Адаптивные системы управления с эталонным упредителем для объектов с различными типами запаздываний тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.01, кандидат технических наук Теличенко, Денис Алексеевич

• Теличенко, Денис Алексеевич
• кандидат технических наук
• 2006

Оглавление диссертации кандидат технических наук Теличенко, Денис Алексеевич

ВВЕДЕНИЕ

Глава 1. ХАРАКТЕРИСТИКА ПРОБЛЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ АПРИОРНО НЕОПРЕДЕЛЕННЫМИ ОБЪЕКТАМИ С ПОСЛЕДЕЙСТВИЕМ

1.1. Управление динамическими объектами в условиях априорной неопределенности

1.2. Методика синтеза систем управления на основе критерия гиперустойчивости и метода непрерывных моделей

1.3. Использование метода расширенной ошибки и схем компенсации в системах с запаздыванием по управлению

1.4. Концепция явно-неявного эталонного упредителя в задачах управления объектами с запаздыванием

Глава 2. РАЗРАБОТКА АДАПТИВНЫХ СИСТЕМ С ЭТАЛОННЫМ УПРЕДИТЕЛЕМ ДЛЯ ОБЪЕКТОВ С ЗАПАЗДЫВАНИЕМ ПО УПРАВЛЕНИЮ

2.1. Структура контура управления и постановка задачи синтеза

2.2. Синтез алгоритмов адаптации для объектов с запаздыванием по управлению

2.3. Регуляризация алгоритмов адаптивного управления

2.4. Выводы по главе

Глава 3. АДАПТИВНЫЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ОБЪЕКТАМИ С ЗАПАЗДЫВАНИЯМИ И РАЗЛИЧНЫМИ СТРУКТУРАМИ ЭТАЛОННОГО УПРЕДИТЕЛЯ

3.1. Математическое описание и постановка задачи синтеза

3.2. Алгоритмы адаптивного управления для объектов с запаздыванием по управлению и состоянию

3.3. Адаптивное управление объектами с запаздыванием нейтрального типа и с запаздываниями по состоянию и управлению

3.4. Выводы по главе

Глава 4. АЛГОРИТМЫ КОНТУРА АДАПТАЦИИ СИСТЕМ ДЕЦЕНТРАЛИЗОВАННОГО УПРАВЛЕНИЯ С ЭТАЛОННЫМ УПРЕДИТЕЛЕМ

4.1. Математическое описание и постановка задачи синтеза

4.2. Эквивалентное математическое описание систем децентрализованного управления

4.3. Синтез алгоритмов адаптивных систем децентрализованного управления объектами с запаздываниями

4.4. Выводы по главе

Глава 5. ПРИКЛАДНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ С ЭТАЛОННЫМ УПРЕДИТЕЛЕМ

5.1. Реализация адаптивных систем управления для различных тепловых объектов с запаздыванием

5.2. Программный комплекс имитационного моделирования адаптивных систем управления с эталонным упредителем

5.3. Выводы по главе

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Адаптивные системы управления с эталонным упредителем для объектов с различными типами запаздываний»

Актуальность темы. Современное развитие производства характеризуется возрастающими критериями качества, предъявляемыми к выпускаемой продукции, снижением затрат на эксплуатацию и ремонт, а также увеличением роли наукоемких технологий в проектировании систем автоматического управления. Все это неуклонно ведет к ужесточению требований, предъявляемых к разрабатываемым методам и способам управления, которые, помимо своей структурной простоты, должны также обеспечивать надежное, безотказное и высокоточное функционирование всего производства в целом.

В настоящее время структура большинства технологических процессов такова, что точное математическое описание объектов, входящих в их состав, получить весьма затруднительно, а в некоторых случаях и невозможно. Немаловажным является и тот факт, что даже при такой типичной ситуации, как внедрение нового или ремонт старого оборудования, возникает необходимость корректировки работы управляющих элементов системы. Если помимо этого принять во внимание нестабильность параметров сырья, топлива и наличие неконтролируемых возмущений, то большинство реальных объектов управления можно с уверенностью отнести к классу априорно неопределенных. При этом основными методами синтеза систем подобного рода являются методы адаптивного, робастного и нейро-нечеткого управления [71].

Наряду с априорной неопределенностью самого объекта управления в системе нередко присутствует явление запаздывания [16]. Наличие запаздывания приводит к тому, что для описания данных систем вместо классической теории дифференциальных уравнений необходимо использовать дифференциально-разностные уравнения, представляющие собой более общий класс функциональных уравнений. Задачи проектирования при этом решают с помощью подходов, основанных на применении функционалов Ляпунова-Красовского [57] и критерия гиперустойчивости [95, 37]. Повышенный интерес к системам управления с запаздыванием объясняется, прежде всего, тем, что такие задачи, как управление ядерным реактором [15], судном [78], процессом сушки известняка во вращающихся печах [149], процессом производства бумаги [155] и стекла [136], а так же большинство объектов теплоэнергетики [91, 102], химической промышленности [154, 10, 17] и авиации [56, 88] содержат в контуре управления запаздывание, которое должно быть обязательно учтено при проектировании системы.

