Автоматизация оптико-электронного контроля процесса зажигания агломерационной шихты с использованием зонного анализа интенсивности инфракрасного излучения тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Ганичева, Оксана Георгиевна

• Ганичева, Оксана Георгиевна
• кандидат технических наук
• 2007

Оглавление диссертации кандидат технических наук Ганичева, Оксана Георгиевна

ВВЕДЕНИЕ.

1. ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА МЕТОДОВ И АЛГОРИТМОВ КОНТРОЛЯ ПРОЦЕССА ЗАЖИГАНИЯ АГЛОМЕРАЦИОННОЙ ШИХТЫ.

1.1 Анализ методов и алгоритмов контроля зажигания на агломерационной машине.

1.2 Характеристика процесса зажигания шихты как объекта оптического контроля.

1.3 Функциональные требования к алгоритмическому обеспечению оптико-электронного метода контроля зажигания агломерационной шихты.

1.4 Выводы по разделу.

2. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ ПРИМЕНЕНИЯ ОПТИКО-ЭЛЕКТРОННОГО МЕТОДА ДЛЯ КОНТРОЛЯ ПРОЦЕССА ЗАЖИГАНИЯ АГЛОМЕРАЦИОННОЙ ШИХТЫ.

2.1 Математическая модель теплообмена в слое агломерируемой шихты.

2.2 Математическое моделирование тепловых процессов в поверхностном слое агломерируемой шихты.

2.3 Температурное поле поверхностного слоя агломерата как критерий для формирования изображения аглоспека за зажигательным горном и контроля процесса зажигания.

2.4 Управление зажиганием агломерационной шихты с использованием анализа температурного поля поверхности спекаемого слоя.

2.5 Выводы по разделу.

3. АЛГОРИТМЫ КОНТРОЛЯ ПРОЦЕССА ЗАЖИГАНИЯ ШИХТЫ

НА ОСНОВЕ АНАЛИЗА ИЗОБРАЖЕНИЯ

ПОВЕРХНОСТИ СПЕКАЕМОГО СЛОЯ.

3.1 Исследование статистических характеристик изображения поверхности спекаемого слоя.

3.2 Алгоритм формирования управляющего воздействия.

3.3 Выявление нарушений на этапе зажигания.

3.4 Выводы по разделу.

4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНАЯ ПРОВЕРКА

АЛГОРИТМИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ КОНТРОЛЯ

ПРОЦЕССА ЗАЖИГАНИЯ ШИХТЫ.

4.1 Описание функциональных элементов и блоков экспериментальной оптико-электронной установки.

4.2 Методика настройки алгоритмического обеспечения.

4.3 Результаты экспериментальной проверки.

4.4 Перспективы применения оптико-электронного метода контроля зажигания.

4.5 Выводы по разделу.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Автоматизация оптико-электронного контроля процесса зажигания агломерационной шихты с использованием зонного анализа интенсивности инфракрасного излучения»

Актуальность работы. Повышение требований к качеству продукции, снижению ее себестоимости и улучшению экологической обстановки вокруг металлургических предприятий являются важными условиями увеличения производительности аглофабрик и улучшения условий труда рабочих. Одним из важнейших направлений совершенствования производства агломерата является эффективное управление процессом спекания шихты, которое обеспечивает увеличение качества аглоспека и производительности агломашин.

В мировой практике агломерационного производства в последние годы были предложены ряд методов управления процессом зажигания шихты, среди которых наибольшее распространение получили методы, основанные на анализе газопроницаемости шихты, изменении температуры зажигания и конструкции зажигательного горна. При этом мероприятия, направленные на модернизацию и изменение конструкции горна являются дорогостоящими и требующими одновременного изменения систем, связанных с работой горна. Существующие конструкции зажигательных горнов позволяют регулировать и поддерживать температуру на заданном уровне. Однако недостаточно обеспечивать только необходимое среднее значение температуры теплоносителя. Большое значение имеет равномерность температурного поля по ширине горнового устройства, которое зависит от конструктивных особенностей и от количества продуктов сгорания, образующихся в горне. Это количество в свою очередь должно соответствовать газопроницаемости шихты. Существенным недостатком этих методов является отсутствие надлежащей оперативности и достоверности формирования управляющего воздействия.

