Автоматизированное управление машинно-тракторными агрегатами в сельском хозяйстве тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.07, доктор технических наук Судник, Юрий Александрович

• Судник, Юрий Александрович
• доктор технических наук
• 1999

Оглавление диссертации доктор технических наук Судник, Юрий Александрович

ВВЕДЕНИЕ.

ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

ГЛАВА 1. ПРОБЛЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ РЕЖИМАМИ РАБОТЫ МАШИННО-ТРАКТОРНЫХ АГРЕГАТОВ.

1.1. Проблема синтеза системы «ОПЕРАТОР - МТА - СРЕДА».

1.2. Состояние и тенденции развития систем контроля и управления режимами функционирования МТА.

1.3. Идентификация МТА как объектов управления.

1. 3. 1. Аналитическое определение математических моделей мобильных агрегатов.

1. 3. 2. Экспериментальное построение математических моделей мобильных агрегатов.

13.3. Оценка степени идентичности математических моделей МТА 73 1.3. 4. Определение статических, динамических характеристик МТА и систем управления.

1.4. Проектирование новых технических средств автоматизированных систем управления МТА, анализ их надёжности и экологичности.

Выводы из первой главы.

ГЛАВА 2. МЕТОД ИНТЕРВАЛЬНОЙ ИДЕНТИФИКАЦИИ МТА

КАК ОБЪЕКТОВ УПРАВЛЕНИЯ. ИНТЕРВАЛЬНЫЙ АНАЛИЗ

ТОЧНОСТИ И УСТОЙЧИВОСТИ ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ

СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ.

2. 1. Математические модели погрешностей измерений параметров объекта управления.

2. 2. Предпосылки интервального метода и постановка задачи идентификации мобильных агрегатов как объектов управления.

2. 3. Построение интервальной модели МТА как объекта управления.

2. 3. 1. Проведение эксперимента.

2. 3. 2. Принятие математической модели МТА и оценка её параметров.

2. 3. 3. Определение интервальных и точечных оценок параметров модели.

2. 3. 4. Оценка адекватности и характеристика точности модели.

2. 3. 5. Проверка значимости коэффициентов и прогноз выходных сигналов объекта управления по интервальной модели.

2. 3. 6. Метод интервального моделирования с заданной точностью сложных динамических объектов, систем управления.

2. 4. Метод интервального анализа устойчивости и качества автоматизированного управления МТА.

Выводы из второй главы.

ГЛАВА 3. УСКОРЕННАЯ РАЗРАБОТКА НОВЫХ ТЕХНИЧЕСКИХ СРЕДСТВ АВТОМАТИЗАЦИИ МОБИЛЬНЫХ АГРЕГАТОВ.

3.1. Погрешности преобразований технических средств автоматизации машинно-тракторных агрегатов.

3. 2. Функционально-структурное и физическое исследования проектируемых технических средств.

3. 2. 1 Функционально- структурный анализ.

3.3. Автоматизированный синтез физических принципов действия технических средств систем управления МТА.

3.3.1 Синтез физических принципов действия по заданной физической операции.

3.3.2. Синтез физических принципов действия технического объекта по его технической функции.

3. 4. Методы системного проектирования конкурентоспособных решений по техническим средствам автоматики.

3.5. Примеры ускоренного проектирования конкурентоспособных решений технических средств автоматики.

Выводы из третьей главы.

ГЛАВА 4. ИМИТАЦИОННОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ И НОВЫЕ МЕТОДЫ АВТОМАТИЗИРОВАННОГО УПРАВЛЕНИЯ РЕЖИМАМИ РАБОТЫ МАШИННО-ТРАКТОРНЫХ АГРЕГАТОВ.

4. 1. Имитационное моделирование автоматизированной системы управления режимами работы МТА на базе учебно-исследовательского стенда и ПЭВМ.

4. 1. 1. Назначение и функциональная структура учебно-исследовательского стенда.

4. 1.2. Аппаратное обеспечение учебно-исследовательского стенда.

4. 1.3. Разработка аналого-цифрового интерфейса.

4.2. Энергетика дизельного двигателя и анализ баланса затрат его мощности.

4. 3. Новые методы автоматизированного управления режимами работы МТА.

Выводы из четвёртой главы.

ГЛАВА 5. ФУНКЦИОНАЛЬНО-ЭКОЛОГИЧЕСКИЕ И НАДЁЖНОСТНЫЕ МОДЕЛИ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ РЕЖИМАМИ РАБОТЫ МТА.

5.1. Основные принципы анализа и функциональной организованности систем управления.

5.2. Функционально-экологический анализ систем управления режимами работы МТА.

5. 2. 1. Социально-экономические последствия воздействия МТА на окружающую среду, работоспособность и здоровье человека.

5. 2. 2. Этапы проведения функционально-экологического анализа.

5. 2. 3. Рекомендации по повышению экологичности работы МТА, оборудованных средствами автоматизированного управления.

5.3. Функционально - надёжностная модель систем управления режимами работы МТА.

5. 3. 1. Анализ надёжности систем управления МТА.

5. 3. 2. Этапы реализации функционально-надёжностной модели системы управления МТА.

Выводы из пятой главы.

ГЛАВА 6. РАЗРАБОТКА, ИССЛЕДОВАНИЯ И ИСПЫТАНИЯ БОРТОВОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ЭНЕРГО-ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМИ РЕЖИМАМИ РАБОТЫ МТА.

6. 1. Функциональный состав бортовой автоматизированной системы управления энерго-технологическими режимами работы МТА.

6. 2. Разработка структуры и функциональной схемы бортовой автоматизированной системы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Автоматизированное управление машинно-тракторными агрегатами в сельском хозяйстве»

Машинно-тракторные агрегаты (МТА), включая и самоходные машины (комбайны) выполняют основную часть технологических операций в сельском хозяйстве, строительстве, горно-добывающей, лесной промышлен-ностях и других отраслях. Высокие требования, предъявляемые сегодня к качеству и эффективности технологических операций, диктуют необходимость решения проблемы повышения технологического и экологического уровней мобильных агрегатов.

МТА в полеводстве работают в сложных и различных почвенно-климатических условиях при многообразии случайных возмущений и неопределенностей, приводимых к нарушениям энергетического и технологического режимов, а также к существенным перегрузкам и недогрузкам работы дизельного двигателя МТА. Это приводит к перерасходу топлива на единицу выполняемой работы, снижению ресурса двигателя и производительности работы, а также к резкому увеличению выбросов окиси и оксидов азота и серы (от ненормальных режимов работы двигателя), вредно влияющих на оператора, почву и растения, атмосферу.

В реальных условиях работы МТА происходят значительные колебания его скоростей движения и буксования. Так, изменения скорости движения снижают качество выполнения технологического процесса, увеличивают потери урожая, а буксование отрицательно воздействует на структуру верхнего слоя почвы, снижает расход топлива и общий тяговый КПД мобильного агрегата.

Оператор (водитель) одновременно с управлением осуществляет непрерывный контроль за техническим состоянием машины (агрегата), осуществляемым технологическим режимом, а также обеспечивает безопасность движения мобильного агрегата. В реальных условиях оператор практически не в состоянии своевременно принять, обработать и принять правильные решения Введение ******************************* 7 создать определенные управляющие воздействия) по огромному потоку взаимозависимой информации , превышающей его физиологические возможности. Особо это сказывается при работе современных МТА на повышенных скоростях. Количество информации, поступающей оператору, резко возрастает с увеличением скорости поступательного движения МТА, что приводит к высокому уровню напряженности оператора , быстрой утомляемости и значительному ограничению его возможностей . Таким образом, ручное управление оказывается малоэффективным, потенциальные возможности современных МТА не используются в полном объеме в связи с ограничениями, вносимыми " человеческим фактором " [72,73].

Следовательно, автоматизация контроля и управления технологическими, энергетическими и эксплуатационными режимами работы современных МТА является неизбежным и кардинальным направлением повышения их технико-экономического и экологического уровней.

Известные системы ( как правило локальные и узкоспециализированные) автоматического контроля и управления МТА не дали существенного эффекта. С учетом того, что использование МТА характеризуется большим разнообразием состава, технологических операций и качественных требований к ним, а также широким диапазоном скоростных режимов, применение локальных систем автоматического управления недостаточно эффективно. К тому же, не всегда разработанные средства автоматики отвечают основным требованиям, предъявляемым к такого рода системам, как при проведении испытаний, так и на стадии их проектирования.

Положительный результат может быть достигнут путём использования на МТА универсальных и многофункциональных автоматизированных систем контроля и управления.

Современные концепция [143] и тенденции развития автоматизации мобильных машин предусматривают следующие этапы по созданию:

- систем контроля основных рабочих параметров отдельных узлов машин, агрегатов и защита их от поломок (в аварийных ситуациях); Введение ******************************* 8

- систем автоматического контроля и управления (регулирования) работой основных узлов и агрегатов машин;

- информационно-советующих и экспертных систем, автоматически диагностирующих систем технического состояния основных узлов и агрегатов машин;

- интеллектуальных систем автоматического контроля и управления основными функциями МТА с помощью единого микропроцессора (микроЭВМ) с выводом информации на дисплей;

- систем группового управления работой нескольких МТА (самоходных и стационарных машин с управлением одним оператором, а также отсутствием последнего при наличии стационарного центра управления);

- автоматизированных и роботизированных машин (машин-роботов и комплексов-роботов), управляемых спутниковыми и радионавигационными системами.

Автоматизированная мобильная техника должна иметь высокие технико-экономические и эксплуатационные показатели, обеспечивающие [143, 156, 298,323 ] : - повышение производительности машин на 20-30 %;

- повышение надежности машин в 2-3 раза;

- улучшение удельных показателей расхода топливо- энергетических ресурсов на 10-20 %;

- снижение отрицательного воздействия машин на окружающую среду и человека;

- улучшение условий труда операторов и высвобождение их от работы во вредных для здоровья условиях, сокращение монотонных и тяжелых работ с практической ликвидацией последних к 2010 году;

- экономию всех видов ресурсов, а также сокращение потерь и утилизацию отходов производства;

- резкое повышение качества как автоматизированной техники, так и получаемого технологического продукта; Введение ******************************* 9

- расширение функциональных возможностей машин;

- повышение конкурентоспособности сельскохозяйственных машин.

