Управляемое навесное устройство пропашного культиватора тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.20.01, кандидат наук Семичев Степан Владимирович

• Семичев Степан Владимирович
• кандидат наук
• 2022

Оглавление диссертации кандидат наук Семичев Степан Владимирович

ВВЕДЕНИЕ

1 СОВРЕМЕННОЕ СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1 Анализ зарубежных и отечественных работ по автоматическому вождению сельскохозяйственных орудий

1.2 Анализ устройств управления сельскохозяйственным орудием в агрегате

1.3 Устойчивость, управляемость: основные понятия и определения

1.4 Критерии оценки устойчивости и управляемости

2 ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ УПРАВЛЯЕМОГО НАВЕСНОГО УСТРОЙСТВА ДЛЯ ТОЧНОГО ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ НАВЕСНЫХ ОРУДИЙ

2.1 Конструктивная схема и принцип действия управляемого навесного устройства

2.1.1 Принцип действия управляемого навесного устройства УНУ-3

2.2 Обоснование конструктивных параметров управляемого навесного устройства для посадочной машины

2.2.1 Обоснование формы управляемого навесного устройства

2.2.2 Определение величины поперечного смещения культиватора

2.3 Обоснование кинематических параметров управляемого навесного устройства

2.3.1 Обоснование габаритных размеров управляемого навесного устройства

2.3.2 Расчет прочности конструкции управляемого навесного устройства

2.4 Разработка системы управления положением управляемого навесного устройства

3 ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ УПРАВЛЯЕМОГО НАВЕСНОГО УСТРОЙСТВА (УНУ-3)

3.1 Программа полевых исследований усовершенствованного управляемого навесного устройства

3.2 Анализ твердости почвы на экспериментальном участке

3.3 Анализ плотности почвы на экспериментальном участке

3.3.1 Методика проведения нагрузочных испытаний

3.4 Методика проведения исследований управляемого навесного

устройства

3.5 Методика обработки результатов исследований

3.6 Результаты экспериментальных исследований режимов работы МТА с управляемым навесным устройством

3.7 Результаты экспериментальных исследований режимов работы МТА без управляемого навесного устройства

4 ТЕХНИКО-ЭКОНОМИЧЕСКОЕ ОБОСНОВАНИЕ

ПРИМЕНЕНИЯ УПРАВЛЯЕМОГО НАВЕСНОГО УСТРОЙСТВА НА КУЛЬТИВАЦИИ МЕЖДУРЯДИЙ

КАРТОФЕЛЯ

4.1 Общие методические положения определения экономической

эффективности

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ 106 ПРИЛОЖЕНИЯ

ВВЕДЕНИЕ

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Управляемое навесное устройство пропашного культиватора»

Актуальность темы исследования.

Современный мобильный агрегат стал большой машинной системой, управление которой по своей сложности и напряженности труда находится на грани норм психофизических нагрузок оператора тракториста или комбайнера.

Вождение агрегата по заданной траектории с высокой точностью, согласно агротехническим требованиям, систематическое манипулирование рабочими органами, контроль за протеканием выполняемого технологического процесса, наблюдение за состоянием узлов и агрегатов -все это одновременно требуется выполнять одному механизатору. С появлением и дальнейшим развитием цифровых технологий появляется система точного земледелия, которая полностью или частично освободила человека от большинства выполняемых операций, производя их в автоматическом режиме.

В течении последних 20 лет система точного земледелия является базовым элементом ресурсосберегающих технологий. Одним из важных критериев системы точного земледелия является точность возделывания сельскохозяйственных культур с целью минимизации повреждения посадок при прохождении всего цикла технологических операций. Одним из способов достижения этой цели, является управление движением агрегата с помощью навигации, в том числе систем автопилотирования, способных корректировать траекторию движения трактора. Однако этого недостаточно, так как из-за наличия неравномерностей плотности почвы или уклонов, орудие стремится сойти с линии обработки, что в дальнейшем приводит к повреждению посаженного материала. Чтобы уменьшить отклонения орудия применяется система автоматического вождения агрегата, которая в совокупности с исполнительным механизмом производит корректировку движения агрегата в целом.

Практическое применение систем автоматического вождения агрегата сдерживается малым выбором исполнительных механизмов и их обоснованного технического исполнения.

В связи с этим актуальной задачей является проведение научно-исследовательских и опытно-конструкторских работ по обоснованию технических характеристик и выявлению оптимальных режимов работы управляемого навесного устройства.

Степень разработанности темы. Изучению влияния устройств управления положением орудия в агрегате в разное время занимались Зволинский Н.П., Сташков В.В., Яковлев П. Ю., Площаднов А.Н., Донцов И.Е., Наконечный И.И., Воронин В.Я., Фирсов М.М., Викторов А.И. Аснач В.К. Колесник Ф.И., Нахамкин Г.Г., Клеткин И.Д., Федоров В.А., Левитин Ю.И., Тарловский Д.Н., Малыхин Ю.З., Прейдунов В.С., Martin Holpp, Monika Sauter. Данные ученые внесли значительный вклад в изучение вопроса автоматизированного управления положением

сельскохозяйственного орудия в агрегате, но существующее разнообразие конструктивно-технологических схем не исчерпало возможности повышения эффективности применения данных устройств на различных технологических операциях по возделыванию и уборке картофеля.

Цель исследования. Обоснование конструктивно-технологических параметров и разработка управляемого навесного устройства для обеспечения качества продукции и сокращения потерь урожая.

Задачи исследований:

- провести анализ существующих научных работ и устройств управления положением орудия в агрегате;

- теоретически обосновать схему управляемого навесного устройства и конструктивно-кинематические параметры управляемого навесного устройства;

- установить эффективные условия применения управляемого навесного устройства в результате полевых исследований;

- определить технико-экономическую эффективность использования управляемого навесного устройства.

Объект исследования: Технологический процесс культивации междурядий посадок картофеля МТА с установленным управляемым навесным устройством.

Предмет исследования: Конструктивно-кинематические и технологические параметры управляемого навесного устройства.

Научную новизну работы составляют:

-теоретически обоснованные конструктивные и кинематические параметры управляемого навесного устройства;

-теоретическое обоснование процесса отклонения орудия с управляемым навесным устройством;

-алгоритм и программное обеспечение управления положением сельскохозяйственного орудия управляемым навесным устройством.

Теоретическая значимость работы заключается в полученных теоретических зависимостях, описывающих отклонение навесного механизма трактора и в оптимальных конструктивно-технологических параметрах управляемого навесного устройства.

Практическая значимость работы. Применение разработанного управляемого навесного устройства позволит повысить качество выполнения технологических операций посадки, междурядной довсходовой и последующей культиваций картофеля за счет более полного использования ширины захвата орудия, сокращения потерь при выполнении последующих технологических операций, обеспечит возможность работы на уклонах. По результатам исследований разработаны опытный образец управляемого навесного устройства, программа управления положением орудия в агрегате. Выявлены наиболее эффективные режимы работы управляемого навесного устройства при выполнении технологической операции довсходовая культивация междурядий картофеля

Методология и методы исследований. Общей методологической основой исследований являлось использование законов и методов теоретической механики, математики, применены современные методы компьютерного моделирования и программирования при помощи программного обеспечения САПР КОМПАСА 2020, SolidWorks 2020, Solid Works Simulation 2020, Sublim Text (язык программирования CM) и обработки результатов полученных исследований в программах STATISTICA 10, Exel. Полевые исследования проводились в соответствии с современными действующими ГОСТами с использованием методики планирования экспериментов.

