Совершенствование позиционных программно-управляемых электроприводов металлообрабатывающих станков тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Литаш, Борис Сергеевич

• Литаш, Борис Сергеевич
• кандидат технических наук
• 2009

Оглавление диссертации кандидат технических наук Литаш, Борис Сергеевич

Введение.

1 Анализ современного состояния вопроса и постановка задач.

1.1 Анализ оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов.

1.1.1 Анализ оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов с идеальными валопроводами.

1.1.2 Анализ оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами.

1.2 Анализ рациональных диаграмм перемещения электроприводов.

1.2.1 Анализ рациональных диаграмм перемещения электроприводов с идеальными валопроводами.

1.2.2 Анализ рациональных диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами.

1.3 Анализ задатчиков интенсивности, формирующих диаграммы перемещения электроприводов.

1.3.1 Анализ задатчиков интенсивности, формирующих оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения электроприводов с идеальными валопроводами.

1.3.2 Анализ задатчиков интенсивности, формирующих оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения электроприводов с упругими валопроводами.

1.3.3 Анализ задатчиков интенсивности, формирующих рациональные диаграммы перемещения электроприводов с идеальными валопроводами.

1.3.4 Анализ задатчиков интенсивности, формирующих рациональные диаграммы перемещения электроприводов с упругими валопроводами.

1.4 Анализ систем автоматического регулирования положения электроприводов

1.4.1 Анализ трехкратноинтегрирующей системы автоматического регулирования положения электропривода с типовыми регуляторами и идеальным валопроводом.

1.4.2 Анализ трехкратноинтегрирующей системы автоматического регулирования положения электропривода с типовыми регуляторами и упругим валопроводом.

1.5 Постановка задач исследований.

2 Разработка квазиоптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов.

2.1 Разработка квазиоптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов с идеальными валопроводами.

2.1.1 Разработка квазиоптимальной по быстродействию диаграммы перемещения электропривода с идеальным валопроводом без ограничений по току и скорости.

2.1.2 Разработка квазиоптимальной по быстродействию диаграммы перемещения электропривода с идеальным валопроводом при ограничении по максимальному значению тока.

2.1.3 Разработка квазиоптимальной по быстродействию диаграммы перемещения электропривода с идеальным валопроводом при ограничениях по максимальному и минимальному значениям тока.

2.1.4 Разработка квазиоптимальной по быстродействию диаграммы перемещения электропривода с идеальным валопроводом при ограничениях по максимальному и минимальному значениям тока и при ограничении по скорости.

2.1.5 Анализ разработанных квазиоптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов с идеальными валопроводами.

2.2 Разработка квазиоптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами.

2.2.1 Разработка квазиоптимальной по быстродействию диаграммы перемещения электропривода с упругим валопро-водом без ограничений по току и скорости.

2.2.2 Разработка квазиоптимальной по быстродействию диаграммы перемещения электропривода с упругим валопро-водом при ограничении по максимальному значению тока.

2.2.3 Разработка квазиоптимальной по быстродействию диаграммы перемещения электропривода с упругим валопро-водом при ограничениях по максимальному и минимальному значениям тока.

2.2.4 Разработка квазиоптимальной по быстродействию диаграммы перемещения электропривода с упругим валопро-водом при ограничениях по максимальному и минимальному значениям тока и при ограничении по скорости.

2.2.5 Анализ разработанных квазиоптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами.

2.3 Выводы.

3 Разработка систем автоматического управления перемещением электроприводов.

3.1 Разработка программного обеспечения командоаппаратов для формирования квазиоптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов.

3.1.1 Разработка программного обеспечения командоаппарата для формирования квазиоптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов с идеальными валопроводами.

3.1.2 Разработка программного обеспечения командоаппаратов для формирования квазиоптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами.

3.2 Синтез систем автоматического регулирования положения электроприводов

3.2.1 Синтез модернизированной трехкратноинтегрирующей системы автоматического регулирования положения электропривода с идеальным валопроводом.

3.2.2 Синтез модернизированной трехкратноинтегрирующей системы автоматического регулирования положения электропривода с упругим валопроводом.

3.3 Выводы.

4 Экспериментальные исследования программно-управляемых электроприводов

4.1 Экспериментальные исследования электротехнических комплексов, состоящих из командоаппаратов на базе программируемого контроллера и цифровых моделей систем автоматического регулирования положения электроприводов с идеальными валопроводами.

4.1.1 Экспериментальное исследование электротехнического комплекса, состоящего из командоаппарата на базе программируемого контроллера и цифровой модели трехкратноинтегрирующей системы автоматического регулирования положения электропривода с типовыми регуляторами и идеальным валопроводом.

4.1.2 Экспериментальное исследование электротехнического комплекса, состоящего из командоаппарата на базе программируемого контроллера и цифровой модели модернизированной трехкратноинтегрирующей системы автоматического регулирования положения электропривода с идеальным валопроводом.

4.1.3 Анализ данных экспериментальных исследований электротехнических комплексов с идеальными валопроводами

Экспериментальные исследования электротехнических комплексов, состоящих из командоаппаратов на базе программируемого контроллера и цифровых моделей систем автоматического регулирования положения электроприводов с упругими валопроводами.

