).

Несмотря на достигнутые в этом направлении успехи, обилие работ фундаментального и прикладного плана, посвященных замкнутым системам управления с ШИП, проблема создания конкурентноспособиых, технологичных, объектно-ориентированных УПУ с отвечающими современным требованиям техническими и эксплуатационными характеристиками не нашла своего окончательного решения. Вопросы выбора оптимальных методов анализа и синтеза таких систем применительно к конкретным объектам и условиям их работы сохранят и в дальнейшем свою актуальность.

Опыт практического внедрения импульсных технологий и обширный информационный материал позволяет утверждать, что импульсный электролиз является наиболее перспективным и надежным средством простого и эффективного управления структурой и свойствами функциональных покрытий, особенно сплавов. К преимуществам импульсного электролиза относится улучшение качества гальванопокрытий (твердость, пористость, равномерность, прочность сцепления, электропроводность, толщина и т.п.), сокращение времени осаждения, возможность электроосаждения из малоконцентрированных электролитов, использование которых позволяет улучшить экологическое состояние окружающей среды, экономия осаждаемых металлов, получение сплавов осаждаемых металлов, заменяющих драгметаллы в часовой, электронной и ювелирной промышленности и др.

Для технического обеспечения указанного направления требуются специальные сильноточные импульсные источники электропитания, обладающие по сравнению с непрерывными дополнительными регулируемыми параметрами, такими как частота следования импульсов, их амплитуда и длительность, длительности фронтов самих импульсов, а в более общем виде -форма импульсов тока. Обеспечение заданных и регулируемых величин этих параметров требует использования новых структурных и схемных решений и новой элементной базы. Создание мощных импульсных источников электропитания технологических установок является важной научно-технической задачей.

Успешный опыт использования импульсного тока прямоугольной формы порождает и преимущественный спрос на такие источники, однако в целом ряде работ, отмечается, что в каждом конкретном случае для получения покрытий с требуемой структурой и физико-механическими свойствами следует применять соответствующую форму и параметры периодического тока. Отсутствие конкретных рекомендаций по использованию различных форм тока объясняется, по-видимому, отсутствием серийно изготавливаемых мощных источников тока программируемой формы (ИТПФ) и соответствующих наработок технологических процессов.

В связи с этим актуальной является проблема создания импульсных источников с широкими функциональными возможностями, используемых в качестве универсального инструмента для исследований и отработки новых технологических процессов. Более простые и потому более дешевые источники строятся обычно путем упрощения структурных схем и функциональных узлов таких универсальных источников. Точностные характеристики и КПД мощных источников практически полностью определяются КПД и динамическими качествами УПУ.

В диссертации решаются проблемы исследования и проектирования ИТПФ с транзисторными ШИП в контурах управления. Потребность в таких устройствах велика в станкостроении, робототехнике, электрохимии, астрофизике и т.п.

С позиции теории управления системы с ШИП относятся к нелинейным импульсным системам, регулярных методов анализа и синтеза которых не существует. Многообразие и в ряде случаев противоречивость требований, предъявляемых к параметрам тока в нагрузке обуславливают необходимость синтеза энергетических и информационных подсистем ИТПФ из условия обеспечения минимального времени фронта выходного импульса, максимально широкой полосы пропускания контура (предельное быстродействие в малом), минимальных пульсаций тока в квазиустановившемся режиме работы источника.

Обзор публикаций, посвященных теории замкнутых систем управления с широтно-импульсной модуляцией сигналов управления, предложенных там методов анализа их устойчивости с учетом рода широтно-импульсной модуляции (ШИМ) и расчета квазиустановившихся и переходных режимов, позволяет заключить, что наиболее перспективной и практически применимой на современном этапе является ориентированная на ПЭВМ двухэтапная методика, при которой предварительный синтез осуществляется аналитически с использованием приближенных непрерывных моделей (линейных или нелинейных), а окончательный анализ с уточнением результатов предварительного синтеза проводится на ПЭВМ, с использованием иммитационных моделей, достаточно точно отражающих электромагнитные процессы в системе "ШИП-нагрузка".

Удовлетворение требований к статическим, динамическим и энергетическим характеристикам ИТПФ обуславливает разработку новых структур систем управления, алгоритмов управления и как следствие, совершенствования традиционных и разработку новых методов, методик и математических моделей для проектирования, анализа и синтеза САУ.

Кроме того, сокращение продолжительности научно-исследовательских и опытно-конструкторских работ при создании современных САУ с транзисторными ШИП в контурах управления делает актуальным разработку математических и программных средств автоматизации процесса проектирования.

Применение импульсного регулирования остро ставит проблему сглаживания пульсирующей составляющей тока в нагрузке, которая оказывает негативное влияние на качество покрытий и требует установки сглаживающих фильтров, существенно снижающих предельные динамические свойства источников при ограниченной частоте коммутации силовых ключей и точность воспроизведения в нагрузке тока заданной амплитуды, частоты и формы.

Помимо всего вышесказанного, актуальной является задача сохранения статических и динамических характеристик ИТПФ в условиях изменения в течение процесса электролиза как сопротивления нагрузки, так и напряжения питания силового каскада ШИП.

Повышение предельных динамических возможностей системы и сохранение ее статических и динамических характеристик при ограниченной частоте коммутации силовых ключей и изменяющихся параметров силовой цепи возможно в структурах с многомодульными УПУ и адаптивными алгоритмами управления. Однако внедрение их в устройствах указанного типа сдерживается из-за отсутствия регулярных методов синтеза их энергетических и информационных подсистем.

Из изложенного следует, что создание современных методов исследования и проектирования ИТПФ для электротехнологических установок является актуальной задачей.

Цель и задачи работы. Целью работы является разработка методик синтеза адаптивных систем управления ИТПФ с УПУ на основе транзисторных ШИП. Поставленная цель требует решения задач, сформулированных в главе 1 данной диссертации.

Методы исследования включают методы теории линейных и нелинейных, импульсных и непрерывных динамических систем, методы теории электрических цепей, теории автоматического управления, переменных состояния, математического моделирования и др.

