Оптимизация по быстродействию микропозиционных программно-управляемых электроприводов с упругими валопроводами тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Коноплин, Владислав Игорьевич

• Коноплин, Владислав Игорьевич
• кандидат технических наук
• 2009

Оглавление диссертации кандидат технических наук Коноплин, Владислав Игорьевич

Введение.

1 Анализ современного состояния вопроса и постановка задач.

1.1 Анализ оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения микропозиционных электроприводов с идеальными валопро-водами при ограничении по напряжению.

1.2 Анализ близкой к оптимальной по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных электроприводов с идеальными валопроводами при ограничении второй производной угловой скорости.

1.3 Анализ задатчика интенсивности, формирующего оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных электроприводов с идеальными валопроводами, при ограничении по напряжению.

1.4 Анализ задатчика интенсивности, формирующего близкую к оптимальной по быстродействию диаграмму перемещения микропозиционных электроприводов с идеальными валопроводами, при ограничении второй производной угловой скорости.

1.5 Анализ оптимальной по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных электроприводов с упругими валопроводами при ограничении по току без учета влияния индуктивно-стей якорных цепей электродвигателей.

1.6 Анализ однократноинтегрирующей системы автоматического регулирования положения микропозиционного электропривода с идеальным валопроводом.

1.7 Постановка задач исследований.

2 Разработка диаграмм перемещения микропозиционных электроприводов с упругими валопроводами.

2.1 Разработка оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения микропозиционных электроприводов с упругими вало-проводами.

2.1.1 Разработка оптимальных по быстродействию первой группы диаграмм перемещения микропозиционных электроприводов с упругими валопроводами.

2.1.2 Разработка оптимальных по быстродействию второй группы диаграмм перемещения микропозиционных электроприводов с упругими валопроводами.

2.1.3 Разработка оптимальных по быстродействию третьей группы диаграмм перемещения микропозиционных электроприводов с упругими валопроводами.

2.2 Разработка близкой к оптимальной по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных электроприводов с упругими валопроводами.

2.3 Выводы.

3 Разработка системы автоматического управления перемещением микропозиционного электропривода с упругим валопроводом.

3.1 Разработка задатчиков интенсивности, формирующих диаграммы перемещения микропозиционных электроприводов с упругими валопроводами.

3.1.1 Разработка задатчика интенсивности, формирующего оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных электроприводов с упругими валопроводами.

3.1.2 Разработка задатчика интенсивности, формирующего близкую к оптимальной по быстродействию диаграмму перемещения микропозиционных электроприводов с упругими валопроводами.

3.2 Синтез систем автоматического регулирования положения микропозиционного электропривода с упругим валопроводом.

3.2.1 Синтез двукратноинтегрирующей системы автоматического регулирования положения микропозиционного электропривода с типовыми регуляторами и упругим валопроводом

3.2.2 Синтез модернизированной двукратноинтегрирующей системы автоматического регулирования положения микропозиционного электропривода с упругим валопроводом.

3.3 Выводы.

4 Экспериментальные исследования микропозиционных программноуправляемых электроприводов с упругими валопроводами.

4.1 Экспериментальные исследования задатчика интенсивности на базе микропроцессорного устройства.

4.2 Экспериментальные исследования электротехнических комплексов, состоящих из задатчика интенсивности на базе микропроцессорного устройства и цифровой модели двукратноинтегрирующей системы автоматического регулирования положения микропозиционного электропривода с упругим валопроводом.

4.3 Экспериментальные исследования электроприводов подач суппортов металлообрабатывающих токарно-карусельных станков.

4.3.1 Исследование передаточных функций двукратноинтегрирующей системы автоматического регулирования положения электропривода подачи суппорта металлообрабатывающего токарно-карусельного станка, реализованной с применением типовых регуляторов.

4.3.2 Исследование передаточных функций модернизированной двукратноинтегрирующей системы автоматического регулирования положения электропривода подачи суппорта металлообрабатывающего токарно-карусельного станка.

4.3.3 Экспериментальное исследование электропривода подачи суппорта металлообрабатывающего токарно-карусельного станка 1А512МФЗ.

4.4 Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Оптимизация по быстродействию микропозиционных программно-управляемых электроприводов с упругими валопроводами»

В условиях комплексной автоматизации технологических процессов для некоторых отраслей промышленности требуется внедрение микропозиционных электроприводов с упругими валопроводами (ЭП с УВ), которые обеспечивают с заданной точностью фиксированное перемещение в пространстве исполнительных органов микропозиционных промышленных механизмов (ИОМ), и, в первую очередь, ЭП подач металло-, дерево- и камнеобрабаты-вающих станков.

