Совершенствование систем автоматического управления гидрофицированным промышленным оборудованием тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Истомина, Юлия Валериевна

• Истомина, Юлия Валериевна
• кандидат технических наук
• 2008

Оглавление диссертации кандидат технических наук Истомина, Юлия Валериевна

ВВЕДЕНИЕ.

1 АНАЛИЗ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДАМИ ГИДРОФИЦИРОВАННОГО ПРОМЫШЛЕННОГО ОБОРУДОВАНИЯ.

1.1 Состояние вопроса использования систем автоматического управления приводами промышленного оборудования.

1.2 Системы автоматического управления приводами гидрофицированного промышленного оборудования.

1.3 Преобразователи угловых ускорений.

1.4 Цель и задачи исследований.

2 РАЗРАБОТКА КОНСТРУКЦИЙ И МЕТОДИК РАСЧЕТА ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЕЙ УГЛОВЫХ УСКОРЕНИЙ ДЛЯ ГИДРАВЛИЧЕСКИХ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ.

2.1 Инерционный преобразователь угловых ускорений.

2.2 Адаптивный преобразователь угловых ускорений типа «сопло-заслонка».

2.3 Разработка методик расчета статических характеристик преобразователей угловых ускорений типа «сопло-заслонка».

2.3.1 Расходная характеристика сопла с заслонкой как гидравлического элемента.

2.3.2 Расходная характеристика дросселя с постоянным проходным сечением.

2.3.3 Определение регулировочных характеристик преобразователей угловых ускорений.

2.3.4 Определение гидродинамических сил, действующих на заслонку.

2.3.5 Коэффициенты усиления по давлению и по расходу.

2.3.6 Обобщенная регулировочная характеристика преобразователей угловых ускорений.

-32.3.7 Определение КПД преобразователей угловых ускорений.

2.3.8 Статические характеристики преобразователей угловых ускорений.

2.4 Динамические характеристики преобразователей угловых ускорений.

ВЫВОДЫ.

3 ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЕЙ УГЛОВЫХ УСКОРЕНИЙ.

3.1 Методики проведения испытаний и экспериментальное оборудование.

3.2 Статические характеристики преобразователей угловых ускорений.

3.2.1 Расходная характеристика сопла с заслонкой как гидравлического элемента.

3.2.2 Расходная характеристика дросселя с постоянным проходным сечением.

3.2.3 Регулировочные характеристики преобразователей угловых ускорений.

3.2.4 Определение гидродинамических сил, действующих на заслонку.

3.3 Статические и динамические характеристики преобразователей угловых ускорений.

ВЫВОДЫ.

4 РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ГИДРОФИЦИРОВАННЫМ ПРОМЫШЛЕННЫМ ОБОРУДОВАНИЕМ.

4.1 Обоснование выбора структуры системы автоматического управления гидравлическими приводами.

4.2 Анализ устойчивости и качества работы системы автоматического управления.

4.2.1 Определение переходной функции четырехщелевого дросселирующего гидрораспределителя (управляющего золотника).

4.2.2 Определение переходной функции гидромотора.

4.2.3 Выбор параметров переходного процесса.

4.2.4 Система автоматического управления приводами промышленного оборудования.

4.2.5 Выбор параметров настройки системы.

4.3 Экспериментальное определение характеристик гидравлической системы автоматического управления приводами промышленного оборудования.

ВЫВОДЫ.

5 ИСПОЛЬЗОВАНИЕ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДАМИ МЕТАЛЛООБРАБАТЫВАЮЩЕГО ОБОРУДОВАНИЯ.

5.1 Структура электрогидравлического следящего привода подачи с обратной связью по скорости.

5.2 Методика расчета электрогидравлического привода подачи.

5.3 Показатели качества САУ с инерционным и адаптивным преобразователями угловых ускорений.

