Трассировка движений оператора в тренажерах тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.01, кандидат наук Андросов Алексей Юрьевич

• Андросов Алексей Юрьевич
• кандидат наук
• 2019

Оглавление диссертации кандидат наук Андросов Алексей Юрьевич

СОДЕРЖАНИЕ

ВВЕДЕНИЕ

1. ПРОБЛЕМА ТРАССИРОВКИ ДВИЖЕНИЯ ОБУЧАЮЩЕГОСЯ ОПЕРАТОРА В ТРЕНАЖЕРАХ

1.0. Введение

1.1. Технические средства для оценки пространственного положения

частей человеческого тела

1.1.1. Технические средства, устанавливаемые на тело человека

1.1.2. Неоптические технические средства, устанавливаемые вне тела человека

1.1.3. Технические средства с разделенными сенсорами

1.1.4. Разделенный сенсор, использующий электромагнитное излучение

1.1.5. Безмаркерные оптические системы

1.1.6. Выбор технического решения

1.2. Функциональная схема системы дистанционного бесконтактного измерения пространственных координат объекта

1.2.1. Системы координат

1.2.2. Функционирование системы

1.2.3. Выбор фотоэлектронного преобразователя ^-модуля

1.3. Методы построения моделей

1.4. Выводы

2. ПОСТРОЕНИЕ МОДЕЛИ СЦЕНЫ, ВКЛЮЧАЮЩЕЙ МАРКЕРЫ

2.0. Введение

2.1. Модель оценки фотометрических параметров сцены

2.2. Модель накопления заряда под действием света

2.2.1. Фотометрические характеристики фоточувствительного

элемента CCD

2.2.2. Процесс накопления заряда в CCD

2.2.3. Структура CCD как дискретизатора

2.2.4. Разложение образа сцены на цветовые составляющие

2.3. Цифровая модель сцены с разделением на цветовые

составляющие

2.3.1. Цифровые сигналы

2.3.2. Дискретизация по времени

2.3.3. Квантование по уровню

2.4. Точность цифровой модели сцены

2.4.1. Точность представления положения пикселей образа мишени

2.4.2. Точность дискретизации

2.4.3. Точность квантования по уровню

2.5. Выводы

3. ОЦЕНКА ПРОСТРАНСТВЕННЫХ КООРДИНАТ МАРКЕРА

3.0. Введение

3.1. Идентификация маркера

3.1.1. Амплитудная дискриминация

3.1.2. Цветовое разделение

3.1.3. Решающее правило

3.1.4. Амплитудно-цветовая дискриминация

3.2. Повышение эффективности селекции маркера

3.2.1. Отбор по критерию связности

3.2.2. Фильтры, основанные на порядковых статистиках

3.3. Определение координат центра образа маркера

3.4. Оценка пространственного положения центра маркера методом триангуляции 92 3.4.1. Случай двух TV-модулей

3.4.2. Случай, когда количество TV-модулей больше двух 3.5. Выводы

98

4. АППАРАТНО-ПРОГРАММНЫЙ КОМПЛЕКС ТРАССИРОВКИ

ДВИЖЕНИЯ ОПЕРАТОРА

4.0. Введение

4.1. Экспериментальная установка для трассировки движения

4.2. Влияние инструментальных погрешностей TV-модулей

на точность определения координат

4.2.1. Оценка инструментальной погрешности

4.2.2. Коэффициенты чувствительности от функции со сложными вложениями

4.2.3. Влияние перекоса данных, поступающих с различных

TV-модулей, на точность определения координат

4.2.4. «Смаз» изображения маркера

4.3. Трассировка движения

4.3.1. Регрессионные уравнения

4.3.2. Масштабирование по времени

4.3.3. Сравнение эталонного и обучаемого операторов

4.4. Двухмодульная система оценки координат

4.5. Выводы

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК

ПРИЛОЖЕНИЕ

152

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Трассировка движений оператора в тренажерах»

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность проблемы. Современный этап развития управляемой техники характеризуется сложностью выполняемых ею функций, что требует от оператора устойчивых навыков управления оборудованием. С другой стороны относительно высокая сложность и стоимость оборудования, дороговизна энергоносителей и расходных материалов делает проблематичным обучение операторов на натурных объектах, что предопределяет широкое внедрение тренажерной техники, а также технологий обучения, и позволяет доводить степень подготовленности операторов до требуемого для практической работы уровня в сжатые сроки.

Любой тренажер представляет собой техническую систему, которая с высокой точностью воспроизводит рабочее место оператора с тем же самым пространственным расположением индикаторов и органов управления относительно оператора, что и в реальном объекте. Подобное расположение позволяет на этапе обучения отработать моторную реакцию оператора на срабатывание индикатора, т.е. манипуляции с одним органом управления или перемещение человеческих исполнительных органов от одного органа управления до другого. Моторная реакция является важной составляющей реакции оператора, вообще, занимающей достаточно большой (до 50%) отрезок времени. Длительность моторной реакции определяется двумя факторами, индивидуальными психофизиологическими особенностями оператора и траекторией (трассой), по которой движется рабочий орган. Если влияние первого фактора почти не поддается коррекции, то трассы движения отдельных частей органа могут быть исправлены в процессе обучения, и доведены до траектории соответствующих движений идеального, или эталонного оператора. Для этого на основании объективного контроля необходимо выявление структурных ошибок в движениях органов обучаемого оператора, идентификация его неуверенных действий, приводящих при, в общем правильном алгоритме работы с оборудованием, к потере времени на исполнение принятых решений. Это, в свою

очередь, приводит к необходимости оборудования тренажеров техническими средствами, позволяющими определить положение органов обучаемого оператора в пространстве/времени, и программное обеспечение, позволяющее оценить степень приближенности движений к эталонной моторной реакции идеального оператора.

Вопросы объективного контроля моторной реакции обучаемого оператора и определения степени соответствия движения движению эталонного оператора в настоящее время проработаны недостаточно, что и объясняет необходимость и актуальность настоящей работы.

Таким образом, объектом исследования является техническая подсистема тренажера, позволяющая проводить трассировку движения органов обучаемого оператора при манипуляции с имитаторами органов управления, и оценивать степень его соответствия трассе идеальной траектории движения.

Предметом исследования является конфигурация системы и методы обработки информации, поступающей с сенсоров, для точного описания трассы движения.

Различными аспектами тренажеростроения и обеспечения подобия занимались: П.М.Алабужев, В.Б.Геронимус, В.А.Веников, М.В.Кирпичев, А.С. Бабенко, В.А.Боднер, Р.А.Закиров, В.С.Шукшунов и др. Общей теорией обработки одномерных и двумерных сигналов занимались Б.А.Алпатов, Р.Гонсалес, Г.Н.Грязин, В.В.Еремеев, В.К.Злобин, Ю.Б.Зубарев, Г.П. Катыс, А.Папулис, У.Прэтт, В.С.Титов, Л.П.Ярославский и др.

В диссертации использован подход, к построению трассы движения, основанный на аналитических методах математического моделирования. Математические модели, разработанные в рамках использованного подхода, базируются на теории систем, теории сигналов, теории подобия, теории проекционной оптики, аналитической геометрии, теории функций чувствительности и теории принятия решений.

Цель работы заключается в выработке рекомендаций по конфигурированию технических средств системы построения трассы движения

обучаемого оператора и в разработки методов создания программного обеспечения, обеспечивающего построение трассы движения органов оператора в тренажерной технике.

В соответствии с поставленной целью в диссертации решены следующие задачи:

1. Проведен анализ технических средств дистанционной оценки пространственного местоположения объектов, а также типов фотоэлектронных преобразователей, сделан вывод о целесообразности использования оптических средств контроля и измерения с применением приборов CCD-типа и построена модель оценки фотометрических параметров сцены с разложением на цветовые составляющие.

2. Построена цифровая модель сцены и проведена оценка ее точности, включающая оценку точности определения местоположения цветовых составляющих пикселя и точность квантования по уровню цветовых составляющих.

3. На основании анализа методов идентификации пикселей, относящихся к образу маркера, сделан вывод о целесообразности применения метода амплитудно-цветовой дискриминации.

