Совершенствование методики разработки алгоритма функционирования системы предотвращения столкновений автомобилей тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.03, кандидат наук Франсис Ойифиен Озака

• Франсис Ойифиен Озака
• кандидат наук
• 2013

Оглавление диссертации кандидат наук Франсис Ойифиен Озака

СОДЕРЖАНИЕ

ВВЕДЕНИЕ

1 .СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА. ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1 .Тенденции современного автомобилестроения и безопасность дорожного

движения

1.2.Организационные и технические подходы к проблеме обеспечения

безопасности дорожного движения

1.3.Обзор исследований, посвященных повышению безопасности движения с помощью автоматических систем предотвращения столкновений автомобилей

(СПС А)

1.4.Выводы по результатам обзора, цель и задачи исследования

2.СИНТЕЗ СОВРЕМЕННЫХ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО ТОРМОЖЕНИЯ

2.1.Синтез современных бортовых автомобильных систем обеспечения безопасности дорожного движения и систем автоматического управления

2.2.Современное состояние и перспективы развития систем технического зрения

2.3.Анализ современных тормозных систем при разработке систем автоматического торможения в рамках системы предотвращения столкновений автомобиля

У

2.4.Выводы по главе

3.СОЗДАНИЕ КОНСТРУКЦИИ АВТОМОБИЛЯ С ЭЛЕМЕНТАМИ

СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО ТОРМОЖЕНИЯ

3.1.Общие подходы к разработке экспериментальной конструкции

СПСА

3.2.Описание экспериментальной гидравлической тормозной системы автомобиля ГАЗ-32213, оснащенного системой автоматического

торможения

3.3.Описание работы модулятора СПСА

3.4.Реализация логической схемы СПСА

3.5.Выводы по главе

4.ТЕОРЕТИЧЕСКОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ

4.1.Математическая модель процесса торможения

4.2.Математическая модель системы «Водитель - автомобиль

- дорога»

4.3.Выбор входные данные для модели системы «Водитель - автомобиль -

дорога»

4.4.Определение степени отклонения расчетного и экспериментального

максимального замедления

4.5.Выводы по главе

5.ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ

5.1.Общая методика экспериментальных исследований

5.2.Описание объекта испытаний

5.3.Выбор Измерительного оборудования

5 АПрограмма испытаний

5.5.Результатов экспериментального исследования

5.6.Выводы по результатам эксперимента

6. ВЫВОДЫ

Список литературы

ПРИЛОЖЕНИЕ 1 .Компоновочная схема и основные конструктивные

параметры автомобиля ГАЗ 32213

ПРИЛОЖЕНИЕ 2.Протокол испытаний

ПРИЛОЖЕНИЕ 3.Тексты программ для расчета параметры торможений

ПРИЛОЖЕНИЕ 4.Графики

ПРИЛОЖЕНИЕ 5.Принятые обозначения

ПРИЛОЖЕНИЕ 6.Справка об использовании результатов диссертационной работы в учебном процессе (МАДИ)

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Совершенствование методики разработки алгоритма функционирования системы предотвращения столкновений автомобилей»

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность работы

Рост количества ДТП с увеличением загрузки дорог автомобильным транспортом все острее ставит задачу обеспечения безопасности дорожного движения. Во многих национальных и международных программах развития дорожного движения проблеме повышения безопасности движения уделяется большое внимание.

С введением в автомобиль микропроцессорных систем управления рабочими процессами агрегатов и механизмов, а, следовательно, и режимами движения появилась возможность создания автоматических систем повышения безопасности движения, предотвращения наездов и столкновений.

В автоматических системах предотвращения столкновений автомобилей (СПСА) используются алгоритмы работы, основанные на замере дистанции до впереди движущегося транспортного средства (или неподвижного препятствия), определении (расчете) безопасной дистанции, позволяющей произвести, в случае необходимости, торможение автомобиля при нарушении безопасной дистанции с различной степенью интенсивности путем создания тормозного давления в приводе с помощью исполнительных механизмов (гидроблоков) СПСА.

Таким образом, очевидно, что от точности определения безопасной дистанции зависит качество работы СПСА в целом. Ранее выполненные работы, в которых предлагались способы расчета безопасной дистанции, основывались на анализе технических возможностей существовавших тогда конструкций транспортных средств.

Уточнение методики разработки алгоритма функционирования СПСА позволяет существенно снизить затраты на разработку, повысить, надежность системы и упростить ее отладку, что является важной народнохозяйственной задачей. Создание конструкций СПСА, сочетающихся с серийно применяемыми антиблокировочными системами позволяет обеспечить

безопасность движения как за счет уменьшения вероятности попутных столкновений, так и за счет работы колеса автомобиля в оптимальном режиме в случае достижения предельных возможностей по сцеплению.

В связи с вышеизложенным актуальным является исследование по разработке методики совершенствования алгоритма функционирования системы предотвращения столкновений автомобилей. Цель работы

Целью диссертации является повышение безопасности дорожного движения путем совершенствования методики разработки алгоритма СПСА на примере автомобиля ГАЗ - 32213.

Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие теоретические и практические задачи:

-исследовать существующие направления создания систем автоматического торможения автомобилей;

-проанализировать алгоритмы их функционирования, установить в них ключевые факторы, оказывающие влияние на качество работы СПСА

- провести синтез СПСА для автомобиля с гидравлическим приводом тормозов на базе оптимального сочетания современных технических решений по тормозным системам, системам технического зрения и др.;

-разработать конструкцию экспериментальной СПСА с возможностью исследования рабочих процессов агрегатов и отработки различных алгоритмов управления;

-разработать методику проведения и провести экспериментальные исследования автомобиля ГАЗ-32213, оснащенного СПСА, с целью получения массива информации для последующего уточнения математической модели;

-провести теоретическое исследование процесса торможения автомобиля; -провести сравнительный анализ результатов экспериментального и теоретического исследования с целью определения корректирующих коэффициентов для математической модели. Объект исследования

Объектом исследование являются транспортные средства среднего класса с гидравлическим тормозным приводом, оборудованные системой предотвращения столкновений.

Предмет исследования

Предметом исследования является процесс управления торможения микроавтобуса ГАЗ - 32213, оснащенного СПСА.

Методы исследования

В работе использованы основные положения теории движения автомобиля и теории рабочих процессов в механизмах топливоподачи, сцепления и тормозного привода, методы математического моделирования и поиска оптимальных решений. Экспериментальная проверка полученных результатов проведена на дорожных испытаниях.

Научная новизна результатов проведённого исследования

Научная новизна диссертационной работы заключается в разработке конструктивной схема и выполнении практическая реализация гидравлической части СПСА путем одновременного применения оригинального гидроблока СПСА и штатной АБС.

С помощью системы автоматического торможения, входящей в состав СПСА, на базе экспериментального автомобиля, по результатам экспериментальное исследование процесса торможения и получена база новых данных о параметрах торможения с различных начальных скоростей, с подключенным или отсоединенным двигателем, с АБС или без нее, с использованием рабочей тормозной системой, или только одного из контуров (запасная тормозная система).