ВЫВОДЫ.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Совершенствование систем автоматического управления гидрофицированным промышленным оборудованием»

Повышение интенсивности работы современных машин, высокие требования к их надежности и долговечности вызывают необходимость обеспечивать заданное качество обработки деталей при высоком уровне производительности. Эта задача требует новых форм управления технологическими процессами обработки деталей машин, комплексной механизации и автоматизации производственных процессов. Основным путем решения этой задачи следует считать совершенствование и модернизацию технологического оборудования, в том числе за счет создания автоматизированных систем управления технологическими процессами, обеспечивающих стабильность параметров технологического процесса (поддержание постоянных скоростей, усилий, мощностей и т. д.), а также высокое качество динамических характеристик приводов.

Имеющийся опыт эксплуатации систем автоматического управления (САУ) показывает, что они являются эффективным средством увеличения производительности, повышения точности изготовления деталей, увеличения срока службы инструмента и оборудования.

Структура САУ в значительной степени зависит от типа привода металлообрабатывающего станка. Широкое применение в качестве привода различного промышленного оборудования получил гидравлический привод. В первую очередь, это приводы металлообрабатывающих станков различных типов, приводы гидропрессов и литьевых машин, строительных, дорожных и других машин.

Известно, что для оборудования, имеющего гидравлические приводы целесообразно создание и внедрение гидравлических систем автоматического управления, использующих единую с приводом рабочую среду [25]. Поэтому разработка и внедрение систем автоматического управления гидрофицированным оборудованием, повышающих динамические характеристики привода и не требующих при этом значительных материальных затрат, является актуальной задачей, как в научном, так и в практическом аспектах.

Научную новизну работы составляют:

1. Структура системы автоматического управления с оригинальным преобразователем угловых ускорений, обеспечивающая повышение динамических характеристик гидравлических приводов оборудования.

2. Математические модели системы автоматического управления и ее элементов, позволяющие на стадии проектирования с достаточной точностью определять статические и динамические характеристики, а также показатели качества САУ.

3. Установленные связи между характеристиками технологического процесса и параметрами САУ, обеспечивающие возможность определения условий настройки и областей рационального использования системы.

Практическое применение могут найти:

1. Оригинальные преобразователи угловых ускорений, которые по своим характеристикам превосходят известные конструкции, и могут быть рекомендованы при создании или модернизации гидрофицированного промышленного оборудования.

2. Методики расчета преобразователей угловых ускорений и САУ, позволяющие на стадии проектирования определять пределы и характер изменения основных рабочих характеристик и показателей качества привода.

3. Структура САУ электрогидравлическим следящим приводом подач гидро-фицированных станков с ЧПУ, которая обеспечивает многократное повышение точности отработки программы.

4. Рекомендации по выбору основных параметров настройки системы автоматического управления, обеспечивающих требуемые характеристики технологического процесса.

Теоретические зависимости основных рабочих характеристик преобразователей угловых ускорений получены расчетами, в которых использованы положения общей гидравлики, механики жидких сред и теории автоматического управления. Условие устойчивости работы гидравлической системы автоматического управления получено теоретически с использованием алгебраического критерия Гурвица с линеаризацией исходных уравнений и исследовалось на ЭВМ. Для проверки расчетных зависимостей применялись натурные испытания конструкции преобразователя угловых ускорений и системы автоматического управления.

Работа состоит из пяти глав, основных результатов, выводов и рекомендаций, списка литературы и приложений.

Выражаю огромную благодарность своему научному руководителю - д. т. н., профессору Трилисскому Владимиру Овсеевичу, а также консультантам: к. т. н., доценту Денисову Владиславу Никитовичу и к. т. н., доценту Голубовскому Виталию Вадимовичу за постоянное внимание и помощь при подготовке диссертации. Всем коллегам и товарищам, принимавшим участие в обсуждении результатов работы, приношу искреннюю признательность.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Истомина, Юлия Валериевна

ВЫВОДЫ ПО РАБОТЕ

1. Разработаны оригинальные конструкции гидравлических преобразователей угловых ускорений типа «сопло-заслонка» с пружинным и магнитным подвесом заслонки, которые по своим статическим и динамическим характеристикам превосходят известные конструкции электрогидравлических преобразователей, применяемых в гидроприводах промышленного оборудования, обеспечивая при этом большую (в 5-10 раз) мощность выходного сигнала.

