Построение математического и алгоритмического обеспечения оптико-электронной системы управления процессом спекания шихты на агломерационной машине конвейерного типа тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.14, кандидат технических наук Селяничев, Олег Леонидович

• Селяничев, Олег Леонидович
• кандидат технических наук
• 1999

Оглавление диссертации кандидат технических наук Селяничев, Олег Леонидович

ОГЛАВЛЕНИЕ

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1. Общая характеристика управления процессом спекания агломерационной шихты

1.1. Анализ существующих методов управления процессом спекания шихты

1.2. Характеристика процесса спекания шихты как объекта оптического контроля и управления

1.3. Постановка задачи синтеза оптико-электронной системы управления процессом спекания агломерационной шихты

ГЛАВА 2. Теоретические предпосылки управления процессом спекания агломерационной шихты с использованием оптико-электронного метода

2.1 Математическое описание процесса формирования изображения излома спекаемого слоя в разгрузочной части агломерационной машины

2.1.1. Определение высокотемпературной зоны

2.1.2, Моделирование тепловых процессов в слое агломерируемой шихты

2.1.2.1. Математическое описание теплообмена в спекаемом слое

2.1.2.2. Тестирование и адаптация модели теплообмена в слое агломерируемого материала на основе экспериментальных данных

2.1.2.3. Результаты моделирования

2.1.3. Температурное поле в слое агломерата как критерий для формирования изображения излома спекаемого слоя и управления процессом агломерации

2.2. Управление процессом спекания агломерационной шихты с использованием анализа коэффициента высокотемпературной зоны

2.3. Управление процессом спекания агломерационной шихты с использованием анализа влагосодержания отходящего газа

2.4. Формирование управляющего воздействия

ГЛАВА 3. Построение алгоритмического обеспечения ОЭСУ процессом спекания шихты на агломерационной машине конвейерного типа

3.1. Статистический и параметрический анализ изображения излома спекаемого слоя в разгрузочной части агломерационной машины

3.1.1. Статистический анализ изображения излома аглоспека

3.1.2. Параметрический анализ изображения излома аглоспека

3.2. Разработка алгоритма поиска изображения с максимальной информативностью и контрастностью

3.3. Построение алгоритма управления скоростью движения паллет агломерационной машины

3.4. Синтез алгоритма классификации нарушений технологии производства агломерата

ГЛАВА 4. Экспериментальные исследования алгоритмического обеспечения ОЭСУ процессом спекания шихты на агломерационной машине конвейерного типа

4.1. Описание ОЭСУ процессом спекания агломерационной

шихты

4.1.1. Основные функциональные элементы и блоки ОЭСУ

4.1.2. Методика настройки алгоритмического обеспечения ОЭСУ процессом спекания агломерационной шихты

4.2. Результаты экспериментальных исследований алгоритмического обеспечения ОЭСУ процессом спекания шихты в разгрузочной части агломерационной машины

4.3. Перспективы применения ОЭСУ технологией производства агломерата и основные направления их развития

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Список литературы

Приложение 1 Основные модули программного обеспечения

ОЭСУ

Приложение 2 Интерфейс пользователя программного обеспечения

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Построение математического и алгоритмического обеспечения оптико-электронной системы управления процессом спекания шихты на агломерационной машине конвейерного типа»

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность темы. Повышение требований к качеству продукции, снижению ее себестоимости и улучшению экологической обстановки вокруг металлургических предприятий относится прежде всего к начальным переделам и, в частности, к агломерационному производству. Одним из важнейших направлений совершенствования производства агломерата является оптимальное управление процессом спекания шихты, которое обеспечивает увеличение качества аглоспека и производительности агломашин.

В мировой практике агломерационного производства в последние годы были предложены ряд методов управления процессом спекания шихты, среди которых наибольшее распространение получили методы, основанные на анализе отходящего газа и самого спекаемого материала. Существенным недостатком последних является отсутствие надлежащей оперативности и точности управления.