В ходе исследования предложена и апробирована, на примере автомобиля ГАЗ, методика совершенствования алгоритма функционирования систем предотвращения столкновений.

В результате анализа полученных экспериментальных и расчетных значений параметров эффективности торможения впервые получены характеристики изменения корректирующего коэффициента, которые

рекомендованы к использованию при совершенствовании алгоритмов управления СПСА.

Практическая значимость результатов работы

Практическая значимость диссертационной работы: разработана методика, позволяющая существенно упростить и уточнить формирование алгоритма работы СПСА, в том числе при работе системы в аварийных ситуациях, вызванных отказом одного из контуров тормозного привода.

Достоверность и обоснованность

Научные положения, выводы и рекомендации, сформулированные в диссертации, обоснованы теоретическими решениями и экспериментальными данными, полученными в работе, не противоречат известным положениям наук, таких как теорию, движению автомобиля, теоретическая механика, применением математического аппарата для решения дифференциальных уравнений.

Точность экспериментальных исследований обусловлена использованием оборудования и приборов с соблюдением отраслевых стандартов. В работе использован комплексный подход к анализу экспериментальных данных в увязке с аналитическими расчетами.

Реализация и внедрения результатов работы

Разработанная в диссертации тема «Совершенствование методики разработки алгоритма функционирования системы предотвращения столкновений автомобилей» внедрена в учебный процесс кафедры «Автомобили» Московский государственный индустриальный университет ФГБОУ ВПО «МГИУ» для подготовки инженеров по специальности 190201.01 («Автомобиле- и тракторостроение»), В частности, внедрены использование методики подготовки и проведения дорожных испытаний автотранспортных средств, оснащенных системами предотвращения столкновений автомобилей, математические методы и компьютерные программы для определения параметров торможения по результатам экспериментальных исследований, а также рекомендации по применению различных конструкций и схем

построения системы автоматического торможения в рамках системы предотвращения столкновений автомобилей, предназначенных для эксплуатации в различных условиях. Результаты диссертационной работы также используются в научно-исследовательской работе кафедры.

Апробация работы

Основные положения диссертационной работы доложены и обсуждены на 67-ой, 68-ой, 69-ой научно-методической и научно-исследовательской конференции МАДИ в 2009, 2010, 2011 годах и на 73-ей международной научно-технической конференции «Автомобиль в интеллектуальной транспортной системе (ИТС)» Ассоциации Автомобильных инженеров (23-24 марта 2011 г., МАДИ).

Публикации

По теме диссертации опубликовано пять печатных работ, в том числе три (3) в издании из перечня ВАК.

На защиту выносятся:

1. Математическая модель определения параметры;

2. Методика проведения испытаний автотранспортных средств, оснащённых СПСА;

3. Результаты экспериментальных и теоретических исследований;

4. Тексты программ расчетов параметров торможения.

Личный вклад автора заключается:

-в разработке уточненной математической модели торможения автомобиля;

-в разработке и отладке экспериментального тормозного привода, оснащенного элементами СПСА И штатной АБС;

-в составлении алгоритмов аналитических расчетов с применением ЭВМ;

- в подготовке, проведении и обработке данных дорожных испытаний.

Структура и объём работы

Диссертация состоит из введения, пять глав, выводов, списка литературы 133 наименования и приложений. Работа содержит 208 страниц машинописного текста, 33 таблиц, 38 рисунков и 6 приложений.

Диссертационная работа выполнена в Московском автомобильно-дорожном государственном техническом университете (МАДИ) на кафедре «Автомобили».

- 101. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА. ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1.Тенденции современного автомобилестроения и безопасность

дорожного движения

Изобретение автомобиля - это без сомнения, одно из самых важных достижений человеческой мысли. Сегодня мы не можем представить себе мир без автомобилей. Мы сталкиваемся с ними постоянно в повседневной жизни. Автомобили важны для нас только тогда, когда мы его эксплуатируем, но и как объект научной деятельности. Уровень экономики любого государства в большой степени зависит от уровня жизни его жителей и уровня развития экономики, а они, в свою очередь, зависят от уровня автомобилизации. Автомобильный транспорт не только обеспечивает потребности хозяйства и населения в перевозках, но вместе с городами образует «каркас» территории, является крупнейшей составной частью инфраструктуры, служит материально-технической базой формирования и развития территориального разделения труда, оказывает существенное влияние на динамичность и эффективность социально-экономического развития отдельных регионов и страны в целом. Изобретение автомобиля в значительной мере изменило наше общество. Появление автомобиля способствовало созданию автомобильной промышленности, которая является движущейся силой экономики многих государств мира.

Сущность автомобиля состоит не только в его производстве, эксплуатации, обслуживании, но и в развитии смежных отраслей: переработке и распределении нефтепродуктов, строительстве и обслуживании дорог, туризме и т.д. В конце XX века на планете насчитывалось более 800 миллионов автомобилей, в основном в индустриальных странах. Плотность распределения автомобилей составляла около 100 шт. на 1000 жителей и средний пробег равен около 15000 км в год. Экономисты уже дают уверенный прогноз, что количество автомобилей в мире увеличится вдвое через 20-30 лет

(в основном из-за развивающихся стран), а также возрастет их пробег.

Можно видеть преимущества использования автомобиля в таких важных отраслях любого государства как оборона, сельское хозяйство, промышленность, отдых, туризм и т.д. Несмотря на наличие очевидных преимуществ, у автомобиля существуют недостатки, которые в настоящее время не являются секретом для любого. Эти недостатки со временем обостряются, поэтому надо своевременно применять жесткие, а иногда и непопулярные меры для их устранения или минимизации. Эти недостатки можно распределять по степени важности, потому что они воздействуют на природу, на общество, на экологию по-разному, но, однако очевидно, что безопасность эксплуатации автомобиля является главной заботой населения и правительств.

Например, в Европе (так же, как и в Северной Америке) сейчас среднее число погибших в результате дорожно-транспортных происшествии (ДТП) составляет 150 человек в день. Это эквивалентно одной авиакатастрофе. К счастью, в последние годы уровень безопасности транспортных средств и инфраструктуры намного улучшились в индустриально развитых странах. Повышение безопасности движения на дорогах напрямую влияет на сохранение человеческих жизней, и по сей день является самой актуальной задачей.

Современные автомобили оборудуются более качественными системами активной и пассивной безопасности. Большое внимание уделяется развитию дорожной сети, в том числе интеллектуальным транспортным системам (ИТС). Известно, что около 80% всех ДТП приходят по вине водителя. В большинстве случаев — это недостаточно быстрая реакция водителя на возникающие опасности и неспособность правильно управлять транспортными средствами в аварийных ситуациях. С увеличением продолжительности жизни людей появилась еще одна проблема. Факт остается фактом, что с возрастом способность вождения ухудшается. Актуальным становиться вопрос, до какого возраста можно выдавать водительские права.