Научная новизна диссертационной работы состоит в развитии теории расчета и проектирования замкнутых адаптивных систем управления применительно к ИТПФ с одномодульными и многомодульными УПУ на основе транзисторных ШИП в энергетических подсистемах.

В частности:

1. Разработаны математические модели энергетических подсистем источников электропитания для общего случая управления объектом от N транзисторных ШИП, параллельно работающих на общую нагрузку, основанные на аналитическом решении системы уравнений состояния на коммутационном интервале.

2. Получены алгоритмы и точные аналитические соотношения для расчета квазиустановившихся электромагнитных процессов в энергетических подсистемах источников с многомодульными УПУ при различных типах сглаживающих фильтров.

3. Предложены методики синтеза адаптивных систем управления из условия обеспечения заданных требований к параметрам выходного тока в заданном диапазоне изменения параметров силовой цепи.

Практическая ценность. Результаты работы составляют основу исследования и проектирования систем управления ИТПФ для установок нестационарного электролиза. Конкретно практическая значимость работы заключается в следующем:

1. Разработаны математические модели, способствующие как расширению и углублению представлений о характере электромагнитных и информационных процессов в системах управления с многомодульными УПУ на основе транзисторных ШИП, так и реализации двухэтапной методики их синтеза.

2. Разработаны структуры, алгоритмы функционирования и конкретные схемы систем управления ИТПФ с транзисторными ШИП в контурах управления, позволяющие реализовать источники с заданными статическими и динамическими характеристиками.

3. Разработаны инженерные методики параметрического синтеза систем управления ИТПФ. Указанные методики позволяют осуществлять целенаправленное проектирование систем управления источников из условия обеспечения заданных требований к параметрам тока нагрузки в заданном диапазоне изменения параметров силовой цепи.

Реализация результатов работы. Результаты работы использованы при выполнении хоздоговорных НИР СПб ГУ ИТМО по темам "Синтез усилительно-преобразовательных устройств мощных источников тока программируемой формы для лазерной техники и оптоакустоэлектроники" (инв. № 02.20.03 05588), "Исследование и разработка принципов построения и путей совершенствования технических характеристик электрических комплексов с полупроводниковыми преобразователями" (инв. № 02.20.03 05842) и "Системы приборного электропривода с полупроводниковыми преобразователями и компьютерным управлением" (инв. № 02.20.03 06207), гранта по теме "Синтез адаптивных систем управления мощных источников тока для установок нестационарного электролиза". Отдельные результаты нашли практическое применение в учебном процессе при выполнении дипломных и курсовых работ студентами специальности 1406 "Электропривод и автоматика производственных процессов и технологических комплексов" (акт представлен в приложении А). Практические рекомендации по выбору структур и параметров системы управления, сформулированные в диссертационной работе, использованы УНПЦ «Силовая электроника» при разработке импульсных источников тока, предназначенных для электрохимической обработки воды ионами серебра, что обеспечило улучшение динамических параметров процесса обработки (акт представлен в приложении Б).

Апробация работы. Основные результаты работы докладывались и обсуждались на XXXII, XXXIII и XXXIV учебно-методических и научных конференциях СПбГУ ИТМО (СПб., 2003-2005), I конференции молодых ученых СПб ГУ ИТМО (СПб., 2004).

Публикации. Основные результаты работы отражены в 7 публикациях, в том числе в журнале "Приборостроение", тематических выпусках научно-технического вестника СПбГУ ИТМО, материалах указанных конференций, сборнике научных статей СПбГУ ИТМО.

Структура работы. Диссертация состоит из введения, пяти глав, заключения, списка литературы и приложений. Работа изложена на 154 страницах машинописного текста, содержит 80 рисунков и 6 таблиц. Список литературы включает 84 наименований.

Заключение диссертации по теме «Элементы и устройства вычислительной техники и систем управления», Никитина, Мария Владимировна

Основные результаты данной работы состоят в следующем:

1. Разработаны математические модели TV-модульных УПУ на основе транзисторных ШИП с многофазным принципом синхронизации и различными типами сглаживающего фильтра, основанные на аналитическом решении матричных уравнений. Данные модели реализуют быстродействующие алгоритмы расчета фазовых координат, позволяющие избежать процедуры численного интегрирования системы уравнений и тем самым сократить время на вычислительные затраты.

2. Проведено математическое моделирование и анализ электромагнитных процессов в энергетической подсистеме ./V-модульного УПУ при наличии разброса напряжений силовых источников питания модулей. Показано, что незначительный разброс указанных напряжений приводит к значительному разбросу мгновенных значений токов каналов относительно их номинальных усредненных значений.

3. Разработана математическая модель и программа расчета в среде Mathcad электромагнитных процессов в энергетической подсистеме N-модульного источника с обратными связями по отклонениям токов каналов от усредненного значения тока нагрузки. Показано, что введение таких связей является эффективным средством устранения разброса тока каналов, обусловленного разбросом напряжений силовых источников питания ШИП. Для реализации такой структуры в каждом канале может быть использован П-регулятор с коэффициентом передачи, по величине ограниченным условиями устойчивости системы. Предельное значение коэффициента передачи ввиду отсутствия требуемых расчетных соотношений целесообразно проводить на основе математического моделирования.

4. В результате анализа квазиустановившихся режимов работы в системах управления с iV-модельными УПУ и различными типами сглаживающих фильтров были получены расчетные соотношения, связывающие амплитуду пульсаций тока нагрузки с числом модулей, периодом коммутации силовых ключей, сопротивлением нагрузки и параметрами фильтра. Анализ данных выражений показал, что максимальное значение амплитуды пульсаций снижается с ростом числа модулей и ростом параметров фильтров, что подтверждает целесообразность применения в контурах управления нескольких идентичных ШИП.

5. Предложена концепция автоматизированного параметрического синтеза системы управления источника тока с ШИП и ограниченной частотой коммутации силовых ключей, предполагающая выбор параметров элементов энергетической и информационной подсистем из условия обеспечения как заданного по характеру и времени переходного процесса, таки и допустимого коэффициента пульсаций тока в нагрузке при отработке задающего воздействия с заданной амплитудой. К числу подлежащих определению параметров энергетической подсистемы кроме параметров сглаживающего фильтра и выбранного алгоритма управления относится и число N ШИП.