4.2.1 Экспериментальное исследование электротехнического комплекса, состоящего из командоаппарата на базе программируемого контроллера и цифровой модели трехкратноинтегрирующей системы автоматического регулирования положения электропривода с типовыми регуляторами и упругим валопроводом.

4.2.2 Экспериментальное исследование электротехнического комплекса, состоящего из командоаппарата на базе программируемого контроллера и цифровой модели модернизированной трехкратноинтегрирующей системы автоматического регулирования положения электропривода с упругим валопроводом.

4.2.3 Анализ данных экспериментальных исследований электротехнических комплексов с упругими валопроводами.

4.3 Экспериментальные исследования позиционных программноуправляемых электроприводов металлообрабатывающих станков.

4.3.1 Исследование передаточных функций модернизированной трехкратноинтегрирующей системы автоматического регулирования положения электропривода подачи суппорта металлообрабатывающего токарно-карусельного станка.

4.3.2 Параметрическая адаптация модернизированной трехкратноинтегрирующей системы автоматического регулирования положения электропривода подачи суппорта металлообрабатывающего токарно-карусельного станка к изменению жесткости валопровода.

4.3.3 Экспериментальное исследование электропривода подачи суппорта металлообрабатывающего токарно-карусельного станка 1А516МФ4.

4.4 Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Совершенствование позиционных программно-управляемых электроприводов металлообрабатывающих станков»

Современный уровень технологий большинства отраслей промышленности характеризуется непрерывным увеличением требований к точности позиционирования в пространстве и производительности электроприводов (ЭП) рабочих машин и агрегатов. Для ряда отраслей, в первую очередь авиационной и космической, это особенно актуально при серийной высокоточной металлообработке изделий.

В последнее время для приведения в движение суппортов подач металлообрабатывающих программно-управляемых станков все большее распространение получают ЭП с частотными преобразователями и асинхронными двигателями, однако объем ЭП с управляемыми выпрямителями и двигателями постоянного тока по-прежнему весьма значителен. Вместе с тем на предприятиях различных отраслей промышленности эксплуатируется значительный парк металлообрабатывающих станков с устаревшим, требующим модернизации или замены числовым программным управлением.

Целью работы является интенсификация перемещений (поворотов) исполнительных органов механизмов (ИОМ) металлообрабатывающих программно-управляемых станков с обеспечением предъявляемых к ним технологических и технических требований.

Для достижения поставленной цели требуется решить следующие задачи:

- разработать квазиоптимальные по быстродействию диаграммы перемещения безредукторных ЭП металлообрабатывающих станков — с идеальными валопроводами (ИВ);

- разработать квазиоптимальные по быстродействию диаграммы перемещения редукторных ЭП металлообрабатывающих станков — с упругими валопроводами (УВ);

- разработать командоаппараты для формирования квазиоптимальных по быстродействию диаграмм перемещения ЭП с ИВ;

- разработать командоаппараты для формирования квазиоптимальных по быстродействию диаграмм перемещения ЭП с УВ;

- синтезировать модернизированную трехкратноинтегрирующую систему автоматического регулирования (САР) положения ЭП металлообрабатывающих станков с ИВ;

- синтезировать модернизированную трехкратноинтегрирующую САР положения ЭП металлообрабатывающих станков с УВ;

- экспериментально проверить полученные теоретические закономерности.

Методы и средства выполнения исследований. Для решения поставленных в диссертационной работе задач используются общепринятые методы теории автоматического управления, автоматизированного ЭП, аналитического и численного решений дифференциальных уравнений. В основу экспериментальных исследований положена методика исследования ЭП промышленных установок и методика испытаний микропроцессорного устройства. Для получения и обработки результатов экспериментальных исследований использовались: для решения систем нелинейных алгебраических уравнений методом Левенберга-Маркардта - программный комплекс Mathcad; для моделирования систем методом трапеций с точностью вычислений до

380 •

10" - пакет Simulink из программного комплекса MatLab; для обработки данных экспериментальных исследований - табличный редактор Excel из пакета приложений Microsoft Office.

В соответствии с поставленной целью в диссертационной работе получены новые научные результаты:

- методика формирования четырех квазиоптимальных по быстродействию диаграмм перемещения ЭП с ИВ;

- методика формирования четырех квазиоптимальных по быстродействию диаграмм перемещения ЭП с УВ;

- математическое обеспечение командоаппаратов, формирующих квазиоптимальные по быстродействию диаграммы перемещения ЭП с ИВ;

- математическое обеспечение командоаппаратов, формирующих квазиоптимальные по быстродействию диаграммы перемещения ЭП с УВ;

- методики синтеза трехкратноинтегрирующих САР положения ЭП с типовыми регуляторами как с ИВ, так и с УВ;

- методики синтеза модернизированных трехкратноинтегрирующих САР положения ЭП как с ИВ, так и с УВ.

Практическая ценность работы определяется тем, что использование полученных результатов теоретических и экспериментальных исследований позволяет улучшить характеристики позиционных программно-управляемых ЭП как с ИВ, так и ЭП с УВ и, как следствие, интенсифицировать перемещения ИОМ металлообрабатывающих станков.