Благодаря фундаментальным работам большого круга ученых, достигнуты значительные успехи в области изучения процесса спекания агломерата. Основные закономерности процессов и явлений, протекающих при агломерации, разработаны в трудах Н. Вендеборна, В.Я. Миллера, A.M. Парфенова, Е.Ф. Вегмана, А.А. Сигова, С.В. Базилевича, В.И. Коротича, Г.Г. Ефименко и др.

Анализ отечественной и зарубежной литературы показывает, что большинство существующих методов управления процессом зажигания, предложенных А.А. Сиговым, С.Г. Братчиковым, Б.С. Сергеевым, В.И. Тумашевым, Т.Е. Шуманом, Д.В. Бурдиным не обладают достаточной оперативностью, так как управляющее воздействие направлено на изменение содержания топлива в шихте и поддержание оптимального соотношения между продолжительностью внешнего нагрева и содержанием в шихте твердого топлива и не дают комплексной оценки хода процесса спекания по ширине агломашины.

В настоящее время все более широкое применение получают оптические методы, использование которых в системах управления зажиганием шихты на агломерационной машине позволяет оперативно обнаруживать нарушения технологического процесса и своевременно корректировать его ход. Сегодня ведутся активные работы в области создания эффективных методов и средств, которые позволяют решить данную проблему.

В связи с этим задача автоматизации контроля зажигания шихты на агломерационных машинах, представляется весьма актуальной.

Цель работы: автоматизация оптико-электронного контроля процесса зажигания агломерационной шихты с использованием зонного анализа интенсивности инфракрасного излучения поверхности спекаемого слоя за зажигательным горном.

В соответствии с этим в работе решаются следующие основные задачи.

1. Выявить общие закономерности формирования изображения поверхности спекаемого слоя на основе существующих и собственных исследований в области процесса зажигания агломерационной шихты.

2. Выполнить математическое описание процесса формирования изображения поверхности спекаемого слоя за зажигательным горном, основанное на процессах теплообмена в слое агломерируемой шихты.

3. Синтез алгоритмов выявления нарушений процесса зажигания шихты и формирования управляющего воздействия на агломерационной машине конвейерного типа.

4. Экспериментальная проверка алгоритмического обеспечения оптико-электронного метода контроля зажигания шихты.

Методы исследований. Для решения поставленных в работе задач использованы теоретические основы газодинамики и теплотехники агломерационного процесса, методы математического и компьютерного моделирования, цифровой обработки изображений и оптоэлектроники, аппарат теории вероятностей и математической статистики, основы теории построения алгоритмов и программ.

Научная новизна результатов работы заключается в следующем.

1. Разработана математическая модель формирования изображения поверхности спекаемого слоя за зажигательным горном агломерационной машины, основанная на процессах теплообмена в агломерируемой шихте и распределения температуры по секциям горна.

2. Предложена методика контроля процесса зажигания агломерационной шихты и принцип формирования управляющего воздействия на основе зонного анализа интенсивности инфракрасного излучения за зажигательным горном и изображения излома аглоспека в разгрузочной части машины, повышающие достоверность принятия решения.

3. Разработаны алгоритмы выявления нарушений процесса спекания и формирования управляющего воздействия на основе анализа распределения температуры в поверхностном слое, обеспечивающие высокие показатели надежности при наличии импульсов яркости, обусловленных неравномерностью нагрева поверхности.

Практическая ценность диссертационной работы состоит в разработке автоматизированного способа контроля процесса зажигания агломерационной шихты с использованием зонного анализа интенсивности инфракрасного излучения.

Реализация результатов работы. Разработанное математическое и алгоритмическое обеспечение исследовано и проверено на экспериментальной оптико-электронной установке на агломерационной машине № 11 аглоцеха № 3 ОАО «СЕВЕРСТАЛЬ». Основные результаты, полученные в диссертационной работе, внедрены и используются на предприятиях ЗАО «Фирма «СТОИК» и ООО НПП «Кронверк», и в учебном процессе на кафедре «Программное обеспечение ЭВМ» Череповецкого государственного университета.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы докладывались и получили положительную оценку на Международных и Российских конференциях:

- «Повышение эффективности теплообменных процессов и систем» (г. Вологда, 2000 г.);

- «14-я и 17-я межвузовская военно-научная конференция» (г. Череповец, 2001,2006 гг.)

