Разработка методики лазерно-сканирующей съемки крепи вытянутых подземных горных выработок: на примере гидротехнических тоннелей Зеленчукской ГАЭС тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 25.00.16, кандидат технических наук Носов, Владимир Константинович

• Носов, Владимир Константинович
• кандидат технических наук
• 2012

Оглавление диссертации кандидат технических наук Носов, Владимир Константинович

ГЛАВА 1. АНАЛИЗ СПОСОБОВ И МЕТОДИК СЪЕМКИ ПОДЗЕМНЫХ ГОРНЫХ ВЫРАБОТОК.

1.1. Съемка обделки тоннеля с помощью оптико-механических и электронных тахеометров.

1.1.1. Съемка горных выработок с помощью теодолита.

1.1.2. Съемка поперечных сечений горных выработок с помощью рулетки.

1.1.3. Съемка горных выработок с помощью безотражательного тахеометра.

1.2. Съемка обделки тоннеля фотограмметрическим способом.

1.2.1. Съемка обделки тоннеля с помощью короткобазисной стереофотосъемки.

1.2.2. Съемка обделки тоннеля фотограмметрическим способом с применением построения светового контура.

1.3. Наблюдения за деформацией обделки тоннеля.

1.3.1. Наблюдения за деформацией обделки тоннеля с помощью нивелира.

1.3.2. Маркшейдерские наблюдения за сдвижением горных пород

1.4. Использование наземных лазерных сканеров для съёмки тоннелей.

1.4.1. Принцип действия наземных лазерных сканеров.

1.4.2. Выбор лазерно-сканирующей системы оптимально подходящей для условий тоннеля.

1.4.3. Преимущества технологии лазерного сканирования перед другими видами съемки.

1.4.4. Опыт применения технологии наземного лазерного сканирования при съемке тоннелей.

ВЫВОДЫ ПО ПЕРВОЙ ГЛАВЕ:.

ГЛАВА 2. ИССЛЕДОВАНИЕ ВЛИЯНИЯ НА ПОГРЕШНОСТЬ РЕГИСТРАЦИИ СКАНОВ ГЕОМЕТРИЧЕСКИХ ПАРАМЕТРОВ РАСПОЛОЖЕНИЯ МАРОК ВНЕШНЕГО ОРИЕНТИРОВАНИЯ.

2.1. Методика исследования влияния геометрических параметров расположения марок внешнего ориентирования на погрешность регистрации сканов.

2.1.1. Принцип регистрации сканов в единую систему координат

2.1.2. Моделирование процедур регистрации сканов.

2.1.3. Алгоритм пространственно линейной засечки Падве.

2.1.4. Принципиальная схема определения погрешности положения лазерного сканера.

2.2. Исследование эффекта «прямой линии» расположения марок внешнего ориентирования.

2.3 Влияние на погрешность ориентирования превышений между марками для различных расстояний до марок.

ВЫВОДЫ ПО ВТОРОЙ ГЛАВЕ:.

ГЛАВА 3. ИССЛЕДОВАНИЕ ПЛОТНОСТИ СКАНИРОВАНИЯ ОБЛАКОВ ТОЧЕК ЛАЗЕРНОГО ОТРАЖЕНИЯ ПРИ СЪЕМКЕ С ОДНОЙ СКАН-ПОЗИЦИИ ТОННЕЛЬНОЙ ВЫРАБОТКИ.

3.1. Методика исследования закономерности снижения плотности сканирования.

3.2. Закономерности снижения плотности точек лазерного отражения при удалении от сканера.

3.3. Вывод формулы для расчета оптимального расстояния между скан-позициями.

3.3.1. Вывод формулы для расчета оптимального расстояния между скан-позициями для прямолинейных участков тоннеля.

3.3.2. Вывод формулы для расчета оптимального расстояния между скан-позициями для криволинейных участков тоннеля.

3.4. Оптимальная схема лазерно-сканирующей съемки тоннелей.

3.4.1. Зависимость положения марок внешнего ориентирования на погрешность регистрации для предложенной схемы лазерно-сканирующего хода.

ВЫВОДЫ ПО ТРЕТЬЕЙ ГЛАВЕ:.