Такие ЭП должны удовлетворять заданным требованиям к быстродействию и точности позиционирования ИОМ.

Серийно выпускаемые микропозиционные программно-управляемые ЭП с УВ по ряду причин не позволяют обеспечить быстродействие ИОМ при условии высокой точности их позиционирования. Поэтому решение задачи оптимизации по быстродействию перемещений микропозиционных ЭП с УВ является весьма актуальным.

Цель работы - интенсификация перемещений (поворотов) ИОМ, с обеспечением предъявляемых к ним технических требований.

Для достижения поставленной цели требуется решение следующих задач:

- разработать оптимальные и близкую к оптимальной по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных ЭП с УВ;

- разработать задатчики интенсивности, формирующие оптимальные и близкую к оптимальной по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных ЭП с УВ;

- синтезировать САР положения ИОМ микропозиционного ЭП с УВ;

- экспериментально подтвердить полученные закономерности и работоспособность микропозиционных программно-управляемых ЭП с УВ.

Методы и средства выполнения исследований. Для решения поставленных в диссертационной работе задач используются общепринятые методы теории автоматического управления, автоматизированного ЭП, аналитического и численного решений дифференциальных уравнений. В основу экспериментальных исследований положена методика испытаний микропроцессорного устройства, формирующего близкую к оптимальной по быстродействию диаграмму перемещения микропозиционных ЭП с УВ; испытания проведены согласно ГОСТ Р 51841-2001 (МЭК 61131-2-92) «Программируемые контроллеры. Общие требования и методы испытаний». Для получения и обработки экспериментальных результатов использовались: метод Левен-берга - Маркардта, реализованный в программной среде MathCad; метод тра8 пеций с точностью вычислений 10 , используемый при цифровом моделировании в приложении к пакету MatLab — Simulink.

Решение задач, поставленных в диссертационной работе, позволило получить новые научные результаты:

- методика формирования девяти видов оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения микропозиционных ЭП с УВ;

- методика формирования близкой к оптимальной по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных ЭП с УВ;

- методика разработки задатчиков интенсивности, формирующих оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных ЭП с идеальными валопроводами (ИВ) (безредукторных ЭП) и ЭП с УВ;

- методика разработки задатчика интенсивности, формирующего близкую к оптимальной по быстродействию диаграмму перемещения микропозиционных ЭП с УВ;

Практическая ценность работы определяется тем, что использование полученных результатов теоретических и экспериментальных исследований позволяет улучшить характеристики микропозиционных программно-управляемых ЭП с УВ и, как следствие, интенсифицировать перемещения ИОМ, что увеличит производительность промышленных установок.

Результаты диссертационной работы — методика формирования девяти видов оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения микропозиционных ЭП с УВ; методика формирования близкой к оптимальной по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных ЭП с УВ; методика разработки задатчиков интенсивности, формирующих оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных ЭП с ИВ и ЭП с УВ; методика разработки задатчика интенсивности, формирующего^ близкую к оптимальной по быстродействию диаграмму перемещения микропозиционных ЭП с УВ; методика синтеза двукратноинтегрирующих САР положения микропозиционных ЭП с УВ — приняты к использованию при модернизации ЭП металлообрабатывающих станков на ООО «СП Седин-Шисс».

Задатчик интенсивности для формирования оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения микропозиционных ЭП с ИВ защищён патентом РФ на полезную модель №69354. Задатчик интенсивности для формирования оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения микропозиционных ЭП с УВ защищён патентом РФ на полезную модель №81608. Задатчик интенсивности для формирования близкой к оптимальной по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных ЭП с УВ защищён патентом РФ на полезную модель №67797. Модернизированная двукратноинтегрирующая САР положения микропозиционного ЭП с УВ защищена патентом РФ на изобретение №2350009. Синтезирована двукратно-интегрирующая САР положения микропозиционного ЭП с типовыми регуляторами и УВ.

Разработан, реализован и экспериментально исследован задатчик интенсивности на базе программируемого PC - совместимого контроллера «ADAM-5510M-A1», формирующий близкую к оптимальной по быстродействию диаграмму перемещения микропозиционных ЭП с УВ.