- «Северсталь» - пути к совершенствованию» (г. Череповец, 2002 г.);

- «Информационные технологии в производственных, социальных и экономических процессах» (г. Череповец, 2002, 2004 гг.);

- «Оптико-электронные приборы и устройства в системах распознавания образов, обработки изображений и символьной информации. Распознавание -2003» (г. Курск, 2003, 2005 гг.);

- «Прогрессивные процессы и оборудование металлургического производства» (г. Череповец, 2003,2005 гг.); а также на научно-технических семинарах Череповецкого государственного университета и Курского государственного технического университета.

Публикации. По материалам диссертации опубликовано 14 печатных работ, в том числе 1 статья в журнале, рекомендованном ВАК, 1 монография.

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения и приложений. Содержит 127 страниц основного текста, 56 рисунков, 10 таблиц, список использованной литературы из 85 наименований и приложения на 15 страницах.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Ганичева, Оксана Георгиевна

4.5 Выводы по разделу

1. Определены основные функциональные элементы и блоки оптико-электронной установки контроля процесса зажигания агломерационной шихты.

2. Предложена методика настойки алгоритмического обеспечения оптико-электронного метода контроля зажигания агломерационной шихты.

3. Проведена экспериментальная проверка предложенных алгоритмов функционирования оптико-электронного метода, подтверждающая их высокую надежность и эффективность для контроля процесса зажигания шихты на агломерационных машинах конвейерного типа.

4. Рассмотрены области применения и основные направления развития оптико-электронного метода контроля процесса зажигания при производстве агломерата.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Основные научные и практические результаты работы

1. Выполнен анализ методов и алгоритмов контроля процесса зажигания шихты на агломерационных машинах конвейерного типа, на основании которого определен класс методов пригодных для контроля и выявления нарушений технологического процесса.

2. Рассмотрены основные факторы, приводящие к нарушениям технологического процесса, их влияние на внешний вид поверхности спекаемого слоя расположенного за зажигательным горном, выполнен анализ факторов с точки зрения контроля процесса зажигания шихты, проведено исследование изображений поверхности аглоспека.

3. Разработана математическая модель процесса формирования изображения поверхности спекаемого слоя за зажигательным горном, основанная на процессах теплообмена в агломерируемой шихте и распределении температуры по секциям зажигательного горна.

4. Разработана методика контроля процесса зажигания агломерационной шихты на основе зонного анализа интенсивности инфракрасного излучения за зажигательным горном, определен принцип формирования управляющего воздействия, основанный на двух каналах поступления информации о ходе процесса спекания шихты.

5. Выполнен статистический анализ изображения поверхности спекаемого слоя за зажигательным горном, определены эталонные наборы коэффициентов для классификации возникающих нарушений, разработан алгоритм формирования управляющего воздействия и метод классификации нарушений технологии производства агломерата.

6. Определены основные функциональные элементы и блоки оптико-электронной установки контроля процесса зажигания агломерационной шихты, предложена методика настройки алгоритмического обеспечения, проведена экспериментальная проверка предложенных алгоритмов, подтверждающая их высокую надежность и эффективность для контроля процесса зажигания шихты на агломерационных машинах конвейерного типа.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Ганичева, Оксана Георгиевна, 2007 год

1. Both, Peter Управление производством с использованием моделей Текст. / Peter Both, Oliver Berender, Gerhard Kleeman, Michael Schlaak // Modellgestutzte Processfiihrung Chem-Ing.-Techn -2000.-72, № 4. c.48-49.

2. Katsushige, Hamada Прогрессивная АСУ ТП агломерационным процессом. Текст. / Hamada Katsushige, Murai Tatsunori, J Jyoko Tadatsugu, Makamura Yuji, Morioki Keiji // Сумитомо Киндзоку- Sumitomo Metals-1992.-44.- №1.-C. 151-160.

3. Pafisson, F. Численное моделирование процесса агломерации железных руд = Numerical simulation of the iron ore sintering process Текст. / F. Pafisson, D. Ablitzer, E. Marliere, J.M. Steiler: // Proc. 6th Int. Jron and Steel Congr- Tokyo.- 1990. C. 88-95.

4. Арутюнов, В. А. Металлургическая теплотехника Текст. Т. 1 / В. А. Арутюнов, В. И. Миткалинный, С.Б. Старк. - М.: Металлургия, 1974671 с.

5. Базилевич, С. В. Агломерация Текст. / С. В. Базилевич, Е. Ф. Вегман. М.: Металлургия, 1967. - 368 с.