ГЛАВА 4. ОЦЕНКА ТЕХНИЧЕСКОГО СОСТОЯНИЯ ОБДЕЛКИ ТОННЕЛЯ ПУТЕМ ГЕОМЕТРИЧЕСКОГО АНАЛИЗА ИЗМЕНЧИВОСТИ ФОРМЫ ТОННЕЛЯ.

4.1. Предварительная обработка результатов сканирования в программе LaserControl Z+F.

4.2. Обработка результатов сканирования в программе Rapidform XOR2.

4.3. Геометрический анализ сечений тоннеля в программе AutoCad

4.3.1 Геометрический анализ деформаций обделки тоннеля, путем сравнения фактических и проектных сечений тоннеля.

4.3.2 Геометрический анализ деформации обделки тоннеля, путем сравнения разновременных фактических сечений.

4.3.3 Твердотельное моделирование обделки тоннеля по фактическим сечениям, полученным по результатам лазерно-сканирующей съемки, в программе AutoCad.

ВЫВОД ПО ЧЕТВЁРТОЙ ГЛАВЕ:.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка методики лазерно-сканирующей съемки крепи вытянутых подземных горных выработок: на примере гидротехнических тоннелей Зеленчукской ГАЭС»

Стремительное развитие технологий строительства транспортных и гидротехнических тоннелей привело к необходимости создания более совершенных и высокоточных технологий съемки и определения деформационного состояния крепи тоннеля.

Внедрение электронных тахеометров произвело прорыв в решении задач по съемке подземных горных выработок: многократно увеличив скорость и точность производимой съёмки и упростив процесс обработки результатов. Но отсутствие возможности производить полную съемку всего объекта с высоким разрешением и большим количеством получаемой информации не могло сделать тахеометры универсальным решением всех задач маркшейдерского дела. Поэтому применение наземных лазерно-сканирующих систем можно назвать наиболее важным технологическим прорывом начала XXI века в маркшейдерии, геодезии и ряде смежных отраслей. За счёт крайне высокой плотности снимаемых точек, количество которых может составлять несколько миллионов на одном скане, технологии лазерного сканирования решили вопрос дискретности съёмки. Высокая точность и плотность позволяет получать трехмерную модель объекта, которая является практически точной копией оригинала. Технология лазерного сканирования имеет ряд преимуществ перед тахеометрической съёмкой и другими наземными видами съёмки: высокая точность и скорость производства съемки, получение трехмерной модели объекта еще на стадии съемочных работ.

Развитию технологии лазерного сканирования способствовали труды таких ученых, как Мельников С.Р., Медведев Е.А., Середович В.А., Науменко А.И. и др.

Стесненные условия тоннелей делают лазерно-сканирующую съемку сложной задачей. Возникает целый ряд проблем, отсутствующих при съемке на открытой земной поверхности: невозможность размещения марок внешнего ориентирования с большим разбросом друг относительно друга, разрывы в облаках точек лазерного отражения на границах соседних сканов, возникающие из-за неверно выбранного расстояния между станциями стояния.

Таким образом, возникает необходимость создания методики, которая бы оптимизировала процесс лазерного сканирования подземных горных выработок и повысила эффективность использования лазерно-сканирующей системы

Комплекс выполненных автором исследований посвящен разработке методики съемки подземных горных выработок лазерно-сканирующими системами и созданию методики оценки деформационного состояния крепи по результатам лазерного сканирования.

Цель диссертационной работы. Разработка методики производства съёмки средствами лазерно-сканирующих технологий и оценки деформационного состояния крепи подземных горных выработок (тоннелей, штреков, стволов) по результатам лазерного сканирования.

Основные задачи исследований:

- оценка и анализ существующего опыта лазерно-сканирующих съёмок подземных горных выработок;

- обоснование методических рекомендаций и требований к планированию и проведению лазерно-сканирующих съёмок подземных горных выработок;

- разработка рекомендаций по оценке деформационного состояния крепи подземных горных выработок на основе трехмерной модели, полученной по результатам лазерного сканирования.

Идея работы. Применение лазерно-сканирующих технологий при съемке крепи подземных выработок позволяет получить точную трехмерную модель, по которой возможно произвести оценку деформационного состояния крепи.

Научные положения, выносимые на защиту:

1) Съёмку таких вытянутых объектов, как тоннели, необходимо производить с учётом закономерного уменьшения плотности точек лазерных отражений от поверхности обделки тоннеля с увеличением расстояния от неё до сканера, которая в пределе, на определённом расстоянии, значительно меньшем максимальной дальности сканера, стремится к нулю.