Концепция развития автоматизации сельскохозяйственной техники должна опираться на приоритетные направления современной науки и техники, определяемые в настоящее время:

- интенсивным развитием микропроцессорной техники, микроЭВМ;

- разработкой принципиально новых измерительных преобразователей (датчиков), исполнительных устройств ;

- созданием роботов;

- применением оптоэлектронных приборов (лазеров, волоконно-оптических систем и др.);

- использованием биотехнических способов, средств приема, сбора и обработки информации;

-применением нетрадиционных видов энергии (солнечной и термической радиации, ветровой , приливной, высокочастотной энергий и др.);

- быстрым развитием материаловедения;

- появлением высокоэффективных энергосберегающих технологий (электромобильная техника, техника на воздушной подушке и др.);

- применением спутниковых систем связи, радиотелевизионных и радионавигационных систем и др. ;

МТА представляют собой сложные динамические системы, функционирующие в изменяющихся почвенно-климатических условиях при существенных перепадах температур окружающей среды. Факторы неопределенности, характерные для сельскохозяйственных мобильных машин (недостаток информации о параметрах и их изменчивости, статистических характеристиках возмущающих воздействий, помех и др.) вызывают определенные сложности построения адекватных математических моделей МТА. Идентификация таких объектов является сложной, трудоёмкой и до конца не формализованной задачей, не взирая на большое число работ и исследований авторов как по вопросам общей теории идентификации объектов, систем ( Александровский Введение ******************************* 10

Н.М., Балакирев B.C., Бесекерский В.А., Волгин В.В., Вощинин А. П., Горский В. Г., Гроп Д., Дейч A.M. Дудников Е.Г., Егоров C.B., Каминскас В.А., Льюнг Л., Мойсюк Б.Н.,Немура А., Петров Б.Н., Райбман Н.С., Растригин Л.А., Ротач В.Я., Савицкий С.К., Солодовников А.И., Цирлин A.M., Шавров А. В, Эйкхофф П. и др.), так и специальных исследований сельскохозяйственных машин и агрегатов ( Арановский М.М., Бородин И.Ф., Бохан Н. И., Вантюсов Ю. А., Василенко И.И., Василенко П.М., Воробьёв В. А., Викторов А.И., Гельфенбейн С.П., Гром- Мазничевский Л.И., Гуляев Г. А., Лебедев С. П., Лурье А.Б., Мартыненко И.И., Нагорский И. С., Стребков Д. С., Сырых Н. Н., Хорошенков В.К., Шеповалов В.Д., Шипилевский Г.Б. и др.).

В последнее время большое внимание специалистов в области идентификации уделяется разработке методов построения моделей объектов ( систем), имеющих сложную природу, действующих на них неопределенных факторов и существенно влияющих на результаты измерений ( параметров объектов ). Такие методы идентификации развивались в отдельных работах Бочкова А.Ф., Вощинина А.П., Меркурьева Ю.А. и других авторов по исследованиям стационарных статических объектов, в работах Белфорте, Милане-зе ( Италия), Нортона (Англия), Нгуен Вьет Зунга (Вьетнам), Гуньсюань Юй ( Китай) и других по исследованиям стационарных динамических объектов. В то же время, сегодня отсутствуют работы, посвященные вопросам идентификации мобильных ( линейных и нелинейных) динамических объектов в условиях неопределенности исходной информации, анализа качества и устойчивости систем управления (СУ) режимами их работы, а также имитационного моделирования последних.

Эффективность систем автоматизации МТА во многом определяется совершенством их технических средств, в частности, специальных измерительных преобразователей (ИП), исполнительных и других механизмов, отсутствие которых существенно сдерживает развитие автоматизации [2,9,24,26,27,53,56,151,252] мобильной техники в полеводстве. Высокая потребность, например, в ИП для средств мобильной автоматики [1,3,25 Введение ******************************* 11

28,143,245,298] вызывает необходимость интенсификации разработки и производства новых информативных ИП для контроля различных параметров технологических, энергетических и эксплуатационных режимов работы МТА.

Для ускоренной разработки и внедрения автоматизированной техники нового поколения, обеспечения её высоких технико-экономических и экологических показателей необходим системный подход и применение современных форсированных методов автоматизации исследований, имитационного моделирования МТА как объектов управления и систем автоматики в целом, проектирования принципиально новых измерительных преобразователей (датчиков), исполнительных механизмов с учетом оценок их надежности, а также экологичности автоматизированных СУ. Изложенное выше предопределяет цель и задачи исследования.

Цель и задачи исследования. Целью настоящей работы является разработка методов и технических средств автоматизированного управления, обеспечивающих повышение технико-экономического уровня МТА.

С учётом системного подхода для достижения этой цели поставлены следующие задачи:

- анализ существующих методов идентификации мобильных агрегатов как сложных технологических объектов управления (ОУ), разработка нового метода построения интервальных математических моделей МТА и анализа качества, устойчивости функционирования системы управления режимами их работы в условиях неопределённости исходной информации;

- совершенствование и применение подходов ускоренного проектирования новых измерительных преобразователей (датчиков) и исполнительных механизмов для автоматизированных мобильных агрегатов;

- разработка новых моделей функционально-экологического и надёжностного анализа средств (систем) автоматизированного управления МТА; Введение ******************************* 12

- разработка учебно-исследовательского стенда для имитационного моделирования мобильных агрегатов как ОУ и систем управления режимами их работы;

- разработка и испытания микропроцессорных средств автоматизированного управления энерготехнологическими режимами работы МТА;

Методическая база и методы исследования. Решение поставленных задач проведено на основе применения: методов интервальной арифметики и линейного программирования; теорий матриц, автоматического и автоматизированного управления, линейной алгебры, вероятностей и математической статистики, оптимизации, системной оценки погрешностей измерений; регрессионного, корреляционного и спектрального анализов; методов системного, функционального и стоимостного анализов, прогнозирования и обработки случайных процессов, а также аналитических методов теории надёжности.

Проверка полученных результатов осуществлена на имитационных и компьютерных моделях, а также реальных объектах.

Научная новизна. Выполненные в работе исследования позволили получить совокупность новых положений и результатов: поставлены и решены задачи интервальных идентификации МТА (как ОУ) и анализа качества, устойчивости функционирования СУ режимами их работы в условиях неопределённости исходной информации; реализованы подходы ускоренной разработки новых измерительных преобразователей (ИП), исполнительных и других механизмов для автоматизированных мобильных агрегатов, а также предложены приёмы ускоренного определения (в производственных условиях) модели передаточной функции мобильного агрегата и рабочих характеристик его дизельного двигателя; разработаны новые модели функционально-экологического анализа и функционально-надёжностной оценки средств автоматизированного управления МТА; Введение ******************************* 13 разработаны новые средства автоматизированного управления энерготехнологическими режимами работы мобильных агрегатов, а также учебно-исследовательский стенд для имитационного моделирования СУ функционированием МТА.

Методами разработанной теории создана и испытана на реальных объектах микропроцессорная система автоматизированного управления режимами функционирования МТА. Достоверность теоретических положений подтверждена экспериментальными исследованиями, а также производственными и лабораторно-полевыми испытаниями разработанных средств автоматизированного управления МТА.

Практическая ценность результатов исследования выражается в разработке научных основ, методов и технических средств, позволивших:

- получать достаточно ( по сравнению с классическими методами) точные и гарантированные интервальные оценки параметров моделей МТА как ОУ;

- разработать метод и алгоритм, обеспечивающие построение адекватных интервальных моделей мобильных агрегатов, а также проведение интервального анализа качества и устойчивости систем автоматизированного управления режимами их работы;

- сократить сроки и затраты на проектирование новых технических средств автоматизации, в частности, ИП и исполнительных механизмов сельскохозяйственной автоматики;

- разработать модель и алгоритм проведения функционально-экологического анализа средств (систем) управления мобильными агрегатами, позволяющих снижать вредное воздействие последних на среду, растительность и человека;

- разработать модель и алгоритм проведения функционально-надёжностного анализа, позволяющие с достаточно высокой достоверностью проводить оценку надёжности средств и СУ как на этапе их проектирования, так и в условиях эксплуатации; Введение ******************************* 14

- разработать ряд новых ИП и исполнительных устройств мобильной автоматики;

- создать надёжное аппаратное и программное обеспечения микропроцессорной автоматизированной системы управления и выбора наиболее эффективных (по оптимуму энергетических и технологических параметров) режимов работы МТА;

- реализовать такую систему и тем самым: а) повысить производительность и качество работы МТА, улучшить условия труда оператора; б) снизить удельный расход топлива и потери от простоев МТА; в) увеличить ресурс работы дизельного двигателя и мобильных агрегатов, а также повысить конкурентоспособность последних; г) повысить экологические чистоту сельскохозяйственной продукции и безопасность МТА для природы и человека;

- разработать учебно-исследовательский стенд (по идентификации МТА как ОУ и анализу автоматизированных СУ) и использовать его в учебно-лабораторном практикуме (по курсам автоматизации технологических процессов, автоматизированные системы управления технологическими процессами в сельскохозяйственном производстве), а также при проведении исследовательских работ.

Реализация результатов исследования.

Государственным производственным объединением «Электронные приборы» (министерства электронной промышленности) с участием автора была разработана техническая документация на бортовую автоматизированную систему, сигнализаторы нагрузки (дизельного двигателя) и осуществлён производственный выпуск последних.

В МГАУ им. В. П. Горячкина соискателем разработаны техническая документация и опытные образцы измерительных преобразователей, исполнительных механизмов СУ МТА, которые были внедрены в Рязанском головном специализированном конструкторском бюро по картофелеуборочным Введение ******************************* 15 машинам для проведения лабораторно-полевых испытаний СУ режимами работы картофелеуборочных машин.