На основе методики разработки задатчика интенсивности для формирования близкой к оптимальной по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных ЭП с УВ Ю.П. Добробабой, В.И. Конопли-ным составлено учебно-методическое пособие для практических занятий и самостоятельной работы «Устройство для формирования близкой к оптимальной по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных электроприводов с упругими валопроводами», которое внедрено в учебный процесс по дисциплине «Теория решения изобретательских задач» на кафедре электроснабжения промышленных предприятий Кубанского государственного технологического университета.

К защите представляются следующие основные положения:

1. Методика формирования девяти видов оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения микропозиционных ЭП с УВ.

2. Методика формирования близкой к оптимальной по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных ЭП с УВ.

3. Методика разработки задатчиков интенсивности, формирующих оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных ЭП с ИВ и ЭП с УВ. Задатчики интенсивности, формирующие оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных ЭП с ИВ и ЭП с УВ.

4. Методика разработки задатчика интенсивности, формирующего близкую к оптимальной по быстродействию диаграмму перемещения микропозиционных ЭП с УВ. Задатчик интенсивности, формирующий близкую к оптимальной по быстродействию диаграмму перемещения микропозиционных ЭП с УВ.

5. Методика синтеза двукратноинтегрирующих САР положения микропозиционных ЭП с УВ. Двукратноинтегрирующая САР положения микропозиционного ЭП с TP и УВ. Модернизированная двукратноинтегрирующая САР положения микропозиционного ЭП с УВ.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы доложены и обсуждены: на научных семинарах кафедры электроснабжения промышленных предприятий КубГТУ (2005-2008 годы); на научно-практической конференции «Электроэнергетические комплексы и системы» (Краснодар, 2005 год); на научно-практической конференции «Электроэнергетические комплексы и системы» (Краснодар, 2006 год); на конкурсе лучших докладов XXXIII студенческой научной конференции КубГТУ (Краснодар, 2006 год); на VIII региональной научно-практической конференции «Научное обеспечение агропромышленного комплекса» (Краснодар, 2006 год); на международной научно-практической конференции «Электроэнергетические комплексы и системы» (Краснодар, 2007 год); на расширенном заседании кафедры электроснабжения промышленных предприятий КубГТУ (Краснодар, 2008 год).

Публикации. По результатам выполненных исследований опубликованы: 1 монография, 4 статьи, из них 1 статья в журнале, рекомендованном ВАК, 13 материалов конференций, 1 учебно-методическое пособие; получены: 1 патент РФ на изобретение, 3 патента РФ на полезную модель.

Структура работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы и тринадцати приложений. Работа изложена на 227 страницах, включая 25 рисунков, 7 таблиц, 13 приложений на 78 страницах. Список литературы содержит 142 наименования.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Коноплин, Владислав Игорьевич

Основные результаты теоретических и экспериментальных исследований заключаются в следующем.

Разработаны девять видов оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения микропозиционных ЭП с УВ. Определены аналитические зависимости контролируемых координат ЭП от времени при их оптимальном по быстродействию движении.

Разработана близкая к оптимальной по быстродействию диаграмма перемещения микропозиционных ЭП с УВ, которая позволяет при незначительном снижении быстродействия обеспечить малую стоимость оборудования, простоту его настройки и снижение требований к квалификации обслуживающего персонала. Определены аналитические зависимости контролируемых координат ЭП от времени при их близком к оптимальному по быстродействию движении.

Разработаны задатчики интенсивности, формирующие оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных ЭП с ИВ и ЭП с УВ в зависимости от заданного изменения угла поворота ИОМ.

Разработан задатчик интенсивности, формирующий близкую к оптимальной по быстродействию диаграмму перемещения микропозиционных ЭП с УВ в зависимости от заданного изменения угла поворота ИОМ, обладающий простотой настройки параметров и не требующий для своей реализации высокопроизводительных вычислительных систем. ,

Синтезированы: двукратноинтегрирующая САР положения микропозиционного ЭП с типовыми регуляторами и УВ, которая обеспечивает отсутствие статической ошибки контура регулирования угловой скорости ИОМ, отсутствие статической ошибки контура регулирования угла поворота ИОМ; модернизированная двукратноинтегрирующая САР положения микропозиционного ЭП с УВ, которая обеспечивает повышение быстродействия контуpa регулирования угловой скорости ИОМ, повышение быстродействия контура регулирования угла поворота ИОМ в 16 раз по сравнению с двукратноинтегрирующей САР положения микропозиционного ЭП с типовыми регуляторами и УВ.