6. Проведено математическое моделирование и анализ электромагнитных процессов в замкнутой по току нагрузки системе управления //-модульного источника в заданном диапазоне изменения параметров силовой цепи. Показано, что амплитуда пульсаций тока нагрузки в квазиустановившемся режиме работы при изменении ее сопротивления в указанном диапазоне увеличивается с повышением сопротивления нагрузки и уменьшается со снижением сопротивления нагрузки. Характер отклонения кривой тока нагрузки от расчетной (эталонной) зависит от того, при каком начальном значении сопротивления RHo осуществлялся синтез системы управления.

7. Проведено математическое моделирование и анализ электромагнитных процессов в замкнутой по току нагрузки системе управления //-модульного источника в заданном диапазоне изменения значения напряжения питания ШИП. Показано, что амплитуда пульсаций тока нагрузки в квазиустановившемся режиме работы при изменении напряжения в указанном диапазоне практически не изменяется и соответствует расчетной. Характер отклонения кривой тока нагрузки от расчетной (эталонной) зависит от того, при каком начальном значении напряжения Епо осуществлялся синтез системы управления.

8. Сохранение заданных динамических качеств системы управления источника тока с TV-модульным УПУв условиях изменяющихся параметрах силовой цепи возможно при введении дополнительного контура сигнальной адаптации с эталонной моделью в виде апериодического звена первого порядка с заданной постоянной времени Тт и ЯЯ-регулятором в случае индуктивного фильтра, и с эталонной моделью в виде звена второго порядка с малой некомпенсируемой постоянной rv и ПИД-регулятором в случае индуктивно-емкостного фильтра.

9. Предложены непрерывные модели адаптивных систем с индуктивным и индуктивно-емкостным фильтрами относительно гладких составляющих токов каналов и нагрузки, определена передаточная функция «ток нагрузки -напряжение задания» и показано, что при использовании идентичных по типу и параметрам регуляторов в основном контуре и в контуре адаптации динамическая точность воспроизведения в нагрузке эталонного процесса повышается с ростом коэффициента адаптации Ка, предельное значение которого при заданной частоте коммутации силовых ключей ограничено условиями устойчивости системы.

10. Параметрический синтез основного контура адаптивной системы управления целесообразно производить, используя методики синтеза систем с TV-модульными УПУ и соответствующими фильтрами, если в качестве исходных параметров принять максимальное из возможных значений сопротивления нагрузки, минимальное из возможных значений напряжения силового источника питания.

11. Выбор предельного значения коэффициента адаптации ввиду отсутствия требуемых расчетных соотношений целесообразно проводить на основе математического моделирования с использованием специально разработанной и реализованной в среде Mathcad программы из условия исключения скользящего режима и режима автоколебаний, а также обеспечения заданной амплитуды пульсаций тока нагрузки при максимальном задающем воздействии. Такой подход требует ограничения снизу задающих воздействий, конкретное значение которых также определяется посредством математического моделирования.

Заключение

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Никитина, Мария Владимировна, 2006 год

1. ГлазенкоТ.А. Импульсные полупроводниковые преобразователи в электроприводах / Т.А. Глазенко. M.-JL: Энергия, 1965. - 188 с.

2. Глазенко Т.А. Полупроводниковые преобразователи в электроприводах постоянного тока / Т.А. Глазенко. JL: Энергия, 1973. - 303 с.

3. ЧиженкоИ.М. Основы преобразовательной техники / И.М. Чиженко, B.C. Руденко, В.И. Сенько. М.: Высшая школа. 1974.

4. РозановЮ.К. Основы силовой электроники / Ю.К.Розанов. М.: Энергоатомиздат, 1992. - 296 с.

5. Берзниекс JI.B. Импульсные преобразователи постоянного тока / J1.B. Берзниекс. М.: Энергоиздат, 1981.

6. Ромаш Э.М. Высокочастотные транзисторные преобразователи / Э.М. Ромаш. М.: Радио и связь, 1988. - 287 с.

7. ГлазенкоТ.А. Полупроводниковые широтно-импульсные преобразователи для быстродействующих следящих систем / Т.А. Глазнко, А.Н. Пискарев, В.А. Синицын, В.А. Толмачев, B.C. Томасов. Л.: ЛДНТП, 1974.-32 с.

8. Башарин А.В. Полупроводниковые преобразователи с повышенными показателями для быстродействующего электропривода постоянного тока / А.В. Башарин и др. // Электротехническая промышленность, сер. Электропривод- 1977.- Вып. 6. С. 25-29.

9. КобзевА.В. Многозонная импульсная модуляция / АВ.Кобзев. -Новосибирск: Наука, 1979. 304 с.

10. Кибакин В.М. Основы ключевых методов усиления / В.М. Кибакин М.: Энергия, 1980.-232 с.

11. Костин Н.А. Перспективы развития импульсного электролиза в гальванотехнике / Н.А. Костин // Гальванотехника и обработка поверхности. -1992.-Том 1,№1-2.-С. 16-18.

12. Костин Н.А. Импульсный электролиз / Н.А.Костин, B.C. Кублановский, В.А. Заблудовский. Киев : Наук, думка, 1989. - 168 с.

13. Костин Н.А. Импульсный электролиз сплавов / Н.А.Костин, B.C. Кублановский. Киев : наукова думка, 1996. - 204 с.

14. Костин Н.А. Принципы оценки параметров импульсного тока при электроосаждении металлов / Н.А.Костин // Электрохимия. 1991. - т.27, вып.5.-С. 605-612.

15. Кублановский B.C. Влияние режима электролиза на структуру и физико-механические свойства золотых покрытий / B.C. Кублановский, К.И. Литовченко, В.В. Емельянов, Л.П. Анафриев // Гальванотехника и обработка поверхности. 1993. - Том 2, № 3. - С. 33-35.