Рязанскими головным специализированным конструкторским бюро, комбайновым заводом (министерства тракторного и сельскохозяйственного машиностроения) и Всероссийским институтом сельскохозяйственного машиностроения им. В. П. Горячкина для проектирования и испытаний новых образцов мобильных агрегатов использованы также рекомендации и методики настоящей работы:

- построение интервальных моделей уборочных МТА как ОУ по загрузке их рабочих органов технологической массой;

- ускоренное проектирования ИП, исполнительных механизмов уборочных агрегатов;

- расчёт баланса затрат мощности дизельного двигателя мобильного агрегата при выборе его технологической скорости;

- функционально-экологический и надёжностный анализ СУ режимами работы МТА.

В МГАУ им. В. П. Горячкина автором разработаны разработаны учебно-исследовательский стенд имитационного моделирования и лабораторный практикум по АСУ ТП, которые используются в учебном процессе по курсу «АСУ ТП в сельскохозяйственном производстве» (для проведения лабора-торно-практических занятий по идентификации ОУ, анализу и синтезу СУ).

Результаты испытаний разработанных средств автоматизации, использования основных положений и выводов настоящего исследования подтверждены соответствующими документами, приведенными в приложении работы.

Апробация. Основные положения диссертации и результаты исследования доложены и обсуждены на:

- ежегодных научных конференциях профессорско-преподавательского состава МГАУ им. В. П. Горячкина (Москва, 1975- 1978; 1990-1999 гг.); -4-м Всесоюзном научно-техническом совещании " Автоматизация производ Введение ******************************* 16 ственных процессов в растениеводстве" (Москва, 1975 г.); - Всесоюзной научной конференции " Обеспечение сельского хозяйства измерительными и регулирующими приборами, устройствами и лабораторным оборудованием, развития метрологии в сельском хозяйстве" ( Москва, 1975 г.); - межреспубликанской конференции " Вопросы комплексной механизации, электрификации и автоматизации сельскохозяйственного производства " ( Минск, 1976 г.); - Республиканской научно-технической конференции "Автоматизации мобильных сельскохозяйственных агрегатов" ( Киев, 1977 г.); - Всесоюзной научно-технической конференции " Проблемные вопросы автоматизации производства" ( Москва, 1978 г.); - Всесоюзном научно-техническом симпозиуме " ФСА в интенсификации экономики" ( Москва, 1990 г.); - Всероссийском научно-техническом семинаре " Высокоэффективные электротехнологии по производству продуктов сельского хозяйства, их переработке и хранению" ( Москва, 1993 г.); - международной научно-технической конференции " Автоматизация производственных процессов в сельском хозяйстве" (г. Углич, 1995 г.); - научно-методическом семинаре энергетического факультета МГАУ им. В. П. Горячкина " Высокоэффективные электротехнологии и биоинформационные системы управления АПК" ( Москва, 1997 г.); - международной научно- технической конференции " Автоматизация сельскохозяйственного производства" (г. Углич, 1997 г.); - 3-й международной конференции «Устойчивое развитие горных территорий » (г. Владикавказ, 1998 г. );- международной научно-технической конференции « Энергосбережение в сельском хозяйстве » (Москва, 1998 ).

Публикации. Основные положения диссертационной работы отражены в 82 научных публикациях.

Структура и объём работы. Диссертация состоит из введения, 6 глав и приложения. Изложена на 318 страницах, включая 11 таблиц, 64 рисунка и список литературы из 340 наименований.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация технологических процессов и производств (в том числе по отраслям)», Судник, Юрий Александрович

ВЫВОДЫ ИЗ ШЕСТОЙ ГЛАВЫ

1. На основании проведенных теоретических и экспериментальных исследований разработаны технические требования к аппаратным средствам бортовой автоматизированной системы МТА, на основании которых определены состав, структура, функциональная и принципиальная схемы системы управления энерготехнологическими режимами работы МТА.

2. Исследования разработанной системы управления проведено на имитационном стенде с использованием ПЭВМ, а испытания - в полевых условиях на испытательных базах Рязанской области и ЦМИС Московской области.

3. По результатам испытаний установлено, что применение средств автоматизированного управления режимами работы МТА, разработанных с использованием предложенных методов, позволяет повысить производительность мобильных агрегатов на 10. 18 %, качество выполнения технологических операций на 3. 5 %, уменьшить удельный расход топлива на 8. 14 %, повысить экологичность и ресурс работы двигателя и МТА в целом, а также облегчить и улучшить условия труда оператора.

4. Разработанные методы и средства автоматизированного управления МТА повышают их технический уровень и конкурентоспособность, воздействующими на их потребительские свойства, создают реальные предпосылки для интенсификации динамики перевода производственных процессов в полеводстве на базу автоматизированных и электрифицированных эффективных технологий. Разработка, исследования и испытания бортовой системы ******************** 298

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Автоматизированное управление МТА, в частности их энерготехнологическими режимами работы, - актуальная задача настоящего этапа развития мобильной техники в полеводстве и кардинального повышения её технико-экономического и экологического уровней, энергосбережения и конкурентоспособности. Существующие методы и средства автоматизированного управления МТА недостаточно совершенны и не в полной мере отвечают современным техническим и технологическим требованиям, предъявляемым к таким агрегатам.

2. Исследования показали, что МТА являются сложными динамическими системами с надсистемами «ОПЕРАТОР» и «ВНЕШНЯЯ СРЕДА» , анализ, синтез и адекватность моделей которых во многом определяют эффективность построения и эксплуатации систем управления мобильными агрегатами. Идентификация таких объектов является сложной, трудоёмкой и не до конца формализованной задачей, невзирая на большое количество работ и исследований по вопросам общей теории идентификации различных объектов. Существующие методы идентификации (аналитические, регрессионные, частотные и др.) мобильных агрегатов с рядом ограничений и предпосылок статистического характера переменных (нередко не соблюдающихся на практике) обладают значимыми погрешностями определения как структур моделей, так и их коэффициентов. К тому же, в силу сложной природы внутренних и внешних неопределённых факторов, влияющих на функционирование МТА, последние относятся к объектам управления с интервальной неопределённостью параметров и исходной информации, в связи с чем использование точечных оценок для построения моделей таких объектов и систем управления (режимами их работы) недостаточно эффективно.

3. Установлено, что в ряде случаев для МТА как сложных объектов управления необходимо использование интервальных моделей. Проведен анализ свойств интервальных моделей, сформулированы требования к работоспособным моделям, разработан алгоритм построения множества допустимых моделей МТА, включающий проведение эксперимента, принятие математической модели МТА и определение её параметров с учётом интервальных и точечных значений, оценку адекватности и точности модели, проверку значимости коэффициентов и прогноз (выходных сигналов объекта управления) по интервальной модели. Корректность интервального подхода и эффективность разработанного метода построения моделей, на примере уборочных МТА, подтверждены экспериментальными исследованиями, проведенными на имитационных моделях и в полевых условиях.

4. Определены аналитические выражения, позволяющие с минимальной трудоёмкостью определять интервальные оценки оптимальных параметров настройки технических средств управления МТА, а для ускоренной оценки таких параметров разработаны интервальные номограммы.

5. Определено предельное интервальное значение верхней частоты среза возмущающих воздействий, при котором сохраняются эффективные фильт Разработка, исследования и испытания бортовой системы ******************** 299 рующие свойства системы управления, а оптимальность интервального значения дисперсии управляемой величины достигается минимизацией интервала отношения постоянной интегрирования и коэффициента передачи узла управления при ограничении на предельно-допустимое значение показателя колебательности системы управления, что обеспечивает выполнение технологических требований, предъявляемых к МТА как объекту управления. Это позволяет с учётом вариаций спектральных плотностей (возмущающих воздействий) и частотных характеристик объекта управления (или при ограниченной информации о них) реализовывать оптимальность управления с учётом обеспечения технологических требований. Для сокращения объёма экспериментальных данных, упрощения и снижения трудоёмкости при снятии переходной характеристики (МТА как объекта управления) прежде всего необходимо обеспечивать точность на начальном участке и в окрестности точки её перегиба, в которой весовая характеристика объекта управления достигает максимума, а при снятии его фазо-частотной характеристики - в третьем квадранте.

6. Показано, что эффективность и совершенство автоматизированных систем определяют надёжные (с высокими эксплуатационно-техническими характеристиками) технические средства автоматизации. В силу сложных условий и специфики функционирования МТА возможности использования на них измерительных преобразователей общепромышленного назначения крайне ограничены, в связи с чем возникает необходимость интенсифицировать разработки и производство новых устройств как для контроля, так и управления различными энергетическими, эксплуатационными и технологическими режимами работы МТА. По двум вариантам исходных требований к техническим средствам (наименование выполняемой функции или вида входной информации) разработаны (с использованием компьютерной базы данных физических эффектов) подход и методика ускоренного проектирования новых измерительных преобразователей и исполнительных механизмов для автоматизированных мобильных агрегатов. На основе предлагаемой методики разработаны оригинальные способы контроля нагрузки двигателя МТА, измерительные преобразователи скорости его поступательного движения, расхода жидкого топлива и др. Показано, что для интенсификации разработок и внедрения в отрасли новых средств автоматизации необходимо создание агроинженерной базы данных с узкоспециализированным по физическим эффектам и расширенным банками информации по биологическим, биотехническим и химическим явлениям, обеспечивающим нахождение и использование новых эффективных принципов действия средств автоматизации.

7. Предложен способ ускоренного определения в производственных условиях рабочих характеристик, как двигателя, так и МТА в целом, на основе разработанного метода регистрации моментов наступления оптимальных нагрузок двигателя внутреннего сгорания. На основе проведенного анализа и расчёта энергетики дизельного двигателя МТА определены аналитические и разработка, исследования и испытания бортовой системы ******************** зоо графические зависимости оптимальной его нагрузки с учётом требуемой технологической скорости мобильного агрегата.

8. Установлены, проанализированы причины вредного воздействия МТА на окружающую среду, человека и предложены пути его снижения на основе разработанных модели и алгоритма функционально-экологического проектирования системы управления МТА, включающих этапы структурно-функционального и диагностического анализов, а также анализа ресурсов и функционально-идеального моделирования с принятием соответствующих решений.

9. Установлено, что традиционное допущение независимости отказов элементов систем и их функций, приводит к существенным погрешностям при оценке надёжности систем. Разработаны новые модель и алгоритм функционально-надёжностного анализа систем с учётом зависимости отказов функций элементов на основе векторно-функционального показателя надёжности, представленного в виде вектора интенсивности отказов функций элементов системы. Модель позволяет с достаточно высокой достоверностью проводить оценку надёжности средств и систем управления как на этапе проектирования, так и в условиях их эксплуатации.

