Векторизация и конвертация данных лазерной локации в ГИС-технологиях тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 25.00.35, кандидат технических наук Жигалов, Кирилл Юрьевич

• Жигалов, Кирилл Юрьевич
• кандидат технических наук
• 2007

Оглавление диссертации кандидат технических наук Жигалов, Кирилл Юрьевич

Список используемых определений, обозначений и сокращений.

Введение.

1. Лазерно-локационная съемка и ее применение в ГИС-технологиях.

1.1 Области применения и преимущества наземного лазерного сканирования

1.2 Принципы формирования Лазерно-локационного изображения.

1.3. Современные методы векторизации данных лазерной локации.

1.4. Краткий обзор основных форматов данных, применяемых при хранении, передачи и обработки трехмерных данных.

1.5 Обзор технических средств, для лазерного сканирования.

1.6 Программные средства, применяемые для наземного лазерного сканирования.

Выводы.

2. Разработка методов обработки данных лазерной локации для последующей интеграции в ГИС.

2.1. Разработка алгоритма программного модуля для фильтрации и прореживания данных лазерной локации.

2.2. Разработка технологии сшивки облаков точек воздушного и наземного лазерных локаторов.

2.3. Разработка методики автоматизированной классификации данных лазерной локации.

2.4. Разработка методик векторизации отдельных объектов.

2.6. Исследование алгоритмов автоматизированной классификации облака точек ЛЛ.

Выводы.

3. Разработка метода представления трехмерных данных в ГИС.

3.1. Разработка методики совместного использования данных различных видов в ГИС.

3.2. Разработка метода отображения 3d данных в программных комплексах ГИС

3.3. Исследование точности отображения 3d моделей на интегрированном плане.

3.4. Разработка методики конвертации полученных Зс1-моделей для представления в ГИС.

3.5. Исследование используемых методов конвертации.

Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Векторизация и конвертация данных лазерной локации в ГИС-технологиях»

Методы лазерной локации, также как и стандартные методы (например: стереофотографирование, тахеометрическая съемка и т.д.) в настоящее время начинают активно использоваться для построения 3d моделей зданий, сооружений, цифровых моделей рельефа (ЦМР), отдельных предметов, как для решения геодезических задач, так и для решения целого ряда задач иного рода. К последним, относятся многочисленные задачи, возникающие при проведении инженерных изысканий, проектировании, эксплуатации, реконструкции, моделировании, создании виртуальных 3d памятников архитектуры, проведении виртуальных экскурсий и т.д. Во-первых, задачи моделирования реальных объектов включают [18] прецизионное определение фактического ( в зарубежной литературе "as built" -«как построено») положения компонентов моделируемого объекта (стены, окна, откосы, ручки, двери и т.д.), а также наблюдение за их смещениями в процессе эксплуатации. Во-вторых, к прикладным задачам лазерной локации могут быть отнесены вопросы оценки состояния сооружений, в частности определения критических смещений несущих конструкций здания, которые могут явиться причиной частичного или полного обрушения, и определения габаритов до соседних объектов - инженерных коммуникаций, других зданий.

Необходимо сразу отметить, что термин объект в настоящей работе понимается широко - он подразумевает не только здания, деревья, но так же и всю подстилающую поверхность земли, включающую рельеф, растительность, наземную гидрографию, а так же многочисленные объекты антропогенного происхождения - дороги, инженерные коммуникации, строения, отдельные предметы и т.п.

Метод получения данных посредством лазерной локации (JIJ1) характеризуется высокой оперативностью сбора пространственных данных об объектах в отдельности и местности в целом. В настоящее время используются два типа лазерных сканирующих систем:

• лазерный локатор наземного базирования;

• лазерный локатор воздушного базирования.

Наземный JIJI позволяет получить высокоточную (с координатами каждой точки до 6 мм) информацию о сравнительно небольших (в применение к картографии) объектах, например: фрагменты фасадов зданий, комплекс рядом расположенных строений, цеха и т.д. Для съемок площадных объектов (от 2 км и более) применение такой системы экономически не обосновано.

Воздушный лазерный локатор позволяет получать информацию средней точности (с координатами каждой точки до 30 см) по площадным объектам, например: ЛЭП, город, район и т.д.