Цифровое моделирование задатчиков интенсивности, формирующих оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционных ЭП с ИВ и ЭП с УВ и близкую к оптимальной по быстродействию диаграмму перемещения микропозиционных ЭП с УВ; двукратноинтегрирующей САР положения микропозиционного ЭП с типовыми регуляторами и УВ и модернизированной двукратноинтегрирующей САР положения микропозиционного ЭП с УВ позволило проверить полученные закономерности и подтвердило работоспособность исследуемых моделей.

Разработан, реализован и экспериментально исследован задатчик интенсивности на базе программируего PC — совместимого контроллера «ADAM-5510М-А1», формирующий близкую к оптимальной по быстродействию диаграмму перемещения микропозиционных ЭП с УВ.

Разработана методика исследования влияния изменения жесткости ва-лопроводов ЭП подач суппортов металлообрабатывающих токарно-карусельных станков на переходные процессы при перемещении резца.

129 Заключение

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Коноплин, Владислав Игорьевич, 2009 год

1. Ahrens D., Roatz E. Regelung von shcwingungsfahigen Streiken in der Papierindustrie // Techn. Mitt. AEG Telefunken. - 1968. - №5. -P. 458-460.

2. An axial flux electromagnetic micromotor / C. Yang, X. Zhao, G. Ding, C. Zhang, B. Cai // J. Micromechanics and Microengineering 2001. - №2. — P. 113-117.

3. Auer F. Combined electromagnetic suspention and propulsion unit for positioning with sub-micrometer accuracy // Delft University Press. 1995.

4. Baginsky I.L., Kostsov E.G. High-energy capacitance electrostatic micromo tors // J. of Micromechanics and Microengineering. 2003. - №13. -P. 190-200.

5. Schwing-gungsfahiden Massen // Tech. Mitt. AEG Telefunken. - 1970.6. P. 373-374.

6. Loocke G. Der Einfluss von drehelastishen Gliedem au das Betriebsver-halten von walzwerksautrieben // Tech. Mitt. AEG Telefunken. - 1968. -№4.-P. 255-258.

7. Raasch W. Stopmomente bei Industrieantrieben und inre konstruktive Be-deutung // Elek. Ausrust. 1971. - №2. - P. 23-26.

8. Roatz E. Drehzahlregelung eines stammotors mit schwingungstahiger Me-chanik // Tech. Mitt. AEG Telefunken. - 1970. - №6.

9. Roatz E. Regelung von Antrieben mit elastisher Verbindung zur Arbeits-machine // ETZ. 1971. - №4. - P. 211-215.

10. Speth W. Drehzahlegelkreise mit periodishen Lastanderungen oder mit elas-tisch gekuppelter // Arbeitsmaschine Siemens -Zeitshrift. 1968. - №2. -P. 116-122.

11. Welsh W. Torsionall vibration problems during acceleration with synchronous motors // IEEE Annu. Publ. and Pap. Ind.Techn. Con. Rec / New York, 1970.-P. 3/1-3/35.

12. Wilkes EA. Electrical damping of torsional vibration in a Jankee dryer drive // IEEE Conf. Res. Annu. Pulp, and Pap. Ind. Techn. Conf. Savannah / New York, 1977.-P. 41-50.

13. Акулов O.B. Разработка электротехнических комплексов крановых механизмов с учетом влияния упругостей троса // Автореферат / Кубан. гос. технол. ун-т. — Краснодар: Изд. КубГТУ, 2004 — 24 с.

14. Алексеев Н.И., Агафонов B.C. Снижение динамических нагрузок на упругие элементы экскаваторного привода при использовании асинхронных двигателей с частотным управлением // Электротехническая промышленность. Электропривод 1970. - №1. - С. 32-33.

15. Барковский В.В., Захаров В.Н., Шаталов А.С. Методы синтеза систем управления. М.: Машиностроение, 1969. - 328 с.

16. Барышников В.Д., Шестаков В.М., Аполенский В.П, Оптимизация динамических процессов в секционном электроприводе бумагоделательных машин // Электричество. 1975. - №6. - С. 76-80.

17. Барышников В.Д., Борцов Ю.А., Шестаков В.М. Построение и оптимизация тиристорных САР секционных электроприводов бумаго- и кар-тоноделательных машин // Электротехническая промышленность. Электропривод. 1971. - №6. - С. 14-17.

