Автоматическая параметрическая оптимизация систем с амплитудно-импульсной модуляцией тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Нгуен Дык Тханг

• Нгуен Дык Тханг
• кандидат технических наук
• 2010

Оглавление диссертации кандидат технических наук Нгуен Дык Тханг

Введение.

Глава 1. Параметрическая оптимизация импульсных систем.

1.1. Импульсные системы управления.

1.2. Методы теории чувствительности при оптимизации импульсных систем управления. 191.3. Алгоритмы автоматической параметрической оптимизации систем с амплитудно-импульсной модуляцией.

1.4. Выводы по главе 1.

Глава 2. Формирование алгоритма автоматической параметрической оптимизации систем с амплитудно-импульсной модуляцией.

2.1. Анализаторы чувствительности систем с амплитудно-импульсной модуляцией.

2.2. Формирование алгоритма автоматической параметрической оптимизации.

2.3. Методика и результаты исследования- алгоритма автоматической параметрической оптимизации систем с АИМ.

2.4. Программный продукт для исследования алгоритмов автоматической параметрической оптимизации систем с АИМ.

2.5. Выводы по главе 2.

Глава 3. Методы повышения качественных характеристик систем с амплитудно-импульсной модуляцией.

3.1. Формирование модуляционных характеристик на основе ортогональных функций.

3.2. Модифицированные модуляционные характеристики систем с амплитудно-импульсной модуляцией.

3.3. Системы с добавочными информационными каналами

3.4. Двухконтурная система с двумя амплитудно-импульсными элементами.

3.5. Выводы по главе 3.

Глава 4. Работоспособность алгоритма автоматической параметрической оптимизации при параметрическом несоответствии.

4.1. Причины возникновения параметрического несоответствия и методики его исследования.

4.2. Влияние параметрического несоответствия на качество управления.

4.3. Обеспечение работоспособности алгоритма АЛО в условиях параметрического несоответствия.

4.4. Выводы по главе 4.

Глава 5. Применение алгоритма автоматической параметрической оптимизации при регулировании температуры перегретого пара

5.1. Требования, предъявляемые к регулированию температуры перегретого пара.

5.2. Описание реальной системы автоматического регулирования температуры перегретого пара. 128.

5.3. Параметрическая оптимизация регуляторов в системах автоматического регулирования температуры перегретого пара:.

5.4. Выводы по главе 5.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Автоматическая параметрическая оптимизация систем с амплитудно-импульсной модуляцией»

Дискретные системы составляют особый класс систем автоматического управления (САУ) и, как таковые, могут быть линейными и нелинейными, оптимальными и адаптивными, работать при случайных воздействиях. Интерес к дискретным системам значительно возрос в последнее время в связи с широким использованием средств вычислительной техники для управления технологическими процессами. На практике в связи с тем, что использование только непрерывных сигналов в системах управления иногда оказывается нецелесообразным или даже технически невозможным, и в этом случае применяются дискретные сигналы. Систему, содержащую помимо типовых динамических звеньев, по крайней мере, один элемент, осуществляющий квантование непрерывного сигнала в дискретный, т.е. выходным сигналом которого является дискретный сигнал, будем называть дискретной системой. К дискретным системам относятся* импульсные, релейные и цифровые системы. В импульсных системах осуществляется квантование сигналов по времени, в релейных - по уровню, в цифровых- по времени и по уровню [24, 28, 101].

В авиации и космонавтике, радиолокации, транспорте, энергетике и промышленном управлении часто находят применение импульсные системы, как замкнутые, так и разомкнутые, вследствие ряда преимуществ перед непрерывными системами, связанных с квантованием сигналов по времени: увеличение помехозащищенности при передаче информации, возможность стыковки с цифровыми вычислительными устройствами, возможность неограниченно долго хранить полученную информацию, возможность многоточечного управления, а также возможность многократного использования линий связи и т. д. [16, 101, 109].

Изучение импульсных систем началось ещё в конце пятидесятых годов. Теоретические вопросы импульсных систем в то время были наиболее полно представлены в работах Джури Э. [16], Я.З. Цыпкина [101], П. Видаль, В.И. Кунцевич,В.А. Иванова, A.C. Ющенко [24], В .Я. Ротач [71]. Однако появившиеся в последние годы работы [12, 35, 40, 45, 56, 91, 97] свидетельствуют о возрастающем интересе к импульсным системам и в России, и за рубежом.