Помимо трудностей, связанных с наличием априорной неопределенности и запаздывания, в большинстве случаев имеется возможность измерять только входные и выходные сигналы, но не их производные. Задача управления еще более усложняется, если разница порядков числителя и знаменателя передаточной функции объекта больше единицы. В этом случае в рамках адаптивного подхода к проектированию системы приходится использовать специальным образом организованные дополнительные контуры управления [80, 105, 125, 123].

Таким образом, задача построения относительно простых законов управления априорно неопределенными объектами с запаздыванием, у которых измерению доступны только входные и выходные координаты, по-прежнему является актуальной и востребованной.

Целью работы является разработка непрерывных и гибридных систем прямого адаптивного управления динамическими объектами с различными типами запаздываний и явно-неявным эталонным упредителем.

Задачи исследования включают в себя:

- разработку схем явно-неявного эталонного упредителя для различных объектов запаздываниями;

- построение структур адаптивных систем управления объектами с запаздываниями и явно-неявным эталонным упредителем;

- синтез алгоритмов адаптации систем управления с эталонным упредителем при наличии постоянных возмущений для одномерных и многосвязных объектов с запаздываниями по управлению, состоянию и нейтрального типа;

- применение полученных теоретических результатов для решения практических задач.

Поставленная цель достигается за счет использования эталонного уп-редителя (и его модификаций), предназначенного для компенсации запаздываний в системе, и для явно-неявного задания желаемой динамики процессов управления. Упрощение структуры синтезируемых систем обеспечивается как за счет объединения двух «типовых блоков» - блока эталонной модели и блока упреждения в один, так и за счет задания самого эталонного упредите-ля в явно-неявном виде.

Методы исследования. Основу методологии исследования составляют теория гиперустойчивости, концепция положительности динамических систем, общие методы теории управления, теория устойчивости, теория адаптивных и робастных систем, теория матриц, теория дифференциально-разностных уравнений, метод непрерывных моделей.

Научная новизна работы.

1. Предложены различные структуры явно-неявного эталонного упре-дителя для адаптивных систем управления объектами с различными типами запаздываний.

2. Разработаны способы синтеза алгоритмов адаптации для одномерных объектов с запаздываниями в схемах с расширенной ошибкой и явно-неявным эталонным упредителем.

3. Развит метод синтеза адаптивных систем децентрализованного управления с явно-неявным эталонным упредителем, содержащих многосвязные объекты с запаздываниями по управлению, состоянию и нейтрального типа.

Практическая ценность результатов работы. Основные результаты диссертационной работы были получены автором при проведении исследований, выполнявшихся в 2005, 2006 г.г. в рамках НИР по заданию Федерального агентства по образованию «Модели и алгоритмы непрерывных и гибридных систем управления априорно неопределенными нелинейно-нестационарными объектами» (гос. Per. № 02200503819).

Синтезированные в работе алгоритмы адаптации могут быть использованы при проектировании систем управления, предназначенных для работы с широким кругом априорно неопределенных объектов с различными типами запаздываний. Практическая ценность полученных законов адаптивного управления заключается в их существенном упрощении за счет использования концепции явно-неявного эталонного упредителя, а так же в универсальности и работоспособности синтезированных алгоритмов в условиях наличия различных типов запаздываний, параметрической неопределенности объекта управления и действия внешних возмущений. Значимость предлагаемых технических решений подтверждается научными публикациями.

Полученные в работе результаты использованы для создания адаптивной системы управления температурным режимом пароперегревателя (акт об использовании от 8 декабря 2005 г.), для создания адаптивной системы регулирования температуры исходной воды водоподготовительной установки ТЭЦ (акт о внедрении от 23 июня 2006 г.).

Отдельные результаты исследований используются в учебном процессе Амурского государственного университета в дисциплинах «Теория автоматического управления», «Автоматизация технологических процессов», курсовом и дипломном проектировании по специальности 220301 - «Автоматизация технологических процессов и производств».

На защиту выносятся следующие положения:

1. Структуры основного и дополнительного контуров управления для адаптивных систем с различными запаздываниями и эталонными упредите-лями.

2. Процедуры синтеза непрерывных и дискретных законов адаптивного управления одномерными объектами с запаздываниями в схемах с расширенной ошибкой и явно-неявным эталонным упредителем.

3. Методика разработки непрерывных и гибридных адаптивных систем децентрализованного управления с эталонным упредителем для класса многосвязных объектов с различными типами запаздываний при действии постоянных возмущений.