В настоящее время все более широкое применение получают оптические методы, использование которых в системах управления позволяет в целом решить указанную проблему. Именно поэтому сегодня ведутся активные работы в области создания автоматических оптико-электронных систем, которые могли бы обнаруживать нарушения технологического процесса и немедленно корректировать его ход.

Анализ отечественной и зарубежной литературы показывает, что известные системы не обладают достаточной оперативностью, так как управляющее воздействие направлено на изменение содержания топлива в шихте и не дают комплексной оценки хода процесса спекания по ширине агломашины.

В этой связи проблема создания оптико-электронной системы управления процессом спекания шихты, в частности, ее математического и алгоритмического обеспечения, представляется весьма актуальной.

Работа выполнялась в рамках госбюджетной НИР «Разработка методов и принципов построения многофункциональных систем техниче-

ского зрения» на кафедре «Программное обеспечение ЭВМ» Череповецкого государственного университета.

Цель работы: разработка и исследование математического и алгоритмического обеспечения оптико-электронной системы, ориентированной на использование приемника оптического излучения в видимом диапазоне длин волн, для управления процессом спекания шихты на агломерационной машине конвейерного типа.

В соответствии с этим в работе решаются следующие основные задачи.

1. Исследование процесса спекания шихты как объекта оптического контроля и управления.

2.Разработка теоретических основ применения оптико-электронного метода для управления процессом спекания агломерационной шихты.

3. Построение алгоритмов функционирования оптико-электронной системы управления процессом спекания шихты на агломерационной машине конвейерного типа.

4. Исследование алгоритмического обеспечения оптико-электронной системы управления процессом спекания шихты на экспериментальной установке в разгрузочной части агломерационной машины.

Методы исследований. Для решения поставленных в работе задач использованы теоретические основы газодинамики и теплотехники агломерационного процесса, методы математического и компьютерного моделирования, цифровой обработки изображений и оптоэлектроники, аппарат теории вероятностей и математической статистики, основы теории построения алгоритмов и программ.

Научная новизна результатов работы заключается в следующем.

1.Дано описание процесса спекания шихты как объекта оптического в видимом диапазоне длин волн контроля и управления.

2. Разработана математическая модель формирования изображения излома спекаемого слоя в разгрузочной части агломерационной машины, основанная на процессах теплообмена в агломерируемой шихте.

3. Предложен способ управления процессом спекания агломерационной шихты и принцип формирования управляющего воздействия на основе оптико-электронного метода и анализа влагосодержания отходящего газа, повышающие достоверность принятия решения.

4. Разработан алгоритм поиска наиболее информативного и контрастного изображения из множества изображений излома аглоспека, обеспечивающий высокие показатели надежности при наличии световых эффектов, обусловленных бликами и поднимающейся пылью.

5. Предложен алгоритм управления скоростью движения паллет агломерационной машины, основанный на использовании методов статистической обработки изображений и высокопроизводительных процедур адаптивного порогового разделения.

Практическая ценность работы состоит в следующем.

1.Дано определение высокотемпературной зоны на основе анализа интенсивностей и спектральных характеристик изображения излома спекаемого слоя, полученного приемником оптического излучения в видимом диапазоне длин волн.

2. Сформулирован критерий управления процессом спекания агломерационной шихты на основе распределения температуры в спекаемом слое.

3. Выполнен статистический и параметрический анализ изображения излома аглоспека, определен метод порогового разделения, основанный на использовании моментов гистограммы интенсивностей и учитывающий ее асимметрию, получены эталонные наборы коэффициентов для классификации возникающих нарушений.

4. Предложен метод классификации нарушений технологии производства агломерата и разработано его алгоритмическое обеспечение.

5. Разработана методика настройки алгоритмического обеспечения оптико-электронной системы управления процессом спекания шихты для работы в разгрузочной части агломерационной машины.

