Развитие механики рабочих процессов одноковшовых фронтальных погрузчиков тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.04, доктор технических наук Бояркина, Ирина Владимировна

• Бояркина, Ирина Владимировна
• доктор технических наук
• 2012

Оглавление диссертации доктор технических наук Бояркина, Ирина Владимировна

ВВЕДЕНИЕ.

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА. ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. Общий обзор работ по динамике рабочих процессов транспортно-технологических машин и фронтальных погрузчиков.

1.2. Анализ работ по динамике рабочего оборудования фронтальных погрузчиков в элементах технологического цикла.

1.3. Обзор работ, посвященных исследованию динамики гидроприводов и рекуперации потенциальной энергии рабочего оборудования фронтальных погрузчиков.

1.4. Выводы по обзору.

2. ИССЛЕДОВАНИЕ ТЕНДЕНЦИЙ РАЗВИТИЯ ПНЕВМОКОЛЕСНЫХ ОДНОКОВШОВЫХ ФРОНТАЛЬНЫХ ПОГРУЗЧИКОВ.

2.1. Характеристика фронтального погрузчика как сложной механической системы.

2.2. Перспективы развития фронтальных погрузчиков.

2.3. Коэффициент полезного действия рабочего оборудования фронтальных погрузчиков.

2.4. Тенденции развития систем управления рабочим оборудованием фронтальных погрузчиков.

2.5. Общая характеристика параметров размерного ряда пневмоколесных фронтальных погрузчиков с энергосберегающим приводом.

2.5.1. Классификация параметров погрузчика.

2.5.2. Габаритные геометрические и технологические параметры пневмоколесных погрузчиков. Таблицы параметров.

2.6. Основные параметры фронтальных погрузчиков, закономерности их изменения.

2.7. Корреляционные функции габаритных геометрических параметров фронтальных погрузчиков размерного ряда.

2.8. Выводы.

3. МЕТОДИКА ИМИТАЦИОННОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ ДВИЖЕНИЙ ПОГРУЗОЧНОГО ОБОРУДОВАНИЯ ФРОНТАЛЬНОГО ПОГРУЗЧИКА.

3.1. Декомпозиция рабочего оборудования на отдельные тела.

3.2. Прямое и обратное преобразование координат.

3.3. Метод кинематических треугольников при проектировании рабочего оборудования фронтальных погрузчиков.

3.4. Вращательное движение стрелы.

3.5. Плоское движение рычага.

3.6. Движение тяги и ковша.

3.7. Выводы.

4. ТЕОРИЯ И ОСНОВНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ЗВЕНЬЕВ МАШИННОЙ СИСТЕМЫ: ДВИГАТЕЛЬ - СИЛОВЫЕ АГРЕГАТЫ -ПНЕВМОКОЛЕСНЫЙ ДВИЖИТЕЛЬ - ШАРНИРНО

СОЧЛЕНЕННАЯ РАМА.

4.1. Характеристики двигателя как источника механической энергии фронтального погрузчика.

4.1.1. Общие сведения о характеристиках двигателей внутреннего сгорания.

4.1.2. Дифференциальные уравнения дизельного двигателя фронтального погрузчика, частотные характеристики.

4.1.3. Аналитическая аппроксимация внешних скоростных характеристик двигателей внутреннего сгорания.

4.1.4. Общие сведения о быстро и длительно протекающих динамических процессах в дизельных двигателях.

4.1.5. Математическая модель дизельного двигателя, основанная на использовании полиномов Лагранжа.

4.1.6. Основные параметры двигателей размерного ряда фронтальных погрузчиков.

4.2. Силовые агрегаты трансмиссии.

4.2.1. Теория расчета выходных параметров гидродинамических передач фронтальных погрузчиков.

4.2.2. Основные параметры гидрообъемной трансмиссии фронтальных погрузчиков.

4.3. Основные положения теории пневматического колеса.

4.3.1. Общие сведения о теории пневматического колеса.

4.3.2. Физическая сущность явления грузоподъемности пневматического колеса.

4.3.3. Расчет параметров пневматических шин для фронтальных погрузчиков.

4.3.4. Основные закономерности изменения параметров пневматической шины фронтального погрузчика.

4.4. Кинематика поворота шарнирно сочлененной рамы.

4.5. Выводы.

5. ТЕОРИЯ ГИДРАВЛИЧЕСКОГО РАБОЧЕГО ОБОРУДОВАНИЯ, ГИДРОМЕХАНИЗМЫ. ДИНАМИКА И СИЛОВЫЕ ХАРАКТРИСТИКИ РАБОЧЕГО ОБОРУДОВАНИЯ.

5.1. Общие геометрические параметры гидромеханизмов стрелы и ковша в предельных положениях.

5.2. Аналитическая связь параметров рабочего оборудования.

5.3. Технологические функции гидроцилиндра стрелы фронтального погрузчика.

5.4. Основные положения к исследованию динамики длительно протекающих динамических процессов рабочего оборудования.

5.5. Дифференциальные уравнения движения поршневого исполнительного гидромеханизма фронтального погрузчика.

5.6. Методика приведения масс рабочего оборудования и массы груза в ковше к поршню гидроцилиндра стрелы фронтального погрузчика.

5.7. Скорость движения поршня гидроцилиндра стрелы.

5.8. Методика аналитического решения дифференциального уравнения разгона и торможения рабочего оборудования погрузчика при ступенчатом управлении распределителем.

5.9. Аналитическое исследование динамики рабочего оборудования при линейном законе управления распределителем.

5.10. Исследование переходных процессов гидравлического рабочего оборудования супертяжелого погрузчика ГЖ-75.

5.11. Математическая модель силовых расчетов механизмов рабочего оборудования.

5.12. Математическая модель силовых расчетов энергосберегающего рабочего оборудования.

5.13. Аналитическое исследование кинематических характеристик гидромеханизма подъема стрелы.

5.14. Математическая модель кинематических и силовых расчетов гидромеханизма поворота ковша.

5.15. Определение максимальной мощности уравновешивающего цилиндра для размерного ряда фронтальных погрузчиков.

5.16. Выбор рациональных параметров системы уравновешивания сил тяжести рабочего оборудования погрузчика.

5.17. Выводы.

6. ГЕОМЕТРИЧЕСКИЕ ПАРАМЕТРЫ КОВША И РАБОЧЕГО ОБОРУДОВАНИЯ ФРОНТАЛЬНОГО ПОГРУЗЧИКА.

6.1. Выбор типа ковша.

6.2. Недостатки официальной методики расчета номинального объема ковша фронтальных погрузчиков.

6.3. Методика проектирования ковша фронтального погрузчика.

6.4. Основные параметры ковша размерного ряда фронтальных погрузчиков.

6.5. Привязка сечения ковша к системе координат.

6.6. Перспективы развития теории ковша фронтальных погрузчиков.

6.7. Методика позиционирования и выбора параметров рабочего оборудования традиционных погрузчиков и с энергосберегающим приводом.

6.8. Методика расчета давлений в гидроцилиндрах стрелы и оценка эффективности снижения давлений энергосберегающим приводом.

6.9. Выводы.

7. ТЕХНОЛОГИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ КОВША

С РАБОЧЕЙ СРЕДОЙ.

7.1. Определение сопротивления на затупленной кромке ножа.

7.2. Этапы взаимодействия ковша погрузчика со штабелем.

7.3. Расчет секторной площади при заполнении ковша материалом или грунтом.

7.4. Определение объема пространства под передней стенкой ковша при внедрении в штабель.

7.5. Аналитический метод расчета сил взаимодействия ковша погрузчика со штабелем.

7.6. Оценка характеристик прочности грунтов для размерного ряда фронтальных погрузчиков.

7.7. Исследование физической сущности трения скольжения мелкокусковых сыпучих материалов.

7.7.1. Трение скольжения пары твердых тел.

7.7.2. Физическая сущность трения скольжения сыпучего мелкокускового материла по стальной поверхности.

7.7.3. Прибор для исследования сил трения скольжения мелкокусковых сыпучих материалов.

7.7.4. Результаты экспериментальных исследований сил трения скольжения сыпучих материалов.

7.8. Аналитическое исследование процесса взаимодействия ковша погрузчика со штабелем сыпучего материала.

7.9. Процесс раздельного зачерпывания ковшом погрузчика сыпучего материала в штабеле.

7.10. Расчет момента сопротивления при повороте ковша в штабеле.

