Автоматическая параметрическая оптимизация систем регулирования с интегральной широтно-импульсной модуляцией тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Осипова, Елизавета Алексеевна

• Осипова, Елизавета Алексеевна
• кандидат технических наук
• 2013

Оглавление диссертации кандидат технических наук Осипова, Елизавета Алексеевна

ВВЕДЕНИЕ.

Глава 1. АВТОМАТИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ РЕГУЛИРОВАНИЯ С

ШИРОТНО-ИМПУЛЬСНОЙ МОДУЛЯЦИЕЙ.

1.1. Импульсные системы регулирования.

1.2. Параметрическая оптимизация импульсных систем.

1.3. Системы с интегральной широтно-импульсной модуляцией.

1.4. Выводы по главе 1.

Глава 2. АВТОМАТИЧЕСКАЯ ПАРАМЕТРИЧЕСКАЯ ОПТИМИЗАЦИЯ ОДНОКОНТУРНЫХ СИСТЕМ С ИНТЕГРАЛЬНОЙ ШИРОТНО-ИМПУЛЬСНОЙ МОДУЛЯЦИЕЙ.

2.1. Математическое описание систем с интегральной ШИМ.

2.2. Построение анализаторов чувствительности.

2.3. Формирование алгоритма автоматической параметрической 60 оптимизации.

2.4. Выводы по главе 2.

Глава 3. РАБОТОСПОСОБНОСТЬ АЛГОРИТМОВ АВТОМАТИЧЕСКОЙ ПАРАМЕТРИЧЕСКОЙ ОПТИМИЗАЦИИ СИСТЕМ С ИНТЕГРАЛЬНОЙ ШИРОТНО-ИМПУЛЬСНОЙ МОДУЛЯЦИЕЙ.

3.1. Методика исследования работоспособности алгоритмов параметрической оптимизации систем с интегральной ШИМ.

3.2. Результаты исследования алгоритма параметрической оптимизации систем с интегральной ШИМ при интегральном квадратичном критерии.

3.3. Результаты исследования алгоритма параметрической оптимизации систем с интегральной ШИМ при использовании эталонной модели.

3.4. Выводы по главе 3.

Глава 4. ПРИМЕНЕНИЕ ИНТЕГРАЛЬНОЙ ШИРОТНО-ИМПУЛЬСНОЙ МОДУЛЯЦИИ В ПРОМЫШЛЕННОЙ АВТОМАТИЧЕСКОЙ СИСТЕМЕ РЕГУЛИРОВАНИЯ.

4.1. Автоматическая система стабилизации толщины пластмассовой изоляции кабельного изделия.

4.2. Параметрическая оптимизация каскадной системы с двумя интегральными широтно-импульсными регуляторами стабилизации толщины изоляции кабеля.

4.3. Оптимизация настроек при параметрическом несоответствии для системы стабилизации толщины изоляции кабеля с интегральным широтно-импульсным регулятором и дифференциатором.

4.4. Выводы по главе 4.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Автоматическая параметрическая оптимизация систем регулирования с интегральной широтно-импульсной модуляцией»

Импульсные автоматические системы регулирования (АСР) получили применение в системах управления роботов и манипуляторов, в станкостроении, в авиационной, ракетно-космической, оборонной, транспортной, энергетической и других отраслях промышленности. Большой вклад в изучение таких систем внесли Я.З. Цыпкин и IO.C. Попков [165], В.М. Кунцевич [63, 65], E.H. Розенвассер и P.M. Юсупов [36,119,120], А.Х. Гелиг [29, 31], И.М. Макаров [25], H.H. Слепов и Б.В. Дроздов [139], H.H. Куцый [69], П. Видаль [21], Э. Джури [40] и др.

Указанные системы достаточно многообразны, и отдельный подкласс составляют системы, в которых регулирование осуществляется посредством интегральной широтно-импульсной модуляции (ИТТТИМ). К основным их преимуществам относят: возможность достаточно легко согласовать её с цифровыми вычислительными устройствами, повышенная помехозащищенность, точность и надёжность, достаточно высокая эффективность при регулировании объектов с большой инерционностью и запаздыванием, возможность многоточечного регулирования и многократного использования линий связи. Всё это делает перспективным применение различных законов ИТТТИМ в целях повышения надёжности, качества автоматического регулирования различных технологических процессов. Изучению динамики систем с ИШИМ посвящены работы А.Х. Гелига [5, 29,31], H.A. Антоновой [4, 5], А.Н. Чурилова [31,171], М.М. Ерихова и М.Я. Островского [43], О.Я. Каретного и М.М. Кипниса [52, 54], В.И. Степанова [148], Л.Б. Соболева и О.Н. Соломахи [141] и др. Но, несмотря на достаточно большое число исследований, ряд задач остаются нерешенными. Тем самым дальнейшее изучение систем с ИТТТИМ позволит расширить область их применения для автоматизации технологических процессов, что в конечном итоге отразится на эффективности последних.

Современной тенденцией разработки автоматизированных систем управления технологическими процессами является оптимизация как законов регулирования, так и структур автоматических систем, что естественным образом приводит к увеличению числа настраиваемых параметров и усложнению алгоритмов настройки. В системах с ИШИМ, помимо этого, на пути применения аналитических методов для вычисления оптимальных настраиваемых параметров существенные трудности создает наличие дискретности в сочетании с нелинейностями и запаздываниями. Поэтому представляют интерес алгоритмы автоматической параметрической оптимизации (АПО), базирующиеся на достаточно хорошо зарекомендовавших себя методах теории чувствительности. Существенный вклад в развитие теории чувствительности сделан M.JI. Быховским, Р. Томовичем, М. Вукобратовичем, П.В. Кокотовичем, E.H. Розенвассером, P.M. Юсуповым, В.И. Костюком, JI.A. Широковым, А.И. Рубаном, М. Эслами [26, 36, 58, 60, 118, 120,121, 128,129,130,156,168,169,172,173,178 и т. д.] и др.

Вышесказанное позволяет утверждать об актуальности научно-технической задачи формирования и исследования алгоритмов АПО для систем с ИШИМ.

Общая постановка задачи исследования

Объектом исследования являются автоматические системы регулирования с ИШИМ в технологических процессах.

Предметом исследования являются метод построения анализаторов чувствительности и алгоритмы автоматической параметрической оптимизации.

Целью диссертационной работы является формирование и исследование алгоритмов автоматической многопараметрической оптимизации систем с интегральной широтно-импульсной модуляцией, обеспечивающих повышение качества процессов регулирования в промышленных автоматических системах.