Реализация результатов исследований подтверждается актом внедрения в производство картофеля универсального управляемого навесного устройства, работавшего в производственных условиях ООО «Калина Агро» (Краснодарский край г. Кропоткин) на площади возделывания картофеля 10 га.

Степень достоверности и апробация результатов.

Достоверность результатов подтверждена результатами лабораторных и полевых исследований, применением общепризнанных научных положений и методик исследований, производственной проверкой характеристик разработанного управляемого навесного устройства, а также высоким уровнем совпадения теоретических положений и экспериментальных данных.

Основные положения диссертационный работы были доложены и одобрены на 8-й Международной научно-технической конференции молодых ученых и специалистов «Агроинженерные инновации в сельском хозяйстве» (30-31 мая 2017 г., г. Москва, ФГБНУ ФНАЦ ВИМ), II Международной научно-практической конференции «Горячкинские чтения», посвященной 150-летию со дня рождения основоположника земледельческой механики, академика Василия Прохоровича Горячкина (18 апреля 2018 г., г. Москва, РГАУ МСХА имени К.А. Тимирязева), Международной научно-

практической конференции «Цифровые технологии и роботизированные технические средства для сельского хозяйства» (5-6 декабря 2018 г., г. Москва, ФГБНУ ФНАЦ ВИМ), 10-й Международной научно-практической конференции молодых ученых и специалистов «Агроинженерные инновации в сельском хозяйстве» (30-31 мая 2019 г., г. Москва, ФГБНУ ФНАЦ ВИМ), Международной научно-практической конференции «Цифровые технологии и роботизированные технические средства для сельского хозяйства» (12-13 декабря 2019 г., Москва, ФГБНУ ФНАЦ ВИМ).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 10 печатных работ, в том числе 4 статьи в рецензируемых научных изданиях, рекомендованных ВАК РФ, 3 статьи в изданиях, индексируемых в международной базе данных Scopus, получен 1 патент РФ на изобретение, 1 патент на полезную модель и 1 патент на программное обеспечение.

Структура и объем диссертационной работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, общих выводов, списка литературы, включающая 111 источников и приложения на 16 с. Диссертация изложена на 135 с., содержит 19 таблиц и 55 рисунков.

1 СОВРЕМЕННОЕ СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧ

ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1 Анализ зарубежных и отечественных работ по автоматическому вождению сельскохозяйственных орудий

С появлением системы точного земледелия и современных навигационных систем, управление машинно-тракторным агрегатом позволило значительно повысить качество возделываемой культуры, повысить урожайность, снизить затраты на протяжении всего цикла технологических операций возделывания культуры. Система точного земледелия - это комплексная высокотехнологичная система сельскохозяйственного менеджмента. Состоит из технологий глобального позиционирования, географических информационных систем, технологий оценки урожайности, технологий переменного нормирования, технологий дистанционного зондирования земли и решения технологии «интернет вещей» [2, 20, 32, 38, 50]. Система управления машинно-тракторным агрегатом имеет недостатки. При выполнении операции, осуществляется управление положением только трактора, при этом агрегатируемое орудие постоянно меняет свою траекторию, что приводит к появлению необработанных участков почвы или перекрытий при смежных проходах (Рисунок 1.1а) [32, 38, 45, 51]. След образованный бороздозакрывающими рабочими органами посадочной машины является основным. При последующих операциях по уходу за посадками, образуется новый след отличный от следа бороздозакрывающих рабочих органов посадочной машины [86]. Неравномерное наложение траекторий движения орудий при последующих проходах приводит к нарушению защитной зоны клубней картофеля, а в дальнейшем смещению клубневого гнезда повреждению самих клубней картофеля (Рисунок 1.1б) [69, 71, 88, 104]. Также при движении машинотракторного агрегата из-за неравномерности плотности

почвы, наличия степеней свободы в навесном устройстве трактора, наличия уклонов происходит увод орудия с задаваемой траектории движения [7, 9, 26, 31, 33].

В связи с этим наиболее значимым направлением в системе точного земледелия является автоматизированная система параллельного вождения, которая позволяет исключить вышеперечисленные недостатки, а также позволяет исключить человеческий фактор, проявляющийся при длительной работе в виде снижения концентрации внимания при вождении, отсутствия комфорта управления агрегата [25, 71, 73, 111].

Проекция ллцитнои л*<ы Ось рядка

Пайочии орган

Гроекция ла^аСаемои докойои стенки й,арохЗы

Смещенньи сектор защитах/ жш клцбня

Г^юекция дикабпи / гггнки Лужл х!ы при А/к хийЯиО культивации

Проекция йикибой стеши дпритйы при пагпЧкр

Лащиггкая ялни к/к/дня

/Оя/вал

а б

Рисунок 1.1 -Отклонения клубней картофеля от осевой линии посадки: а - схема смещения вершины гребня от оси рядка; б - внешний вид смещения вершины гребня от оси рядка в полевых условиях

Перечисленные минусы отсутствуют у системы автоматического вождения. Помимо этого, улучшаются энергетические показатели в виде сокращения расхода горюче смазочных материалов, экономия расходных

материалов (удобрений, средств химической защиты растений), значительно снижаются потери времени на технологические перерывы, появляется возможность выполнять технологические операции даже ночью [9, 20, 38, 67, 81]. При этом обеспечиваются различные режимы вождения по прямым и криволинейным траекториям [104].

Система параллельного вождения реализуется в трех вариантах: 1) управление положением трактора оператором, ориентирующимся на показания электронного или графического следоуказателя установленного в кабине; 2) управление положением трактора подруливающим устройством с электродвигателем в монтированным в рулевую колонку трактора; 3) управление положением трактора исполнительным механизмом, вмонтированным в гидравлическую систему рулевого управления.

Вопросами по автоматизации процессов обработки почвы сельскохозяйственным орудием занимались еще в начале 60-х годов как в СССР, так и за рубежом. Общим принципом процесса регулирования положения орудия в агрегате являлось изменение рабочим органом своего пространственного положения или кинематического режима, направленное на устранение рассогласования между параметром регулирования и показанием датчика.

В 1958 году фирмой ФОРД (США) было разработано механическое копирующее устройство для колесных тракторов (Рисунок 1.2) с культиватором, монтируемым на раму трактора [30].

Рисунок 1.2 - Трактор с автоматической системой управления

Копирующее устройство было предназначено для механического копирования рядка растений при междурядной обработке, но могло быть использовано на пахоте, уборке, сенокошении. Рабочие органы культиватора были расположены между задними и передними колесами трактора. Автоматическое устройство фирмы ФОРД представляет собой следящую систему релейного типа с трехпозиционным контактным устройством с механическими чувствительными элементами и электромеханическим исполнительным механизмом. Культиватор располагался между передними и задними колесами трактора, что позволило выбрать трактор за объект регулирования В качестве копирующего щупа применена два длинных легких прутка 1, установленные по обе стороны копирующего рядка растений. При отклонении трактора от прямолинейного движения тот или иной пруток щупа наезжал на рядок растений отклоняется им в сторону, поворачиваюсь вокруг центра. Вместе с ним поворачивается рычаг 2, который при этом замыкает один из двух микровыключателей 3.

Микровыключатели закрепляются в коробке 4 (Рисунок 1.3), имеющей возможность поворачиваться вокруг того же центра.

09-НШ-Я

Рисунок 1.3 - Чувствительный элемент и исполнительный орган автоматической системы фирмы ФОРД: а) микровыключатели; б) электродвигатель

При замыкании того или иного микровыключателя (Рисунок 1.3 а) включается соответствующее пусковое реле, замыкающее цепь реверсивного электродвигателя (Рисунок 1.3б) с постоянным числом оборотов. Электродвигатель вращает червяк рулевого механизма трактора, в результате чего передние колеса поворачиваются в сторону.