18. Белов М.П., Новиков В.А., Рассудов JT.H. Автоматизированный электропривода типовых производственных механизмов и технологических комплексов. Изд. 3-е, испр. - М.: Издательский центр «Академия», 2007. - 567 с.

19. Бесекерский В.А. Динамический синтез систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1970. - 576 с.

20. Борцов Ю.А., Бычков А.И. Обобщенные оценки влияния упругих звеньев на динамику электроприводов и настройку резисторов унифицированных систем // Электротехническая промышленность. Электропривод. 1973. - №7. - С. 39-43.

21. Бургин Б.Ш. Исследование абсолютной устойчивости нелинейной системы электропривода с упругой связью // Электричество. 1975. - №1. - С. 59-62.

22. Бургин Б.Ш., Фоттлер Ф.К. Исследование необходимости учета упругих связей в системах подчиненного регулирования // Электротехническая промышленность. Электропривод. 1972. - №2. - С. 12-14.

23. Бургин Б.Ш., Фоттлер Ф.К. Синтез структуры управления электроприводом постоянного тока с учетом упругого звена в механической передаче // Изв. вузов. Электромеханика. 1975. - №5. - С. 519-525.

24. Васильев Д.В., Чуич В.Г. Системы автоматического управления. — М;: Наука, 1967.-420 с.

25. Влияние автоматизированного электропривода на колебания роторного экскаватора в плоскости поворота при копании / Д.А. Каминская, И.И. Левитан, Е.П. Плавельский, В.И. Скель // Изв. вузов. Горный журнал. 1972. - №10. - С. 134-138.

26. Влияние упругости и зазоров в механических передачах на динамику секционного тиристорного электропривода быстроходной бумагоделательной машины / В.Д. Барышников, Ю.А. Борцов, В.М. Шестаков,

27. B.А. Чистяков, Н.П. Белько // Электротехническая промышленность. Электропривод. 1971. - №9. - С. 17-21.

28. Волков Д. П. Динамика и прочность одноковшовых экскаваторов. М.: Машиностроение, 1961. - 56 с.

29. Добробаба Ю.П., Чумак А.Ю. Синтез САР угловой скорости электроприводов постоянного тока по эталонным передаточным функциям. -Краснодар: Изд-во КубГТУ, 2000. 96 с.

30. Добробаба Ю.П., Чумак А.Ю., Кошкин Г.А. Синтез САР угловой скорости электроприводов постоянного тока по эталонным передаточным функциям // Сборник научных трудов / Кубан. гос. технол. ун-т. — Краснодар: Изд. ГОУ ВПО «КубГТУ», 1999. С. 40-44.

31. Добробаба Ю.П., Коноплин В.И., Барандыч В.Ю. Двукратноинтегри-рующая система автоматического регулирования положения электропривода с типовыми регуляторами и упругим валопроводом // Изв. вузов. Пищевая технология. 2007. - №5-6. - С. 103-104

32. Добробаба Ю.П., Коноплин В.И. Микропозиционный программно-управляемый электропривод с упругим валопроводом: монография / Кубан. гос. технол. ун-т. — Краснодар: Изд. КубГТУ, 2008 156 с.

33. Добробаба Ю.П., Коноплин В.И. Разработка близкой к оптимальной по быстродействию диаграммы перемещения микропозиционного электропривода с упругим валопроводом // Изв. вузов. Пищевая технология. 2008. - №4. - С. 81-83.

34. Добробаба Ю.П., Коноплин В.И. Разработка оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения микропозиционных электроприводов с упругими валопроводами // Изв. вузов. Электромеханика. — 2008. -№3. С. 39-42.

35. Добробаба Ю.П., Коноплин В.И. Разработка оптимальных по быстродействию первой группы диаграмм перемещения микропозиционных электроприводов с упругими валопроводами // Изв. вузов. Пищевая технология. 2007. - №4. - С. 85-88.

36. Добробаба Ю.П., Нестеров А.В, Нестеров С.В., Вавилов В.А., Степа-нец Л.Г. Система автоматического управления движением ротора зернистого фильтра // Монография. М.: ВНИИЭСМ, 1990. - 66 с.

37. Каминская Д.А., Гринченко А.Г. Анализ колебаний машинного агрегата с электроприводом при случайных внешних возмущениях // Приборы и системы автоматики. — 1972. №23. — С. 52—57.

