Телекоммуникационная мультимедийная система организации движения беспилотных автомобилей тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 00.00.00, кандидат наук Калигин Николай Николаевич

• Калигин Николай Николаевич
• кандидат наук
• 2023

Оглавление диссертации кандидат наук Калигин Николай Николаевич

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1 АНАЛИЗ РАЗВИТИЯ ДОРОЖНЫХ

ТЕЛЕКОММУНИКАЦИОННЫХ СИСТЕМ

1.1 Общий состав интеллектуальных транспортных систем

1.2 Реализованные и перспективные зарубежные проекты

1.3 Технологии беспроводной связи для развертывания ИТС

1.4 Функциональный состав и структура ИТС

1.5 Взаимодействие беспилотного автомобиля и ИТС

1.6 Внутрисетевое взаимодействие блоков бортовой сети автомобиля

1.7 Проблема разработки телекоммуникационных мультимедийных систем автомобиля

ГЛАВА 2 МОДЕЛИРОВАНИЕ ЦИФРОВОЙ ДОРОЖНОЙ ИНФРАСТРУКТУРЫ

2.1 Проектирование цифровой дорожной инфраструктуры

2.2 Математические модели цифровой дорожной инфраструктуры

2.3 Математическая модель сценария столкновения

ГЛАВА 3 РЕАЛИЗАЦИЯ ТЕЛЕКОММУНИКАЦИОННОЙ МУЛЬТИМЕДИЙНОЙ СИСТЕМЫ

3.1 Структура телекоммуникационной системы

3.2 Методы интеграции телекоммуникационной системы

3.3 Методика взаимодействия пассажира и ИТС

3.4 Методика редактирования картографической информации

3.5 Сервисы v2x

3.6 Организация информационного обмена в бортовой подсистеме

3.7 Алгоритмы визуализации ЧМИ

3.8 Состав бортовой аппаратуры

ГЛАВА 4 ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНАЯ ПРОВЕРКА И ВНЕДРЕНИЕ РЕЗУЛЬТАТОВ РАБОТЫ

4.1 Проект ШАТЛ

4.2 Работы на Дмитровском полигоне

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

СПИСОК ЦИТИРУЕМЫХ ИСТОЧНИКОВ

ПРИЛОЖЕНИЯ

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Телекоммуникационная мультимедийная система организации движения беспилотных автомобилей»

ВВЕДЕНИЕ Актуальность темы диссертации

В наше время автомобили становятся все более интеллектуальными. На дорогах появляются как транспортные средства с высокой степенью автоматизации, так и полностью беспилотные автомобили. Это происходит из-за новых технических возможностей для реализации данной концепции и из-за общего стремления оптимизировать и обезопасить транспортный поток.

Автомобильный транспорт оказывает существенное влияние на качество жизни, поэтому ему уделяется огромное внимание общества. Одним из показателей уровня развития экономики является доступность автомобилей, а также степень развития автомобильной инфраструктуры. Организацией транспортных потоков начали заниматься еще до появления автомобиля в его классическом понимании. В основном это был гужевой транспорт, но он позволил сформировать ряд общепринятых норм поведения на дороге. Так, например, появилось понятие правостороннего и левостороннего движения, пешеходных зон, принципы, по которым транспорт должен уступать дорогу.

Автомобили позволили передвигаться на гораздо большей скорости, чем это может сделать человек или животное. Поэтому одним из первых ограничений было ограничение на скорость передвижения. Уже в середине XX века человечество отметило важность скорости реакции на дорожное событие. Начали выявляться и ограничиваться факторы, которые уменьшают скорость реакции водителя, а также появляться технические средства, которые эту скорость реакции позволяли увеличить. Сложность транспортных развязок, транспортный поток и, как следствие, число потенциально опасных ситуаций ежегодно растет.

Одним из способов решить эту проблему является использование беспилотных автомобилей. Уже сейчас вычислительная мощность бортовых блоков позволяет имитировать действия человека в роли водителя. Беспилотный автомобиль, как автономное средство передвижения, полагается на данные сенсоров, которые часто работают в том же спектре, что и органы чувств человека. Это обосновано тем, что за долгое время вся транспортная инфраструктура была

выстроена так, чтобы в ней мог ориентироваться человек, полагаясь при этом на дорожные знаки, разметку и прочие визуальные составляющие транспортной структуры.

Однако уже сам человек при управлении автомобилем использует средства связи для получения данных о местоположении, пробках, погоде. Человек использует для этого мобильный телефон или штатную систему мультимедиа. Исходя из этого целесообразно предоставлять и беспилотным автомобилям такие данные. Более того беспилотным автомобилям необходимо предоставлять данные, которые они не могут получить от бортовых сенсоров, а также возможность обмениваться информацией о намерениях с другими беспилотными автомобилями.