4. Сформулировано решающее правило амплитудно-цветовой дискриминации при выделении образа маркера из цифровой модели сцены с разделением на цветовые составляющие.

5. Разработан метод расчета пространственных координат маркера по результатам оценки координат бинарного образа маркера.

6. Произведена оценка инструментальной погрешности системы трассировки движения в целом в зависимости от точности установки TV-модулей.

7. Произведена оценка инструментальной погрешности перекоса данных видеопотока.

8. Оценена величина «смаза» изображения в зависимости от составляющих скорости перемещения маркера.

9. Разработан метод аппроксимации трассы системой квадратичных парабол с масштабированием по времени.

Достоверность полученных теоретических результатов подтверждается корректным применением аналитических моделей и экспериментом, поставленным на двухмодульной системе трассировки.

Положения, выносимые на защиту, обладающие научной новизной.

1. Метод построения цифровой модели сцены с разделением пикселей на цифровые составляющие, отличающийся тем, что при построении модели учтены реальное физическое расположение пикселей на матричном фоточувствительном приборе с зарядовой связью, что позволяет повысить точность оценки координат маркера.

2. Решающее правило амплитудно-цветовой дискриминации, отличающееся тем, что в цветовом пространстве проверяется попадание изображающего вектора в конус, ограниченный допусками на длины волн и общей интенсивностью светового потока, что позволяет использовать амплитудно-цветовой контраст для выделения пикселей, относящихся к образу маркера.

3. Метод оценки близости трасс движения обучаемого и эталонного оператора, отличающийся введением промежуточной операции масштабирования по времени, что позволяет исключить из оценки психофизиологической фактор и оценивать только точность движения.

Практическая ценность. Разработанные методы трассировки движения снижают трудоемкость разработки тренажерных систем, включающих подсистемы трассировки движения, повышают качество проектирования за счет снижения объемов экспериментальных работ, а также позволяют повысить точность разрабатываемых подсистем.

Реализация и внедрение результатов. Предложенные в диссертации методы и методики реализованы автором в ОАО «Центральное конструкторское бюро аппаратостроения» и внедрены в учебный процесс кафедры «Робототехника и автоматизация производства» ФГБОУ ВО «Тульский государственный университет» при преподавании следующих дисциплин: «Основы информационных устройств роботов», «Основы технического зрения и цифровой обработки изображений» и ФГКОУ ВО «Академия Федеральной службы охраны Российской Федера-

ции» при преподавании следующих дисциплин: «Основы построения видеосистем и передачи видеоинформации», «Боевое обеспечение» (акты прилагаются).

Апробация работы. Основные положения диссертации докладывались на следующих конференциях и семинарах.

1. Всероссийская научно-техническая конференция. Управление параллельными и распределенными информационными процессами: Тула, 2014.

2. XXXII Научная сессия, посвященная Дню радио. - Тула: НТО РЭС им. А.С. Попова, 2014.

3. Проблемы наземной радиолокации. X Всероссийская научно -техническая Интернет - конференция. - Тула: 2014.

4. Ежегодная научно-практическая конференция профессорско-преподавательского состава ТулГУ. - Тула 2014 - 2016 гг.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 23 работы, включенных в список литературы, в том числе: 14 статей в сборниках, рекомендуемых ВАК РФ.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из ведения, четырех разделов, изложенных на 155 страницах, включающих 41 рисунок и 3 таблицы, заключения, библиографического списка, включающего 196 наименований и приложения.

Краткое содержание диссертации.

В первом разделе на основании анализа методов и технических средств оценки пространственного положения объектов сделано заключение о целесообразности использования оптико-электронных устройств для трассировки движения обучаемого оператора. Разработана функциональная схема системы и определены основные задачи, которые необходимо решить при трассировке.

Во втором разделе построена модель последовательного преобразования информации, поступающей от сцены, включающая модели формирования оптического образа маркера и окружающих предметов, фотоэлектронного преобразования и оцифровки с разделением образа на цветовые составляющие.

В третьем разделе решена задача выделения образа маркера из образа сцены и оценки его пространственного положения. Выбрана амплитудно-цветовая

дискриминация, как решающее правило для выделения образа маркера. Приведено обоснование дополнительной обработки изображения для повышения эффективности выделения образа маркера, включающей отбор по критерию связности и фильтрацию с помощью фильтров, основанных на порядковых статистиках. Получены зависимости для определения координат центра образа маркера.

В четвертом разделе описана экспериментальная проверка предложенной системы. Определено влияние инструментальной погрешности на точность трассировки, включая перекос данных и «смаз», показано, что для уменьшения методической ошибки необходимо производить масштабирование движения оператора по времени. Приводятся результаты трассировки движения оператора.

В заключении сделаны выводы по работе в целом.

1. ПРОБЛЕМА ТРАССИРОВКИ ДВИЖЕНИЯ ОБУЧАЮЩЕГОСЯ ОПЕРАТОРА В ТРЕНАЖЕРАХ

1.0. Введение

Одной из особенностей современных комплексов, выпускаемых промышленностью, является наличие на борту значительного числа систем, блоков и узлов со сложной структурой взаимосвязей между ними. В этих условиях существенным фактором, оказывающим влияние на эффективность эксплуатации комплекса, является степень подготовленности оператора. Подготовка операторов производится с применением тренажерной техники, в задачу которой входит имитация функций бортового оборудования и обеспечение условий для организации современных эффективных технологий обучения, а именно, когнитивных технологий [16, 74, 103].

В свою очередь, когнитивные технологии ориентированы на развитие таких функций обучаемого оператора, как память, внимание, планирование и контроль деятельности, психомоторная координация движений. Последняя заключается в том, что после принятия оператором решения по управлению той или иной единицей бортового оборудования, оно должно быть исполнено в течение максимально короткого промежутка времени путем воздействия на имитаторы органов управления. Это предполагает выработку у оператора двигательных рефлексов, обеспечивающих движение органов, воздействующих на кнопки, рычаги, педали, по оптимальным траекториям [74].

Для коррекции движений оператора и приближения их траекторий к оптимальным целесообразно использование системы с обратной связью [159], в которых осуществляется определение траектории движения оператора, как моторной реакции на воздействие со стороны тренажера, оценка параметров движения и коррекция траектории с помощью инструктора для следующих экспериментов.

Подобные технологии используются в других областях человеческой деятельности, например,

в спорте, где используется понятие биомеханики движений спортсмена при различных действиях (удар, бег, прыжок, выполнение борцовских приемов и т.п.);

в робототехнике при создании моделей движения андроидных роботов и манипуляторов сложной структуры;

компьютерной графике при воспроизведении естественных движений человека и животных;

в медицине при оценке адекватности моторной реакции пациента и т.п.

Реализация подобных технологий невозможна без соответствующей аппаратуры, в частности аппаратуры для измерения пространственных координат человеческого тела (частей тела), и восстановления по координатам соответствующего объекта траектории его движения [8, 103, 147]. Выбор типа измерителя является ключевым фактором, определяющим конфигурацию, как аппаратных средств, так и программного обеспечения, решающего поставленную задачу.

1.1. Технические средства для оценки пространственного положения частей человеческого тела

Все технические средства могут быть условно разделены по следующему принципу:

средства, устанавливаемые на тело человека,

средства с разделенными сенсорами, у которых часть сенсора устанавливается на тело, а другая часть расположена дистанционно;

средства, расположенные дистанционно.

1.1.1. Технические средства, устанавливаемые на тело человека

Из устанавливаемых на тело человека технических средств следует отметить механические сенсоры и инерциальные сенсоры [61, 77, 85, 93, 176].