6. Базилевич, С. В. Производство агломерата и окатышей: справочник Текст. / С. В. Базелевич, А. Г. Астахов, Г. М Майзель и др.: под ред. Ю. С. Юсфина. М.: Металлургия, 1984.-213 с.

7. Берштейн, Р. С. Повышение эффективности агломерации Текст. / Р. С. Берштейн. М.: Металлургия, 1979. - 144 с.

8. Большая Советская Энциклопедия Текст. : под редакцией А. М. Прохорова. т. 10 - М.: Советская энциклопедия, 1972.

9. Борискин, И. К. Интенсивная техническая обработка агломерата. Теория, оборудование, технология Текст. / И. К. Борискин, Г. А. Арыков, А. Н. Пыриков. М.: МИСИС, 1998.-248 с.

10. Борисов, Ю. Инфракрасные излучения Текст. / Ю. Борисов. М.: Энергия, 1976. - 56 с.

11. Брамсон, М. А. Инфракрасное излучение нагретых тел Текст. / М. А. Брамсон. М.: Наука, 1965. - 223 с.

12. Брамсон, М. А. Справочные таблицы по инфракрасному излучению нагретых тел Текст. / М. А. Брамсон. М.: Наука, 1964. - 463 с.

13. Братчиков, С. Г. Теплотехника окускования железорудного сырья Текст. / С. Г. Братчиков. М. Металлургия, 1970 - 344 с.

14. Бутаков, Е. А. Обработка изображений на ЭВМ Текст. / Е. А. Бутаков, В. И. Островский. М.: Радио и связь, 1987 - 240с.

15. Вегман, Е. Ф. Влияние плазменного зажигания на температуры в зоне горения твердого топлива при агломерации / Е. Ф. Вегман, А. Р. Жак, Т. В. Деткова, В. В. Гуралов // Изв. вузов. Черн. Металлургия. -1996 -№ 11- С. 15-17.

16. Вегман, Е. Ф. Интенсификация агломерационного процесса Текст. / Е. Ф. Вегман, А. Н. Пыриков, А. Р. Жак. М.: Машиностроение, 1995- 126 с.

17. Вегман, Е. Ф. Металлургия чугуна Текст. / Е. Ф. Вегман, Б. Н. Жеребин, А. Н. Похвиснев, Ю.С. Юсфин. М.: Металлургия, 1978. -480 с.

18. Вегман, Е. Ф. Теоретические проблемы металлургии чугуна Текст. / Е. Ф. Вегман, В. О. Чургель. М.: Машиностроение, 2000. - 348 с.

19. Вегман, Е. Ф. Теория и технология агломерации Текст. / Е. Ф. Вегман. М.: Металлургия, 1974.- 288 с.

20. Вентцель, Е. С. Теория вероятности Текст. / Е. С. Вентцель. -М.:Высшая школа, 1976.-564 с.

21. Воробьев, В. И. Математическое обеспечение ЭВМ в науке и производстве Текст. / В. И. Воробьев. Ленинград: Машиностроение, 1988. -160 с.

22. Ганичева, О. Г. Оптико-электронный контроль зажигания шихты и гранулометрического состава агломерата: монография Текст. / О. Г. Ганичева, Е. В. Ершов, В. В. Селивановских, Л. Н. Виноградова-Череповец: ГОУ ВПО Череповецкий гос. ун-т, 2007- 204 с.

23. Ганичева, О. Г. Моделирование теплообмена в спекаемом слое для управления процессом зажигания агломерационной шихты Текст. / О. Г. Ганичева, Е. В. Ершов, В. В. Селивановских // Вестник Череповецкого гос. ун-та. Череповец, 2003. - № 2. - С. 47-48.

24. Гармаш, Н.И. Повышение эффективности работы зажигательного горна агломашины Текст. / Н.И. Гармаш, В.А. Мартыненко // Металлург, и горноруд. пром-ть. 1999. - № 6. - С. 10-14.

25. Гольдфраб, Э. М. Теплотехника металлургических процессов Текст. / Э.М. Гольдфраб М.: Металлургия, 1967 - 440 с.