Кроме вопроса безопасности дорожного движения, существует ряд других проблем, связанных с эксплуатацией автомобиля. Это энергопотребление, глобальное потепление, выбросы вредных веществ, шум, утилизация и т.п. Тем не менее, главной проблемой остается безопасность дорожного движения, и она является темой данной диссертационной работы.

Существуют различные концепции решения проблемы повышения безопасности дорожного движения как с точки зрения стороны государства, так и автопроизводителей, частных организации и исследователей. В последние годы предлагались различные новые системы активной и пассивной безопасности автомобилей, корректировки в правилах дорожного движения, в законах и т.д. До определенной степени эти мероприятия сократили вероятностью возникновения ДТП, но с увеличением количества транспортных средств на дорогах, с ростом скоростей движения, с появлением большого количества недостаточно квалифицированных водителей (молодежь, люди старшего возраста) ситуация с ДТП остается сложной.

По нашему мнению, одним из важных направлений повышения безопасности движения на автомобильном транспорте является создание автоматических систем предотвращения столкновений автомобилей (СПСА). Эти системы при помощи технического зрения непрерывно определяют расстояние между движущимся автомобилем и другими участниками движения, в т.ч. пешеходами, а также расстояние до неподвижных препятствий. Информация о дистанции до препятствия, например до попутного транспортного средства, обрабатывается в бортовом компьютере. При возникновении вероятности дорожно-транспортного происшествия компьютер осуществляет управление исполнительными механизмами, встроенными в тормозную систему или дает звуковую (световую) информацию водителю. В результате срабатывания тормозов, автомобиль замедляется для восстановления безопасной дистанции или полностью останавливается в экстренных случаях. Применение систем предотвращения столкновения автомобилей позволяет снизить количество ДТП в виде наездов и

столкновений, а также косвенно способствует уменьшению других видов ДТП.

Автономное (автоматическое), т.е. без участия водителя, управление движением автомобиля с использованием средств технического зрения позволяет увеличить пропускную способность дорог, повысить среднюю скорость движения автомобилей без опасности ДТП в виде наездов и столкновений, уменьшить динамические нагрузки в элементах тормозов, т.е. повысить их надежность и долговечность, снизить износ шин в эксплуатации [18].

Положительный эффект от внедрения автоматических СПСА давно известен и признан, что послужило причиной широкого внедрения таких систем на автомобилях как в Европе, так и в США. Об этом свидетельствует также бурный рост числа разработок в этой области, отмечаемый в последние десятилетия. С учетом важности применения таких систем, Европейская организация дорожной безопасности EuroNCAP объявляет об ужесточении своего критерия оценки безопасности автомобилей. С 2014 году модели автомобилей, не имеющие системы экстренного автоматического торможения, не получают максимальные «пять звезд» EuroNCAP. Эта организация провела в Европе исследования, показавшие, что системы автоматического торможения способны на 27% сократить количество ДТП. Однако сейчас система отсутствует на 79% моделей, продаваемых в Европе, а 66% автопроизводителей не устанавливают ее ни на одну из своих машин. Лучше всего обстоят дела у Volvo, оснащающего системой экстренного автоматического торможения 58% выпускаемых автомобилей [74].

В Российской Федерации, как и на многих других развивающихся рынках, количество автомобилей на дорогах интенсивно возрастает (см. таблицу 1.1) [32]. В период с 1993 по 2011 гг. парк автомобилей в России вырос с 17 млн. до 38,5 млн. шт. [30,39,40]. Аварийность на дорогах остается высокой.

Таблица 1.1

Количество автомототраиспортных средств и прицепов к ним,

зарегистрированных в ГИБДД МВД России

Количество транспортных средств

Всего, тыс. шт. ± % к предыдущему году

2010г. 2011г. 2012г. 2010г. 2011г. 2012г.

Всего транспортных средств 45 721 47 952 50 512 зд 4,9 5,7

Легковые автомобили 34 354 36 415 38 747 3,8 6 6,4

Грузовые автомобили 5 413 5 544 5 712 1,7 2,4 3,0

Автобусы 893 901 924 -о,з 0,9 2,5

Мототранспортные средства 2 663 2 609 2 497 -3,5 -2,1 -4,3

Прицепы 1 925 1 983 2 085 3,8 3 5,2

Полуприцепы 470 497 544 5,5 5,7 9,5

Статические данные свидетельствуют о том, что причинами ДТГ

являются: в 65 % - ошибки или несвоевременные действия водителей; в 20 % -неудовлетворительные дорожные условия ив 15 % - недостатки конструкции автомобиля или его неудовлетворительное техническое состояние [31,38].

По данным ООН ежегодно в результате ДТП в мире погибает 250 тыс. человек и около 7,5 млн. человек получает увечья. Материальный ущерб превышает 300 млрд. долларов в год [39].

В США в год регистрируется 50 000 смертных случаев на дорогах, а убытки оценивают в 50 млн. долларов [47].

В Российской Федерации с 2010г. по 2012г. в ДТП пострадало более полумиллиона человек (см. таблицы 1.2, 1.3). [32].

Таблица 1.2

Общее количество ДТП, число погибших и раненых за 2010, 2011 и 2012

года, зарегистрированных в ГИБДД МВД России

ДТП Погибло Ранено

2010г. 2011г. 2012г. 2010г. 2011г. 2012г. 2010г. 2011г. 2012г.

199 400 199 900 203 597 26 600 27 900 27 991 250 600 251 850 258 618

Таблица 1.3

Статистика ДТП за январь-март 2013 года, зарегистрированных в ГИБДД МВД

России

ДТП Погибло Ранено

45 794 5751 58 808

1.2. Организационные и технические подходы к проблеме обеспечения

безопасности дорожного движения

Безопасность дорожного движения является одной из актуальных и серьезных социально-экономических задач любого государства. Столкнувшись с большим ростом ДТП во всем мире, Организации Объединенных Наций (ООН) неоднократно занимались проблемой безопасности дорожного движения. Генеральная Ассамблея Организации Объединенных Наций начала часто включать этот вопрос в свою повестку дня. Впервые данная проблема была рассмотрена в 2003 году (резолюции 57/309 и 58/9).

14 апреля 2004 года Генеральная Ассамблея ООН, с целью выйти на более высокий уровень понимания масштабов проблемы дорожно-транспортных происшествий, приняла третью резолюцию (58/289) под названием «Повышение безопасности дорожного движения». В ней, в частности, был введен Закон о предоставлении отчетности по ДТП, в котором подчеркивалась необходимость за счет средств правительства и других источников удвоить усилия по предотвращению фактов ранения и гибели людей из-за ДТП.

В 2005 году Генеральная Ассамблея ООН вновь обратилась к вопросу обеспечения безопасности дорожного движения и приняла четвертую резолюцию (60/5 от 26 октября 2005 года). В ней была выражена озабоченность в связи с непрерывным ростом ДТП в развивающихся странах, а также непрерывно растущим числом раненых и погибших во всем мире из-за ограниченных возможностей при решении проблем безопасности дорожного движения. В то же время, в резолюции был отмечен прогресс, достигнутый в создании новых решений, предложенных компетентными специалистами Рабочей группы по безопасности дорожного движения Организации Объединенных Наций (ЕЭК ООН) и их международными партнерами в этой области.