Для достижения указанной цели необходимо решить следующие задачи:

- выполнить анализ импульсных АСР, обосновать выбор методов для формирования алгоритмов АПО для систем регулирования с ИШИМ;

- разработать методику синтеза законов ИШИМ со многими настраиваемыми параметрами для повышения качества регулирования;

- разработать метод построения анализаторов чувствительности систем с ИШИМ для вычисления функций чувствительности как по настраиваемым, так и по конструктивным параметрам;

- сформировать и исследовать алгоритм АЛО для одноконтурных систем регулирования с ИШИМ;

- разработать методику применения сформированного на базе теории чувствительности алгоритма АЛО одноконтурных систем для определения оптимальных настраиваемых параметров в многоконтурных АСР с ИТ НИМ;

- создать алгоритмическое обеспечение процедуры адаптации, которая включает в себя идентификацию и определение оптимальных, исходя из принятого критерия, значений настраиваемых параметров, для двухконтурной системы стабилизации толщины изоляции кабеля с интегральным широтно-импульсным регулятором и дифференциатором.

Методы исследования. В диссертационной работе применены: метод градиента (для поиска оптимального значения функционала качества), методы теории чувствительности, обобщенного дифференцирования, математического моделирования технических систем, численные методы интегрирования и решения дифференциальных уравнений. Для реализации алгоритмов выбрана среда программирования Turbo Delphi 2006.

Научную новизну составляют и на защиту выносятся:

1. Методика синтеза законов односторонней ИШИМ, отличающаяся возможностью повышения качества интегрального широтно-импульсного регулирования за счёт увеличения числа настраиваемых параметров.

2. Метод построения анализаторов чувствительности, отличающийся возможностью вычисления производных моментов переключения регулирующего воздействия по условиям переключения, которые основаны на интегралах с зависимыми от параметров подынтегральными функциями и пределами интегрирования.

3. Алгоритмы автоматической многопараметрической оптимизации рассматриваемых систем (в общем случае многоконтурных), сформированные на основе впервые построенных анализаторов чувствительности, которые позволяют одновременно вычислять функции чувствительности по всем настраиваемым параметрам импульсного элемента (ИЭ), осуществляющего одностороннюю ИШИМ.

4. Оригинальная методика исследования работоспособности алгоритмов АЛО систем с ИШИМ, характерной особенностью которой является использование идеи сходимости статических характеристик.

5. Процедура адаптации для двухконтурной системы стабилизации толщины изоляции кабеля с интегральным широтно-импульсным регулятором и дифференциатором, отличающаяся от существующих применением впервые построенных анализаторов чувствительности по конструктивным параметрам объекта регулирования системы с ИШИМ.

Личный вклад автора в диссертации и совместных публикациях состоит в решении рассматриваемых задач, в формулировании и обосновании теоретических положений, разработке алгоритмов и программного обеспечения, проведении численных экспериментов. Научному руководителю - д.т.н. профессору Куцему H.H. принадлежат постановки задач и общая схема исследований. Все результаты диссертации, составляющие научную новизну и выносимые на защиту, получены лично автором.

Достоверность результатов подтверждена применением общепринятого математического аппарата вывода формул и сопоставлением результатов численных экспериментов как с данными экспериментальных исследований, проведённых кафедрой «Электропривод и электрический транспорт» ФГБОУ ВПО «Иркутский государственный технический университет» (ФГБОУ ВПО «ИрГТУ»), так и с результатами теоретических исследований.

Практическая значимость работы. Результаты исследований могут применяться в разработке и технической реализации систем с ИШИМ в различных областях промышленности. В частности, при производстве кабельных изделий новые научные результаты, полученные в направлении параметрической оптимизации многоконтурных АСР, могут обеспечить приемлемое качество производимых изделий за счёт поддержания оптимального, исходя из принятого критерия, импульсного регулирования толщины изоляционного слоя изделия, частоты вращения двигателей различных механизмов и других переменных состояния.

Сформированные алгоритмы реализованы в виде программ «Параметрическая оптимизация автоматической системы с широтно-импульсной модуляцией на основе интеграла от ошибки регулирования с последующим возведением его в первую и вторую степени», «Параметрическая оптимизация системы стабилизации толщины изоляции кабеля с двумя интегральными широтно-импульсными модуляторами», «Параметрическая оптимизация каскадной импульсной системы стабилизации толщины изоляции кабеля с интегральной широтно-импульсной модуляцией и модуляцией первого рода» и «Параметрическая оптимизация системы стабилизации толщины изоляции кабеля с интегральным широтно-импульсным модулятором и вспомогательной регулируемой величиной». Программы зарегистрированы в «Реестре программ для ЭВМ РФ». Свидетельства № 2011617313, № 2012613795, № 2012613812 и № 2012613811 о государственной регистрации программ для ЭВМ выданы Федеральной службой по интеллектуальной собственности, патентам и товарным знакам.

Разработанные алгоритмы и программы используются в учебном процессе в рамках дисциплины «Теория оптимального управления», курсового и дипломного проектирования на кафедре «Автоматизированные системы» в ФГБОУ ВПО «Иркутский государственный технический университет» (ФГБОУ ВПО «ИрГТУ»).

Апробация работы. Основные результаты работы докладывались на XII Байкальской Всероссийской конференции с международным участием «Информационные и математические технологии в науке и управлении», Иркутск - Байкал, 2-7 июля 2007 года; на V Международной научно-практической конференции «Исследование, разработка и применение высоких технологий в промышленности» (научно-технологические, экономические, юридические, политологические, социальные и международные аспекты), Санкт-Петербург, 28-30 апреля 2008 года; на III Всероссийской конференции «Винеровские чтения 2009», Иркутск - Байкал, 11-16 марта 2009 года; на IV Всероссийской конференции «Винеровские чтения 2011», Иркутск - Байкал, 9-14 марта 2011 года; на XII Всероссийской конференции молодых учёных по математическому моделированию и информационным технологиям, Новосибирск, 3-6 октября 2011 года.

Проводились регулярные обсуждения на семинарах при ФГБОУ ВПО «Иркутский государственный технический университет» (ФГБОУ ВПО «ИрГТУ»).

Публикации. Основное содержание диссертации отражено в 14 публикациях, из которых 10 статей, 4 свидетельства о государственной регистрации программ для ЭВМ. Из общего числа статей 6 опубликованы в изданиях, рекомендованных ВАК.