Одним из способов увеличить реакцию водителя на дорожно-транспортное происшествие является его предварительное информирование о возможной опасной ситуации и заблаговременная концентрация его на тех обстоятельствах, которые могут привести к аварии. С этой задачей хорошо справляются дорожные знаки и светофоры, однако сложность транспортных развязок и увеличивающееся с каждым годом количество транспортных средств приводят к тому, что водитель не успевает вовремя учесть дорожную ситуацию.

Со временем дорожная инфраструктура преобразовалась в интеллектуальную транспортную систему (ИТС). Такие системы нацелены на то, чтобы решить проблему загруженности дорог, повысить бесперебойное время работы общественного и личного транспорта и повысить безопасность для автомобилистов и пешеходов. Огромным толчком для развития ИТС послужило стремительное развитие вычислительной техники, доступность сигнала спутниковых группировок, а также повсеместное развертывание сетей беспроводной связи.

Доступность и распространение носимых гаджетов привели к появлению новых подходов в использовании автомобильного транспорта. Широкий ассортимент пользовательских приложений на мобильных телефонах сформировал концепцию «интернета вещей» и, как следствие, концепцию «подключённого» автомобиля. Данные технологии созданы для помощи водителям в оценке

потенциально опасных ситуаций. Но их можно и нужно использовать и для беспилотных автомобилей.

При этом, кроме того, что при организации управления беспилотными автомобилями, как сказано выше, нужно проводить обмен информацией о намерениях с другими беспилотными автомобилями, нужно ещё организовать обмен информацией между системой управления автомобиля и непосредственно пассажирами таких транспортных средств.

Для того чтобы не снизился уровень комфорта пользования автомобилем необходимо продумать эргономику автомобиля, эргономику средств управления автомобилем. Поэтому важной частью развития автомобильной отрасли является разработка и интеграция интерфейса типа человек-машина (ЧМИ англ. Human-machine interface, HMI). ЧМИ - это широкое понятие инженерных решений, которое позволяет формализовать намерение человека при управлении машиной.

Исходя из реалий и развития отрасли от разработчиков необходимо понимание того, что ожидание от реализации ЧМИ должны соответствовать текущим потребностям пользователей. ЧМИ — это не просто дополнительный орган управления автотранспортом, как, например, руль, а полноценный посредник и средство взаимодействия между человеком и ИТС.

Подводя итог. С одной стороны, мы наблюдаем ежегодное увеличение транспортного потока и сталкиваемся со сложностями его организации. С другой стороны, совершенствуются телекоммуникационные системы и возможности бортового и придорожного оборудования.

Совершенствование технической составляющей данной сферы деятельности человека необходимо использовать, поэтому задача развития телекоммуникационных систем для организации движения транспорта является актуальной.

Поскольку на дорогах увеличивается число беспилотных автомобилей, то актуальной также является и задача исследования и разработки телекоммуникационных систем для организации движения беспилотных автомобилей.

Степень разработанности темы

Интеграция телекоммуникационных мультимедийных систем в автомобиль имеет определенный вектор и некоторые базовые понятия, но какой-то четко сформированной картины на данный момент нет.

Первые мультимедийные системы, которые были интегрированы в автомобиль, включали только радиоприемник и, позже, проигрыватели музыки с носителей.

На этапе становления сотовой связи были попытки укомплектовать мобильный телефон в мультимедийную систему автомобиля. Концепция была переработана и теперь мультимедийные системы автомобиля являются в широком смысле динамиком для воспроизведения звука с носимого устройства пользователя.

Бортовая мультимедийная система автомобиля на данный момент часто ограничивается следующим набором: проигрыватель аудио и видеофайлов, радиоприемник и навигатор. Для минимизации последствий аварий в составе штатной комплектации новых линеек автомобилей интегрируется бортовое устройство системы экстренного реагирования.

После появления первых машин с организованной внутренней бортовой сетью появилась возможность подключиться к этой сети в сервисном центре для обслуживания блоков. Но возможности удаленной диагностики часто отсутствуют и до сих пор.

Из-за более высоких темпов разработки пользовательского программного обеспечения, по сравнению с темпами разработки и запуска в серию новой линейки автомобилей, часто можно наблюдать картину, когда водитель использует гаджеты для навигации маршрута, видеофиксации его передвижения и мониторинга транспортного средства.