38. Каминская Д.А. Демпфирование приводом стационарных колебаний скорости механизма // Изв. вузов. Горный журнал. 1972. -№11.-С. 119-123.

39. Каминская Д.А., Григорьева Н.Н., Дмитриенко В.Д. Исследование на электронной модели способа улучшения демпфирования приводом вынужденных колебаний механизма // Приборы и системы автоматики. — 1973.-№25.-С. 161-166.

40. Каминская Д.А. Об учете влияния упругой связи на нестационарные процессы в машинном агрегате с приводом при изменениях нагрузки // Изв. вузов. Электротехника. 1976. - №5. - С. 534-539.

41. Каминская Д.А. Условия изоляции колебаний механизма от демпфирующего влияния привода при случайных внутренних возмущающих силах // Изв. вузов. Горный журнал. 1975. - №7. - С. 130-133.

42. Каминская Д.А. Условия несущественного влияния упругой связи на переходные процессы в электроприводе при изменениях нагрузки // Изв. вузов. Горный журнал. 1975. - №5. - С. 154-158.

43. Каргу Л.И. Системы угловой стабилизации космических аппаратов. -М.: Машиностроение, 1973. 176 с.

44. Касьянов А.И. Автоматизация радиопередающих устройств. М.: ВЗЭ-Исзязи, 1973.- 108 с.

45. Квартальнов Б.В. Динамика электроприводов с упругими звеньями. -М.: Энергия, 1965.- 196 с.

46. Квартальнов Б.В., Прихно В.И. Использование частотных характеристик для анализа электропривода с упругими связями // Труды ленинградского политехнического института. 1967. - №259. - С. 51-59.

47. Квартальнов Б.В., Прихно В.И. Уравнение динамики и структурные схемы электроприводов с упругими связями // Труды ленинградского политехнического института. 1967. - №259. - С. 25-32.

48. Кисельников В.Б., Плоткин А.Г. Системы автоматизации силового дизельного привода. Л.: Машиностроение. - 240 с.

49. Ключев В.И. Влияние раскачивания ковша на динамику электропривода поворота экскаватора-драглайна // Труды московского ордена Ленина энергетического института. 1966. - №66. - С. 181-194.

50. Ключев В.И., Синицина Г.М., Ярцев Г.М. Многодвигательный электропривод механизмов поворота одноковшовых экскаваторов // Тезисы докладов на Всесоюзной конференции по автоматизированному электроприводу / Информстандартэлектро, 1968.

51. Ключев В.И. Ограничение динамических нагрузок электропривода. -М.: Энергия, 1971.-320 с.

52. Ключев В.И., Вуль Ю.Я., Усманов A.M. Разработка иследование ти-ристорного электропривода поворота экскаватора // Труды московского ордена Ленина энергетического института. 1975. - №223. - С. 47-53.

53. Ключев В.И., Тушан Э.Ф. Расчет аварийных динамических нагрузок в тиристорных электроприводах экскаваторов // Труды московского ордена Ленина энергетического института. 1975. - №223. - С. 63-67.

54. Ключев В.И. Теория электропривода. М.: Энергоатомиздат, 1985. -560 с.

55. Ключев В.И., Терехов В.М. Электропривод и автоматизация общепромышленных механизмов. М.: Энергия, 1980. - 360 с.

56. Кобринский А.Е. Механизмы с упругими связями. М.: Наука, 1964. -234 с.

57. Ковчин С.А., Сабинин Ю.А. Теория электропривода. СПб.: Энерго-атомиздат, 1994. - 496 с.

58. Кожевников С.Н. Динамика машин с упругими звеньями. Киев: АН УССР, 1961.- 145 с.

59. Кожевников С.Н. Исследование электромеханической системы с односторонне действующими упругими связями. Динамика машин с учетом упругости и переменных масс. М.: Наука, 1965. - С. 105-130.

60. Комплексные тиристорные электроприводы. Справочник / И.Х. Евзе-ров, А.С. Горобец, Б.И. Мошкович, В.М. Перельмутер, JI.A. Яновский.- М.: Энергоатомиздат, 1988. 319 с.

61. Красовский А.А. Основы автоматики и технической кибернетики. М.- JL: Госэнергоиздат, 1962. 600 с.

62. Крупович В.И., Барыбин Ю.Г., Самовер M.JI. Справочник по проектированию автоматизированного электропривода и систем управления технологическими процессами; под ред. В.И. Круповича. Изд. 3-е, перераб. и доп. - М.: Энергоиздат, 1982. - 416 с.