6. Разработана экспериментальная установка и программное обеспечение для исследования и проверки эффективности предложенных алгоритмов, определены основные функциональные элементы и блоки оптико-электронной системы управления процессом спекания агломерационной шихты.

7. Результаты диссертации нашли применение в учебном процессе на кафедре «Программное обеспечение ЭВМ» Череповецкого государственного университета в курсе «Техническое зрение в системах управления» для специальности 210100 - управление и информатика в технических системах.

Реализация результатов работы. Разработанное математическое и алгоритмическое обеспечение исследовано и проверено на экспериментальной оптико-электронной установке в разгрузочной части агломерационной машины аглоцеха №2 ОАО «СЕВЕРСТАЛЬ» и использовано при проектировании оптико-электронной системы управления процессом спекания шихты.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы докладывались и получили положительную оценку на Международных и Российских конференциях:

- «Оптические, радиоволновые, тепловые методы и средства не-разрушающего контроля» (г. Саратов, 1995 г.);

- «Приборы с зарядовой связью и системы на их основе» (Крым, п. Новый Свет, 1995 г.);

- «Оптико-электронные приборы и устройства в системах распознавания образов, обработки изображений и символьной информации» (г. Курск, 1995 г.);

- «Информационные технологии в производственных, социальных и экономических процессах» (г. Череповец, 1996 г.);

- «Оптические, радиоволновые, тепловые методы и средства контроля природной среды, материалов и промышленных изделий» (г. Череповец, 1997 г.);

- «Прогрессивные процессы и оборудование металлургического производства» (г. Череповец, 1998 г.);

а также на научно-технических семинарах Череповецкого государственного университета и Череповецкого научного координационного центра РАН в 1995-1998 гг.

Публикации. По материалам диссертации опубликовано 10 печатных работ, в том числе 5 статей.

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения и приложения. Содержит 130 страниц основного текста, 47 рисунков, 10 таблиц, список использованной литературы из 69 наименований и приложения на 16 страницах.

Основные положения, выносимые на защиту.

1. Описание процесса спекания шихты как объекта оптического контроля и управления.

2. Математическая модель формирования изображения излома спекаемого слоя в разгрузочной части агломерационной машины, основанная на процессах теплообмена в агломерируемой шихте.

3. Способ управления процессом спекания агломерационной шихты и принцип формирования управляющего воздействия на основе оп-

тико-электронного метода и анализа влагосодержания отходящего газа, повышающие достоверность принятия решения.

4. Алгоритм поиска наиболее информативного и контрастного изображения из множества изображений излома аглоспека, обеспечивающий высокие показатели надежности при наличии световых эффектов, обусловленных бликами и поднимающейся пылью.

5. Алгоритм управления скоростью движения паллет агломерационной машины, основанный на использовании методов статистической обработки изображений и высокопроизводительных процедур адаптивного порогового разделения.

Заключение диссертации по теме «Системы обработки информации и управления», Селяничев, Олег Леонидович

ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ

1. Определены основные функциональные элементы и блоки оптико-электронной системы управления процессом спекания агломерационной шихты.

2. Предложена методика настойки алгоритмического обеспечения оптико-электронной системы управления для работы в разгрузочной части агломерационной машины.

3. Проведены экспериментальные исследования предложенных алгоритмов функционирования оптико-электронной системы, подтверждающие их высокую надежность и эффективность для управления процессом спекания шихты на агломерационных машинах конвейерного типа.

4. Рассмотрены области применения и основные направления развития оптико-электронных систем управления процессом производства агломерата.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Основные научные и практические результаты работы.

1. Выполнен анализ методов и систем управления процессом спекания шихты на агломерационных машинах конвейерного типа, на основании которого определен класс оптико-электронных систем, пригодных для выявления нарушений и управления технологическим процессом.