Апробация результатов работы. Основные положения и отдельные результаты работы докладывались и обсуждались на IV Международной научно-практической конференции «Современные энергетические системы и комплексы и управление ими», Новочеркасск, 2004; на VII Всероссийском семинаре «Моделирование неравновесных систем», Красноярск, 2004; на III Всероссийской научно-практической конференции «Информационные технологии и математическое моделирование», Томск, 2004; на XIII Всероссийском семинаре «Нейроинформатика и ее приложения», Красноярск, 2005; на VIII Всероссийском семинаре «Моделирование неравновесных систем», Красноярск, 2005; на IV Всероссийской научно-технической конференции с международным участием «Энергетика: управление, качество и эффективность использования энергоресурсов», Благовещенск, 2005; на заочной электронной конференции, «Фундаментальные и прикладные проблемы математики», 2005; на XIX Международной научной конференции «Математические методы в технике и технологиях» (математические вопросы оптимизации и оптимального управления технологических процессов), Воронеж, 2006; на XIX Международной научной конференции «Математические методы в технике и технологиях» (математическое моделирование технологических процессов), Воронеж, 2006; на XIV научной конференции «Дни науки АмГУ-2005», Благовещенск, 2005; на XVI и XVII региональной научно-практической конференции «Молодежь XXI века: шаг в будущие, Благовещенск, 2005, 2006 гг.; на IX международном семинаре «Устойчивость и колебания нелинейных систем управления», Москва, 2006. Работа в целом обсуждалась на научных семинарах ТОГУ, АмГУ.

По результатам работы получены: патент РФ № 2281541 «Самонастраивающаяся система управления для объектов с запаздыванием по управлению», патент РФ № 2282883 «Самонастраивающаяся система управления для астатических объектов с запаздыванием по управлению», положительное решение о выдаче патента «Адаптивная система управления астатическим объектом с запаздыванием» № 2005115280 (19.05.2005) от 14.07.06.

Публикации и личный вклад автора. Основное содержание диссертационной работы отражено в 20 публикациях, в том числе в 7 статьях и 2 патентах.

В работах, опубликованных в соавторстве, автору принадлежат следующие научные и практические результаты: в [25, 27, 28, 31] - метод решения, синтез алгоритмов функционирования, доказательство утверждений; в [26, 29, 33] - постановка задачи, синтез алгоритмов адаптации; в [30, 34, 35] -доказательство утверждений, разработка структурных схем и алгоритмического обеспечения; в [104] - создание модулей текса программы; в [32, 36, 86, 87] - упрощение структур систем управления, синтез алгоритмов функционирования.

Основные результаты работы, полученные автором самостоятельно и опубликованные без соавторства - [114 - 118].

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, пяти глав, заключения, списка цитируемой литературы и приложений. Работа изложена на 139 страницах основного текста (с рисунками), содержит 34 рисунка, 159 наименований библиографических источников, 44 страницы приложений.

Заключение диссертации по теме «Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)», Теличенко, Денис Алексеевич

Основные результаты диссертационной работы заключаются в следующем:

1. Предложены различные модификации структуры явно-неявного эталонного упредителя для динамических объектов с запаздываниями по управлению, состоянию и нейтрального типа.

2. Синтезированы непрерывные и построены гибридные системы адаптивного управления априорно неопределенными одномерными объектами с различными запаздываниями в схемах с расширенной ошибкой и явно-неявными эталонными упредителями.

3. Рассмотрены модификации алгоритмов самонастройки для случая, когда в системе присутствует не измеряемое, но ограниченное по норме возмущающее воздействие и для случая, когда относительный порядок передаточной функции объекта равен единице.

4. Синтезированы непрерывные и получены дискретные законы децентрализованного адаптивного управления многосвязными объектами с различными запаздываниями и явно-неявным эталонным упредителем.

5. Создан программный комплекс, предназначенный для исследования адаптивных систем управления с эталонным упредителем.

6. Решены прикладные задачи по созданию систем адаптивного управления температурным режимом пароперегревателя и температурой исходной воды водоподготовительной установки.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Теличенко, Денис Алексеевич, 2006 год

1. Автоматизация управления энергообъединениями /В.В. Гончуков,

2. B.М. Горнштейн, Л.А. Крумм и др. Под. ред. С.А. Совалова. М.: Энергия, 1977. С. 432.

3. Алгоритмы адаптации в системах управления энергоблоками В. Д. Миронов, А. В. Наумов, М. П. Шальман и др. //Теплоэнергетика. 1978. № 71. C. 2-4.

4. Александров А. Г. Оптимальные и адаптивные системы: Учебное пособие для ВУЗов по спец. «Автоматика и упр. в техн. системах». М.: Высш. шк., 1989. С. 264.

5. Александровский Н. М., Егоров С. В., Кузин Р. Е. Адаптивные системы автоматического управления сложными технологическими процессами. М.: Энергия, 1973. С. 272.

6. Андреев В. О. Суздальцев А. И., Тиняков С. Е. Системы управления технологическими комплексами с запаздыванием //Автоматика и телемеханика. 2002. №5. С. 184 189.

7. Андриевский Б. Р., Стоцкий А. А., Фрадков А. Л. Алгоритмы скоростного градиента в задачах управления и адаптации //Автоматика и телемеханика. 1988, №12. С.З -39.