2. Установлены режимы настройки преобразователей, обеспечивающие максимальную мощность выходного сигнала: начальный зазор между торцами сопл и л заслонки-0,125 х 10" м {dj%)\ давление питания - 1,0 МПа. Причем настройку на требуемый диапазон входных ускорений необходимо осуществлять путем изменения коэффициентов жесткости центрирующих пружин и магнитного подвеса и/или массы инерционной заслонки, а подналадку - путем изменения давления питания.

3. Разработана структура системы автоматического управления, использующая единую с приводами рабочую среду, которая может применяться для оснащения различных типов гидрофицированного технологического оборудования, как с вращательным движением рабочих органов, так и с поступательным. САУ может быть рекомендована как для вновь создаваемого оборудования, так и при модернизации существующих моделей, поскольку не требует при реализации серьезных конструктивных изменений.

4. Предложены математические модели системы автоматического управления и ее элементов, а также методики расчета и анализа, позволяющие на стадии проектирования определять пределы изменения основных параметров и характеристик в установившихся и переходных режимах работы.

5. Проведен анализ устойчивости движения гидравлической САУ с использованием общего метода определения областей устойчивости и неустойчивости, определены диапазоны изменения параметров настройки, обеспечивающих ее устойчивую работу, а также области рационального использования системы управления в зависимости от характеристик привода и типа оборудования.

6. Установлено, что быстродействие предложенного образца гидравлической САУ составляет 0,07-0,1 с, что в 2-3 раза выше, чем у известных систем управления аналогичного назначения. Это позволяет существенно повысить точность и стабильность перемещения рабочих органов промышленного оборудования.

7. Разработана структура и методика расчета электрогидравлического следящего привода подачи с преобразователем угловых ускорений в цепи обратной связи по скорости, которая может быть использована в металлообрабатывающих станках. Показано, что такая структура привода обеспечивает повышение его быстродействия более, чем в 3 раза, а точность отработки программы примерно в 10 раз. Полученные результаты будут использованы на ОАО «Пензадизельмаш» при модернизации вертикально-фрезерных станков с ЧПУ модели 6Р13РФЗ.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Истомина, Юлия Валериевна, 2008 год

1. Агейкин Д. И. Датчики контроля и регулирования. Справочные материалы / Д. И. Агейкин, Е. Н. Костина, Н. Н. Кузнецова. 3-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1965. - 928 с.

2. Адаптивное управление станками / Под ред. Б. С. Балакшина. М.: Машиностроение, 1973. - 688 с.

3. Адаптивное управление технологическими процессами / Ю. М. Соло-менцев, В. Г. Митрофанов, С. П. Протопопов и др. М.: Машиностроение, 1980.-536 с.

4. Александровский Н. М. Адаптивные системы автоматического управления сложными технологическими процессами / Н. М. Александровский, С. В. Егоров, Р. Е. Кузин; Под ред. Н. М. Александровского. М.: Энергия, 1973. - 272 с.

5. Андрющенко В. А. Теория систем автоматического управления: Учеб. пособие. — JL: Издательство Ленинградского университета, 1990. 256 с.

6. Балакшин Б. С. Использование систем адаптивного управления для повышения точности и производительности обработки // Станки и инструмент. 1972. - №4. - С. 15-18.

7. Башта Т. М. Гидроприводы летательных аппаратов. М.: Машиностроение, 1967.

8. Башта Т. М. Дроссельное регулирование расхода жидкости // Вестник машиностроения. 1956. - №5. - С. 3-5.

9. Башта Т. М. Гидравлика, гидравлические машины и гидроприводы. М.: Машиностроение, 1970.-423 с.

10. Башта Т. М. Гидропривод и гидропневмоавтоматика. М.: Машиностроение, 1966. - 320 с.

11. Бекиров Я. А. Технология производства следящего гидропривода. -М.: Машиностроение, 1977. 200 с.

12. Бекиров Я. А. Характеристики гидравлического дросселя сопло-заслонка / Я. А. Бекиров, В. А. Иванов, И. М. Крассов, Б. Г. Турбин // Вестник машиностроения. 1968. - №12. - С. 38-42.