При ширине зоны отклонения трактора, равной 100 мм, устройство обеспечивало удовлетворительную культивацию при скорости 9,5 км/час.

В дальнейшем исследовали влияние автоматических систем управления на сельскохозяйственном орудии. Подобные исследования проводились в Чехословацкой республике. Автоматическая система управления была смонтирована на раме культиватора КРН - 6А (Рисунок 1.4) агрегатируемого с трактором /ЕТОЯ - 25К [30].

Рисунок 1.4 - Культиватор КРН-6А с автоматический системой

управления

Она представляла из себя следящую систему с электроконтактными или механическими щупами и электрогидравлическим исполнительным механизмом. Сигнал, возникающий в результате замыкания цепи через растение усиливается в ламповом усилителе и вызывает срабатывание промежуточного реле, контакты которого включают электромагнит гидрозолотника, направляющего масло от гидросистемы трактора в цилиндр, установленный на культиваторе.

Рама культиватора состояла из неподвижной части, соединяемой с заблокированным механизмом навески трактора, и подвижной части - бруса, к которому крепятся секции рабочих органов культиватора. Поперечное смещение осуществляется при помощи гидроцилиндра, шток которого жестко закреплен на неподвижной части рамы.

В 1960 году в ВИСХОМе было разработано и испытано приспособление для автоматического управления сельскохозяйственным орудием [77] на базе культиватора КРН-2.8М (Рисунок 1.5).

Рисунок 1.5 - Управляемое навесно устройство культиватора КРН-2.8М

Роль возмущающего воздействия играли маячные культуры. Роль задающего воздействия на механизм выполнял электроконтактный и механический щупы, копирующие опорную траекторию движения. Приспособление состояло из датчиков (щупов), электронных усилителей, электрозолотника, гидроцилиндра, делителя потока, шлангов и приспособления к сеялке 2ССН-6 для высева маячной культуры.

Нижняя часть рамы культиватора была переоборудована и дооснащена исполняющим механизмом. Нижние тяги культиватора представляли собой круглый брус с нижними посадочными местами для сферического шарнира нижних тяг трактора с возможностью поперечного смещения относительно направления движения. Для смещения орудия дополнительно был установлен гидроцилиндр, шарнирно соединяемый с нижними тяги культиватора.

Регулирование положения культиватора производилось при помощи гидроцилиндра, установленного на культиваторе. На раме культиватора устанавливался чувствительный щуп, который при встрече с маячной

культурой отклонялся, тем самым подавая сигнал на электронный блок управления. Затем поступивший сигнал усиливался, и далее поступал на электрозолотниковый гидрораспределитель системы трактора. Гидрораспределитель в свою очередь открывал подачу масла в левую или правую полость гидроцилиндра, установленного на раме культиватора.

В 1964 г. на базе ВИСХОМа был разработана и испытана автоматизированная прополочная машина [77]. Для прополки использовались секции по 2 лезвия шириной 20 мм. и длиной 120-150 мм, которые устанавливались на поворачивающейся оси по одному с каждой стороны (Рисунок 1.6). Ось с помощью рычага связана с приводом возвратно-поступательного движения. Привод рабочих органов состоял из игольчатого колеса, стального шлифованного диска и подпружиненной электромагнитной муфты, связанной через тягу с поворотной бритвой, совершающей вокруг оси колеса колебательное движения.

После заезда в междурядья тракторист включал электрическую цепь привода и сразу же направлял управляющее копье к одному из растений в рядке, против которого установлен датчик включения корректирующей системы. По результатам испытаний автопропашная машина снижала количество сорняков в 6 раз по сравнению с обычной машинной технологией культивации междурядий.

ф

Рисунок 1.6 - Автопропашная машина на базе трактора Т-16

В 1982 г. на базе ВИСХОМа был разработан и испытан макетный образец двухконтурной системы полуавтоматического управления движением широкозахватного посевного агрегата [51]. В качестве задаваемой траектории был выбран маркерный след предыдущего прохода, т.е. использовалось зависимое следообразование (Рисунок 1.7).

Рисунок 1.7 - Механизм зависимого следообразования

Сначала на поле задавалась нулевая базовая линия, прокладываемая трактористом при отключенной системе управления. Этот след служил задающим воздействием для следующего прохода, на котором формируется свой след и т.д. Такой метод называется методом последовательного перекопирования.

Следообразователь устанавливался на краю орудия и представлял собой систему двух маркерных дисков, установленных друг за другом с различными курсовыми углами, т.е. диски установлены таким образом, что каждый из них образует свою стенку маркерной борозды.

В качестве исполнительного механизма выбран механизм поворотного дышла (Рисунок 1.8) стандартно установленный на трехточечную навеску трактора.

Рисунок 1.8 - Механизм поворотного дышла

Механизм представлял собой рамку квадратного сечения с шарнирно прикрепленным к ней дышлом в горизонтальной плоскости и осью поворота, смещенной в сторону тяг навески трактора.

1.2 Анализ устройств управления сельскохозяйственным орудием в агрегате

При движении машинно-тракторного агрегата по линии обработки культур, в связи с неравномерной плотностью почвы, орудие стремиться сойти с линии обработки, что в дальнейшем приведет к повреждению посадок [2, 69, 71].

С целью избежать отклонения орудия от задаваемой линии движения, создаются механизмы корректировки движения орудия [88]. Условно системы управления положением орудия можно разделить на 4 категории (Рисунок 1.9). Механизм бокового смещения представляет собой

дополнительное устройство или часть орудия позволяющая сместить орудие относительно оси трактора в горизонтальной плоскости. Механизм поворотного дышла представляет собой часть орудия или отдельный механизм позволяющий отклонять орудие от осевой линии трактора в горизонтальной плоскости. Ось поворота орудия находится непосредственно рядом с орудием. Механизмы поворота опорных колес и поворота плоскими дисками схожи по принципу действия с механизмом поворотного дышла, но ось поворота орудия находится около задней оси трактора. Соответственно исполнительными механизмами смещения орудия являются опорные колеса орудия и плоские диски.

Рисунок 1.9 - Схемы механизмов корректировки прямолинейного движения

агрегата

Компания ББО [94] производит устройства корректировки направления движения для навесных орудий (Рисунок 1.10) плоскими дисками на вращающейся стойке, устанавливающейся на раме орудия. Механизм имеет кронштейн соединяющий шарнирно вращающуюся часть стойки и

неподвижную часть стойки гидроцилиндром. Основным недостатком данной конструкции является применение этого механизма на навесных орудиях, так как устройство не в силах направить орудие на заданную траекторию движения. Увеличение диаметра диска и стойки, для большего заглубления диска, приведет к увеличению массы орудия и смещению центра тяжести орудия от задней оси трактора, что также негативно скажется на эксплуатационных показателях работы орудия.

Рисунок 1.10 - Механизм корректировки направления движения орудия

компании SBG

Аналогичной схемой управления является «подруливание» опорными колесами орудия. Такой механизм представила компания Grimme [98] на прицепной картофельной сажалке (Рисунок 1.11). Механизм представляет

собой ось 4 с поворотными кулаками 1, шарнирно соединенные между собой поперечной тягой 3. Поворот колес 5 происходит за счет срабатывания гидроцилиндра 6. Недостатком этого механизма является пересечение опорных колес со смежным обработанным проходом, что вызывает переуплотнение почвы, уменьшение защитной зоны, а в дальнейшем и снижение урожайности.