7.11. Способ черпания поворотом стрелы фронтальным погрузчиком с энергосберегающим приводом.

7.12. Рыхление материалов в штабеле зубьями ковша погрузчика.

7.13. Взаимодействие ковша супертяжелого погрузчика с грунтовым штабелем.

7.14. Поворот ковша супертяжелого погрузчика в грунтовом штабеле.

7.15. Выводы.

8. ДИНАМИКА ТРАНСПОРТНЫХ ОПЕРАЦИЙ ПОГРУЗЧИКА.

8.1. Методика аналитического исследования динамических давлений в гидроцилиндрах стрелы при движении погрузчика по неровностям опорной поверхности.

8.2. Устройство защиты гидропривода фронтального погрузчика при движении по неровностям опорной поверхности.

8.3. Выводы.

9. ТЕОРИЯ ПРОИЗВОДИТЕЛЬНОСТИ ОДНОКОВШОВЫХ ФРОНТАЛЬНЫХ ПОГРУЗЧИКОВ.

9.1. Критерии эффективности фронтальных погрузчиков.

9.2. Математическая модель технологического процесса фронтального погрузчика и результаты исследования.

9.3. Результаты аналитических исследований технической производительности фронтальных погрузчиков, адекватные экспериментальным данным.

9.4. Закономерности изменения основных параметров размерного ряда одноковшовых фронтальных погрузчиков.

9.5. Определение характеристик прочности материала путем внедрения передней стенки ковша в штабель.

9.6. Математическая модель технологического процесса и результаты расчета выходных параметров одноковшовых фронтальных погрузчиков с энергосберегающим приводом.

9.7. Удельные показатели оценки эффективности одноковшовых фронтальных погрузчиков.

9.8. Оценка эффективности погрузчиков при помощи энергетического потенциала производительности.

9.9. Выводы.

10. МЕТОДИКА ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПОТРЕБНОСТИ И СТОИМОСТИ ДИЗЕЛЬНОГО ТОПЛИВА ПРИ ВЫПОЛНЕНИИ

ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ ПРОЦЕССОВ ПОГРУЗЧИКОВ.

10.1. Методика аналитического расчета частичных скоростных характеристик крутящего момента и часового расхода топлива двигателей внутреннего сгорания.

10.2. Циклограмма рабочего процесса фронтального погрузчика с энергосберегающим приводом.

10.3. Экспериментальные исследования, выполненные по научному направлению «Энергосберегающие системы фронтальных погрузчиков».

10.4. Методика определения эксплуатационной производительности и расхода топлива погрузчика.

10.5. Методика определения потребности и стоимости израсходованного дизельного топлива при выполнении погрузочно-транспортных работ в карьере.

10.6. Выводы.

РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ И ВЫВОДЫ.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Развитие механики рабочих процессов одноковшовых фронтальных погрузчиков»

Актуальность темы исследования. Важнейшей задачей современного строительного машиностроения является дальнейшее повышение производительности труда на всех операциях строительного производства.

В работе рассматривается класс погрузочно-транспортных машин - одноковшовые фронтальные погрузчики. Конструкции современных фронтальных погрузчиков воплотили основные достижения современной техники, к которым относятся: использование пневмоколесного движителя, применение шарнирно сочлененных рам со следящими системами рулевого управления, применение гидравлического рабочего оборудования привода стрелы и ковша, использование простой перекрестной схемы управления ковшом, использование современных кабин, оснащение погрузчиков элементами управления и автоматики и многое другое.

Рабочее оборудование фронтальных погрузчиков, обладающее значительными массами, снабженное гидромеханизмами подъема стрелы и поворота ковша, является источником динамических нагрузок.

Технологическими операциями рабочего цикла погрузчика являются: зачерпывание материала в штабеле и копание грунта ковшом, транспортно-грузовой режим движения погрузчика, крановый режим и др. Элементы рабочего цикла погрузчика характеризуются высоким использованием мощности двигателя и повышенным расходом топлива. Процесс зачерпывания материала характеризуется большими динамическими нагрузками и малым временем черпания материала. Недостаточное заполнение ковша материалом приводит к снижению производительности и эффективности погрузчика. Процессы опускания рабочего оборудования и ковша в нижнее положение черпания могут сопровождаться ударами поршня о крышку гидроцилиндра стрелы и являются источником динамических нагрузок. и

Транспортно-грузовой режим и транспортный холостой режим погрузчика оказывается достаточно протяженными, поэтому их сокращение является резервом повышения производительности погрузчика.

Большие массы поднимаемого груза и ковша, консольность рабочего оборудования являются источником динамических нагрузок в операциях разгона и торможения рабочего оборудования. Сокращение времени цикла фронтального погрузчика можно добиться выбором рациональных параметров погрузчика, двигателя и рабочего оборудования. Поэтому данная работа, посвященная развитию механики рабочих процессов фронтальных погрузчиков, является актуальной.

Объектом исследования диссертации являются рабочие процессы одноковшовых фронтальных погрузчиков.

Предметом исследования являются закономерности энергосберегающих рабочих процессов фронтальных погрузчиков.

Степень разработанности темы. В развитие теории землеройных, строительных и транспортных машин значительный вклад внесли: К.А. Артемьев, В.Ф. Амельченко, В.И. Баловнев, Ю.А. Бурьян, Ю.А. Ветров, Д.П. Волков, В.В. Гуськов, Н.Г. Домбровский, В.А. Жулай, A.B. Захаренко, А.Н. Зеленин, И.П. Керов, Е.М. Кудрявцев, Э.Н. Кузин, В.А. Мещеряков, И.А. Недорезов, П.И. Никулин, В.Б. Пермяков, В.Н. Тарасов, H.A. Ульянов, Ю.Ф. Устинов, Д.И. Федоров, B.C. Щербаков и другие.

Основы теории гидравлического рабочего оборудования землеройных и строительных машин заложили: Т.В. Алексеева, В.Ф. Амельченко, И.П. Артоболевский, Т.М. Башта, И.П. Бородачев, Н.С. Галдин, В.А. Зиновьев, В.А. Зорин, Т.А. Сырицин и другие ученые.

Основы теории эффективности одноковшовых фронтальных погрузчиков разработали: А.Ф. Базанов, Ю.В. Гинзбург, А.Д. Костылев, П.А. Михирев, Р.Ю. Подэрни, Б.М. Позин, Г.В. Родионов, В.Н. Стогов, Л.Г. Фохт, Л.С. Чебанов, А.И. Швед и многие другие ученые.

В работах названных авторов заложены основы проектирования, выбора параметров, основы эффективной эксплуатации машин, при этом, как правило, оценивалось современное состояние уровня техники без анализа перспективы ее дальнейшего развития.

В настоящей работе впервые предложена методика математического моделирования и анализа основных геометрических, кинематических и силовых параметров всего размерного ряда одноковшовых фронтальных погрузчиков. Установлены корреляционные зависимости основных параметров размерного ряда фронтальных погрузчиков от грузоподъемности и эксплуатационной массы, которые позволили создать размерные ряды для параметров ковша, рабочего оборудования, двигателей, пневмоколес, гидроцилиндров, других систем и звеньев погрузчика.

В работе реализован способ уравновешивания сил тяжести рабочего оборудования погрузчика, который создает энергосберегающий эффект.

При подъеме рабочего оборудования стреловой машины с энергосберегающим приводом (ЭСП) уравновешенные силы тяжести рабочего оборудования не потребляют мощность двигателя. Погрузчики, снабженные ЭСП, могут иметь «невесомое» рабочее оборудование. Применение системы энергосбережения предполагает различные направления реализации получаемых результатов. По первому направлению обеспечивается уравновешивание сил тяжести рабочего оборудования (ковша, стрелы, рычагов, гидроцилиндров), исключаются непроизводительные потери мощности двигателя на преодоление гравитационных сил тяжести рабочего оборудования, в результате чего обеспечивается снижение давления в гидроцилиндрах стрелы, происходит увеличение моторесурса двигателя, гидронасосов и возникает экономия топлива. Согласно второму направлению, система энергосбережения является дополнительным источником мощности в системе, которая реализуется на интенсификацию рабочих процессов - увеличивает коэффициент наполнения ковша при черпании материала, приводит к уменьшению времени рабочего цикла погрузчика и повышению производительности.

Целью исследования является повышение эффективности работы одноковшовых фронтальных погрузчиков на основе совершенствования методики выбора параметров рабочего оборудования и использования принципа уравновешивания сил тяжести рабочего оборудования.