Структура и объём диссертации. Диссертационная работа состоит из введения, четырёх глав, заключения, списка литературы и 6-ти приложений. Общий объем работы - 170 страниц, из них 164 страницы основного текста, 38 рисунков, 1 таблица. Библиографический список включает 180 наименований.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Осипова, Елизавета Алексеевна

4.4. Выводы по главе 4

1. Дано достаточно полное описание промышленной автоматической системы стабилизации толщины пластмассовой изоляции кабельного изделия.

2. Представлена методика применения алгоритма АПО, сформированного на базе теории чувствительности, применительно к каскадным АСР с ИШИМ. Суть методики раскрыта на примере двухкаскадной системы стабилизации толщины пластмассовой изоляции кабельного изделия с интегральным широтно-импульсным регулированием.

3. Создано алгоритмическое обеспечение процедуры адаптации, которая включает в себя процедуру идентификации и определения оптимальных, исходя из принятого критерия, значений настраиваемых параметров для двухконтурной системы стабилизации толщины изоляции кабеля с интегральным широтно-импульсным регулятором и дифференциатором.

144

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе получены теоретические и прикладные результаты, позволяющие решить имеющую важное значение для автоматизации технологических процессов научно-техническую задачу формирования и исследования алгоритмов АЛО для систем с ИНТИМ, а именно:

1. Выполнен анализ импульсных АСР, обоснован выбор методов для формирования алгоритмов АЛО систем регулирования с ИТ НИМ.

2. Разработана методика синтеза законов ИНТИМ со многими настраиваемыми параметрами для повышения качества регулирования в технологических процессах.

3. Разработан метод построения анализаторов чувствительности систем регулирования с ИШИМ, основанный на применении аппарата обобщенных функций и правила вычисления производных моментов переключения ИЭ по условиям переключения сложного вида. Рассмотрен случай, когда последние содержат в себе интегралы с зависимыми от параметров пределами интегрирования.

4. Сформирован и исследован алгоритм АЛО для одноконтурных систем регулирования с ИШИМ.

5. Разработана методика применения сформированного на базе теории чувствительности алгоритма АЛО одноконтурных систем для определения оптимальных настраиваемых параметров в многоконтурных АСР с ИШИМ. Данная методика использована для определения параметров интегральных широтно-им-пульсных регуляторов системы стабилизации толщины пластмассовой изоляции кабельного изделия по интегральным критериям качества.

6. Создано алгоритмическое обеспечение процедуры адаптации, которая включает в себя идентификацию и определение оптимальных, исходя из принятого критерия, значений настраиваемых параметров для двухконтурной системы стабилизации толщины изоляции кабеля с интегральным широтно-импульсным регулятором и дифференциатором. В конечном итоге это обеспечивает более стабильную работу экструзионной линии и уменьшение количества брака.

Полученные результаты базируются на единой методологической основе -применении теории чувствительности для формирования методик и алгоритмов параметрической оптимизации, способствующих распространению систем с ИТ НИМ в практику автоматического регулирования для решения задач автоматизации технологических процессов в различных отраслях промышленности.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Осипова, Елизавета Алексеевна, 2013 год

1. Адаптивные системы идентификации Текст. / А.Г. Кику [и др.]; под ред.

2. B.И. Костюка. — Киев: Технжа, 1975. — 288 с.

3. Алексеев, К.Б. Микроконтроллерное управление электроприводом Текст.: учеб. пособие / К.Б. Алексеев, К.А. Палагута.— М.: МГИУ, 2008.— 302 с.

4. Анализ и оптимальный синтез на ЭВМ систем управления Текст. / под ред. A.A. Воронова и И.А. Орурка. — М.: Наука: Главная редакция физико-математической литературы, 1984. — 344 с.

5. Антонова, H.A. Существование периодических режимов в системах с интегральной широтно-импульсной модуляцией Текст. / H.A. Антонова // Автоматика и телемеханика. — 1979. — № 7. — С. 175-181.

6. Антонова, H.A. Устойчивость систем с интегральной широтно-импульсной модуляцией Текст. / H.A. Антонова, А.Х. Гелиг // Автоматика и телемеханика. 1979. — № 10. — С. 51-57.

7. Арене, В.Д. Динамика систем управления ракет с бортовыми цифровыми вычислительными машинами Текст. / В.Д. Арене, С.М. Федоров, Н.С. Хитрик,

8. C.B. Лучко; под ред. Н. С. Хитрика и С.М. Федорова. — 2-е изд., перераб. и доп.— М.: Машиностроение, 1976. — 272 с.

9. Бейко, И.В. Методы и алгоритмы решения задач оптимизации /И.В. Бейко, Б.Н. Бублик, П.Н. Зинько. — Киев : Вища школа: Головное изд-во, 1983. — 512 с.

10. Беренс, Д.А. Приборы и системы автоматического управления с широт-но-импульсной модуляцией Текст. / Д.А. Беренс. — Л. : Машиностроение: Ленингр. отд-ние, 1982. —280 с.

11. Бесекерский, В.А. Теория систем автоматического управления Текст. / В.А. Бесекерский, Е.П. Попов. 4-е изд., перераб. и доп. - СПб. : Профессия, 2004. - 752 с. - (Серия: Специалист).

12. Биленко, В.А. Метод расчета на ЭЦВМ оптимальных параметров настройки двухконтурных систем регулирования Текст. / В.А. Биленко, Н.И. Давыдов // Теплоэнергетика. —1977. — № 1. — С. 32-36.

13. Бимбиреков, Б.Л. Определение параметров регулятора для линейной системы по частотным критериям Текст. / Б.Л. Бимбиреков // Автоматика и телемеханика. — 1993. — № 5. — С. 3-10.

14. Бобриков, С.А. Оптимальная настройка цифрового регулятора для объекта высокого порядка с запаздыванием Текст. / С.А. Бобриков, Е.Д. Пичугин // Эл.машиностроение и эл.оборудование. — Киев: Техшка, 2010. — № 75. — С. 5761.

15. Бобриков, С.А. Оптимальное цифровое управляющее устройство в системе с запаздыванием при заданном коэффициенте усиления Текст. / С.А. Бобриков, Е.Д. Пичугин // Эл.машиностроение и эл.оборудование. — Киев: Техшка, 2010. — № 1(77). — С. 49-52.

16. Богданов, К.В. Динамика конвертеров с широтно-импульсной модуляцией Текст. / К.В. Богданов // Вестник Сибирского государственного аэрокосмического университета им. акад. М.Ф. Решетнева. — 2006. — № 1. — С. 10-14.