16. КоломбиниК. Применение импульсных источников тока при твердом хромировании / К. Коломбини // Гальванотехника и обработка поверхности. 1993. - Том 2, № 3. - С. 58-61.

17. КоломбиниК. Использование импульсных источников тока при анодировании / К. Коломбини // Гальванотехника и обработка поверхности. -1992. Том 1, № 3-4. - С. 76-78.

18. Синицын В.А. Принципы построения и пути совершенствования технических характеристик мощных источников электропитания с программируемой формой выходного параметра / В.А. Синицын,

19. В.А. Толмачев, B.C. Томасов // Изв. вузов. Приборостроение. 1996. - Т.39, N4. -С. 46-54.

20. ГлазенкоТ.А. Состояние и перспективы применения полупроводниковых преобразователей в приборостроении / Т.А. Глазенко, B.C. Томасов // Известия вузов. Приборостроение. 1996. - N3. - С. 5-13.

21. Толмачев В.А. Электрические комплексы и системы с полупроводниковыми преобразователями / В.А. Толмачев, B.C. Томасов // Изв. вузов. Приборостроение. 2000. - Т.43, N1-2. - С. 70-74.

22. Денисов К.М. Контрольно-задающее устройство на базе однокристальной микро-ЭВМ / К.М. Денисов, В.А. Гурьянов // Изв. вузов. Приборостроение. 1996. - Т.39, N3. - С. 67-71.

23. Толмачев В.А. Проблемы реализации микропроцессорных систем управления источников тока программируемой формы / В.А. Толмачев, К.М. Денисов // Изв. вузов. Приборостроение. 2000. - Т.43, N1-2. - С. 75-80.

24. Разработка и изготовление источника импульсного электропитания гальванованны: отчет о НИР: СПбГУИТМО; рук. СиницынВ.А.; исполн.: Томасов B.C. и др. Санкт-Петербург, 2000. - 30 с. - Инв. № 02.20.00 03686.

25. Разработка полупроводниковых преобразователей для современных технологических установок: отчет о НИР: СПб ГУ ИТМО; рук. Толмачев В.А.; исполн.: Томасов B.C. и др. Санкт-Петербург, 1995. - 276 с. - Инв. № 02.960.00562.

26. Кротенко В.В. Широтно-импульсный преобразователь на защищенных транзисторных ключах / В.В. Кротенко, В.А. Синицын, В.А. Толмачев, B.C. Томасов // Ленинград, ЛДНТП. 1988. - Сер. Механизация и автоматизация производственных процессов.

27. СиницынВ.А. Контур регулирования тока микромашины постоянного тока / В.А. Синицин, В.А. Толмачев, B.C. Томасов // Электротехн. пром-сть. Сер. Электропривод. 1984. -Вып.5(127). - С. 13-15.

28. Разработка методов автоматизированного расчета и проектирования систем электропривода с полупроводниковыми преобразователями: отчет о

29. НИР (4.2 Синтез силовых транзисторных ключей): ЛИТМО; рук. Глазенко Т.А.; исполн.: Томасов B.C. и др. - Ленинград, 1988. - 95 е.- Инв. № 01850006606.

30. Быстродействующие электроприводы постоянного тока с широтно-импульсными преобразователями / М.Е. Гольц, А.Б. Гудзенко, В.М. Остреров и др. -М.: Энергоатомиздат, 1986. 184 с.

31. Джури Э. Импульсные системы автоматического регулирования / Э. Джури -М.: Физматгиз, 1963. 465 с.

32. Кузин Л.Т. Расчет и проектирование дискретных систем управления / Л.Т. Кузин М.: Машгиз, 1962. - 683 с.

33. Цыпкин Я.З. Теория нелинейных импульсных систем / Я.З. Цыпкин, Ю.С. Попков -М: Наука, 1973.-416 с.

34. Белов Г.А. Анализ динамики импульсного стабилизатора напряжения / Г.А. Белов // ЭТВА. 1983. - Вып. 14. - С.100.

35. Букреев С.С. Силовые электронные устройства / С.С. Букреев М.: радио и связь, 1982.-256 с.

36. Системы электропитания космических аппаратов / Б.П. Соустин, В.И. Иванчура, А.И. Чернышев, Ш.Н. Исляев Новосибирск: ВО "Наука". Сибирская издательская фирма, 1994. -318 с.

37. ВоловичГ.И. Динамика вентильных вторичных источников электропитания постоянного тока / Г.И. Волович М.: Энергоатомиздат, 1991. -197 с.

38. Источники вторичного электропитания / Под ред. Ю.И. Конева. -М.: Радио и связь, 1990. 278 с.

39. Гладышев С.П. Динамика дискретно-управляемых полупроводниковых преобразователей / С.П. Гладышев, В.Б. Павлов Киев: наукова думка, 1983.-224 с.

40. МелешинВ.И. Формирование динамических свойств устройств вторичного электропитания с ШИМ2 / В.И. Мелешин, В.И. Опадчий, В.В. Мосин // ЭТВА / М.: Сов. радио, 1985. Вып.16. - С. 5-43.

41. Мелешин В.И. Анализ структурных схем и переходных процессов в источниках электропитания с ШИШ / В.И. Мелешин, Ю.С. Гришанин // ЭТВА /М.: Сов. радио, 1986. Вып. 17. - С. 58-70.

42. Мелешин В.И. Динамические свойства преобразователей с ШИМ2 в режимах прерывистого и непрерывного токов / В.И. Мелешин // ЭТВА / М.: Сов. радио, 1986. Вып.17. - С. 35-58.

43. Чети П. Проектирование ключевых источников электропитания / П. Чети М.: Энергоатомиздат, 1990.

44. Коротеев И.Е. Расчет коэффициента стабилизации импульсных преобразователей с ШИМ-2 / И.Е. Коротеев, Н.Е. Артеменок // Энергетика. -1987.-№12.-С. 8-14.

45. Коротеев И.Е. Анализ устойчивости в малом широтно-импульсных преобразователей с ШИМ-2 / И.Е. Коротеев, Ю.В. Руденко // Техническая электродинамика. 1986. - №6. - С. 43-47.