Для достижения поставленной цели, учитывая состояние исследуемого вопроса, в работе решаются следующие основные задачи.

Задачи исследований:

- развитие методики выбора основных конструктивных параметров фронтальных погрузчиков и параметров рабочего оборудования с энергосберегающим приводом;

- разработка математической модели динамики рабочего оборудования, обладающего свойством позиционирования и следящего выравнивания заданных положений ковша в пространстве, основанной на методе преобразования координат и методе кинематических треугольников;

- развитие теории динамики гидравлического рабочего оборудования на основе аналитического исследования дифференциальных уравнений движения гидравлического рабочего оборудования;

- создание методики силовых расчетов рабочего оборудования погрузчика, основанного на положениях аналитической механики; определение мощности уравновешивающего цилиндра рабочего оборудования;

- развитие методики проектирования ковша фронтального погрузчика; привязка сечения ковша к системе координат ковша;

- развитие механики взаимодействия ковша погрузчика с рабочей средой; создание методики экспериментального определения сил трения скольжения сыпучих материалов по твердой поверхности и сил трения скольжения сыпучего материала при деформации сдвига;

- исследование математической модели динамики транспортно-грузового режима фронтального погрузчика;

- развитие методики расчета производительности одноковшовых погрузчиков и методики определения потребности и стоимости дизельного топлива при работе фронтальных погрузчиков; оценка эффективности погрузчиков с энергосберегающим приводом по экономии топлива.

Научная новизна работы заключается в следующем:

- реализован геометрический способ расчета и анализа характеристик звеньев рабочего оборудования погрузчика, разработанный на основе методов кинематических треугольников и преобразования координат;

- разработана методика кинематического анализа гидромеханизма привода стрелы фронтального погрузчика, представляющего собой кривошипно-кулисный механизм с ведущим поршнем, основанная на методах кинематических треугольников и преобразования координат, с использованием предложенной теоремы высот вершин треугольника;

- предложены математические модели исследования силовых, кинематических и энергетических характеристик при подъеме и опускании рабочего оборудования погрузчика с энергосберегающим приводом;

- получили развитие основные положения механики процесса взаимодействия ковша погрузчика с разрабатываемой средой; рассмотрена физическая сущность удельного сопротивления копанию материалов и грунтов ковшом погрузчика;

- получены математические модели длительно протекающих динамических процессов двигателя, гидродинамических и гидрообъемных передач на основе интерполяционных многочленов Лагранжа;

- разработана методика аналитического расчета частичных скоростных характеристик крутящего момента и часового расхода топлива двигателя внутреннего сгорания;

- получена динамическая модель и на ее основе исследованы закономерности динамических процессов разгона и торможения рабочего оборудования погрузчика с энергосберегающим приводом при ступенчатом и линейном законах управления золотником распределителя;

- выполнено исследование динамики затухающих колебаний рабочего оборудования стреловой машины в транспортно-грузовом режиме;

- предложена методика расчета эффективности погрузчика с энергосберегающим приводом.

Теоретическая значимость работы:

- разработан метод кинематических треугольников для расчета рычажных механизмов рабочего оборудования погрузчиков, основанный на методе преобразования координат с использованием теоремы высот вершин треугольника;

- получена аналитическая модель расчета сил внедрения ковша в штабель в функции глубины внедрения ковша, в которой геометрические параметры ковша связаны с физическими параметрами материала штабеля, при этом математическая модель представляет собой функцию с экстремальным значением горизонтальной силы внедрения от угла скольжения по Ш. Кулону, экстремальное значение которого определяется в диссертации численным методом;

- разработаны математические модели расчета сил и давлений в гидроцилиндрах стрелы фронтальных погрузчиков;

- разработана методика определения дополнительной мощности рабочего оборудования фронтального погрузчика с энергосберегающим приводом;

- получена зависимость, связывающая объем ковша погрузчика с мощностью двигателя для размерного ряда фронтальных погрузчиков;

- разработана методика расчета экономии топлива двигателя фронтального погрузчика с энергосберегающим приводом;

- установлена физическая сущность удельного сопротивления грунта копанию.

Практическая значимость работы:

- разработана методика выбора параметров энергосберегающего рабочего оборудования пневмоколесных фронтальных погрузчиков;

- разработаны аналитические методы силового и динамического расчетов гидромеханизмов рабочего оборудования при подъеме стрелы и черпании материалов ковшом;

- разработаны размерные ряды параметров ковша, гидроцилиндров, пневматических колес, двигателей, для размерного ряда грузоподъемностей фронтальных погрузчиков;

- разработаны устройства для определения сцепления сыпучих материалов при деформации сдвига;

- разработано устройство защиты гидропривода фронтального погрузчика от возмущающих воздействий при движении по неровной опорной поверхности.

Методология исследования основана на использовании аналитических моделей взаимодействия рабочего органа погрузчика с разрабатываемой средой, использовании единой энергетической теории для определения составляющих элементов времени цикла технологического рабочего процесса. Методология экспериментальных исследований ориентирована на установление физических свойств сил трения сыпучих материала о твердую поверхность и сил трения в массиве сыпучего материала штабеля. Методология исследований содержит условия, создание допущений, гипотез, теорем, которые способствуют раскрытию темы исследования и физической сущности рассматриваемых процессов и явлений.

Методы исследования. Математическое моделирование на основе методов аналитической механики, использующее дифференциальное и интегральное исчисление, дифференциальные уравнения; аналитические методы решения дифференциальных уравнений переходных процессов динамики разгона и торможения гидравлического рабочего оборудования. Исследование зависимостей параметров размерного ряда фронтальных погрузчиков методом статистического анализа параметров технических систем. Исследование сил трения сыпучих материалов о твердую поверхность и сил трения в материале штабеля с использованием современных методов измерения и разработанных приборов.

Положения, выносимые на защиту:

- закономерности изменения и развития основных параметров размерного ряда одноковшовых фронтальных погрузчиков;

- методика создания и проектирования рабочего оборудования фронтальных погрузчиков с энергосберегающим приводом на основе методов аналитической механики, метода кинематических треугольников, принципа уравновешивания сил тяжести, математических моделей силовых расчетов; энергетических расчетов; расчет экономии топлива;

- закономерности протекания динамических процессов при разгоне и торможении гидравлического рабочего оборудования погрузчика с энергосберегающим приводом;

- математические модели технологических процессов взаимодействия ковша с рабочей средой;

-динамика рабочего оборудования при движении фронтального погрузчика по неровностям опорной поверхности;

- методика определения производительности фронтальных погрузчиков, расчет эффективности и экономии топлива двигателя внутреннего сгорания.

Степень достоверности полученных результатов основывается на применении известных положений математики, физики, механики, прикладных наук; корректности принятых допущений; использовании методов аналитической механики и статистической обработки данных; адекватности получаемых результатов экспериментальным данным.

Апробация результатов. Основные положения диссертации доложены и обсуждены на конференциях: международная конференция "Динамика систем, механизмов и машин" (г. Омск, ОмГТУ, 1995 г.); международная научно-технической конференции «Интерстроймех» (г. Воронеж, 1998 г.); международная научно-практическая конференция «Природные и интеллектуальные ресурсы Сибири (Сибресурс-5-99)» (г. Томск, 1999 г.); Всероссийская научно-техническая конференция ОмГТУ (г. Омск, 2008 г.); V Международный технологический конгресс "Военная техника, вооружение и технологии двойного применения" (г. Омск, 2009 г.); ежегодные всероссийские научно-технические конференции Си-6АДИ с международным участием с 1994-2012 г.; VIII mezinárodní védecko -praktická konference «Dny védy - 2012», Praha; HTC ООО «СКБДСМ» ЧТЗ-Уралтрак (г. Челябинск, 2012 г.); ООО «Челябинские строительно-дорожные машины» отдел главного конструктора (г. Челябинск, 2011-2012 г.г.).

Положения диссертации использованы в научно-исследовательской работе по госбюджетной теме №53 №ТМ-2-92 «Разработка теории и методики расчета энергосберегающих строительных машин»: часть 1 «Разработка алгоритмов и математических моделей проектирования ковша как составной части САПР одноковшового фронтального погрузчика» 1992 г.; часть 2 «Основные положения методики проектирования строительных машин с энергосберегающим гидроприводом» 1993 г.; и по госбюджетной теме № 6.1.1 «Разработка теории и методики расчета энергосберегающих строительных машин» 1994-1996 г.г.