17. Бояринов, А.И. Методы оптимизации в химической технологии Текст. / А.И. Бояринов, В.В. Кафаров. — 2-е изд., перераб. и доп. — М.: Химия, 1975. -576 с.

18. Букреев, В.Г. Моделирование бесконтактного двигателя постоянного тока с широтно-импульсной модуляцией питающего напряжения Текст./ В.Г. Букреев, A.A. Богданов, B.C. Дроздов // Изв. высш. учеб. заведений. Электромеханика. — 2008. — № 6. — С. 3-7.

19. Бычков, В.П. Электропривод и автоматизация металлургического производства Текст. / В.П. Бычков. — 2-е изд., перераб. и доп. — М.: Высшая школа, 1977. —391 с.

20. Вавилов, A.A. Частотные методы расчета нелинейных систем Текст. / A.A. Вавилов. — Л.: Энергия, 1970. — 322 с.

21. Васильев, Ф.П. Методы оптимизации Текст. / Ф.П. Васильев. — М.: Факториал Пресс, 2002. — 824 с.

22. Видаль, П. Нелинейные импульсные системы Текст. / П. Видаль; пер. с франц.; под ред. В.М. Кунцевича. — М.: Энергия, 1974. — 336 с.

23. Вишнякова, Ю.Н. Оптимизация многоконтурных систем автоматического управления тепловыми процессами методом многомерного сканирования Текст.: автореф. дис. . канд. техн. наук: 05.13.06 / Ю.Н. Вишнякова. — М., 2006.— 16 с.

24. Воронов, A.A. Основы теории автоматического регулирования и управления Текст.: учеб. пособие для вузов / A.A. Воронов.—М.: Высшая школа, 1977.—519 с.

25. Воронов, A.A. Основы теории управления: Особые линейные и нелинейные системы Текст./ A.A. Воронов.—2-е изд., перераб. — М.: Энергоиздат, 1981.— 304 с.

26. Времяимпульсные системы автоматического управления Текст./ И.М. Макаров [и др.]; под общ. ред. И.М. Макарова. — М.: Машиностроение, 1991.— 288 с.

27. Вукобратович, М. Чувствительность нелинейных систем Текст./ М. Ву-кобратович, Д. Юричич // Автоматика и телемеханика. — 1970. — №9. — С. 1220.

28. Высотская, О.В. Разработка и исследование алгоритма автоматической параметрической оптимизации для систем с широтно-импульсной модуляцией Текст.: автореф. дис. . канд. техн. наук : 05.13.06 / О.В. Высотская. — Иркутск, 2003. — 17 с.

29. Галлиев, A.JI. Широтно-импульсная модуляция в генераторах заданной электрической мощности Текст./ A.JI. Галлиев, A.B. Орлов // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. М.: Научтехлитиздат, 2007. — № 4. — С. 32-33.

30. Гелиг, А.Х. Динамика импульсных систем и нейронных сетей Текст./ А.Х. Гелиг. — Л.: Изд-во ЛГУ, 1982. — 192 с.

31. Гелиг, А. X. Динамика систем с импульсной модуляцией Текст./ А. X. Гелиг, А. Н. Чурилов // Нелинейная теория управления и ее приложения: Динамика, управление, оптимизация: сб. науч. ст. — М.: Наука: Физматлит, 2003. — С. 313-339.

32. Гелиг, А.Х. Колебания и устойчивость нелинейных импульсных систем Текст./ А.Х. Гелиг, А.Н. Чурилов. — СПб.: Изд-во СПбГУ, 1993. — 268 с.

33. Гелиг, А.Х. Метод усреднения в теории устойчивости нелинейных импульсных систем Текст./ А.Х. Гелиг // Автоматика и телемеханика. — 1983. — №5.—С. 55-64.

34. Гельфанд, И.М. Обобщенные функции и действия над ними Текст./ И.М. Гельфанд, Г.Е. Шилов. — М.: Добросвет, 2000. — 412 с.

35. Гладышев, С.П. Стабилизированный источник питания с интегральной широтно-импульсной модуляцией Текст./ С.П. Гладышев, В.В. Чугаев // Электротехника. — 1980. — № 6. — С. 33-35.

36. Горнов, А.Ю. Вычислительная технология и инструментальные средства решения задач оптимального управления Текст.: автореф. дис. . д-ра техн. наук: 05.13.18/ А.Ю. Горнов. — Иркутск, 2007. — 42 с.

37. Городецкий, В.И. Методы теории чувствительности в автоматическом управлении Текст./ В.И. Городецкий, Ф.М. Захарин, E.H. Розенвассер, P.M. Юсупов; под. ред. E.H. Розенвассера и P.M. Юсупова. — JL: Энергия, 1971.—344 с.

38. Гумовский, И. Анализ чувствительности и устойчивость по Ляпунову Текст./ И. Гумовский // Чувствительность автоматических систем. — М.: Наука, 1968. — С. 3-25.

39. Демидович, Б.П. Численные методы анализа. Приближенные функции, дифференциальные и интегральные уравнения Текст.: учеб. пособие / Б.П. Демидович, И.А. Марон, Э.З. Шувалова; под ред. Б.П. Демидовича. — 4-е изд., стер. — СПб.: Лань, 2008. — 400 с.

40. Державин, О.М. Структурные схемы временных импульсных модуляторов I рода Текст. / О.М. Державин // Автоматика и телемеханика. — 1967. — №4. — С. 74-79.

41. Джури, Э. Импульсные системы автоматического управления Текст./ Э. Джури; пер. с англ. М.А. Берманта, Ж.Л. Грина; под. ред. Я.З. Цыпкина. — М.: Физматгиз, 1963. — 456 с.

42. Егоров, В.Н. Динамика систем электропривода Текст./ В.Н. Егоров,

43. B.М. Шестаков. — Л.: Энергоатомиздат, 1983. — 216 с.

44. Егунов, В.А. Об управлении манипуляционным механизмом мобильного робота Текст./ В.А. Егунов, А.П. Жуков, М.И. Потапов // Известия Волгоградского государственного технического университета. — 2011. — Т. 11. — № 12. —1. C. 49-51.

45. Ерихов, М.М. Достаточные условия существования Т периодических режимов в системах с «линейной» интегральной широтно-импульсной модуляцией Текст./ М.М. Ерихов, М.Я. Островский// Автоматика и телемеханика. — 1987.— № 9. — С. 26-30.

46. Зайцев, Г.Ф. Теория автоматического управления и регулирования / Г.Ф. Зайцев. — 2-е изд., перераб. и доп. — Киев : Выща шк., 1988. — 431 с.