2) При расположении марок внешнего ориентирования на прямой линии, одновременно в их проекциях на горизонтальную и вертикальную плоскости, задача определения пространственного положения лазерного сканера не имеет решения, а при расположении марок не на прямой линии, погрешность определения положения сканера тем меньше, чем больше отклонение марок от прямой в их проекциях на эти плоскости и чем больше расстояние между марками в проекции на вертикальную плоскость.

Научная новизна работы:

1) Получена закономерность плотности точек лазерных отражений от угла отражения лазерного сигнала от поверхности обделки тоннеля: чем меньше угол падения к поверхности обделки, тем меньше плотность точек лазерных отражений (ТЛО). Используя выявленную закономерность, определяется предельный угол, соответствующий оптимальной плотности ТЛО, достаточной для построения полигональной поверхности, по этому количеству ТЛО, без разрывов её сплошности.

2) Установлено, что при отклонении марок, расположенных в горной выработке с одной из сторон лазерного сканера, от прямой линии в проекции на вертикальную плоскость за счёт одной марки, точность определения пространственного положения лазерного сканера выше, чем при отклонении от прямой линии за счёт двух марок. В обоих случаях точность определения положения сканера тем выше, чем ближе к сканеру расположены марки внешнего ориентирования.

3) Выявлена зависимость погрешности положения лазерного сканера от расстояния между марками в проекции на вертикальную плоскость, которая выражается в том, что чем больше расстояние между марками, тем меньше погрешность определения положения сканера. Установлена связь этой зависимости с геометрическими размерами горной выработки.

Методы исследований. Теоретические методы (наименьших квадратов, теория ошибок измерений) использовались при исследовании влияния на погрешность регистрации сканов геометрических параметров расположения марок внешнего ориентирования. Экспериментальные методы (анализ данных лазерно-сканирующей съемки гидротехнических тоннелей Зеленчукской ГАЭС) позволили разработать рекомендации по производству лазерно-сканирующей съемки, с учетом закономерности снижения плотности точек лазерного отражения при удалении от сканера.

Достоверность и обоснованность результатов работы подтверждается согласованностью теоретических с полученными практическими результатами сканирования тоннелей Зеленчукской ГАЭС и экспериментальным моделированием лазерно-сканирующей съемки.

Научное значение работы:

- получены закономерности снижения плотности точек лазерного отражения при удалении от сканера;

- выполнены исследования влияния геометрического положения марок внешнего ориентирования на регистрацию сканов;

- разработана методика проведения лазерно-сканирующих съёмок и методика создания трехмерных моделей объектов вытянутых подземных горных выработок по данным наземного лазерного сканирования.

Практическое значение работы. Определены оптимальные параметры проведения лазерно-сканирующей съёмки и разработана методика создания трехмерных моделей объектов вытянутых подземных горных выработок по данным наземного лазерного сканирования.

Апробация работы. Результаты исследований докладывались на научно-практической конференции молодых учёных и специалистов "Инновационное развитие горно-металлургической отрасли" (Троицк, ноябрь 2009 г.), научный симпозиум "Неделя горняка-2010" (Москва, МГГУ, 2010 г.), международной научно-практической конференции «Состояние и перспективы развития маркшейдерского дела» (г. Екатеринбург, 2010 г.) и на заседаниях кафедры "Маркшейдерское дело" СПГГИ (ТУ).

Личный вклад автора

- проведение анализа различных способов съемок подземных горных выработок;

- установление аналитических зависимостей снижения плотности сканирования с увеличением расстояния от лазерно-сканирующей системы;

- установление оптимальных геометрических параметров установки марок внешнего ориентирования при производстве лазерно-сканирующей съемки вытянутых подземных горных выработок.

Публикации. Основное содержание работы отражено в четырех публикациях, три из которых в изданиях, рекомендованных ВАК.

Автор считает своим долгом выразить глубокую признательность научному руководителю Гусеву Владимиру Николаевичу, коллективу кафедр "Маркшейдерского дела" и "Инженерной геодезии" СПГТИ (ТУ), а также специалистам Hi 111 "Бента".