10. Созданы новые технические средства: измерительные преобразователи нагрузки двигателя внутреннего сгорания, исполнительные механизмы оперативной коррекции и управления ручным и автоматическим режимами работы МТА; саморегулирующие устройства; микропроцессорная система автоматизированного управления для выбора наиболее эффективных по оптимуму энергетических и технологических режимов работы МТА.

11. Разработан учебно-исследовательский стенд, позволяющий осуществлять имитационное моделирование МТА и системы автоматизированного управления режимами их работы.

12. По результатам испытаний установлено, что применение средств автоматизированного управления режимами работы МТА, разработанных с использованием предложенных методов, позволяет повысить производительность мобильных агрегатов на 10. 18 %, качество выполнения технологических операций на 3.5 %, уменьшить удельный расход топлива на 8. 14 %, повысить экологичность и ресурс работы двигателя и МТА в целом, а также облегчить и улучшить условия труда оператора.

13. Разработанные способы и средства автоматизированного управления МТА повышают их технический уровень и конкурентоспособность, воздействующими на их потребительские свойства, создают реальные предпосылки для интенсификации динамики перевода производственных процессов в полеводстве на базу автоматизированных и электрифицированных эффективных технологий.

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Судник, Юрий Александрович, 1999 год

1. Автоматизация машинно - тракторных агрегатов // Труды НПО НАТИ, 1990.

2. Автоматизация и приборизация технологических процессов в с/х // Тезисы докладов Всероссийского семинара (14-15 октября 1999 г., г. Тверь). М.: 1999.

3. Автоматизация производственных процессов в сельском хозяйстве // Тезисы докладов международной научно-технической конференции (13.15 марта 1995 г., г. Углич). М.-1995.

4. Айзерман М. А. Классическая механика. М.:1974.

5. Акофф Р., Эмери Ф. О целеустремлённых системах. Под ред. H.A. Ушакова. М., 1974.

6. Александровский H. М., Егоров C.B., Кузин P.E. Адаптивные системы автоматического управления сложными технологическими процессами. М.: Энергия, 1973.

7. Алефельд Г., Херцбергер Ю. Введение в интервальные вычисления. М.: Мир, 1987.

8. Альтшуллер Г.С. , Злотин Б.Л., Зусман A.B., Филатов В.И. Поиск новых идей. Кишинев: Картя Молдовеняска, 1989.

9. Агейкин Д.И. и др. Датчики контроля и регулирования. М.: Машиностроение, 1965.

10. Ахутин В.М., Нафтульев А.И. Математическое моделирование деятельности человека-оператора при разработке эргатических систем // Человек и общество. Л, 1972, вып. XI.

11. Андрейчиков A.B. Новые информационные технологии для синтеза конкурентоспособной техники. Волгоград, 1996.

12. Андрейчиков A.B., Андрейчикова О.Н. Функциональный и социально- экономический анализ систем. Волгоград, 1995.

13. Андрейчиков A.B., Камаев В.А., Андрейчикова О.Н. Морфологические методы исследования новых технических решений. Волгоград, Волгоградский государственный технический университет, 1994.

14. Арановский М.М. Автоматизация учета и контроля работы машинно-тракторных агрегатов. Ленинград: Колос, 1981.

15. Балакирев B.C., Дудников Е.Г., Цирлин A.M. Экспериментальное определение динамических характеристик промышленных объектов управления. М. : Энергия, 1967.

16. Беллман Р. Динамическое программирование. Пер. с англ. М. : Мир, 1960.

17. Белявцев A.B., Процеров A.C. Топливная аппаратура автотракторных двигателей. М. : Росагропромиздат, 1988.

18. Бендат Дж., Пирсол А. Измерение и анализ случайных процессов. М.: 1974.

19. Бесекерский В.А., Изранцев В.В. Системы автоматического управления с ЭВМ. М. : Наука, 1987.

20. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М. : Наука, 1972.

21. Блинов И.Н., Гаскаров Д.В., Мозгалевский A.B. Автоматический контроль систем управления. Л.: Энергия, 1968.

22. Блохин A.B. Аппаратурный анализ характеристик случайных процессов. М.: Энергия, 1976.

23. Болтинский В.Н. Работа тракторного двигателя при неустановившейся нагрузке. М.: 1949.

24. Бородин И.Ф. Исследование электрических датчиков систем сельскохозяйственной автоматики: Автореф. дис. докт.техн.наук. Москва, 1974.

25. Бородин И.Ф. Классификация датчиков сельскохозяйственной автоматики. Сб. научных трудов, МИИСП, 1972, вып. 3, 4.1, том 9.

26. Бородин И.Ф. Проблемы автоматизации сельскохозяйственного производства // Автоматизация производственных процессов в сельском хозяйстве.Тезисы докладов международной научно- технической конференции. М. : ВИМ, 1995.

27. Бородин И.Ф. Проблемы развития автоматизации сельского хозяйства // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1996, № 5.

28. Бородин И.Ф. Проблемы автоматизации сельскохозяйственного производства. М.: МГАУ, 1981.

29. Бородин И.Ф., Кирилин Н.И. Практикум по основам автоматики и автоматизации производственных процессов. М.: Колос, 1974.

30. Бородин И.Ф., Мищенко C.B. Приборы контроля и управления влажностно-тепловыми процессами. М.: Россельхозиздат, 1985.

31. Бородин И.Ф., Недилько Н.М. Автоматизация технологических процессов. М.: Агропромиздат, 1986.

32. Бородин И.Ф., Рысс A.A. Автоматизация технологических процессов. М.: Колос, 1996.

33. Бородин И. Ф. Технические средства автоматики. М: Колос, 1982.

34. Бородюк В.П. Статистические методы математического описания сложных объектов. М.: МЭИ, 1981.

35. Борошок JI.A. Повышение технического уровня уборочных машин на базе автоматических систем управления. Автореф. дис. . докт. техн. наук , Минск, 1987.

36. Борошок J1.A., Глузбанд Г.Н., Лободко H.H., Постернак М.Г., Судник Ю.А., Угланов М.Б. Устройство для управления нагрузкой уборочной машины. A.c. 826577 / Зарегистрировано в Госреестре изобретений 4.01.81.

37. Борошок Л.А., Судник Ю.А. Автоматическая система поддержания оптимальных режимов работы уборочного комбайна. Сб. «Механизация и электрификация сельского хозяйства». Киев: Урожай, 1978.

38. Бохан Н.И., Бородин И.Ф., Дробышев Ю.В., Фурсенко С.Н., Герасенков A.A. Средства автоматики и телемеханики. М.: Агропромиздат, 1992.

39. Бохан Н.И., Нагорский И.С. Автоматизация механизированных процессов в растениеводстве. М.: Колос, 1982.

40. Бородюк В.П. Регрессионные модели с нестандартной ошибкой в задачах идентификации сложных объектов. М. : МЭИ, 1981.

41. Бильгаева Л. П. Разработка и исследование методов получения моделей линейных динамических объектов в частотной области. Автореф. дисс. . канд. техн. наук, Москва, 1988.

42. Бородин И. Ф., Кирилин Н. И. Основы автоматики и автоматизации производственных процессов. М.: Колос, 1977.

43. Бородин И. Ф., Максимочкин М. И., Яковлев В. Ф., Кушлык Р. В. Акустический способ контроля влагосодержания моторных масел // Автоматизация и компьютеризация в сельском хозяйстве. Сб. науч. трудов МГАУ. Москва, 1995.

44. Бочков А.Ф., Милевский М.В. Интервальные модели в задачах идентификации статических объектов с неопределенностью // Препринт Н0.17.ВЦ СО АН СССР. Красноярск, 1990.

45. Бочков А.Ф., Судник Ю.А. Построение интервальных моделей технологических объектов управления // Моделирование, автоматика и вычислительная техника в сельском хозяйстве. Сб.науч.трудов МГАУ, 1994.

46. Бочков А.Ф., Судник Ю.А., Халыгов М.А. Моделирование сложных технических систем с заданной точностью // Моделирование, автоматика и вычислительная техника в сельском хозяйстве. Сб.науч.трудов МГАУ, 1994.

47. Бочков А.Ф., Яковлева JI.A. Алгоритм экспериментальной оптимизации нулевого порядка для объектов с помехами отграниченной амплитуды // Материалы международной конференции по интервальным и стохастическим методам в науке и технике. Москва, 1992,Т.1.

48. Бочков А.Ф., Судник Ю.А. Интервальный метод идентификации нелинейного динамического объекта автоматизации // Автоматизация производственных процессов в сельском хозяйстве. Тезисы докладов международной научно-технической конференции. М. : 1995.

49. Будзко И.А., Бородин И.Ф. Новые элементы автоматики сельских электроустановок. М. : Колос, 1971.

50. Вальков В.М., Вершин В.Е. Автоматизированные системы управления технологическими процессами. JI. : Машиностроение, 1977.

51. Василенко П.М., Василенко И.И. Автоматизация процессов сельскохозяйственного производства. М.: Колос, 1972.

52. Виглеб Г. Датчики. Устройство и применение. М. : Мир, 1989.

53. Викторов А.И., Ломакин Б.М. Автоматические системы контроля и управления сельхозмашинами // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1990, № 9.

54. Викторов А.И., Ломакин В.М. Проблемы планирования и организации работ в области автоматизации сельхозмашин // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1990, №9.

55. Виленкин С.Я. Статистическая обработка результатов исследования случайных функций. М. : Энергия, 1979.

56. Волгин В.В., Куликов Ю.А. О случайных погрешностях экспериментальных частотных характеристик промышленных объектов управления // Изв. вузов. Серия энергет., 1972.

57. Волгин В.В., Саков И.А. Исследование моделей случайных процессов в задачах управления. Труды МЭИ, 1977, вып.338.

58. Воронин Е.А. Векторно матричный метод оценки надёжности электроустановок // Механизация и электрификация в сельском хозяйстве, 1996, № 5.

59. Воронин Е.А. Обеспечение надежности электрооборудования в сельском хозяйстве: Автореф. дис. . докт.техн.наук . Москва, 1996.