Заключение диссертации по теме «Дорожные, строительные и подъемно-транспортные машины», Бояркина, Ирина Владимировна

РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ И ВЫВОДЫ

Размерный ряд фронтальных погрузчиков представлен на мировом рынке погрузчиками, грузоподъемность которых составляет Qп = 2 + 75 т, с эксплуатационной массой тэ = 7,5 + 245 т. Возникновение размерного ряда произошло по физическим законам под влиянием объективных экономических факторов.

Выполненная работа является обобщением опыта исследования параметров и повышения эффективности рабочих процессов одноковшовых фронтальных погрузчиков. В диссертации исследованы параметры и сделаны предложения по совершенствованию параметров рабочих процессов фронтальных погрузчиков, как на стадии проектирования, так и в период эксплуатации.

Обработка современной информации о параметрах фронтальных погрузчиков позволила установить тенденции их развития.

В результате выполненных исследований получены выводы и рекомендации.

1. Решена научно-техническая проблема повышения эффективности одноковшовых фронтальных погрузчиков за счет использования энергосберегающего привода, обеспечивающего повышение производительности и экономию топлива.

2. Энергосберегающий привод, состоящий из уравновешивающего цилиндра, поршневая полость которого соединена с баллоном, заряженным воздухом под давлением порядка 10 -ь15 МПа является техническим решением, которое выводит фронтальный погрузчик на новый более высокий технический уровень. При реализации энергосберегающего привода давление в гидроцилиндрах стрелы снижается в среднем на 10 ч-30% в разных положениях стрелы (нижнем, горизонтальном, верхнем).

3. Разработана математическая модель исследования кинематических параметров рабочего оборудования фронтальных погрузчиков, основанная на методе преобразования координат и методе кинематических треугольников, реализующая позиционирование углов и координат звеньев гидромеханизмов подъема стрелы и поворота ковша, работающих при подъеме и опускании стрелы в режиме следящего выравнивания заданных положений ковша.

4. Для размерного ряда грузоподъемностей фронтальных погрузчиков определены корреляционные зависимости мощности двигателя от грузоподъемности и эксплуатационной массы. Разработана методика задания внешних характеристик двигателя при помощи таблиц узловых точек с использованием полиномов Лагранжа. Разработана методика аналитического построения частичных характеристик крутящих моментов и расхода топлива, реализующих длительно протекающие динамические процессы рабочего оборудования.

5. Получены корреляционные зависимости грузоподъемности пневматической шины от эксплуатационной массы и грузоподъемности фронтального погрузчика. Главными параметрами пневмоколеса являются грузоподъемность, ширина и высота профиля, диаметр посадочного диска, давление воздуха в шине. Получены корреляционные зависимости параметров пневмоколеса для размерного ряда погрузчиков.

6. Геометрические параметры рабочего оборудования: длина стрелы Ьс, высота погрузки Нп, вылет ковша 1П, размер уступа густ и др. зависят от грузоподъемности погрузчика в степени 1/3.

7. Выполнено развитие динамики гидравлических механизмов рабочего оборудования фронтальных погрузчиков на основе линейного дифференциального уравнения второго порядка. Выполнены исследования динамики быстро протекающих динамических процессов при разгоне и торможении гидромеханизмов для различных режимов управления сечениями проходных окон золотника. Определены и подтверждены результатами численных экспериментов рациональные значения коэффициентов демпфирования и жесткости гидроприводов фронтальных погрузчиков; исследовано влияние приведенных к поршню масс рабочего оборудования, скорости и ускорения поршня на динамические переходные процессы скорости и ускорения поршня.

8. Установлена возможность преобразования аналога угловой скорости стрелы погрузчика по перемещению поршня в функцию силового плеча гидромеханизмов рабочего оборудования к{сс) = <Лсс /¿/ф^4^. Получена теорема высот вершин треугольника, позволяющая определять силовые плечи гидромеханизмов погрузчиков в кинематических треугольниках гидромеханизма стрелы, энергосберегающего гидромеханизма и поворота ковша без использования тригонометрических функций.

9. Разработана общая методика проектирования ковша для размерного ряда гру-зоподъемностей фронтальных погрузчиков. Главные параметрами ковша фронтального погрузчика: номинальная грузоподъемность и номинальная геометрическая вместимость Уг. Основными геометрическими параметрами ковша являются: радиус криволинейного днища г0 и угол раскрытия ковша у 0.

10. Выполнено развитие теории взаимодействия ковша погрузчика со штабелем, базирующейся на использовании удельного сопротивления грунта копанию в функции числа ударов плотномера ДорНИИ.

11. Первый и второй этапы внедрения ковша в штабель рассматриваются как процесс, которому сопутствуют процессы разрыхления объема зачерпываемого материала и его движение в ковш. Установлена аналитическая зависимость объема разрыхляемого материала от глубины внедрения ковша в штабель. Получены аналитические выражения для расчета сил сопротивления при внедрении ковша поступательным движением погрузчика и повороте ковша в штабеле при зачерпывании, использующие минимальное число допущений.

12. Разработана методика расчета времени рабочего цикла фронтальных погрузчиков традиционного исполнения и с энергосберегающим приводом, в которой составляющие элементов времени цикла определяются по единой энергетической теории, связывающей мощность каждого технологического элемента рабочего процесса с работой сил сопротивления в элементах цикла. Энергосберегающий привод обеспечивает уменьшение времени подъема стрелы с грузом в ковше и увеличение коэффициента наполнения ковша, что дает общее повышение производительности на 17,5%.

13. Методика расчета эксплуатационной производительности фронтальных погрузчиков позволила установить ее зависимость от способа загрузки самосвала, квалификации оператора, теоретического времени цикла погрузчика Тц.

14. Разработана методика расчета часового расхода топлива в условиях эксплуатации погрузчика. Расход топлива погрузчика ПК-4 при непрерывной работе в карьере при погрузке самосвалов в течение годового фонда рабочего времени 1672 ч составляет 24578 кг, стоимость которого равна 688195 руб. Годовая экономия дизельного топлива погрузчика ПК-4 составила 120434 руб.

В результате повышения производительности погрузчика с энергосберегающим приводом затраты на реализацию энергосберегающего привода в сумме 105 тыс. руб. окупаются менее чем за 1 год работы погрузчика в карьере.

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Бояркина, Ирина Владимировна, 2012 год

1. Абрамов, C.B. Фронтальные погрузчики: учеб. пособие /C.B. Абрамов, В.И. Мещеряков. -Омск: СибАДИ, 1997. -156 с.

2. Агиенко, Д.М. Исследование динамики рабочего процесса гидравлического фронтального погрузчика: дис. . канд. техн. наук: 05.05.04 /Агиенко Дмитрий Михайлович /Д.М. Агиенко. Омск, 1976. -223 с.

3. Алексеева, Т.В. Техническая диагностика гидравлических приводов /Т.В. Алексеева, В.Д. Бабанская, Т.М. Башта, В.И. Загребельный, Г.И. Зайончковский, C.B. Колосов. -М.: Машиностроение. 1989. -264 с.

4. Амельченко, В.Ф. Управление рабочим процессом землеройно-транспортных машин /В.Ф. Амельченко. Омск: Зап. - Сиб. книжное изд-во, 1975. -232 с.

5. Артемьев, К.А. Основы теории копания грунта скреперами /К.А. Артемьев. -М.: Машгиз, 1963. -128 с.

6. Артемьев, К.А. Теория и расчет скреперов и скреперных агрегатов: учебное пособие /К.А. Артемьев, В.А. Борисенков. -Воронеж: Воронежский университет, 1996. -344 с.

7. Артоболевский, И.И. Теория механизмов и машин / И.И. Артоболевский. М.: Наука. Главная ред.физ.-мат. литературы, 1975. - 640 с.

8. Бабаков, И.М. Теория колебаний /И.М. Бабаков. -М.: Дрофа, 2004.-591 с.

9. Баловнев, В.И. Моделирование процессов взаимодействия со средой рабочих органов дорожно-строительных машин /В.И. Баловнев. -М.: Машиностроение, 1994. -432 с.

10. Баловнев, В.И. Дорожно-строительные машины с рабочими органами интенсифицирующего действия /В.И. Баловнев. -М.:

11. Машиностроение, 1981. -223 с.