Заключение диссертации по теме «Горнопромышленная и нефтегазопромысловая геология, геофизика, маркшейдерское дело и геометрия недр», Носов, Владимир Константинович

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Настоящая диссертационная работа является научно-квалификационной работой, в которой на базе теоретических и экспериментальных исследований дано решение актуальной научно-технической задачи - разработка методики съемки и деформационной оценки подземных горных выработок на базе лазерно-сканирующих технологий, основанной на оптимизации геометрического расположения марок внешнего ориентирования, использование оптимальной дальности сканирования, применение современных программных продуктов постобработки результатов лазерного сканирования. Предложенная методика охватывает все этапы съёмочного процесса, включая предварительный анализ снимаемого объекта, и постобработки полученных результатов с конечной целью оценки деформаций крепи подземной горной выработки по её трёхмерной модели. Использование предложенной методики позволяет сократить время проведения лазерно-сканирующей съёмки и получить достоверную и информативную модель без разрывов в облаках точек лазерного отражения.

Основные научные и практические результаты работы заключаются в следующем: рассмотрена возможность применения технологии лазерно-сканирующих систем для сканирования подземных горных выработок;

- выполнены исследования влияния геометрического положения марок внешнего ориентирования на регистрацию сканов, на основе которых даны рекомендации по расположению марок при проведении лазерно-сканирующей съемки;

- установлены аналитические зависимости снижения плотности сканирования с увеличением расстояния от лазерно-сканирующей системы, на основании которых выведена формула оптимальной дальности сканирования;

- разработана методика проведения лазерно-сканирующих съёмок подземных горных выработок с учетом оптимального положения марок внешнего ориентирования и оптимальной дальности сканирования;

- разработана методика создания трехмерных моделей объектов вытянутых подземных горных выработок по данным наземного лазерного сканирования и оценки деформационного состояния крепи по цифровой трехмерной модели выработки;

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Носов, Владимир Константинович, 2012 год

1. Айвазян С.А. Прикладная статистика: Исследование зависимостей: Справочник / И.С.Енюков, МешалкинЛ.Д. М.: Финансы и статистика, 1985. -182с.;

2. Анализ точности лазерных сканирующих систем/ W. Boehler и др.// Докл. на XIX симп. CIPA, Анталья, Турция 30 сент. 4 окт. 2003. Электронный ресурс.: сайт фирмы Г.Ф.К. - Режим доступа: http://www.gfk-leica.ru/scan/testir.htm

3. Аникушкин, М.Н. Наземные системы лазерного сканирования. Опыт работ / М.Н. Аникушкин// Геопрофи. 2005. - №1. - С. 49-50.

4. Баканова В.В. Геодезия. Учебник для вузов. / Москва.: Недра, 1980. 277с.

5. Беляев Б.И. Теория погрешностей и способ наименьших квадратов: Учебник / Б.И.Беляев, М.Н.Тавтадзе. М.:Недра, 1992. - 280 е.;

6. Большаков В.Д. Радиогеодезические и электрооптические измерения./ Деймлих Ф., Голубев А.Н., Васильев В.П.// Москва.: Недра, 1985.-3003 с.

7. Большаков, В.Д. Практикум по теории математической обработки геодезических измерений : учеб. пособие для вузов/ В.Д. Большаков, Ю.И. Маркузе. М.: Недра, 1984. - 352с.

8. Борщ-Компониец В.И. Маркшейдерское дело. / В.М. Гудков, В.Г. Николаенко и др. М.: Недра, 1979. - стр. 501;

9. Бочкарев, К.А. Построение трехмерной модели Новосибирского областного театра кукол / К.А Бочкарев // Соврем, проблемы техн. наук: сб. тез. докл. Новосиб. межвуз. науч. студен, конф. «Интеллектуальный потенциал Сибири». Ч. 3. Новосибирск, 2006. - С. 82.

10. Бронштейн Г.С. Комбинационные способы измерения расстояний / Г.С. Бронштейн. М.: Недра, 1991. - 92 е.: ил.

11. Бронштейн И.Н.Справочник по математике для инженеров и учащихся ВУЗов: Справочник / И.Н.Бронштейн, К.А.Семендяев. М.: Гос. изд-во физ.-мат. литературы, 1962. - 608 е.;

12. Бугаевский JI.M. Математическая картография: Учебник для вузов. / Москва: 1998.-400 с.

13. Вентцель Е.С. Теория вероятностей./ Москва.: Наука, 1969. 576 с.