47. Земляков, С.Д. О некоторых результатах развития теории и практического применения беспоисковых адаптивных систем Текст./ С.Д. Земляков, В.Ю. Рутковский // Автоматика и телемеханика. — 2001. — № 7. — С. 103-121.

48. Иванов, В.А. Теория дискретных систем автоматического управления Текст./ В.А. Иванов, A.C. Ющенко. — М.: Наука, 1983. — 336 с.

49. Иванов, Г.М. Автоматизированный электропривод в химической промышленности Текст./ Г.М. Иванов, Г.Б. Онищенко. — М.: Машиностроение, 1975. —312 с.

50. Изерман, Р. Цифровые системы управления Текст./ Р. Изерман; пер. с англ. С.П. Забродина [и др.]; под ред. И.М. Макарова. — М.: Мир, 1984. — 541 с.

51. Измайлов, А. Ф. Численные методы оптимизации Текст.: учеб. пособие / А.Ф. Измайлов, М.В. Солодов. — 2-е изд., перераб. и доп. — М. : ФИЗМАТЛИТ, 2008. — 320 с.

52. Измайлов, А.Ф. Чувствительность в оптимизации Текст./ А.Ф. Измайлов.— М.: ФИЗМАТЛИТ, 2006. — 248 с.

53. Исхаков, A.C. Динамические свойства источников питания с интегральной широтно-импульсной модуляцией Текст./ A.C. Исхаков, JI.B. Балакшина // Изв. высш. учеб. заведений. Электромеханика. — 1983. — № 10. — С. 66-69.

54. Ким, Д.П. Теория автоматического управления Текст. В 2 т. Т.1. Линейные системы / Д. П. Ким. — М.: ФИЗМАТЛИТ, 2003. — 288 с.

55. Кипнис, М.М. Применение дискретных уравнений в свертках для проверки устойчивости периодических процессов в широтно-импульсных системах Текст./ М.М. Кипнис // Автоматика и телемеханика. — 1992. — № 4. — С. 86-93.

56. Кобзев, A.B. Многозонная импульсная модуляция. Теория и применение в системах преобразования параметров электрической энергии Текст./ A.B. Кобзев. — Новосибирск: Наука, 1979. — 304 с.

57. Кобзев, A.B. Модуляционные источники питания РЭА Текст./ A.B. Кобзев, Г.Я. Михальченко, Н.М. Музыченко. — Томск: Радио и связь: Томский отдел, 1990. —336 с.

58. Ковальчук, А.Г. Однозначное представление результатов работы алгоритмов оптимизации импульсных систем Текст./ А.Г. Ковальчук, H.H. Куцый // Управление в системах: Вестник ИрГТУ. Сер. Кибернетика. — 2000. — Вып.З. — С. 90-94.

59. Козлов, Ю.М. Беспосковые самонастраивающиеся системы Текст./ Ю.М. Козлов, P.M. Юсупов. — М.: Наука, 1969. — 456 с.

60. Корн, Г. Справочник по математике (для научных работников и инженеров) Текст. / Г. Корн, Т. Корн; пер. со 2-ого американского перераб. изд. И. Г. Арамановича [и др.]; под ред. И. Г. Арамановича.— 4-е изд. — М.: Наука, 1977.— 830 с.

61. Костюк, В.И. Автоматическая параметрическая оптимизация систем регулирования Текст./ В.И. Костюк, Л.А. Широков. — М.: Энергоиздат, 1981. — 96 с.

62. Костюк, В.И. Беспоисковые градиентные самонастраивающиеся системы Текст. / В.И. Костюк. — Киев: Технжа, 1969. — 276 с.

63. Кулаков, Г.Т. Экспресс-методы расчёта параметров настройки АСР теплоэнергетических объектов Текст./ Г.Т. Кулаков, Ю.В. Мелаек // Изв. высш. учеб. заведений и энергетических объединений СНГ. Энергетика. — 1994. — №56. — С. 64-70.

64. Кунцевич, В.М. Импульсные самонастраивающиеся и экстремальные системы автоматического управления Текст./ В.М. Кунцевич. — Киев: Техшка, 1966. —283 с.

65. Кунцевич, В.М. Синтез систем автоматического управления с помощью функций Ляпунова Текст./ В.М. Кунцевич, М.М. Лычак. —: М.: Наука, 1977. — 400 с.

66. Кунцевич, В.М. Нелинейные системы управления с частотно- и широт-но-импульсной модуляцией Текст./ В.М. Кунцевич, Ю.Н. Чеховой.— Киев: Техшка, 1970. — 340 с.

67. Курош, А.Г. Курс высшей алгебры Текст./ А.Г. Курош. — М.: Лань, 2008. —431 с.

68. Куцый, H.H. Автоматическая параметрическая оптимизация дискретных систем регулирования Текст.: дис. . д-ра техн. наук : 05.13.07 / H.H. Куцый. — М., 1997. —382 с.

69. Куцый, H.H. Взаимосвязанность настраиваемых параметров в сложных автоматических системах Текст./ H.H. Куцый // Управление в системах: Вестник ИрГТУ. Сер. Кибернетика. — 1999. — Вып. 2. — С. 84-90.

70. Куцый, H.H. Методика исследования алгоритмов автоматической параметрической оптимизации систем с интегральной широтно-импульсной модуляцией Текст./ H.H. Куцый, Е.А. Осипова // Вестн. ИрГТУ. — 2011. — № 10 (57).— С. 12-18.

71. URL: http://conf.nsc.ru/files/conferences/vm2011/fulltext/81672/85014/rionHHÜ текст доклада H.H. Куцего, E.A. OcHnoBofi.pdf(дата обращения: 03.10.2011).

72. Куцый, H.H. Применение обобщенного дифферен^ци^рования при формировании анализаторов чувствительности для систем с широтно-импульсной модуляцией Текст./ H.H. Куцый, Т.В. Маланова // Науч. вестн. НГТУ. — 2009. — №1 (34). —С. 3-10.

73. Куцый, H.H. Применение эталонных моделей при параметрической оптимизации автоматических систем с широтно-импульсной модуляцией Текст./ H.H. Куцый, М.В. Усталков // Изв. высш. учеб. заведений. Электромеханика. — 2007. —№ 1. —С. 44-47.

74. Куцый, H.H. Проблема начального допустимого базиса при решении задач линейного программирования Текст./ H.H. Куцый, Е.А. Осипова // Вестн. ТГТУ. — 2010. — Т. 16. — № 4. — С. 780-788.