Данная работа посвящена формированию методик решения задачи параметрического синтеза с помощью алгоритмов автоматической параметрической оптимизации (АПО) для систем с амплитудно-импульсной модуляцией (АИМ), которые достаточно универсальны и доступны для решения инженерных задач, возникающих в процессе проектирования, наладки и эксплуатации импульсных САУ. Параметрическая оптимизация для системы управления — это нахождение численных значений настраиваемых параметров САУ, реализация которых позволит удовлетворять критериям качества, предъявляемым к ней в отношении, например, плавности, быстродействия переходных процессов-и точности управления и т.п. [1, 56, 76]. При этом основной упор в работе делается на формирование алгоритмов определения оптимальных, исходя из принятого критерия качества, настраиваемых параметров устройств, формирующих управляющие воздействия в автоматических системах с АИМ. Алгоритмы АПО'позволяют не только вычислить оптимальные, исходя* из принятого критерия, настраиваемые параметры управляющего устройства, обеспечивающие приемлемое качество протекания переходных процессов в САУ, но и снизить до минимума объём предварительной работы как при вводе их в эксплуатацию, так и в процессе эксплуатации.

В качестве базы для формирования алгоритмов АПО'в,настоящей работе выбраны достаточно хорошо зарекомендовавшие себя, при создании беспоисковых самонастраивающихся САУ [31, 33, 68], методы теории чувствительности, которые позволяют изучать влияние изменения тех или иных параметров на качество функционирования системы, управления. Важным представляется наличие работ, посвященных теоретическим и практическим аспектам теории чувствительности в системах автоматического управления [2, 12, 33; 34, 45, 46, 68, 70,106, 107].

Общая постановка задачи исследования

Целью диссертационной работы является повышение качества переходных процессов в промышленных САУ с АИМ за счет разработки алгоритмов АПО.

Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи:

1) Проанализировать импульсные САУ, обосновать выбор метода формирования алгоритмов АПО для систем управления с АИМ.

2) Построить анализаторы чувствительности, позволяющие вычислить функции чувствительности для систем управления с АИМ при заданной модуляционной характеристике.

3) Сформировать алгоритмы АПО для систем управления с АИМ и исследовать их.

4) Провести модификацию модуляционной характеристики АИМ-элемента и рассмотреть применение добавочных информационных каналов с целью повышения качества управления в автоматических системах с АИМ.

5) Исследовать алгоритм АПО на его работоспособность в условиях параметрического несоответствия.

6) Выполнить математическое моделирование сформированного алгоритма АПО при регулировании температуры перегретого пара в паровых котлах на тепловой электростанции (ТЭС).

Методы исследования. При решении поставленных задач в работе применены основные положения и методы теории автоматического управления, теории оптимизации, теории чувствительности, обобщенного дифференцирования, математического и численного моделирования технических систем. Для исследования алгоритмов АПО использована среда программирования Borland Delphi 7.0.

Научную новизну диссертации представляют следующие основные результаты, которые выносятся на защиту:

1. Алгоритм АПО для автоматических систем с АИМ.

2. Методика синтеза законов управления, обеспечивающая повышение качества протекания переходных процессов в автоматических системах с АИМ, за счет добавления в управляющее устройство переменных состояния.

3. Подход к обеспечению работоспособности алгоритма АПО в условиях параметрического несоответствия объекта управления и его модели.

4. Способ улучшения качества регулирования температуры перегретого пара в паровых котлах с помощью алгоритма АПО и АИМ-элемента. Все перечисленные результаты диссертационной работы, представляющие научную новизну, получены впервые.

Апробация работы. Основные результаты по различным разделам диссертационной работы докладывались и обсуждались: на III Всероссийской научной конференции «Винеровские чтения» (Иркутск, 11 — 16 марта 2009г.); на IV Всероссийском смотре научных и творческих работ иностранных студентов и аспирантов вузов РФ (Томск, 19 — 21 мая 2010г.).