12. Баловнев, В.И. Основные параметры проектирования машины должны быть оптимальными для условий ее эксплуатации /В.И. Баловнев//Строительные и дорожные машины-2010. -№10. -С.42^46.

13. Бажан, В.Т. Определение рациональных способов копания гидравлическим экскаватором с обратной лопатой /В.Т. Бажан, JI.E. Пелевин, A.B. Фомин, С.М. Титаренко //Горн., строит., дор. и мелиорат. машины. -Киев, 1986. -№39. -С.62-65.

14. Базанов, А.Ф. Самоходные погрузчики /А.Ф. Базанов, Г.В. Забегалов. -М.: Машиностроение, 1979. -408 с.

15. Башта, Т.М. Гидравлические приводы летательных аппаратов /Т.М. Башта. —М.: Машиностроение, 1967. -469 с.

16. Белоконев, И.М. Механика машин. Расчеты с применением ЭЦВМ /И.М. Белоконев. -Киев: «Вища школа», 1978. -232 с.

17. Бояркина, И.В. Определение усилий в гидроцилиндрах управления тяговой рамой автогрейдера /И.В. Бояркина. Сиб. автомоб.-дор. ин-т. -Омск, 1989. -15 с. Деп.в ЦНИИТЭстроймаш 4.09.89, №86 -сд89.

18. Бояркина, И.В. Алгоритмы обработки данных кривых буксования землеройно-транспортных машин /И.В. Бояркина. Сиб. автомоб.- дор. ин-т. -Омск, 1992. -17 с. -Деп.в ЦНИИТЭстроймаш 22.02.92, №7 сд92.

19. Бояркина, И.В. Алгоритмы расчета и оптимизации тяговых показателей автогрейдера с механическим и гидрообъемным приводами при проектировании /И.В. Бояркина.-Омск: СибАДИ, 1992. 46 с. Деп. в ЦНИИТЭстроймаш 22.02.92, №8 - сд92.

20. Бояркина, И.В. Разработка и исследование математических моделей рабочего процесса автогрейдера как составной части САПР: дис. . канд. техн. наук: 05.05.04 /Бояркина Ирина Владимировна.-Омск: СибАДИ, 1992.-241с.

21. Бояркина, И.В. Автоматизированное проектирование погрузочного оборудования фронтального погрузчика /В.Н. Тарасов, М.В. Козлов, И.В. Бояркина //Известия вузов. Строительство. -1993. -№9. -С.86 90.

22. Бояркина, И.В. Оценка характеристик поворачиваемости автогрейдера на стадии проектирования /И.В. Бояркина//Машины и процессы в строительстве: сб. науч. тр. -Омск: СибАДИ, 1994. -С.45 51.

23. Бояркина, И.В. Автоматизированное проектирование технических систем в строительном машиностроении /В.Н. Тарасов, И.В. Бояркина //Вестник сибирского отделения Академии наук Высшей школы, Т-2. -1997. -№2 -С.41^16.

24. Бояркина, И.В. Теория прибора для измерения ускорений /И.В. Бояркина//Сборник трудов СибАДИ №4.-Омск: СибАДИ, 2001. С. 12 -20.

25. Бояркина, И.В. Математическое моделирование динамических процессов рабочего оборудования при проектировании экскаватора /В.Н. Тарасов, И.В. Бояркина, М.В. Коваленко //Строительные и дорожные машины. -2002. №9.- С.41^13.

26. Бояркина, И.В. Применение методов аналитической механики при проектировании строительных машин /В.Н. Тарасов, И.В. Бояркина, М.В. Коваленко //Строительные и дорожные машины. 2003. -№1. - С.28 -30.

27. Бояркина, И.В. Аналитическое проектирование механических систем на примере экскаватора /В.Н. Тарасов, И.В. Бояркина, М.В. Козлов, М.В. Коваленко //Строительные и дорожные машины. -2003. -№2. -С.31 -33.

28. Бояркина, И.В. Методика аналитического проектирования рабочего оборудования фронтального погрузчика /В.Н. Тарасов, И.В. Бояркина, М.В. Коваленко //Строительные и дорожные машины-2004-№4.-С.37-41.

29. Бояркина, И.В. Механика невесомого рабочего оборудования /И.В. Бояркина//Труды Всероссийской научно-технической конференции-Омск:СибАДИ, 2006. С. 14 - 17.

30. Бояркина, И.В. Задача Шарля Кулона о надвигании пластины на грунтовый массив /И.В. Бояркина/ЛГруды Всероссийской научно-технической конференции.-Омск: СибАДИ, 2006. С. 18-21.

31. Бояркина, И.В. Теория удара в строительстве и машиностроении /В.Н. Тарасов, И.В. Бояркина, М.В. Коваленко, С.М. Кузнецов, И.Ф. Шлегель- М.: Изд-во АСВ, 2006. 336 с.

32. Бояркина, И.В. Энерго- и ресурсосберегающая технология уравновешивания сил тяжести рабочего оборудования стреловых машин /В.Н. Тарасов, И.В. Бояркина, М.В. Коваленко //Строительные и дорожные машины. -2007. -№5. -С.46-50.

33. Бояркина, И.В. Механика взаимодействия рабочего оборудования строительных машин с разрабатываемой средой /И.В. Бояркина/ЛГруды Международного конгресса.-Омск: СибАДИ, 2007. -С.181 187.

34. Бояркина, И.В. Математическое моделирование кинематики движения сложной механической системы /И.В. Бояркина/ЛГруды международного конгресса.-Омск:СибАДИ, 2007. С. 188 - 193.

35. Бояркина, И.В. Уравновешенное рабочее оборудование как средство повышения эффективности погрузочно-транспортных машин /И.В. Бояркина//Строительные и дорожные машины.- 2007. №12. - С.41-43.

36. Бояркина, И.В. Обоснование режимных параметров двигателей внутреннего сгорания при аппроксимации внешних скоростных характеристик /И.В. Бояркина //Труды Всеросс. научно-техн. конф.-Омск: Изд-во ОмГТУ, 2008. С.12-17.

37. Бояркина, И.В. Аналитическая аппроксимация внешних скоростных характеристик двигателей внутреннего сгорания /И.В.

38. Бояркина //Вестник Академии военных наук. -2009. №3 (28). -С. 266269.

39. Бояркина, И.В. Обоснование режимных параметров двигателей внутреннего сгорания при аппроксимации внешних скоростных характеристик /И.В. Бояркина //Труды Всеросс. научно-техн. конф.-Омск: Изд-во ОмГТУ, 2008. С.12-17.СибАДИ.- 2009. Кн. 1. -С. 227-230.

40. Бояркина, И.В. Давление воды на ограждающие конструкции. Связь законов Паскаля и Архимеда /И.В. Бояркина//Подъемно-транспортные, строительные, дорожные, коммунальные машины и оборудование».-Караганды: «Болашак-Баспа», 2010. -204 с, С.133-136.

41. Бояркина, И.В. Теоретическая механика /В.Н. Тарасов, И.В. Бояркина, М.В. Коваленко, Н.П. Федорченко, Н.И. Фисенко.-М.:Изд-во «ТрансЛит».- 2-е издание, 2012 560 с.

42. Бояркина, И.В. Теорема высоты треугольника /В.Н. Тарасов, И.В. Бояркина//Вестник СибАДИ: научный рецензируемый журнал-Омск: СибАДИ.- 2010. -№ 3(17). С. 69-72.

43. Бояркина, И.В. Энергосберегающее рабочее оборудование стреловой одноковшовой машины /И.В. Бояркина //Строительные и дорожные машины 2011. - №4. - С.60.

44. Бояркина, И.В. Технологическая механика одноковшовых фронтальных погрузчиков: монография /И.В. Бояркина. Омск: СибАДИ, 2011.-336 с.

45. Бояркина, И.В. Энергосберегающее рабочее оборудование одноковшового экскаватора на поворотной колонке /И.В. Бояркина //Строительные и дорожные машины 2011. - №10. - С.62.

46. Бояркина, И.В. Основные теоремы площадей квадратов и треугольника /В.Н. Тарасов, И.В. Бояркина//Вестник СибАДИ: научный рецензируемый журнал-Омск: СибАДИ -2011. -№ 4(22). -С. 50-54.

47. Бояркина, И.В. Обоснование общих параметров погрузочного оборудования /В.Н. Тарасов, И.В. Бояркина//Материалы Всероссийской научно-технической конференции (с международным участием).-Омск: СибАДИ.- 2011. Кн. 2. -С. 510-515.