26. Грабовой, Ю. М. Опыт совершенствования тепловой работы зажигательного горна агломашины Текст. / Ю. М. Грабовой,

27. A. И. Агарышев, А. И. Галкин, В. П. Невраев, В.Ф. Романовский // Сталь. -1995 -№3.- С. 6-8.

28. Греков, В. В. О внедрении автоматизированных систем управления на агломерационных машинах № 3,4 аглофабрики А.О. «НЛМК» Текст. /

29. B. В. Греков, С. JI. Зевин, А. Д. Ищенко, П. Г. Бейсман, Е. А. Замуло, В. Е. Шевелев // сб. тр. предст. на научн.-техн. конф. «Теория и технология производства чугуна и стали», посвящ. 90-летию со дня рожд. С.И.Шарова. -Липецк, 1995.-С. 246-249.

30. Губанов, В. И. Справочник рабочего-агломератчика Текст.: справочник / В. И. Губанов, А. М. Цейтлин. Челябинск: Металлургия, 1987 - 207 с.

31. Джемисон, Дж. Физика и теплотехника инфракрасного излучения Текст.: пер. с англ. под ред. Н.В. Васильеченко / Дж. Джемисон, Р. Мак-Фи, Дж. Пласс и др.- М.: Сов. радио, 1965. 642 с.

32. Доменное производство: Подготовка руд и доменный процесс Текст. / Под ред. Вегмана Е. Ф.: справ, издание в 2-х т. Т. 1. - М.: Металлургия, 1989. - 496 с.

33. Ершов, Е. В. Математическое и программное обебспечение оптико-электронной системы управления процессом спекания шихты на агломерационной машине конвейерного типа Текст. / Е. В. Ершов // монография. Череповец: ЧВИИРЭ, 2002. - С. 128.

34. Жуков, А. Г. Тепловизионные приборы и их применение Текст. : под ред. Н. Д. Девяткова / А. Г.Жуков, А. Н. Горюнов, А. А. Кальфа. М.: Радио и связь, 1983. - 168 с.

35. Заявка 63-33527 Япония, МКИ4 С22 В1/20. Способ контроля поверхности зажигания при агломерации рудного сырья Текст. / Микки Кацуюки, Хакобидзаки Хидэаки; заявитель и патентообладатель Кавасаки сэйтцу к.к. Опубл. 13.02.88.

36. Ищенко, А. Д. Автоматизированная система управления агломерационным процессом Текст. / А. Д. Ищенко, М. А. Фишман, J1. Г. Бенсман, С. JL Зевин, А. Ф. Сакир. Черн. Металлургия. - 1990 - № 4 -С. 65-66.

37. Ищенко, А. Д. Статические и динамические свойства агломерационного процесса Текст. / А. Д. Ищенко. М.: Металлургия, 1972.-320 с.

38. Каменов, А. Д. Комплексное моделирование агломерации и окомкования руд: пер. с болг. JI. А. Вурсаловой Текст. / А. Д. Каменов. -М.: Металлургия, 1978 256 с.

39. Корн, Г. Справочник по математике для научных работников и инженеров Текст. / Г. Корн, Т. Корн. М.: Наука, 1978. - 832 с.

40. Коротич, В. И. Газодинамика агломерационного процесса Текст. / В. И. Коротич, В. П. Пузанов. М.: Металлургия, 1969.-208 с.

41. Коротич, В. И. Металлургия черных металлов Текст. / В. И.Коротич, С. Г. Братчиков. М.: Металлургия, 1987.-249 с.

42. Кравцов, В. В. К вопросу об определении текущей производительности агломерационных машин Текст. : автореф. дис. на соиск. канд. наук. / В. В. Кравцов. Донецк: 1990.

43. Кравцов, В. В. Оценка влияния различных факторов на величину зоны горения Текст. / В. В. Кравцов, А. И. Иванов, М. Ф. Подорожный и др. Донецкий политех, ин-т. Донецк, 1987. - 5с. - Деп. в Черметинформации 21.12.87, №4297.

44. Круз, П. Основы инфракрасной техники Текст. : пер. с англ. под ред. В.Н. Чернышева, А.Г. Шереметьева / П. Круз, Л. Макглоулин, Р. Макквистан. М.: Воениздат, 1964. - 463 с.

45. Кухарь, А. С. Производство и качество агломерата Текст. / А. С. Кухарь, В. А. Мартыненко, В. П. Шевченко. М.: Металлургия, 1977. -160 с.

46. Ллойд, Дж. Системы тепловидения Текст. : пер. с англ. под ред.