Совсем недавно в резолюции 62/244 «О праве повышения безопасности дорожного движения» от 31 марта 2008 года была одобрена активная работа профильной комиссии ООН и ее вспомогательных органов в области безопасности дорожного движения. В рамках ООН успешно действует Европейская Экономическая Комиссия, которая непрерывно обновляет технические требования к конструкции автотранспортных средств (Правила ЕЭК ООН) и вводит новые требования.

К устройствам, направленным на повышение активной и пассивной безопасности автомобилей и законодательно обязательным для применения, можно отнести антиблокировочные системы, противобуксовочные системы, системы динамической стабилизации движения, боковые подушки безопасности и т.д.

Последним примером совершенствования нормативной базы требований к конструктивной безопасности автомобиля является предложение Российской Федерации о принятии в качестве международного документа так называемых «Правил ЕЭК ООН № 160». В соответствии с этими Правилами, страны, заявившие о применении их на своей территории, обязаны обеспечить установку на транспортные средства оборудования ГЛОНАСС или ГЛОНАС/GPS.

Это оборудование, с помощью российской спутниковой системы ГЛОНАСС, во первых, позволяет непрерывно контролировать местонахождение транспортных средств, требующих особого внимания (автобусы, автомобили для перевозки опасных грузов, автомобили спецслужб и т.д.), а во вторых, дает водителю возможность подать в специализированные службы спасения, в случае наступления ДТП, сигнал «SOS» в ручном или автоматическом режиме. Автоматическая подача сигнала происходит при раскрытии подушек безопасности или при переворачивании автомобиля. На рис. 1.1 показаны предлагаемые сроки внедрения системы ЭРА-ГЛОНАСС в России.

Важным организационным моментом является создание и внедрение так

называемых «Глобальных технических требований» к автомобилям, которые будут распространяться не только на страны, входящие в региональные организации, а на все страны мира. Это важно, т.к. например, сейчас, Правила ЕЭК ООН не применяются в США, Канаде, Китае, Индии и ряде других стран с развитой автомобильной промышленностью.

2014 2015 2016 2017

Рис. 1.1. Этапы внедрения системы ЭРА-ГЛОНАСС в России

В рамках своего мандата, ЕЭК ООН стремится к тому, чтобы все члены ООН в полной мере понимали необходимость применения рациональных и системных подходов к повышению безопасности дорожного движения через совершенствования конструкции автомобиля.

Многие страны, в т.ч. Россия, активно ведут сейчас работы по разработке интеллектуальной транспортной системы (ИТС), в рамках которой будет организован автоматический обмен информацией между автомобилем и элементами дорожной инфраструктуры, включая техническое средства организации и контроля дорожного движения. Одной из важнейших задач ИТС

будет повышение безопасности дорожного движения путем влияния на основные компоненты безопасности дорожного движения: инфраструктуру (дорога/среда), транспортные средства (автомобиль), а также на водителей и пешеходов (человеческий фактор).

Как показывает статистика, ежегодно в России в результате ДТП погибают около 30 тысяч человек, получают ранения различных тяжестей свыше 200 тысяч человек, из которых более 10 тысяч становятся инвалидами.

В Российской Федерации количество ДТП и количество погибших на 10 тыс. транспортных средств, в 3-5 раза превышает аналогичные показатели зарубежных, развитых в автомобильном плане, стран. Число погибших на 100 тыс. человек населения в 1,5-2 раза выше, чем в странах с развитой автомобилизации. Особенно неблагополучное положение сложилось с количеством ДТП с тяжелыми последствиями. Их в 3 - 10 раз больше, чем в развитых странах.

Перейдем от рассмотрения организационных вопросов к техническим аспектам проблемы повышения безопасности дорожного движения.

Как известно, безопасность дорожного движения обеспечивается по схеме «автомобиль - водитель - дорога - среда (АВДС), поэтому ослабление или неудовлетворительное состояние одного из звеньев этой цепи, всегда будет являться предпосылкой к совершению дорожно-транспортного происшествия.

Российская статистика показывает, что наезд на пешеходов составляет 39% от общего числа происшествий, опрокидывания - 13%, попутные столкновения - 15%, наезды на препятствие - 7%, лобовое столкновение - 13% и столкновения на пересечении или поворотах - 2% от общего количества ДТП.

Анализ причин ДТП показывает, что чаще всего они происходят не из-за дорожных условий, не из-за плохого технического состояния автомобиля, а по причине грубого нарушения правил дорожного движения его участниками.

Аналогичная ситуация складывается и в европейских странах. Так по данным [28], самые распространенные аварии в европейских странах в

результате которых получают травмы или погибают водителей грузовых транспортных средств - это съезд машины с дорожного полотна на повороте (35%), попутное столкновение транспортных средств (20%) и опрокидывание машины набок на повороте (12%). От общего числа ДТП, подобные аварии грузовых автомобилей составляют 6%. Столкновения грузового и легкового автомобилей составляют 54% от всех ДТП, связанных с магистральными грузовиками, а 40% - доля ДТП, в результате которых погибают пешеходы или велосипедисты.

Теоретическими исследованиями и данными из практики доказано, что слаженность работы системы АВДС во многом зависит от действий водителя [5,22, 28,41].

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Франсис Ойифиен Озака, 2013 год

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Автомобили. Конструкция и рабочие процессы: учебник для вузов, под ред. / Осипова В.И. -М.: Издательский центр «Академия», 2012.-384 с.

2. Автомобили. Теория эксплуатационных свойств: учебник для вузов, под ред. / Иванова A.M. -М.: Издательский центр «Академия», 2013.-176 с.

3. Ахметшин, A.M. Бакланов, A.B. Голубев, Ю.А. Коэффициент полезного действия дискового тормозного механизма с пневмоприводом / A.M. Ахметшин - Одесса: Издательство: Куприенко Сергей Васильевич (Одесса), 2007,- 73-77 с.

4. Бабков, В. Ф. Дорожные условия и безопасность движения диагностика [Текст]: [Учеб, для студентов вузов по спец. "Стр-во автомоб. дорог и аэродромов" и "Орг. дор. движения"] / В. Ф. Бабков. — М.: Транспорт, 1993.— 271 с.

5. Безбородова, Г. Б. Моделирование движения автомобиля [Текст] / Г. Б. Безбородова, В. Г. Галушко. — Киев: Вища школа, 1978. — 168 с.

6. Белодедов, А. М. Исследование аварийности и повышения безопасности дорожного движения в Ленинграде и области / А. М. Белодедов [Текст]: дис. канд. техн. наук: 05.22.10. —Ленинград, 1978. — 236 с.

7. Бена Э. Психофизиология и физиология шофера [Текст] / Э. Бена, И. Госковец, И. Штикар. — М.: Транспорт, 1965. — 191 с.

8. Борисевич, В.Б. Буталов, Л.А. Краткий курс теоретической механики /. В.Б. Борисевич - М., Издательский центр «Феникс», 2011.