До настоящего момента информация воздушной и наземной сканирующих систем обрабатывалась отдельно и применялась для решения узкого круга задач. Это связано с:

• трудоемкостью обработки данных;

• отсутствием единого формата данных;

• отсутствием единой методики векторизации;

• отсутствием технологии интеграции данных ЛЛ в ГИС.

Наиболее сложным и трудоемким этапом интеграции данных ЛЛ в ГИС является обработка съемочных данных (векторизация). Данные ЛЛ представляют собой набор облако точек, расположенных в пространстве и несущих, в основном, пространственную информацию о снимаемом объекте.

Следует отметить, что в получаемом облаке точек содержится, как правило, довольно значительное число точек, относящихся либо к шумовой составляющей, либо к избыточным точкам, что существенно усложняет автоматизацию процесса обработки данных ЛЛ. Кроме того, при сканировании сложных объектов или сцен возникает необходимость проводить съемку при различном пространственном расположении лазерного локатора. В связи с чем, возникает необходимость последующей «сшивки» данных в единое облако точек. На этапе сшивки можно интегрировать данные воздушного и наземного лазерных локаторов, что позволит добиться повышения точности на необходимых участках местности при ее дальнейшем использовании в ГИС.

Исходя из вышесказанного, векторизацию данных рекомендуется разбить на несколько этапов, описанных в данной диссертационной работе.

Сшивка облаков точек лазерной локации может осуществляться по измеренным координатам опорных точек или по координатам связующих точек на сканах. Во втором случае предполагается наличие зоны перекрытия между сканами.

Процедуру прореживания точек можно разделить на следующие задачи:

• определение геометрической принадлежности точек одной и той же поверхности (например, плоскости);

• определение избыточной плотности;

• определение точек отражения от зеркальных поверхностей.

Наиболее сложной и востребованной является задача автоматизированной классификации облаков точек. Классификация позволяет разделить единое облако точек на слои, что в дальнейшем позволяет производить процедуру векторизации объектов с наименьшим количеством трудозатрат. Кроме того, предложенный метод интеграции данных лазерной локации подразумевает послойное интегрирование обработанных данных лазерной локации в ГИС.

Векторизация отдельных объектов (за исключением поверхности земли и растительности) осуществляется вручную за счет выделения опорных точек и построения «скелета» модели. Более подробно этот вопрос рассмотрен во второй главе данной диссертационной работы.

Полученный таким образом трехмерный (3d) объект, как правило, находится в местной системе координат. При использовании модели в ГИС следует ее привести в систему координат ГИС (например: географическую). Эта задача может быть выполнена следующими способами:

• измерением координат реального объекта с помощью GPS приемника или тахеометра и дальнейшим пересчетом координатной системы модели;

• расстановкой взаимных точек на плане/карте в ГИС и на модели, после чего координатная система модели пересчитывает в автоматическом режиме.

Для контроля точности производится проверка метрических параметров модели, интегрированной в ГИС. Проверка производится путем выборочного контроля координат опорных точек модели с фактическими измерениями.

Задачи исследования

Задачами настоящей работы являлись разработки методик векторизации и конвертации данных JIJI для целей использования пространственных данных в ГИС-технологиях.

Вопросы применимости разрабатываемых методик рассматриваются в 2-х аспектах:

1. векторизация данных ЛЛ. Сюда входят вопросы оптимизации первичных данных, и алгоритмы конвертации, а так же вопросы форматной совместимости ЛЛ данных с данными цифровой съемки и некоторые другие вопросы методического плана;

2. конвертация данных между различными форматами, применяемыми в моделировании и в географических системах.

Методы исследования Для экспериментальной проверки теоретических выводов по оптимизации и конвертации использовались визуальные методы совмещения с цифровой фотографией, которые позволяют выявить метрические искажения, в случае их возникновения, а так же сравнение с тахеометрическими измерениями тестовых отрезков. Кроме того, проводилось сопоставление опорных точек полученной метрической модели с точками, снятыми с помощью электронного тахеометра. Приведенные результаты сравнения записывались в таблицы, представленные в данной диссертационной работе.