Результаты диссертационной работы: методика формирования четырех квазиоптимальных по быстродействию диаграмм перемещения ЭП с ИВ, методика формирования четырех квазиоптимальных по быстродействию диаграмм перемещения ЭП с УВ, математическое обеспечение командоаппаратов формирующих квазиоптимальные по быстродействию диаграммы перемещения ЭП с ИВ, математическое обеспечение командоаппаратов формирующих квазиоптимальные по быстродействию диаграммы перемещения ЭП с УВ, методика синтеза трехкратноинтегрирующих САР положения ЭП с типовыми регуляторами и ИВ, методика синтеза трехкратноинтегрирующих САР положения ЭП с типовыми регуляторами и УВ, методика синтеза модернизированных трехкратноинтегрирующих САР положения ЭП с ИВ, методика синтеза модернизированных трехкратноинтегрирующих САР положения ЭП с УВ приняты к использованию при модернизации ЭП металлообрабатывающих станков на ООО «СП Седин-Шисс».

Программное обеспечение командоаппаратов формирующих квазиоптимальные по быстродействию диаграммы перемещения ЭП с ИВ защищено свидетельством о государственной регистрации программы для ЭВМ

2008611553. Программное обеспечение командоаппаратов формирующих квазиоптимальные по быстродействию диаграммы перемещения ЭП с УВ защищено свидетельствами о государственной регистрации программы для ЭВМ №2008614542, №2008614565, №2008614564 и №2008614563. На модернизированную трехкратноинтегрирующую САР положения ЭП с ИВ получено положительное решение о выдаче патента РФ на изобретение №2008111277/09(012192). На модернизированную трехкратноинтегрирующую САР положения ЭП с УВ подана заявка на выдачу патента РФ на изобретение №2008147582. Синтезированы: трехкратноинтегрирующая САР положения ЭП с типовыми регуляторами и ИВ, трехкратноинтегрирующая САР положения ЭП с типовыми регуляторами и УВ.

Разработан, реализован и экспериментально исследован командоаппа-рат на базе программируемого PC-совместимого контроллера ADAM-5510M-А1, формирующий квазиоптимальные по быстродействию диаграммы перемещения ЭП.

На основе математического и программного обеспечения командоаппаратов формирующих квазиоптимальные по быстродействию диаграммы перемещения ЭП с ИВ Добробабой Ю.П. и Литаш Б.С. внедрено в учебный процесс учебно-методическое пособие для практических занятий и самостоятельной работы «Устройство для формирования квазиоптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов с идеальными валопроводами» по дисциплине «Теория решения изобретательских задач» на кафедре электроснабжения промышленных предприятий Кубанского государственного технологического университета.

К защите представляются следующие основные положения.

1. Методика формирования четырех квазиоптимальных по быстродействию диаграмм перемещения ЭП с ИВ.

2. Методика формирования четырех квазиоптимальных по быстродействию диаграмм перемещения ЭП с УВ.

3. Математическое и программное обеспечения командоаппаратов, формирующих квазиоптимальные по быстродействию диаграммы перемещения ЭП с ИВ.

4. Математическое и программное обеспечения командоаппаратов, формирующих квазиоптимальные по быстродействию диаграммы перемещения ЭП с УВ.

5. Методики синтеза трехкратноинтегрирующих САР положения ЭП с типовыми регуляторами. Трехкратноинтегрирующая САР положения ЭП с типовыми регуляторами и ИВ. Трехкратноинтегрирующая САР положения ЭП с типовыми регуляторами и УВ.

6. Методики синтеза модернизированных трехкратноинтегрирующих САР положения ЭП. Модернизированная трехкратноинтегрирующая САР положения ЭП с ИВ. Модернизированная трехкратноинтегрирующая САР положения ЭП с УВ.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы доложены и обсуждены на научных семинарах кафедры электроснабжения промышленных предприятий КубГТУ (2005-2009 гг.), на конкурсах лучших докладов XXXIII и XXXIV студенческих научных конференций КубГТУ (Краснодар, 2006 г. и 2007 г.), на VIII Региональной научно-практической конференции молодых ученых «Научное обеспечение агропромышленного комплекса» (Краснодар, 2006 г.), на Международных научно-практических конференциях «Электроэнергетические комплексы и системы» (Краснодар, 2006 г. и 2007 г.), на Международной научной конференции «Технические и технологические системы» (Краснодар, 2009 г.), на расширенном заседании кафедры электроснабжения промышленных предприятий КубГТУ (Краснодар, 2009 г.).

Публикации. По результатам выполненных исследований опубликованы: монография, 8 статей, из них 1 статья в журнале, рекомендованном ВАК, 10 материалов конференций, учебно-методическое пособие; получены: 5 свидетельств о государственной регистрации программ для ЭВМ, положительное решение о выдаче патента РФ на изобретение; подана заявка на выдачу патента РФ на изобретение.

Структура работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы и девяти приложений. Основная часть работы выполнена на 176 страницах, включает 29 рисунков и 4 таблицы. Список литературы включает 204 наименования, как отечественных, так и зарубежных авторов.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Литаш, Борис Сергеевич

Результаты работы доступны для практического применения, что является залогом эффективного решения задач повышения производительности и качества работы при реконструкции действующих и при проектировании вновь создаваемых позиционных программно-управляемых ЭП металлообрабатывающих станков.