48. Бояркина, И.В. Оценка характеристик прочности грунтов внедрением ковша /И.В. Бояркина, С.В. Озеров//Материалы Всероссийской научно-технической конференции (с международным участием).-Омск: СибАДИ.- 2011. Кн. 2. -С. 485-490.

49. Бояркина, И.В. Основные параметры поворота погрузчика с шарнирно-сочлененной рамой /И.В. Бояркина//Вестник СибАДИ: научный рецензируемый журнал-Омск: СибАДИ -2012. -№ 2(24). -С. 7-10.

50. Бояркина, И.В. Методика проектирования основного ковша фронтального погрузчика /В.Н. Тарасов, И.В. Бояркина, С.В. Озеров, Л.Ю.

51. Парицкая// Строительные и дорожные машины 2012. - №6. - С.39^3.

52. Бояркина, И.В. Гидропривод погрузчика /В.Н. Балакло, В.П. Нелипович, И.В. Бояркина: а.с. 1084392. Опубл. БИ. №13. -1984. -6 с.

53. Бояркина, И.В. Гидропривод рабочего оборудования фронтального погрузчика /В.Н. Балакло, В.П. Нелипович, И.В. Бояркина и др.: а.с. 1106879. Опубл. БИ. №29. -1984. 4 с.

54. Бояркина, И.В. Электрогидросистема управления процессом копания землеройной машины циклического действия /В.Н. Тарасов, И.В. Бояркина: а.с. 1112100 СССР. Опубл. БИ. №33.- 1984. -5 с.

55. Бояркина, И.В. Гидропривод поворота платформы экскаватора /В.Н. Тарасов, Т.В. Алексеева, И.В. Бояркина и др.: а.с. 1134680 СССР-Опубл. БИ. №12.-1985.-3 с.

56. Бояркина, И.В. Гидропривод управления рабочим оборудованием экскаватора /Е.Ф. Васильев, Н.И. Гаврилов, И.В. Бояркина: а.с. 1186745 СССР. Опубл. БИ. №39. 1985. -3 с.

57. Бояркина, И.В. Гидропривод управления рабочим оборудованием землеройной машины /М.В. Козлов, Н.И. Гаврилов, И.В. Бояркина: а.с. 1340261 СССР. Опубл. БИ. №17. 1985. -4 с.

58. Бояркина, И.В. Гидропривод вертикального перемещения отвала автогрейдера /Э.Б. Шерман, В.А. Созыкин, И.В. Бояркина: а.с. 1721192. Опубл. БИ. №11.- 1992.-3 с.

59. Бояркина, И.В. Автогрейдер /В.П. Луневич, Ю.А. Искрицкий, И.В. Бояркина: патент 2019636 РФ. Опубл. БИ. №17.-1994Мс.

60. Бояркина, И.В. Автогрейдер /В.П. Луневич, Ю.А. Искрицкий, И.В. Бояркина: патент 2046887 РФ. Опубл. БИ. №23. 1995. -3 с.

61. Бояркина, И.В. Устройство уравновешивания рабочего оборудования стреловой машины /В.Н. Тарасов, И.В. Бояркина: патент 2280737 РФ. Опубл. БИ. №21.- 2006. -6 с.

62. Бояркина, И.В. Система уравновешивания рабочего оборудования стреловой машины /В.Н. Тарасов, И.В. Бояркина: патент 2299296 РФ. Опубл. БИ. №14. 2006. -2 с.

63. Бояркина, И.В. Устройство уравновешивания силы тяжести рабочего оборудования стреловой машины /В.Н. Тарасов, И.В. Бояркина: патент 2304668 РФ. Опубл. БИ. №23. 2007. -6 с.

64. Бояркина, И.В. Устройство для определения сцепления сыпучих материалов при деформации сдвига /И.В. Бояркина: патент 2311630 РФ. Опубл. БИ. №33.- 2007. -8 с.

65. Бояркина, И.В. Устройство защиты гидропривода фронтального погрузчика /И.В. Бояркина: патент 2342496 РФ. Опубл. БИ. №36.- 2008. -6 с.

66. Бояркина, И.В. Устройство уравновешивания рабочего оборудования гусеничного погрузчика /В.Н. Тарасов, И.В. Бояркина: патент 2314390 РФ. Опубл. БИ. №1.-2008. -5 с.

67. Бояркина, И.В. Способ защиты экскаватора от воздействия гидромолота и устройство для его осуществления /В.Н. Тарасов, И.В. Бояркина, М.В. Коваленко: патент 2343246 РФ. Опубл. БИ. №1. 2009. - 9 с.

68. Бояркина, И.В. Энергосберегающее рабочее оборудование стреловой одноковшовой машины /В.Н. Тарасов, И.В. Бояркина: патент 2405893 РФ. Опубл. БИ. №34. 2010. - 5 с.

69. Бояркина, И.В. Энергосберегающее рабочее оборудование одноковшового экскаватора на поворотной колонке /В.Н. Тарасов, И.В. Бояркина, C.B. Овсянников: патент 2422593 РФ. Опубл. 27.06.2011. БИ. №18.-2011.-5 с.

70. Бояркина, И.В. Энергосберегающее рабочее оборудованиеэкскаватора /В.Н. Тарасов, И.В. Бояркина, Л.Ю. Парицкая: патент 2422595 РФ. Опубл. 27.06.2011. БИ. №18. 2011. - 5 с.

71. Бояркина, И.В. Энергосберегающее рабочее оборудование экскаватора с сочлененной стрелой /В.Н. Тарасов, И.В. Бояркина: патент 2425928 РФ. Опубл. 10.08.2011, Б.И. № 22. 2011. - 4 с.

72. Бояркина, И.В. Энергосберегающее рабочее оборудование гидравлического экскаватора прямая лопата /В.Н. Тарасов, И.В. Бояркина: патент 2428546 РФ. Опубл.10.09.2011, Б.И. № 25. 2011. - 5 с.

73. Вахламов, В.К. Автомобили: Конструкция и эксплуатационные свойства: учеб. пособйе для студ. высш. учеб. заведений /В.К. Вахламов-М.: Издательский центр «Академия», 2009. 480 с.

74. Вейц, B.JI. Динамика машинных агрегатов с двигателями внутреннего сгорания /B.JI Вейц, А.Е. Кочура. -Д.: Машиностроение, 1976. -384 с.

75. Вейц, B.JI. Динамика управляемых машинных агрегатов /В.Л. Вейц, М.З. Коловский, А.Е. Кочура. -М.: Наука, Главная ред.физ.-мат. литературы, 1984. -352 с.

76. Вермишев, Ю.Х. Основы автоматизации проектирования /Ю.Х. Вермишев. -М.: Радио и связь, 1988. -280 с.

77. Ветров, Ю.А. Резание грунтов землеройными машинами /Ю.А. Ветров. -М.: Машиностроение, 1971 360 с.

78. Ветров Ю.А. Машины для земляных работ /Ю.А. Ветров, A.A. Кархов, A.C. Кондра, В.П. Станевский; под ред. Ю.А. Ветрова.-Киев: Высшая школа, 1981 384 с.

79. Виттенбург И. Динамика системы твердых тел /И. Виттенбург //Перевод с анг. под ред. В.В. Румянцева. -М.: Мир, 1980. -292 с.

80. Волков, Д.П. Машины для земляных работ: учебник для вузов /Д.П. Волков, В .Я. Крикун, П.Е. Тотолин и др.; под ред. Д.П. Волкова. -М.: Машиностроение, 1992. -448 с.

81. Войнич, JI.K. О выборе основных параметров пневмоколесныхфронтальных погрузчиков /JI.K. Войнич//Строительные и дорожные машины. -1989. №4. -С. 8-9.

82. Галдин, Н.С. Основы расчета и проектирования гидроударных рабочих органов дорожно-строительных машин: монография /Н.С. Галдин.-Омск: Изд-во СибАДИ, 1997. 98 с.

83. Гинзбург, Ю.В. Промышленные тракторы /Ю.В. Гинзбург, А.И. Швед, А.П. Парфенов М.: Машиностроение, 1986. - 296 с.

84. Гоберман, J1.A. Основы теории, расчета и проектирования строительных и дорожных машин /JI.A. Гоберман- М.: Машиностроение, 1988. -^464 с.

85. Гуськов, В.В. Тракторы (теория) /В.В.Гуськов, Н.Н. Велев, Ю.Е. Атамонов и др; под общ. ред. В.В. Гуськова. М.: Машиностроение, 1988.-376 с.