Научная новизна

Научная новизна выполненной работы состоит в следующем:

1) предложена методика совместного использования и векторизации данных воздушного и наземного лазерного локатора;

2) разработана методика прореживания облака точек лазерной локации;

3) разработана методика автоматической классификации данных лазерной локации;

4) предложена методика и программный продукт для построения, использования и конвертации трехмерных векторных моделей объектов и топопланов по данным наземного и воздушного лазерного сканирования;

5) предложен формат данных для совместного хранения и обработки картографической, атрибутивной информации и 3d моделей объектов

Практическая значимость

Разработанная технология позволяет оптимизировать процесс векторизации и интеграции в ГИС данных наземного и воздушного лазерного сканирования. Разработанные алгоритмы автоматической классификации точек позволяют значительно сократить трудозатраты на классификацию. Проведенные исследования форматов хранения 3d данных позволили использовать созданную 3d модель в различных ГИС.

Разработанная компьютерная программа, имеет следующие основные возможности:

1. фильтрацию облака точек лазерной локации;

2. классификацию облака точек JTJT;

3. построение триангуляционной (TIN) модели поверхности по классу «земля»;

4. векторизацию отдельных 3d объектов;

5. Приведение 3d моделей и сцен в необходимую для дальнейшего использования систему координат.

Защищаемая методика, алгоритмы и сопутствующее программное обеспечение внедрены в практическое использование в ООО НПФ "Талка-ТДВ" а так же на кафедре ВТиАОАИ Московского Государственного Университета Геодезии и Картографии (МИИГАиК). Разработанные алгоритмы легли в основу ядра программного комплекса GIS Studio, разрабатываемого ООО НПФ «Талка-ТДВ», на момент написания автореферата программа находилась на стадии финального тестирования в производственных условиях.

Апробация работы

Достигнутые результаты по теме диссертационной работы обсуждались на следующих российских конференциях:

-Международный промышленный форум «Технологии 3d моделирования для создания 3d моделей архитектурной композиции «Золотые комнаты МИИГАиК» и «Нижегородский Кремль» GEOFORM+ Москва,2005 Жигалов К.Ю., Волкович Е.В.;

-Международный промышленный форум «3-D моделирование ледниковых образований в горных районах» GEOFORM+ Москва,2005 Жигалов К.Ю., Волкович Е.В.

-Научный конгресс «ГЕО-Сибирь-2005» «Разработка методов 3d моделирования для создания 3d моделей архитектурных композиций» Новосибирск, 2005

Докладчики: Жигалов К.Ю., Волкович Е.В.;

-Конференция «60-я юбилейная научно-техническая конференция студентов, аспирантов и молодых ученых МИИГАиК» Москва, 2005. Доклад на секции «Геоинформатики и ГИС - технологий» «Применение лазерных технологий для 3d модели архитектурной композиции «Золотые комнаты МИИГАиК» докладчики: Жигалов К.Ю., Волкович Е.В.;

-Совместный доклад ООО НПФ «Талка-ТДВ» и компании Leica Geosystems «Применение лазерного сканирования для сохранения памятников архитектуры (на примере скульптуры Мухиной и Храма Василия Блаженного)» Геоформ2006, Москва, Сокольники март 2006. Докладчики:

Жигалов К. Ю., Дружинин М.Ю.;

- «Разработка теории и научных основ высокопроизводительной обработки сверхбольших объемов геопространственных данных в процессе 3-d моделирования и обновления электронных карт (ЭК)» НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКАЯ КОНФЕРЕНЦИЯ ПРОФЕССОРСКО-ПРЕПОДАВАТЕЛЬСКОГО СОСТАВА «МИИГАиК - 227» 25 мая 2006 года Докладчик: Жигалов К. Ю.;

-Конференция «62-ая Научно-техническая конференция студентов, аспирантов и молодых ученых МИИГАиК» Москва, 2007

Оптимизация данных лазерной локации для современных российских ГИСприложений»

Докладчик: Жигалов К.Ю.;

-X Международная научно-практическая конференция «Методы дистанционного зондирования и ГИС-технологий для оценки состояния окружающей среды, инвентаризации земель и объектов недвижимости» Китай 20-29 мая 2006 года

Современные методы обработки данных лазерной локации в ГИС» Докладчики: Журкин И.Г., Жигалов К.Ю.;

-Международный промышленный форум «Геопространственные технологии и сферы их применения 2005» GEOFORM+ Москва,2007 «Технология обработки данных лазерной локации для получения крупномасштабных планов сложных инженерных сооружений» Докладчики проф. Журкин И.Г., асп. Волкович Е.В., асп. Жигалов К.Ю.;

По результатам работы были опубликованы следующие статьи:

• Журкин И.Г., Жигалов К. Ю. Современные методы обработки данных лазерной локации в ГИС // Материалы X международной научно-практической конференции «Методы дистанционного зондирования и ГИС-технологий для оценки состояния окружающей среды, инвентаризации земель и объектов недвижимости» - Китай, 2006 - с. 6

Ю;

Жигалов К.Ю., Дружинин М.Ю. Применение лазерного сканирования для сохранения памятников архитектуры (на примере скульптуры Мухиной и Храма Василия Блаженного) // Сборник докладов GEOFORM+ - Москва, 2006 - с. 96-97; Журкин И.Г., Волкович Е.В., Жигалов К.Ю. Обновление картографического материала с помощью данных, полученных методом лазерной локации // Журнал геодезия и картография - Москва, 2007, №5-с. 35-37;

Журкин И.Г., Волкович Е.В., Жигалов К.Ю. Технология обработки данных лазерной локации для получения крупномасштабных планов сложных инженерных сооружений // Материалы международного промышленного форума GEOFORM+ Москва, 2007 - с. 20; Жигалов К.Ю., Волкович Е.В. Применение лазерных технологий для создания Зс1-модели архитектурной композиции «Золотые комнаты МИИГАиК // Материалы всероссийская выставка научно-технического творчества молодежи - Москва, 2005 - с. 115-116;

Структура работы

Диссертационная работа состоит из трех глав, введения и заключения, трех приложений и списка использованной литературы, содержащего 93 наименования. Основная часть работы изложена на 119 страницах, включая 6 таблиц, 3 диаграммы, 19 рисунков и 3 схемы и 36 страниц приложений с фрагментами текстов, разработанных программ.

Заключение диссертации по теме «Геоинформатика», Жигалов, Кирилл Юрьевич

Выводы

Существует огромное количество форматов файлов, описывающих трехмерные объекты и сцены. Но большинство из них было создано отдельными фирмами и разработчиками. Каждый из них обладал специфическими ограничениями и использовался для решения задач в достаточно узких областях. Поэтому постоянно возникала острая необходимость в переводе файлов из одного формата в другой, чтобы использовать ранее полученные модели для новых задач.

В таблице 8 автором приведены наиболее подходящие, на сегодняшний момент, форматы файлов для хранения, обработки и передачи информации. Опираясь на эту таблицу, можно сказать, что схема (2) приведенная в данной главе по конвертации файлов между различными программными продуктами оправдана. Однако также необходимо учитывать, что переконвертация, как правило, приводит к потере данных и вносит в них ошибки. В связи с чем, автором рекомендуется также сохранять результаты и в «родном» формате той программы, в которой производилась обработка.

Для многих ключевых стандартов записи ЗО-данных существует достаточное количество программ (часть из которых бесплатна, или условно бесплатна), которые можно использовать для просмотра этих файлов и перевода их в другие форматы. Однако существуют исключения. Для узкоспециализированного ПО, например, для программных продуктов компании Leica Geosystems, целесообразна, а порой и необходима, разработка собственных конвертеров, заточенных под поставленные задачи. Эффективность разработанного и примененного автором конвектора была доказана на нескольких тестируемых объектах, векторизация и дальнейшее использование которых проходило при использовании конвертора.

Объекты, на которых был применен конвертор:

• архитектурная композиция «Золотые комнаты МИИГАиК» (конвертор применялся при передаче данных из программного комплекса Leica Cyclone в 3ds MAX);

• 4-ая Доменная печь завода Северсталь (конвертор применялся при передаче моделей из 3ds Мах в GIS Studio);

• станция метро Проспект Мира -радиальная (конвертор применялся при передаче данных AutoCAD в GIS Studio);

• скульптура «Рабочий и Колхозница» (передача точек из Leica Cyclone в Gis Studio) и других объектов.

Успешное выполнение описанных выше работ говорит само за себя.

Согласно таблице 6, разработанные методики векторизации и конвертации укладываются в необходимую для картографирования и ГИС точность.

Кроме того, разработанные методики отображения данных применены автором в коде программного продукта GIS Studio. Данный программный продукт находится на завершающей стадии тестирования, выход намечен на середину 2008 года.