Основные аспекты проведенных исследований изложены в монографии [48], в восьми статьях [55-58, 69, 70, 126, 127], из них одна статья в журнале, рекомендованном ВАК [58], в десяти материалах научных конференций [50-54, 122-125, 163], в учебно-методическом пособии [73], в решении о выдаче патента РФ на изобретение [76], в пяти свидетельствах о государственной регистрации программы для ЭВМ РФ [175-179] и в заявке на патент РФ на изобретение.

150

Заключение

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Литаш, Борис Сергеевич, 2009 год

1. Adamia R.Sch. Analyse des Spannunungs Zustandes der Well im Antrieb schneller Blechwaizwerke / Ind. - Anz. - 1970. - №16. - P. 342-340.

2. Adamia R.Sch., Drogovoz A.M. Optizazion of damping in liner vibratory systems applied to the dimamics of a rollg mill /1. Mechanismum. — 1970. — №2. — P. 181-190.

3. Ahrens D., Roatz E. Regelung von shcwingungsfahigen Streiken in der Pa-pierindustrie / Techn. Mitt. AEG Telefunken. - 1968. - №5. - P. 458-460.

4. An axial flux electromagnetic micromotor / C. Yang, X. Zhao, G. Ding, C. Zhang, B. Cai // J. Micromechanics and Microengineering — 2001. №2. -P. 113-117.

5. Auer F. Combined electromagnetic suspention and propulsion unit for positioning with sub-micrometer accuracy / Delft University Press. 1995.

6. Baginsky I.L., Kostsov E.G. High-energy capacitance electrostatic micromotors / J. of Micromechanics and Microengineering. 2003. - №13. -P. 190-200.

7. Bentley J.M., Rheboian G.J. Mechanical factors that affect drive system performance / IAPPI. 1969. - №6. - P. 1084-1091.

8. Jewik H., Starford R.P., Charles W.Thomas Torque amplification and torsional vibration in large mill drives / IEEE. Trans. Ind. and Gen. Applic. 1969. -№3. - P. 333-346.

9. Koyanagi K. Time response model of ER fluids for precision control of motors / J. Physics. 2009. - №149. - P. 190-200.

10. Langhoff J., Raatz E. Berechung des dynamischen Verhaltes eines zwil-ling-santriebs fur ein Tandem Kaltwalzwerk unter Berucksichtigung der Schwing-gungsfahiden Massen / Tech. Mitt. AEG - Telefunken. - 1970. - №6. -P. 373-374.

11. Loocke G. Der Einfluss von drehelastishen Gliedern au das Betriebsver-halten von walzwerksautrieben / Tech. Mitt. AEG Telefunken. - 1968. - №4. -P. 255-258.

12. Raasch W. Stopmomente bei Industrieantrieben und inre konstruktive Be-deutung / Elek. Ausrust. 1971. - №2. - P. 23-26.

13. Roatz E. Drehzahlregelung eines stammotors mit schwingungstahiger Mechanik / Tech. Mitt. AEG Telefunken. - 1970. - №6.

14. Roatz E. Regelung von Antrieben mit elastisher Verbindung zur Arbeits-machine / ETZ. 1971. - №4. - P. 211-215.

15. Speth W. Drehzahlegelkreise mit periodishen Lastanderungen oder mit elastisch gekuppelter / Arbeitsmaschine Siemens-Zeitshrift. — 1968. — №2. — P. 116-122.

16. Welsh W. Torsionall vibration problems during acceleration with synchronous motors / IEEE Annu. Publ. and Pap. Ind.Techn. Con. Rec / New York, 1970. P. 3/1-3/35.

17. Wilkes E.A., Hill E.R. Electrical damping of torsional vibration in a Jan-kee dryer drive / IEEE Conf. Res. Annu. Pulp, and Pap. Ind. Techn. Conf. Savannah / New York, 1977. P. 41-50.

18. Авдушев C.A. Демидов C.B., Рыдов B.A. Электромеханические системы управления тяжелыми металлорежущими станками / Под общей ред. С.В. Демидова. Л.: Машиностроение 1986. - 236 с

19. Алексеев Н.И., Агафонов B.C. Снижение динамических нагрузок на упругие элементы экскаваторного привода при использовании асинхронных двигателей с частотным управлением / Электротехническая промышленность. Электропривод 1970. - №1. - С. 32-33.

20. Алексеенко А.К., Колембет Е.А., Стародуб Г.И. Применение прецизионных аналоговых микросхем / М.: Радио и связь, 1985. 256 с.

21. Барковский В.В., Захаров В.Н., Шаталов А.С. Методы синтеза систем управления / М.: Машиностроение, 1969. 328 с.

22. Барышников В.Д., Борцов Ю.А., Шестаков В.М. Построение и оптимизация тиристорных САР секционных электроприводов бумаго- и картоно-делательных машин / Электротехническая промышленность. Электропривод. -1971.-№6. -С. 14-17.

23. Барышников В.Д., Шестаков В.М., Аполенский В.П. Оптимизация динамических процессов в секционном электроприводе бумагоделательных машин / Электричество. 1975. - №6. - С. 76-80.

24. Батоврин А.А., Дашевский П.Г., Лебедев В.Д. Цифровые системы управления электроприводами / JL: Энергия, 1977. — 256 с.