9. Борисевич, В.Б. Буренин, В.В. Нарбут, А.Н. Гладов Г.И. Рекуперативные теплообменные аппараты для объёмных гидроприводов транспортных агрегатов ракетной техники / В.Б. Борисевич //Вестник МАДИ №1-М., 2012

10. Боровский, Б. Е. Безопасность движения автомобильного транспорта [Текст] / Б, Е. Боровский. — Л.: Лениздат, 1984. — 304 с.

11. Брянский, Ю.А. Управляемость и безопасность автомобиля / Ю.А. Брянский. ВИНИТИ, М., 1987. 108 с.

- 15012. Васильев, А. П. Состояние дорог и безопасность движения автомобилей в

сложных погодных условиях [Текст] / А. П. Васильев. — М.: Транспорт, 1976.

— 224 с.

13. Васильев, В. И. Сигнализация режима торможения двигателем, как средство повышения активной безопасности автомобиля [Текст] / В. И. Васильев, А. В. Ноздричев, В. В. Грачев, А. В. Шарыпов // Вестник международной академии наук экологии и безопасности жизнедеятельности.— СПб.: Курганский центр МАНЭБ, 1998. — с.45 — 47.

14. Васильченков, В.Ф. Белозубое, В.В Елистратов, В.В. Василенко В.В. Разработка методики оценки эффективности информационно-управляющих систем / В.Ф. Васильченков В.В. Елистратов. Сборник научных трудов № 14 -Рязань: Военный автомобильный институт, 2003.

15. Вахламов, В.К. Автомобили. Основы конструкции / В.К. Вахламов - М., Издательский центр "Академия", 2004 г.

16. Вахламов, В.К. Автомобили. Эксплуатационные свойства / В.К. Вахламов

- М., Издательский центр "Академия", 2005 г.

17. Ветлинский, В.Н. Осипов A.B. Автоматическая система управления движением автотранспорта / В. Н. Ветлинский, А. В. Осипов. - JI: Машиностроение, 1986. - 215 с.

18. Ветлинский, В.Н. Юрчевский, A.A. Комлев К.Н. Бортовые системы управления автомобилем / В. Н. Ветлинский A.A. Юрчевский - М: Транспорт, 1984,- 189 с.

19. Ветлинский, В. Н. Автоматические системы управления движением автотранспорта [Текст] / В. Н. Ветлинский, А. В. Осипов. — JL: Машиностроение: Ленингр. отд-ние, 1986. — 215 с.

20. Вольская, Н.С. Левенков, Я.Ю. Русанов, O.A. Моделирование взаимодействия автомобильного колеса и неровной опорной поверхностью / Н.С. Вольская Я.Ю. Левенков // Машиностроение и инженерное образование №4-М, 2011.-40-46 с.

21. Вольская, Н.С. Агейкин, Я. С. Теория автомобиля. Оценка эксплуатационных свойств автомобиля на компьютере / Н.С. Вольская: Учебно-методическое пособие, гриф УМО. - М.: МГИУ, 2005. - 32 с.

22. Восприятие интервала и дистанции водителем автомобиля [Текст] / Техническая эстетика. — 1971. — № 2. — с. 26 — 27.

23. Глим И. Контроль безопасной дистанции [Текст] / И. Глим; Пер. ВЦП, JI-29237,— ГПНТБ 85/51587, 1985. — 10 с.

24. Гришкевич, А.И. Автомобили: Теория / А.И. Гришкевич: Учебник для вузов. -Мн.: Выш. шк., 1986.-208 с.

25. Дьяков, А. Б. Автомобильная светотехника и безопасность движения [Текст] / А. Б. Дьяков. — М.: Транспорт, 1972, — 132.

26. Загарин, Д.Ф. Барашков, A.A. Лыюров, М.В. Исследование процесса удержания автомобиля дорожным ограждением и механизма защиты человека при данном ДТП / Д.Ф. Загарин //Журнал автомобильных инженеров», 2010 г. №

26. с. 50-54.

27. Загарин Д.Ф., Зарайский А.И. Полигонные испытания - критерий оценки надежности отечественных транспортных средств / Д.Ф. Загарин // Журнал автомобильных инженеров», 2011 г. №3, с. 10-13.

28. Иносэ, X. Хамада, Т. Управление дорожным движением / X. Иносэ: Пер. с англ. - М.: Транспорт, 1983.-248 с.

29. Клинковштейн, Г. И. Методы оценки качества организации дорожного движения [Текст]: Учебное пособие / Г. И. Клинковштейн, В. Н. Сытник, С. И. Смирнов, В. В. Зырянов, А. В. Рузский, И. В. Шемякин. — М.: МАДИ, 1987. — 240 с.

30. Клинковштейн, Г. И. Организация дорожного движения [Текст] Учеб, для студентов вузов, обучающихся по специальности "Орг. и безопасность движения" / Г. И. Клинковштейн, М. Б. Афанасьев. — 5 изд., перераб. и доп. — М.: Транспорт, 2001. — 246 с.

31. Клюшкин, Г. Г. Безопасность по-европейски [Электронный ресурс] / Г. Г. Клюшкин. — Электрон.текстовые дан. — Режим доступа://жилу. парлоги/=13ее707800а15609£49ес4760с1а630 7f, свободный. — Загл. с экрана.

32. Количество автомототранспортных средств и прицепов к ним, зарегистрированных в установленном порядке ГИБДД МВД России http://www.gibdd.rU/stat/files/otchet/6/2010.pdf, http://www.gibdd.ni/stat/files/otchet/6 /201 l.pdf, http://www.gibdd.ni/stat/files/otchet/6/2012.pdf

33. Комаров, В.Н. Заличев, H.H. Системы предупреждения столкновений наземных транспортных средств / В.Н. Комаров // Зарубежная радиоэлектроника. 1980 г., 12, с. 54-72.

34. Коноплянко, В. И. Информативность транспортных средств [Текст] / В. И. Коноплянко. — М.: Машиностроение, 1984. — 96 с.

35. Коростелев, В. Н. Исследование возможности сокращения остановочного пути автомобиля / В. Н. Коростелев [Текст] / Труды МАДИ, 1972. — с.20 — 20.

36. Котик М. А. Емельянов А.М. Природа ошибок человека - оператора (на примерах управления транспортными средствами) / М. А Котик. - М: Транспорт, 1993.-252 с.

37. Ноздричев, A.B. Грачев, В.В. Шарыпов A.B. // Вестник международной академии наук экологии и безопасности жизнедеятельности / A.B. Ноздричев. СПб.: Курганский центр МАНЭБ. 1998,- с.45-47.

38. Мазуркевич, В. Б. Эргономическое проектирование машин [Текст] / В. Б.Мазуркевич.—М.:ИПКстройдормаш, 1986. — 90 с.

39. Расследование дорожно-транспортных происшествий: [Монография] / [Алексеев Ю.К., Власов В.В., Ворошко Н.В. и др.]; Под общ. ред. В.А. Федорова, Б.Я. Гаврилова. — 3 изд., перераб. и доп. — М.: Изд-во "Экзамен", 2003. — 462 с.