Заключение

В результате проведенных исследований был разработан новый метод векторизации данных, включающий в себя несколько этапов:

И сшивка облаков точек в единый фрагмент;

И прореживание облака точек;

И классификация облака точек;

Н 3d Векторизация объектов (автоматическая или ручная);

13 приведение полученных 3d объектов в картографическую систему координат (при необходимости);

Н конвертация 3d объектов в формат, распознаваемый используемой ГИС;

И интеграция 3d данных в ГИС;

Н проверка точности интегрирования.

Следует отметить, что ранее предполагалось раздельно векторизовать данные наземного и воздушного лазерного сканирования. Новизна работы автора в возможности совместного использования как данных воздушного, так и данных наземного локатора. Сшивка этих облаков точек предполагается автором на первом этапе работ по векторизации. Ранее не использовалось прореживание точек лазерной локации вообще, что тоже является нововведением автора.

Классификация облака точек ранее относилась только к векторизации данных воздушной лазерной локации и применять ее для наземных сканирующих систем предложено автором.

Методики автоматизированной классификации облаков точек на классы «растительность» и «земля» существенно превосходят используемые в данный момент, как по производительности, так и по проценту ошибочности данных. Алгоритм определения точек, относящихся к строениям, требует дельнейшей проработки т.к. процент ошибок велик.

Автором предложено 2 конечных варианта ручной векторизации данных лазерной локации в зависимости от поставленной задачи и конечного использования модели.

Автором проведено исследование современных форматов данных и предложен модуль конвертации данных между форматами, результаты данного исследования приведены в таблице 6.

Для полноты работы автором предложена и исследована методика отображения 3d моделей, результаты исследования представлены в таблице 3.

В результате работ создано несколько небольших программ-модулей, написанных автором. Все программы объединены под общей оболочкой GIS Studio (также написанной автором), которая предусматривает возможность подключения дополнительных модулей в будущем.

Все алгоритмы и методики были опробованы на следующих объектах:

• архитектурная композиция «Золотые комнаты МИИГАиК»;

• 4-ая Доменная печь завода «Северсталь»;

• воздушный газопровод завода «Северсталь»;

• станция метро «Проспект Мира» (кольцевая, радиальная и переход);

• Скульптура «Рабочий и Колхозница»;

• гостиница «Космос»;

• отдельно стоящее здание по адресу г. Москва Полянка д. 60/2;

• храм Василия Блаженного.

Учитывая все написанное выше, можно утверждать, что работа носит законченный характер, результаты исследования нашли свое применение в создаваемом программном продукте, а так же внедрены на кафедре ВТиАОАИ в ГИС лаборатории МИИГАиК.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Жигалов, Кирилл Юрьевич, 2007 год

1. Аналитические модели местности и снимков (макетные снимки) Текст./ А.Н. Лобанов, В.Б. Дубиновский, А.И. Саранцев и др. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Недра, 1989. - 140 е.: ил.

2. Аникушкин, М.Н. Наземные системы лазерного сканирования. Опыт работ Текст./ М.Н. Аникушкин// Геопрофи. 2005. - №1. - С. 49-50.

3. Большаков, В.Д. Геодезия. Изыскания и проектирование инженерных сооружений Текст.: справ, пособие/ В.Д. Большаков, Е.Б. Клюшин, И.Ю. Васютинский. М.: Недра, 1991.-238 е.: ил.

4. Большаков, В.Д. Практикум по теории математической обработки геодезических измерений Текст.: учеб. пособие для вузов/ В.Д. Большаков, Ю.И. Маркузе. М.: Недра, 1984. - 352с.

5. Большаков, В.Д. Теория математической обработки геодезических измерений Текст./ В.Д. Большаков, П.А. Гайдаев. 2 изд., перераб. и доп. -М.: Недра, 1977.-367 с.

6. Бронштейн, Г.С. О методике определения постоянной поправки светодальномера Текст./ Г.С. Бронштейн// Геодезия и картография. 1983. -№6.-С. 27-29.

7. Герасименко, М.Г. О некоторых проблемах современных высокоточных линейных измерений Текст./ М.Г. Герасименко, А.А. Генике// Геодезия и картография. 1981. - №6. - С. 16-20.

8. Грунин, А.Г. Наземная лазерная сканирующая системы — ILRIS 3D Текст./ А.Г. Грунин// Геопрофи. 2003. - №2. - С.23.

9. Грунин, А.Г. Наземная лазерная сканирующая системы — ILRIS 3D Текст./ А.Г. Грунин// Геопрофи. 2003. - №2. - С.23.