13. Бекиров Я. А. Силовое воздействие струи рабочей жидкости в гидравлическом дросселе «сопло-заслонка» / Я. А. Бекиров, Б. Г. Турбин, В. А. Иванов // Вестник машиностроения. 1970. - №2. - С. 34-36.

14. Бесекерский В. А. Теория систем автоматического регулирования / В. А. Бесекерский, Е. П. Попов. -М.: Наука, 1972. 768 с.

15. Беязов Й. Й. Аналоговые гидроусилители / Пер. с болг. С. И. Нейковско-го. Л.: Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1983. - 151 с.

16. Борисова Н. А. Теория и расчет переходных процессов следящего гидропривода с дроссельным регулированием с учетом нелинейностей дроссельной характеристики // Тр. МАИ; Под ред. С. В. Костина. 1959. - Вып. 113. - С. 55-66.

17. Бриндли К. Измерительные преобразователи: Справочное пособие / Пер. с англ. М.: Энергоатомиздат, 1991. - 144 с.

18. Вальков В. М. Автоматизированные системы управления технологическими процессами / В. М. Вальков, В. Е. Вершинин. Л.: Машиностроение, 1977. - 240 с.

19. Гамынин Н. С. Основы следящего гидропривода. М.: Оборонгиз, 1962.-293 с.

20. Гидравлика, гидромашины и гидроприводы: Учебник для машиностроительных вузов / Т. М. Башта, С. С. Руднев, Б. Б. Некрасов и др. 2-е изд., пере-раб. - М.: Машиностроение, 1982. - 423 с.

21. Гидравлические элементы в системах управления / И. М. Крассов.— 2-е изд., перераб. и доп. М.: Машиностроение, 1967. - 280 с.

22. Гидравлический привод систем управления / Н. С. Гамынин. М.: Машиностроение, 1972. - 376 с.-20823. Гидравлический следящий привод / Н. С. Гамынин и др.; Под ред. В. А. Лещенко. М.: Машиностроение, 1968. - 564 с.

23. Головенков С. Н. Основы автоматики и автоматического регулирования станков с программным управлением / С. Н. Головенков, С. В. Сироткин. М.: Машиностроение, 1980. - 142 с.

24. Голубовский В. В. Повышение эффективности систем автоматического управления гидрофицированным технологическим оборудованием: Дис. .канд. техн. наук. — Пенза, 2002. 264 с.

25. Денисов А. А. Пневматические и гидравлические устройства автоматики / А. А. Денисов, В. С. Нагорный. М.: Высшая школа, 1978. - 214 с.

26. Дехтяренко П. И. Определение характеристик звеньев систем автоматического регулирования / П. И. Дехтяренко, В. П. Коваленко. М.: Энергия, 1973.- 117 с.

27. Динамика и моделирование гидроприводов станков / А. X. Хандрос, Е. Г. Молчановский. М.: Машиностроение, 1969. - 156 с.

28. Дмитриев В. Н. Силовое действие струи на заслонку в пневмо- и гидравлических управляющих органах типа «сопло-заслонка» / В. Н. Дмитриев, А. Г. Шашков // Автоматика и телемеханика. 1956. - №6. - С. 559-561.

29. Егоров К. В. Основы теории автоматического регулирования. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Энергия, 1967. - 648 с.

30. Ермаков В. В. Гидравлический привод металлорежущих станков. Некоторые вопросы расчета и конструирования. М.: Машиностроение, 1963. - 324 с.

31. Зайченко И. 3. Гидрооборудование в станкостроении и перспективы его развития // Гидропередачи и гидроавтоматика. 1963. - Ч. I. - С. 5-12.

32. Ильин М. Г. Технология изготовления прецизионных деталей гидропривода / М. Г. Ильин, Я. А. Бекиров. М.: Машиностроение, 1971. - 160 с.

33. Иринг Ю. Проектирование гидравлических и пневматических систем / Пер. со словац. Д. К. Рапопорта. Д.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1983.363 с.

34. Испытание гидропередач / Ю. Ф. Пономаренко. -М.: Машиностроение, 1968.-292 с.

35. Кацнельсон О. Г. Магнитная подвеска / О. Г. Кацнельсон, А. С. Эдель-штейн. Л.: Энергия, 1966. - 216 с.