14. Воронков H.H. Геодезия. Геодезические и фотограмметрические приборы: Справ, пособие/ Н.Н.Воронков, В.С.Плотников, Е.И.Калантаров и др. М.: Недра, 1991.-429 с.

15. Ворошилов А.П. Спутниковые системы и электронные тахеометры в обеспечении строительных работ: Учебное пособие / А. П. Ворошилов -Челябинск: АКСВЕЛЛ, 2007.- стр. 163.

16. Геодезия. Геодезические и фотограмметрические приборы : справ, пособие/ H.H. Воронков, B.C. Плотников, Е.И. Калантаров и др. М.: Недра, 1991.-429 е.: ил.

17. Голованов В.А. Прибор ФС для съемки сечений горных выработок // Сб. "Инженерная геодезия". 4.2, М., 1976. Стр. 29-33

18. ГОСТ Р 51774 2001. Тахеометры электронные. Общ. техн. условия. . -М.: ИПК Изд-во стандартов, 2001. - 12 с.

19. Гудков В.М., Хлебников A.B. Математическая обработка маркшейдерско-геодезических измерений: Учеб. для вузов. М.: Недра, 1990.-335 с.

20. Гусев В.Н. Математическая обработка маркшейдерской информации статистическими методами: Учебное пособие/ В.Н.Гусев, А.Н.Шеремет; Санкт-Петерб.гос.горн.ин-т. СПб., 2004. - 60 е.;

21. Гусев В.Н. Основы наземной лазерно-сканирующей съёмки: Учеб. пособие / В.Н.Гусев, А.И.Науменко, Е.М.Волохов, В.А.Голованов; Санкт-Петерб. гос. горн. ин-т. СПб., 2007. - стр. 86;

22. Данилин И.М. Лазерная локация Земли и леса: Учеб. пособие / И.М.Данилин, Е.М.Медведев, С.Р.Мельников. Красноярск: Изд-во ин-та леса им. В.Н. Сукачева СО РАН, 2005. - 182 с.

23. Жадаев А.Г. AutoCad 2006 Подробное иллюстированное руководство/ Москва: «Лучшие книги», 2006 240 с.

24. Инструкция по геодезическим и маркшейдерским работам при строительстве транспортных тоннелей ВСН 160-69 Москва. ОРГТРАНССТРОЙ. - 1970. - Стр. 525.

25. Инструкция по нивелированию I, II, III и IV классов. ГКИНП (ГНТА) -03-010-03. Федеральная служба геодезии и картографии России . М.: ЦНИИГАиК, Картгеоцентр-Геодезиздат, 2004. - 244 е.: 35 ил.

26. Инструкция по производству маркшейдерских работ. РД 07-603-03. -СПб.: ЦОТПБСП. 2003. - 120 е.;

27. Какие задачи можно решать в Rapidform Электронный ресурс. Режим доступа: http://fsapr2000.ru/index.php?showtopic=25574

28. Калантаров, Е.И. Фотограмметрическое инструментоведение : учебник для вузов/ Е.И. Калантаров. М.: Недра, 1986. - 126 е.: ил.

29. Камен, X. Электронные способы измерений в геодезии / X. Камен. М.: Недра, 1982.- 132 с.

30. Комиссаров A.B. Методика исследования метрических характеристик сканов: Дис. . канд. техн. наук / Новосибирск, 2007. 180с.

31. Комиссаров, A.B. Исследование точности наземных лазерных сканеров / A.B. Комиссаров// Соврем, проблемы техн. наук: сб. тез. докл. Новосиб. межвуз. науч. студен, конф. «Интеллектуальный потенциал Сибири». Ч. 3. -Новосибирск, 2004. С. 104.

32. Комиссаров, Д.В. Использование технологии трехмерного лазерного сканирования при строительстве, эксплуатации и проектировании инженерных сооружений / Д.В. Комиссаров, А.В. Середович// Стр-во и город, хоз-во Сибири. 2004. - №10. - С. 72-73.

33. Лазерное сканирование тоннеля из комплекса защитных сооружений Петербурга от наводнений Электронный ресурс.: сайт компании «Trimetari Consulting» Режим доступа: http://trimetari.com/ ru/projects/8

34. Левчук, Г.П. Прикладная геодезия: Основные методы и принципы инженерно-геодезических работ: учебник для вузов /Г.П.Левчук, В.Е. Новак, В.Г. Конусов. М.: Недра, 1981.-438 с.