60. Воронов A.A., Титов В.К., Новогранов Б.Н. Основы теории автоматического регулирования и управления, м. : Высшая школа, 1977.

61. Ворчик Б.Г. Идентификация объекта в стохастической замкнутой системе // Автоматика и телемеханика. 1975, № 4.

62. Вощинин А.П. Метод оптимизации объектов по интервальным моделям целевой функции. Учебное пособие по курсу " Теория оптимизации". Москва, 1987.

63. Вощинин А.П. Некоторые вопросы применения интервальной математики // Сб. трудов международной конференции, Т.2. Москва, 1992.

64. Вощинин А.П. Элементы теории оптимизации. М. : МЭИ, 1982.

65. Гаврилов Э.В. Эргономика на автомобильном транспорте. Киев, 1977.

66. Галактионов А.И. Основы инженерно-психологического проектирования АСУ ТП. М.: 1978.

67. Гальперин М.В. Квантование времени в информационных системах. М. : Энерго-атомиздат, 1983.

68. Гасанов А. И., Гохман Б. М., Ефимочкин А. П. Рождение изобретения.М.: Интеп-ракс,1995.

69. Гельфенбейн С. П., Хорошенков В. К. Автоматизация регулирования скоростных и загрузочных режимов современных тракторных агрегатов // Вестник сельскохозяйственной науки, 1969, № 1.

70. Гельфенбейн С.П. Основы автоматизации сельскохозяйственных агрегатов. М. : Колос, 1975.

71. Ганькин Ю.А., Шипилевский Г.Б. Теория автоматических систем трактора. С.-Пб., Госаграрный университет, 1995.

72. Глазунов В.Н. Параметрический метод разрешения противоречий в технике. М. : Речной транспорт, 1990.

73. Глазунов В.Н. Поиск принципов действия технических систем. М.: Речной транспорт, 1990.

74. Гнеденко Б.В., Соловьев А.Д. Математика и теория надежности. М. : Знание, 1982.

75. Голибардов Е. И., Кудрявцев А. В., Синенко М. И. Техника ФСА. Киев: Техника, 1989.

76. Гольтяпин В .Я. Электронные системы на сельскохозяйственной технике за рубежом // Техника в сельском хозяйстве . 1989, №

77. Горохов А.К., Шипилевский Г.Б. Эффективность измерения действительной скорости на сельскохозяйственных тракторах// Автоматизация сельскохозяйственного производства. Тезисы докладов международной научно- технической конференции. М. : ВИМ, 1997.

78. Грешилов A.A. Анализ и синтез стохастических систем. М. :Радио и связь, 1990.

79. Гридин Н.Ф., Косяк А.Я., Денисов A.A., Белан М.М., Родичев В.А., Константинов A.A., Судник Ю.А. Сигнализатор загрузки двигателя. A.c. 1183847 / Б.И. 37, 1985.

80. Гром Мазничевский Л.И. Направления автоматизации мобильной сельскохозяйственной техники в Украине // Автоматизация производственных процессов в сельском хозяйстве. Тезисы докладов международной научно- технической конференции. М. : ВИМ, 1995.

81. Гроп Д. Методы идентификации систем. М. : Мир, 1979.

82. Грувер М., Зиммерс Э. САПР и автоматизация производства. М. : Мир, 1987.

83. Гуляев Г.А. Автоматизация сельскохозяйственных объектов в классе систем управления с переменной структурой // Автоматизация производственных процессов в сельском хозяйстве: Тезисы докл. Всесоюз. научн.- техн. конф., Минск, 1989. М. : ВИМ, 1989.

84. Гуляев Г. А. Автоматическое регулирование загрузки молотильного аппарата комбайна СК-3 // Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства, 1961, № 5.

85. Гуляев Г.А. Оптимизация управления СЧМ по информационным критериям. Автоматизация с/х производства. Тезисы докладов Международной научно-технической конференции. М.:ВИМ,1997.

86. Денисов A.A., Судник Ю.А., Косяк А.Я., Гридин Н.Ф. Устройство для контроля загрузки двигателя. A.c. 1111042 А / Б.И. 32, 1984.

87. Денисов A.A., Иванов О.Б., Судник Ю.А., Тырнов Ю.А., Иванов С.Ф. Устройство для определения степени загрузки дизельного двигателя. A.c. 1399649 / Б.И. 20, 1988.

88. Денисов A.A., Судник Ю.А. Повышение точности и эффективности применения сигнализации загрузки двигателя. Труды ВИМ, 1984.

89. Денисов A.A., Иванов О.Б., Тырнов Ю.А., Судник Ю.А. Сигнализатор загрузки двигателя. A.c. 1260699 / Б.И. 36, 1986.

90. Денисов A.A., Судник Ю.А. Устройство для сигнализации загрузки дизеля. A.c. 1040360 / Б.И. № 33, 1983.

91. Денисов A.A., Судник Ю.А. Устройство контроля степени загрузки двигателя внутреннего сгорания. A.c. 1643967 /.

92. Денисов A.A., Судник Ю.А., Воробьев A.C., Тырнов Ю.А. Способ определения регуляторной характеристики . Патент РФ № 2006803 С1 / Б.И. № 2, 1994.

93. Денисов A.A., Иванов С.Ф., Судник Ю.А., Тырнов Ю.А. Устройство для контроля загрузки двигателя . A.c. 1536227 / Б.И. 2, 1990.

94. Денисов A.A., Судник Ю.А., Косяк А.Я., Гридин Н.Ф., Белан М.М. Устройство для сигнализации загрузки дизеля. A.c. 1147933 / Б.И. № 12, 1985.

95. ЮО.Денисов A.A., Судник Ю.А., Родичев В.А., Косяк А.Я., Соловейчик А.Г., Шевцов В.Г. Сигнализатор загрузки двигателя. A.c. 1006954 / Б.И. № 11, 1983.

96. Денисов A.A., Судник Ю.А., Тырнов Ю.А., Каренышев A.A., Курсков Ю.М., Иванов О.Б. Сигнализатор загрузки двигателя. A.c. 1495650 AI / Б.И. № 27, 1989.

97. Денисов A.A., Судник Ю.А., Косяк А.Я., Гридин Н.Ф. Устройство для контроля загрузки двигателя. A.c. 1111042 А / Б.И. 32, 1984.

98. ЮЗ.Дж. К. Джонс. Методы художественного и технического проектирования. М.: Мир, 1983.

99. Джонс Дж.К. Методы проектирования. М. : Мир, 1986.

100. Ю5.Дроздов В.Н., Судник Ю.А., Трусов В.П., Терехов Н.С., Петров Г.Д., Максимов Б.И., Карев Е. Б. Устройство для измерения прогиба элеваторного виброполотна. A.c. 662038/Б.И.№ 18, 1979.

101. Душков Б.А., Ломов Б.Ф., Смирнов Б.А. Хрестоматия по инженерной психологии. М.: Высшая школа, 1991.

102. Душков Б.А., Ломов Б.Ф., Рубахин В.Ф., Смирнов Б.А. Основы инженерной психологии. М.: Высшая школа, 1986.

103. Евстратов A.M., Тамиров М.Л. Автоматизация вождения мобильных сельскохозяйственных агрегатов. М.: Россельхозиздат, 1982.

104. Ю9.Егоров С. В. Алгоритмы и методы оптимизации. М.: МЭИ, 1986.

105. Ю.Егоров C.B. Технологические процессы как объекты управления. М. : МЭИ, 1988.

106. Ш.Егоров C.B., Мирахмедов Д.А. Моделирование и оптимизация в АСУ ТП. Ташкент: Мехнат, 1987.

107. Жильцов В.И., Судник Ю.А. Компаратор. A.c. 506119 / Б.И. № 9, 1976.

108. ПЗ.Жильцов В.И., Судник Ю.А. Многофазный блокинг-генератор . A.c. 450324 / Б.И. №42, 1974.

109. Жильцов В.И., Судник Ю.А., Бажин Б.И. Устройство для автоматического регулирования соотношения расходов. A.c. 481028 / Б.И. № 30, 1975.

110. Жимерин Д.Г., Мясников В.А. Автоматизированные и автоматические системы управления. М. ¡Энергия, 1979.

111. Зайнуллин Н.Р. Поисковое конструирование датчиков на основе энергоинформационной модели. Автореф. дис. . канд. техн. наук. Ташкент, 1990.

112. Ильюхин М.С., Гарбуз В.М. Исследование нестандартных тепловых режимов теплиц // Автоматизация технологических процессов сельскохозяйственного производства: Сб. научн. тр. МИИСП. М. : 1983.

113. Инженерная психология в применении к проектированию оборудования. Пер. с англ. / Под.ред. Б.Ф Ломова и В.И. Петрова. М.: 1971.

114. Калинкин В.А., Дедковский В.П., Судник Ю.А. Устройство для обеспечения функционирования аппарата. A.c. 1179616 / 15.08,85 (не публикуется).

115. Калмыков С.А., Шокин Ю.И., Юлдашев З.Х. Методы интервального анализа. Новосибирск: Наука, 1986.

116. Каминскас В.А., Немура А. Статистические методы и идентификация динамических систем. Вильнюс: Минтае, 1975.

117. Каменев А. Ф. Технические системы: Закономерности развития. Л.: Машиностроение, 1985.

118. Кавалеров Г. И., Мандельштам С. М. Введение в информационную теорию измерений. М.: Энергия, 1974.

119. Карев П. В., Новиков Б. К. Метод автоматизации ранних этапов проектирования машин. Тезисы докладов 4-ой Всесоюзной научной конференции « Автоматизация поискового конструирования ». ВПИ, Волгоград, 1987.

120. Кирилин Н.И. Расчет оптимального алгоритма САУ сельскохозяйственными технологическими процессами // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1984, № 9.

121. Кирилин Н.И., Судник Ю.А., Жильцов В.И. Исполнительное устройство для САУ уборочной сельскохозяйственной машиной. Информ. листок ГОСИНТИ, № 310-78.

122. Кирилин Н.И., Судник Ю.А. Автоматизация нагрузочного режима уборочных машин и комбайнов. Труды МИИСП, т. XI11, вып.1, 1976.