Однако такое массовое распространение гаджетов уже сейчас приводит к проблемам с организацией и нагрузкой мобильной сети. Обостряет ситуацию тот факт, что для эффективной организации дорожного движения и быстрой интеграции пользователей в ИТС необходимо организовывать взаимодействие

типа машина-машина (англ. vehicle-to-vehicle, v2v), машина-инфраструктура (англ. vehicle-to-infrastructure, v2i), машина-пешеход (англ. Vehicle-to-pedestrian, v2p) и, если обобщая, то взаимодействие машины со всем v2x (англ. vehicle-to-everything, v2x).

Данная тема имеет широкий фронт работ, где активно участвуют автопроизводители, разработчики программного обеспечения, учёные и другие специалисты. Разрабатываются и постепенно внедряются стандарты на государственном уровне.

Практически каждый автопроизводитель имеет свою штатную мультимедийную систему. Синхронизация штатных мультимедиа-систем со смартфонами посредством технологий Apple Carplay и Android Auto набирает обороты. Нештатные, в основном китайские, мультимедийные системы на базе Android привлекают автолюбителей. Однако их интеграция в автомобиль может нанести ущерб безопасности.

Акцент на развитие мультимедийных систем ставят, как ведущие автопроизводители, так и самые неконсервативные из них как, например, Tesla, которая интегрировала 17-дюймовый экран в модель Tesla Model S.

Есть тенденция и к унификации такого рода программного обеспечения. Linux Foundation была создана рабочая группа Automotive Grade Linux, в которую вошли Jaguar Land Rover, Nissan, Toyota, Intel, Nvidia, Samsung и другие ведущие мировые компании. Целью сотрудничества явилась разработка единой платформы для автомобильных информационно-развлекательных систем (англ. In-Vehicle Infotainment, IVI) на основе операционной системы Tizen.

Позже Toyota презентовала специальное дополнение, которое объединяет в единую систему Tizen IVI и Toyota IVI. Toyota IVI является собственной разработкой компании. В 2011 году Canonical представила версию Ubuntu для автомобильных информационно-развлекательных систем Ubuntu IVI Remix[1]. Присутствуют и отечественные разработки на базе ОС Tizen[2]. Для беспилотных автомобилей системы мультимедиа предполагают более широкий функционал.

Далее будет показано, что кроме мультимедийной необходима интеграция и телекоммуникационной системы в состав бортовой аппаратуры.

В разработке беспилотного транспорта ведется напряженная работа. Дж. Ветмор подробно описал в своих работах достижения разных исследовательских групп в области создания беспилотных автомобилей за период более 50 лет [3]. Э. Дикманнс [4] (Германия) и А. Броджи [5] (Италия) считаются признанными первопроходцами в данной области. Существенный теоретический и практический вклад при исследовании теории управления беспилотными автомобилями и прогнозирования характеристик движения был внесен такими учеными, как Ендачев Д. В. [6] и Евграфов В.В. [7]. Из отечественных компаний в этой области показали ощутимые результаты такие компании, как НАМИ, СберТех и Яндекс.

В области разработки оборудования для сетей v2x через дочерние компании принимают участие практически все ведущие автопроизводители. Из отечественных разработчиков показали результаты Sreda Solutions, Fort Telecom и другие. Правительством России организована Национальная технологическая инициатива «Автонет», в рамках которой идет развитие технологий автомобильной отрасли. Учеными кафедры физики и прикладной математики ВлГУ создана на основе концепции v2x телекоммуникационная система, которая позволяет автомобилям, оборудованным бортовыми устройствами, передавать данные на расстоянии друг другу.

Таким образом в отрасли присутствуют определенные наработки, которые сосредоточены в основном на визуализации информации для водителя. А внедрение телекоммуникационных систем сталкивается с некоторыми сложностями в плане необходимости изменений устоявшихся моментов. Разработка же телекоммуникационных мультимедийных систем для беспилотных автомобилей имеет в этом плане определенную свободу, так как отрасль еще не сформировалась окончательно. Поэтому на ранних этапах становления отрасли мы имеем, как широкую практическую базу, так и широкое поле деятельности для разработки телекоммуникационной мультимедийной системы для организации движения беспилотных автомобилей.

Целью диссертационной работы является повышение безопасности движения подключенных беспилотных автомобилей на закрытой территории.