8. Барабанов Н. Е. Новые частотные критерии абсолютной устойчивости и неустойчивости систем автоматического управления с нестационарной нелинейностью //Дифференциальные уравнения. 1989. Т. 25 №4. С. 555 563.

9. Баркин А. И., Зеленцовский А. Л., Абсолютная устойчивость систем регулирования с единственным нелинейным элементом //Докл АН. СССР. 1984. Т. 276. №4. С. 809 812.

10. Башнин О. И., Семенов В. В., Степура Э. Ф. Аппаратура группового регулирования активной мощности и частоты агрегатов гидроэлектростанций. Электротехника. 1979. № 4. С. 12 14.

11. Воронов А. А. Введение в динамику сложных управляемых систем. -М.: Наука, 1985. С. 352.

12. Воронов А. А. Основы теории автоматического управления. Ч.З: Оптимальные, многосвязные и адаптивные системы. Л.: Энергия, 1970. С. 328.

13. Воронов А. А., Рутковский В. Ю. Современное состояние и перспективы развития адаптивных систем //Вопросы кибернетики. Проблемы теории и практики адаптивного управления. М.: Научный совет по кибернетике АН СССР, 1985. С. 5 - 48.

14. Востриков А. С., Французова Г. А. Теория автоматического регулирования: Учеб. пособие. Новосибирск: Изд-во НГТУ, 2003. С. 364.

15. Горяченко В. Д. Методы исследования устойчивости ядерных реакторов. М.: Атомиздат, 1977. С. 296.

16. Турецкий X. Анализ и синтез систем управления с запаздыванием. Пер. с польского. М.: Машиностроение, 1974. С. 328.

17. Деревицкий Д. П., Рубекин Н. Ф. Адаптивные системы управления непрерывными технологическими процессами в нефтехимии. М.: ЦНИИТЭ-нефтехим, 1975. С. 49.

18. Деревицкий Д. П., Фрадков А. Л. Прикладная теория дискретных адаптивных систем управления. М.: Наука, 1981. С. 216.

19. Еремин Е. Л. Алгоритмы адаптивной системы управления с явно-неявной эталонной моделью для строго минимально-фазового объекта //Информатика и системы управления. Благовещенск, 2004. №2(8). С. 157 167.

20. Еремин Е. J1. Гиперустойчивость систем управления нелинейным объектом с запаздыванием. В сб.: Автоматизация технологических процессов. - Фрунзе: Фрунзенск. Политех. Ин-т, 1987.

21. Еремин Е. J1. Построение адаптивных систем с запаздыванием по управлению на основе эталонного упредителя //Информатика и системы управления. Благовещенск, 2005. №1(9). С. 122 128.

22. Еремин Е. J1. Робастные алгоритмы нестационарных систем управления с явно-неявной эталонной моделью //Дифференциальные уравнения и процессы управления. Электронный журнал http://www.neva.ru/ioumal. - № 3,2001 С. 61-74.

23. Еремин Е. Л., Горбина Н. Н., Кульмаметова 3. Адаптивное управление объектом с запаздыванием //Деп. В Кирг. ИНТИ, 1988. № 330 Кн-88 Деп.- 10 с.

24. Еремин Е. Л., Ильина Л. В. Адаптивные системы с динамическим упредитель-компенсатором для объектов с запаздыванием по управлению //Информатика и системы управления. Благовещенск, 2002. №1(3). С. 97 -102.

25. Еремин Е. Л., Теличенко Д. А. Адаптивная система управления с эталонным упредителем для объектов с запаздыванием по состоянию и управлению //Вестник АмГУ. Благовещенск, 2005. Выпуск 31. С. 36 40.

26. Еремин Е. Л., Теличенко Д. А. Алгоритмы адаптивной системы с запаздыванием по управлению в схеме с расширенной ошибкой и эталонным упредителем //Мехатроника, автоматизация и управление, 2006. №6. С. 9 -16.

27. Еремин Е. Л., Теличенко Д. А. Алгоритмы адаптивных систем управления с эталонным упредителем для объектов с запаздываниями //Информатика и системы управления. Благовещенск, 2005. №2(10). С. 137 -162.

28. Еремин Е. Л., Теличенко Д. А. Гибридные системы адаптивного управления с эталонным упредителем //Фундаментальные исследования. Москва, 2006. №2. С. 21 22.

29. Еремин Е. Л., Теличенко Д. А. Адаптивное управление неминимально-фазовыми астатическими объектами //Вестник АмГУ. Благовещенск, 2005. Выпуск 29. С. 37-42.

30. Еремин Е. Л., Теличенко Д. А., Чепак Л. В. Дискретно-непрерывная система адаптивного управления температурным режимом пароперегревателя //Информатика и системы управления. Благовещенск, 2004. №1(7). С. 117130.

31. Еремин Е. Л., Теличенко Д. А., Чепак Л. В. Моделирование адаптивной дискретно непрерывной системы //Моделирование неравновесных систем: Материалы VII Всерос. Семинара. Красноярск: ИВМ СО РАН, 2004. С. 56 57.