63. Крутов В.И. Автоматическое регулирование двигателей внутреннего сгорания. М.: Машгиз, 1963. - 624 с.

64. Лебедев А.А., Карабанов В.А. Динамика систем управления беспилотными летательными аппаратами. М.: Машиностроение, 1965. - 528 с.

65. Левин Г.М. Система регулирования натяжения полотна с подчиненным регулированием скорости и тока двигателя // Электрическая промышленность. Электропривод. 1972. - №1. - С. 16-18.

66. Летов A.M. Динамика систем управления беспилотными летательными аппаратами. М.: Наука, 1969. - 360 с.

67. Макаров И.М., Менский Б.М. Линейные автоматические системы (элементы теории, методы расчета и справочный материал). М.: Машиностроение, 1982. - 504 с.

68. Москаленко В.В. Автоматизированный электропривод. М.: Энерго-атомиздат, 1986. - 416 с.

69. Оптимальная по быстродействию диаграмма перемещения электропривода с упругим валопроводом при ограничении по току

70. Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, В.В. Ивченко, В.И. Коноплин // Материалы научно-практической конференции «Электроэнергетические комплексы и системы» / Кубан. гос. технол. ун-т. Краснодар: Изд. ГОУ ВПО «КубГТУ», 2005. - С. 53-55.

71. Пат. на изобретение 2070766 РФ, МПК 6 Н 02 Р 5/06. Электропривод постоянного тока с переменными параметрами механической части / Ю.П. Добробаба, С.В. Нестеров, А.Г. Мурлин, В.А. Мурлина,

72. И.В. Акулов, заявитель и патентообладатель Кубан. гос. технол. ун-т. — № 92008122/07; заявл. 25.11.92; опубл. 20.12.96, Бюл. №35.

73. Пат. на изобретение 2158467 РФ, МПК 7 Н 02 Р 5/06. Устройство управления электродвигателем постоянного тока / Ю.П. Добробаба,

74. С.В. Нестеров, А.Ю. Чумак, Д.В. Дорофеев, заявитель и патентообладатель Кубан. гос. технол. ун-т. № 98109665/09; заявл. 20.05.98; опубл. 27.10.00, Бюл. №30.

75. Ю.П. Добробаба, В.И. Коноплин, Ю.В. Добробаба; заявитель и патентообладатель Кубан. гос. технол. ун-т. -№ 2007128139/22; заявл. 20.07.07; опубл. 20.10.07, Бюл. № 30.

76. Разработка математического обеспечения метода синтеза систем по эталонным передаточным функциям / Ю.П. Добробаба, А.В. Марты-ненко, С.В. Нестеров, А.Ю. Чумак // «Проблемы физико-математического моделирования». 1998. - №2. - С. 67-70.

77. Разработка универсальных эталонных передаточных функций систем / Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, А.Г. Мурлин, Г.А. Кошкин,

78. О.В. Акулов // Тезисы докладов конференции «Прогрессивные пищевые технологии» / Кубан. гос. технол. ун-т. — Краснодар: Изд. ГОУ ВПО «КубГТУ», 2000. С. 245-247.

79. Разработка универсальных эталонных передаточных функций систем, имеющих в числителе полином первой степени / Ю.П. Добробаба, А.Г. Мурлин, В А. Мурлина, Г.А. Кошкин, О.В. Акулов, П.Л. Соловьев // Изв. вузов. Пищевая технология. 2001. - №1. - С. 59-62.

80. Разработка эталонных передаточных функций для внутренних контуров систем / Ю.П. Добробаба, А.Г., В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин,

81. О.В. Акулов, Т.В. Морозова // Изв. вузов. Пищевая технология. 2001.- №4. С. 93-97.

82. Разработка эталонных передаточных функций систем / Ю.П. Доброба-ба, А.Г. Мурлин, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, О.В. Акулов, В.В. Григорьев // Изв. вузов. Пищевая технология. 2000. - №1. - С. 86-88.

83. Раннев Г.Г., Сибирский В.А., Добробаба Ю.П. Интенсификация экстрагирования в наклонных диффузионных аппаратах // Монография. — М.: Агропромиздат, 1985. — 56 с.

84. Ривин Е.Н. Динамика приводов станков. М.: Машиностроение, 1966.- 104 с.

85. Санковский Е.А. Вопросы теории автоматического управления. М.: Высшая школа, 1971. - 232 с.