Для достижения поставленной цели в диссертации последовательно решаются следующие задачи:

• Анализ особенностей интеллектуальных транспортных систем и современных технологий телекоммуникаций;

• Анализ особенностей телекоммуникационных систем для организации движения беспилотных автомобилей;

• Анализ топологии и разработка математических моделей дорожной инфраструктуры;

• Разработка архитектуры телекоммуникационной мультимедийной системы для организации движения беспилотных автомобилей;

• Разработка аппаратного и программно-алгоритмического обеспечения телекоммуникационной мультимедийной системы для организации движения беспилотных автомобилей;

• Экспериментальная проверка разработанного математического, программно-алгоритмического и аппаратного обеспечения телекоммуникационной мультимедийной системы;

• Внедрение результатов работы в автомобильную отрасль. Научная новизна работы состоит в следующем:

• Разработаны математические модели сценариев превентивного анализа возможного столкновения беспилотных автомобилей на различных участках дорожной инфраструктуры, отличающиеся от имеющихся методом формирования зон опасности, что позволяет учитывать особенности перекрестков и линейных участков любой транспортной инфраструктуры;

• Предложена архитектура телекоммуникационной мультимедийной системы, отличающаяся от имеющихся наличием интегрированной САУ, что позволяет организовывать безопасное движение беспилотных автомобилей;

• Разработано программно-алгоритмическое обеспечение организации движения беспилотных автомобилей, отличающееся от известных методикой взаимодействия телекоммуникационной системы и ИТС, что позволяет организовать работу беспилотного автомобиля, как в режиме маршрутного такси, так и в режиме личного транспорта и позволяет передавать блоку СAУ информацию о потенциально опасных событиях по результатам анализа сообщений по сетям v2x;

• Разработано аппаратное обеспечение, отличающееся от известных составом интерфейсов LTE, v2x, CAN, WiFi, LAN, позволяющим осуществить интеграцию блоков беспроводной системы связи, СAУ, v2x и мультимедиа.

Теоретическая значимость состоит в развитии методологии проектирования телекоммуникационных систем для автомобильного транспорта.

Практическая ценность диссертационной работы состоит в создании научно обоснованных рекомендаций по разработке телекоммуникационных мультимедийных систем для беспилотных автомобилей и возможности их использования в различных отраслях народного хозяйства.

Результаты, полученные в диссертационной работе, используются при разработке телекоммуникационных мультимедийных систем перспективных колесных транспортных средств и при разработке перспективных телекоммуникационных систем в транспортной среде на предприятии ФГУП НАМИ.

Результаты теоретических и экспериментальных исследований используются в учебном процессе высших учебных заведений РТУ МИРЭА и МИЭМ НИУ ВШЭ.

Объектом исследования является процесс организации движения беспилотных автомобилей.

Предметом исследования является математическое, программно-алгоритмическое и аппаратное обеспечение телекоммуникационных мультимедийных систем для движения беспилотных автомобилей.

Методы исследования

В процессе выполнения диссертационной работы использовались принципы системного подхода, теория математического моделирования, методы анализа и обработки данных, методы взаимодействия элементов телекоммуникационных систем, имитационного моделирования и натурные эксперименты.

Основные положения работы, выносимые на защиту

1. Предложенный метод формирования зон опасности на основе разработанной математической модели сценариев превентивного анализа возможного столкновения беспилотных автомобилей на различных участках дорожной инфраструктуры снижает время поиска коллизии, по сравнению с методом полного перебора до приемлемого за счет сокращения количества вариаций пересечения траекторий беспилотных автомобилей;

2. Предложенная архитектура телекоммуникационной мультимедийной системы позволяет организовывать безопасное движение беспилотных автомобилей за счет совместимости с основными операционными системами для САУ (ROS, ROS2, Apollo) и поддержки v2x сетей (DSRC и C-V2X);

3. Предложенная сервисная структура модулей программно-алгоритмического обеспечения телекоммуникационной мультимедийной системы организации движения беспилотных автомобилей позволяет сократить суммарное время прототипирования ЧМИ с нескольких месяцев до нескольких недель за счет широкой вариативности при выборе аппаратных и программных средств;

4. Разработанное аппаратное обеспечение позволяет осуществить совмещение телекоммуникационной и управляющей системы беспилотного автомобиля на выпускаемой промышленностью элементной базе.

Личный вклад автора

Результаты диссертационной работы получены автором самостоятельно. Вычислительные алгоритмы, методы анализа, математические модели, экспериментальные исследования проведены и разработаны при его преобладающем участии. Направления исследований диссертационной работы, постановки задач и формулировки проблем обсуждались с научным руководителем проф. С. У. Увайсовым, что отражено в совместных публикациях.

Опубликованные основные результаты и их доказательства принадлежат автору. Телекоммуникационная система мультимедиа была реализована в рамках выполнения совместной разработки проекта ШАТЛ предприятий ГНЦ РФ ФГУП «НАМИ» и ПАО «КАМАЗ».

Архитектура программного обеспечения блока телекоммуникационной системы была реализована в рамках выполнения внутренней разработки ГНЦ РФ ФГУП «НАМИ». Авторство логики работы и алгоритмов программного обеспечения принадлежит автору. Реализация выполнена при его преобладающем участии, исключая отрисовку графического дизайна на конечных этапах.