Структура и объём работы. Диссертационная работа включает в себя введение, пять глав, заключение, библиографический список и приложение. Работа представлена на 149 страницах машинописного текста, включает 58 рисунков, 3 таблицы. Библиографический список включает 110 наименований на 7 страницах.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Нгуен Дык Тханг

Основные результаты следующие:

1. На основе уравнений чувствительности сформирована методика построения анализаторов чувствительности для систем с АИМ при заданной модуляционной характеристике, формируемой линейной комбинацией степенных функций или полиномов Лежандра.

2. Сформирован алгоритм АПО для автоматических систем с АИМ, проведены исследования его работоспособности.

3. Предложены способы повышения качества управления: рассмотрены два варианта модификации модуляционной характеристики; исследована возможность использования добавочных информационных каналов в системах с АИМ и работа алгоритма АПО в двухконтурной САУ с двумя АИМ-элементами.

4. Исследовано влияние параметрического несоответствия на работоспособность алгоритма АПО; обоснована необходимость введения в состав алгоритмического обеспечения алгоритма идентификации и алгоритма адаптации, необходимы для окончательного определения оптимальных, исходя из принятого критерия, настраиваемых параметров управляющего устройства на стадии ввода САУ в действие, а также в процессе её эксплуатации; разработан подход к обеспечению работоспособности алгоритма АПО в условиях параметрического несоответствия.

5. Разработаны рекомендации по применению алгоритма АПО и АИМ-элемента, позволяющие улучшить качество переходных процессов в САУ температуры перегретого пара.

Таким образом, полученные результаты исследования в диссертации способствуют широкому внедрению систем с АИМ в практику автоматического управления.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе получены теоретические и прикладные результаты, позволяющие решать научно-техническую задачу параметрической оптимизации систем управления с АИМ. Результаты исследований сформированных алгоритмов АПО позволяют сделать вывод об их работоспособности.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Нгуен Дык Тханг, 2010 год

1. Абрамов, О.В. Методы и алгоритмы параметрического синтеза стохастических систем / О.В. Абрамов // Проблемы управления. — 2006. — №4. С.3-8.

2. Алгоритм идентификации параметров электромеханического объекта на основе теории чувствительности / В. Г. Букреев, Ю. И. Параев, А. М. Шамин,

3. A. К. Чащин // Известия Томского политехнического университета. — 2005. — №3. — С. 143-146.

4. Амосов, A.A. Вычислительные методы для инженеров — Учеб. пособие /A.A. Амосов, Ю.А. Дубинский, Н.В. Копченова. — М. : Высш. шк., 1994. 544с.

5. Афанасьев, В. Н. Управление неопределенными динамическими объектами/

6. B. Н. Афанасьев. -М.: ФИЗМАТЛИТ, 2008. 208с.

7. Базара, М. Нелинейное программирование. Теория и алгоритмы/ М. Базара, К. Шетги; Пер. с англ. М. :Мир, 1982. - 583с.

8. Бейко, И. В. Методы и алгоритмы решения задачи оптимизации/ И. В. Бейко, Б. Н. Бублик, П. Н. Зинько. — К. : Выща шк, 1983. — 512с.

9. Бесекерский, В. А. Робастные системы автоматического управления/ В. А. Бесекерский, А. В. Небывалов. — М. : Главная редакция физико-математической литературы, 1983. 240с.

10. Бесекерский, В. А. Теория систем автоматического управления/ В. А. Бесекерский, Е. П. Попов. Изд. 4-е, перераб. и доп. — СПб. :Профессия, 2004. — 752с. - (Серия: Специалист).

11. Бояринов, А. И. Методы оптимизации в химической технологии./ А. И. Боя-ринов, В. В. Кафаров. 2-е изд. перераб. и доп. — М. : Химия, 1975. — 576с.

12. Васильев, Ф. П. Численные методы решения экстремальных задач: учеб. пособие для вузов. 2-е изд., перераб. и доп./ Ф. П. Васильев. — М. : Наука, 1988. -552с.

13. П.Волгин, JI. Н. Оптимальное дискретное управление динамическими системами / Л. Н. Волгин; под ред. П. Д. Крутько. — М. : Наука, 1986. 240с.