40. Рахубовский, Ю. С. Издержки массового автовождения [Текст] / Ю. С. Рахубовский, Ю. А. Лакатош // АвтоПрофи. — 2002. — № 7.

41. Ройтман, Б. А. Безопасность автомобиля в эксплуатации [Текст] / Б. А. Ройтман, Ю. Б. Суворов, В. И. Суковицин. —М.: Транспорт, 1987.- 207 с.

42. Сколник, М.Е. Справочник по радиолокации / М.Е. Сколник - М: Советское радио, 1987.

43. Сопов, А.Г. Влияние низкотемпературных условий эксплуатации автомобилей на содержание вредных веществ в отработавших газах / А.Г. Сопов: Автореферат диссертации канд.техн.наук. -Тюмень: Нефтегазовый университет, 2001.-17 с.

44. Эксплуатация антиблокировочных систем грузовых автомобилей: Учебное пособие для вузов / В.Е. Ютт, А.М.Резник, В.В.Морозов, А.И.Попов. -М: Горячая линия-Телеком, 2010.-88 с.

45. Эксплуатация электронных систем автомобилей: Учебное пособие для вузов / В.Е. Ютт, A.M. Резник, В.В. Морозов, А.И. Попов. - МАДИ.-М.,2012.-253с.

46. Юрчевский, А.А. Еникеев, Б.Ф., Попов А.И. Автоматизация агрегатов и систем автомобиля. Тормозное управление / А.И. Попов: учеб. пособие /МАДИ,-М., 1996, -56с.

47. Automotive collision avoidance system field operational test: ACAS/FOT Third annual report. General Motors Corporation. Warren. Mich./ Delphi Delco Electronics Systems. Kokomo, Ind./ Delphi Chassis Systems. Dayton. Ohio/ Hughes Research Laboratories, Malibu. Calif./ HF. Microwave. Tucson, Ariz..' Michigan University, Ann Arbor, Transportation Research Institute. 112 p. Sponsor: National Highway Traffic Safety Administration, Washington, D.C. Report No. DOT HS 809 600.

48. Brakes of the future. Automotive Engineer. 1998/09. 23(8) P79.

49. Braking new ground with innovative designs. Design Engineering. Toronto: Dec 1994. Vol.40, iss. 12; p. 17.

50. Closed loop clutch/brake positioning control. Design Engineering. Toronto: Dec 1993. Vol. 39, Iss. 12, p. 14.

51. Innovation advances mature technology. Design Engineering. Toronto: Apr 1996. Vol. 42, Iss. 4: p. 27.

52. Konishi, Katunobu (Department of Mechanical Engineering, The University of Tokushima), Kimura, Masaharu, Lan, Lin Nippon Kikai, GakkaiRonbunshu, С Hen.

"Disk brakes driven by piezoelectric elements." Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Part. С . v 69, n 4, April, 2003, p 882-889 Language: Japanese.

53. Stol L. S. (Continental Teves AG and Co. OHG), Schmidt. R. Kina, W. Sticher, T. Fachinger. G. Klein, A. Giers, B. Fennel, H. "The electro-hydraulic brake system from Continental Teves. A new challenge for system and method series development." YDlRehchte, n 1789, 2003, p 3457-3472.

54. ©Brown Davis 2009 - www.browndavis.com.au.

55. Achenbach W "Safety concepts in X-by-wjre systems." Report No. SAE 200221-0030, Convergence 2002. Detroit. Ml, Oct 2002.

56. Alex Binkley, "Braking in Canada." Traffic World. Newark: Mar 1, 1999. Vol. 257, Iss. 9; p.47.

57. Amberkar S., D'Ambrosio J. D., Murray В., Wysocki J., and Czemy В., "A system-salety process tor by-wire automotive systems." Report No. SAE 2000-011056. SAE 2000 World Congress. Detroit. Ml, March 2000.

58. Anna Wilde Mathews, "U.S. Develops Broad System to Rate Autos' Safety." Wall Street Journal (Eastern edition). New York. N.Y.: Dec 2, 1999

59. Anwar, Sohel (Chassis Advanced Technology Dept. Visteon Corporation). "An anti-lock braking control system for a hybrid electromagnetic/electrohydraulic brake-by-wire system." Proceedings of the American Control Conference , v 3, Proceedings of the 2004 American Control Conference (AAC), 2004, p 2699-2704.

60. Automotive Cameras for Safety and Convenience Applications. White Paper by SMaL Camera Technologies, Inc. 2004 Version 1./ www.kit-e.ru.

61. Automotive radar system. US Patent 6,674,392. Опубл. Jan 6, 2004. (Schmidt, et al., Robert Bosch GmbH) / www.kit-e.ru.

62. Belschner R., Hedenetz В., Heni A., Nell J., Willimowski P., Kopetz H. "Brake-by-wire by using a TTP/C communication network." VDI Berichle. n 1789. 2003. p 703-722.

63. Bill K., Semsch M. Breucr В., "A new approach to investigate the vehicle interface driver/brake pedal under real road conditions in view of oncoming brake-by-

wire systems."Report No. SAE 1999-01-2949, SAE Future Transportation Technology Conference and Exposition, Costa Mesa. CA. Aug. 1999.

64. Bob Kovacik. "Trailers of tomorrow." Trailer Boats. Carson: Jan 2000. Vol. 30. Iss. I: p. 82.

65. Bray J.T., Walker G.R., Simpson A.G., Greaves M.C., and Guymer B.D., "Brake system performance requirements of a lightweight electric/hybrid rear wheel drive vehicle/' International Journal of Vehicle Autonomous Systems, v 1, n 3-4, 2003, p 436.

66. Bydon S. "Facility for Induction Motor Velocity Control with a Magnetorheological Brake'Trocess Control Club. http:/'pec. imir.auh.edu.pl/poz22'

67. Cikanek S.R. (Ford Research Laboratory), Bailey K.E. "Regenerative braking system for a hybrid electric vehicle." Proceedings of the American Control Conference, v 4, 2002, p 3129-3134.

68. Continental-Teves. "Products. 1' http://www.conti-on Iine.com/generator7www fde 'en/cas/cas/themes'products/cas overview products en.htm 1

69. Dan McCosh. "Multidisc brakes." Popular Science. New York: Jun 1998. Vol. 252. Iss. 6: p. 29.

70. DARPA urban challenges and autonomous vehicles /www.3dnews.ru.

71. Domingucz-Garcia, Alejandro D., Kassakian, John G., Schindall, Joel E. A backup system for automotive steer-by-wire, actuated by selective braking." IEEE Annual Power Electronics Specialists Conference, v 1, 2004 IEEE 35th Annual Power Electronics Specialists Conference, PESC4, 2004, p 383-388.

72. Duboka, Arseni, and Todorovi J. "Innovation of reliability requirements in braking regulations." Report No. SAE 945157, 25th FISITA Congress-Automobile in Harmony with Human Society, Beijing, China, Oct. 1994.