36. Кичин И. Н. Определение коэффициентов гидравлических потерь для дроссельных сопротивлений в системах гидроавтоматики // Автоматика и телемеханика. 1957. - Т. XVIII. - №1. - С. 81-86.

37. Коваленко А. В. Точность обработки на станках и стандарты. — М.: Машиностроение, 1992. 160 с.

38. Колев К. С. Точность обработки и режимы резания / К. С. Колев, Л. М. Горчаков. 2-е изд., перераб. и доп. М.: Машиностроение, 1976. — 144 с.

39. Коробочкин Б. Л. Динамика гидравлических систем станков. М.: Машиностроение, 1976. - 240 с.

40. Корытин А. М. Автоматизация типовых технологических процессов и установок / А. М. Корытин, Н. К. Петров, С. Н. Радимов, Н. К. Шапарев. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Энергоатомиздат, 1988.

41. Корытин А. М. Оптимизация управления металлорежущими станками / А. М. Корытин, Н. К. Шапарев. М.: Машиностроение, 1974. - 200 с.

42. Крассов И. М. Гидравлические усилители. М.: Госэнергоиздат, 1959.-38 с.

43. Крассов И. М. Динамика и расчет основных параметров двухкаскадных гидроусилителей // Приборостроение. 1965. - №7. - С. 7-9.

44. Крассов И. М. Энергетические возможности гидравлических систем автоматики // Приборостроение. 1963. - №7. - С. 3-7.

45. Крассов И. М. Влияние температуры на коэффициенты усиления гидравлических усилителей / И. М. Крассов, Б. В. Белеветин // Приборостроение.1966.-№Ю.-С. 4-5.

46. Крассов И. М. Динамика и расчет основных параметров двухкаскадного гидравлического усилителя / И. М. Крассов, Л. И. Радовский, Б. Г. Турбин // Приборостроение. 1965. - №7. - С. 59-61.

47. Крассов И. М. О чувствительности гидроусилителя с соплом и заслонкой / И. М. Крассов, Л. И. Радовский, Б. Г. Турбин // Автоматика и телемеханика.1962. Т. XXIII. - №4. - С. 543-550.

48. Крассов И. М. Приближенное определение реакций струи в гидравлическом усилителе сопло-заслонка / И. М. Крассов, Л. И. Радовский, Б. Г. Турбин // Автоматика и телемеханика. 1960. - Т. XXI. - №11. - С. 1536-1538.

49. Крассов И. М. Силовой эффект струи в гидравлическом усилителе сопло-заслонка / И. М. Крассов, Л. И. Радовский, Б. Г. Турбин // Автоматика и телемеханика. 1959. - Т. XX. - №12. - С. 1635-1651.

50. Крассов И. М. Статика двухкаскадного гидроусилителя с соплами-заслонками и золотником / И. М. Крассов, Л. И. Радовский, Б. Г. Турбин // Вестник машиностроения. 1961. - № 6. - С. 17-22.

51. Кучер И. М. Автоматизация металлорежущих станков. Обзор зарубежной техники / И. М. Кучер, Н. И. Шавлюга. Л.: Машгиз, 1956. - 171 с.

52. Лещенко В. А. Гидравлические следящие приводы станков с программным управлением. М.: Машиностроение, 1975. - 288 с.

53. Лещенко В. А. Определение устойчивости гидравлического следящего привода методом гармонической линеаризации нелинейностей // Станки и инструмент. 1963. - №6. - С. 3-8.

54. Лещенко В. А. Разработка и применение в станках типовых конструкций узлов гидравлических следящих приводов // Гидропередачи и гидроавтоматика.1963.-Ч. I.-С. 12-29.

55. Литвин-Седой М. 3. Гидравлический привод в системах автоматики. М.: Машгиз, 1956. - 312 с.-21264. Машиностроительный гидропривод / Л. А. Кондаков, Г. А. Никитин, В. Н. Прокофьев и др.; Под ред. В. Н. Прокофьева. М.: Машиностроение, 1978.— 495 с.

56. Медведев Д. Д. Автоматизированное управление процессом обработки резанием. -М.: Машиностроение, 1980. 143 с.