14. Высотская, О. В. Разработка и исследование алгоритма автоматической параметрической оптимизации для систем с широтно-импульсной модуляцией : Автореферат дис. . канд. техн. наук : 05.13.06 / О. В. Высотская. — Иркутск, 2003.-17с.

15. Гелиг, А. X. Частотные методы в теории устойчивости систем управления с импульсной модуляцией / А.Х. Гелиг, А.Н. Чурилов // Автоматика и телемеханика. 2006. - №11. - С. 60 - 76.

16. Гельфанд, И. М. Обобщенные функции и действия над ними/ И. М. Гель-фанд, Г. Е. Шилов. — М.: Добросвет, 2000. — 412с.

17. Демидович, Б. П. Численные методы анализа. Приближение функций, дифференциальные и интегральные уравнения / Б. П. Демидович, И. А. Марон, Э. 3. Шувалова; Под ред. Б. П. Демидовича. 3-е изд., перераб. - М. :Наука, 1967.-368с.

18. Джури Э. Импульсные системы автоматического регулирования./ Э. Джури. -М. ¡Наука, 1963.-455с.

19. Дыхта, В. А. Оптимизация динамических систем с разрывными траекториями и импульсными управлениями / В. А. Дыхта // Соросовский Образовательный Журнал. 1999. - № 8. - С. 110 - 115.

20. Дыхта, В. А. Оптимальное импульсное управление с приложениями / В. А. Дыхта, О. Н. Самсонюк. М.: ФИЗМАТЛИТ, 2000. - 256с.

21. Егоров, А. И. Оптимальное управление линейными системами: учеб. пособие / А. И. Егоров. — К. : Выща шк. Главное изд-во, 1988. — 278с.

22. Егоров, А. И. Основы теории управления/ А. И. Егоров. — М. : ФИЗМАТЛИТ, 2004. 504с.

23. Ерофеев, А. А. Теория автоматического управления/ А. А. Ерофеев. — 2-е изд. перераб. и доп. СПб. :Политехника, 2003. - 302с.

24. Зайцев, Г. Ф. Теория автоматического управления и регулирования / Г. Ф. Зайцев. 2-е изд., перераб. и доп. - К. :Выща шк., 1988. — 431с.

25. Иванов, В. А. Теория оптимальных систем автоматического управления./ В. А. Иванов, Н. В. Фалдин. -М. :Наука, 1981. -336с.

26. Иванов, В. А. Теория дискретных систем автоматического управления./ В.

27. A. Иванов, А. С. Ющенко. -М. :Наука, 1983. 336с.

28. Измаилов, А. Ф. Численные методы оптимизации: Учебное пособие/ А. Ф. Измаилов, М. В. Солодов. М.: ФИЗМАТЛИТ, 2005. - 304с.

29. Измаилов, А. Ф. Чувствительность в оптимизации./ А. Ф. Измаилов. — М. : ФИЗМАТЛИТ, 2006. 248с.

30. Каинов, В. А. Параметрическая чувствительность и точность динамических систем : Учеб. пособие/ В. А. Каинов, И. М. Бойко. Тула. :ТулПИ, 1988. -100с.

31. Ким, Д. П. Теория автоматического управления. Т.1. Линейные системы / Д. П. Ким. М.: ФИЗМАТЛИТ, 2003. - 288с.

32. Ким, Д. П. Теория автоматического управления. Т.2. Многомерные, нелинейные, оптимальные и адаптивные системы : Учебное пособие / Д. П. Ким. М. : ФИЗМАТЛИТ, 2004. - 464с.

33. Клюев, А. С. Наладка систем автоматического регулирования барабанных паровых котлов / А. С. Клюев, А. Т. Лебедев, С. И. Новиков. — М.: Энерго-атомиздат, 1985, — 280с.

34. Козлов, Ю. М. Беспоисковые самонастраивающиеся системы / Ю. М. Козлов, Р. М. Юсупов. -М. :Наука, 1969. — 456с.

35. Колмановский, В. Б. Задачи оптимального управления / В. Б. Колмановский // Соросовский образовательный журнал, — 1997, — №6. — С.121—127.