Степень достоверности и апробация результатов

Достоверность полученных результатов подтверждается широким обсуждением результатов диссертации на международных и отечественных конференциях и заседаниях рабочей группы, а также корректным применением математического аппарата, имитационным и натурным моделированием.

Апробация результатов. Основные положения диссертационной работы были представлены и обсуждались на международных и российских конференциях:

• Научно-практическая конференция «Инновационные, информационные и коммуникационные технологии» (Сочи, 2014)

• Международная конференция «Математика и информационные технологии в нефтегазовом комплексе» (Сургут, 2016)

• VII международная научно-практическая конференция «Информационные и коммуникационные технологии в образовании, науке и производстве» (г. Протвино, 2014)

• Ежегодная межвузовская научно-техническая конференция студентов, имени Е. В. Арменского (г. Москва 2014 - 2016)

• Национальная научно-практическая конференция «Фундаментальные, поисковые, прикладные исследования и инновационные проекты» (г. Москва, 2022)

Публикации

Основные результаты диссертации изложены в 18 публикациях, из них 4 - в научных изданиях, включенных в Перечень ВАК.

Структура и объем работы Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы и приложения. Общий объем диссертации 126 страниц, включая 81 рисунок, 2 таблицы, список литературы из 46 наименований.

Содержание диссертационной работы Во введении была отмечена актуальность темы диссертационной работы. Также было показано, как в настоящее время изменилась структура телекоммуникационных мультимедийных систем для автомобилей. Представлены объект и предмет диссертации. Дано обоснование актуальности темы диссертационной работы и определена практическая направленность полученных результатов и логическая связь глав диссертации.

Глава 1 диссертационной работы посвящена обзору и анализу развития дорожных телекоммуникационных систем. Рассмотрены основные реализованные и перспективные проекты ведущих стран. Проведен анализ архитектуры и функций телекоммуникационных систем взаимодействия автомобилей с цифровой дорожной инфраструктурой и взаимодействия типа человек-машина. Выделены режимы работы беспилотного транспортного средства и варианты принятия

решения пользователя в рамках этих режимов. Проведено исследование текущего состояния международной стандартизации в указанной области.

Глава 2 диссертационной работы посвящена методу формирования зон опасности на основе разработанной математической модели сценариев превентивного анализа возможного столкновения беспилотных автомобилей на различных участках дорожной инфраструктуры, который снижает время поиска коллизии, по сравнению с методом полного перебора до приемлемого за счет сокращения количества вариаций пересечения траекторий беспилотных автомобилей. Представлены математические модели сценариев превентивного анализа возможного столкновения.

Глава 3 диссертационной работы посвящена описанию архитектуры телекоммуникационной мультимедийной системы, которая позволяет организовывать движение беспилотных автомобилей за счет совместимости с основными операционными системами для САУ (ROS, ROS2, Apollo) и поддержки v2x сетей (DSRC и C-V2X). Предложена сервисная структура модулей программно-алгоритмического обеспечения телекоммуникационной

мультимедийной системы организации движения беспилотных автомобилей, которая позволяет сократить суммарное время прототипирования ЧМИ с нескольких месяцев до нескольких недель за счет широкой вариативности при выборе аппаратных и программных средств. Предложен состав аппаратного обеспечения, который позволяет осуществить совмещение телекоммуникационной и управляющей системы беспилотного автомобиля на выпускаемой промышленностью элементной базе.

Глава 4 диссертационной работы посвящена практическим результатам применения описанных методов и методики проектирования цифровой дорожной инфраструктуры. Описан опыт реализации данной системы в 2018-2019 годах при выполнении совместной разработки проекта ШАТЛ предприятиями ГНЦ РФ ФГУП «НАМИ» и ПАО «КАМАЗ». Описан опыт реализации данной системы при выполнении внутренней разработки ГНЦ РФ ФГУП «НАМИ» перспективных телекоммуникационных систем в транспортной среде.

ГЛАВА 1 АНАЛИЗ РАЗВИТИЯ ДОРОЖНЫХ ТЕЛЕКОММУНИКАЦИОННЫХ СИСТЕМ 1.1 Общий состав интеллектуальных транспортных систем

Двумя важными шагами становления дорожных телекоммуникационных систем послужили следующие события. Первое - это доступность гражданским навигационным приёмникам данных о точном местоположении со спутниковых группировок. Второе - это широкое покрытие территории вышками сотовой связи. Первый шаг сделал доступным мониторинг автотранспорта и дал возможность использовать бортовой аппаратуре собственное местоположение для расчетов. Второй шаг сделал доступной возможность своевременной высокоскоростной двусторонней передачи данных от автотранспорта к диспетчерским центрам и центрам данных. Оба этих фактора имеют ряд недостатков, связанных с возрастающими запросами при использовании имеющейся инфраструктуры.