6

d jj \i

Рисунок 1.11 - Подруливающее устройство Grimme: 1 - поворотный кулак; 2 - поворотный рычаг; 3 - поперечная тяга; 4 - ось; 5 - колесо

Еще одним устройством регулировки прямолинейного движения орудия, является механизм поворотного дышла, способный направить орудие на линию посадки. Компания Pro Trakker [93] представляет такой механизм (Рисунок 1.12).

Рисунок 1.12 - Поворотное дышло Pro Trakker: 1 - верхняя плита;

2 - нижняя плита; 3 - палец; 4 - подвижная тяга; 5 - гидроцилиндр;

6 - втулка

Представляет собой верхнюю и нижнюю плиты 1,2 между которыми установлены распорные втулки 6. Подвижная тяга 4 с пальцем, шарнирно соединяется с верхней и нижней плитами. Гидроцилиндр 5 шарнирно соединенный с подвижной тягой 4 обеспечивает смещение тяги относительно своей оси поворота. Основным недостатком этого механизма является малый рабочий ход подвижной тяги, который будет недостаточным при движении орудия на небольших склонах, что приведет к сползанию орудия. При необходимости использования на данном тракторе навесного орудия, понадобится время для демонтажа данного механизма, что отрицательно скажется на производительности.

Схожим по конструкции с Pro Trakker является запатентованный механизм канадской фирмы MERIDIAN MFG INC [55] (Рисунок 1.13)

Рисунок 1.13 - Устройство управления положением прицепного орудия MERIDIAN MFG INC: 1 - рама; 2 - каретка; 3 - пластина сцепки;

4 - гидроцилиндр

Устройство состоит из рамы 1, крепящейся на трактор, каретки 2, установленной на раме с возможностью скольжения, и пластиной сцепки 3, жестко соединенной с кареткой. Рама устройства соединена с кареткой посредством гидроцилиндра 4, что позволяет смещать каретку механизма с соединенным орудием относительно оси трактора. Устройством можно управлять дистанционно из кабины трактора.

Также существует аналогичный запатентованный механизм (Рисунок 1.14) (патент FR2641234) [59].

Рисунок 1.14 - Механизм поперечного отклонения прицепного орудия: 1 - рама, 2 - подвижная каретка, 3 - гидроцилиндр

Состоит из рамы 1 с подвижной шарнирно установленной кареткой 2 с возможностью поперечного скольжения по брусу рамы. Для смещения каретки относительно рамы, устанавливается гидроцилиндр 3 двухстороннего действия. Основным отличием от устройства фирмы «MERIDIAN MFG INC» является то, что корпус гидроцилиндра соединен с кареткой, а шток с двух сторон соединен с рамой. Механизм используется с навесными орудиями и позволяет смещать ось сельскохозяйственного орудия путем его углового отклонения от линии движения.

Существуют устройства вмонтированные в раму орудия [16], на которую навешивают секции орудий в различных исполнениях. К плюсам можно отнести возможность бокового выноса секций, что скорректирует навешенное орудие на линию обработки посадок. Одним из подобных

устройств является плавающее навесное устройство (Рисунок 1.15) фирмы Carre [92].

Рисунок 1.15 - Плавающее навесное устройство фирмы Carre: 1 -подвижный брус, 2 - опорные колеса, 3 - рама, 4, 7 - направляющие, 5 -стойка, 6 - опорное колесо, 7 гидроцилиндр

Имеет раму 1 с трех точечным креплением, присоединяющуюся к навесному механизму трактора, соединяющуюся с подвижным брусом 2 посредством верхней направляющей 3 и нижней направляющей 4. Для ограничения глубины обработки на раме 1 устанавливаются стойки 5 с опорными металлическими колесами 6, которые также не позволяют орудию сместиться с линии посадок. Смещение подвижного бруса 2 относительно рамы 1 осуществляется гидроцилиндром 7 соединяющим их. Подвижный брус 2 относительно рамы 1 совершает поперечное движение в горизонтальной плоскости по направлению движения трактора, в результате чего происходит смещение навесных секций. Используют на пропашных культурах.

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Семичев Степан Владимирович, 2022 год

- 89 с.

53. Носенков, М.А. Управляемость и устойчивость автомобиля/ М.А. Носенков, М.М. Бахмутский, JI.JI. Гинцбург. - М.: НИИНавтопром, 1981. - 48 с.

54. Патент на изобретение № 201378928 CN, МПК A01B59/06. Suspension bracket travel mechanism of auxiliary mower / Ballu Patrick JeanMarie FR19890000041; опубл. 1990.07.06.

55. Патент на изобретение № 2017079191 US, МПК A01B59/002. Laterally moveable hitch assembly for a tractor / Cunningham Paul Hugh, Plett Samuel John, Thiessen Bernie US201615271060; опубл. 2017.03.23.

56. Патент на изобретение № 2017177014 US, МПК A01B59/043. System for connecting implement to mobile machinery / Mollick Peter J W02017US26373; опубл. 2017.04.06.

57. Патент на изобретение № 2021113165 US, МПК A01B59/04. System for connecting implement to mobile machinery / Mollick Peter J W02020US62562; опубл. 2020.11.30.

58. Патент на изобретение № 2021113165 US, МПК A01B59/04. System for connecting implement to mobile machinery / Mollick Peter J W02020US62562; опубл. 2020.11.30.

59. Патент на изобретение № 2641234 FR, МПК A01B59/042. Device for connecting a trailer to a tractor / Ballu Patrick Jean-Marie FR19890000041; опубл. 1990.07.06.

60. Патент на изобретение № 2680451 РФ, МПК A01B 59/041. Гидромеханическое следящее навесное устройство / Семичев С.В., Смирнов И.Г., Мосяков М.А., Зволинский В.Н. № 2018116550; опубл. 21.02.2019, Бюл. №6.

61. Патент на изобретение №2020247196 US, МПК A01B59/00. Agricultural implement, tow bar device, and towing vehicle/implement combination / Guiet Lionel

62. Площаднов А.Н., Яковлев П.Ю. Дифференциальное уравнение колебаний фронтально-навешанного орудия в горизонтальной плоскости, соединенного с трактором посредством шарнирного четырехзвенника // Вестник Алтайского государственного аграрного университета. 2013. № 6 (104). С. 96-99.

63. Площаднов, А.Н. Управляемость автотракторных машин с фронтальной навеской орудий / А.Н. Площаднов, Э.С. Маршалов, И.В. Курсов // Прогрессивные технологии, машины и механизмы в машиностроении: Сб. докладов международной научно-технической конференции. - Калининград: Калининградский государственный технический университет, 2000. - Т. 2. - С. 109-110.

64. Поспелов, Ю.А. Оценка устойчивости тракторов и тракторных поездов/ Ю.А. Поспелов, P.A. Левин, A.B. Галаган // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2003. - № 1. - С. 20-21.

65. Протас, А.Н. Исследование устойчивости движения тракторных поездов: автореф. дис. ... канд. техн. наук/ А.Н. Протас. - Минск, 1972. - 19 с.

66. Семичев С. В. Разработка алгоритма работы автоматизированного устройства для позиционирования сельскохозяйственных орудий в агрегате / С. В. Семичев, Д. О. Хорт, Р. А. Филиппов, А. И. Кутырев // Енергетика i автоматика. - 2019. - № 2(42). - С. 49-56. - EDN QAFPMR.

67. Романова, Е. Ю. Проблемы развития АПК, соответствующие потребностям социума и новые технологии земледелия / Е. Ю. Романова // Научные приоритеты в АПК: инновации, проблемы, перспективы развития: Сборник научных трудов по материалам Международной научно-практической конференции, Тверь, 22 октября 2019 года. - Тверь: Издательство Тверской ГСХА, 2019. - С. 123-128.