46. Коротеев И.Е. Анализ устойчивости в большом импульсных преобразователей постоянного напряжения с широтно-импульсной модуляцией / И.Е. Коротеев, В.В. Перекрест // Электричество. 1992. - №2. - С. 42-46.

47. Справочник по преобразовательной технике / Под ред. И.М. Чиженко. Киев: "Техника", 1978.

48. Справочник: Источники электропитания радиоэлектронной аппаратуры / Под ред. Г.С. Нейвельта М.: Радио и связь, 1985. - 376 с.

49. Поздеев А.Д. Динамическая модель для малых отклонений систем с двухсторонней широтно-импульсной модуляцией / А.Д. Поздеев, В.М. Никитин // Электричество. 1981. - № 9. - С. 66-68.

50. ШипиллоВ.П. Устойчивость замкнутой системы с широтно-импульсным преобразователем / В.П. Шипилло, П.И. Чикотило // Электричество. 1978. -№1. - С. 50-53.

51. ШипиллоВ.П. Применение Z-преобразования для нахождения фактора пульсаций в замкнутых системах с вентильными преобразователями / В.П. Шипилло // Электричество. 1974. - №9. - С. 68-71.

52. Глазенко Т.А. Сравнительный анализ динамических характеристик транзисторных широтно-импульсных преобразователей / Т.А. Глазенко, В.А. Синицын, В.А. Толмачев // Электротехника. 1988. -N3. - С. 70-74.

53. Глазенко Т.А. Выбор частоты коммутации силовых ключей замкнутых систем автоматического регулирования с транзисторными широтно-импульсными преобразователями / Т.А. Глазенко, В.А. Синицын,

54. B.А. Толмачев // Электротехника. 1988. - N10. - С. 40-46.

55. Толмачев В.А. Параметрический синтез системы управления программируемого источника тока, построенного на основе транзисторного ШИП / В.А. Толмачев, В.В. Кротенко // Изв. вузов. Приборостроение. 1999. -Т.42, N9. - С. 49-54.

56. Толмачев В.А. Синтез системы управления регулируемого источника тока с индуктивно-емкостным фильтром / В.А. Толмачев // Изв. вузов. Приборостроение. 2001. - Т.44, N5. - С. 32-39.

57. Толмачев В.А. Алгоритм анализа устойчивости системы автоматического регулирования тока с широтно-импульсным модулятором первого рода / В.А. Толмачев, Д.В. Осипов // Изв. вузов. Приборостроение. -2002. -Т.45, N8. С. 57-62.

58. Толмачев В.А. Анализ устойчивости к автоколебаниям на субгармонических частотах импульсных источников тока программируемой формы/ В.А. Толмачев, Д.В. Осипов // Научно-технический вестник

59. СПбГИТМО(ТУ) / СПб: СПБ ГИТМО (ТУ) 2001. - Выпуск 3: Физические процессы, системы и технологии точной механики. - С. 132-136.

60. Головацкий В.А. Транзисторные импульсные усилители и стабилизаторы постоянного напряжения / В.А. Головацкий. М.: Сов. радио, 1974.- 158 с.

61. ШуваевЮ.Н. Многофазные импульсные стабилизаторы / Ю.Н. Шуваев, А.Г. Виленкин // ЭТВА / М.: Сов. радио. 1977. - Вып.9 - С. 7083.

62. Юрченко А.И. Многофазный импульсный стабилизатор постоянного напряжения / А.И. Юрченко, В.А. Головацкий, В.П. Брагин и др. // Электронная техника в автоматике: сб. статей / под ред. Ю.И. Конева. М.: Радио и связь, 1978.-Вып. 10. - С. 116-125.

63. Юрченко А.И. Многофазный импульсный стабилизатор постоянного напряжения на высоковольтных транзисторах / А.И. Юрченко // Электронная техника в автоматике: сб. статей / под ред. Ю.И. Конева. М.: Радио и связь, 1977. - Вып.9. - С. 56-60.

64. ШуваевЮ.Н. Схемы управления многофазными импульсными стабилизаторами и преобразователями напряжения / Ю.Н. Шуваев, А.Ф. Кадацкий // Электронная техника в автоматике: сб. статей / под ред. Ю.И. Конева. -М.: Радио и связь, 1984. -Вып.15. С. 83-89.

65. Букреев С.С. Об увеличении рабочей частоты многофазных импульсных преобразователей / С.С. Букреев, А.Ф. Кадацкий // Проблемы преобразовательной техники: тез. докл. Всесоюз. науч.-техн. конф., г. Киев 2025 апр. 1979 г.-Киев, 1979. -4.5. С. 130-134.

66. Кадацкий А.Ф. Устойчивость многофазных импульсных преобразователей с заданным качеством процессов / А.Ф. Кадацкий // Электронная техника в автоматике: сб. статей / под ред. Ю.И. Конева. М.: Радио и связь, 1981. -Вып.12. - С. 89-94.

67. Кадацкий А.Ф. Гармоническая линеаризация нелинейностей многофазных импульсных преобразователей / А.Ф. Кадацкий // Электроннаятехника в автоматике: сб. статей / под ред. Ю.И. Конева. -М.: Радио и связь, 1983. -Вып.14.-С. 111-120.

68. Букреев С.С. Переходные процессы в многофазных импульсных преобразователях / С.С. Букреев, А.Ф. Кадацкий // Электронная техника в автоматике: сб. статей / под ред. Ю.И. Конева. М.: Радио и связь, 1981. -Вып.12.-С. 85-88.

69. Толмачев В.А. Уравнения электромагнитных процессов в силовой цепи источника тока с многоканальным питанием нагрузки / В.А. Толмачев // Изв. вузов. Приборостроение. 1994. - Т. 37, № 11-12. - С. 53-59.

70. Толмачев В.А. Аналитический расчет электромагнитных процессов в источнике тока с многоканальным питанием нагрузки / В.А. Толмачев // Изв. вузов. Приборостроение. 1995. - Т. 38, № 7-8. - С. 44-47.