32. Еремин Е. Л., Цыкунов А. М. Синтез адаптивных систем управления на основе критерия гиперустойчивости. Бишкек: Илим, 1992. С. 182.

33. Еремин Е. Л., Чепак Л. В. Адаптивная гибридная система для объектов с запаздываниями по состоянию и управлению //Информатика и системы управления. Благовещенск, 2003. №1(5). С. 105 115.

34. Еремин Е. Л., Чепак Л. В. Алгоритмы адаптации дискретно-непрерывных систем для объектов с запаздыванием по управлению //Вычислительные технологии. 2006. Т. 11, №3. С. 61 72.

35. Еремин Е. Л., Чепак Л. В. Метод расширенной ошибки в адаптивных системах управления с явно-неявным эталоном //Информатика и системы управления. Благовещенск, 2003. №2(6). С. 109-119.

36. Живилова Л. М., Максимов В. В. Автоматизация водоподготови-тельных установок и управление вводно-химическим режимом ТЭС: Справочное пособие. М.: Энергоатомиздат, 1986. С. 280.

37. Живоглядов В. П. Адаптация в автоматизированных системах управления технологическими процессами. Фрунзе: Илим, 1974. С. 227.

38. Живоглядов В. П., Медведев А. В. Непараметрические алгоритмы адаптации. Фрунзе: Илим, 1974. С. 134.

39. Земляков С. Д., Рутковский В. Ю. О некоторых результатах развития теории и практического применения беспоисковых адаптивных систем //Автоматика и телемеханика. 2001. № 7. С. 103 121.

40. Иванов В. А. Регулирование энергоблоков. Л.: Энергия, 1982.

41. Изерман Р. Цифровые системы управления: Пер. с англ. М.: Мир 1984. С. 548.

42. Кетков Ю. Л., Кетков А. Ю., Шульц М. М. MATLAB 6.x.: программирование численных методов. Спб.: БХВ-Петербург, 2004. С. 672.

43. Ким Д. П. Теория автоматического управления. Т. 1. Линейные системы. -М.: Физматлит, 2003. С. 288.

44. Климушев А. И., Красовский Н. Н. Равномерная асимптотическая устойчивость системы дифференциальных уравнений с малыми параметрами при производных //Прикладная математика и механика. 1976. № 12. С. 75 -82.

45. Клюев А. С., Лебедев А. Т., Новиков С. И. Наладка систем автоматического регулирования барабанных паровых котлов. М.: Энергоатомиз-дат, 1985. С. 280.

46. Клюев А. С., Лебедев А. Т., Семенов Н. П., Товарнов А. Г. Наладка автоматических систем и устройств управления технологическими процессами. М.: Энергия, 1977. С. 400.

47. Козлов Ю. М., Юсупов Р. М. Беспоисковые самонастраивающиеся системы. М.: Наука, 1969. С. 456.

48. Колмановский В. Б. Носов В. Р. Устойчивость и периодические режимы регулирования систем с последействием. М.: Наука, 1981. С. 448.

49. Котковник В. Я. Многомерные дискретные системы управления /В. Я. Котковник, Р. А. Полуэктов. М.: Наука. Глав. ред. физ.-мат. лит., 1966. С. 416.

50. Красовский А. А. Динамика непрерывных самонастраивающихся систем. М.: Физматгиз, 1963. С. 468.

51. Красовский А. А. Системы автоматического управления полетом и их аналитическое конструирование. М.: Наука, 1973, С. 560.

52. Красовский Н. Н. Некоторые задачи теории устойчивости движения. М.: Физматгиз, 1959. С. 211.

53. Красовский Н. Н. О применении второго метода А. М. Ляпунова для уравнений с запаздыванием во времени. Прикладная математика и механика. 1956, Т. 20, вып. 3, С. 315 - 327.

54. Крылов Н. М., Боголюбов Н. Н. Введение в нелинейную механику. К.: Изд-во АН УССР, 1937.

55. Куо Б. Теория и проектирование цифровых систем управления: Пер. с англ. -М.: Машиностроение, 1986. С. 448.

56. Лебедев А. А, Чернобровкин Л. С. Динамика полета. М.: Машиностроение, 1973. С. 616.

57. Леонов Г. А. Об одном расширении частотного критерия Попова для нестационарных нелинейностей //Автоматика и телемеханика. 1980 №11. С. 21 -26.

58. Лурье А. И., Постников В. Н. К теории устойчивости регулируемых систем //Прикладная математика и механика. 1994. №8. Вып. 3. С. 246 248.

59. Машиностроение. Энциклопедия /Ред. совет: К. В. Фролов (пред.) и др. М.: Машиностроение. Автоматическое управление. Теория. Т. 1-4 /Е. А. Федосов, А. А. Красовский, Е. П. Попов и др. Под общ. ред. Е. А. Федосова. 2000. С. 688.