2. Рассмотрены основные факторы, приводящие к нарушениям технологического процесса, их влияние на внешний вид излома аглоспека в разгрузочной части машины, выполнен анализ факторов с точки зрения управления процессом спекания шихты, проведено исследование цифровых изображений излома аглоспека на предмет наличия помех и оценки контрастности, показано, что в сложных условиях агломерационного производства изображение излома аглоспека характеризуется незначительным уровнем помех, о чем свидетельствует сравнительно высокое значение отношения «сигнал-шум», и контрастностью достаточной для применения высокопроизводительных алгоритмов порогового разделения.

3.Дано определение высокотемпературной зоны на основе анализа интенсивностей и спектральных характеристик изображения излома спекаемого слоя.

4. Разработана математическая модель процесса формирования изображения излома спекаемого слоя в разгрузочной части агломерационной машины, основанная на процессах теплообмена в агломерируемой шихте.

5. Сформулирован критерий управления процессом агломерации на основе распределения температуры в спекаемом слое, разработан способ управления процессом спекания агломерационной шихты с использованием оптико-электронного метода и анализа влагосодержания отходящего газа, определен принцип формирования управляющего воздействия, основанный на двух каналах поступления информации о ходе процесса спекания шихты.

6. Выполнен статистический и параметрический анализ изображения излома аглоспека, определен метод порогового разделения, основанный на использовании моментов гистограммы интенсивностей и учитывающий ее асимметрию, определены эталонные наборы коэффициентов для классификации возникающих нарушений.

7. Разработан алгоритм поиска наиболее информативного и контрастного изображения из множества изображений излома аглоспека и алгоритм управления скоростью движения агломерационной машины, основанный на использовании оптико-электронного метода, предложен метод классификации нарушений технологии производства агломерата и разработано его алгоритмическое обеспечение.

8. Определены основные функциональные элементы и блоки оптико-электронной системы управления процессом спекания агломерационной шихты.

9. Предложена методика настройки алгоритмического обеспечения оптико-электронной системы управления для работы в разгрузочной части агломерационной машины.

10. Проведены экспериментальные исследования предложенных алгоритмов функционирования оптико-электронной системы, подтверждающие их высокую надежность и эффективность для управления процессом спекания шихты на агломерационных машинах конвейерного типа.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Селяничев, Олег Леонидович, 1999 год

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Автоматическое регулирование скорости движения агломерационной ленты /Ямасита Каору; К.к.Тосиба. Заявка 61-195930, Япония. Заявл.26.02.85, №60-37293, опубл.30.08.86., МКИ С22В1/20, F28B21/14.

2. Алгоритмические, программные и технические средства обработки изображений для контроля процесса спекания шихты на агломерационной машине /Е.В.Ершов, И.А. Дегтяренко, О. Л.Селяничев //Оптико-электронные приборы и устройства в системах распознавания образов, обработки изображений и символьной информации: Сборник материалов 2-й Международной НТК «Распознавание-95». Курск, 2-6 октября 1995 г. - Курск, 1995.- С.185-186.

3. Алгоритмическое и программное обеспечение системы технического зрения на IIЗС для контроля процесса спекания шихты на агломерационной машине /Е.В.Ершов, О.Л.Селяничев, В.В.Селивановских //Приборы с зарядовой связью и системы на их основе: Тезисы докладов 5-й НТК с международным участием (Крым, п. Новый Свет, 1-7 октября 1995 г.). - Москва, 1995. - С.61-62.

4. Алгоритмы определения места окончания спекания на агломашине /Р.Л.Гаганидзе, М.Т. Гаприндашвили, Д.А. Кикнадзе и др. //Всес. н.-и. и практ.-конструкт, ин-т Автоматпром. - Руста в и. 1989. -12 с. - Библиогр.: 4 назв. - Рус. - Деп. в Груз. НИИНТИ 25.12.89, №593 - Г89.

5. Анализ структуры агломерационного пирога. Изучение газопроницаемости агломерационного пирога с помощью томографии. /Kasana S. /УДзайре то пуросэсу = Curr. Adv. Mater, and Process. - 1988 -1 №4 -С. 1059.