К механическим сенсорам относится экзоскелетоны - многозвенные механизмы, звенья стержневой конструкции которых прикрепляются непосредственно

к рукам или ногами человека, а центры вращения шарнирных сочленений между стержнями совпадают с центрами подвижности суставов рук и ног [23]. Шарниры механически связаны с датчиками измерения углов (энкодерами) [93, 176]. В сенсорах подобной конструкции пространственное положение каждой точки может быть определено по длинам стержней механизма и сигналам с датчиков углов. К недостаткам экзоскелетона можно отнести следующие: сложность конструкции, связанная с необходимостью прикрепления стержней к телу человека и измерения пары углов сферической системы координат в каждом шарнирном соединении;

зависимость точности измерения пространственного положения от точности подгонки длин стержней под размеры частей человеческих конечностей и точности совмещения центров вращения шарнирных сочленений между стержнями с центрами подвижности суставов;

наличие проводов для подвода электропитания и съема сигналов с датчиков;

измерение пространственного положения точек экзоскелетона осуществляется относительно некоторой системы координат, связанной с телом человека, что вызывает необходимость измерения пространственного положения, как линейного, так и углового, связанной системы координат;

трудности измерения мелких движений [74] обучаемого оператора, что обусловлено громоздкостью конструкции экзоскелетона, наличием люфтов в шарнирах [39], невозможностью жесткой фиксации стержней на теле человека и т.п.;

необходимость затрачивания дополнительных усилий на компенсацию веса конструкции, моментов сухого трения в шарнирах, инерционности (линейной и угловой) стержней, что требует дополнительной коррекции моторной реакции после обучения.

Инерциальные сенсоры, предназначены для определения углового положения объекта и измерения ускорений, развиваемых при его движении [16, 68, 142].

Измерение угла наклона различных объектов относительно гравитационного поля Земли осуществляется с помощью инклинометра с электрическим выход-

ным сигналом, пропорциональным углам наклона. Сенсоры имеют высокую точность и небольшие размеры. Для решения задач определения ориентации достаточно использовать двухосевой датчик, позволяющий измерять угол азимута и угол места. Пример инклинометра приведен на рис. 1.1 а).

Рис. 1.1. Инклинометр (а) и акселерометр (б)

При движении органов обучаемого оператора создаются дополнительные ускорения, векторы которых складывается с вектором, создаваемым гравитационным полем Земли, что влияет на показания инклинометра. Поэтому помимо инклинометра в состав технических средств включаются акселерометры (рис. 1.1 б). Сигналы с инклинометра и акселерометра вводятся в блок определения пространственного положения, который на основании предыдущих рассчитанных координат контролируемого органа определяет текущее значение координат. При этом показания акселерометра, как минимум дважды интегрируются.

Могут быть отмечены следующие недостатки инерциальных сенсоров: высокая стоимость сенсорной системы, связанная с тем, что к каждой из частей человеческого тела, пространственное положение которой измеряется, должно быть прикреплено два измерительных прибора;

значительная суммарная масса и габариты оборудования, размещаемого на теле человека;

низкая точность измерения, зависимость точности от длительности эксперимента, что обусловлено необходимостью интегрирования показаний акселерометров;

сложность начальной установки контролируемых величин, связанная с необходимостью одновременного обнуления показаний всех акселерометров, размещаемых на теле, и одновременной фиксации начальных значений инклинометров;

достаточно высокая сложность конструкции, связанная с необходимостью прикрепления к частям тела пар приборов;

зависимость точности измерения пространственного положения от точности размещения пар приборов на теле человека;

наличие проводов для подвода электропитания и съема сигналов с датчиков;

трудности измерения мелких движений обучаемого оператора, что обусловлено громоздкостью конструкции сборки из пар датчиков и невозможностью жесткой фиксации сборок на теле человека и т.п.;

необходимость затрачивания дополнительных усилий на компенсацию веса конструкции и инерционности (линейной и угловой) сборок, что требует дополнительной коррекции моторной реакции после обучения.

1.1.2. Неоптические технические средства, устанавливаемые вне тела человека К неоптическим техническим средствам, устанавливаемым вне тела человека, мот быть отнесены сенсоры, действие которых основано на измерении величины электрического поля [61, 77, 93, 176]

Электрическое поле может быть создано за счет формирования в двух точках пространства разности потенциалов. При внесении в электрическое поле токопроводящего объекта распределение потенциала по объему изменяется, что позволяет оценить как форму объекта, так и его местоположение в пространстве [16]. Мягкие ткани человеческого тела, наполненные кровью, являются проводником, и следовательно вносят искажения в картину силовых ли-

ний электрического поля. По характеру изменений можно определить текущее положение органа.

Вид датчиков, предназначенных для измерения электрического потенциала, приведен на рис. 1.2.

Могут быть отмечены следующие недостатки сенсоров, основанных на измерении электрического поля:

вследствие того, что изменение напряженности падает пропорционально квадрату расстояния до точечного источника, создающего поля, для повышения чувствительности разделенного сенсора необходимо повышение разности потенциалов до 103 - 104 В, что небезопасно для обучаемого персонала;

высокая стоимость сенсорной системы, связанная с тем, что для измерения распределения электрического поля в пространстве необходимо иметь сеть чувствительных элементов, каждый из которых должен иметь связь с техническими средствами оценки потенциала;

низкая точность измерения [104], обусловленная, во-первых, расстояниями между чувствительными элементами, а во-вторых, состоянием частей человеческого тела, и в-третьих, состоянием атмосферы, в частности от показателя влажности воздуха [176];

достаточно высокая сложность конструкции, связанная с необходимостью обеспечения электробезопасности, и требованиями по точности измерений.

Рис. 1.2. Датчики для измерения электрического потенциала

1.1.3. Технические средства с разделенными сенсорами Технические средства с разделенными сенсорами включают часть сенсора, располагаемую на теле человека, и часть, располагаемую дистанционно. При этом в конструкции должна обеспечиваться дистанционная передача энергии от одной части разделенного сенсора в другую [16]. Дистанционно передача энергии может быть проведена с использованием следующих физических принципов [42, 67, 70, 81, 85, 86, 96, 107]: магнитное поле;

акустическая волна в ультразвуковом диапазоне; электромагнитная волна в радиочастотном диапазоне; электромагнитная волна в оптическом диапазоне.

В разделенных сенсорах, основанных на измерении магнитного поля часть сенсора, создающая поле, как наиболее простая, крепится на теле человека. При использовании постоянных магнитов сокращаются до нуля энергозатраты на создание поля. Это значит, что отсутствует необходимость подвода электроэнергии к магнитам, расположенным на теле. Часть сенсора, измеряющая магнитное поле, распределяется по рабочей зоне тренажера. При этом создается сеть чувствительных элементов. При измерении магнитного поля в точке установки чувствительного элемента формируется сигнал, обработка которого дает координаты постоянного магнита, прикрепленного к перемещающемуся органу.

Для оценки величины магнитного поля существуют гальваномагнитные преобразователи [61, 77, 93, 176], основанные на эффекте Холла. Сущность эффекта Холла заключается в следующем. При прохождении тока через проводящую пластину, помещенную в магнитное поле, в продольном направлении под влиянием магнитного поля на краях пластины в поперечном направлении возникает разность потенциалов, определяемая законом Лоренца. Носители заряда смещаются к краям пластины. Отклонение происходит до тех пор, пока магнитная сила Лоренца, действующая на заряд, не будет уравновешена возникающей разностью потенциалов. Разность потенциалов пропорциональна величине магнитной индукции, силе тока и обратно пропорциональна толщине пластины в на-

правлении вектора магнитной индукции. Вид сенсоров, основанных на эффекте Холла, приведен на рис. 1.3.

Рис. 1.3. Датчик Холла

Основные преимущества разделенных преобразователей, основанных на эффекте Холла, заключаются в следующем:

электробезопасность, что позволяет использовать датчики, в том числе и в полевых условиях;

энергетическая независимость и потенциально малые габариты источников магнитного поля, что существенно упрощает конструкцию части датчика, размещаемой на теле человека, а также его эксплуатацию;

малые габаритные размеры собственно гальванометрических преобразователей, что позволяет создавать разделенные сенсоры с относительно высокой разрешающей способностью;

высокая точность измерений, связанная с высокой чувствительностью датчиков Холла и линейной зависимостью формируемой разности потенциалов от величины магнитной индукции;

широкий диапазон измерений магнитной индукции, что позволяет расширить рабочую зону разделенного сенсора;

широкий температурный диапазон и независимость результатов измерения от других климатических факторов, например, влажности, наличия немагнитной пыли и т.п.