10. Данилин, И.М. Лазерная локация земли и леса Текст.: учеб. пособие/ И.М. Данилин, Е.М. Медведев, С.Р. Мельников. Красноярск: Ин-т леса им. В.Н. Сукачева СО РАН, 2005. - 182 с.

11. Журкин И.Г., Волкович Е.В., Жигалов К.Ю. Обновление картографического материала с помощью данных, полученных методом лазерной локации // Журнал геодезия и картография Москва, 2007, №5 - с. 35-37

12. Журкин И.Г., Волкович Е.В., Жигалов К.Ю. Технология обработки данных лазерной локации для получения крупномасштабных планов сложных инженерных сооружений // Материалы международного промышленного форума GEOFORM+ Москва, 2007 с. 20

13. Журкин И.Г., Жигалов К.Ю., Волкович Е.В. Применение лазерных технологий для создания Зс1-модели архитектурной композиции «Золотыекомнаты МИИГАиК // Материалы всероссийская выставка научно-технического творчества молодежи Москва, 2005 - с. 115-116.

14. Инструкция по топографической съемке в масштабе 1:5000, 1:2000, 1:1000 и 1:500. Главное управление геодезии и картографии при Совете Министров СССР Текст. М.: Недра, 1973, - 176 с.

15. Исаков, Э.Х. Исследование и применение приборов фирмы WILD для съемки памятников архитектуры Текст./ Э.Х. Исаков// Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 1992.-№ 2.-С. 176-191.

16. Комиссаров, А.В. Получение метрической информации об объектах архитектурного наследия по данным наземного лазерного сканирования Текст./ А.В. Комиссаров, Д.В. Комиссаров// Изв. вузов. Стр-во. 2006. -№ 5. - С. 112-115.

17. Комиссаров, Д.В. Использование технологии трехмерного лазерного сканирования при строительстве, эксплуатации и проектировании инженерных сооружений Текст./Д.В. Комиссаров, А.В. Середович// Стр-во и город, хоз-во Сибири. 2004. - №10. - С. 72-73.

18. Комиссаров, Д.В. Технология топографической съемки промышленных объектов с применением наземного лазерного сканирования Текст./

19. Д.В. Комиссаров, А.В. Середович, О.А. Дементьева// ГЕО-Сибирь-2005. Т. 5. Геодезия, картография, маркшейдерия: сб. материалов науч. конгр., 25-29 апр. 2005 г., Новосибирск. Новосибирск: СГГА, 2005. - С. 197-201.

20. Маркузе, Ю.И. Основы уравнительных вычислений Текст.: учебник для вузов/ Ю.И. Маркузе. М.: Недра, 1990. - 240 е.: ил.

21. Мельников, С.Р. Инновации в создании цифровых моделей -трехмерные лазерные безотражательные сканирующие системы Текст./ С.Р. Мельников, О.В. Дроздов// Нефтяное хозяйство. 2001. - №6. - С. 26-27.

22. Методы и приборы высокоточных геодезических измерений в строительстве Текст./ В.Д. Большаков и др.; под. ред. В.Д. Большакова. -М.: Недра, 1976,-335 с.

23. Мониторинг деформаций сооружений в сочетании с технологией трехмерного моделирования Текст./ А.В. Комиссаров и др.// Геодезия и картография. 2006. - №6. - С. 12-14.

24. Мориц, Г. Современная физическая геодезия Текст./ Г. Мориц; пер. с англ. М.: Недра, 1983 - 392 с.

25. Некоторые области применения лазерного сканирования Электронный ресурс.: офиц. сайт компании НПП «Геокосмос». Режим доступа: http://www.geokosmos .ru

26. Падве, В.А. Показатель точности геопространственных данных Текст./ В.А. Падве// Геодезия и картография. 2005. -№1. - С. 18-19.

27. Пискунов, Н.С. Дифференциальное и интегральное исчисления. Т. 2. Текст.: учеб. пособие для втузов/ Н.С. Пискунов. 13-е изд. - М.: Наука, 1985.-560 с.

28. Плотников, B.C. Геодезические приборы Текст.: учебник для вузов/ B.C. Плотников. М.: Недра, 1987. - 396 е.: ил.