47. A.И. Горячева / Дж. Ллойд. М.: Мир, 1978. - 414 с.

48. Мирошников, А. Н. Моделирование систем управления технических средств транспорта Текст. / А. Н. Мирошников, С. Н. Румянцев. СПб: Элмор, 1999. - 224 с.

49. Мирошников, М. М. Теоретические основы оптико-электронных приборов нагретых тел Текст. / М. М. Мирошников. Л.: Машиностроение, 1977.-600 с.

50. Новая генерация тепловизорных систем = New generation of condition monitoring systems Текст. / Metallurgia. 1996. - 63- № 6. - C. 232 .

51. Новый зажигательный горн Текст. // Новости черн. мет-ии за рубежом.- 2001,- № 1- С. 28-29.

52. Павлидис, Т. Алгоритмы машинной графики и обработки изображений Текст. : пер. с англ. Н.Г.Гуревич: под ред. И.Б.Гуревича / Т. Павлидис- М.: Радио и связь, 1986.-399 с.

53. Пат. 2097668 Россия, МКИ F27 В21/06. Зажигательный горн агломерационной машины Текст. / Ю.М. Грабовой, М.А. Гуркин,

54. B.А. Долгополов и др.; заявитель и патентообладатель ОАО «Северсталь». -№95103468/06; заявл. 10.3.95; опубл. 27.11.97; Бюл. №33.

55. Получение теплового изображения при высоких температурах= Durchbruch in der Warmebilderzeugung bei hohen Temperaturen Текст. / Glass Sci and Technol. 1996. - 69.-№1. - C. 12-13.

56. Прэт, У. Цифровая обработка изображений. В 2-х т. Пер. с англ. под ред. Д.С.Лебедева Текст. / У. Прэт М: Мир, т. 1.-312 с. т.2. - 480 с.

57. Раддл, Р. У. Затвердевание отливок Текст. / Р. У. Раддл. Машгиз, 1960.

58. Рамм, А. Н. Современный доменный процесс Текст. / А. Н. Рамм.-М.: Металлургия, 1980-304 с.

59. Самойлович, Ю. А. Применение математических моделей для исследования процессов затвердевания и охлаждения непрерывных слитков прямоугольного сечения Текст. / Ю. А. Самойлович,

60. A. В. Горяинов, 3. К. Кабаков, В. П. Перминов, А. Г. Подорванов, Б. И. Сахнов // Непрерывная разливка стали. М., Металлургия - 1974, № 2 -С. 44-49.

61. Самойлович, Ю.А. Определение режимов вторичного охлаждения слитков прямоугольного сечения, отливаемых на МНЛЗ Текст. / Ю.А. Самойлович, З.К. Кабаков, А.В. Горяинов, А.Г. Подорванов,

62. B.П. Перминов //Сталь.-1976 № 12.-С. 1078-1081.

63. Сигал, А. А. Агломерационный процесс Текст. / А. А. Сигал, В. А. Шурхал. Киев: Техника, 1969 - 350 с.

64. Система термовидения = Thermal imaging system / Amer. Ceraam. Soc. Dull. 1999.- 78.- № 12 - C. 63.

65. Сольницев, P. И. Автоматизация проектирования систем автоматического управления Текст. / Р. И. Сольницев М.: Высш. шк., 1991.-335 с.

66. Тэцу то Ханге Разработка АСУТП агломерации Текст. / Inoue Hideaki II Тэцу то Ханге, J Iron and Steel Inst. Jap. 1987.-73, № 4 - C.l 12.

67. Фу, К. Робототехника: пер. с англ. Текст. / К. Фу, Р. Гонсалес, К. Ли М.: Мир, 1989.-624 с.

68. Хэкфорд, Г. JI. Инфракрасное излучение Текст. : пер. с англ. под ред. В. И. Проскурякова / Г. JI. Хэкфорд. М.: Энергия, 1964. - 336 с.

69. Шурхал, В. А. Теория и практика автоматизации производства Текст. / В. А. Шурхал, В. П. Якубовский, Е. В. Невмержицкий. Киев, «Техника», 1971.-200 с.

70. Якушенков, Ю. Г. Основы теории и расчета оптико-электронных приборов Текст. / Ю. Г. Якушенков. М.: Сов. радио, 1971 - 335 с.

71. Яншин, В. В. Анализ и обработка изображений: принципы и алгоритмы Текст. / В. В. Яншин. М.: Машиностроение. 1995. - 112 с.