6. Анализ структуры неспеченной части агломерата в нижней части пирога. /Kasama Shunji е.а. //Дзайре то пуросэсу = Curr. Adv. Mater, and Process. - 1991 - 4 - №1 - С. 129.

7. Бабушкин И.M. и др. /Охлаждение агломерата и окатышей. //Н.М.Бабушкин, С.Г. Братчиков, Г.Н. Намятов - M.: Металлургия,

1975.- 208 с.

8. Базилевич C.B., Вегман Е.Ф. Агломерация. - М.: Металлургия, 1967. - 368 с.

9. Вегман Е.Ф. и др. /Металлургия чугуна //Е.Ф.Вегман, Б.Н.Жеребин, А.Н.Похвиснев, Ю.С.Юсфин - M.: Металлургия, 1978. -480 с.

10. Вентцель Е.С. Теория вероятности. - М.:Высшая школа,

1976.

11. Гольдфарб Э.М. Теплотехника металлургических процессов. - М.: Металлургия, 1967,- 440 с.

12. Гордов А. 1 !. и др. /Основы температурных измерений. /7А.Н.Гордой. О.М. Жагулло, А.Г. Иванова - M.: Энергоатомиздат, 1992. - 304 с.

13. Доменное производство: справочное издание. В 2-х т. Т.1. Подготовка руд и доменный процесс /Под ред. Вегмана Е.Ф. - M.: Металлургия, 1989,- 496 с.

14. Дуда Р., Харт П. Распознавание образов и анализ сцен -M.: Мир, 1976.-512 с.

15. Ершов Е.В. Метод оптико-электронного контроля и алгоритмы выявления поверхностных дефектов жести: Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. - С.-По.: СЗПИ, 1983. 217 с.

16. Излунательные свойства твердых материалов. Справочник. Под ред. А.Е. Шейндлина. - M.: Энергия, 1974.

17. Измерение пустот в агломерате посредством рентгеновского томографического сканера /Sasaki Mitio //Тэцу то хаганэ, J .Iron and Steel Inst. Jap., 1985, 71, №12.

18. Инженерная модель теплообмена в слое агломерируемой шихты /Л.Г.Журавлева, А.Ф.Мысик, Ю.А.Фролов //Теплотехническое

обеспечение основных технологических процессов черной металлургии.

- М.: Металлургия, 1988,- С.5-8.

19. Интегрированная АСУТП на аглофабрике. /I.Osamu, T. Hi-royasu, N. Kazuma //Кавасаки сэйтэцу чихо, Kawasaki, Steel Ciho, 1986,18, №12.

20. Исследование строения пор в агломерате. /Kasai Eiki, Lovel Roy R., Rankin William J. е.а.//Тэцу то хаганэ = J. Iron and Steel Inst.Jap.

- 1989. - 75, №2.

21. Каплун Л.И. Теп л оф из и чес кие характеристики шихтовых материалов и агломератов аглопроизводства ЧерМК //Изв. вузов. Черн. металлургия. 1989, - №6.~ С.9-13.

22. Карабасов Ю.С., Валавин B.C. Использование топлива в агломерации. - М.: Металлургия, 1976,- 263 с.

23. Компьютерный анализ изображения среза аглоспека в хвостовой части агломерационной машины для оценки завершенности процесса спекания шихты /Е.В.Ершов, И.А.Дегтяренко, О.Л.Селяничев //Информационные технологии в производственных, социальных и экономических процессах: Сборник трудов 1-й Международной НТК. Череповец, 28-30 мая 1996 г. - Череповец, 1996. - С. 76-77.

24. Контроль процесса спекания шихты на агломерационной машине с использованием методов обработки изображений на ЭВМ /А.И.Потапов, Е.В. Ершов, О.Л.Селяничев //Дефектоскопия. - 1995. -№6. - С. 19-21.

25. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. - М.: Наука, 1978,- 832 с.

26. Коротич В.И., Пузанов В.П. Газодинамика агломерационного процесса. - M.: Металлургия, 1969,- 208 с.

27. Коротич В.И. Основы теории и технологии подготовки сырья к доменной плавке. - М.: Металлургия, 1978,- 208 с.

28. Луизов A.B. Цвет и свет. - Л.: Энергоатомиздат, 1989. -

256 с.

29. Метод определения положения фронта спекания в спекаемом слое. Заявка 59-229424, Япония, МКИ С22 Bl/20, G01 К 7/00/ Х.Кокити, К. Такаси, Ф. Кадзухиро; Ниппон кокан к.к. - №58 - 101770; 3аявл.09.06.83; Опубл. 22.12.84.

30. Метод стабилизации места окончания процесса спекания по составу газовой фазы для конвейерных агломашин с зоной охлаждения /В.В.Кравцов, А.И.Иванов, М.Ф.Подорожный и др. //Донец.политех.ин-т, Донецк, 1987. 11 е., ил. Библиогр. 1 назв. (Рукопись деп. в ин-те Черметинформации 21.12.87, №4295 - ЧМ87).

31. Метрологическое обеспечение средств неразрушающего контроля комплекса АСНКТ /А.В.Витренко, Б.М.Гаврилов, Б.Г.Киров и др. //Вопр. атом, науки и техн. Сер. радиац. техн. (Москва).-1989.- № 1.-С.37-41.

32. Никитаев В.Г. Стратегия разработки метрологического обеспечения автоматизированных систем обработки изображений //Метрология.-1991.-№2. - С.3-19.

33. Общетехнический справочник. Под ред. Е.А.Скороходова. -4-е изд. - М.: Машиностроение, 1990. ,- 496 с.

34. Определение высоты зоны горения твердого топлива на агломерационной машине /А.Л.Попов, Ю.А.Дяков, А.Д.Пархоменко и др.; //Донец, политехи, ин-т. Донецк, 1989. - 11 с: ил. - Библиогр.: 3 назв. - Деп. в Черметинформации 10.12.89., №5310 ЧМ89.

35. Определение местоположения и величины высокотемпературной зоны на агломерационной ленте. /В.В.Кравцов, А.Д.Пархоменко, А.Н.Лебедев //Изв. вузов. Черн. металлургия. - 1990 -№9-С. 103.

36. Оптико-электронный контроль процесса спекания шихты на агломерационной машине конвейерного типа /Е.В.Ершов, И.А.Дег-тяренко, О.Л.Селяничев и др. //Оптические, радиоволновые, тепловые методы и средства контроля природной среды, материалов и промыш-

ленных изделий: Сборник тезисов докладов 7-й Международной НТК. Череповец, 16-18 сентября 1997 г. Череповец, 1997. - С. 89-90.

37. Полтавец В.В. Доменное производство. - М.: Металлургия,

1972.

38. Применение системы технического зрения для контроля процесса спекания шихты на агломерационной машине /Е.В.Ершов, H.A. Дегтяренко, О.Л.Селяничев //Оптические, радиоволновые, тепловые методы и средства неразрушающего контроля: Тезисы докладов 6-й Российской НТК с международным участием. Саратов 12-14 сентября 1995 г. - Саратов, 1995. - С.88.

39. Программно-аппаратная реализация методов компенсации внешних тепловых воздействий в системах технического зрения /Е.В.Ершов, О.Л.Селяничев //Тепловые процессы в технологических системах: Сборник научных трудов. - Череповец, 1995. - С.65-68.

40. Производство агломерата: Заявка 324236 Япония, МКИ3 С22 В1/20/ Н. Рюити, К. Сумиюки, К. Синъит и др; Ниппон Кокан к.к. - №1 - 159891; Заявл.22.06.89; Опубл.01.02.91 //Кокай токке йохо. Сер.3(4). -1991. - 7.