Недостатком при определении местоположения по данным от спутников является невысокая точность. Особенно она ощутима, когда теряется сигнал со спутников, например, в тоннелях, подземных парковках, при плотной городской застройке и в зонах нетипичного ландшафта (в карьерах или на горных дорогах). Навигационные решения, которые основаны на инерциальной навигации или на использовании поправок от наземных базовых станций, позволяют увеличить точность до десятков сантиметров. Такой погрешности достаточно для определения местоположения автомобиля с точностью до полосы движения, что очень важно для беспилотных транспортных средств.

Вопрос высокоточной навигации при проектировании и разворачивании ИТС является открытым, но концепции и решения данного вопроса довольно хорошо проработаны. Поэтому далее решение поставленных задач будет вестись исходя из того, что комплексирование данных при определении местоположения уже проведено и достигнута достаточная для реализации предложенных алгоритмов точность.

Вопрос коммуникации автомобилей, движущихся с высокой скоростью, друг с другом и с элементами дорожной инфраструктуры является очень важным при разворачивании и проектировании ИТС. Для полноценной работы сервисов, возможность которых выходит за рамки мониторинга местоположения автомобиля, необходима беспроводная связь высокой скорости. Такая связь должна работать с задержками передачи сообщений менее 100 мс при относительной скорости объектов более 260 км/ч. Пропускная способность более 20 Мбит/с, высокая надежность передачи информации и выделенные каналы для сообщений, связанных с безопасностью, уже являются обязательными требованиями к телекоммуникационным сетям, составляющим ИТС.

Для организованной работы всех подсистем ИТС создаются стандартизированные и поддерживаемые протоколы. Благодаря стандартизации, развитие отрасли проходит менее разрозненно, но из-за особенностей международных отношений появляется различие в стандартах.

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Калигин Николай Николаевич, 2023 год

СПИСОК ЦИТИРУЕМЫХ ИСТОЧНИКОВ

[1] Калигин Н.Н., Увайсов С.У., Увайсова А.С., Линецкий Б.Л. / Перспективы использования различных операционных систем для информационных терминалов автотранспорта // Инновации на основе информационных и коммуникационных технологий - 2014 - № 1 - С. 317-320.

[2] Новая бортовая информационная система «Камаз-Штурман» [Электронный ресурс] // Официальный сайт ПАО "Камаз" — 2015. — Режим доступа: https://kamaz.ru/press/releases/novaya_bortovaya_informatsionnaya_sistema_ kama z_shturman/ (дата обращения: 27.03.2022)

[3] Wetmore, Jameson M. 2003. "Driving the Dream - The History and Motivations Behind 60 Years of Automated Highway Systems in America." Automotive History Review: 4-19.

[4] E. D. Dickmanns, "4-D Dynamic Vision for Intelligent Motion Control", Special issue of the Int. Journal for Engineering Applications of AI (IJEAAI) on 'Intelligent Autonomous Vehicles Research', 1994.

[5] Alberto Broggi, Massimo Bertozzi, Alessandra Fascioli, and Gianni Conte, Automatic Vehicle Guidance: the Experience of the ARGO Vehicle. World Scientific, Singapore, April 1999, ISBN 981-02-3720-0

[6] Ендачев Д.В. Разработка схем и алгоритмов автоматических систем управления к составным частям «Беспилотного» автотранспортного средства. / А.М. Сайкин, И.А. Плиев, Д.В. Ендачёв // Труды НАМИ: сб. науч. Ст. - М., 2013 -Вып. № 254 - С. 20-46.

[7] Евграфов В.В., Павловский В.Е., Павловский В.В. «Динамика, управление, моделирование роботов с дифференциальным приводом», Жур. «Известия РАН. Теория и системы управления» 2007г, №5, c. 171-176.

[8] ГОСТ Р ИСО 14813-1-2011. Интеллектуальные транспортные системы. Схема построения архитектуры интеллектуальных транспортных систем. Часть 1. Сервисные домены в области интеллектуальных транспортных систем, сервисные группы и сервисы: утвержден и введен в действие Приказом Федерального

агентства по техническому регулированию и метрологии от 31 августа 2011 г. N 251-ст: дата введения 2012-03-01.