123. Кирилин Н.И., Судник Ю.А. Устройство для контроля и управления работой уборочной машины. A.c. 693406 / Б.И. № 39, 1979.

124. Кирилин Н.И., Судник Ю.А. Повышение эффективности использования комбайнов // Картофель и овощи. 1977, № 12.

125. Кирилин Н.И., Судник Ю.А., Угланов М.Б., Карпов В.А. Устройство для автоматического управления уборочной машиной. A.c. 1070715 // БИ 1984.

126. Киртбая Ю.К. Организация использования машинно-тракторного парка. М.: 1974.

127. Клюев A.C., Лебедев А.Т., Клюев С.А., Товарнов А.Г. Наладка средств автоматизации и автоматических систем регулирования. М. : Энергоатомиздат, 1989.

128. Клюев А. С., Лебедев А. Т., Миф Н. П. Метрологическое обеспечение АСУ ТП. М.: Энергоатомиздат, 1995.

129. Ковалев А.П., Моисеева Н.К., Сысун В.В., Карпунин М.Г., Майданчик Б.И. Справочник по функционально-стоимостному анализу. М. : Финансы и статистика, 1988.

130. Колобов Г.Г., Парфенов А.П. Тяговые характеристики тракторов. М. : Машиностроение, 1972.

131. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике. М. : Наука, 1974.

132. Корчагин В.А., Филоненко Ю.Я. Экологические аспекты автомобильного транспорта. М.: МНЭПУ, 1997.

133. Коршунов Ю.М. Математические основы кибернетики. М. : Энергия, 1980.

134. Корытин A.M., Петров Н.К., Радимов С.Н., Шапарев Н.К. Автоматизация типовых технологических процессов и установок. М. : Энергоатомиздат, 1988.

135. Костюк В.И., Широков JI.A. Автоматическая параметрическая оптимизация систем регулирования. М. : Энергоиздат, 1981.

136. Кряжков В.М., Гуляев Г.А., Хорошенков В.К. Основные направления создания эффективной автоматизированной техники // Автоматизация сельскохозяйственного производства. Тезисы докладов международной научно- технической конференции. М. : ВИМ, 1997.

137. Ксеневич И.П. Автоматизация и электронизация путь интенсификации сельскохозяйственного производства // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1989, №6.

138. Ксеневич И.П. Внедорожные тягово-транспортные системы: проблемы защиты окружающей среды // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1996, № 6.

139. Ксеневич И.П., Амельченко П.А., Степанюк П.Н. Трактор МТЗ-80 и его модификации. М. : Агропромиздат , 1991.

140. Ксеневич И.П., Амельченко П.А., Степанюк П.Н. Трактор МТЗ-80 и его модификации. М. : Агропромиздат, 1991.

141. Ксеневич И.П., Трофимов В.А., Хохлов А.И., Хорошенков В.К. Концепция автоматизации сельскохозяйственной техники // Тракторы и сельскохозяйственные машины . 1990, № 1.

142. Кудрявцев A.B. Функционально-структурное исследование технических объектов при проведении ФСА на предприятиях отрасли. Учебное пособие. Люберцы, ИПК Минживмаш, 1987.

143. Кудрявцев И. Ф., Маныкин А. И. Бесконтактные цепи управления с полупроводниковыми и фотоэлектрическими элементами для автоматизации осветительных установок. Сб. «Сельскому хозяйству технику на уровне современных требований». Минск: Урожай, 1967.

144. Коломиец А. П. Управление электрифицированными поточными линиями кормления животных. Автореф. дис.докт. техн. наук. Москва, 1995.

145. Кудрявцев Е.М. Основы автоматизации проектирования машин. М. : Машиностроение, 1993.

146. Кулик В.Т. Алгоритмизация объектов управления. Киев. : Наукова думка, 1968.

147. Кумунжиев К.В. Физические преобразователи ( системное моделирование и анализ ) : Автореф. дис. . докт. техн. наук. Москва, 1986.

148. Kyo Б. Теория и проектирование цифровых систем управления. Пер. с англ., под пел. Попова В.И. М. : Машиностроение. 1986.1. JT ~' 1----------А

149. Ломакин Б.М. Автоматизация мобильных сельскохозяйственных машин : проблемы и приоритеты. // Вестник сельскохозяйственной науки. 1991, № 9.

150. Лурье А.Б. Автоматизация сельскохозяйственных агрегатов. Ленинград : Колос, 1967.

151. Лурье А.Б. Динамика регулирования навесных сельскохозяйственных агрегатов. М. : Машиностроение, 1969.

152. Лурье А.Б. Статистическая динамика сельскохозяйственных агрегатов. Л. : Колос, 1970.

153. Лурье А.Б., Нагорский И.С., Озеров В.Г., Абелев Е.А., Литновский Т.В. Моделирование сельскохозяйственных агрегатов и их систем управления. Под ред. А. Б. Лурье. Ленинград: Колос, 1979.

154. Львов Е.Д. Теория трактора. М.: Машиностроение, 1962.

155. Льюнг Л. Идентификация систем. Теория для пользователя. М. : Наука, 1991.

156. Мартыненко И.И. Проектирование, монтаж и эксплуатация систем автоматики. М. : Колос, 1981.

157. Мартыненко И.И., Головинский Б.Л., Проценко Р.Д., Резниченко Т.Ф. Автоматика и автоматизация производственных процессов. М. : Агропромиздат, 1985.

158. Мартыненко И.И., Лысенко В.Ф. Проектирование систем автоматики. М. : Агропромиздат, 1990.

159. Меркурьев Ю.А. Минимаксные оценки параметров моделей управляемых объектов в условиях интервальной неопределенности исходной информации: Ав-тореф. дис. канд. техн. наук. Рига, 1982.

160. Меркурьев Ю.А., Попов В.А. Интервальная идентификация линейных объектов // Актуальные проблемы прикладной математики. Тезисы докладов Всесоюзной конференции. Саратов, 1991.

161. Методологические проблемы научно-технического творчества. Тезисы докладов Всесоюзной научно-практической конференции. Рига: институт философии и права, 1988.

162. Микропроцессорные системы автоматического управления. Под ред. В.А. Бесе-керского. Л. : Машиностроение, 1988.

163. Методы поискового конструирования в системах автоматизированного проектирования. Под ред. A.M. Дворянкина // Межвузовский сборник. Йошкар-Ола, 1986.

164. Микропроцессорные контроллеры в системах автоматического регулирования / Иордан Г. Г., Курносов Н. М., Козлов М. Г. и др. // Приборы и системы управления. 1981, №2.

165. Микропроцессорные системы автоматизации управления технологическими процессами в растениеводстве // Сборник научных трудов ВИМ, т. 127. ВАСХ-НИЛ. М.: 1991.

166. Моисеева Н.К. Функционально-стоимостный анализ в машиностроении. М.: Машиностроение, 1987.

167. Мойсюк Б.Н. Идентификация и оптимизация сложных объектов методами активного эксперимента. М, : МЭИ, 1988.31U

168. Нагорский И.С. Определение динамических характеристик сельскохозяйственных объектов управления с помощью ЭВМ // Вопросы сельскохозяйственной механик. Минск: Ураджай, 1970.

169. Нагорский И.С. Оптимизация сложных систем механизированного сельскохозяйственного производства / Вопросы сельскохозяйственной механики. Минск: ЦНИИМЭСХ, 1976, вып.22.

170. Наконечный И.И. Анализ технологических и эксплуатационных основ автоматизации зерноуборочных комбайнов. Труды ВИСХОМ, вып 43. М.: 1963.

171. Немура А. Идентификация динамических объектов. Вильнюс: Минтис, 1974.

172. Нефедов В.Н., Осипова В.А. Курс дискретной математики. М. : МАИ, 1992.

173. Николаевский B.C. и др. Методика определения предельно-допустимых концентраций вредных газов для растительности. М.: Московский лесотехнический институт, 1988.

174. Новиков Г.В., Хаби B.C., Шипилевский Г.Б. Устройства радиолокационного измерения скорости на зарубежных тракторах // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1993, № 6.

175. Новиков Г.В., Шипилевский Г.Б. Электронные микропроцессорные контрольно-информационные системы тракторной автоматики // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1990, № 10.

176. Новиков Г.В., Хаби В. С., Шипилевский Г.Б. Универсальная информационная система трактора // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1994, №11.

177. Новиков Б. К., Карев П. В. Формализация синтеза принципов действия технических систем // Известия вузов № 1. М.: Машиностроение, 1987.

178. Ордынцев В.М. Математическое описание объектов автоматизации. М. : Машиностроение, 1965.197.0стрем К., Виттенмарк Б. Системы управления с ЭВМ. М. : Мир, 1987.

179. Петров Г. Д. Картофелеуборочные машины. М.: Машиностроение, 1972.

180. Петрова И. Ю. Энерго информационный метод анализа и синтеза чувствительных элементов систем управления. Автореф. дис. . докт. техн. наук.

181. Петрова И. Ю. Новая информационная технология поискового конструирования приборов контроля для экологии // Вестник АГТУ. Москва, 1994.

182. Петрова И. Ю. и др. Конструирование датчиковой аппаратуры. Методические указания к курсовому и дипломному проектированию по курсу « Измерения неэлектрических величин ».Уфа: УАИ, 1985.

183. Петрова И. Ю. и др. Физические эффекты (электрическая цепь).Методическая разработка для дипломного и курсового проектирования // Уфа, УАИ, 1980.

184. Петрова Т.А., Галактионова H.A. Компьютерный практикум по курсу " Математическое моделирование в экологии". М. : МНЭПУ, 1997.

185. Половинкин А.И. Автоматизация поискового конструирования. М. : Радио и связь, 1981.

186. Половинкин А.И., Камаев В. А., Фоменков С. А., Гришин В. А., Колесников С. Г., Рутенберг М. JI. // Руководящие методические материалы по описанию физических эффектов. Волгоград: ВПИ, 1989.

187. Половинкин А.И. Теория проектирования новой техники: закономерности техники и их применение. М.: Информэлектро, 1991.

188. Половинкин А.И. Основы инженерного творчества. М: Машиностроение, 1988.