41. Производство агломерата: Заявка 6362827 Япония, МКИ4 С22 В1/20/ В.Синдзиро, С. Митио, И. Тадахиро и др. - №61 - 205767; Заявл. 03.09.86; Опубл. 19.03.88.

42. Производство и качество агломерата /А.С.Кухарь, В.А.Мартыненко, В.П.Шевченко. - М.: Металлургия, 1977. - 160 с.

43. Прэт У. Цифровая обработка изображений. В 2-х т. /Пер. с англ.; Под ред. Д.С. Лебедева. М.: Мир, Т.1. 312 с. Т.2, 480 с.

44. Разработка АСУТП агломерации /1. Hideaki //Тэцу то хаганэ, J.Iron and Steel Inst. Jap., 1987, 73, №4.

45. Разработка системы измерения степени усадки слоя шихты и «пирога» на 3-й аглофабрике в Ко кура /Murai Tatsunori //Дзайре то пуросэсу = Сurr. Adv. Mater, and Process. - 1991 - 4 - №4.

46. Сигов A.A., Шурхал В.А. Агломерационный процесс. Киев, "Техшка", 1969,- 232 с.

47. Система управления тепловым режимом процесса спекания, использующая результаты анализа отходящих газов на содержание углерода и измерение коэффициента высокотемпературной зоны /T.Hiroyasu, K.Akira, M.Katsuyuke //Kawasaki Steel Techn.Rept. - 1988 -№18 - C.10-15.

48. Системы технического зрения: Справочник /В.И.Сырямкин, В.С.Титов, Ю.Г.Якушенков и др. //Под общей редакцией

B.И.Сырямкина, В.С.Титова. - Томск: МГП «Раско», 1992. 367с.

49. Способ автоматического регулирования процесса спекания шихты. A.c. 1509416 СССР. 3аявл.04.03.87 /Капуста А.И., Младенцев JI.M., Минаева З.Н.; Коммун, металлург.комб,- №4228638/23-02, опубл. 23.09.89. МКИ4 С22 В1/16.

50. Способ агломерации и КИП для его осуществления. Заявка 60-43441, Япония. МКИ С22 В1/20, F27B 21/14 /А.Йосимицу, И. Ясуюки, К. Дзюнъити; Син Ниппон сэйтэцу к.к.; № 58-151374; Заявл. 19.08.83; Опубл.08.03.85.

51. Способ определения завершенности процесса спекания агломерационной шихты. A.c. 1321763, СССР. Заявл. 10.07.85 /Герасимов J1.K., Соломко H.H., Фролов Ю.А., ВНИИ металлурги1?. теплотехн. №3929408/22-02, опубл. в Б.И., 1987, №25. МКИ С22 В1/20.

52. Способ определения структуры агломерационного спека. A.c.1344799, СССР. Заявл. 21.06.85 /С.В.Смирнов, И.В.Ханжина, Г.С.Васильев и др; Днепропетр.металлург.ин-т. №3914251/23-02, опубл. в Б.И, 1987, №38. МКИ С22В1/16.

53. Способ оценки газопроницаемости слоя аглошихты в процессе спекания.: Заявка 62-235431 Япония, МКИ4 С22 В1/20/ К.Хирота,

C.Кацухико, А.Кокудзи; К.к.Кобэ сэйкосе. - №61-75968; Заявл.02.04.86.

54. Теплотехника окускования железорудного сырья /Братчиков С.Г., Берман Ю.А., Белоцерковский Я.Л. и др - М.: Металлургия, 1970,344 с.

55. Управление окончанием процесса спекания агломерационной шихты с использованием анализа отходящего газа на влагосодержание и коэффициента высокотемпературной зоны /И. А. Дегтяренко, Е.В.Ершов, О.Л.Селяничев и др. //Череповецкий государственный университет. Череповец, 1997 г., 14 е.: ил., библиогр. 3 назв. (Рукопись деп. в ВИНИТИ 24.09.97, № 2908-В97).