60. Мееров М. В. Адаптивные компенсирующие регуляторы с предиктором Смита//Автоматика и телемеханика. 2000. № 10. С. 125 135.

61. Мееров М. В. Системы многосвязного регулирования. М.: Наука,1965.

62. Мееров М. В. Синтез структур систем автоматического регулирования высокой точности. М.: Наука, 1967. С. 424.

63. Мееров М. В., Литвак Б. Л. Оптимизация систем многосвязного управления. -М.: Наука. Глав. ред. физ.-мат. лит., 1972. С. 344.

64. Метод векторных функций Ляпунова в теории устойчивости /Под ред. А. А. Воронова, В. М. Матросова. М.: Наука, 1987. С. 312.

65. Методы классической и современной теории автоматического управления: Учебник в 3-х т. Т.З: Методы современной теории автоматического управления /Под ред. Н. Д. Егупова. М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2000. С. 748.

66. Методы робастного, нейро-нечеткого и адаптивного управления: Учебник /Под ред. Н. Д. Егупова. М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2002. С. 744.

67. Микропроцессорные автоматические системы регулирования. Основы теории и элементы: Учеб. пособие /В. В. Солодовников, В. Г. Коньков, В. А. Суханов, О. В. Шевяков; Под ред. В. В. Солодовникова. М.: Высш. шк, 1991. С. 255.

68. Мирошник И. В., Никифоров В. О. Ускорение сходимости градиентных алгоритмов адаптации //Изв. вузов. Приборостроение. 1991. №8. С. 76 83.

69. Мирошник И. В., Никифоров В. О., Фрадков А. Л. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами. Спб.: Наука, 2000. С. 548.

70. Моисеев Н. Н. Математические задачи системного анализа. М.: Наука, 1981. С. 488.

71. Мышкис А. Д. Линейные дифференциальные уравнения с запаздывающим аргументом. М. Л., Гостехиздат, 1951.

72. Наладка автоматических систем и устройств управления технологическими процессами /Под ред. А. С. Клюева. М.: Энергия, 1977. С. 416.

73. Неймарк Ю. И. Динамические системы и управляемые процессы. М.: Наука, 1978. С. 336.

74. Нейросетевые системы управления /В. А. Терехов, Д. В. Ефимов, И. Ю. Тюкин и др. Спб: Изд-во С.-Петербурского университета, 1999. С. 264.

75. Никифоров В. О., Фрадков А. Л. Схемы адаптивного управления с расширенной ошибкой //Автоматика и телемеханика. 1994. № 9. С. 3 22.

76. Основы управления технологическими процессами /Под ред. Н.С. Райбмана. М.: Наука, 1978. С. 440.

77. Паршева Е. А. Адаптивное децентрализованное управление по выходу многосвязными объектами с запаздыванием с неминимальной реализацией эталонной модели //Проблемы управления. 2005. №2. С. 30 36.

78. Паршева Е. А. Децентрализованное адаптивное управление по выходу многосвязными объектами с запаздыванием по состоянию //Меха-троника, автоматизация, управление. 2005. №5. С. 14 22.

79. Паршева Е. А., Цыкунов А. М. Адаптивное децентрализованное # управление многосвязными объектами //Автоматика и телемеханика. 2001.2. С. 135 148.

80. Паршева Е. А., Цыкунов А. М. Адаптивное управление объектом с запаздывающим управлением со скалярным входом-выходом //Автоматика и телемеханика. 2001. №1. С. 142 149.

81. Патент на изобретение РФ № 2281541. Самонастраивающаяся система управления для объектов с запаздыванием по управлению /Еремин Е.Л.,0, Теличенко Д.А. Опубл. в Б.И., 2006, №22

82. Патент на изобретение РФ № 2282883. Самонастраивающаяся система управления для астатических объектов с запаздыванием по управлению /Еремин Е.Л., Теличенко Д.А. Опубл. в Б.И., 2006, №24

83. Петров Б. Н., Рутковский В. Ю. Земляков С. Д., Крутова И. Н., Ддыкин И. Б. Некоторые вопросы теории беспоисковых самонастраивающихся систем. Изв. АН СССР. Техническая кибернетика, 1976, № 2, С. 154 -162; 1976. С. 142- 154.Щ

84. Петров Б. Н., Кафаров В. В., Рутковский В. Ю., Перов В. Л., Яды-кин И. Б. Применение беспоисковых самонастраивающихся систем для управления химико-технологическими процессами. Измерение, контроль, автоматизация, 1979, №3 (19), С. 46 54.

85. Плетнев Г. П. Автоматизированное управление объектами тепловых электростанций.-М.: Энергоатомиздат, 1981. С. 368.

86. Плетнев Г. П. Автоматизированные системы управления объектами ^ тепловых электростанций. М.: Энергия, 1995. С. 350.

87. Полушин И. Г., Фрадков А. Л. Условия пассивности и квазипассивности в задачах синтеза нелинейных систем //В сб. трудов: Международной конференции по проблемам управления. М.: Изд-во СИНТЕГ. Избранные труды, Т.2. 1999. С.120- 127.