К недостаткам разделенных сенсоров, основанных на гальванометрических преобразователях, можно отнести следующие:

относительно высокая стоимость сенсорной системы, связанная с необходимостью создания сети сенсоров с высокой плотностью расположения чувствительных элементов для получения высокого разрешения;

сложности трассировки движения в трехмерном пространстве; достаточно высокая сложность конструкции, связанная с необходимостью прикрепления к частям тела пар приборов;

зависимость точности измерения пространственного положения от точности размещения гальванометрических преобразователей в рабочей зоне и точности размещения магнитов на теле человека;

необходимость затрачивания дополнительных усилий на компенсацию веса конструкции и инерционности линейной и угловой магнитов, что требует дополнительной коррекции моторной реакции после обучения;

измерение только магнитной составляющей, определенным образом ориентированной в пространстве, что обусловливает необходимость получения в рабочей зоне магнитного поля с изменяемыми по нужному закону параметрами;

необходимость затрачивания дополнительных усилий на компенсацию веса магнитов и, как следствие необходимость коррекции движений операторов после обучения.

Разделенный преобразователь, использующий акустические волны в ультразвуковом диапазоне, включает излучатель и приемник звуковых волн [101], показанные на рис. 1.4.

Источник имеет широкую, а приемник - узкую диаграмму направленности. Источники размещаются на теле человека. Вследствие узкой диаграммы приемник представляет собой пеленгатор, который определяет направление на источник.

Могут быть отмечены следующие недостатки акустических пеленгаторов:

Рис. 1.4. Ультразвуковые излучатель и приемник

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Андросов Алексей Юрьевич, 2019 год

БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК

1. Абузова И.В., Игнатьев В.М., Ларкин Е.В. Сканирующие системы с повышенным разрешением. - Тула: ТулГУ, 1996. - 88 с.

2. Акаев А.А., Майоров С.А. Оптические методы обработки информации. -М.: Высшая школа, 1988. - 432 с.

3. Алпатов Б.А., Муравьев В.С., Муравьев С.И. Обработка и анализ изображений в системе автоматического обнаружения и сопровождения воздушных объектов - М.: Радио и связь, 1987. - 295 с.

4. Алпатов Б.А., Бабаян П.В., Балашов О.Е., Степашкин А.И. Методы автоматического обнаружения и сопровождения объектов. Обработка изображений и управление. - М.: Радиотехника, 2008. - 176 с.

5. Андросов А.Ю. Контроль канала измерения модулирующего фактора в системах технического зрения / А.Ю. Андросов, А.А. Горшков, В.В. Котов // Известия ТулГУ. Серия Технические науки. - Тула : Изд-во ТулГУ, 2014. - Выпуск 9: в 2 ч. Ч. 1. - С. 18 - 26.

6. Андросов А.Ю. Методы исследования оптико-электронных систем / А.Ю. Андросов, Т.Р. Кузнецова, Ю.И. Луцков, А.П. Чупахин // Известия ТулГУ. Серия Технические науки. - Тула : Изд-во ТулГУ, 2014. - Выпуск 9: в 2 ч. Ч. 1. - С. 33 - 40.

7. Андросов А.Ю. Наблюдение точечных источников под разными ракурсами / А.А. Аршакян, А.Ю. Андросов, А.А. Горшков // Известия ТулГУ. Серия Технические науки. - Тула : Изд-во ТулГУ, 2014. - Выпуск 9: в 2 ч. Ч. 1. - С. 50 - 57.

8. Андросов А.Ю. Определение координат точки в системе наблюдения на базе TV-модулей / А.А. Горшков, А.Ю. Андросов, В.В. Семигорелов, А.А. Аршакян // Известия ТулГУ. Серия Технические науки. - Тула : Изд-во ТулГУ, 2014. - Выпуск 11: в 2 ч. Ч. 1. - С. 412 - 417.

9. Андросов А.Ю. Размещение системы технического зрения на манипуляторе мобильного робота / А.Ю. Андросов, А.А. Горшков, Ю.И. Луцков // Известия ТулГУ. Серия Технические науки. - Тула : Изд-во ТулГУ, 2014. - Выпуск 11: в 2 ч. Ч. 1. - С. 418 - 426.

10. Андросов А.Ю. Базовые функции, используемые для моделирования точечных источников / А.А. Аршакян, А.Ю. Андросов // Известия ТулГУ. Серия Технические науки. - Тула : Изд-во ТулГУ, 2015. - Выпуск 7: в 2 ч. Ч. 1. - С. 244 - 249.

11. Андросов А.Ю. Селекция и определение местоположения точечного источника / А.А. Акименко, А.Ю. Андросов, А.А. Аршакян // Известия ТулГУ. Серия Технические науки. - Тула : Изд-во ТулГУ, 2015. - Выпуск 9. - С. 3 - 11.

12. Андросов А.Ю. Цветовая селекция точечных источников / А.Ю. Андросов // Известия ТулГУ. Серия Технические науки. - Тула : Изд-во ТулГУ, 2016. - Выпуск 2. - С. 28 - 33.

13. Андросов А.Ю. Оценка параметров траекторий движения точечного объекта на плоскости / А.Ю. Андросов, А.А. Аршакян // Известия ТулГУ. Сер. Технические науки. - Тула : Изд-во ТулГУ, 2016. - Выпуск 2. - С. 34 - 39.

14. Андросов А.Ю. Выделение образа маркера из изображения / А.Ю. Андросов, А.А. Аршакян, Т.Р. Кузнецова // Известия ТулГУ. Серия Технические науки. - Тула : Изд-во ТулГУ, 2016. - Выпуск 9. - С. 51 - 59.

15. Андросов А.Ю. Модель оценки фотометрических параметров сцены / Т.А. Акименко, А.Ю. Андросов, А.А. Горшков // Известия ТулГУ. Сер. Технические науки. - Тула : Изд-во ТулГУ, 2016. - Выпуск 12: в 4 ч. Ч. 4. -С.213 - 219.

16. Андросов А.Ю. Информационно-измерительные системы трассировки движения / А.Ю. Андросов, Д.В. Богданов, Т.Р. Кузнецова // Известия ТулГУ. Сер. Технические науки. - Тула : Изд-во ТулГУ, 2016. - Выпуск 12: в 4 ч. Ч. 4. -С. 220 - 228.

17. Андросов А.Ю. Модель цветовой дискретизации сигналов / А.Ю. Андросов, Т.Р. Кузнецова, Е.В. Ларкин // Информационные системы и технологии. -Орёл : Изд-во ОГУ, 2017. - Выпуск 6. (104) - С. 12 - 18.

18. Андросов А.Ю. Идентификация маркера в системе трассировки движения / А.Ю. Андросов // Известия ТулГУ. Серия Технические науки. - Тула : Изд-во ТулГУ, 2018. - Выпуск 2. - С. 26 - 32.

19. Андросов А.Ю. Этапы преобразования оптического сигнала в системах технического зрения / А.Ю. Андросов, А.А. Горшков, Ю.И. Луцков // Приборы и управление. - Тула : Изд-во ТулГУ, 2014. - Выпуск 12. - С. 15 - 18.

20. Андросов А.Ю. Изменение формы плоских предметов при их наблюдении под разными ракурсами / А.Ю. Андросов, А.А. Горшков // Управление параллельными и распределенными информационными процессами : материалы Всероссийской научно-технической конференции. - Тула : Изд-во ТулГУ, 2014. -С. 48 - 53.

21. Андросов А.Ю. Распределенная система видеоконтроля с оптимальными параметрами / А.Ю. Андросов, А.А. Горшков, Ю.И. Луцков // Управление параллельными и распределенными информационными процессами : материалы Всероссийской научно-технической конференции. Тула : Изд-во ТулГУ, 2014. - С. 76 - 81.

22. Андросов А.Ю. Методы контроля систем технического зрения / А.Ю. Андросов // XXXII Научная сессия, посвященная Дню радио. - Тула : Изд-во НТО РЭС им. А.С. Попова, 2014. - С. 167 - 170.