35. Медведев Е.М. Преимущества применения лазерных сканирующих систем наземного и авиационного базирования/ Е.М.Медведев, С.Р.Мельников/ЛГорная промышленность. 2002. - №5. - С. 3-5;

36. Мельников, С.Р. Инновации в создании цифровых моделей -трехмерные лазерные безотражательные сканирующие системы / С.Р. Мельников, О.В. Дроздов// Нефтяное хозяйство. 2001. - №6. - С. 26-27.

37. Мельников, С.Р. Как мы выбирали лазерный сканер / С.Р. Мельников// Геопрофи. 2003. - №3. - С. 33-34.

38. Мирошников М.М. Теоретические основы оптико-электронных приборов. / Ленинград.: Машиностроение, 1977. - 600 с.

39. Некоторые области применения лазерного сканирования Электронный ресурс.: офиц. сайт компании HI 111 «Геокосмос». Режим доступа: http://www.geokosmos .ru

40. Нестеренко Е.А Исследование возможностей фиксации сдвиговых деформаций лазерно-сканирующей системой Imager 5006 // Вестник Южнороссийского государственного технического университета. 2008.- №1. -С.50-55;

41. Оглоблин Д.Н. Маркшейдерское дело. / П.П Бастан, Г.И. Герасименко, С.И. Никольский, и др. М.: Недра, 1972. - стр. 584;

42. П.И. Баран Применение геодезических засечек, их обобщённые схемы и способы машинного решения/ В.И. Мицкевич, Ю.В. Полищук и др. М.: Недра, 1986. -166 с.

43. Падве, В.А. Построение и исследование математических моделей в фотограмметрии методами регрессионного анализа : метод, указания/ В.А. Падве, Т.А. Широкова. Новосибирск: НИИГАИК, 1993. - 21 с.

44. Перегуд В. NURBs-моделирование Электронный ресурс. // Компьютерные вести On-line. 1998. - № 50. - Режим доступа: http://www.kv.by/index 1998502001 .htm&print;

45. Плотников, B.C. Геодезические приборы : учебник для вузов/ B.C. Плотников. М.: Недра, 1987. - 396 с.

46. Плотников, B.C. О принципах построения угломерных приборов с автоматическим отсчетом и обработкой результатов измерений / B.C. Плотников, В.Н. Баранов, P.A. Алексанкина// Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 1991. -№ 2. - С. 103-108.

47. ПО для просмотра, сбора данных сканирования и постобработки Z+F LaserControl Электронный ресурс. сайт компании «Плутон-Холдинг» Режим доступа: http://www.plutongeo.ru/katalogtovarov/ lazernyeskaniruyuwiesistemy/programmnoeobespechenie/pozflasercontrol/

48. Руководство пользователя AutoCAD 2009 Autodesk, 2008.- 2015 стр.

49. Середович A.B. Методика создания цифровых моделей объектов нефтегазопромыслов средствами наземного лазерного сканирования / Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. Новосибирск, 2007. стр. 165.

50. Середович В.А. Наземное лазерное сканирование: Монография / В. А. Середович, А.В.Комиссаров, Д.В.Комиссаров, Т.А.Широкова. -Новосибирск: СГТА, 2009. 261 с.

51. Синанян P.P. Маркшейдерское дело: Учебник для вузов / Синанян P.P. -М.: Недра, 1988. стр. 312;

52. Сканирование тоннелей с помощью Leica HDS6000 Электронный ресурс.: сайт компании «НАВГЕОКОМ» Режим доступа: http://www.navgeocom.ru/projects/672/4485/;

53. Скогорев В.П. Лазеры в геодезии / В.П. Скогорев. М.: Недра, 1987. -120 с.

54. Соколова Т.А. AutoCAD 2009 для студента. Самоучитель/ Санкт-Петерб.: Питер, 2008.- 384 с.

55. Справочник геодезиста : в 2-х книгах. Кн. 1/ под ред. Большакова В.Д. и Левчука Г. П. 3-е изд., перераб. и доп. - М.: Недра, 1985. - 455 с.