68. Рудненко, Н.Е., Механизация обработки почвы: учебное пособие/ Н.Е. рудненко. - Ставрополь: Изд-во СтГАУ "АГРУС", 2005. - 112 с.

69. Семичев, С. В. Анализ отечественных и зарубежных технических средств для возделывания картофеля и топинамбура на грядах / С. В. Семичев // Электротехнологии и электрооборудование в АПК. - 2020. - Т. 67. - № 4(41). - С. 144-150. - DOI 10.22314/2658-4859-2020-67-4-144-150. - EDN NYRIFB.

70. Семичев, С. В. Методика проведения полевых исследований управляемого навесного устройства на посевах сахарной свёклы / С. В. Семичев, А. И. Панов, М. А. Мосяков // Аграрный вестник Верхневолжья. -2021. - № 3(36). - С. 76-80. - DOI 10.35523/2307-5872-2021-36-3-76-80. -EDN SMYBUI.

71. Семичев, С. В. Повышение курсовой устойчивости орудия при возделывании пропашных сельскохозяйственных культур / С. В. Семичев, И. Г. Смирнов, М. А. Мосяков // Вестник Федерального государственного образовательного учреждения высшего профессионального образования "Московский государственный агроинженерный университет имени В.П. Горячкина". - 2019. - № 3(91). - С. 4-8. - DOI 10.34677/1728-7936-2019-3-4-8.

- EDN AWTOWG.

72. Семичев, С. В. Результаты полевых исследований управляемого навесного устройства УНУ-3 / С. В. Семичев // Электротехнологии и электрооборудование в АПК. - 2020. - Т. 67. - № 2(39). - С. 81-86. - DOI 10.22314/2658-4859-2020-67-1-81-86. - EDN ZZCKOP.

73. Семичев, С. В. Способ регулирования положения сельскохозяйственного ОРУДИЯ В АГРЕГАТЕ / С. В. Семичев, В. Н. Зволинский, М. А. Мосяков // Аграрный вестник Верхневолжья. - 2019. - № 4(29). - С. 86-91. - DOI 10.35523/2307-5872-2019-29-4-86-91. - EDN HOTYQE.

74. Синеоков Г.Н. Теория и расчёт почвообрабатывающих машин / Г.Н. Синеоков, И.М. Панов - М.: Машиностроение, 1977. - 328 с.

75. Смирнов, Г.А. Теория движения колесных машин/ Г.А. Смирнов.

- М.: Машиностроение, 1981. - 271 с.

76. Спиридонов, А.А. Планирование эксперимента при исследованиях технологических процессов / А.А. Спиридонов. - М.: Машиностроение, 1981. - 184 с.

77. Сташков В.В. Автоматизация обработки пропашных культур. Автоматизация процесса прополки в рядках между растениями. / В.В.

Сташков, Ф.И. Колесник, К.В. Курникова, В.А. Молчанов, Г.В. Комарницкая // Отчет по теме3702. - М. ВИСХОМ, 1964. - 60 с.

78. Тарасова, С. В. Обоснование способа курсовой стабилизации колёсного трактора при выполнении сельскохозяйственных операций на наклонной опорной поверхности: специальность 05.20.01 "Технологии и средства механизации сельского хозяйства" : автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук / Тарасова Сария Валейевна. - Оренбург, 2015. - 22 с. - БЭК /РУБЕК

79. Тарг С.М. Краткий курс теоретической механики / С.М. Тарг // 20 изд. - М.: Высшая школа. - 2010. - 416 с.

80. Труфляк Е. В. Использование систем точного земледелия ведущими производителями сельскохозяйственной техники / Е. В. Труфляк.

- Краснодар : КубГАУ, 2016. - 76 с.

81. Труфляк Е. В. Системы параллельного вождения / Е. В. Труфляк.

- Краснодар : КубГАУ, 2016. - 72 с.

82. Туболев С.С. Машинные технологии для производства картофеля / Туболев С.С., Шеломенцев С.И., Пшеченков С.А., Зейрук З.А. Под ред. Н. Н. Колчина. — М.: Агроспас, 2010. — 316 с.

83. Утков Ю.А. Рекомендации по применению методов математического планирования эксперимента в механизации уборочных работ в садоводстве / Ю.А. Утков, И.А. Пиковский, В.А. Вознесенский. - М.: НИЗИСНП, 1987. - 91 с.

84. Фасхутдинов, М. Х. Анализ сил, действующих на машинно-тракторный агрегат с полугусеничным движителем при его повороте / М. Х. Фасхутдинов, Х. С. Фасхутдинов // Вестник Федерального государственного образовательного учреждения высшего профессионального образования "Московский государственный агроинженерный университет имени В.П. Горячкина". - 2010. - № 1(40). - С. 37-39. - БЭК КБШИЬ.

85. Халанский В.М. Сельскохозяйственные машины / Халанский В.М., Горбачев И.В. - М.: КолосС, 2004. — 624 с:

86. Чхетиани А.А. Повышение эффективности работы подкапывающих рабочих органов картофелеуборочной машины / А.А. Чхетиани // Дис. канд. техн. наук. - М., 2013. - 8 с.

87. Шенкнехт Ю.И. Повышение эффективности применения прицепных почвообрабатывающих машинно-тракторных агрегатов за счет улучшения показателей их устойчивости и маневренности / Ю.И. Шенкнехт // Дис. канд. техн. наук. - Барнаул, 2015. - 124 с.

88. Шенкнехт, Ю. И. Повышение эффективности применения прицепных почвообрабатывающих машинно-тракторных агрегатов за счет улучшения показателей их устойчивости и маневренности: специальность 05.20.01 "Технологии и средства механизации сельского хозяйства" : автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук / Шенкнехт Юрий Иванович. - Барнаул, 2015. - 22 с. -EDN ZPVUSZ.

89. Шульга Е.Ф., Куприянов А.О., Хлюстов В.К. и др. Управление сельхозпредприятием с использованием космических средств навигации (ГЛОНАСС) и дистанционного зондирования Земли: Монография. М.: Изд -во РГАУ-МСХА, 2016. 286 с.

90. Новые возможности STATISTICA 10. [Электронный ресурс]. -Режим доступа: http://statsoft.ru/products/new-features/STATISTICA10.php

91. sPlan 7.0 Подробное руководство. [Электронный ресурс]. - Режим доступа:

http://vprl.ru/publ/tekhnologii/nachinaiushhim/splan 7 0 podrobnoe rukovodstvo /9-1-0-35

92. Carre. Электронный ресурс/ Режим доступа: http://www.carre.fr/entretien-des-cultures-et-prairies/bineuse/65-econet-sgi.html

93. Protrakker системы наведения. [Электронный ресурс]. - Режим доступа: http ://www. protrakker. com

94. Raven. Достижения в сельском хозяйстве благодаря технологиям и инновациям. [Электронный ресурс]. - Режим доступа: http://www.sbg.nl/en/products/sbguidance-twin-disc/

95. Анализ сборки с соединениями в SolidWorks Somulation. [Электронный ресурс]. - Режим доступа: https://habr.com/ru/company/ds/blog/570540/

96. Устойчивость прямолинейных движений. [Электронный ресурс].