71. Толмачев В.А. Электромагнитные процессы в силовой цепи программируемого источника электропитания с нагрузкой резистивного характера / В.А. Толмачев // Изв. вузов. Приборостроение. 1996. - Т. 39, № 3. - С.55-61.

72. Толмачев В.А. Синтез системы управления источника тока с многоканальным питанием нагрузки / В.А. Толмачев // Изв. вузов. Приборостроение. 1995. - Т. 38, № 11-12. - С.37-40.

73. Толмачев В.А. Синтез системы управления многомодульного источника тока с индуктивным фильтром / В.А. Толмачев // Изв. вузов. Приборостроение. 2001. - Т. 44, № 3. - С.16-22.

74. Толмачев В.А. Синтез системы управления многомодульного источника тока с индуктивно-емкостным фильтром / В.А. Толмачев // Изв. вузов. Приборостроение. 2002. - Т. 45, № 4. - С.33-39.

75. Борцов Ю.А. Автоматизированный электропривод с упругими связями / Ю.А. Борцов, Г.Г. Соколовский JI.: Энергоатомиздат, 1992. - 288 с.

76. Кузовков Н.Т. Модальное управление и наблюдающие устройства / Н.Т. Кузовков -М.: Машиностроение, 1976. 184 с.

77. Борцов Ю.А. Опыт разработки и применения адаптивных и модальных регуляторов электроприводов высокоточных станков / Ю.А. Борцов, Н.Д. Поляхов, В.В. Путов Л.: ЛДНТП, 1980. - 28 с.

78. Борцов Ю.А. Адаптивные электромеханические системы с эталонной моделью и стационарным динамическим наблюдателем / Ю.А. Борцов, Н.Д. Поляхов // "Вопросы кибернетики". Адаптивные системы управления. АН СССР, 1977. - С. 237-238.

79. Изерман Р. Цифровые системы управления / Р. Изерман М.: Мир, 1984.-541 с.

80. Куропаткин П.В. Оптимальные и адаптивные системы/ П.В. Куропаткин М: Высш. школа, 1980. - 287 с.

81. Ким Д.П. Теория автоматического управления. В 2т. Т.2. Многомерные, нелинейные, оптимальные и адаптивные системы/ Д.П. Ким. -М: ФИЗМАТЛИТ, 2004. 464 с.

82. Самонастраивающиеся системы. Справочник. / Под ред. П.И. Чинаева. Киев: «Наукова Думка», 1969 - 528 с.

83. Ту Ю. Современная теория управления / Ю. Ту М: Из-во Машиностроение, 1971. - С.32-38.1. УТВЕРЖДАЮ

84. Ректор Санкт-Петербургского Государственного университета информационных технологий, механики и оптики гн., профессор1. Н. Васильев1. OodL 2006 г.1. АКТоб использовании результатов диссертационной работы НИКИТИНОЙ Марии Владимировны

85. Заведущий кафедрой электротехники и прецизионных электромеханических систем к.т.н., доцентczjcQ, Г в.С. Томасов

86. Председатель комиссии: Члены комиссии:д.т.н. профессорк.т.н.к.т.н.1. Я.А. Щеников

87. Программа автоматизированного синтеза и моделирования переходных процессов в адаптивной системе управления с импульсным усилителем мощности ииндуктивным фильтром

88. Исходные данные ============================

89. Параметры базового широтно-импульсного преобразователя:

90. Напряжение питания (Е1- точка настройки, Е2 минимальное значение, ЕЗ - номинальное значение, Е4 - максимальное значение)

91. Е1 := 21 Е2 := 21 ЕЗ := 24 Е4 := 27

92. Амплитуда пилообразного напряжения Upil:= 10

93. Частота коммутации силовых ключей Т := 25-10- 6 Активное сопротивление канала г := 0.03 Глубина модуляции m := 0.5

94. Время нарастания переднего фронта пилообразного напряжения tl := m-T tl= 1.25x10 ^

95. Требования к току нагрузки:

96. Максимальный ток задания Izad := 50

97. Время переходного процесса tf:= 3-Т tf = 7.5 х 10~ 5

98. Максимальная амплитуда пульсаций тока нагрузки Id := 11. Параметры нагрузки:

99. Сопротивление нагрузки (R1- точка настройки, R2 минимальное значение, R3 - номинальное значение, R4 - максимальное значение)

100. R1 := 0.25 R2 := 0.05 R3 := 0.15 R4 := 0.25 Коэффициент передачи датчика тока нагрузки kdt := 0.2 Коэффициент передачи датчика тока канала kdtl := 0.2

101. Данные для моделирования переходных процессов: Коэффициент адаптации Ка := 5

102. Коэффициент адаптации канала Ка1 := 0

103. Напряжение питания (задается от Е2 до Е4) Е := ЕЗ

104. Сопротивление нагрузки (задается от R2 до R4) R := R3

105. Время конца интегрированияtk = 2.25 х 10

106. Количество точек на периоде коммутации Nt := 2001. Т -7

107. Шаг интегрирования h:=— h= 1.25x101. Nt1. Ток задания Iz := 40-7

108. Напряжение задания Uz := Iz-kdt Uz = 81. Дополнительно:

109. Суммарное сопротивление силовой цепи1. Е1

110. Максимальный ток цепи Imax :=1. R0

111. R0 := Rl + г R0 = 0.28 Imax =75

112. Максимальный допустимый коэффициент пульсаций тока нагрузки xd :=tf

113. Постоянная времени переходного процесса Tt := — Tt = 2.5 х 10 '31. Upil2.Id Imaxxd = 0.0271. Синтез системы управления

114. Определение трубуемого числа каналов п: Зависимость bL(n), удовлетворяющая Izad и Tt, Imax n-RO (Tt ^ r + n-Rlbl(n) ----— + m m1.ad r I T