75. Куцый, H.H. Формирование модуляционной характеристики в импульсных системах (единый подход) Текст./ H.H. Куцый // Приборы и системы управления.— 1998. — № 7. — С. 48-50.

76. Ларичев, О.И. Методы поиска локального экстремума овражных функций Текст./ О.И. Ларичев, Г.Г. Горвиц. — М.: Наука, 1990. — 95 с.

77. Ловчиков, А.Н. Синтез импульсных преобразователей систем электроснабжения космических аппаратов Текст./ А.Н. Ловчиков, В.А. Сарычев // Изв. высш. учеб. заведений. Приборостроение. — 2004. — № 4. — С. 54-61.

78. Лукас, В.А. Теория автоматического управления Текст.: учеб. для вузов / В.А. Лукас. — 2-е изд., перераб. и доп. — М.: Недра, 1990. 416 с.

79. Лучко, C.B. Линеаризация автоматических систем с широтно-импульсной модуляцией методом наименьших квадратов Текст./ C.B. Лучко, В.И. Кры-жановский // Изв. высш. учеб. заведений. Приборостроение. 1988. - № 11. -С. 12-15.

80. Лучко, C.B. Математические модели автоматических систем с широтно-импульсной модуляцией Текст./ C.B. Лучко, В.И. Крыжановский // Изв. высш. учеб. заведений. Приборостроение. — 1983. — № 6. — С. 31-34.

81. Лучко, C.B. Периодические режимы в системах автоматического управления с широтно-импульсной модуляцией второго рода Текст./ C.B. Лучко, С.Ю. Балуев, М.А. Ватутин, В.А. Рогачев // Изв. высш. учеб. заведений. Приборостроение. — 2008. — № 12. — С. 27-34.

82. Маланова, Т.В. Алгоритмическое обеспечение автоматической параметрической оптимизации систем с широтно-импульсной модуляцией Текст.: авто-реф. дис. . канд. техн. наук : 05.13.01 / Т.В. Маланова. — Иркутск, 2010. 18 с.

83. Методы классической и современной теории автоматического управления Текст.: учебник. В 5 т. — 2-е изд., перераб. и доп. — Т. 3. Синтез регуляторов систем автоматического управления / К. А. Пупков [и др.]; под. ред.

84. К.А. Пупкова и Н.Д. Егупова. — М. : Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2004. — 616 с.

85. Миллер, Б.М. Оптимизация динамических систем с импульсным управлением Текст. / Б.М. Миллер, Е.Я. Рубинович. — М.: Наука, 2005. — 429 с.

86. Нгуен Дык Тханг. Автоматическая параметрическая оптимизация систем с амплитудно-импульсной модуляцией Текст.: автореф. дис. . канд. техн. наук: 05.13.06 / Нгуен Дык Тханг. — Иркутск, 2010. — 18 с.

87. Нгуен Тхыонг Нго. Чувствительность систем автоматического управления Текст./ Нгуен Тхыонг Нго // Автоматика и телемеханика. — 1971. — № 5. — С. 53-82.

88. Никитин, A.B. Параметрический синтез нелинейных систем автоматического управления Текст.: монография / A.B. Никитин, В.Ф. Шишлаков; под ред. В.Ф. Шишлакова. — СПб.: СПбГУАП, 2003. — 358 с.

89. Онищенко, Г.Б. Электрический привод Текст.: учебник для вузов / Г.Б. Онищенко. — 2-е изд., стер. — М.: Изд. центр Академия, 2008. — 288 с.

90. Осипова, Е.А. Взаимосвязанность настраиваемых параметров в автоматических системах с интегральным широтно-импульсным регулированием Текст./ Е.А. Оси-пова // Вестн. ИрГТУ. ИрГТУ. Иркутск, 2012. - № 12 (71). -С. 17-22.

91. Основы теории автоматического управления Текст.: учебник для авиационных вузов/ B.C. Булыгин [и др.]; под ред. Н.Б. Судзиловского. — М.: Машиностроение, 1985. — 512 с.

92. ЮО.Острем, К. Системы управления с ЭВМ Текст./ К. Острем, Б. Виттенмарк; пер. с англ. — М.: Мир, 1987. — 480 с.

93. Первозванский, A.A. Курс теории автоматического управления Текст.: учеб. пособие / A.A. Первозванский. — М.: Наука, 1986. — 616 с.

94. Плютто, В.П. Практикум по теории автоматического регулирования химико-технологических процессов Текст./ В.П. Плютто; под ред. В.В. Кафарова. — М.: Химия, 1969. — 114 с.

95. ЮЗ.Полак, Э. Численные методы оптимизации. Единый подход Текст./ Э. Полак; пер. с англ. Ф.И. Ерешко; под ред. И.А. Вателя. — М.: Мир, 1974. — 374 с.

96. Поляк, Б.Т. Введение в оптимизацию Текст./ Б.Т. Поляк. М.: Наука: Гл. ред. физ. - мат. лит., 1983. — 384 с.

97. Попков, А.Ю. Градиентные методы для нестационарных задач безусловной оптимизации Текст./ А.Ю. Попков // Автоматика и телемеханика. — 2005. — №6. — С. 38^6.

98. Попков, Ю.С. Уравнения движения импульсных экстремальных систем с постоянным периодом повторения Текст. /Ю.С. Попков // Автоматика и телемеханика. — 1963. — № 4. — С. 472-481.

99. Попов, В.М. Об абсолютной устойчивости нелинейных систем автоматического регулирования Текст./ В.М. Попов// Автоматика и телемеханика. — 1961.— №8. — С.961-979.

100. Приборостроение и автоматический контроль. Автоматические оптимизаторы. Теория и применение Текст.: сб. науч. ст. / под ред. В.В. Казакевича.— Вып. 3.— М.: Машиностроение, 1986. — 280 с.

101. Производство силовых кабелей среднего напряжения с изоляцией из сшитого полиэтилена в ОАО «Иркутсккабель» Видеозапись. — Шелехов, 2004.

102. Пропой, А.И. Методы возможных направлений в задачах оптимального дискретного управления Текст./ А.И. Пропой // Автоматика и телемеханика. — 1967. — №2. — С. 69-79.

103. Пьезоэлектрический манипулятор с импульсным управлением Текст.: а.с. 1749018 СССР: В 25 J 13/00/ Р.Г. Джагупов, В.Г. Бровков, М.В. Ядрова, И.В. Кирющева (СССР).— № 4773380/08; заявл. 25.12.89; опубл. 23.07.92, Бюл. №27.— 51 с.