88. Понтрягин Л.С. О нулях некоторых простых трансцендентных функций //Изв. АН СССР, Сер. мат. 1942, Т.6, №3. С. 115 134.

89. Понтрягин Л. С., Родыгин Л. В. Асимптотическое поведение решений систем с малым параметром при старших производных //ДАН СССР. -1960. Т. 131, №2. С. 255 258.

90. Попов В. М. Гиперустойчивость автоматических систем. М.: Наука, 1970. С. 456.

91. Пупков К. А. Проблемы теории и практики интеллектуальных систем //Машиностроение, приборостроение, энергетика /Ред. кол.: А. Н. Тихонов, В. А. Садовничий, В. И. Сергеев и др. М.: Изд-во МГУ, 1994. С. 340.

92. Растригин Л. А. Адаптация сложных систем. Рига: Зинатне, 1981. С.375.

93. Растригин Л. А. Системы экстремального управления. М.: Наука, 1974. С. 630.

94. Растригин Л. А., Рипа К. К., Тарасенко Г. С. Адаптация случайного поиска. Рига: Зинатне, 1978. С. 242.

95. Райбман Н. С., Чадеев В. М. Построение моделей процессов производства. М.: Энергия, 1975. С. 374.

96. Резван В. Абсоютная устойчивость автоматических систем с запаздыванием. М.: Наука, 1983. С. 360.

97. Ротач В. Я. Теория автоматического управления теплоэнергетическими процессами. М.: Энергия, 1985.

98. Самонастраивающиеся системы: Справочник /Под ред. П. Н. Чи-наева. Киев, 1959. С. 528.

99. Смит О. Дж. М. Автоматическое регулирование. М.: Физматгиз, 1962. С. 847.

100. Солодовников В. В., Филимонов А. Б. Упреждающее управление линейными стационарными объектами с запаздыванием //Автоматика и телемеханика. 1982. № 11. С. 57 60.

101. Солодовников В. В., Шрамко JI. С. Расчет и проектирование аналитических и самонастраивающихся систем с эталонными моделями. М.: Машиностроение, 1972. С. 270.

102. Справочник по теории автоматического управления /Под ред. A.A. Красовского. М.: Наука, 1987. С. 712.

103. Срагович В. Г. Теория адаптивных систем. М.: Наука, 1976. С. 319.

104. Срагович В. Г. Адаптивное управление. М.: Наука, 1981. С. 264.

105. Стратонович P. J1. Принципы адаптивного приема. М.: Советское радио, 1973. С. 141.

106. Стернинсон J1. Д. Переходные процессы при регулировании частоты и мощности в энергосистемах. М.: Энергия, 1975. С. 216.

107. Тихонов А. Н. Системы дифференциальных уравнений, содержащих малые параметры при производных //Математический сборник. 1952. Т.31, № 3. С. 575 585.

108. Теличенко Д. А. Гибридная адаптивная система с эталонным упредителем в схемах децентрализованного управления с запаздыванием

109. Информатика и системы управления. Благовещенск, 2006. №1(11). С. 212 -224.

110. Теличенко Д. А. Эталонный упредите ль в адаптивных схемах децентрализованного управления с запаздыванием //Вестник АмГУ. Благовещенск. 2006. Выпуск 33. С. 51 56.

111. Фомин В. Н., Фрадков А. Л., Якубович В. А. Адаптивное управление динамическими объектами. М.: Наука, 1981. С. 448.

112. Фрадков А. JI. Адаптивное управление в сложных системах: беспоисковые методы. М.: Наука, 1990. С. 296.

113. Фрадков А. JI. Адаптивная стабилизация минимально-фазовых объектов с векторным входом без измерения производных от выхода //ДАН РАН. 1994, Т. 337, №5. С. 592 594.

114. Фрадков А. JI. Синтез адаптивных систем управления нелинейными сингулярно-возмущенными объектами //Автоматика и телемеханика. 1987. №6. С. 100-110.

115. Цыкунов А. М. Адаптивное управление с компенсацией влияния запаздывания в управляющем воздействии //Известия академии наук. Теория и системы управления. 2000. № 4. С. 78 81.

116. Цыкунов А. М. Адаптивное управление объектами с последействием. М.: Наука, 1984. С. 241.

117. Цыкунов А. М. Квадратичный критерий абсолютной устойчивости в теории адаптивных систем. Фрунзе: Илим, 1990. С. 157.

118. Цыкунов А. М. Управление объектами с последействием. Фрунзе: Илим, 1985. С. 108.

119. Чепак Л. В. Структуры и алгоритмы адаптивных систем с запаздыванием по управлению в схемах с расширенной ошибкой. Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. Благовещенск, 2004. С. 116.

120. Эльсгольц Л. Э, Норкин С. Б. Введение дифференциальных уравнений с отклоняющимся аргументом. М.: Наука, 1971. С. 296.