25. Башарин А.В., Голубев Ф.Н., Кепперман В.Г. Примеры расчета автоматизированного электропривода / JL: Энергия, 1971. 440 с.

26. Белов М.П., Новиков В.А., Рассудов J1.H. Автоматизированный электропривода типовых производственных механизмов и технологических комплексов / Изд. 3-е, испр. М.: Издательский центр «Академия», 2007. — 567 с.

27. Белов М.П., Зементов О.И., Козярук А.Е. Инжиниринг электроприводов и систем автоматизации / М.: Издательский цент «Академия», 2006. — 368 с.

28. Бесекерский В.А. Динамический синтез систем автоматического регулирования / М.: Наука, 1970. — 576 с.

29. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования / Изд. 3-е М.: Наука, 1975. — 768 с.

30. Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г. Автоматизированный электропривод с упругими связями / JL: Энергоатомиздат, 1992. 288 с.

31. Борцов Ю.А., Бычков А.И. Обобщенные оценки влияния упругих звеньев на динамику электроприводов и настройку резисторов унифицированных систем / Электротехническая промышленность. Электропривод. — 1973. №7. - С. 39^43.

32. Бургин Б.Ш. Исследование абсолютной устойчивости нелинейной системы электропривода с упругой связью / Электричество. — 1975. — №1. — С. 59-62.

33. Бургин Б.Ш., Фоттлер Ф.К. Исследование необходимости учета упругих связей в системах подчиненного регулирования / Электротехническая промышленность. Электропривод. 1972. - №2. - С. 12-14.

34. Бургин Б.Ш., Фоттлер Ф.К. Синтез структуры управления электроприводом постоянного тока с учетом упругого звена в механической передаче / Изв. вузов. Электромеханика. 1975. - №5. - С. 519-525.

35. Васильев Д.В., Чуич В.Г. Системы автоматического управления / М.: Наука, 1967.-420 с.

36. Влияние автоматизированного электропривода на колебания роторного экскаватора в плоскости поворота при копании / Д.А. Каминская, И.И. Левитан, Е.П. Плавельский, В.И. Скель // Изв. вузов. Горный журнал. 1972. -№10.-С. 134-138.

37. Волков Д.П. Динамика и прочность одноковшовых экскаваторов / М.: Машиностроение, 1961. — 56 с.

38. Гольц Е.М., Гудзенко А.Б., Остреров В.М. Быстродействующие электроприводы постоянного тока с широтно-импульсными преобразователями / М.: Энергоатомиздат, 1986. 184 с.

39. Добробаба Ю.П., Литаш Б.С. Квазиоптимальный по быстродействию программно-управляемый позиционный электропривод / Монография. -Краснодар: Изд. ГОУ ВПО «КубГТУ», 2009. 178 с.

40. Добробаба Ю.П., Коноплин В.И. Микропозиционный программно-управляемый электропривод с упругим валопроводом / Монография. — Краснодар: Изд. ГОУ ВПО «КубГТУ», 2008. 156 с.

41. Добробаба Ю.П., Литаш Б.С. Разработка квазиоптимальной по быстродействию диаграммы перемещения электропривода с упругим валопроводом без ограничений по току и скорости / Изв. вузов. Пищевая технология. -2009.-№1.-С. 100-102.

42. Добробаба Ю.П., Литаш Б.С. Разработка квазиоптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопрово-дами / Изв. вузов. Электромеханика. 2009. - №3. - С. 58-62.

43. Добробаба Ю.П., Коноплин В.И. Разработка оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения микропозиционных электроприводов с упругими валопроводами / Изв. вузов. Электромеханика. 2008. - №3. - С. 39—42.

44. Добробаба Ю.П., Чумак А.Ю. Синтез САР угловой скорости электроприводов постоянного тока по эталонным передаточным функциям / Краснодар: Изд-во КубГТУ, 2000. 96 с.

45. Добробаба Ю.П., Чумак А.Ю., Кошкин Г.А. Синтез САР угловой скорости электроприводов постоянного тока по эталонным передаточным функциям / Сборник научных трудов / Кубан. гос. технол. ун-т. Краснодар: Изд. ГОУ ВПО «КубГТУ», 1999. - С. 40^14.

46. Добробаба Ю.П., Нестеров А.В., Нестеров С.В. Система автоматического управления движением ротора зернистого фильтра / Монография. М.: ВНИИЭСМ, 1990. - 66 с.

47. Добробаба Ю.П., Литаш Б.С., Олейников А.А. Трехкратноинтегрирующая система автоматического регулирования положения электропривода с типовыми регуляторами и идеальным валопроводом / Изв. вузов. Пищевая технология. 2008. - №1. - С. 84-86.

48. Добробаба Ю.П., Литаш Б.С., Олейников А.А. Трехкратноинтегрирующая система автоматического регулирования положения электропривода с типовыми регуляторами и упругим валопроводом / Изв. вузов. Пищевая технология. 2008. - №5-6. - С. 88-91.

49. Добробаба Ю.П., Мурлин А.Г., Кошкин Г.А. Универсальные эталонные передаточные функции систем / Монография. — Краснодар: изд. КубГТУ, 2000. 74 с.

50. Донской Н.В., Кириллов А.А., Купчан Я.М. Комплектные системы управления электроприводами тяжелых металлорежущих станков / М., 1980. -288 с.