23. Андросов А.Ю. Узлы механического перемещения / А.Ю. Андросов, А.А. Горшков, О.А. Игнатова // XXXII Научная сессия, посвященная Дню радио. - Тула : Изд-во НТО РЭС им. А.С. Попова, 2014. - С. 276 - 284.

24. Андросов А.Ю. Определение координат точки в системе, связанной с ТУ-модулем / А.Ю. Андросов, А.А. Горшков, В.В. Семигорелов, А.И. Кальной // XXXII Научная сессия, посвященная Дню радио. - Тула : Изд-во НТО РЭС им. А.С. Попова, 2014. - С. 289 - 293.

25. Андросов А.Ю. Контроль равномерности подсветки сцены / А.Ю. Андросов, А.А. Горшков, В.В. Котов // Проблемы наземной радиолокации : материалы X Всероссийской научно-технической Интернет-конференции. - Тула : Изд-во ТулГУ, 2014. - С. 25 - 27.

26. Андросов А.Ю. Оптико-электронные системы идентификации объектов / А.Ю. Андросов, Т.Р. Кузнецова, Ю.И. Луцков, А.П. Чупахин // Проблемы наземной радиолокации : материалы X Всероссийской научно-технической Интернет-конференции. - Тула : Изд-во ТулГУ, 2014. - С. 27 - 29.

27. Андросов А.Ю. Частотный метод идентификации объектов / А.Ю. Андросов // Приборы и управление. - Тула : Изд-во ТулГУ, 2015. - С. 17 - 23.

28. Артюхина Н.К. Теория и расчет оптических систем: Ч. 1. - Минск: БНТУ, 2004. - 134 с.

29. Астафьева Н.М. Вейвлет-анализ: основы теории и примеры применения // Успехи физических наук, 1996. - Т. 166. - № 11. - С. 1145 - 1170.

30. Аттетков А.В., Галкин С.В., Зарубин В.С. Методы оптимизации. - М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2003. - 439 с.

31. Бабенко В.С. Оптика телевизионных устройств. - М.: Радио и связь, 1982. - 256 с.

32. Барб Д.Ф. Режим задержки и интегрирования в приемниках изображения // Полупроводниковые формирователи изображения. - М.: Мир, 1979. -С.499 - 507.

33. Барсуков А.С., Летуновский А.В. Телевизионные системы. - М.: Изд-во МО СССР, 1986. - 376 с.

34. Бегунов Б.Н., Заказнов Н.П. Теория оптических систем. - М.: Машиностроение, 1973. - 488 с.

35. Бирюков С.И.; Оптимизация: Элементы теории. Численные методы. -М.: М3-Пресс, 2003. - 248 с.

36. Блатнер Д., Флейшман Г., Рот С. Сканирование и растрирование изображений / Под ред. А.А. Витта. - М.: ЭКОМ, 1999. - 400 с.

37. Блатнер К. Вейвлет-анализ. Основы теории. - М.: Техносфера, 2004. - 280 с.

38. Борн М., Вольф Э. Основы оптики. - М.: Наука, 1973. - 719 с.

39. Браславский Д.А., Петров В.В. Точность измерительных устройств. -М.: Машиностроение, 1976. - 312 с.

40. Будков С.А. Сканирующие информационно-измерительные системы дистанционного определения координат точечных источников / Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. - Тула: Тульский государственный университет, 2013. - 161 с.

41. Быков Р.Е. Основы телевидения и видеотехники: Учебник для вузов. -М.: Горячая линия - Телеком, 2006. - 399 с.

42. Быстров Ю.А. Оптоэлектронные приборы и устройства: Учебное пособие для вузов. - М.: Радио-Софт, 2001. - 256 с.

43. Василевский А.М., Кропоткин М.А., Тихонов В.В. Оптическая электроника. - Л.: Энергоатомиздат. ЛО, 1990. - 176 с.

44. Васильев Д.В., Заложнев Ю.Н., Астапов Ю.М. Теория оптико-электронных следящих систем. - М.: Наука, 1988. - 324 с.

45. Волков В.Л. Измерительные информационные системы. Учебное пособие для студентов технических специальностей дневной, вечерней, и заочной форм обучения. / АПИ НГТУ. - Арзамас, 2008. -158 с.

46. Воробьев В.И., Грибунин В.Г. Теория и практика вейвлет-преобразования. - СПб.: ВУС, 1999. - 203 с.

47. Воронцов М.А. Управляемые оптические системы. - М.: Наука, 1988.

- 268 с.

48. Гвоздева Н.П., Коркина К.И. Теория оптических систем и оптические измерения. - М.: Машиностроение, 1981. - 384 с.

49. Гельман М.М. Аналого-цифровые преобразователи для информационно-измерительных систем. - М.: Изд-во стандартов, 1989. - 317 с.

50. Гитис Э.И., Пискулов Е.А. Аналого-цифровые преобразователи. - М.: Энергоиздат, 1981. - 360 с.

51. Гольберг Л.М. Цифровая обработка сигналов. - М.: Радио и связь, 1990.

- 325 с.

52. Гонсалес Р., Вудс Р. Цифровая обработка изображений. - М.: Техносфера, 2005. - 1072 с.

53. Горелик С.Л., Кац Б.М., Киврин В.И. Телевизионные измерительные системы. - М.: Связь, 1980.- 168 с.

54. Гребнев А.В., Гридин В.И., Дмитриев В.П. Оптоэлектронные элементы и устройства. - М.: Радио и связь, 1998. - 336 с.

55. Грязин Г.Н. Оптико-электронные системы для обзора пространства. -Л.: Машиностроение ЛО, 1988. - 224 с.

56. Грязин Г.Н. Системы прикладного телевидения. - СПб.: Политехника, 2000. - 277 с.

57. Гудмен Дж. Статическая оптика. - М.: Мир, 1988. - 528 с.

58. Даджион Д., Мерсеро Р. Цифровая обработка многомерных сигналов. -М.: Мир, 1988. - 488 с.

59. Дементьев Ю.А. Распределение лучистой энергии точечного источника: Новая форма интегрального уравнения переноса излучения. - М.: Физматлит, 2005. - 128 с.

60. Джакония В.Е. Телевидение: Учебник для вузов. - М.: Радио и связь, 2004. - 616 с.

61. Джексон Р.Г. Новейшие датчики. - М.: Техносфера, 2008. - 400 с.

62. Егорова С.Д., Колесник В.А. Оптико-электронное цифровое преобразование изображений. - М.: Радио и связь, 1991. - 207 с.

63. Ермаков О.Н. Прикладная оптоэлектроника. - М.: Техносфера, 2004. - 416 с.

64. Ерофеенко В.Г., Козловская И.С. Основы математического моделирования. - Минск: БГУ, 2002. - 195 с.

65. Залманзон Л.А. Преобразования Фурье, Уолша, Хаара. - М.: Наука, 1989. - 496 с.

66. Зарубин В.С. Математическое моделирование в технике. - М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2001. - 496 с.

67. Зверев В.А., Серебряков А.Г. Базовые схемы оптических систем с вынесенным зрачком. Оптический журнал // Оптико-механическая промышленность, 2000. - № 6. - Стр. 74.

68. Звонарев Д.А. Информационно-измерительная система трассировки движения транспортного средства / Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. - Тула: Тульский государственный университет, 2011. - 174 с.

69. Здор С.Е., Широков В.Б. Оптический поиск и распознавание. - М.: Наука, 1973. - 239 с.

70. Зеге Э.П., Иванов А.П., Кацев И.Л. Перенос изображения в рассеивающей среде. - Минск: Наука и техника, 1985. - 327 с.

71. Зубарев Ю.Б. Цифровое телевизионное вещание. Основы, методы, системы. - М.: НИИР, 2001. - 568 с.

72. Зубарев Ю.Б., Глорионов Г.Л. Передача изображений. - М.: Радио и связь, 1989. - 322 с.

73. Зуев В.Е. Распространение видимых и инфракрасных лучей в атмосфере.

- М.: Советское Радио, 1970. - 496 с.