115. Зависимость bL(n), удовлетворяющая xdz-n-r1. R0 + xd(r+ n-Rl)1

116. RO xd (r+ n-Rl) Построение графиков зависимостей bl (n) и Ь2(п) n:= 1,1-0001. 101. Ы(п) b2(n)

117. Поиск точки пересечения b 1 (n) и Ь2(п)eps := 0.0001 n := 1 Given |bl(n) b2(n)| < eps x := Find(n)

118. Требуемое число каналов n := floor(x) +1 n = 3

119. Определение параметров фильтра (L):

120. Требуемая относительная индуктивная постоянная времени bL := Ь2(п) bL = 29.113

121. Требуемая индуктивная постоянная времени tL := bL-T tL = 7.278 х 10 Требуемое значение индуктивности L:=tL-r L = 2.183x10 ^-4

122. Определение параметров ПИ-регулятора (Ти и Кп):1. Ти :=1. Кп:=r+n-Rl L1. Tt-kdtn- ks1. Ти= 2.799 х 101. Kn = 0.693-51. Результаты синтезап = 3 1 = 2.183 x 10 5 Ти= 2.799x 10 5 Кп= 0.6931. Функции для моделирования

123. Функция определения начальной фазы n-го ШИП faz :=for i е 0.n- 1 f • Тfaz. i— infaz

124. Функция пилообразного напряжения ШИПpil(t,faz) :=t <- t + faz tt mod(t,T)-tt if tt < tl tl1 T•tt +- otherwise1. T-tl T-tl

125. Функция выходного напряжения ШИП ship(f,pil) :=if(f <0,-1,1) if |f| > pil 0 otherwise

126. Функция ошибки по току нагрузки основного контура eps(Uz,yn,t) := Uz kdt-yn

127. Функция ошибки по току нагузки контура адаптации epsa(Uz,yn,t) := Uz- 1 expvs

128. Функция ошибки по току канала epsk(ys,x,t) := kdtl -— kdtl-xn1. J , Ttkdt

129. Функция входного напряжения ШИП Uy(e,x,el,xl,Ka,e2,Kal) := e-Kn + х1. К" ir ( — + Ка- (1. Tu

130. Аналитическое решение системы диф. уравнений =====

131. Напряжение питания (задается "вручную", если имеет место питание каналов от разных источников)f24)1. Ep:= E Ep = 2424,

132. Формирование элементов для аналитического решения системы диф. уравнений

133. Матрица начальных условий у0:= for ie0.n+lу. <- 01. XI ± 12 :=1.L

134. Функция аналитического решения системы диф. уравненийy(t,y0) :=п-11. YS<-£ у0. i = 0xn <- eps(Uz, YS,t)-h + у0у хпxnl <- epsa(Uz, YS,t) h + y0n+11. Vl*"™1for i e 0.n- 1

135. Epi-ship(Uy(eps(Uz^S4))yn,epsa(Uz^S^)jn+rKa,epsk(YSji>t),Kal),Upilpil(t,fazi))k. <-■n-1R

136. Ep,ship(Uy(eps(Uz,YS,t),yn,epsa(Uz,YS,t))yn+1,Ka,epsk(YS,y.)t),Kal),Upilpil(t>fazJ j = 0r-(r+ n-R)for i e 0.n 1n-1d. <-y0.---YS + k.---V k. 1 1 n 1 n Jj=01 1 n1 1 <- YS + --V k. n n Z-i Jj = 0for i e 0. n 1 y. d.-exp(Xl-h) + l ex p(x.2-h) - k.

137. Решение системы диф. уравненийza :=for ie 0.n+ 1za. . yO. 0,i J lyl <- yOr . tk for 16 1. — hyy y(i h,yl) yl <-yyza <- stack (za,yyT) za1. Построение графика:

138. Программа автоматизированного синтеза и моделирования переходных процессов в адаптивной системе управления с импульсным усилителем мощности и индуктивно-емкостным фильтром

139. Параметры базового широтно-импульсного преобразователя:

140. Напряжение питания (Е1- точка настройки, Е2 минимальное значение, ЕЗ - номинальное значение, Е4максимальное значение)

141. Е1 := 32 Е2 := 32 ЕЗ := 36 Е4 := 40

142. Амплитуда пилообразного напряжения Upil := 10

143. Частота коммутации силовых ключей Т := 25-10 6

144. Активное сопротивление канала г := 0.03

145. Глубина модуляции m := 0.5

146. Время нарастания переднего фронта пилообразного напряжения tl := m-T tl= 1.25x10 ^

147. Требования к току нагрузки:

148. Максимальный ток задания Izad := 50

149. Время переходного процесса tf := 3-Т tf = 7.5 х 10 5

150. Максимальная амплитуда пульсаций тока нагрузки Id 11. Параметры нагрузки:

151. Сопротивление нагрузки (R1- точка настройки, R2 минимальное значение, R3 - номинальное значение, R4 -максимальное значение)

152. R1 := 0.5 R2 := 0.1 R3 := 0.3 R4:=0.5

153. Относительная емкостная постоянная времени be := 0.01

154. Коэффициент передачи датчика тока нагрузки kdt := 0.2

155. Коэффициент передачи датчика тока канала kdtl := 0.2

156. Данные для моделирования переходных процессов:

157. Коэффициент адаптации Ка := 10

158. Коэффициент адаптации канала Ка1 := 0

159. Напряжение питания (задается от Е2 до Е4) Е := ЕЗ

160. Сопротивление нагрузки (задастся от R2 до R4) R := R31. Исходные данные

161. Время конца интегрированияtk = 2.25 х 10-4

162. Количество точек на периоде коммутации Nt := 200Т

163. Шаг интегрирования h:=— h= 1.25x101. Nt1. Ток задания Iz := 50-7

164. Напряжение задания Uz Iz kdt Uz= 101. Дополнительно:

165. Суммарное сопротивление силовой цепи R0 := Rl + г R0 = 0.531. Е1

166. Максимальный ток цепи Imax := — Imax = 60.3771. R0

167. Максимальный допустимый коэффициент пульсаций тока нагрузки xd :=2.Id Imax

168. Постоянная времени переходного процесса tv=—— tv = 1 596x 10 ^4.7

169. Относительная постоянная времени переходного процесса bv := — bv = 0 638Т1. Upilxd = 0.0331. Синтез системы управления