29. Производство топографо-геодезических работ по созданию топографических планов и электронных планов земельных участков, находящихся в пользовании ОАО «Сибнефть Ноябрьскнефтегаз» Текст./ Ко№ гос. регистрации 012005.03279

30. Пространственный объект Электронный ресурс.: офиц. сайт компании. Режим доступа: http://www.hamovniki.net

31. Системы лазерного сканирования MENSI GS200 Электронный ресурс.: офиц. сайт компании НЛП «Навгеоком». - Режим доступа: http://www.agp.ru

32. Скогорев, В.П. Лазеры в геодезии Текст./ В.П. Скогорев. М.: Недра, 1987.- 120 с.

33. Смирнов, И.В. Краткий курс математической статистики для технических приложений Текст./ И.В. Смирнов. М.: Физматгиз, 1959. -171 с.

34. Соколов, А. М. Основные понятия архитектурного проектирования Текст./ A.M. Соколов. Л.: ЛГУ, 1976. - 192 с.

35. Спиридонов, А.И. Справочник-каталог геодезических приборов Текст./ А.И. Спиридонов, Ю.Н. Кулагин, Г.С. Крюков. М.: Недра, 1984. -238 с.

36. Справочник геодезиста Текст.: в 2-х книгах. Кн. 1/ под ред. Большакова В.Д. и Левчука Г. П. 3-е изд., перераб. и доп. - М.: Недра, 1985. -455 с.

37. Сравнительные оценки применения термодинамической модели атмосферы при введении метеопоправки в светодальномерные измерения Текст./ В.В. Виноградов и др.// Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. -1993.5.-С. 18-20.

38. Фрейдин, А. Лазерное ЗО-сканирование в геодезии для строительства Текст./ А. Фрейдин// Строительная инженерия. -2005. №1. - С. 40-43.

39. Цветков, В.Я. Цифровые карты и цифровые модели Текст./ В.Я. Цветков// Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 2000. - №2. - С. 147-155.

40. Чериявцев, А.А. Электронные тахеометры Текст./ А.А. Чернявцев// Пространственные данные в информационных, кадастровых и геоинформационных системах. 2005. - №4. - С. 52-64.

41. Akca, D. Full automatic registration of laser scanning point clouds Текст./ D. Akca// Procs. 6th Conference on Optical 3-D Measurement Techniques,

42. PP. 330-337, Zurich, Switzerland, September 22-25, 2003.

43. Boehler, W. 3D Scanning instruments Электронный ресурс./ W. Boehler, A. Marbs //. Proc. of the CIPA WG6 Int. 2002. Workshop on scanning for cultural heritage recording. Режим доступа: http://www.isprs.org/commission5/workshop/

44. Calibrating geodetic instruments. Standard for calibration and testing Текст./ P. Savveidis и др.// "Magazine for surveying, mapping & GIS professional" Geoinformatics 2004. №7. - PP. 18-21.

45. Cavity monitoring system Электронный ресурс.: сайт Optech Inc. -Режим доступа: http://www.optech.on.ca/PDF/CMSbrochure.pdf

46. D. Stallmann // Procs. 6th Conference on Optical 3-D Measurement Techniques, PP. 74-82, Zurich, Switzerland, September 22-25,2003.

47. DeltaSphere 3000 3D scene digitizer Электронный ресурс.: сайт 3rdTech. - Режим доступа:http://www.3rdtech.com/images/deltadatasheet02v5forweb2.pdf

48. Development of rotation scanner, testing of laser scanners Текст./ В. Koska и др.// INGEO 2004 and Regional Central and Eastern European Conference on Engineering Surveying, Bratislava, Slovakia, Novermber 11-13,2004.

49. Enter the world of 3D imaging Электронный ресурс.: сайт Optech Inc. -Режим доступа: http://www.optech.on.ca/PDF/ILRIS3Dproduct.pdf Optech

50. GS100 3D laser scanner Электронный ресурс.: сайт Mensi. Режим доступа: http://www.mensi.com/Website2002/Specs/SpecG10Q.pdf.

51. GS200 3D laser scanner Электронный ресурс.: сайт Mensi. Режим доступа: http://www.mensi.com/Website20Q2/Specs/SpecG20Q.pdf.