- Режим доступа: https: //mash-xxl .info/info/41496/

97. Устойчивость прямолинейного движения. [Электронный ресурс]

- Режим доступа: https://studopedia.su/9 71394 ustoychivost-pryamolineynogo-dvizheniya.html

98. Grimme. Техника для посадки. Посадочные машины ременного типа. GB 330. [Электронный ресурс]. - Режим доступа: https: //www.grimme. com/ru/products/legetechnik/gb-330/

99. Grimme. Техника для посадки. Посадочные машины ременного типа. GB 430. [Электронный ресурс] - Режим доступа: https://www.grimme.com/ru/producttypes/legetechnik/gb-430#spezifikationen

100. Руководство для учащихся по изучению программного обеспечения SolidWorks. [Электронный ресурс]. - Режим доступа: https://www.solidworks.com/sw/docs/student wb 2011 rus.pdf

101. Trimble. [Электронный ресурс]. - Режим доступа: https://www.trimble.com/en/

102. Wifo. Трехточечное устройство бокового смещения. [Электронный ресурс]. - Режим доступа: https://www.wifo.nl/nl/producten/landbouwmachines/sideshifts/sideshift-voor-3-punt-aftakas

103. Яковлев, П. Ю. Повышение управляемости и устойчивости движения машинно-тракторного агрегата с фронтально навешенным орудием за счет модернизации навесного устройства: специальность 05.20.01 "Технологии и средства механизации сельского хозяйства": диссертация на

соискание ученой степени кандидата технических наук / Яковлев Павел Юрьевич. - Барнаул, 2014. - 138 с.

104. Яцкевич, В. В. Влияние траектории движения машинно-тракторного агрегата на эрозию почвы / В. В. Яцкевич, П. В. Зеленый // Наука и техника. - 2013. - № 6. - С. 49-56. - EDN SYQOYD.Павлюк, А. С. Кинематика навесного устройства машинно-тракторного агрегата, образующего шарнирный четырехзвенник / А. С. Павлюк, Ю. И. Шенкнехт // Ползуновский вестник. - 2012. - № 3-1. - С. 204-206. - EDN PMBFBF.

105. Методика определения экономической эффективности технологий и сельскохозяйственной техники. Утверждена 23.07.1997. - М., 1998. - 87 с.

106. Шпилько А.В. Методика определения экономической эффективности технологии и сельскохозяйственной техники / А.В. Шпилько, В.И. Драгайцев, П.А. Тулапин [и др.] - М.: ВНИИЭСХ, 1998. - 219 с.

107. Хижняк А.А. Экономическая эффективность новой сельскохозяйственной техники / А.А. Хижняк, А.С. Зинякин, Е.В. Шеврина. -Оренбург: Издательский центр ОГАУ, 1997. - 38 с.

108. Automated attachment device for controlling position of agricultural implements in an aggregate / S. Semichev, I. Smirnov, R. Filippov, A. Kutyrev // E3S Web of Conferences, Sevastopol, 07-11 сентября 2020 года. - Sevastopol, 2020. - P. 01050. - DOI 10.1051/e3sconf/202019301050. - EDN NXLOAK.

109. Automated attachment device for controlling position of agricultural implements in an aggregate / S. V. Semichev, I. G. Smirnov, R. A. Filippov, A. I. Kutyrev // E3S Web of Conferences, Sevastopol, 07-11 сентября 2020 года. -Sevastopol, 2020. - P. 01050. - EDN YLZFKM.

110. Comparative tests of ridging cultivators with active and passive working tools / Panov A.,Plyaka V.,Lylin N.,Mekhedov M.,Mosyakov M.,Semichev S. // E3S Web of Conferences, Tashkent, 01-03 апреля 2021 года. -Tashkent, 2021. - P. 04017. - DOI 10.1051/e3sconf/202126404017. - EDN XRTTTL.

111. Martin Holpp, Monika Sauter, Thomas Anken. Utilité de sistemes de guidage automatique // Agroscope. 2012. Vol. 756. Pp. 1-7.

ПРИЛОЖЕНИЯ

121

Приложение А

Программный код управления положением управляемого навесного устройства (язык программирования Си (Assembler) в программной среде odeVisionAVR под управлением WINDOWS)

Ht Hi 4lrw rww« tw I)* Irt bwl Kmv,. r«, taa Wm>» m <>. teas » »•" Mwn •»*

1М1ий «vUU.bt

• i.*i< <*lir I»

• l-T tlMliytl •M* lul* vouiU».*' Iln 111Й •♦ietitlon.1*

l*tim«t (tmijm 1 И1Ы tiaMl wl UMmUI t

rcMim - ыш ►> a, «ИГ* ».м» •

f»<l • I « *i i*4| ' ... .. I4MU • teyut l(«i*|l|, ♦»П1 • *1 } • «4 »Ml

И u*»f ill — »1

I

<*ila| I Mft*i*vafl. »»•»•! t|l I ты • iy>» I i»() *Г*п1.'1а« ■

kllll fWlM4l « la

ltlll.K4lO{4l • 1.

ll*>U • 4ala,

4att *аГГ|«| • 4

-lata a."]!) - 4W|, ■taia jnloMl * l|

»tat*• I,

Hti.*rfl|l| • lata.

"1КПМ1 (ПЯ 0V>] »liij rta»i M klMMUl

мним - .. i.

KVTU ■ »>XM ft Cart,

Ulim«l |UUfta.UC] mU uuitl.nJu-|«M|

cW «ta*k*i,4a<*i itMui • UTVWft;

Ma - «И»

tf <<*tai»e ft (diHUU. fi

<

i«mi) |«u»ajraaul)

: | ••MTV.rtm 1 мтл jMTMttti y-^i

И (iliti -_4U ■

¿at a •»(! Ml - U>). atata jrttaral ■ I;

4al«_*t* • 4ala, ttala /мтвм! - UUI

If 1ГаМг.*аа«м •• iM' himiUi Im «ат a — »11

mU Мй|«Ы)

I

Л« • - «I

tt <"-f%taI fwtHitv ItrtilM f«Mr: I

oim*iu<cuKf)(

;м*|> I 1«*M> I («.KimЛ r**UV»n I <«a»Ut*>IM«

»■' I ■__L^J_

H 1«1«.ЧП||| Int 11»| I *at im«

rtPu>i««Taivii i i*««ocuui i i*c«ocai«i I (fe.ociu) I i>.riini> J <а««тп!с» i ( «•'.mire) i <mt<*M),

ffT9M>(«-*TItlt*| I I I>t0tn«í I (■••1Ш11).

tt (rt*4«J |rtl»fn«ii(»| iHltialUMim // IMT» W«

il ШТ| ffl it ПН) «М

и iiwm m ww iui> «■ pin« mure ?i ott

it immrrrnf^ m *гл »«>*• а ГГШГ1 J'. СУ»

мсиг»>|««.<иг^ ( <*4.гЛШЮ; 1 1««I1CI1} 1 («MllCM) I iloiun) I (*с«ГВСЯ»)1

I lexwiu I <««f%M4i ИЙЛПИП I m«ir.tMMi | i««<*wn) | <»M1VJ)¿

// «MU jnIIUUMUWI

а .««и -i^).-

t#u*H*<»wr»»i I i^inrn«} I (^»аип») I («.cum») ( ( | i

a* i law. ! 1«..;ш;<,

it Mil Ш\и.ъ\ИлИan ti uwrn fli«)Nl

iXIIUhlC'PMIIII I 1><1ЖШ1 I <»*«ШГШ| I lOoinni'i I (••ПИШИ I llHUVUI I I

«••m») j iikIMI),

// 1мЦ (m»•••со» IMlUili«lM tt AfMlm Гм»!ra».v X4

tt 111* fl^Pltir'« fwittf* InpMt I«

ii imwLtM ta хЫ UM pt« a TK» Aa«J«4| Сяргли t »Ifil.i Iwi I« // i errat t xi ta tfw ДСП pU»