74. Ивутин А.Н., Ларкин Е.В., Привалов А.Н. Моделирование когнитивного процесса тренинга в эргатических системах. - Saarbrucken Deutchland: LAP LAMBERT Academic Publishing GmbH & Co., 2013. - 232 Pp. ISBN 978-3-659-33370-5

75. Игнатьев В.М., Ларкин Е.В. Восприятие информации в системах искусственного интеллекта. - Тула: ТулГУ, 1993. - 88с.

76. Информационно-измерительная техника и технологии / В.И.Калашников, С.В. Нефедов, А.Б. Путилин и др. Под ред. Г.Г. Раннева. - М.: Высшая школа, 2002. - 454 с.

77. Кавалеров Г.И., Мандельштамм С.М. Введение в информационную теорию измерений. - М.: Энергия, 1974. - 175 с.

78. Казанцев Г.Д., Курячий М.И., Пустынский И.Н. Измерительное телевидение. - М.: Высшая школа, 1994. - 288 с.

79. Каллианпур Г. Стохастическая теория фильтрации. - М.: Наука, 1987.

- 320 с.

80. Капичин И.И. Оптико-электронные измерительные системы. - Киев: Техшка, 1986. - 144 с.

81. Карасик В.Е., Орлов В.М. Лазерные системы видения. - М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2001. - 352 с.

82. Карик Е.Д. Оптоэлектроника. - Минск: БГУ, 2000. - 263 с.

83. Катыс Г.П. Восприятие и анализ оптической информации автоматической системой. - М.: Машиностроение, 1986. - 416 с.

84. Катыс Г.П. Обработка визуальной информации - М.: Машиностроение, 1990. - 320 с.

85. Кашкаров А.П. Фото- и термодатчики в электронных сферах. - М.: Аль-текс-А, 2004. - 224 с.

86. Ким Д.П. Методы поиска и преследования подвижных объектов. - М.: Наука, 1989. - 336 с.

87. Ковтонюк Н.Ф., Сальников Е.Н. Фоточувствительные МДП-приборы для преобразования изображений. - М.: Радио и связь, 1990. - 157 с.

88. Козерук А.С. Расчет компенсаторов для оптических приборов: Лабораторный практикум. - Минск БНТУ, 2005. - 32 с.

89. Козлов Ю.А., Солнцев В.А. Влияние параметров элементов фотоэлектрического датчика на работу в системе компенсации сдвига оптического изображения // Сб. науч. трудов Хабаровского политехнического института. Вопросы теории и расчета элементов и систем автоматизированного электропривода. - Хабаровск: ХПИ, 1982. - С. 47 - 52.

90. Козлов Ю.А., Солнцев В.А. Система компенсации сдвига оптического изображения // Сб. науч. трудов Хабаровского политехнического института. Вопросы теории и расчета электромеханических систем. - Хабаровск: ХПИ, 1982. -С.185 - 190.

91. Кориков А.М., Сырямкин В.И., Титов В.С. Корреляционные зрительные системы роботов. - Томск: Радио и связь, 1990. - 264 с.

92. Коротаев В.В., Краснящих А.В.. Телевизионные измерительные системы / Учебное пособие. - СПб: СПбГУ ИТМО, 2008. - 108 стр.

93. Котюк А.Б. Датчики в современных измерениях. - М.: Радио и связь: Горячая линия - Телеком, 2006. - 96 с.

94. Кравцов Н.В., Чирков Л.Е., Поляченко В.Л. Элементы оптоэлектронных информационных систем. - М.: Наука, 1970. - 223 с.

95. Кривошеев М.И. Основы телевизионных измерений. - М.: Радио и связь, 1989. - 381 с.

96. Кузнецова Т.Р. Проектирование информационно-измерительных систем на основе оптико-электронных преобразователей / Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. - Тула: Тульский государственный университет, 2009. - 198 с.

97. Кулакова Н.А., Насыров А.Р., Несмелова И.М. Современные тенденции создания оптических систем для инфракрасной области спектра // Оптический журнал, 2010. - Т. 77. - №5. - С. 36 - 44.

98. Купер Дж., Макгиллем Н. Вероятностные методы анализа сигналов и систем. - М.: Мир, 1989. - 379 с.

99. Лазарев Л.П. Оптико-электронные приборы наведения. - М.: Машиностроение, 1989. - 512 с.

100. Ламекин В.Ф., Саврасов А.С., Пащенко Е.Г. Оптическая электроника в судовой технике. - Л.: Судостроение, 1884. - 216 с.

101. Ландсберг Г.С. Оптика: Учебное пособие для вузов. - М.: Физматлит, 2006. - 848 с.

102. Ларкин Е.В., Первак И.Е. Отображение графической информации. -Тула: ТулГУ, 2000. - 109 с.

103. Курочкин С.А., Ларкин Е.В., Привалов А.Н. Проектирование тренажеров подвижных наземных объектов: Концепция и методология проектирования. - Saarbrucken Deutchland: LAP LAMBERT Academic Publishing GmbH & Co., 2012. - 257 Pp. ISBN 978-3-8465-2687-3.

104. Латыев С.М., Егоров Г.В., Нонинг Р. К вопросу обеспечения показателей качества точных приборов при конструировании // Изв. вузов. Приборостроение, 2000. - № 1 - 2. - С. 21 - 25.

105. Латыев С.М., Татаринов А.Т. Расчет допусков на первичные погрешности оптических приборов // Оптико-механическая промышленность, 1987. -№ 4. - С. 31 - 33.

106. Латыев С.М. Конструирование точных (оптических) приборов. -СПб. - Политехника, 2007. - 579 с.

107. Листратов Ю.В., Сидоров В.И. Проектирование ИК систем в морском приборостроении: Учебное пособие. - М.: МИРЭА, 1994. - 76 с.

108. Лифанов Ю.С., Саблин В.Н., Салтан М.И. Направление развития зарубежных средств наблюдения за полем боя. - М.: Радиотехника, 2004. - 64 с.

109. Мадьяри В. Элементы оптоэлектроники и фотоэлектрической автоматики. - М.: Сов. радио, 1979. - 160 с.

110. Маламед Е.Р. Конструирование оптических приборов космического базирования. - СП-б: ГИТМО (ТУ), 2002. - 292 с.

111. Мальцев М.Д. Расчет допусков на оптические детали. - М.: Машиностроение, 1974. - 168 с.

112. Малютин Д.М. Оптические измерения. - Тула: Изд-во ТулГУ, 2004. - 160 с.

113. Маляренко А.Д., Филонов И.П. Технологические основы управляемого формообразования оптических поверхностей. - Минск: ВУЗ-ЮНИТИ БГПА, 1999. - 211 с.

114. Мамаев Н.С., Мамаев Ю.Н., Теряев Б.Г. Цифровое телевидение. - М.: Горячая линия - Телеком, 2001. - 180 с.

115. Мамедов И.Р. Передача неподвижных и графических телевизионных изображений. - М.: Радио и связь, 1999. - 128 с.

116. Мартинес-Дуарт Д.М., Мартин-Пальма Р.Д., Агулло-Руеда Ф. Нано-технологии для микро и оптоэлектроники. - М.: Техносфера, 2007. - 368 с.

117. Мартынов В.Н., Кольцов Г.И. Полупроводниковая оптоэлектроника: Учебное пособие. - М.: МИСИС, 1999. - 400 с.

118. Массовая кристаллография и определение дисперсионных характеристик микрокристаллов галогенидов серебра // Т.А. Ларичев, Б.А. Сечкарев, Л.В. Сотникова, Ф.В. Титов. - Кемерово: Кузбассвузиздат, 2004. - 88 с.

119. Матвеев А.Н. Оптика. - М.: Высшая школа, 1985.- 351 с.

120. Мележиков Е.В. Обработка сигналов в информационно-измеритель-

ных системах дистанционного обнаружения и идентификации подвижных наземных объектов / Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. - Тула: Тульский государственный университет, 2011. - 164 с

121. Методика оценки качества функционирования сканирующих систем // Будков С.А., Клещарь С.Н., Котов В.В., Котова Н.А. - Известия ТулГУ. Сер. Технические науки. Вып. 1. - Тула: Изд-во ТулГУ, 2013. - С. 299 - 306.