86. Санковский Е.А. Вопросы теории автоматического управления. — Изд. 2-е, перераб. М.: Высшая школа, 1973. - 251 с.

87. Санковский Е.А. Справочное пособие по теории систем автоматического управления. Минск: Высшая школа, 1973. - 66 с.

88. Сибирский В.А., Добробаба Ю.П. Обоснование эталонных передаточных функций для проектирования электромеханических систем. Вопросы проектирования и эксплуатации электроустановок в горной промышленности. Калинин: КГУ, 1982. - С. 44-47.

89. Система автоматического регулирования угловой скорости электропривода с улучшенными характеристиками / Ю.П. Добробаба,

90. Н.И. Фомина, А.Г. Мурлин, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин // Изв. вузов. Пищевая технология. 1996. - №3-4. - С. 62-65.

91. Системы оптимизации с применением последовательной коррекции / В.П. Бычков, В.Г. Альферов, К.М. Вега, В.Г. Камышлов // Доклады научно-практической конференции / Москов. ордена Ленина энерг. ин-т.-М., 1969.-С. 62-73.

92. Соколовский Г.Г. Автоматизированный электропривод бумагоделательных машин. Ленинград: ЛЭТИ, 1970.

93. Соколовский Г.Г., Постников Ю.В. Возможности настройки унифицированной САР скорости на предельное быстродействие при наличии упругой связи // Электротехническая промышленность. Электропривод. 1973. - №7. - С. 3-8.

94. Солодовников В.В. Основы автоматического регулирования. Теория. — М.: Машгиз, 1954. -1118 с.

95. Солодовников В.В. Теория автоматического регулирования. Кн. 1. Математическое описание, анализ устойчивости и качества систем автоматического регулирования. М.: Машиностроение, 1967. - 768 с.

96. Солодовников В.В. Теория автоматического регулирования. Кн. 2. Анализ и синтез линейных непрерывных и дискретных систем автоматического регулирования. М.: Машиностроение, 1967. - 680 с.

97. Теличко Л.Я. Влияние индуктивности силовых цепей на демпфирование упругих механических колебаний в электроприводе // Труды Фрунзенского политехнического института. 1973. - №76. - С. 106-113.

98. Теличко Л.Я. Оптимизация демпфирующей способности электропривода с упругой механической связью приводе // Труды Фрунзенского политехнического института. 1975. - №89. - С. 38-43.

99. Теличко Л.Я. Оценка демпфирующей способности электроприводов с упругими связями без учета индуктивности // Труды Фрунзенского политехнического института. — 1973. №67. - С. 114-122.

100. Теличко Л.Я., Лозицкий В.И. Способы увеличения демпфирующей способности электропривода // Труды Фрунзенского политехнического института. 1974. -№77. - С. 139-145.

101. Терехов В.М., Алферов В.Г. Анализ ошибок от возмущений и способы их уменьшения в следящих электроприводах с упругим механическим звеном // Труды Фрунзенского политехнического института. 1975. -№89. - С. 44-54.

102. Улучшение характеристик электропривода постоянного тока с упругим валопроводом / Ю.П. Добробаба, С.В. Нестеров, А.Г. Мурлин,

103. B.А. Мурлина, В.А. Золотарев, А.Ю. Чумак // Сборник научных трудов «Управляющие и информационные системы и средства автоматики пищевой промышленности» / Кубан. гос. технол. ун-т. — Краснодар: Изд. ГОУ ВПО «КубГТУ», 1997. С. 56-26.

104. Условия монотонности АЧХ систем третьего порядка, имеющих в числителе передаточной функции полином нулевой степени / Ю.П. Добробаба, А.И. Сафронович, С.В. Добробаба, О.В. Акулов // Изв. вузов. Пищевая технология. 2001. - №1. - С. 71-75.

105. Условия монотонности АЧХ систем третьего порядка, имеющих в числителе передаточной функции полином первой или нулевой степени

106. Ю.П. Добробаба, А.И. Сафронович, О.В. Акулов, О.П. Соловей,

107. C.В. Добробаба // Труды КубГТУ. 2001. - №10. - С. 62-66.

108. Чиликин М.Г., Ключев В.И., Сандлер А.С. Теория автоматизированного электропривода. М.: Энергия, 1979. — 616 с.

109. Эталонные передаточные функции систем третьего порядка, имеющие в числителе полином нулевой, первой или второй степени