56. Тахеометры Электронный ресурс. Режим доступа: http ://taheometr. info/;

57. Ушаков И.Н. Маркшейдерское дело. Часть 1: Учебник для вузов / И. Н. Ушаков, Д.А. Казаковский, Г.А. Кротов и др. М.: Недра, 1989. - стр. 311;

58. Ушаков И.Н. Маркшейдерское дело. Часть 2: Учебник для вузов / И. Н. Ушаков, Д. А. Казаковский, Г.А. Кротов и др. М.: Недра, 1989. - стр. 437;

59. Фрейдин, А. Лазерное ЗО-сканирование в геодезии для строительства / А. Фрейдин// Строительная инженерия. -2005. №1. - С. 40-43.

60. Функции 3d программного обеспечения Rapidform XOR Электронный ресурс. сайт компании «СуЬегсош» Режим доступа: http://www.cybercom.ru/images/stories/files/RapidformXORfunctions. pdf

61. Хейфец А. Л. ЗО-технология построения чертежа. AutoCAD / А. Н. Логиновский, И. Н. Буторина, Е. П. Дубовикова// Санкт-Петерб.: БХВ-Петербург, 2005 248 с.

62. Чернявцев, А.А. Электронные тахеометры / А.А. Чернявцев// Пространственные данные в информационных, кадастровых и геоинформационных системах. 2005. - №4. - С. 52-64.

63. Akca, D. Full automatic registration of laser scanning point clouds / D. Akca// Procs. 6th Conference on Optical 3-D Measurement Techniques, PP. 330-337, Zurich, Switzerland, September 22-25, 2003.

64. Aurelien BEY Reconstruction of consistent 3d cad models from point cloud data using a priori cad models Электронный ресурс.: Режим доступа: http://www.isprs.org/proceedings/XXXVIII/5

65. W12/Papers/ls201 lsubmission26.pdf

66. Cyra Technologies Электронный ресурс.: офиц. сайт компании GFK. -Режим доступа: http://www.gfk-leica.ru

67. Н. Sternberg Deformation measurements at historical buildings with terrestrial laserscanners Электронный ресурс. Режим доступа: http://www.isprs.org/proceedings/XXXVI/part5/paper/STER620.pdf

68. High Resolution Terrestrial Laser Scanning for Tunnel Deformation Measurements Электронный ресурс. Режим доступа: http ://www. fig.net/pub/fig2010/papers/ts04d/ts04dnuttensdewulfetal4497.pd f;

69. Iavaronea, A. Calibration verification facilities for long range laser scanners / A. Iavaronea, E. Martina // Procs. 6th Conference on Optical 3-D Measurement Techniques, PP. 268-278, Zurich, Switzerland, September 22-25, 2003.

70. IMAGER 5006EX the world's only explosion proof 3D laser scanner Электронный ресурс.: Режим доступа: http://www.zf-uk.com/downloads/Flyer%20IMAGER%205006EX08.10.2008.pdf

71. Laser scanning and modeling industrial and architectural application / M. Mettenleiter и др.// Procs. 6th Conference on Optical 3-D Measurement Techniques, PP. 252-259, Zurich, Switzerland, September 22-25, 2003

72. Manually Idendtifying Feature Points Z+F Laser Control Электронный ресурс. Режим доступа: http://gmv.cast.uark.edu/ 7405/ zf-laser-control-manually-idendtifying-feature-points-2/

73. Parametric CAD Models from 3D Scan Data Электронный ресурс. -Режим доступа: http://www.promech-eg.com/new/upload/files/xor3 brochureen.pdf

74. Software Z+F Электронный ресурс. Режим доступа: http://www.zf-laser.com/Z+FSoftware.pdf

75. Т. Maeno A data management method for efficient search and rendering of multiple large scale point clouds / H. Date, S. Kanai // Электронный ресурс.: Режим доступа: http://www.isprs.org/ proceedings/XXXVIII/5-W12/Papers/ls201 lsubmission37.pdf

76. The Value of 3rd Generation, Parametric Modeling from 3D Scan Data Электронный ресурс. Режим доступа: http://www. rapidform.com/ media/relatedfiles/downloadweb/Whitepaperon3GReverseModeling byRapidform.pdf

77. User manual LaserControl. Z+F, 2005. - 157 стр.

78. Z+F LaserControl Электронный ресурс. Режим доступа: http://www.zf-laser.com/Z+FLaserControl7.6E.kompr.pdf