«cu-<i"«v> I <»*«м«ь) i (»»«¿cot I («мясо I («<utn> i (••»•no I <***tm> { <

// W1 btlUèllltflM it »П JhihH

/vi- U iWin в<лл| i i »«алоi i itoiMivj I (*««£MHj | |*<<гла| I I»«VMI) I (

•«(УМ),

ti Defeat mlit internan» М'иП

«и.мпо»

мш Dif'Ot nam andt

Г WH I TlMujt Ш1|);

U4.UtltM»)l La<.(lw()|

UijuWr" «MMaort» ♦••J;

UPJM1>H ■ -.m» IM ни* i, I 1

Mit«»r*t¡->w. au

«4UU (h a M) Г)«* «rtMYliM.I^ «»i*, m lltfli UM ршмг fft#Tj|J к. • KIT, laM^I—»Q;

I» .. Й)

ICD.».*»«'« WMMC M ЙШСЦ

•Im

vomm uu шаге и

tt.a(4bii«*l«ht i«al},itr|j taUMtalilrli

I» »• m;

im WMüt ••• I,

»Ii»

I Ojota* • MM INHtl-l,

U4 mtM>((ll Ua|||,l)|

lta«<*«(Ml#it , «tr I j

lx4_JUt»|«*r|,

tlJl.pnni M'\,

H*e<a_l#4lu,Ur)i Mjimlnfli

icOvunvUV.Jj. U9.jut»f ft я*))

Li a i < Л |H<w.tU»ni|ll«|l jvtwtfll.J).

U4JMt»|ITMi

lea щгяа.К». «>;

113 рй.Ц-ВИПШМ MIMTl, Mil» jll

<•• *»t*_»»t»Tili • II

Q Mrtrt

к tvt-JJtfttO'MHSOi

WitfWi Г|»( ••• «••• ^ча ^wfrt ^(iiiç^fi *****

I WMl. •

rat fa*

a. -

UV » -<4i Щ

t ШЦММГ......"ta

m MKM.rtfmii - штм}, IM tuttjm * «t

i4t 1« iuplg«* >- ■) i

¡n 1«„*uLuaV<D,l)| >

tCDjuUlrOl

INI 1 un 1:

■Im 1 if uiML i — mi

M» UJ_Jiiii.iy(l).ni

Uli ttBjut««r-")i m if ||.(«»U «rtiv» I* A'|IA|*t«ÉMl «tu« I- **-|M<«ia*a¿ utm

UN ) t. 4 'M\rM*>l Aliv» 1. -O ll

IM' l.ajnt<c<91(lti • (*tt«au>ltO<9Lflt><«l>l{«l|ftr_UB))| tu i

IM» 1» <C»»4«0l«lljlt»jr»» 1- i >M<omi(in| ni II игмет-^иг — tai I

{uunfiAttliUJrw • CuMH-OtOl|l!a; luijoterilJ ,$li

Ic<_vita>v< K.Ii, l» l^boL-rtlw. -

ttl HOjut4'l"«IK«IC->j С

1 lulpHxW/.h

IM Uil_futoay( 1Ы Cnnl>»Dl| 1UM)¡ 144 • «KCTj

Iii III fWtir.Jtг ♦ «RTTj

Mi lid_putal«»r_ll; M »

1 H |t|«ü diva — 'Г|

II« 1 \rt_pfítrm^ U

wllrt («Uta «w| • tt!;

Ш < tMilar Иг -

(IM Ii 1

l« (tyml_ri4 — иг) m \ ittf

.^»л Hi, ■ «tSETj 1

< trr tr »tls» «Tl»f .. f'))

1 U4jMt(iwi 1 ;

icoj»»i»c •». - Hrae®3_attjM,

nt ioiKT*r_ilr - 11, tai numrtiiHti

nata un - 1. Mi il 1 cantar Иг >• 4)

IM аи 1*1 <0»*TTar_«r - »,

Ii« l.<j««r|/,l), В| mifn ral • ят {atr||

tj* IU) pvtaf(* ")¡ m •ta-nf- MIL;

Iii itala.aami • 2, atr||| . Mil.

tie nÉi m ftrjlj • MIL,

мм f: m •trjl| • Mlij

M» «Mu» Il«,i|. Иг HI • MIL,

Mi ICDjaítUC "); m

rt«f «M • 1, It (t^.rtai - WTl

kMki — l#H iM • Jaej

IM 1мт Vi IM

Ml tuntjttm • »,

и

!1 — Uli

«•«•i.'l« • «MI.

If tri«*»« acrla» •• <Ча(||»*И mrtt*m fr » IMb«*«l errr»

i .» ,,-».! MM I miMMjHM I • -«'It |ll> I I. Щ

• • —Jrtr-ftlfc mj«tiWiin.«iiw|. rtrfiaw^.Hrl • wMl.mlMi mn>_tff»n

И M.» Иг и О

I

I (3r - l|

« 1й». - It.i Htrl. .¿-««I • Ml

If :.«•*.I Пае — Ш1 •fatal flat • «V

•t - * I. ■

w 1 l»:«fM »IU* Г 1—1 ■»■«■! Olk« I» I» at« Ц

l'tjat»**!» » .•aw nrblli

I» lavwl.fl« - HTI

(« I ¡.r^.l «IM I- Ж an MI L »11» — • M<>|* I .a

M t » l>

I

«» I щ— iHtlx — «а* I ИШ.В»» • *«; MjMaflkili u»j^u<-mwH *U

П.1»_«М - «,

I

I» <|>11.MIW —

11 (мма.аамм — NUi

DaiMi! .—I - МШ,

»ifat Lea - ,4<t||M IM'M* <• alll Jtfa

Q .«nrludf <mfg»itili> . - faibhrк let UMHOSTIAtPt

H. F-f! Mwlwi Find 'UN Gctc Tod« Мртк Hrfp

4 ► 1 «wuJ • »meeeU2>> • 1

493 (

4M tranuilt сmplet - FALSE;

495 1

496 >

497 )

498 •lsa

49» <

мя it (tron«alt tlMCHit > 9)

vat (

ш data_buf<[e] • (unsigned c(Mr)(uaie*tt_iad » 8); П Вес задании* 1(1 Byte

603 data buM 11] • (unsigned char)«*ight_i»d; // Bet IdJMIaj. LOU Byte

VM databuf f | 2] - (unsigned rhar)*_Tenzo;

»5 data buff | 3| - (unsigned chw)« jM-lvod;

5« data buff141 - EHADrv;

»7 len data • 5j

МП

М» 4»T»_rcr - Cr<»(4ata_buff. 5);

sib IED_TX - CM;

Ml Sftod Dat а_ЙМвЬ(dxAA) j // Прааяйула

SM ia«id_Uata_«44i,.(iddr Slav.); II Адрес слейва

ш Sand Data HS4tS(l.n data); // Длина по» длшшж

SU Sand Data RS4M(data bvjff(ej);

5« Sand Data ftS485(data boffjlj);

516 Sand Data fiS435(data buff|2]>;

Я 7 Send Data IIS4«5(data butf(ij);

Ml Send.Dal a. BS4S5( data tniff |A1);

5И Send.Data.RS4«S(eat*_nr); // CK

ua trans«ilt_<oe|>let - ТИД;

Ml r*flva_t1a*out - KStT;

Ml trantalt tlaoout - MSMj

ГО LED IX - Off,

IM I

С ихИШШ эМС

Приложение Б

Результаты проведения полевых исследований МТА с установленным навигационным оборудованием на тракторе и

сельскохозяйственном орудии

Умта/Уо р, м/с Среднее значение отклонения, см Среднеквадратич еское отклонение, см Дисперсия по генеральной совокупности, см2 Необработа нная площадь, см2 Отклонен ия максиму м, см Отклонен ие минимум, см Размах вариаций , см Коэффицие нт вариации