73. EuroNCAP ужесточает критерии безопасности, www.avto.ru/news/news/-_38730.html.

74. Evarts, Eric С, "More friction over merits of antilock brake systems." Christian Science Monitor. Boston. Mass.: Feb 6, 1996. p. 3.

- 15675. Feigel, H. J., Schonlau J. 1999. "Mechanical brake assist - a potential new

standard safety feature." Continental Teves AG (Germany) 6 p. Brake technology- and

A BS/TCS systems (SAE-SP-1413). Warrendale, SAE. 1999, p. 105-110. Report No.

SAE 1999-01-0480.

76. Fijalkowski B.T. Krosnicki J. W.. "Emerging and future enhanced anti-lock and anti-spin brake-by-wire drspulsion spheres." Report No. SAE 1997-25-0066, 1SATA 1997, Florence. Italy, June 1997.

77. Fijalkowski B., "Very advanced automotive powertrains with the crankless prime movers."Automotive and Transportation Technology Congress and Exhibition. Report No. SAE 2001-01-3421. Barcelona, Spain, Oct. 2001

78. Frank Seales Jr., Chief Counsel, NHTSA, Loner of interpretation regarding Standard No. 108 to GM, May 2000. http://www.nhtsa.dot.szov/sssearch/Right.aspOadvanced=ves&ct=lnterps&Q

79. Gormley J, Schink W.A. 'Technology innovation "the industry high wire walk*." Report No., SAE 94C00I, Leading Change: The Transportation Electronic Revolution Meeting, Dearborn, MI. Oct., 1994.

80. Hildebrandt A. (Department of Control Engineering, TechnischeUniversitatllmenau) Sawodny O., Trutschel R., Augsburg K. "Nonlinear control design for implementation of specific pedal feeling in brake-by-wire car design concepts." Proceedings of the American Control Conference, v 2. Proceedings of the 2004 American Control Conference (A AC), 2004. p 1463-1468

81. Hu, Garrick; Korn, Alan; Johnston. Paul. Arvin Mentor. Interview. November 18,2004.

82. Huang J. (Department of Engineering Mechanics. Chongqing University), Zhang J.Q., Yang Y., Wei Y.Q. "Analysis and design of a cylindrical magneto-rheological fluid brake." Journal of Materials Processing Technology , v 129. n 1-3, Oct 11, 2002, p 559-562.

83. Isermann Rolf (Inst, fur Automatisierungstechnik, Tech. Universität Darmstadt). "Fault tolerant components for drive-by-wire systems "VDlBerichte, n 1789, 2003. p 5057-5083.

84. Ishihara. T., Kobayashi. S. Yoshida, M., Konishi. M., Shtngyouji. S., Nakamura, I., Tagawa. Y and Saito, Y., "Development of mechanical brake assist." JSAE Technical Paper No. 9740839 (in Japanese). Oct, 1997.

85. Jacobson J. Active safety in road vehicles-developing testing and evaluation methods for ict-based safety systems / J.Jacobson, H.Jacques, H.Eriksson., SP Technical Research Institute of Sweden // Technical Paper submitted for topic 3A, ITS.- S.I., 2009.

86. Jansson J., Johansson J., and Gustafsson F., "Decision Making for Collision Avoidance Systems." SAE 2002 World Congress, Detroit. Ml, March 2002. SAE Report No. 2002-01-0403.

87. Jonner W. D., Winner H., Dreilich L. and Schunck E. "Electrohydraulic brake system -the first approach to brake-by-wire technology." SAE Special Publication Current and Future Developments in ABS/TCS and Drake Technology, Proceedings of the 1996 SAE International Congress & Exposition, Detroit, MI, Feb. 1996.

88. Jonner W.D., Winner H., Dreiiich L., Schunck E. 1996. "L'lectrohydarulic brake system the first approach to brake-by-wire technology." Bosch. Robert. GmbH. Stuttgart, Germany. 8 p. Current and Future Developments in ABS. TCS ami Brake Technology: Warrendale. SAE, 1996, p. 105-1 12. Report No. SAE 960991.

89. Kees M. (Coventry University), Burnham K.J., Lockett F.P., Tabor J.H., Williams R.A. "Hydraulic actuated brake and electromechanically actuated brake systems." I EE Conference Publication, n 483, 2001. p 43-47. International Conference on Advanced Driver Assistance Systems, Sep 17-18 2001, Bormingham, United Kingdom.

90. Kepner R. P., "Hydraulic power assist - A demonstration of hydraulic hybrid vehicle regenerative braking in a road vehicle application." Report No., SAE 2002-013128, SAE International Truck and Bus Meeting and Exposition, Detroit, Ml, Nov. 2002.

91. Klinkner W., Kiesewetter W..Reichelt W., Steiner M., "The new brake assist of Mercedes Benz-Active driver support in emergency braking situations." Report No. SAE 977140, Oct. 1997.

92. Kobe. Gerry, "Fluidless brakes. Automotive Industries At. v 177. n 3, Mar, 1997, p 65-66.

93. Laser Measurement Systems. Technical Description. SICK AG. 8 008 970/062003 / www.alum.mit.edu.

94. Lexus Press Release 2000-09-01-i. http: //lexus.com. About, pressure leases/ index 2000.html.

95. Liu, Chia-Shang (Univ of Michigan); Peng, liuei. "Road friction coefficient estimation for vehicle path prediction." Vehicle System Dynamics , v 25, n Suppl, Proceedings of the 1995 14th I A VSD Symposium on the Dynamics of Vehicles on Roads and Tracks, Aug 21-25 1995, Ann Arbor, Ml, USA.

96. Mao, Y.J. (Department of Mechanical Engineering, National Chiao Tung University); Tseng, C.H. "A study of a pressure regulator for an anti-lock braking system for low-powered vehicle." Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part D: Journal of Automobile Engineering, v 218, n 8, August, 2004, p 793-803.

97. Masayuki S. Shimada M. Sakamoto J. I., and Otomo A., "Development of vehicle dynamics management system for hybrid vehicles: ECB system for improved environmental and vehicle dynamic performance."' JSAE Review, v 23, n 4. October, 2002. p 459-464.

98. McCormack P. LIDAR System Design for Automotive/Industrial/Military Applications. National Semi-conductor Corporation, 2006 / www.kit-e.ru.

99. McCosh, Dan, "Brake-by-wire." Popular Science. New York: Jul 1995. Vol. 247, Iss. I; p. 31.

100. Mellersh. Dennis, and Weber, Doug, "Brakes & clutches [Special report]." Design Engineering. Toronto: Oct 1997. Vol. 43, Iss. 10; p. 21.

101. Motor Age Online. "Regenerative Braking Charges Ahead." http; //www.motorage.commotoraue/article/articlcDetaiI.jsp?id=68244.

102. Motor Trend. "Technology brearthrough." Auto news. http:'Vmotortrend.com/features/news/l 12 news26.

- 159103. Motorola, freescale semiconductor. "Electrohydraulic Braking."

http://wvvw.freescale.com/webapp/sps/site/application.isp?nodeld=02WcbfT)7iSLG6

H.