56. Управление процессом спекания агломерационной шихты с использованием системы технического зрения /И. А. Дегтяренко, Е.В.Ершов, О.Л.Селяничев //Прогрессивные процессы и оборудование металлургического производства: Материалы 1-й Международной НТК. Череповец: ЧГУ, 1998. - С.20-26.

57. Управление процессом спекания шихты на агломерационной машине конвейерного типа с использованием оптико-электронного метода /И.А.Дегтяренко, Е.В.Ершов, О.Л.Селяничев и др. //Череповецкий государственный университет. Череповец, 1997 г., 35 е.: ил., библиогр. 17 назв. (Рукопись деп. в ВИНИТИ 13.06.97, № 1965 - В97).

58. Устройство для измерения гранулометрического состава: A.c. 1539597 СССР, МКИ GO 1N15/2 /Солуянов И.И., Дивакова Т.П.; Липец.фил.ОКБ НПО по автоматизаци. чер. металлургии Черметавтоматика. - №4299203/23-25, Заявл.27.08.87; Опубл.30.01.90, Бюл.№4.

59. Устройство контроля скорости спекания агломерационных шихт /А.А.Шапран, Б.А.Ососков, В.И.Плескач и др. //Черн. металлургия, 1984, №18.

60. Фу К. и др. Робототехника / К. Фу, Р. Гонсалес, К. Ли: Пер. с англ.-М.: Мир, 1989.-624 с.

61. Determining size distribution of moving pallets by computer image processing /Grannes Steven C. //Appl.Comput.and Oper. Res. Miner.

Ind.: 19th Int. Symp., University Park, Pa, Apr. 14-16, 1986. Littletion, Colo, 1986.

62. Development of traversal-direction control of sintering condi-tion/Nakajima R., Kurosawa S., Fukuyo H. e.a. //Proc. 6th Int Iron and Steel Congr., Nagoya, Oct. 21-26, 1990. Vol.2. - Tokyo, 1990.

63. Fu, K.S., Gonzalez, R.C., and Lee, C.S.G. [1987] Robotics: control, sensing, vision and intelligence, McGraw - Hill Book Company.

64. Numerical simulation of the iron ore sintering process //Pafisson F., Ablitzer D., Marliere E. e.a. //Proc.6th Int.Iron and Steel Congr., Nagoya, Oct.21-26, 1990. Vol.2. - Tokyo, 1990.

65. Procede de mesure en continu de la perméabilité d'un melange sur chaîne d'agglomération et dispositif pemettant sa mise en duvre: Заявка 263638 Франция, M К И5 GOl №15/08, C22B 1/14/Druet Jean-Pierre, Rossi Armand; Institut.: de recherches de la sideriorgie française. - №8812217.

66. Quantification des hétérogénéités transversales et verticales au cours de l'agglomération sur grille /Wui lia unie S., Poot E., Stolz С.. Fournelle R., Dumonceau G. //Rev. met.(Fr.). - 1990. - 87, №6.

67. Sintering energy control system using carbon analysis of waste gas and hot-zone-ratio measurement of sinter cake /Y.Sasaki. M.Yasuda, M. Watanabe //Kawasaki Steel Techn. Rept. - 1988. - №18. - C. 10-15.

68. System Sledovania priremnych Koncentracii, znecistovania OVZ dusia v hospodarsko sideinej aglomeracii Kosic/' Szabo Gabriel// Syst.Kontr. kvality zivot. prosir.hut. : Zb.Semin /SV Hut spoloc CSVTS et.al.- Kosice, 1989.

69. Waste gas analysis under grate as a new means of sinter process control /Errigo V., Riccardi C., Scarton A. //4th Int.Symp. Agglomérat., Toronto, June, 2-5, 1985. New York, N.Y., 1987.