189. Полякова J1.B., Лейн В.М. Отображение измерительной информации. М.: 1978.

190. Райбман Н.С. Идентификация объектов управления // Автоматика и телемеханика. 1979, № 6.

191. Райбман Н.С., Чадеев В.М. Области применения различных методов идентификации // Автоматика и телемеханика. 1969, № 6.

192. Райбман Н.С., Чадеев В.М. Построение моделей процессов производства. М.: 1975.

193. Рапопорт Г.Н., Солин Ю.В., Гривцов С.П. Автоматизированные системы управления технологическими процессами. М. : Машиностроение, 1977.

194. Растригин Л.А., Маджаров Н.Е. Введение в идентификацию объектов управления. М. : Энергия, 1977.

195. Ротач В. Я. Расчёт систем автоматического регулирования с цифровыми регуляторами. Практикум по курсу « Теория автоматического управления ». М.: МЭИ, 1982.

196. Ротач В. Я. Расчёт систем автоматического регулирования с аналоговыми регуляторами. Практикум по курсу « Теория автоматического управления ».М.: МЭИ, 1981.

197. Ротач В. Я. И др. Автоматизация настройки систем управления. М.: Энерго-атомиздат, 1984.

198. Рождественский Ю.Б., Шумский В.М. Оценивание параметров статической модели объекта с учетом погрешностей измерений // Автоматика и телемеханика.

199. Росин М.Ф., Булыгин B.C. Статистическая динамика и теория эффективности систем управления. М. : Машиностроение, 1981.

200. Ротач В.Я. Импульсные системы автоматического регулирования.

201. Ротач В.Я. По поводу работ, связанных с идентификацией объектов в условиях их нормального функционирования // Автоматика и телемеханика. 1969, № 6.

202. Ротач В.Я. Расчет динамики промышленных автоматических систем регулирования. М. : Энергия, 1973.

203. Руководство к программной системе « ИМ- 1. 5. ». Минск: НИЛИМ, 1992.

204. Руководство по анализу технических устройств с помощью системы ИМ-ФСА. Минск, НИЛИМ, 1991.

205. Рунов Б. А. Рациональное использование природных ресурсов // Энергосбережение в сельском хозяйстве. Тезисы докладов международной научно-технической конференции. М.: ВИЭСХ, 1998.

206. Ротач В.Я. Теория автоматического управления теплоэнергетическими процессами. М. : Энергоатомиздат, 1985.

207. Русанов В.А. Эффективность снижения воздействия движителей на почву // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1996, № 6.

208. Руфеев Н.Д., Наконечный И.И., Никитина Г.Я., Демидов В.Г. Микропроцессоры в управлении технологическими операциями зерноуборочного комбайна // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1984, № 10.

209. Савицкий С.К. Инженерные методы идентификации энергетических объектов. Л. : Энергия, 1978.

210. ГСанковский Е.А. Вопросы теории автоматического управления. М. : Высшая школа, 1971.

211. Свирщевский А.Б., Гельфенбейн С.П. Технологические основы автоматизации сельскохозяйственного производства. М. : Колос, 1966.

212. Сергованцев В.Т Факторы, определяющие развитие работ по автоматизации производства // Автоматизация и компьютеризация в сельском хозяйстве. Сб. науч. тр. МГАУ. Москва, 1995.

213. Статистические методы в инженерных исследованиях / Под ред. Круга Г. К. М.: Высшая школа, 1983.

214. Современные тенденции мирового сельскохозяйственного машиностроения: итоги международной выставки « СИМА-95 » / Цуканов В. А. И др. М.: Трактро-экспорт, 1995.

215. Славкин В. И. Динамика рабочих органов самоходных картофелеуборочных комбайнов. Автореф. дисс. . докт. техн. наук. М.:1997.

216. Солодовников А.И., Алексеев A.A. Статистические методы идентификации объектов. Л. : ЛЭТИ, 1979.

217. Стребков Д. С., Тихомиров А. В. Энергетическое обеспечение и энергосбережение в агропромышленном комплексе. // Энергосбережение в сельском хозяйстве. Тезисы докладов международной научно-технической конференции. М.: ВИЭСХ, 1998.

218. Стребков Д. С., Тюхов И. И. Потенциал энергосбережения и возобновляемая энергетика // Энергосбережение в сельском хозяйстве. Тезисы докладов международной научно-технической конференции. М.: ВИЭСХ, 1998.

219. Стребков Д. С. Научно-технические проблемы автоматизации стационарных технологических процессов в сельском хозяйстве // Автоматизация сельскохозяйственного производства. Тезисы докладов международной научно-технической конференции, т. 1.М.: ВИМ, 1997.

220. Стребков Д.С. Научно- технические проблемы автоматизации стационарных технологических процессов в сельском хозяйстве // Автоматизация сельскохозяйственного производства. Тезисы докладов международной научно- технической конференции. М. : ВИМ, 1997.

221. Строганов Р.П. Управляющие машины и их применение. М. : Высшая школа, 1986.

222. Судник Ю. А., Кернога В. В. Методы и средства диагностирования электрооборудования систем автоматики в процессе эксплуатации // Методические указания по изучению темы. Рязань: ВИПК Госагропрома, 1991.

223. Судник Ю. А., Тургиев А. К., Тебиев В. В. Система измерения скорости поступательного движения мобильного объекта. Тезисы научной конференции. М.: МГАУ, 1999.

224. Судник Ю. А. Исследование и разработка электромеханической системы автоматического управления режимами нагрузки рабочих органов корнеклубнеубо-рочныхмашин. Автореф. дисс. . канд. техн. наук. Москва, 1978.

225. Судник Ю.А., Кирилин Н.И. Построение математической модели мобильной сельскохозяйственной уборочной машины. Тезисы У Всесоюзного научно-технического совещания по автоматизации производственных процессов в сельском хозяйстве, 1977.

226. Судник Ю.А. О методике лабораторно-полевых испытаний комбайнов, оборудованных автоматическими устройствами. Труды МИИСП, т.Х111, вып.1, 1976.

227. Судник Ю. А. Техническое обеспечение САУ ТП. Методическая разработка для программ колледжей. УМЦ Министерства сельского хозяйства и продовольствия. Москва, 1993.

228. Судник Ю.А., Тебиев В.В. Автоматизация мобильных машин и экология. Тезисы международной научно-практической конференции. М.: МГАУ, 1998.

229. Судник Ю.А., Денисов A.A. Способ контроля степени загрузки двигателя внутреннего сгорания. A.c. 1147934 /Б.И. 12, 1985.

230. Судник Ю.А. Машинный метод поискового конструирования новых датчиков. // Материалы международной научно=технической конференции « Энергосбережение в сельском хозяйстве ». М. ВИЭСХ, 1998.

231. Судник Ю.А. Особенности оптимизации структуры САУ режимами нагрузки рабочих органов машин. Научно-технический бюллетень по электрификации сельского хозяйства, вып.З (33). М., ВИЭСХ,1977.

232. Судник Ю.А. Функционально=экологическое проектирование систем. // Материалы международной научно-технической конференции « Энергосбережение в с/х. ». М. ВИЭСХ, 1998.

233. Судник Ю.А. , Бойко В.К. Методические рекомендации по изучению темы " Поиск, анализ и выявление новых технических решений". Рязань: Всесоюзный институт повышения квалификации инженерно-технических работников инженерной службы, 1991.

234. Судник Ю.А., Кроптов А.П. Автоматическая система управления оптимальной загрузкой машин // Информационный листок ЦНТИ, № 99-75.

235. Судник Ю.А. Активизация творческого потенциала студентов // Высокоэффективные электротехнологии и биоинформационные системы управления АПК. Сборник материалов Всерос. науч. техн. семинара под науч. ред. акад. Бородина И.Ф. М. : МГАУ, 1997.

236. Судник Ю.А. Состояние и перспективы автоматизации уборочных машин и агрегатов. Сб. « Проблемные вопросы автоматизации производства». Материалы Всесоюзной научно-технической конференции. Рига, 1978.

237. Судник Ю.А. Сигнализатор загрузки двигателя тракторов / Информационный листок о научно-техническом достижении № 8718, ЦНТИ, 1987.

238. Судник Ю.А., Анашин Д.В. Автоматизация контроля режимов работы МТА // Моделирование, автоматика и вычислительная техника в с/ х. Сб. науч. трудов МГАУ, 1994.

239. Судник Ю.А., Денисов A.A. Математическое моделирование оптимальной САУ сельскохозяйственной машиной. Сб. «Динамика и прочность сельскохозяйственных машин ». Ростов на Дону, 1983.

240. Судник Ю.А., Анашин Д.В. Метод определения рабочей характеристики двигателя мобильного агрегата как объекта автоматизации // Автоматизация производственных процессов в с/ х. Тезисы докладов международной научно-технической конференции. М. : 1995.

241. Судник Ю.А., Дедковский В.П.,Калинкин В.А. Устройство для обеспечения динамического торможения. A.c. 1230107 / БИ 1986 (не публикуется).

242. Судник Ю.А., Брук М.С. Математические методы в анализе хозяйственной деятельности Госкомсельхозтехники. Методические рекомендации , Всесоюзный институт повышения квалификации, 1983.

243. Судник Ю.А., Денисов A.A. Сигнализатор загрузки двигателя. A.c. 1080045 / Б.И. № 10, 1984.

244. Судник Ю.А., Чибалин В.П., Минаков Б.А. Активизация учебного процесса на основе применения программируемых микро-ЭВМ. Методические рекомендации. Всесоюзный институт повышения квалификации инженерно-технической службы, 1987.

245. Судник Ю.А., Денисов A.A., Воробьев A.C., Тырнов Ю.А. Устройство для измерения расхода жидкого топлива. A.c. 1788441 / Б.И. № 2, 1993.

246. Судник Ю.А., Жильцов В.И. Бесконтактный датчик положения рабочего органа механизма. A.c. 676859 / Б.И. № 28, 1979.

247. Судник Ю.А., Минаков Б.А. Автоматизация производства на основе применения вычислительной техники. Методические рекомендации. Всесоюзный институт повышения квалификации инженерно-технической службы, 1987.

248. Судник Ю.А. Сигнализатор загрузки двигателя сельскохозяйственных тракторов. Информ. листок ЦНТИ, № 8718-87.