36. Костюк, В. И. Беспоисковые градиентные самонастраивающиеся системы /

37. B. И. Костюк. Киев.: Изд-во Техшка, 1969. — 276с.

38. Коспок, В. И. Автоматическая параметрическая оптимизация систем регулирования / В. И. Костюк, Л. А. Широков. — М.: Энергоиздат, 1981. — 96с.

39. Кузнецов, А. П. Анализ и параметрический синтез импульсных систем с фазовым управлением / А. П. Кузнецов, М. П. Батура, Л. Ю. Шилин. — Минск: Навука i тэхшка, 1993. — 224с.

40. Кулаков, Г. Т. Комплексная методика оптимизации параметров динамической настройки регуляторов впрысков / Г. Т. Кулаков, М. Л. Горелышева // Изв. высш. учеб. заведений и энергетических объединений СНГ Энергетика. - 2009. - №3. - С. 50-56.

41. Кунцевич, В. М. Синтез систем автоматического управления с помощью функций Ляпунова / В. М. Кунцевич, М. М. Лычак. М. :Наука, 1977. -400с.

42. Куцый, Н. Н. Формирование модуляционной характеристики в системах регулирования с амплитудно-импульсной модуляцией / Н. Н. Куцый // Изв. высш. учеб. заведений и энергетических объединений СНГ — Энергетика. — 1996. № 9-10. - С. 33-37.

43. Куцый, Н. Н. Формирование модуляционной характеристики импульсных систем на основе экспоненциальных функций / Н. Н. Куцый // Вестн. Ир-ГТУ. Сер. Кибернетика. Управление в системах. 1999. -№ 2. - С. 77-83.

44. Куцый, Н. Н. Автоматическая параметрическая оптимизация дискретных систем регулирования: Автореферат дис. д-ра техн. наук : 05.13.07. / Н. Н. Куцый. М. Москва, - 1997. - 44с.

45. Куцый, Н. Н. Теория оптимального управления. Лабораторный практикум / Н. Н. Куцый. Иркутск.: Изд-во Иркутск, гос. технич. ун-та, 2000. — 38с.

46. Куцый, H.H. Автоматическая параметрическая оптимизация систем с амплитудно-импульсной модуляцией / H.H. Куцый, Нгуен Дык Тханг // Исследование наук и технологий, ISSN 1859-1043 Ханой (Вьетнам), - 2009. -№2.-С. 72-79.

47. Куцый, Н. Н. Применение обобщенного дифференцирования при формировании анализаторов чувствительности для систем с широтно-импульсной модуляцией / Н. Н. Куцый, Т. В. Маланова // Вестник НГТУ, Новосибирск, -2009. -№1. - С. 3-10.

48. Лукас, В. А. Теория автоматического управления : Учеб. для вузов / В. А. Лукас. -2-е изд. перераб. и доп. М.: Недра, 1990. — 416с.

49. Маланова, Т. В. Алгоритмическое обеспечение автоматической параметрической оптимизации систем с широтно-импульсной модуляцией: Автореферат дис. канд. техн. наук : 05.13.01 / Т. В. Маланова. Иркутск, 2010. — 18с.

50. Методы теории чувствительности в автоматическом управлении / В. И. Городецкий, Ф. М. Захарин, Е. Н. Розенвассер, Р. М. Юсупов; Под ред. Е. Н. Розенвассера и Р. М. Юсупова. — Л.: Энергия, 1971. — 344с.

51. Методы классической и современной теории автоматического управления: Учебник в 5-ти т.; — 2-е изд., перераб. и доп. Tl.: Математические модели, динамические характеристики и анализ систем автоматического управления

52. Под ред. К. А. Пупкова, Н. Д, Егупова. — М. : Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2004. 656с.

53. Методы классической и современной теории автоматического управления: Учебник в 5-ти т.; — 2-е изд., перераб. и доп. Т4.: Теория оптимизации систем автоматического управления / Под ред. К. А. Пупкова, Н. Д, Егупова. — М. :

54. Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2004. 744с.

55. Методы робастного, нейро-нечеткого и адаптивного управления: Учебник; — 2-е изд., стереотипное / Под ред. Н. Д, Егупова. М. : Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2002. - 744 с.