86. Добронравов, В.В. Основы аналитической механики: учеб. пособие для вузов /В.В. Добронравов. -М.: Высшая школа, 1976. -264 с.

87. Домбровский, Н.Г. Строительные машины: учеб. для студентов вузов /Н.Г. Домбровский, М.И. Гальперин. М.: Высш. школа, 1985.-224 с.

88. Живейнов, Н.Н. Строительная механика и металлоконструкции строительных и дорожных машин: учебник для вузов /Н.Н. Живейнов, Г.Н. Карасев, И.Ю. Цвей М.: Машиностроение, 1988 - 280 с.

89. Жулай, В. А. Аппроксимация скоростных характеристик дизельных двигателей /В.А. Жулай, В.И. Енин//Строительные и дорожные машины.-2011. -№5. -С.46-48.

90. Завьялов, A.M. Основы теории взаимодействия рабочих органов дорожно-строительных машин со средой: дис. . д-ра техн. наук: 05.05.04 /Завьялов Александр Михайлович Омск: СибАДИ, 1999. - 252 с.

91. Зеленин, А.Н. Машины для земляных работ: учебное пособие для втузов /А.Н. Зеленин, В.И. Баловнев, И.П. Керов; под ред. А.Н. Зеленина. М.: Машиностроение, 1975. - 424 с.

92. Зорин, В.А. Основы долговечности строительных и дорожных машин: учеб. пособие для вузов /В.А. Зорин. М.: Машиностроение, 1986. -248 с.

93. Иринг, Ю. Проектирование гидравлических и пневматических систем /Ю. Иринг. Перевод со словац. Д.К. Рапопорта. JL: Машиностроение, 1983. - 363 с.

94. Кинематика, динамика и точность механизмов : справочник; под ред. Г.В. Крейнина. М.: Машиностроение, 1984. - 224 с.

95. Коваленко, М.В. Уравновешивание рабочего оборудования гидравлического экскаватора: дис. .канд. техн. наук: 05.05.04 /Коваленко Максим Валерьевич Омск: СибАДИ, 2004. - 170 с

96. Козлов, М.В. Оптимизация параметров энергосберегающей гидросистемы привода стрелы экскаватора: дис. .канд. техн. наук: 05.05.04 /Козлов Михаил Васильевич.- Омск: СибАДИ, 1988. -172 с.

97. Королев, A.B. Совершенствование полноприводных гидравлических экскаваторов за рубежом: обзорная информация /Королев A.B. Cep.I. - М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1983. - Вып.З. - 54 с.

98. Королев, A.B. Ряд модернизированных гидравлических экскаваторов фирмы Caterpillar (США)/А.В. Королев //Строительные и дорожные машины, 1990. -№12. -С.7-8.

99. Костылев, А.Д. Влияние геометрии ковша на сопротивление черпанию /А.Д. Костылев //Тр. горно-геол. ин-та. Новосибирск, 1957. -150 с.

100. Крайнев, А.Ф. Словарь-справочник по механизмам. -2-е изд., перераб. и доп. /А.Ф. Крайнев- М.: Машиностроение, 1987. -560 с.

101. Крымов, Б.Г. Исполнительные устройства систем управления летательными аппаратами: учеб. пособие для студентов высших учебных заведений /Б.Г. Крымов, JI.B. Рабинович, В.Г. Стеблецов. -М. Машиностроение, 1987. -264 с.

102. Крутов, В.И. Автоматическое регулирование двигателейвнутреннего сгорания /В.И. Крутов. -М.: Машиностроение, 1979. -616 с.

103. Кудрявцев, Е.М. Основы автоматизации проектирования машин: учебник для студентов вузов по специальности «Подъемно-транспортные, строительные, дорожные машины и оборудование» /Е.М. Кудрявцев-М.: Машиностроение, 1993. 336 с.

104. Курс теоретической механики: учебник для втузов /В.И. Дронг, В.В. Дубинин, М.М. Ильин и др.; Под общей ред. К.С. Колесникова. -М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000. -736 с.

105. Лифты. Учебник для вузов /под общей ред. Д.П.Волкова. -М.:АСВ, 1999.-488с.

106. Лукин, A.M. Оптимизация процесса черпания сыпучего материала фронтального погрузчика: дис. .канд. техн. наук: 05.05.04/ Лукин Александр Михайлович Омск: СибАДИ, 1984. - 157 с.

107. Малиновский, Е.Ю. Расчет и проектирование строительных и дорожных машин на ЭВМ /Е.Ю. Малиновский, Л.Б. Зарецкий, Ю.Г. Беренгард. М.: Машиностроение, 1980. - 216 с.

108. Математика и САПР: в 2-х кн. Кн. 1.пер. с франц. /П. Шенен, М. Коснар, И. Гардан и др. М.:Мир, 1988.-204 с.

109. Математика и САПР: В 2-х кн. Кн.2.Пер. с франц. /П. Жармен-Ланур , П.Л. Жорж , Ф. Пистр , П. Безье. М.: Мир, 1989. - 264 с.

110. Мещеряков, В.А. Адаптивное управление рабочими процессами землеройно-транспортных машин: дис. .д-ра техн. наук: 05.05.04 /Мещеряков Виталий Александрович-Омск: СибАДИ, 2007. -251 с.

111. Михирев, П.А. Основы теории ковшовых автоматизированных погрузочных органов /П.А. Михирев. Новосибирск: Наука, 1986. - 166 с.

112. Навроцкий, К.Л. Теория и проектирование гидро- и пневмоприводов: учебник для студентов вузов /К.Л. Навроцкий. М.: Машиностроение, 1991. - 384 с.

113. Недорезов, И.А. Интенсификация рабочих процессовземлеройно-транспортных машин /И.А. Недорезов. М.: МАДИ, 1979. -50 с.

114. Недорезов, И.А. Резание и ударное разрушение грунтов /И.А. Недорезов, Д.И. Федоров. Новосибирск: Наука, 1965. - 212 с.

115. Орлов, П.И. Основы конструирования: Справочное пособие /П.И. Орлов.-М.: Машиностроение, 1988. К.1. -560 с.

116. Oziemski, S. Sieradzki Р., Zwolak Е. Oszczednosc energii w maszynach budowlanych Czesc 5. Okreslenie wartosci zmagazynowanej gestosci energii w roznych cyklach pracy akumulatora gazowo-cieczowego /Przeglad Mechaniczny/(Пoльшa), 1984. T.43. - №20.

117. Петров, И.В. Обслуживание гидравлических и пневматических приводов дорожно-строительных машин /И.В. Петров. М.: Транспорт, 1985.-С. 168.

118. Подэрни, Р.Ю. Механическое оборудование карьеров: учеб. для вузов /Р.Ю. Подэрни. -М.: Изд-во Московского государственного горного университета, 2003. 606 с.

119. Рейш, А.К. Повышение производительности одноковшовых экскаваторов /А.К. Рейш. -М.: Стройиздат, 1983. 167 с.

120. Реклейтис, Г. Оптимизация в технике: в 2-х кн.2. пер. с англ. /Г Реклейтис, А. Рейвиндран, К. Рэгсдел М.: Мир, 1986 - 320 с.

121. Родионов, Г.В. Усилия, действующие на ковш при черпаниискальных пород /Г.В. Родионов//Тр. горн. геол. ин-та. -Новосибирск, 1957. -№19. -С. 47-54.

122. Рось, Я.В. Автокраны с объемным гидроприводом /Я.В. Рось. -Киев: Техника, 1978. 128 с.

123. Рустанович, A.B. Энергосберегающие устройства гидравлических экскаваторов /A.B. Рустанович, В.И. Филиппов //Строительные и дорожные машины. 1986. - №9. - С.6.

124. Свешников, В.К. Станочные гидроприводы: справочник /В.К. Свешников, A.A. Усов. 2-е изд., перераб. и доп.- М.: Машиностроение, 1988.-512 с.

125. Смелягин, А.И. Теория механизмов и машин /А.И. Смелягин. -М.: ИНФРА-М; Новосибирск: Изд-во НГТУ, 2008. -263 с.

126. Строительные машины: справочник: в 2 т. Т.1. Машины для строительства промышленных, гражданских сооружений и дорог /A.B. Раннев, В.Ф. Корелин, A.B. Жаворонков и др.; под общ. ред. Э.Н. Кузина. -М.: Машиностроение, 1991. 496 с.