51. Заявка (решение о выдаче) пат. на изобретение РФ №2008111277/09 (012192) от 24.03.08 г., МПК Н 02 Р 7/14 (2006.01). Программно-управляемый электропривод с идеальным валопроводом / Ю.П. Добробаба, Б.С. Литаш; заявитель Кубан. гос. технол. ун-т.

52. Зимин Е.Н., Яковлев В.И. Автоматическое управление электроприводами / М.: Высшая школа, 1979. — 276 с.

53. Иванов В.М. Электроприводы с системами числового программного управления / Ульяновск: УлГТУ, 2006. 152 с.

54. Иванов Г.М., Левин Г.М. Одноконтурная система автоматического регулирования натяжения материалов на технологических линиях / Электротехническая промышленность. Электропривод. —1970. №5. - С. 10-14.

55. Ильинский Н.Ф. Общий курс электропривода / М.: Энергоатомиздат, 1992. 544 с.

56. Исследование динамики тиристорного электропривода поворота экскаватора / В.И. Ключев, В.И. Яковлев, A.M. Усманов, В.А. Еськов, Б.И. Александров, О.С. Полуэктов // Труды Московского ордена Ленина энергетического института. 1975. - №9. - С. 34—39.

57. Исследование схемы электропривода основных механизмов экскаватора-драглайна /В.И. Яковлев, В.И. Ключев, Б.И. Александров и др. // Изв. вузов. Горный журнал. 1966. - №7.

58. Исследование электромеханических колебаний в электроприводе / В.И. Ключев, В.И. Яковлев, Л.Я. Теличко, A.M. Усманов. Ю.А. Борцов, Г.Г. Соколовский // Сборник «Автоматизированный электропривод в промышленности» / М.: Энергия, 1974. — С. 46-49.

59. Каган В.Г. Электроприводы с предельным быстродействием для систем воспроизведения движений / М.: Энергия, 1975. 240 с.

60. Каминская Д.А. Гринченко А.Г., Григорьева Н.Н. Анализ динамики автоматизированного электропривода с упругой связью при случайной нагрузке / Приборы и системы автоматики. 1973. - №25. — С. 123-129.

61. Каминская Д.А., Чувпило Э.И. Анализ динамики электромеханической системы при стопорении рабочего органа / Горная электромеханика и автоматика. 1970. - №17. - С. 31-35.

62. Каминская Д.А., Гринченко А.Г. Анализ колебаний машинного агрегата с электроприводом при случайных внешних возмущениях / Приборы и системы автоматики. 1972. - №23. - С. 52-57.

63. Каминская Д.А. Демпфирование приводом стационарных колебаний скорости механизма / Изв. вузов. Горный журнал. 1972. — №11. - С. 119-123.

64. Каминская Д.А., Григорьева Н.Н., Дмитриенко В.Д. Исследование на электронной модели способа улучшения демпфирования приводом вынужденных колебаний механизма / Приборы и системы автоматики. 1973. — №25.-С. 161-166.

65. Каминская Д.А. Об учете влияния упругой связи на нестационарные процессы в машинном агрегате с приводом при изменениях нагрузки / Изв. вузов. Электротехника. 1976. - №5. - С. 534-539.

66. Каминская Д.А. Условия изоляции колебаний механизма от демпфирующего влияния привода при случайных внутренних возмущающих силах / Изв. вузов. Горный журнал. 1975. -№7. - С. 130-133.

67. Каминская Д.А. Условия несущественного влияния упругой связи на переходные процессы в электроприводе при изменениях нагрузки / Изв. вузов. Горный журнал. 1975. - №5. - С. 154-158.

68. Каргу Л.И. Системы угловой стабилизации космических аппаратов / М.: Машиностроение, 1973. 176 с.

69. Касьянов А.И. Автоматизация радиопередающих устройств / М.: ВЗЭИсзязи, 1973.- 108 с.

70. Квартальнов Б.В. Динамика электроприводов с упругими звеньями / М.: Энергия, 1965. 196 с.

71. Квартальнов Б.В., Прихно В.И. Использование частотных характеристик для анализа электропривода с упругими связями / Труды ленинградского политехнического института. 1967. - №259. - С. 51-59.

72. Квартальнов Б.В., Прихно В.И. Уравнение динамики и структурные схемы электроприводов с упругими связями / Труды ленинградского политехнического института. 1967. — №259. - С. 25-32.

73. Кисельников В.Б., Плоткин А.Г. Системы автоматизации силового дизельного привода / JL: Машиностроение. — 240 с.

74. Ключев В.И. Влияние раскачивания ковша на динамику электропривода поворота экскаватора-драглайна / Труды московского ордена Ленина энергетического института. — 1966. №66. - С. 181-194.

75. Ключев В.И., Синицина Г.М., Ярцев Г.М. Многодвигательный электропривод механизмов поворота одноковшовых экскаваторов / Тезисы докладов на Всесоюзной конференции по автоматизированному электроприводу / Информстандартэлектро, 1968.

76. Ключев В.И. Ограничение динамических нагрузок электропривода / М.: Энергия, 1971.-320 с.

77. Ключев В.И., Вуль Ю.Я., Усманов A.M. Разработка тиристорного электропривода поворота экскаватора / Труды московского ордена Ленина энергетического института. — 1975. — №223. — С. 47—53.