104. Ранченко, Г.С. Синтез оптимальных импульсных управлений в САУ расходом топлива авиационного двигателя Текст./ Г.С. Ранченко, В.Ф. Миргород, A.A. Бевзюк // Ав1ацшно-косм1чна техшка i технолопя. — 2003. — №. 42/7 — С. 137-167.

105. Растригин, JI.A. Системы экстремального управления Текст./ JI.A. Рас-тригин. — М.: Наука, 1974. — 632 с.

106. Рауль Ривас Перес Автоматическое управление водораспределением в оросительных системах Текст.: автореф. дис. . д-ра техн. наук : 06.01.02, 05.13.07 / Рауль Ривас Перес. — Москва, 1990. — 37 с.

107. Рождественский, Б.Л. Лекции по математическому анализу Текст./ Б.Л. Рождественский. — М.: Наука, 1972. — 544 с.

108. Розенвассер, E.H. О построении моделей чувствительности разрывных систем, заданных операторными уравнениями Текст. / E.H. Розенвассер // Автоматика и телемеханика. — 1969. — № 5. — С. 67-74.

109. Розенвассер, E.H. Периодически нестационарные системы управления Текст./ E.H. Розенвассер. — М.: Наука, 1973. — 512 с.

110. Розенвассер, E.H. Уравнения чувствительности импульсных систем управления Текст./ E.H. Розенвассер, P.M. Юсупов // Автоматика и телемеханика. 1969. — № 4. — С. 62-73.

111. Розенвассер, E.H. Чувствительность систем управления Текст. / E.H. Розенвассер, P.M. Юсупов. — М.: Наука, 1981. — 464 с.

112. Ротач, В.Я. К расчету каскадных систем автоматического регулирования Текст./ В.Я. Ротач, Фыонг Н.З. // Теплоэнергетика. — 1999. — № 10. — С. 10-16.

113. Ротач, В.Я. Метод многомерного сканирования в расчетах автоматических систем управления Текст./ В.Я. Ротач // Теплоэнергетика.— 2001.— №10.— С. 33-38.

114. Ротач, В.Я. Расчёт динамики промышленных автоматических систем регулирования Текст./ В.Я. Ротач. — М.: Энергия, 1973. — 440 с.

115. Ротач, В.Я. Расчет каскадных систем автоматического регулирования Текст. / В.Я. Ротач // Теплоэнергетика. — 1997. — № 10. — С. 16-23.

116. Ротач, В.Я. Расчет систем автоматического регулирования со вспомогательными регулируемыми величинами Текст./ В.Я. Ротач // Теплоэнергетика. — 1998. —№3. —С. 46-51.

117. Ротач, В.Я. Теория автоматического управления Текст.: учебник для вузов / В.Я. Ротач.— 5-е изд., перераб. и доп.— М: Издательский дом МЭИ, 2008.— 396 с.

118. Рубан, А.И. Идентификация и чувствительность сложных систем Текст./ А.И. Рубан. — Томск: Изд-во Томск, ун-та, 1982. — 302 с.

119. Рубан, А.И. Коэффициенты чувствительность разрывных динамических систем с запаздыванием Текст./ А.И. Рубан // Проблемы управления. — 2011. — Т. 4. — С. 53-59.

120. Рубан, А.И. Чувствительность многомерных дискретных линейных систем с интегральными суммами и чистыми запаздываниями Текст./ А.И. Рубан // Автоматика и телемеханика. — 1996. — № 5. — С. 38 48.

121. Рутковская, Д. Нейронные сети, генетические алгоритмы и нечеткие системы Текст./ Д. Рутковская, М. Пилиньский, JI. Рутковский; пер. с польск. И.Д. Рудинского. — М.: Горячая линия-Телеком, 2006. — 452 с.

122. Сабанин, В.Р. Модифицированный генетический алгоритм для задач оптимизации в управлении Текст./ В.Р. Сабанин, Н.И. Смирнов, А.И. Репин // Exponenta Pro. Математика в приложениях. — 2004. — № 3 4. — С. 78 - 85.

123. Садвакасов, B.C. Разработка электропривода постоянного тока с широт-но-импульсной модуляцией Текст./ B.C. Садвакасов // Автоматика. Информатика. Караганда: Изд-во КарГТУ. — 2006. — Т. 1-2. — С. 37 - 41.

124. Санковский, Е.А. Самонастраивающиеся системы управления с эталонными моделями Текст./ Е.А. Санковский, В. В. Кругликов. — Минск: Наука и техника, 1970. — 176 с.

125. Е.А. Осипова; правообладатель Иркутский государственный технический университет. — № 2011615716, заявл. 29.07.2011; опубл. 20.09.2011.

126. Слепов, H.H. Широтно-импульсная модуляция Текст./ H.H. Слепов, Б.В. Дроздов; под общ. ред. Булгакова A.A. — М.: Энергия, 1978. — 192 с.

127. Смирнов, Н. И. Оптимизация настроечных параметров автоматических систем регулирования с дифференциатором Текст./ Н. И. Смирнов, В. Р. Саба-нин, А. И. Репин // Теплоэнергетика. — 2004. — № 10. — С. 10-16.

128. Соболев, Л.Б. К исследованию устойчивости систем с интегральной ШИМ Текст./ Л.Б. Соболев, О.Н. Соломаха // Изв. высш. учеб. заведений. Приборостроение. — 1974. — №11. — С. 41 44.

129. Соловьев, А.Л. Параметрический синтез регуляторов в системах с широтно-импульсной модуляцией по методу разделения движений Текст.: автореф. дис. канд. техн. наук : 05.13.01/А.Л. Соловьев. — Новосибирск, 2002. — 16 с.

130. Солодовников, B.B. Теория автоматического управления техническими системами Текст.: учеб. пособие / В.В. Солодовников, В.Н. Плотников, A.B. Яковлев. — М.: МГТУ им. Н. Э. Баумана, 1993. — 492 с.

131. Солонина, А.И. Основы цифровой обработки сигналов Текст.: курс лекций/ А.И. Солонина, Д.А. Улахович, С.М Арбузов, Е.Б. Соловьева. — 2-е изд., испр. и перераб. — СПб.: БХВ-Петербург, 2005. — 768 с.

132. Сомов, С.Е. Анализ колебаний конструкции спутника при наведении на солнце и землю с широтно-импульсной модуляцией управления двигателями Текст./ С.Е. Сомов // Известия Самарского научного центра Российской академии наук. — 2007. — № 3. — С. 813 823.