56. Мирошник, И. В. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами / И. В. Мирошник, В. О. Никифоров, А. Л. Фрадков. — СПб. : Наука, 2000. 549с. (Серия «Анализ и синтез нелинейных систем»).

57. Мирошник, И. В. Теория автоматического управления. Линейные системы / И. В. Мирошник. СПб.: Питер, 2005. - 336с.

58. Мирошник, И. В. Теория автоматического управления. Нелинейные и оптимальные системы / И. В. Мирошник. — СПб. : Питер, 2006. — 272с.

59. Наладка средств автоматизации и автоматических систем регулирования: Справочное пособие/ А. С. Клюев, А. Т. Лебедев, С. А. Клюев, А. Г. Товар-нов; Под ред. А. С. Клюева. — 2-е изд. перераб. и доп. — М. : Энергоатомиз-дат, 1989.-368с.

60. Никифоров, В. О. Адаптивное и робастное управление с компенсацией возмущений / В. О. Никифоров. СПб. : Наука, 2003. — 282с.

61. Никитин, А. В. Параметрический синтез нелинейных систем автоматического управления : Монография/ А. В. Никитин, В.Ф. Шишлаков; Под ред. В. Ф. Шишлакова. СПб.: СПбГУАП., 2003. - 358с.

62. Пантелеев, А. В. Методы оптимизации в примерах и задачах / А. В. Пантелеев, Т. А. Летова. 2-е изд. — М.: Высш. шк., 2005. — 544с.

63. Панферов, В. И. Об одном подходе к решеншо задачи выбора и настройки автоматических регуляторов / В. И. Панферов // Известия Челябинского научного центра УрО РАН. 2004. -№4. - С. 137-142.

64. Панько, М. А. Расчет автоматических систем регулирования с дифференцированием вспомогательной регулируемой переменной / М. А. Панько // Теплоэнергетика. -1998. № 10. - С. 28-33.

65. Парогенераторное отделение ТЭЦ МЭИ / Ю. М. Липов, А. П. Вяткин, Ю. Ф. Самойлов и др.; Под ред. Ю. М. Липова : Учебное пособие. — М. : Издательский дом МЭИ, 1980. 90с.

66. Пшотто, В. П. Практикум по теории автоматического управления химико-технологическими процессами / В. П. Плютто, В. А. Путинцев, В. М. Глумов. — M.: Химия, 1989. — 168с.

67. Полак, Э. Численные методы оптимизации : Единый подход / Э. Полак; Пер. с англ. Под ред. И. А. Вателя. — М.: Мир, 1974. — 376с.

68. Поляк, Б. Т. Введение в оптимизацию / Б. Т. Поляк. — М. : Наука, 1983. — 384с.

69. Поляк, Б. Т. Робастная устойчивость и управление / Б. Т. Поляк, П. С. Щербаков. -М. : Наука, 2002. 303с.

70. Попов, Е. П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления : Учеб. пособие для ВУЗов. / Е. П. Попов. — 2-е изд., перераб. и доп. М.: Наука, 1989. - 304с.

71. Процессы автоматического регулирования и обобщенное дифференцирование : учеб. пособие для вузов / Н. Д. Саперштейн, Р. А. Сапожников, В. JL Файншмидт, Б. П. Родин. М. : Высш. школа, 1973. — 240с.

72. Растригин, JI. А. Системы экстремального управления / JI. А. Растригин. — М.: Наука, 1974. 632 с.

73. Розенвассер, Е. Н. Чувствительность систем автоматического управления / Е. Н. Розенвассер, Р. М. Юсупов. — М. : Наука, 1969. — 208с.

74. Розенвассер, Е. Н. Периодически нестационарные системы управления / Е. Н. Розенвассер. М. : Наука, 1973. — 512с.

75. Розенвассер, Е. Н. Чувствительность систем управления / Е. Н. Розенвассер, Р. М. Юсупов. -М. : Наука, 1981. 464с.

76. Ротач, В. Я. Импульсные системы автоматического регулирования / В. Я. Ротач. М. : Издательство «Энергия», 1964. — 224 с.