122. Методы анализа и синтеза модульных информационно-управляющих систем / Н.А. Кузнецов, В.В. Кульба, С.С. Ковалевский, С.А. Косяченко. - М.: Физматлит, 2002. - 800 с.

123. Методы компьютерной обработки изображений // Ред. В.А. Сойфера.

- М.: Физматлит, 2003. - 781 с.

124. Методы светорассеяния в анализе дисперсных биологических сред / В.Н.Лопатин и др. - М.: Физматлит, 2004. - 384 с.

125. Мирошников М.М. Теоретические основы оптико-электронных приборов. - Л.: Машиностроение, 1983. - 420 с.

126. Михайлов А.П., Самарский А.А. Математическое моделирование: Идеи. Методы. Примеры. - М.: Физматлит, 2005. - 320 с.

127. Мосягин Г.М., Немтинов В.Б., Лебедев Е.Н. Теория оптико-электронных систем. - М.: Машиностроение, 1990 . - 431 с.

128. Мусаев Э.С. Оптоэлектронные устройства на полупроводниковых излучателях. - М.: Радио и связь, 2004. - 208 с.

129. Мустель Е.Р., Парыгин В.Н. Методы модуляции и сканирования света.

- М.: Наука, 1970. - 295 с.

130. Мусьянов М.П., Миценко И.Д. Оптико-электронные системы ближней дальнометрии. - М.: Радио и связь, 1991. - 166 с.

131. Новиков Л.В. Основы вейвлет-анализа сигналов. - С-Пб.: ИАнП РАН, ООО «Модус+», 1999. - 152 с.

132. Новоселов О.Н., Фомин А.Ф. Основы теории и расчета информационно-измерительных систем. - М.: Машиностроение, 1991. - 336 с.

133. Носов Ю.Р., Шилин В.А. Полупроводниковые приборы с зарядовой

связью. - М.: Сов. радио, 1986. - 254 с.

134. Носов Ю.Р. Оптоэлектроника. - М.: Радио и связь, 1989. - 359 с.

135. Оптико-электронные системы экологического мониторинга природной среды / В.И.Козицев и др. Под ред. В.Н. Рождествина. - М.: Изд-во МГТУ им Н.Э. Баумана, 2002. - 528 с.

136. Оптико-электронные устройства обработки и распознавания изображений / В.С. Титов и др. - Тула: Изд-во ТулГУ, 2008. - 121 с.

137. Оптическая обработка информации / Ред. Д. Кейсента. - М.: Мир, 1980. - 252 с.

138. Оптоэлектронные и электронно-оптические информационные устройства и системы / В.И. Осадчий, А.Я. Паринский, Ю.М. Агафонов, В.А. Еропкин. Под ред. В.И. Осадчего и А.А. Яшина. - Тула: ТулГУ, 1999. - 291 с.

139. Оптоэлектронные модули фирмы ERICSSON. - М.: ДОДЭКА, 2000. - 32 с.

140. Оптоэлектронные приборы фирмы Kinglight. - М.: ДОДЭКА, 1999. - 64 с.

141. Оптоэлектронные приборы фирмы QT Optoelectronics. - М.: ДОДЭКА, 2000. - 32 с.

142. Ориентация и навигация подвижных объектов: Современные информационные технологии / Б.С. Алешин и др. Ред. Б.С. Алешина, К.К. Вере-меенко, А.И. Черноморского. - М.: Физматлит, 2006. - 424 с.

143. Оружие и технологии России: Энциклопедия. XXI век // Т. XI. Оптико-электронные системы и лазерная техника. Под ред. С. Иванова. - М.: Изд. дом «Оружие и технологии», 2005. - 800 с.

144. Павлов A.B. Оптико-электронные приборы: основы теории и расчета. - М.: Энергия, 1974. - 359 с.

145. Павлов A.B., Черников А.И. Приемники излучения автоматических оптико-электронных приборов. - М.: Энергия, 1972. - 240 с.

146. Папулис А. Теория систем и преобразований в оптике / Под ред. Алексеева В.И. - М.: «Мир», 1971. - 496 с.

147. Патент на полезную модель № 126648 (РФ) / Т.А.Акименко, А.А.Аршакян, С.А.Будков, Е.В.Ларкин. Модуль промышленного робота с информационной системой управления. - В 25 J 9/08. Опубл. 10.04.2013, Бюл. № 10.

148. Пахомов И.И., Рожков О.В., Рождествин В.Н. Оптико-электронные квантовые приборы. - М.: Радио и связь, 1982. - 456 с.

149. Петухов А.П. Введение в теорию базисов всплесков. - СПб: Изд-во СПбГТУ, 1999. - 131 с.

150. Плотников В.С., Варфоломеев Д.И., Пустовалов В.Е. Расчет и конструирование оптико-механических приборов. - М.: Машиностроение, 1983. - 256 с.

151. Погарев Г.В. Оптические юстировочные задачи. - Л.: Машиностроение, 1998. - 260 с.

152. Полупроводниковые формирователи изображений / Под. ред. И. Ес-перса, Ф. Ван де Виле, М. Уатта. - М.: Мир, 1988. - 432 с.

153. Порфирьев Л.Ф. Основы теории преобразования сигналов в оптико-электронных системах. - Л.: Машиностроение. ЛО, 1989. - 392 с.

154. Порфиръев Л.Ф. Теория оптико-электронных приборов и систем. - Л.: Машиностроение, 1989. - 387 с.

155. Пресс Ф.П. Формирователи видеосигнала на приборах с зарядовой связью. - М.: Радио и связь, 1981. - 136 с.

156. Проников А.С. Параметрическая надежность машин. - М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2002. - 560 с.

157. Птачек М. Цифровое телевидение. Теория и техника. - М.: Радио и связь, 1990. - 528 с.

158. Путятин Е.П., Аверин С.И. Обработка изображений в робототехнике. - М.: Машиностроение, 1990. - 319 с.

159. Пытьев Ю.П. Методы математического моделирования измерительно-вычислительных систем. - М.: Физматлит, 2004. - 400 с.

160. Ребрин Ю.К. Управление оптическим лучом в пространстве. - М.: Сов. радио, 1977. - 336 с.

161. Рогальский А.И. Инфракрасные детекторы. - Новосибирск: Наука,

2003. - 636 с.

162. Розеншер Э., Винтер Б. Оптоэлектроника. - М.: Техносфера, 2006. - 592 с.

163. Савиных В.П., Соломатин В.А. Оптико-электронные системы дистанционного зондирования. - М.: Недра, 1995. - 315 с.

164. Савчук А.А. Пространственно-зависимые искажения изображения, вызванные движением, и реставрация изображения // Обработка изображения при помощи ЦВМ. - М.: Мир, 1973. - С. 75 - 81.

165. Свешников А.Г., Тихонов А.Н. Теория функций комплексной переменной. - М.: Физматлит, 2001. - 336 с.

166. Секен К., Томпсет М. Приборы с переносом заряда. - М.: Мир, 1978. - 328 с.

167. Системы технического зрения: Справочник /Под ред. В.И.Сырямкина, В.С. Титова. - Томск: МГП «РОСКО», 1992. - 376 с.

168. Смирнов А.В. Основы цифрового телевидения. - М.: Горячая линия -Телеком, 2001. - 224 с.

169. Смирнов А.В., Пескин А.Е. Цифровое телевидение: От теории к практике. - М.: Горячая линия - Телеком, 2005. - 352 с.

170. Сокольский М.Н. Допуски и качество оптического изображения. - Л.: Машиностроение, 1989. - 221 с.

171. Справочник технолога-оптика / Ред. М.Н.Окатова. - СП-б: Политехника, 2004. - 680 с.

172. Стрэтт Дж. (Лорд Релей) Волновая теория света. - М.: Норма,

2004. - 362 с.

173. Тарасов В.В. Двух- и многодиапазонные оптико-электронные системы с матричными приемниками излучения. - М.: Логос, 2007. - 190 с.