170. Определение трубуемого числа каналов п: Зависимость bL(n), обеспечивающая Izad и bv-m2 , m bv - 1 + — + e n bv1. El-n-bvbl(n):1.adrbe + (m bv)1. Rl-n1 -e-m bvbe bv1. Rl-n1- m bvbc\

171. Зависимость bL(n), обеспечивающая xdb2(n) :=2.n-ln1. R0 xd-r-\i , 2 2. 2 1 + 4-tc -n -be

172. R0 + xdr\/1 + 4-jc2-n2-bc2

173. Построение графиков зависимостей bl(n) и Ь2(п) n:= 1,1.0001. 101. Ы(п) Ь2(п)

174. Поиск точки пересечения b 1 (п) и Ь2(п)eps := 0.0001 n := 1 Given |bl(n) Ь2(п)| < eps

175. Требуемое число каналов п := Поог(х) +1 п = 3х := Find(n)

176. Определение параметров фильтра (С и LV

177. Требуемая емкостная постоянная времени tc := bc-T tc = 2.5 х 10tc — 7

178. Требуемая емкость фильтра С := — С = 5 х 101. R1

179. Требуемая относительная индуктивная постоянная времени bL := Ь2(п) bL = 43.675 Требуемая индуктивная постоянная времени tL := bL-T tL = 1.092 х 10~ ^ Требуемое значение индуктивности L := tL-r L = 3.276x 10 ^

180. Определение параметров ПИД-регулятора (Tu. Td и Кп):1. Tu:=--Tu = 2.141 х 101. Rln1 +г

181. Td := Td = 2.499 х 10~ 7 tL + tc2.kdt-ntv-ks1. Результаты синтезап = 3 L= 3.276x 10" 5 С = 5х10~7 Tu = 2.141 х 10" 5 Td = 2.499 х 10"7 Кп=0.1. Функции для моделирования

182. Функция определения начальной фазы n-го ШИП faz :=for i е 0.п- 1г • Тfaz. 1—1 nfaz

183. Функция пилообразного напряжения ШИПpil(t,faz) :=t <- t + faz tt <r- mod(t,T)-tt if tt < tl tl1•tt + ■1. T-tl T-tlotherwise

184. Функция выходного напряжения ШИПship(f.pil) :=if(f <0,-1,1) if |f| > pil 0 otherwise

185. Функция ошибки по току нагрузки основного контура eps(Uz,yn,t) := Uz kdt-yn

186. Функция ошибки по току нагузки контура адаптацииepsa(Uz,yn,t) := Uz1 exp2.tvcos|- + sin2.tv J I 2-tvkdt-ynvs

187. Функция ошибки потоку канала epsk(ys,x,t) := kdtl-—— kdtl-xn

188. Функция входного напряжения ШИП1. , , , „ , т. Kn т, tv- Td Kn-Td

189. Uy(e,x,y,el,xl,yl,Ka,e2,Kal) :=--x + Kn---у +--e .1. Tu-tv . 2 tvtv1. Ka1. Kntv-Td . Kn-Td Л•xl + Kn---yl +--el1. Tu-tv „ 2 tvtve2-Kal

190. Аналитическое решение системы диф. уравнений

191. Напряжение питания (задается "вручную", если имеет место питание каналов от разных источников)fEl f36l1. Ep:= E Ep = 3636,

192. Формирование элементов для аналитического решения системы диф. уравнений-г1. Х1:= — 5:=— -+ — оп:=12 IR-C L 1 и1 г1. Х2 := -5 + 5 -со2 21. Ч LC у1. ХЪ := -б б2 - соо2)а =2 „2

193. XI =-915.85 Х2 = -2.851 х 101. ХЗ -6.639 х 10р:=— G := —— dd := — ct:=p-r а:=01.R-C С1. XI-ХЗ XI-U 1 D1 D2

194. D1 —Р—;-г-D2 := -В—;-г-а :=- v := -а--ц := ст-a-(X3 G) + Р dd a (X2-G) + p-dd D1 - D2 n nexl := exp(xi-h) ex2 := > roQ,exp(X2-h),exp(-5-h)j ex3 := exp(X3-h)

195. Матрица начальных условий yO := for i e 0. n + 4y. 4— 0

196. Функция аналитического решения системы диф, уравнений (случай вещественных корней)yRe(t,yO) :=n-11. YS*-Z ^ i = 0r1. Uz,—,t Ч к Уepsl <- eps xn epsl-h +1. Vi*-™yn+2^xn.h + yOn+2 fn+l'fvVeps2 cpsaxnl eps2-h + уОд+з

197. Решение системы диф. уравненийza :=for i е 0.n + 4 zan . <- уО.у 1 <— уО. , tk 10Г 16 1.— h

198. УУ yRc(i h,yl)) if 8 > coq

199. УУ ylm(i'h,yl)) otherwise yl <-yyza <- stack (za,yy^) za1. Построение графика:

200. Количество точек на графике к := 0. —hn-1

201. Суммарный ток каналов YS. := У za, .к / 1 k,ii = Оza. 1с п.1. Ток нагрузки YN. :=-—k R

202. Ошибка по току нагрузки основного контура е^ := eps^Uz, YN^,k-hj Ошибка по току нагрузки контура адаптации elj, := epsa^Uz.YN^.k-hj Ошибка по току 1-го канала c21k := epsk^YSk,zak Q,k hj

203. Ошибка по току 2-го канала e22k := epsk^YSk,zak j.khj

204. Ошибка по току 3-го канала e23k := epsk^YSk,zak 2,k hj

205. Входное напряжение 1-го ШИП UUlk := Uy^.za^.za^ n+1 .el^za^.za^.Ka^l^Kal)

206. Входноенапряжениег-гоШИП UU2k:= Uj^.^^.z^^^.cl^z^^^.z^^^.Ka.^.Kal)

207. Входное напряжение 3-го ШИП UU3k := Uj^.z^.z^ .^.^^^^з.Ка.й^.Ьи)