77. Ротач, В. Я. Расчет динамики промышленных автоматических систем регулирования / В. Я. Ротач. — М.: Энергия, 1973. — 440с.

78. Ротач, В. Я. Теория автоматического регулирования теплоэнергетическими процессами / В. Я. Ротач. — М.: Энергоатомиздат, 1985. — 296с.

79. Ротач, В. Я. Теория автоматического управления: Учебник для вузов. / В. Я. Ротач. 3-е изд., стереот. — М.: Издательство МЭИ, 2005. — 400с.

80. Ротач, В. Я. К расчету систем автоматического регулирования со вспомогательными информационными каналами методом многомерного сканирования / В. Я. Ротач // Теплоэнергетика. 2001. - № 11. - С. 61-65.

81. Рукин, В. JL Параметрическая оптимизация САР Текст.: методические указания к лабораторной работе/ В. JL Рукин. — СПб. :СПб ГТИ(ТУ), 2007. -11с.

82. Сабанин, В. Р. Модифицированный генетический алгоритм для задач оптимизации и управления / В. Р. Сабанин, Н. И. Смирнов, А. И. Репин // Ехро-nenta Pro. Математика в приложениях. — 2004. № 3-4. - С. 78-85.

83. Слепов, Н. Н. Широтно-импульсная модуляция / Н. Н. Слепов, Б. В. Дроздов; Под общ. ред. А. А. Булгакова. М.: Энергия, 1978. — 192с.

84. Смирнов, Н. И. Оптимизация настроечных параметров автоматических систем регулирования с дифференциатором / Н. И. Смирнов, В. Р. Сабанин, А.

85. И. Репин // Теплоэнергетика. 2004. - №10. - С. 10-16.

86. Смирнов, Н. И. Робастная настройка двухконтурных автоматических систем регулирования / Н. И. Смирнов, А. И. Репин, В. Р. Сабанин // Теплоэнергетика. 2007. - №7. - С. 52-61.

87. Специальные разделы теории управления. Оптимальное управление динамическими системами: Учеб. пособие/ Ю. Ю. Громов, Н. А. Земской, А. В. Лагутин и др. Тамбов. : Изд-во Тамб. гос. техн. ун-та, 2004. — 108с.

88. Справочник по теории автоматического управления / Под ред. А. А. Красов-ского. — М.: Наука. Гл. ред. физ. —мат. лит., 1987. — 712с.

89. Срочко, В. А. Вычислительное сравнение методов градиентного типа в задачах оптимального управления / В. А. Срочко, В. Г. Антоник, Н. В. Мамонова // Известия Иркутского государственного университета. Математика. — 2007. -№1.- С. 275-290.

90. Срочко, В. А. Итерационные методы решения задач оптимального управления / В. А. Срочко. М.: ФИЗМАТЛИТ, 2000. - 160с.

91. Стефани, Е. П. Основы расчета настройки регуляторов теплоэнергетических процессов / Е. П. Стефани. —2-е изд., перераб. — М.: Энергия, 1972. —376с.

92. Суетин, П. К. Классические ортогональные многочлены / П. К. Суетин. —3-е изд., перераб. и доп. М. : ФИЗМАТЛИТ, 2005. - 480с.

93. Сухарев, А. Г. Курс методов оптимизации: Учеб. пособие / А. Г. Сухарев, А. В. Тимохов, В. В. Федоров. 2-е изд. -М.: ФИЗМАТЛИТ, 2005. - 368с.

94. Теория автоматического управления. Ч. 1/ Л. С. Гольдфарб, А. В. Балтруше-вич, Г. К. Круг, и др.; Под ред. А. В. Нетушила. -М.: Высш. шк., 1967. — 425с.

95. Теория автоматического управления. Ч. П. Теория нелинейных и специальных систем автоматического управления/ А. А. Воронов, Д. П. Ким, В. М. Лохин и др.; Под ред. А. А. Воронова— 2-е изд., перераб. и. доп. — М. : Высш. шк., 1986. 504с.

96. Томович, Р. Общая теория чувствительности / Р. Томович, М. Вукобрато-вич; Пер. с сербск. и с англ., Под ред. Я. 3. Цыпкина. — М. : Изд-во «Советское радио», 1972. 240с.