[9] Калигин Н.Н., Увайсов С.У., Увайсова А.С., Увайсова С.С. / Инфраструктурный обзор распределенной телекоммуникационной системы дорожного движения и ее протоколов // Российский технологический журнал -2019. - Т. 7. - № 6 (32). - С. 87-95

[10] FHWA Connected Vehicle Pilot Deployment (CV Pilots) Program [Электронный ресурс] / United states department of transportation — 2015. — Режим доступа: https://www.its.dot.gov/pilots/pdf/02_CVPilots_NYC.pdf (дата обращения: 27.03.2022)

[11] Wyoming DOT Connected Vehicle Pilot Deployment Program [Электронный ресурс] / United states department of transportation — 2015. — Режим доступа: https://www.its.dot.gov/pilots/pdf/04_CVPilots_Wyoming.pdf (дата обращения: 27.03.2022)

[12] Tampa (THEA) Pilot Update at the System Design Milestone [Электронный ресурс] / United states department of transportation — 2015. — Режим доступа: https://www.its.dot.gov/pilots/pdf/CVP_THEASystemDesignWebinar.pdf

[13] V. H. Le, J. den Hartog, and N. Zannone / Security and privacy for innovative automotive applications: A survey // Elsevier Comp. Comm., vol. 132, pp. 17-41, 2018.

[14] Corridor initiatives [Электронный ресурс] / Amsterdam Group — 2020. — Режим доступа: https://amsterdamgroup.mett.nl/Corridor+initiatives/default.aspx (дата обращения: 27.03.2022)

[15] Publication Event of Release 1 Documents [Электронный ресурс] / Eco-AT Publication — 2015. — Режим доступа: http://eco-at.info/downloads-206.html?file=tl_files/dynamic_dropdown/uploads/Presse/Praesentationen/ECo-AT_Publication%20Event%20of%20Release%201 %20Documents_20150115.pdf (дата обращения: 27.03.2022)

[16] P. Pagano / Intelligent Transportation Systems: From Good Practices to Standards // CRC Press - 1 edition - 2016 — 205 pages

[17] Seminar - 20th and 21st November 2019 [Электронный ресурс] / SCOOP project Consortium — 2019. — Режим доступа: http://www.scoop.developpement-durable.gouv.fr/en/IMG/pdf/1_-_scoop_final_event_-_20.11.2019_morning_en.pdf (дата обращения: 27.03.2022)

[18] Navly, First Public Transport Service By Autonomous Electric Shuttle [Электронный ресурс] / Keolis — 2016. — Режим доступа: https://www.keolis.com/en/media/newsroom/latest-news/navly-first-public-transport-service-by-autonomous-electric-shuttle (дата обращения: 27.03.2022)

[19] I. Kotilainen / C-ITS Day 1 services V2N deployment pilots - NordicWay pilots lessons and results in Finland [Электронный ресурс] // Finnish Transport and Communications Agency Traficom 5GAA Conference — 2019. — Режим доступа: https://uploads-ssl.webflow.com/5c487d8f7febe4125879c2d8/5de106593719a11f00 d71a29_5GAAws_C-ITS-Day1-services_Finnish-pilots_20191114a.pdf (дата обращения: 27.03.2022)

[20] J. Vreeswijk, G. Vernet, Y. Huebner, Z. Jeftic, P. Tona, J. M. Martinez, E. Mitsakis, G. Alcaraz / Compass4D: Cooperative Mobility Pilot on Safety and Sustainability Services for Deployment // 10th ITS European Congress, Helsinki, 2014

[21] K. Jarmai, B. Bollo / Vehicle and Automotive Engineering 2 // Springer International Publishing — 2018 — pp 429-430, 803 pages

[22] C-V2X Trial in Japan [Электронный ресурс] / Qualcomm Technologies Inc. — 2018. — Режим доступа: https://www.qualcomm.com/media/documents/files/c-v2x-trial-in-japan.pdf (дата обращения: 27.03.2022)

[23] Калигин Н. Н., Алмаметов Р.М., Аминев Д. А. / Анализ открытых мониторинговых систем для передачи навигационных данных по каналу мобильной связи // Протвино : Управление образования и науки - 2014 Сборник трудов VII Международной научно-практической конференции - стр. 114-116

[24] В. И. Слюсар / Военная связь стран НАТО: проблемы современных технологий. // Электроника: Наука, Технология, Бизнес. - 2008. - № 4. 66 - 71. (2008).

[25] E.Fonseca, A.Festag / A survey of Existingapproaches for secure ad-hoc routing and their applicabilityto VANET //NEC Network Laboratories - 2006 - 28 pages.

[26] M. Saini, A. Alelaiwi, and A. E. Saddik / How close are we to realizing a pragmatic VANET solution? a meta-survey // ACM CSUR, vol. 48, no. 2, p. 29, 2015.