121. Якубович В.А. Абсолютная устойчивость нелинейных систем управления //Автоматика и телемеханика. 1970. № 6,11. С. 25 33., №12. С. 5 - 14.

122. Якубович В. А. К теории адаптивных систем //ДАН СССР. 1968. Т. 183. С. 518-521.

123. Якубович В. А. Методы теории абсолютной устойчивости //Методы исследования нелинейных систем автоматического управления /Под ред. Р. А. Нелепина. М.: Наука, 1975. С. 74 180.

124. Якубович В. А. Частотная теорема в теории управления //Сиб. Мат. Журн. 1973. №2. С. 384 420.

125. Alevaskis G., Seborg D. Е. An extension of the Smith predictor method to multivariable linear systems containing time delays //Int. J. Control. 1973. V. 17. №3. P. 541 551.

126. Astrom R. J. Wittenmark B. Computer control system theory and design. - Englewood Cliffs, New Jersey: Prentice-Hall, 1990.

127. Bellman R., Cooke Kenneth L., Differential Difference Equations. New York, 1963, Academic Press.

128. Bublitz А. Т., Monly R. I. Computer control of a discrete glass manufacturing process. Session 22, Proc. Ш-rd IF AC Congress, London, 1966.

129. Ionescu T., Monopoly R. Discrete model reference adaptive control with an augment error signal //Automatica. 1977. V. 13. №5. P. 507 517.

130. Johnson C. R. Input matching, error augmentation, selftunning, and output identification: algorithmic similarities in discrete adaptive model following //IEEE Trans. On Automat. Control. 1980. - V.25. №4. P. 697 - 703.

131. Landau I. D. Adaptive control systems: the model reference approach. -N.Y.: Marsel Dekker, 1979. P. 406.

132. Landau I. D., Lozano R. Unification of discrete time explicit model reference adaptive control design //Automatica. 1981. V. 17. №4. P. 593 611.

133. Monopoli R. V. Model reference adaptive control with an augmented error signal //IEEE Trans. On Automat. Control. 1974. V. 19. №5. P. 474 484.

134. Morse A. S. Global stability of parameter-adaptive controller systems //IEEE Trans. On Automat. Control. 1975. - V.25. №3. P. 433 - 439.

135. Narendra K. S., Annaswamy A. M. Stable adaptive systems. New Jersey: Prentice Hal, 1989.

136. Narendra K. S., Lin Y.-H. Design of stable model reference adaptive controllers Application of Adaptive Control. London: Academic Press, 1980. P. 100- 130.

137. Narendra K. S., Lin Y.-H. Stable discrete adaptive control //IEEE Trans. On Automat. Control. 1980. - V.25. №9. P. 456 - 461.

138. Narendra K. S., Lin Y.-H., Valvani L. S. Stable adaptive controller design. Part II: proof of stability //IEEE Trans. On Automat. Control. 1980. V.25. №3. P. 440-448.

139. Narendra K. S., Valvani L. S. A comparison of Lyapunov and hyper-stability approaches to adaptive control of continuous systems. //IEEE Trans, on Aut. Control. 1980. №2. P. 243 247.

140. Narendra K. S., Valvani L. S. Stable adaptive controller design-direct control //IEEE Trans, on Aut. Control. 1978. V.23 №4. P. 570 583.

141. Naumann K. Temperaturregelung einer Trockentrommel fur Kalksteinsplitt. Regelungstechnik, Mai 1965, Helf 4, S. 240 247.

142. Palmor Z. J. Robust digital dead-time compensator controllers //Automatica. 1986. V. 22. №5. P. 587 591.

143. Palmor Z. J. Stability properties of Smith dead-time compensator controllers for a class of stable systems //Automatica. 1981. V. 17. №4. P. 593 611.

144. Palmor Z. J. Time-delay compensation Smith predictor and its modifications //The Control Handbook, CRC Pres, Boca Raton, FL. 1996. P. 224 - 237.

145. Richard J.-P. Time-delay systems: an overview of some recent ad-0 vanees and open problems //Automatica. 2003. V. 39. P. 1667 1694.

146. Silva L. M. Noebels H. J. Kehoe T. J. Analytische Bechandlung der pH-Regelung. Regelungstechnik, Helf 4, S. 118 123.

147. Smethurst J. A. Direct computer control of production changes on a simulated quality paper machine. Session 22, Proc. III-rd IFAC Congress, London, 1966.

148. Smith 0. J. M. A controller to overcome dead-time III. S. F. J. 1959. V.6. №2. P.28.

149. Stotsky A. A. Lyapunov design for convergence rate improvement in adaptive control //Int. J: of Control. 1993. V. 57. №2. P.501 504.

150. Feuer A., Morse A. S. Adaptive control of single-input, single-output linear systems //IEEE Trans. On Automat. Control. 1978. V. 23. №4. P.557 569.

151. Fradkov A. L., Stotsky A. A. Speed gradient adaptive algorithms for mechanical system //International journal of adaptive control and signal processA ing. 1992, Vol. 6, P. 211 -220.m