249. Судник Ю.А., Жильцов В.И. Корректирующее устройство программного управления. A.c. 472333 / Б.И. № 20, 1975.

250. Судник Ю.А. Оптимизация технологического процесса корнеклубнеуборочных машин и агрегатов // Материалы Межреспубликанской конференции молодых учёных по комплексной механизации, электрификации и автоматизации с.-х. производства. Минск, 1976.

251. Судник Ю.А., Калинкин В.А., Опаричев О.Л. A.c. 247627 / БИ 1987 (не публикуется).

252. Судник Ю.А., Кирилин А.Н. Современные вычислительные комплексы в АСУ. Методические рекомендации. Москва.: Всесоюзный институт повышения квалификации руководящих работников и специалистов инженерно-технической службы, 1986 .

253. Судник Ю.А., Клюев И.В. Автоматизация технологических процессов. Методические рекомендации. Москва: 1984.

254. Судник Ю.А., Кравченко C.B. Устройство для освещения транспортного средства. Решение о выдаче авторского свидетельства на ПМ по заявке № 96112249/20 от 30.01.97.

255. Судник Ю.А., Опаричев О.Л., Калинкин В.А. A.c. 260714 /БИ 1987 (не публикуется).

256. Судник Ю.А., Жильцов В.И. Датчик загрузки рабочих органов машин. Информ. листок ГОСИНТИ, № 583-77.

257. Судник Ю.А., Опаричев О.Л., Калинкин В.А. A.c. 260716 / БИ 1987 (не публикуется).

258. Судник Ю.А. Интервальный метод моделирования сложных объектов управления // Межвузовский сборник научных трудов. Наука-техника-образование. Алтайский государственный технический университет им. И. И. Ползунова. Барнаул, 1998.

259. Судник Ю.А., Петков Д.И., Витков В.Т. Информационные системы мобильных агрегатов // Тракторы и сельхозмашины. 1996, № 11.

260. Судник Ю.А., Жильцов В.И. Устройство для измерения избыточного давления. // Техника в сельском хозяйстве. 1977, № 12.

261. Судник Ю.А., Петков Д.И., Илиев И.П. Система контроля работы двигателя внутреннего сгорания транспортного средства. Авторское свидетельство на ПМ №96110231 от 1997.

262. Судник Ю. А., Голубцов М. С. Моделирование цифровой системы автоматического управления технологическим объектом. Тезисы научной конференции. М.: МГАУ, 1999.

263. Таленс Я.Ф. Работа конструктора. Л.: Машиностроение, 1987.

264. Тарушкин В.И. Диэлектрическая сепарация семян. Авореф. дисс.д-ра техн.наук. М.:МГАУ, 1991.

265. Тарушкин В. И. Ноавя технология производства сои / Вестник аграрной науки, 1999, № 9.

266. Техническое творчество: теория, методология, практика. Энциклопеди- ческий словарь- справочник. Под ред. Половинкина А.И., Попова В.В. М. : Информ- система, 1995

267. Терехов Н.С., Судник Ю.А., Боронтов Н.Ф., Бойцов Е.И. Устройство для автоматического регулирования режимов работы уборочных машин. A.c. 625884 / Б.И. № 27, 1977.

268. Трофимов В. А., Хохлов А. И. Электронизация и технический уровень сельскохозяйственной техники // Тракторы и сельскохозяйственные машины, 1989, № 6.

269. Технологические карты выполнения операций по установке сигнализатора загрузки двигателя на тракторах Т-25, Т-28Х4МА, Т-40, МТЗ-80, Т-150К, К-701. Государственная комиссия Совета Министров СССР по продовольствию и закупкам, ВИИТиН, 1990.

270. Технический проект на универсальную микропроцессорную систему автоматического контроля и управления технологическими и эксплуатационными процессами МТА на базе трактора ВТ-130К. М. : ВИСХОМ, 1996 .

271. Трусов В.П., Терехов Н.С., Борошок JI.A., Судник Ю.А., Климанов Е. Г. Устройство для автоматического контроля и управления уборочной машиной. A.c. 547799/Б.И. №7, 1977.

272. Тургиев А.К., Судник Ю.А., Тебиев В. В. Экологические характеристики мобильных сельскохозяйственных агрегатов. Сб. науч. трудов в связи с 25-летием ВНИИОТ, Орёл, 1998.

273. Тургиев А.К., Судник Ю.А., Тебиев В. В. Функционально-экологическое проектирование энергосберегающих систем. Тезисы докладов международной научно-технической конференции " Энергосбережение в сельском хозяйстве Москва, ВИЭСХ, 1998.

274. Тургиев А.К., Судник Ю.А., Тебиев В. В. Предпосылки автоматизации мобильных агрегатов. Тезисы докладов международной научно-технической конференции " Энергосбережение в сельском хозяйстве ", Москва, ВИЭСХ, 1998.

275. Угланов М.Б., Судник Ю.А. Математическое моделирование управления сельскохозяйственной машиной. Сб. « Динамика и прочность с.-х. машин». Ростов на Дону, 1983.

276. Угланов М.Б., Судник Ю.А. Автоматизация режимов работы тракторного агрегата. Сб. « Динамика и прочность сельскохозяйственных машин». Ростов на Дону, 1983.

277. Угланов М. Б. Исследование колебаний модернизированного картофелеуборочного комбайна // Сб статей. Ростов на Дону.-1979.

278. Угланов М.Б., Судник Ю.А. Исполнительное устройство для автоматической системы. Сб. « Динамика и прочность сельскохозяйственных машин». Ростов на Дону, 1983.

279. Федоров С.М., Литвинов А.П. Автоматические системы с цифровыми управляющими машинами. М.- Л. : Энергия, 1965.

280. Филимонов А.И., Большаков В.А., Борисочкина Т.И. Концентрация в воздухе загрязняющих веществ,выбрасываемых тракторами и сельхозмашинами // Тракторы и сельхозмашины. 1993, № 6.

281. ЗЮ.Харкевич A.A. Теория электроакустических преобразователей. М. : Наука, 1973.

282. Хоровиц П., Хилл У. Искусство схемотехники, ч. 2. М.: Мир, 1986.

283. Хробостов С.Н. Эксплуатация машинно-тракторного парка. М.: Колос, 1973.

284. Цветков Э.И. Основы теории статистических измерений. Л.: Энергия, 1979.

285. Шичков Л.П., Коломиец А. П. Электрооборудование и средства автоматизации сельскохозяйственной техники. М.: Колос, 1995.

286. Шавров A.B. Методы многокритериального управления сельскохозяйственными технологическими процессами в условиях неопределенности. Автореф. дис. . докт. техн. наук. Москва, 1993.

287. Шавров A.B., Солдатов В.В. Многокритериальное управление в условиях статистической неопределенности. М. : Машиностроение, 1990.

288. Шавров A.B., Солдатов В.В. Особенности планирования эксперимента в задачах идентификации теплоэнергетических объектов // Перспективы и опыт внедрения статистических методов в АСУ ТП: Тезисы докл. Всесоюз. конф., г. Смоленкск, 11 13 мая 1984 г.

289. Шеповалов В. Д. Принципы построения и теория вихревых пневмогидравличе-ских преобразователей // Автоматизация производственных процессов в сельском хозяйстве. Тезисы докладов международной научно-технической конференции. М.: 1995.

290. Шеповалов В.Д. Автоматизация уборочных процессов. М. :Колос, 1985.

291. Шипилевский Г. Б. Концепция автоматизации контроля и управления тракторами в современных условиях. Тезисы докладов международной научно-технической конференции. М., 1995.

292. Шипилевский Г. Б. Повышение потребительских свойств тракторов средствами автоматического контроля и управления ( Теоретические и методические основы ). Автореф. дис. . докт. техн. наук. Москва, 1998.

293. Шипилевский Г. Б., Вайнштейн Л. А. Эргономическое обеспечение создания средств автоматизации контроля и управления МТА. Автоматизация МТА. Труды НАТИ. М.: 1990.

294. Шипилевский Г.Б. Экологические характеристики сельскохозяйственных тракторов и электронные системы автоматического контроля и управления // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1993, № 7.

295. Шипилевский Г.Б. Методические подходы к выбору конструктивных решений аппаратного обеспечения комплексной автоматизации МТА // Автоматизация с.-х. производства. Тезисы докладов международной научно- технической конференции. М. : ВИМ, 1997.

296. Шокин Ю.И. Интервальный анализ. Новосибирск: Наука, 1981.

297. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления. М. : Мир, 1975.

298. Эйкхофф П. Современные методы идентификации систем. М. : Мир, 1983.

299. Энциклопедический физический словарь. М.: Советская энциклопедия, 1983.

300. Koller R. Konstruktionsmethode fuv den Maschinen Gerate - und apparatebau -Berlin VEB/Verlag Technik, 1976. 165 S.

301. J. Lacluse et J. P. Hesse « Les innovat-eurs », «Une machine pour des prunes », « Un radar 100 % francais »,TMA, 1988, № 881,c. 21-23.

302. Wiener N., Rosenblueth A. Purpustul and non- purpustul behavior // Philosophy of Science, 1950, № 17.

303. Hollister W. M. An analytic measure for the difficulty of human control // J. lust. Navig. 1967. Vol. 20. No 2.

304. Jones Т. O. Future Technologies and Systems for Agricultural Equipment // Agric. Electronics 1983 and Beyond: Proc. Of the Nat. Conf. On Agricultural Electronics Applications. - ASAE Publ. - 1984, v. 1.

305. Pioneer 1 Seed Computer from Pioneer Technology // Implement. Tractor. 1985. № 4. P.22.( JI.25).

306. Seed Computer Sensor System Draws Top Design Award // Implement & Tractor. 1985. № н. p. 8-9.( Л.26).

307. Хинко M. Хинов, Стоян M. Цонков и др. Основи на автоматизацията на непрекъснатите производства. София, 1987.

308. Moore R. Е. Interval Analysis, Englewood, Cliffs, N.Y.,Prentice-Hall,1966.

309. Design of Experiments and Data Analysis: New Trends and Results / Edited by Prof. E. K. Letzky - Moscow, Antal, 1993.