52. HDS3000 3D laser scanner Электронный ресурс.: сайт Leica Geosystems HDS Inc. Режим доступа: http://www.cvra.com/products/HDS300Q specs.html

53. HDS4500 3D laser scanner Электронный ресурс.: сайт Leica Geosystems HDS Inc. Режим доступа:http://www.cyra.com/products/HDS4500 descrintion.html

54. I-SiTE 4400 Laser Scanner Specifications Электронный ресурс.: сайт I-Site Pty. Режим доступа: http://www.isite3d.com/pdf/4400specsheet.pdf

55. I-Site Studio 3D laser imaging software Электронный ресурс.: сайт I-Site Pty. Режим доступа: http://www.isite3d.com/pdf/studiobrochure.pdf

56. Laser mirror scanner LMS-Z360 technical documentation and users instructions Текст. -Riegl Austria, 2002.

57. Laser scanner iQsun880 Электронный ресурс.: сайт iQvolution. Режим доступа: http://www.iqvolution.com/pages e/3dls e/iQsun880 e.pdf

58. Laser scanning and modeling industrial and architectural application Текст./ M. Mettenleiter и др.// Procs. 6th Conference on Optical 3-D Measurement Techniques, PP. 252-259, Zurich, Switzerland, September 22-25, 2003.

59. Lichti, D. Modeling of laser scanners NIR intensity for multi-spectral point cloud classification Текст./ D. Lichti // Procs. 6th Conference on Optical 3-D Measurement Techniques, PP. 282-289, Zurich, Switzerland, September 22-25, 2003.

60. Long Range 3D Terrestrial Laser Scanner LMS-Z210H электронный ресурс.: сфйт компании Riegl Laser Measurement Systems GMBH. Режим доступа http://www. riegl.com/terrestrialscanners/lms-z210ii/21 Oiiall.htm

61. New developments in 3D laser scanners from: static to dynamic multi-model systems Текст./ F. Blais и др.// Procs. 6th Conference on Optical 3-D Measurement Techniques, PP. 244-251, Zurich, Switzerland, September 22-25, 2003.

62. Recent advances in I-Site product technology Текст./ J. Johnson, и др.// Procs. 6th Conference on Optical 3-D Measurement Techniques, PP. 260-267, Zurich, Switzerland, September 22-25,2003.

63. Reconstructor Электронный ресурс.: сайт компании Topotek Survey Technologies. Режим доступа: http://www.topotek.it/rec2engl/index.php

64. Revolution 3D Scene capture, viewing and analysis электронный ресурс.: сайт компании 3rdTech. Режим доступа http://www.3rdtech.com/images/deltadsforweb.pdf

65. S10/S25 high accuracy scanner Электронный ресурс.: сайт Mensi. -Режим доступа: http://www.mensi.com/Website2002/Specs/SSeries.pdf

66. Schaich, М. 3D-Scaning for archaeology and cultural heritage Текст./ M. Schaich// "Magazine for surveying, mapping & GIS professional" Geoinformatics 2004. №6. - PP. 18-21.

67. Software MODEL, SURVEY Электронный ресурс.: сайт компании Faro Technologies Company. - Режим доступа: http://www.iqvolution.coni/en/Products/Software.php

68. Software for CALLIDUS CP 3200:3D Электронный ресурс.: сайт компании Callidus Precision Systems. Режим доступа: http://www.callidus.de/en/cp3200/software.html

69. Technical data Imager Электронный ресурс.: сайт Zollerl-Fr hlich GMBH. Режим доступа: http://www.3d-laserscan.com/ZFIMAGERE.pdf

70. Tejkal, M. The application of laserscan system in the field of building documentation Текст./ M. Tejkal// GEODIS news. English edition. 2004. - № 2.-P. 26-27.

71. Tejkal, M. The application of laserscan system in the field of building documentation Текст./ M. Tejkal// GEODIS news. English edition. 2004. - № 2.-P. 26-27.

72. The FARO Scene Software электронный ресурс: сайт компании Faro Technologies Company. Режим доступа . http://www.iqvolution.com/en/ /Data/Downloads/TSsceneEN.pdf

73. Weisensee, M. Registration and integration of point clouds using intensity information Текст./ M. Weisensee, A. Wendt// Procs. 6th Conference on Optical 3-D Measurement Techniques, PP. 290-297, Zurich, Switzerland, September 2225,2003.

74. ISPRS WGIII/3, III/4, V/3 Workshop "Laser scanning 20057/FILTERING OF AIRBORNE LASER SCANNER DATA BASED ON SEGMENTED POINT CLOUDS, Enschede, the Netherlands, September 12-14, 2005