78. Ключев В.И., Тушан Э.Ф. Расчет аварийных динамических нагрузок в тиристорных электроприводах экскаваторов / Труды московского ордена Ленина энергетического института. — 1975. — №223. — С. 63-67.

79. Ключев В.И. Теория электропривода: учебник для вузов / М: -Энергоатомиздат, 1985. — 560 с.

80. Ключев В.И., Терехов В.М. Электропривод и автоматизация общепромышленных механизмов / В.И. Ключев,. М.: Энергия, 1980. - 360 с.

81. Кобринский А.Е. Механизмы с упругими связями / М.: Наука, 1964. -234 с.

82. Ковчин С.А., Сабинин Ю.А. Теория электропривода: учебник для вузов / СПб.: Энергоатомиздат. Санкт-Петербургское отд-ние, 1994. 496 с.

83. Кожевников С.Н. Динамика машин с упругими звеньями / Киев: АН УССР, 1961.-145 с.

84. Кожевников С.Н. Исследование электромеханической системы с односторонне действующими упругими связями. Динамика машин с учетом упругости и переменных масс / М.: Наука, 1965. С. 105-130.

85. Комплексные тиристорные электроприводы. Справочник / И.Х. Ев-зеров, А.С. Горобец, Б.И. Мошкович, В.М. Перельмутер, JI.A. Яновский. — М.: Энергоатомиздат, 1988. 319 с.

86. Кондриков А.И., Босинзон М.А. Комплектное оборудование металлорежущих станков с ЧПУ и промышленных роботов / М.: НИИмаш, 1984. -441 с.

87. Красовский А.А., Поспелов Г.С. Основы автоматики и технической кибернетики / M.-JL: Госэнергоиздат, 1962. 600 с.

88. Крупович В.И., Барыбин Ю.Г., Самовер M.JI. Справочник по проектированию автоматизированного электропривода и систем управления технологическими процессами / Изд. 3-е, перераб. и доп. — М.: Энергоиздат, 1982.-416 с.

89. Крутов В.И. Автоматическое регулирование двигателей внутреннего сгорания / М.: Машгиз, 1963. 624 с.

90. Кузнецов В.Г. Приводы станков с программным управлением / М.: Машиностроение, 1983. —451 с.

91. Лебедев А.А., Карабанов В.А. Динамика систем управления беспилотными летательными аппаратами / М.: Машиностроение, 1965. 528 с.

92. Левин Г.М. Система регулирования натяжения полотна с подчиненным регулированием скорости и тока двигателя / Электрическая промышленность. Электропривод. 1972. - №1. - С. 16-18.

93. Летов A.M. Динамика систем управления беспилотными летательными аппаратами / М.: Наука, 1969. 360 с.

94. Лещенко В.А. Станки с числовым программным управлением / М.: Машиностроение, 1979. -592 с.

95. Литаш Б.С. Добробаба Ю.П. Разработка квазиоптимальных по быстродействию позиционных электроприводов / Сборник научных работ студентов, отмеченных наградами на внешних и внутренних конкурсах. — Краснодар: Изд. КубГТУ, 2007. С. 62-63.

96. Литаш Б.С. Разработка квазиоптимальных по быстродействию программно-управляемых позиционных электроприводов / Материалы Международной научной конференции «Технические и технологические системы» / КубГАУ. Краснодар, 2009. - С. 61-64.

97. Макаров И.М., Менский Б.М. Линейные автоматические системы (элементы теории, методы расчета и справочный материал) / М.: Машиностроение, 1982. 504 с.

98. Михайлов О.П. Высокомоментные двигатели для приводов подач металлорежущих станков / М.: НИИмаш, 1979. 284 с.

99. Михайлов О.П. Динамика электромеханического привода металлорежущих станков / М.: Машиностроение, 1989. — 224 с.

100. Михайлов О.П., Веселов О.В. Микропроцессорное управление приводами металлорежущих станков / М.: НИИмаш, 1982. — 304 с.

101. Москаленко В.В. Автоматизированный электропривод / М.: Энер-гоатомиздат, 1986.-416 с.

102. Овчинников И.Е. Вентильные электрические двигатели и привод на их основе (малая и средняя мощность): курс лекций / СПб.: КОРОНА-Век, 2006. 336 с.

103. Онищенко Г.Б. Электрический привод: учебник для вузов — М.: РАСХН, 2003.-320 с.

104. Кубан. гос. технол. ун-т. -№2005105614/22; заявл. 28.02.05; опубл. 10.08.05, Бюл. №22.

105. Разработка математического обеспечения метода синтеза систем по эталонным передаточным функциям / Ю.П. Добробаба, А.В. Мартыненко, С.В. Нестеров, А.Ю. Чумак // «Проблемы физико-математического моделирования». 1998. - №2. - С. 67-70.

106. Разработка универсальных эталонных передаточных функций систем, имеющих в числителе полином первой степени /Ю.П. Добробаба, А.Г. Мурлин, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, О.В. Акулов, П.Л. Соловьев // Изв. вузов. Пищевая технология. 2001. - №1. - С. 59-62.