174. Тарасов В.В., Якушенков Ю.Г. Инфракрасные системы «смотрящего типа». - М.: Логос, 2004. - 443 с.

175. Теория оптико-электронных следящих систем / Ю.М. Астапов, Д.В. Васильев, Ю.И. Золожнев. - М.: Наука, 1988. - 324 с.

176. Фрайдек Дж. Современные датчики: Справочник. - М.: Техносфера, 2005. - 592 с.

177. Хромов Л.И., Цыпулин А.К., Куликов А.Н. Видеоинформатика: Передача и компьютерная обработка видеоинформации. - М.: Радио и связь, 1991. - 192 с.

178. Цифровая обработка изображений в информационных системах: Учеб. пособие / И.С. Грузман, В.С. Киричук, В.П. Косых, Г.И. Перетягин, А.А. Спектор. - Новосибисрк: Изд-во НГТУ, 2002. - 352 с.

179. Цифровое преобразование изображений / Р.Е. Быков, Р. Фрайер, и др. Под ред. Р.Е.Быкова. - М.: Горячая линия - Телеком, 2003. - 228 с.

180. Шмидт Д. Оптоэлектронные сенсорные системы. - М.: Мир, 1991.

- 96 с.

181. Шульман М.Я. Измерение передаточных функций оптических систем.

- Л.: Машиностроение, 1980. - 207 с.

182. Юшин А.М. Оптоэлектронные приборы и их зарубежные аналоги. -М.: Радио и связь. - Т. 1, 2000. - 512 с.: Т. 2, 2001. - 544 с.: Т. 3, 2002. - 512 с.: Т. 4, 2003. - 512 с.

183. Якушенков Ю.Г. Теория и расчет оптико-электронных приборов: Учебник для вузов. - М.: Логос, 2004. - 472 с.

184. Beyer H., Reizenberg H. Handbuch der Mikroskopie. - Berlin: VEB Verlag Technik, 1987. - 488 p.

185. Bracewell R.N. The Fourier Transform and Its Applications. - N.Y. -McGraw-Hill, 2000. - 604 p.

186. Buchanan S.P. Automatic tracking improved performance for electro-optical imaging and target acquisition system // Optic and Laser Technology, 1980. - V. 1. - N. 1. - Pp. 31 - 34.

187. Capone B.R., Taylore R.W., Kosonocky W.F. Design and characterization of Schottky infrared charge coupled device (IRCCD) focal plane array // Optical Engeneering, 1982. - V. 21. - N 5. - Pp. 945 - 950.

188. Hair T., Bluthe J., Ager W. An Optical Method of Measureing Transverse Surface Velocity // Acta IMECO. - Budapest, 1968. - Vol. 2. - Pp. 191 - 198.

189. Kyurkchan A.G., Minaev S.A. Using of the wavelet technique for the solution of the wave diffraction problems // Journal of Qantitative Spectroscopy & Radiative Transfer. - Vol. 89, 2004. - Pp. 219 - 236.

190. Latyev C.M,, Rukavitzin N.N. Ditch L.S. Erhohung der Qalitat von Mitgeraten durch rechnerische Korrekture der Fehler // Feingeratetechnik, 1988. - N 10. - Pp. 448 - 450.

191. Latyev C.M,, Tatarinov A.G. Toleranzsynthese bei der Gerateentwicklung // Feingeratetechnik, 1987. - N 11. - Pp. 471 - 473.

192. Loni A. C. P., Lion M. L. High - resolution still - image on transmission based on CCITT H. 261. Codec // IEEE Trans. Circuits and Syst. Video Tedenol, 1993. - V 3. - № 2. - Pp. 164 - 169.

193. Mallat S.G. A theory for signal decomposition: the wavelet representation // IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intellegence. - Vol. 11. - N 7, 1989. - Pp. 674 - 693.

194. TCA serial USB2.0 Digital Camera . - TUGSEN Digital Imaging Tec., 2008. 12 p.

195. Vatterli M., Kovacevec J. Wavelet and Subband Coding. - Prentice Holl RTR, 1995. - 488 Pp.

196. Walker J.S. Fourier analysis and wavelet analysis // AMS Notices, 1997. -Pp. 658 - 670.

ПРИЛОЖЕНИЕ

УТВЕРЖДАЮ

Заместитель генерального директора -^ийвнюи^чфнструктор тренажерных систем

конструкторское бюро

ния», д.т.н.

^_С.А. Курочкин

_2018 г.

АКТ

использования научных результатов диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук в производстве

Комиссия акционерного общества «Центральное конструкторское бюро аппаратостроения»» в составе:

Бузанов Ю.В. - председатель комиссии, заместитель главного конструктора;

Карашев О.В. - член комиссии, заместитель начальника отделения; Новиков А.П. - член комиссии, начальник отдела; рассмотрела материалы диссертации Андросова Алексея Юрьевича на соискание ученой степени кандидата технических наук.

Комиссия констатирует, что в производстве АО ЦКЬА были использованы следующие научные результаты кандидатской диссертации Андросова А.Ю.:

структура системы трассировки движения; метод оценки пространственного положения маркеров; метод построения пространственной траектории движения и сравнения ее с траекторией эталонного оператора.

Использование перечисленных результатов позволило получить технический эффект, заключающийся в сокращении сроков и повышении качества подготовки операторов сложной техники за счет более быстрого формирования моторных навыков при тренинге.

Председатель комиссии

Бузанов Ю.В.

А

Члены комиссии

внедрения научных результатов ученой степени кандидата техниче

АКТ

Комиссия Тульского государственного университета в составе:

Ларкин Е.В. - председатель комиссии, заведующий кафедрой РТиАП, д.т.н., профессор;

Котова Н.А. - член комиссии, к.т.н., доцент;

Кузнецова Т.Р. - член комиссии, к.т.н., доцент, рассмотрела материалы диссертации Андросова Алексея Юрьевича на соискание ученой степени кандидата технических наук.

Комиссия констатирует, что в учебный процесс ФГБОУ ВО Тульский государственный университет внедрены следующие научные результаты кандидатской диссертации Андросова А.Ю.:

в дисциплину «Системный анализ» направления 15.04.06 «Мехатроника и робототехника» - метод построения траектории движения оператора и идентификации ее параметров;

в дисциплину «Системы технического зрения и обработки информации» направления 15.04.06 «Мехатроника и робототехника» - метод выделения образа маркера из изображения, и расчета координат центра маркера.

Председатель комиссии

Члены комиссии

УТВЕРЖДАЮ Временно исполняющий обязанности >^з^«оуителя начальника академии

внедрения научных результатов диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук в учебный процесс

Комиссия в составе: председателя комиссии - начальника кафедры №22 полковника Ширко А.И., кандидата технических наук; членов комиссии - начальника кафедры №1 полковника Вологжанина Ф.Н., профессора кафедры №1 Семкулича В.Ф., кандидата военных наук, старшего преподавателя кафедры №22 подполковника Багринцева Д.Ю., кандидата технических наук, рассмотрела материалы диссертации подполковника Андросова Алексея Юрьевича на соискание ученой степени кандидата технических наук.

Комиссия констатирует, что в учебный процесс ФГКВОУ ВО «Академия Федеральной службы охраны Российской Федерации» внедрены следующие научные результаты кандидатской диссертации подполковника Андросова А.Ю.:

- в дисциплину «Основы построения видеосистем и передачи видеоинформации» по специальности 11.05.04 «Инфокоммуникационные технологии и системы специальной связи» - метод амплитудно-цифровой дискриминации кодов цифровой модели изображения на коды, относящиеся к образу маркера, и коды, относящиеся к образу диффузных отражающих поверхностей;

- в дисциплину «Боедое обеспечение» по специальности 57.05.02 «Государственная охрана» - метод сравнения движений эталонного и обучаемого операторов.

Председатель комиссии: Начальник кафедры №22 полковник Члены комиссии: Начальник кафедры №1 полковник

Профессор кафедры №1 полковник

Старший преподаватель кафедры №22 подполковник

А.И. Ширко

Ф.Н. Вологжанин