57. Метлин В. Б. Магнитные и магнитогидродинамические опоры. М.: Энергия, 1968.

58. Михайлов О. П. Измерительные устройства в системах адаптивного управления станками / О. П. Михайлов, Л. Н. Цейтлин. М.: Машиностроение, 1978.

59. Моль Р. Гидропневмоавтоматика. М.: Машиностроение, 1975. — 352 с.

60. Мясников В. А. Автоматизированные и автоматические системы управления технологическими процессами / В. А. Мясников, В. М. Вальков, И. С. Омель-ченко. М.: Машиностроение, 1978. - 232 с.

61. Нагорный В. С. Устройства автоматики гидро- и пневмосистем / В. С. Нагорный, А. А. Денисов. М.: Высшая школа, 1991. - 367 с.

62. Нагрузочные тормоза серии ПТ.М. Руководство / О. Н. Татур, Т. С. Зе-нина. М.: ЭНИМС, 1972. - 11 с.

63. Невельсон М. С. Автоматическое управление точностью обработки на металлорежущих станках. Л.: Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1982. — 184 с.

64. Осецкий А. Некоторые вопросы регулирования скоростей в гидроприводах металлорежущих станков // Исследования в области металлорежущих станков: Сб. статей. М.: Машгиз, 1963. - №4. - С. 248-271.

65. Попов Д. Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем М.: Машиностроение, 1987. - 464 с.

66. Попов Д. Н. Механика гидро- и пневмоприводов: Учеб. для вузов. 2-е изд. стереотип. - М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2002. - 320 с.

67. Постоянные магниты: Справочник / А. Б. Альтман, А. Н. Герберг, П. А. Гладышев и др.; Под ред. Ю. М. Пятина. М.: Энергия, 1980. - 488 с.

68. Проектирование датчиков для измерения механических величин / Под ред. Е. П. Осадчего. М.: Машиностроение, 1979. - 480 с.

69. Пуш В. Э. Конструирование металлорежущих станков. М.: Машиностроение, 1977. - 390 с.

70. Пятин Ю. М. Проектирование элементов измерительных приборов. М.: Высшая школа, 1977.

71. Разинцев В. И. Электрогидравлические усилители мощности. М.: Машиностроение, 1980. - 120 с.

72. Рапопорт Г. Н. Автоматизированные системы управления технологическими процессами / Г. Н. Рапопорт, С. П. Гривцов. М.: Машиностроение, 1977.-248 с.

73. Решетов Д. Н. Современные направления развития станковедения / Д. Н. Решетов, В. В. Каминская, А. И. Левин, В. Т. Портман // Станки и инструмент. 1977. - №6. - С. 4-8.

74. РМГ 29 99. Метрология. Основные термины и определения. - Минск, 1999.

75. Самоподнастраивающиеся станки / Под ред. Б. С. Балакшина. М.: Машиностроение, 1970. - 416 с.

76. Сборник задач по теории автоматического регулирования и управления / Под ред. В. А. Бесекерского. 4-е изд. - М.: Наука, 1972. - 587 с.

77. Свешников В. К. Станочные гидроприводы: Справочник / В. К. Свешников, А. А. Усов. — 2-е изд., перераб. и доп. М.: Машиностроение, 1988. - 512 с.

78. Солод В. И. Автоматическое управление режимами резания металлов / В. И. Солод, В. В. Глушко, Г. Г. Гегелов. -М.: Машиностроение, 1979. 157 с.

79. Справочник проектировщика АСУТП / Г. Л. Смилянский, Л. 3. Амлинский, В. Я. Баранов; Под ред. Г. Л. Смилянского. М.: Машиностроение, 1983. - 527 с.

80. Струйная пневмогидроавтоматика / Пер. с англ.; Под ред. В. И. Чернышева. М.: Мир, 1966. - 321 с.

81. Тверской М. М. Системы автоматического регулирования для повышения точности и производительности токарной обработки // Самоподнастраивающие-ся станки. М.: Машиностроение, 1975. - С. 145-183.

82. Темный В. П. Основы гидроавтоматики. М.: Наука, 1972. - 224 с.