1,94/0,02 1,77 1,08 1,71 4290 5 -4 9 0,20

1,94/0,05 1,20 0,85 1,09 3807 3 -4 7 0,17

1,94/0,08 1,60 0,75 0,77 3265 2 -2 4 0,40

1,6/0,02 1,21 0,72 2,25 2459 3 -2 5 0,24

1,6/0,05 0,33 0,44 0,29 1641 1 -1 2 0,17

1,6/0,08 1,07 0,62 1,69 2105 2 -2 4 0,27

1,4/0,02 0,63 0,59 0,43 1894 1 -2 3 0,21

1,4/0,05 0,43 0,52 0,31 1980 2 -2 4 0,11

1,4/0,08 0,93 0,75 0,86 2294 3 -3 6 0,16

Результаты проведения полевых исследований МТА с установленным навигационным оборудованием на тракторе и

сельскохозяйственном орудии

Умта, м/с Среднее значение отклонения, см Среднеквадратическо е отклонение, см Дисперсия по генеральной совокупности, см2 Необработанная площадь, см2 Отклонения максимум, см Отклонение минимум, см Размах вариаций, см Коэффицие нт вариации

1,94 1,40 1,01 1,44 4037 4 -4 8 0,18

1,66 1,43 0,88 1,18 4245 4 -1 5 0,29

1,40 1,50 1,13 1,85 432921 4 -5 9 0,17

Приложение В

Графики необработанной площади экспериментальных участков при использовании УНУ-3

127

Приложение Г

российская фелееацея (11) ^ 45^ с1

федеральная служба ПО ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНОЙ СОБСТВЕННОСТИ

(51)МПК

А91В 59/041 (3006.01) А91Я 63/08 (20СЧ5.ГЦ)

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К ПАТЕНТУ

СтатуслейстЕует (последнее изменение статуса: 27.02.201В)

(21X22; Заявка: 20И 116550, №4.05.1018 (24} Дата, начала отсчета срока лейстым -агента: 04.05.201В Дата регистрации: 21.0:201.9 Приоритетны): (22} Дата палачи зальт: 04.05.: 015 £45} Ощ'Йлжесыно: 21.02.201? Бюл. б (56) Список доелтмвнтое. пишрозаннЕз: е- отчете о поиске: Г5 2017250258 А1.12 ,10.2017. ЕЕ" 2225325 С2. Ю.0-1.2004. ИЕ 202004012381 Ш, 27.01.200Ё, ЕК 2641234 А1,06.0 7.15 90, 201375525 V. 13.01,2010. КК 20000032774 А, 15.06,2000. из 2017079191 А1. 23,03.2017. Алрес дже переписки: 109425. Мосибз.. 1-й Институтские пр., 5. ФГЕВУ МАЦ ВИМ (72) Аетор(щ) : Сеннчев Степан Владимирович (ЕЕ), Смирнов Игорь Ееннальгвич (КО), Мосяиов Максим АлЕ-ксанлраЕнч (КН), 3-Е 0.3 кн С ИНН Визлор Н Н!-:й л Я ев нч (К.Ц) (73) Пагенгооолалата-ть^н): Фвлеральна-е государственное о каретное научное учреждение Федеральный н я^ чнын агра-нвже-нернын центр НИМ (ФГЕНУ ФНАЦ ВШМ) (К.Е)

(54} Евзромеханвнеское с.теляшее навес но в устройство

(57) Реферат:

Изобретение относится ы области сельскохозяйственного машино строе нш Гидромеханическое следящее навесное устройство состоит из двух рамок - нар^ткной трапецеидальной и вндлренней треугольной, установленных с возможностью поперечного скольжения относительно друг друга. Относительно наружной трапецеидальной рамки с возможностью скольжения и с возможностью поворота относительно внутренней треугольной рамки установлена треугольная лополннтельная рамка. Обеспечивается повышение качества выполнения технологического процесса раооты сельско}йозяйстЕенных орудий. 2 нл.

Приложение Д

«Утверждаю»

(енов Д.С.

2021 г

айлов А.Ю.

.2021 г

АКТ

внедрения н производство картофеля универсального управляемого навесного устройства

Мы нижеподписавшиеся, представитель Федерального государственного бюджетного научного учреждения «Федеральный научный агроинженерный центр ВИМ» - заведующий отделом №8 Смирнов И.Г. с одной стороны, и представитель ООО «Калина Arpo» - генеральный директор Семенов Д.С. с другой стороны, составили настоящий акт о том, что ФГБНУ ФНАЦ ВИМ передал, а ООО «Калина Arpo» принял для внедрения в производство картофеля универсальное управляемое навесное устройство (УНУ-З) для шрегатирования навесных машин при возделывании и уборке картофеля.

В период с 01.04.2018 года по 01.10.2021 г. в производственных условиях ООО «Калина Arpo» на площади возделывания каргофеля 10 га внедрена в технологические процессы посадки и междурядной обработки УНУ-З (патенты РФ № 2680451,191647).

За время работы управляемого навесного устройства установлено, что отклонение вершины гребня от осевой линии не превышало 7 мм, в то время как без использования УНУ отклонение составило 24 мм и выше. Отклонение вершины гребня от осевой линии обработки при скорости движения агрегата от 1.4 до 2 м/с меньше чем без использования устройства в 3-4 раза. Установлено что среднее значение отклонения вершины гребня от линии обработки с использованием УНУ при скорости движения МТА 1,4 м/с составило 0,01 м, что в 4 раза меньше чем без использования УНУ.

Общий валовый сбор картофеля сЮ га учетной делянки превысил средний показатель урожайности картофеля на этом поле на 7 % за счет повышения точности выполнения технологических операций в рядах и снижения травмируемости кустов картофеля при между рядных обработках.

После выполнения объема работ устройство находится в работоспособном состоянии.

Краснодарский край, г. Кропоткин

25.11.2021 г.

131

Приложение Е

ДИПЛОМ

Выдан С

за активное

8-й Международной научно-технической

\-чаетие в

конференции молодых учёных и специалистов

«Агроинженерные инновации в сельском хозяйстве».

Председатель Оргкомитета,

А.Ю. Измайлов

академик РАН

Учёный секретарь

Ф1 БНУ ФНАЦ ВИМ,

И.Г. Смирнов

к.с.-х. i

Москва

В V

И.Л55

А.Ю. Измайлов

награждается

/ &

/ У ¿-'А-Я ^ О е? (¿/е

за доклад на Международной научно-технической

ЮЕ

конференции «Цифровые технологии и роботизированные

технические средства доя сельского хозяйства»

Председатель Оргкомитета,

Академик Российской

академии наук

директор

5-6 декабря 2018 г.

Москва, ФГЫ1У ФНЛЦ ВИМ

. Г»' "г

,\\\ч\\ч\ч\\\\ч\\\\,>

9Х<?

- •

Выдан

им V У

активное

участие в 10-й Международной научно-технической

конференции молодых ученых и специалистов

«Агроинженерные инновации в сельском хозяйстве»

Директор ФГБНУ ФНАЦ ВИМ.

академик РА11,

член Президиума РАН

А.Ю. Измайлов

Учёный секретарь

ФГБНУ ФНА11 ВИМ

И.Г. Смирнов

30-31 мая 2019 г.

Москва, Ф1 БНУ ФИЛИ ВИМ

.; . «г-

НАГРАЖДАЕТСЯ

9

¿Той с

СгЧССЧ^С

за доклад па Международной научно-технической

конференции «Цифровые технологии и роботизированные

технические средства для сельского хозяйства»

Председатель Оргкомитета,

директор, академик РА11,

член Президиу ма РАН

Л.К). Измайлов