97. Тонкаль, В. Е. Оптимальный синтез автономных инверторов с амплитудно-импульсной модуляцией / В. Е. Тонкаль, Э. Н. Гречко, Ю. Е Кулешов. — Киев. : Наук, думка, 1987. — 220с.

98. Федорещенко, Н. В. Теория оптимального и адаптивного управления : Конспект лекций / Н. В. Федорещенко. — Иркутск.: Изд-во ИрГТУ, 2005. — 56с.

99. Фельдбаум, А. А. Методы теории автоматического управления / А. А. Фельдбаум, А. Г. Бутковский. — М. :Наука, 1971. 744с.

100. Фельдбаум, А. А. Основы теории оптимальных автоматических систем / А. А. Фельдбаум. 2-е изд. — М. :Наука, 1966. — 624с.

101. Формалев, В. Ф. Численные методы / В. Ф. Формалев, Д. Л. Ревизников. -М.: ФИЗМАТЛИТ, 2004. 400с.

102. Хемминг, Р. В. Численные методы для научных работников и инженеров / Р. В. Хемминг. М. :Наука, 1972. - 400с.

103. Цветков, С. А. Параметрический синтез систем автоматического управления с импульсной модуляцией сложной формы : Автореферат дис. канд. техн. наук : 05.13.01. / С. А. Цветков. СПб., 2009. - 15с.

104. Цирлин, А. М. Оптимальное управление технологическими процессами : Учеб. пособие для вузов. / А. М. Цирлин. — М. :Энергоатомиздат, 1986. — 400с.

105. Цыкунов, А. М. Адаптивное и робастное управление динамическими объектами по выходу / А. М. Цыкунов. М.: ФИЗМАТЛИТ, 2009. - 268с.

106. Цыпкин, Я. 3. Основы теории автоматических систем / Я. 3. Цыпкин. — М. :Наука, 1977.-560с.

107. Цыпкин, Я. 3. Теория линейных импульсных систем / Я. 3. Цыпкин. — М. :Наука, 1963.-968с.

108. Черноруцкий, И. Г. Методы оптимизации в теории управления : Учеб. пособие / И. Г. Черноруцкий. — СПб.: Питер, 2005. 256с.

109. Чувствительность, оптимальность и адаптация в системах автоматического управления / В. И. Городецкий, Ф: М. Захарин, Л. К. Короленок-Горский и др.; под. ред. В. М. Пономарева. Л.: Б.и., 1968. — 278с.

110. Шароватов, В. Т. Обеспечение стабильности показателей качества автоматических систем / В. Т. Шароватов. Л. : Энергоиздат. Ленинградское отделение, 1987. - 176с.

111. Шински, Ф. Системы автоматического регулирования химико-технологических процессов / Ф.г Шински.; Пер. с англ. Под ред. Н. И. Гель-перина. — М. :Химия, 1974. 336с.

112. Широков, Л. А. Автоматическая параметрическая оптимизация импульсных автоматических систем с добавочными информационными каналами / Л. А. Широков, Н. Н. Куцый // Изв. высш. учеб. заведений Электромеханика. - 1989. - № 12. - С. 51-55.

113. Штейнберг, Ш. Е. Адаптация стандартных регуляторов к условиям эксплуатации в промышленных системах регулирования / Штейнберг Ш. Е., За-луцкий И. Е. // Промышленные АСУ и контроллеры.— 2003.- №4. — С. 11—14.

114. Юревич, Е. И. Теория автоматического управления / Е. И. Юревич. — 3-е изд. СПб. : БХВ-Петербург, 2007. - 560с.

115. Katsuhiko Ogata. Discrete-time control system. — Prentice-Hall International, Inc. 2nd edition. 1995. 745c.министерство ооразования и науки ки> Федеральное агентство по образованию1.УТВЕРЖДАЮ |

116. Ректор НИУ «Иркутский государственный технический664074 Россия, Иркутск, ул. Лермонтова, 83 телефон: [phone], факс: [phone] E-mail: [e-mail] ОКПО 02068249, ОГРН 1023801756120 ИНН/КПП 3812014066/381201001на №от