83. Теоретическая механика в примерах и задачах, т. II (динамика) / М. И. Бать, Г. Ю. Джанелидзе, А. С. Кельзон; Под ред. Г. Ю. Джанелидзе и Д. Р. Меркина. 5-е изд. - М.: Наука, 1972. - 624 с.

84. Тихоненков В. А. Теория, расчет и основы проектирования датчиков механических величин: Учеб. пособие / В. А. Тихоненков, А. И. Тихонов. Ульяновск: УлГТУ, 2000. - 452 с.

85. Тумаркин М. Б. Гидравлические следящие приводы. М.: Машиностроение, 1966.-296 с.

86. Фрайден Д. Современные датчики: Справочник / Джакоб Фрайден; Пер. с англ. Ю. А. Заболотной; Под ред. Е. Л. Свинцова. М.: Техносфера, 2005. - 592 с.

87. Хаймович Е. М. Гидроприводы и гидроавтоматика станков. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машгиз, 1959. - 555 с.

88. Хохлов В. А. Гидравлические усилители мощности. М.: Изд-во АН СССР, 1961.- 104 с.

89. Хохлов В. А. Основные направления развития гидроавтоматики в СССР и за рубежом // Гидропередачи и гидроавтоматика. 1963. - Ч. I. - С. 61-65.

90. Хохлов В. А. Элекгрогидравлический следящий привод. М: Наука, 1964. - 231 с.

91. Чеснат Р. Проектирование и расчет следящих систем и систем регулирования / Р. Чеснат, Р. Майер; Пер. с англ. Ч. I и II. - Л.: Госэнергоиздат, 1959.

92. Чкалов В. В. Выбор управляющего каскада двухкаскадного высокоскоростного гидрокопировального устройства // Гидропривод и гидропневмоавтоматика: Сб. статей. Киев, 1971. - №7. - С. 11-13.

93. Чупраков Ю. И. Гидропривод и средства гидроавтоматики. М.: Машиностроение, 1979. - 232 с.-216110. Чупраков Ю. И. Дросселирующие гидрораспределители следящих электрогидроприводов. М. МАДИ, 1976. - 68 с.

94. Чупраков Ю. И. Основы гидро- и пневмоприводов. -М.: Машиностроение, 1966.- 160 с.

95. Чупраков Ю. И. Графический метод расчета статических характеристик гидроусилителя сопло-заслонка / Ю. И. Чупраков, В. Ф. Щербаков // Автоматизация на транспорте и в дорожном строительстве. М.: МАДИ, 1973. - С. 262-272.

96. Шашков А. Г. Теория управляющего устройства типа «сопло-заслонка», работающего на масле // Автоматика и телемеханика. — 1956. Т. XVII.-№11.-С. 1000-1020.

97. Шваб И. А. Измерение угловых ускорений / И. А. Шваб, А. В. Селезнев. -М.: Машиностроение, 1983. 160 с.

98. Щербин В. Е. Принципы построения магнитных датчиков перемещения / В. Е. Щербин, Н. П. Бенкиевская, JI. С. Горенбург // Приборы и системы управления. 1982. - №4. - С. 17-18.

99. Эйгенброт В. М. Преобразователи рода энергии сигналов в системах автоматического управления. М.: Энергия, 1970. - 272 с.

100. Электрогидравлические следящие системы / Под ред. В. А. Хохло-ва. М.: Машиностроение, 1971. -432 с.

101. Эрнст В. Гидропривод и его промышленное применение / Пер. с англ. В. В. Иванова. 1-е изд. - М.: Машгиз, 1963. - 492 с.

102. Ястребенецкий М. А. Конструкции современных общепромышленных электрогидравлических регуляторов и перспективы их развития // Гидропередачи и гидроавтоматика. 1963. - Ч. I. - С. 65-72.

103. Патент 2293994 (РФ). Адаптивный измерительный преобразователь ускорений типа «сопло-заслонка» / В. О. Трилисский, Ю. В. Истомина, С. Б. Демин, В. В. Голу-бовский, Н. А. Симанин; Пенз. гос. ун-т. № 2005119235/28; Заяв. 21.06.2005 // Бюл. № 5. -2007.