[27] ITS Stack [Электронный ресурс] / Qualcomm Technologies Inc. — 2019. — Режим доступа: https://www.qualcomm.com/media/documents/files/c-v2x-its-stack.pdf (дата обращения: 27.03.2022)

[28] Accelerating V2X Global Deployment Road for Safety [Электронный ресурс] / Autotalks. — 2020. — Режим доступа: https://www.auto-talks.com/wp-content/uploads/2018/09/Global-V2X-DSRC-and-C-V2X-whitepaper.pdf (дата обращения: 27.03.2022)

[29] Сафиуллин Р. Н. , Керимов М. А. / Интеллектуальные бортовые системы на автомобильном транспорте: монография // Директ-Медиа - Москва|Берлин -2017 - 355 - стр. 25

[30] ГОСТ Р 56294-2014 Интеллектуальные транспортные системы. Требования к функциональной и физической архитектурам интеллектуальных транспортных систем: утвержден и введен в действие Приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 11 декабря 2014 г. N 1966-ст: дата введения 2015-07-01.

[31] A. Koubaa, ed. Robot Operating System (ROS) - The Complete Reference. Springer International Publishing, 2016; 89-95. ISBN: 978-3-319-26052-5

[32] Калигин Н.Н., Увайсов С.У., Увайсова А.С., Увайсова С.С. / Инфраструктурный обзор распределенной телекоммуникационной системы дорожного движения и ее протоколов // Российский технологический журнал -2019. - Т. 7. - № 6 (32). - С. 87-95.

[33] TS 103 301 - V1.1.1 - Intelligent Transport Systems (ITS); Vehicular Communications; Basic Set of Applications; Facilities layer protocols and communication requirements for infrastructure services

[34] Jiang, J., Yang, Y., Li, Y. et al. Lane-Level Vehicle Counting Based on V2X and Centimeter-level Positioning at Urban Intersections. Int. J. ITS Res. 20, 11-28 (2022). https://doi.org/10.1007/s 13177-021 -00271 -4

[35] Калигин Н.Н., Увайсов С.У., Увайсова А.С. / Беспилотное транспортное средство в телекоммуникационной инфраструктуре города // Качество. Инновации. Образование. - 2020. - №4 (168). - C.76-85.

[36] N.N. Kaligin, Plugin for visualization of V2X messages ASN.1 DSRC MessageFrame MAPEM files in QGIS 3.4.13-Madeira dedicated to Rimma Yakolevna [Электронный ресурс] // https://github.com/nkaligin/view_mapem (дата обращения: 27.03.2022)

[37] Увайсов С.У, Черноверская В.В, Калигин Н.Н, Маркин А.А. / Киберфизическая система управления движением беспилотных транспортных средств // Наукоемкие технологии — 2021 - №4 - с34-42

[38] Калигин Н.Н., Увайсов С.У., Увайсова А.С., Бушмелева К.И. / Математические методы в телекоммуникационных системах транспортной инфраструктуры // Качество. Инновации. Образование. - 2020. - №3 (167). - C.25-31.

[39] ISO 14229-1:2020 Road vehicles — Unified diagnostic services (UDS) — Part 1: Application layer

[40] Raspberry Pi 3 Model B. Single-board computer with wireless LAN and Bluetooth connectivity [Электронный ресурс] // Режим доступа: https://www.raspberrypi.com/products/raspberry-pi-3-model-b/ (дата обращения: 27.03.2022)

[41] Hummingboard 2 [Электронный ресурс] // Режим доступа: https://www.armbian.com/hummingboard-2/ (дата обращения: 27.03.2022)

[42] Flexible V2X OBU (On-Board Unit) [Электронный ресурс] // Режим доступа: https://www.unex.com.tw/obu/ (дата обращения: 27.03.2022)

[43] SOM-301E Information Sheet [Электронный ресурс] // Режим доступа: https://www.unex.com.tw/sheet/SOM-301E.pdf (дата обращения: 27.03.2022)

[44] VTC 1010 Intel® Atom™ E3827 Fanless In-Vehicle Computer [Электронный ресурс] // Режим доступа: https://www.nexcom.com/Products/mobile-computing-solutions/in-vehicle-pc/public-transit-public-works-vtc/in-vehicle-computer-vtc-1010 (дата обращения: 27.03.2022)

[45] V2X сервис / Информирование о встречном движении на двунаправленных полосах [Электронный ресурс] // Режим доступа: https://kaligin.shatl-t.ru/stend/works-details-18.html (дата обращения: 27.03.2022)

[46] V2X сервис / Информирование ТС, выехавшего на встречную полосу, о другом обгоняющем ТС, идущем впереди [Электронный ресурс] // Режим доступа: https://kaligin.shatl-t.ru/stend/works-details-19.html (дата обращения: 27.03.2022)

ПРИЛОЖЕНИЯ