133. Справочник по теории автоматического управления Текст./ под. ред. A.A. Красовского. — М.: Наука: Гл. ред. физ. мат. лит., 1987. — 712 с.

134. Степанов, В.И. Интегральная широтно-импульсная модуляция в статических системах автоматического регулирования Текст./ В.И. Степанов // Приборостроение. — 1981. — Т. 24. — № 1. — С. 35-40.

135. Стефани, Е.П. Основы расчета настройки регуляторов теплоэнергетических процессов Текст. / Е.П. Стефани. — 2-е изд., перераб. — М.: Энергия, 1972.— 376 с.

136. Сухарев, А.Г. Курс методов оптимизации Текст.: учеб. пособие / А.Г. Сухарев, A.B. Тимохов, В.В. Федоров.— 2-е изд.— М.: ФИЗМАТЛИТ, 2011— 384 с.

137. Теория автоматического управления Текст. В 2 ч. Ч. 1 / JI.C. Гольдфарб [и др.]; под ред. A.B. Нетушила. — 2-е изд., доп. и перераб. — М.: Высшая школа, 1976. —400 с.

138. Теория автоматического управления Текст.: учеб. для вузов / С.Е. Ду-шин [и др.]; под ред. В.Б. Яковлева. — М.: Высшая школа, 2003. — 567 с.

139. Теория автоматического управления Текст.: учебник для вузов. В 2 ч. Ч. 2. Теория нелинейных и специальных систем автоматического управления / A.A. Воронов [и др.]; под ред. A.A. Воронова. — 2-е изд., перераб. и доп. — М.: Высшая школа, 1986. — 504 с.

140. Тиристорные преобразователи напряжения для асинхронного электропривода Текст./ Л.П. Петров [и др.]. — М.: Энергоатомиздат, 1986. — 200 с.

141. Томович, Р. Общая теория чувствительности Текст./ Р. Томович, М. Ву-кобратович; пер. с сербск. и с англ.; под ред. Я. 3. Цыпкина. — М.: Советское радио, 1972.—240 с.

142. Фёдорова, И.А. Анализ импульсного стабилизатора напряжения с интегральной широтно-импульсной модуляцией Текст./ И.А. Федорова, А.П. Кузнецов, Л.Ю. Шилин // Электричество. — 1985. — № 4. — С. 60-61.

143. Фельдбаум, A.A. Методы теории автоматического управления Текст./ A.A. Фельдбаум, А.Г. Бутковский. — М.: Наука, 1971. — 744 с.

144. Фихтенгольц, Г.М. Курс дифференциального и интегрального исчисления Текст.: в 3 т./ Г.М. Фихтенгольц,— 8-е изд.— М.: ФИЗМАТЛИТ, 2003 — 3 т.

145. Химмельблау, Д.М. Прикладное нелинейное программирование Текст. / Д. М. Химмельблау ; пер. с англ.; под. ред. М. Л. Быховского. — М.: Мир, 1975.— 536 с.

146. Хуссейн Хишам. Исследование принципов стабилизации толщины пластмассовой изоляции (оболочки) в производстве кабельных изделий Текст.: дис. . канд. техн. наук : 05.13.06 / Хуссейн Хишам. — Иркутск, 2002. — 101 с.

147. Цветков, С.А. Параметрический синтез систем автоматического управления с импульсной модуляцией сложной формы Текст.: автореф. дис. . канд. техн. наук : 05.13.01 / С.А. Цветков. — СПб, 2009. — 15 с.

148. Цыпкин, Я.З. Адаптация и обучение в автоматических системах Текст./ Я.З. Цыпкин. — М.: Наука, 1968. — 400 с.

149. Цыпкин, Я.З. Теория линейных импульсных систем Текст./ Я.З. Цыпкин.— М.: Физматгиз, 1963. — 968 с.

150. Цыпкин, Я.З. Теория нелинейных импульсных систем Текст./ Я.З. Цыпкин, Ю.С. Попков. —М.: Наука, 1973. —416 с.

151. Цыпкин, Я.З. Основы теории автоматических систем Текст./ Я.З. Цыпкин.— М.: Наука, 1977. — 560 с.

152. Чернецкий, В.И. Математические методы и алгоритмы исследования автоматических систем Текст./ В.И. Чернецкий, Г.А. Дидук, А.А. Потапенко; под. ред. В.И. Чернецкого. — М.: Энергия, 1970. — 374 с.

153. Чугулёв, А.О. Определение влияния высших гармоник питающего напряжения с широтно-импульсной модуляцией на потери мощности в асинхронном двигателе Текст./ А.О. Чугулёв // Омский научный вестник. — 2008. — №1(64). — С. 72-75.

154. Чурилов, А.Н. Устойчивость систем с интегральной широтно-импульсной модуляцией Текст./ А.Н. Чурилов // Автоматика и телемеханика. — 1993. —№6.—С. 142-150.

155. Широков, Л.А. Алгоритм сенситивной адаптации Текст./ Л.А. Широков // В кн.: «Оптимальное и адаптивное управление. Труды первой школы-семинара. 1972. Саратов». — Саратов, 1977. — С. 154 172.

156. Широков, JI.A. Повышение быстродействия алгоритмов автоматической параметрической оптимизации введением переменных интервалов интегрирования Текст./ JT.A. Широков, H.H. Куцый // Изв. высш. учеб. заведений. Приборостроение.— 1988. — № 12. — С. 12-17.

157. Электропривод с многозонным импульсным управлением для окомкова-теля сыпучих материалов Текст./ Ж.Т. Жусубалиев [и др.] // Электротехнические комплексы и системы управления. — 2010. — №2. — С. 45 50.

158. Юревич, Е.И. Теория автоматического управления Текст./ Е.И. Юре-вич.— 3-изд. — СПб.: БХВ-Петербург, 2007. — 560 с.

159. Joseph, P. J. Stability of single sing integral pulse frequency modulation control systems Text./ P. J. Joseph, G. F. Inbar // Intern. J. Control. — 1975. — Vol. 21 — №5, —P. 865-878.

160. Eslami, M. Theory of sensitivity in dynamic systems. An Introduction Text./ M. Eslami. — Berlin: Springer-Verlag, 1994. — 600 pp.

161. Jury, E. I. Theory and application of the Z-transform method Text./ E.I. Jury. — New York, London, Sydney: John Wiley and Sons Inc., 1964. — 330 pp.

162. Ragazzini, J. R. The analysis of sampled-data systems Text./ J. R. Ragazzini, L. A. Zadeh // Trans. AIEE. — 1952. — Vol. 71, № 2. — P. 225 234.165