127. Стуканов, В.А. Основы теории автомобильных двигателей и автомобиля /В.А. Стуканов.-М.: ИД «Форум»; Инфра-М, 2007.-368 с.

128. Справочник конструктора дорожных машин. Изд. 2-е перераб. и доп. под ред. И.П. Бородачева/Б.Ф. Бондаков Б.Ф., И.П. Бородачев. М.: Машиностроение, 1973. - 504 с.

129. Тарасов, В.Н. Аналитический метод расчета кинематических и силовых параметров рабочего оборудования гидравлических экскаваторов /В.Н. Тарасов, C.B. Абрамов, Э.А. Смоляницкий, A.C. Перлов //Строительные и дорожные машины. -1971. -№1. -С.3-8.

130. Тарасов, В.Н. Расчет переходных процессов дизельных двигателей землеройных машин частотным методом /В.Н. Тарасов //Строительные и дорожные машины-1971.-№3.-С.11-17.

131. Тарасов, В.Н. Определение выходных параметров дизельных двигателей экскаваторов на неустановившихся режимах /В.Н. Тарасов

132. Строительные и дорожные машины. -1972. -№2. -С.3-7.

133. Тарасов, В.Н. Гидропривод механизма подъема погрузчика /В.Н. Тарасов, В.Д. Глебов и др.: а. с. 543715 СССР. Опубл. Б.И. №3. -1977.-4 с.

134. Тарасов, В.Н. Динамика систем управления рабочими процессами землеройно-транспортных машин /В.Н. Тарасов. Омск: Зап.-Сиб. кн. изд-во. Омское отделение, 1975. - 182 с.

135. Тарасов, В.Н. Основы оптимизации рабочих процессов землеройно-транспортных машин: дис. . д-ра техн. наук: 05.05.04 /Тарасов Владимир Никитич Омск.: СибАДИ, 1980. -390 с.

136. Тарасов, В.Н. КПД энергосберегающего гидропривода рабочего оборудования экскаватора /В.Н. Тарасов, М.В. Коваленко. -Омск: СибАДИ, 2000. С.32-33.

137. Тарасов, В.Н. Механика копания грунтов, основанная на теории предельных касательных напряжений /В.Н. Тарасов, М.В. Коваленко //Строительные и дорожные машины. -2003. -№ 7. -С.38 43.

138. Тарасов, В.Н. Механика копания грунтов ковшом гидравлического экскаватора /В.Н. Тарасов, М.В. Коваленко //Строительные и дорожные машины. -2003. -№8. -С.41 45.

139. Тарасов, В.В. Исследование колесного фронтального погрузчика в транспортно-грузовом режиме: дис. .канд. техн. наук: 05.05.04 /Тарасов Вячеслав Викторович. Омск, 1979. - 210 с.

140. Теория механизмов и машин: учеб. для втузов /К.В. Фролов, С.А. Попов, А.К. Мусатов и др.; под ред. К.В. Фролова. -М.: Высш. шк., 1987.-496 с.

141. Теория автоматического управления: учеб. для вузов: в 2 ч. 4.1. Теория линейных систем автоматического управления /H.A. Бабанов, A.A. Воронов, A.A. Воронова и др.; под ред. A.A. Воронова. М.: Высш. шк., 1986.-367 с.

142. Тер-Мартиросян, З.Г. Механика грунтов: учебное пособие /З.Г.

143. Тер-Мартиросян. M.: Изд-во ACB, 2005. - 488 с.

144. Трояновская, И.П. Взаимодействие колесного движителя с грунтом на повороте с точке зрения механики /И.П. Трояновская// Тракторы и с.-х машины. 2011. -№3. -С.29—35.

145. Ульянов, H.A. Теория самоходных колесных землеройно-транспортных машин /Н.А.Ульянов. -M.: Машиностроение, 1969. -520 с.

146. Фисенко, Н.И. Исследование рабочего оборудования одноковшового фронтального погрузчика: дис. .канд. техн. наук: 05.05.04 /Фисенко Николай Ильич Омск, 1976. - 170 с.

147. Фохт, Л.Г. Машины и оборудование для погрузочно-разгрузочных работ /Л.Г. Фохт; под ред. С.П. Епифанова — М. :Стройиздат, 1982. 240 с.

148. Фохт, Л.Г. Одноковшовый погрузчик /Л.Г. Фохт- М.: Стройиздат, 1986.- 110 с.

149. Федоров, Д.И. Рабочие органы землеройных машин /Д.И. Федоров. -М.: Машиностроение, 1989- 368 с.

150. Хмара, Л.А. Эффективность применения аккумуляторов потенциальной энергии на экскаваторах /Л.А. Хмара, В.М. Гене// Горные, строительные и дорожные машины, 1979. Вып.27. - С. 46-50.

151. Хог, Э. Прикладное оптимальное проектирование. Механические системы и конструкции /Э. Хог, Я. Apopa ; перев. с анг. под ред. Н.В. Баничука.-М.: Мир, 1983. 480 с.

152. Холодов, A.M. Основы динамики землеройно-транспортных машин /A.M. Холодов. -М.: Машиностроение, 1986. 156 с.

153. Хорош, А.И. Влияние температуры рабочей жидкости на производительность экскаваторов ЭО-4121 /А.И. Хорош, C.B. Каверзин, В.А. Дмитриев //Строительные и дорожные машины- 1983. —№1 С. 1617.

154. Хребтов, Н.В. Влияние объемного КПД насоса на производительность экскаватора /Н.В. Хребтов //Строительные идорожные машины. 1986. - №1. - С. 11-12.

155. Цытович, Н.А. Механика грунтов: учебник для вузов /Н.А. Цытович. М.: Высшая шк., 1979. - 272 с.

156. Чебанов, J1.C. Эффективность применения погрузчиков в строительстве /Л.С. Чебанов. -Киев: Будивельник, 1987. 80 с.

157. Чупраков, Ю.И. Гидравлические системы защиты человека-оператора от общей вибрации /Ю.И. Чупраков. М.: Машиностроение, 1987. -224 с.

158. Tarasov, V.N. System sterowania osprzetem roboczym jednolyzkowej ladowarki ezolowej /V.N. Tarasov, N.I. Fisenko, A.M. Lukin// Mechanizacia budownictwa. Warczawa. -1980, № 10. -5 p.

159. Baladi, D. Development of Soil-Wheel Interaction Model /D. Baladi, B. Rohani: Proceedings of the 8th International Conference of I.S.T.V.S, England, 1984.

160. Bergman, W. Tire Cornering Properties / W. Bergman, H. Clemett //Tire Science and Technology. -1975. -№3. -P. 135 163.

161. Dugoff, H. The Dynamic Performance of Articulated Highway Vehicles /Н Dugoff, R.W. Murphy// A Review of the State-of-the-Art. HSRI; The University of Michigan. Automotive Engineering Congress. Detroit, 1971. -37 p.

162. Gipser, M. Dynamical Tire Forces Response to Road Unevenness / M. Gipser, R. Hofer, P. Lugner// Proc. 2nd Int. Coll. On Tyre Models for Vehicle Dynamic Analysis. Supplement to Vehicle System Dynamics. -1997. -№ 27.-p. 34-38.

163. Karl, Terzaghi. Soil Mechanics in Engineering Practice / Karl Terzaghi, Ralth B. Peck//Cholamresa Mersi, Third Edition, 1995. -549 p.

164. Maurice, J.P. The Influence of Belt Dynamics on Cornering and Braking Properties of Tyres /J.P. Maurice, H.B. Pacejka //In: International Journal of Vehicle Mechanics and Mobility Supplement. -1998. -№ 28. -p. 229-311.

165. Pacejka, H.B. Yow and Canber Analysis. Mechanics of Pneumatic Tires / H.B. Pacejka; under red. Sammel K.Clark. -Washington, 1971. -p. 757839.

166. Pflug, N. Chr. Lateral dynamic behaviour of frucktrailer combinations due to the influence of the load /N. Plug// Vehicle Syst. Dyn. -1986. -15, №3. p.155-175.

167. Vehicle Handling Performance. Summary Report /R.D. Ervin, P. Grote, P.S. Fancher. Michigan: Arr Arbor, 1972. -61 p.

168. Vik, F. Staticka a dynamicka riditelnost motorovych vozidel / F. Vik // Strojnicky casopis. -1979. V.30, Nr.3. - p.324- 342.