107. Разработка эталонных передаточных функций для внутренних контуров систем / Ю.П. Добробаба, А.Г., В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, О.В. Акулов, Т.В. Морозова // Изв. вузов. Пищевая технология. 2001. — №4. - С. 93-97.

108. Разработка эталонных передаточных функций систем / Ю.П. Добробаба, А.Г. Мурлин, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, О.В. Акулов, В.В. Григорьев // Изв. вузов. Пищевая технология. 2000. - №1. - С. 86-88.

109. Раннев Г.Г., Сибирский В.А., Добробаба Ю.П. Интенсификация экстрагирования в наклонных диффузионных аппаратах / Монография. — М.: Агропромиздат, 1985. — 56 с.

110. Ратмиров В.А. Основы программного управления станками / М.: Машиностроение, 1978. — 240 с.

111. Ривин Е.Н. Динамика приводов станков / М.: Машиностроение, 1966.- 104 с.

112. Санковский Е.А. Вопросы теории автоматического управления / М.: Высшая школа, 1971. 232 с.

113. Санковский Е.А. Вопросы теории автоматического управления / Изд. 2-е, перераб. М.: Высшая школа, 1973. — 251 с.

114. Санковский Е.А. Справочное пособие по теории систем автоматического управления / Минск: Высшая школа, 1973. — 66 с.

115. Серебреницкий П.П., Схиртладзе А.Г., Соломенцев Ю.М. Программирование для автоматизированного оборудования: учебник для средн. проф. учебных заведений / П.П. Серебреницкий,. М.: Высш. шк., 2003. - 592 с.

116. Система автоматического регулирования угловой скорости электропривода с улучшенными характеристиками / Ю.П. Добробаба, Н.И. Фомина, А.Г. Мурлин, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин // Изв. вузов. Пищевая технология. 1996. - №3-4. - С. 62-65.

117. Системы оптимизации с применением последовательной коррекции / В.П. Бычков, В.Г. Альферов, К.М. Вега, В.Г. Камышлов // Доклады научно-практической конференции / Москов. ордена Ленина энерг. ин-т. М., 1969. - С. 62-73.

118. Соколовский Г.Г. Автоматизированный электропривод бумагоделательных машин / Ленинград: ЛЭТИ, 1970.

119. Соколовский Г.Г., Постников Ю.В. Возможности настройки унифицированной САР скорости на предельное быстродействие при наличии упругой связи / Электротехническая промышленность. Электропривод. — 1973.-№7.-С. 3-8.

120. Солодовников В.В. Основы автоматического регулирования. Теория / М.: Машгиз, 1954. -1118с.

121. Солодовников В.В. Теория автоматического регулирования. Кн. 1. Математическое описание, анализ устойчивости и качества систем автоматического регулирования / М.: Машиностроение, 1967. — 768 с.

122. Солодовников В.В. Теория автоматического регулирования. Кн. 2. Анализ и синтез линейных непрерывных и дискретных систем автоматического регулирования / М.: Машиностроение, 1967. — 680 с.

123. Теличко Л.Я. Влияние индуктивности силовых цепей на демпфирование упругих механических колебаний в электроприводе / Труды Фрунзенского политехнического института. — 1973. — №76. — С. 106—113.

124. Теличко Л.Я. Оптимизация демпфирующей способности электропривода с упругой механической связью приводе / Труды Фрунзенского политехнического института. — 1975. — №89. — С. 38-43.

125. Теличко Л.Я. Оценка демпфирующей способности электроприводов с упругими связями без учета индуктивности / Труды Фрунзенского политехнического института. 1973. — №67. — С. 114-122.

126. Теличко Л.Я., Лозицкий В.И. Способы увеличения демпфирующей способности электропривода / Труды Фрунзенского политехнического института. 1974. - №77. - С. 139-145.

127. Терехов В.М., Алферов В.Г. Анализ ошибок от возмущений и способы их уменьшения в следящих электроприводах с упругим механическим звеном / Труды Фрунзенского политехнического института. 1975. - №89. -С. 44-54.

128. Терехов В.М., Осипов О.И. Система управления электроприводов / В.М. Терехов, -М.: Академия, 2005. 301 с.

129. Тихомиров Э.Л., Васильев В.В., Коровин Б.Г. Микропроцессорное управление электроприводами станков с ЧПУ / М.: Машиностроение, 1990. — 320 с.

130. Условия монотонности АЧХ систем третьего порядка, имеющих в числителе передаточной функции полином нулевой степени / Ю.П. Добробаба, А.И. Сафронович, С.В. Добробаба, О.В. Акулов // Изв. вузов. Пищевая технология. 2001. - №1. - С. 71-75.

131. Условия монотонности АЧХ систем третьего порядка, имеющих в числителе передаточной функции полином первой или нулевой степени / Ю.П. Добробаба, А.И. Сафронович, О.В. Акулов, О.П. Соловей, С.В. Добробаба // Труды КубГТУ. 2001. - №10. - С. 62-66.

132. Чернов Е.А., Кузьмин В.П., Синичкин С.Г. Электроприводы подач станков с ЧПУ / Горький: Волго-Вятское изд-во, 1986. 362 с.

133. Чиликин М.Г., Ключев В.И., Сандлер А.С. Теория автоматизированного электропривода / М.Г. Чиликин,. — М.: Энергия, 1979. — 616 с.