104. Motorola freescale semiconductor. "Electromechanical Braking (Brake-by-Wire)." http:/'www, freescale.com/webappsps/sitc'app I icat ion. Isp nodeld 02Wcbfl)7iSLR2Q.

105. Mudaliar, Nikhi, Leblanc, David, Peng, Huei. "Linear estimator for road departure warning systems." Proceedings of the American Control Conference, v 3, Proceedings of the 2004 American Control Conference (AAC), 2004, p 2104-2109 .

106. Nakamura. H., Soga M., Sakai A., Otomo A., and Kobayashi T., "Development of electronically controlled brake system for hybrid vehicle." Report No., SAE 200201-0300, SAE 2002 World Congress, Detroit. Ml. March 2002.

107. Nisonger, Robert, Flaim, Thomas, Horton, Philip. General Motors Corporation. Interview. November 19, 2004.

108. Otomo A., Sakai A., Takasu T., Nakamura K., "Development of regenerative braking system for hybrid vehicle." Report No. SAE: 1999-10-0062, Manufacturing Future Mobility, Melbourne, Australia. May 1999.

109. Palkovies, Laszlo (Knorr-Bremse R&D Inst), Kovacs, Gabor, Gianone, Laszlo, Bokor, Jozsef, Szell, Peter, iSemsey, Akos. "Vision system for avoidance of lane-departure." Vehicle System Dynamics , v 33, n Suppi, The Dynamics of Vehicles on Roads and on Tracks' 2000, p 282-292.

110. Park. Kihong (Grad. Sch. of Automotive Engineering, Kookmin University), Heo, Seung-Jin. "A study on the brake-by-wire system using hardware-in-the-Ioop simulation/' International Journal of Vehicle Design, v 36. n 1, 2004, p 38-49.

111. Risack R. (Fraunhofer-Inst). Moehler N., Fnkelmann W. "Video-based lane keeping assistant." IEEE Intelligent Vehicles Symposium, Proceedings, 2000, p 356361, Dearbon, MI, USA.

112. Roger Gilroy. "NUTSA Sees No Need for Rule on Friction Ratings." Transport Topics. Alexandria: Mar 22, 2004. p. 53.

113. SAE. "Bosch HUB for new SL Class." Tech Briefs. http://www.sae.org/automag-/tech briefs/10-2001 /page2.htm .

114. Sakai, Shin-Ichiro (Inst. Space and Astronautical Sei.); Hori, Yoichi . "Advantage of electric motor for antiskid control of electric vehicle." EPE Journal (European Power Electronics and Drives Journal), v 11, n 4, September/November,

2002. p 26-32.

115. Schwarz R., Isermann R., Böhm J., Nell J., Rieth P., "Modeling and control of an electromechanical disk brake. Proceedings of the 1998 SAE International Congress & Exposition, Feb, 1998, Report No. SAE 980600.

116. Scott David. "Assist forantilock brakes." Popular Science. New York: Apr 1995. Vol. 246. iss. 4; p. 41.

117. Search results: NHTSA's Letters of interpretation regarding Standards No. 105 and 135, http://www.nlitsa.dot.szov/sssearch/Right.aspOadvanced=ves&ct=lnterps&Q I AStandard-*-AN DAo28105

QR+135%29&c2=gfilewri4e&o2=%3E&q2A&SearchASEARCH.

118. Shaheen S., Heffeman D., Leen G. "A comparison of emerging time-triggered protocols for automotive X-by-vvire control networks." Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part D: Journal of Automobile Engineering, v 217, n I,

2003, p 13-22.

119. Simens. "Active Control System Could Halt Squealing Brakes in Cars, Trucks and Buses. "Inovations report, http: www.innovations-report.de html berichteverkehrlogistik/bericht-I9283.html.

120. Stence R. W., "Digital By-Wire Replaces Mechanical Systems in Cars." Report No. SAE 2004-01-2926. Oct. 2004.

121. Stoelzl S, "Fault-tolerant pedal module for an electromechanical brake system (brakc-by-wire)." Report No. SAE VDI Nr. 426 (ISBN 3-18-342612-9) (in German), Dec. 1999.

122. Stoll. Ulrich (DaimlerChrysler AG). "Sensotronic Brake Control (SBC) - The electro-hydraulic brake from Mercedes-Ben/." VDlBehchte . n 1789. 2003. p 675-685.

123. Suzuki T, Takahama T, Kimura T, Matsumoto S. and Naito G., "The development of a braking control system for collision avoidance assistance," JSAE Technical Paper No.20025588 (Japanese), Nov. 2002, Report No. SAE 2002-08-0521.

124. Tamura M., Inoue H., Watanabe T, Maruko N. 2001. "Research on a brake assist system with a preview function." Nissan Motor Company (Japan) 5 p. Human Factors in Automotive Design. Warrendale, SAE. 2001, p. 93-97. Report No. SAE 2001-01-0357.

125. Tier One. "ElectricBrake Market and Technology Report, www. tierone .com/ ebmtrtoc .html.

126. Trachtler, Ansgar (Robert Bosch GmbH. Corporate Research Development, Chassis Systems). "Integrated vehicle dynamics control using active brake, steering and suspension systems." International Journal of Vehicle Design, v 36, n I, 2004. p 112.

127. Urban Challenge Rules. Defense Advanced Research Projects Agency. 3701 North Fairfax Drive Arlington, VA22203-1714 / www.darpa.mil.

128. Ward's Auto News. "F-350 Tonka: Hydraulic Regenerative Braking." Ward's autoinfo bank, http: /waw.wardsauto.comar auto tonkahvdraulie regenerative.

129. Wilkie W., High J and Bockman J. "Reliability Testing of NASA Piezocomposite Actuators." Langley Technical Reports, NASA l.angley Research Center, Hampton, Virginia. USA, 2002.

130. Yeo H. (School Mechanical Engineering. Sungkyunkwan University), Kim H. "Hardware-in-the-loop simulation of regenerative braking for a hybrid electric vehicle." Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part D: Journal of Automobile Engineering, v 216, n 11,2002. p 855-864.

131. Yi K. (School of Mechanical Engineering. Hanyang University), Chung J. "Nonlinear brake control for vehicle CW/CA systems." IEEE/ASME Transactions on Mechatronics , v 6, n I. March. 2001, p 17-25.

132. Zehnder J.W., Kanetkar S.S., Osterday C.A. "Variable rate pedal feel emulator designs for a brake-by-wire system/' SAE 1999 World Congress, Detroit. MI. March 1999, SAE Report No. 1999-01-0481.

133. Hara. M., Ohta M., Yamamoto A., Yoshida H. 1998. "Development of the brake assist system." Toyota Motor Company, Ltd. (Japan) 5 p. International Technical Conference on Experimental Safety Vehicles. Sixteenth. Proceedings. Volume 1. Washington, D.C., NHTSA. 1998, p. 497-501. Report No. 98-S2-P 17.