Квазиоптимальное управление электроприводами портального манипулятора тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Макаров, Сергей Владиславович

• Макаров, Сергей Владиславович
• кандидат технических наук
• 2008

Оглавление диссертации кандидат технических наук Макаров, Сергей Владиславович

Введение

1 Устройство и анализ режимов работы портального манипулятора

1.1 Устройство портального манипулятора

1.2 Анализ режимов работы электропривода руки портального манипулятора

1.3 Постановка задачи синтеза системы управления перемещением руки портального манипулятора с предельным быстродействием

Выводы

2 Математическое моделирование электропривода руки портального манипулятора

2.1 Общие подходы к построению математической модели системы электропривода руки портального манипулятора

2.2 Аналитическое построение математической модели системы электропривода руки портального манипулятора

2.3 Параметрическая идентификация системы электропривода руки портального манипулятора

Выводы

3 Разработка оптимального по быстродействию регулятора положения руки портального манипулятора

3.1 Общий подход к реализации оптимального регулирования по критерию максимального быстродействия

3.2 Практические аспекты получения оптимального управления

3.3 Синтез оптимального программного управления

3.4 Синтез оптимального позиционного регулятора положения

Выводы 96 4 Экспериментальные исследования и аспекты практического применения оптимальных по быстродействию систем перемещения

4.1 Испытательный стенд электроприводов с имитацией режимов работы

4.2 Экспериментальное исследование электропривода руки портального манипулятора с имитацией режимов работы

4.3 Перспективы технической реализации оптимального регулятора положения и перспективы их применения

Выводы

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Квазиоптимальное управление электроприводами портального манипулятора»

В последнее время в России наметилась устойчивая тенденция к экономическому росту промышленного производства, в том числе и машиностроительной отрасли, что связано с общим укреплением экономического положения. Это относится и к автомобилестроению, которое является одним из наиболее технологически сложных машиностроительных производств и включает в себя результаты работы практически всех отраслей промышленности: металлургической, химической, электротехнической, энергетической и так далее.

Автомобильный завод ОАО "АВТОВАЗ" самый крупный производитель легковых автомобилей в России и один из крупнейших в мире, ежегодно производит более одного миллиона автомашин и сборочных комплектов.

Механосборочное производство - основная структурная единица предприятия, на котором производятся силовые агрегаты, тормозные, рулевые, приводные системы и элементы подвески. На производственных площадях завода размещается более пяти тысяч единиц основного технологического металлообрабатывающего и сборочного оборудования. Большая часть оборудования соединена транспортными связями.

Комплекс транспортных связей между технологическим оборудованием, в который могут входить различного рода конвейеры, накопители, распределители потоков, перекладчики, манипуляторы, загрузочно-разгрузочные устройства, которые взаимодействуют с основным оборудованием с помощью цифровых систем управления, позволяют автоматизировать технологический процесс. В МСП ОАО «АВТОВАЗ» для осуществления операций перемещения детали с конвейера в станок и обратно широко применяются портальные одноручные или двуручные манипуляторы.

Производством технологического оборудования ОАО «АВТОВАЗ» разработана конструкция типового портального манипулятора, предназначенного для установки в составе существующих и проектируемых автоматизированных технологических цепочек. На данный момент изготовлено и установлено более 50 манипуляторов.

Основным недостатком, выявленным при работе портальных манипуляторов, является низкое быстродействие приводов перемещения рук и каретки, что ведет к общей потере производительности станка, на котором он установлен, так как время, затрачиваемое на выполнение операций загрузки-разгрузки, напрямую влияет на общее время цикла станка и технологической цепочки оборудования в целом. Существующая система управления перемещением рук и каретки манипулятора, не может обеспечить увеличения быстродействия при требуемой точности позиционирования.

Для достижения максимальной производительности существующего и вновь вводимого технологического оборудования, оснащенного портальными манипуляторами, целесообразно разработать новую систему управления перемещением, обеспечивающую оптимизированный по критерию максимального быстродействия режим работы, с реализацией системы регулирования на основе современных микропроцессорных аппаратных и программных средств.

В настоящее время разработано много методов синтеза контуров регулирования положения, некоторые из которых относятся к классическим: модальное управление (настройка по типовым критериям качества), различные регуляторы: П, ПИ, ПИД - регуляторы [11, 37, 43-44, 69, 70, 84-85, 98, 113, 116119, 121-123], применение форсирующих звеньев, алгоритмы нелинейной коррекции [29, 89, 134] в т.ч. с переменной структурой [58, 103, 128], адаптивные системы управления и т.д.

В этих работах использовался подход, по которому производилась оценка быстродействия полученной системы электропривода после усовершенствования системы управления при сравнительном анализе, что не позволяло достичь максимального быстродействия. В данной работе предлагается изменить подход в проектировании систем управления перемещением для достижения предельного быстродействия, - пользуясь методологическими основами теории построения систем оптимального управления, синтезировать систему управления позиционным электроприводом с предельным быстродействием с практической адаптацией алгоритма функционирования.

Бурное развитие теории оптимального управления было в конце пятидесятых и шестидесятые годы. В это время было разработано много методов, составляющих методологическую основу построения практических систем оптимального управления. Основоположником направления синтеза оптимальных по быстродействию систем являются Понтрягин JI.C. и Белман Р. Вопросам разработки оптимальных систем посвящено большое количество работ, выполненных на соответствующих кафедрах ведущих ВУЗах и НИИ России. Наиболее значительный вклад в этой области был внесен такими учеными как: К.А.Пупков, А.И. Баркин, А.П. Курдюков, Е.М. Воронов, Н.Д. Егупов, Н.Н. Красовский, В.Г. Болтянский, Р.В. Гамкерелидзе, В.В. Солодовников, П.В. Куропаткин, В.Б. Колмановский, Н.Н. Данилов, Н.Н. Моисеев, П.Х. Коцегуб, И.В. Прангвишвили и др.

С математической точки зрения задачи оптимизации можно разделить на оптимизацию в конечномерном пространстве и бесконечномерном пространстве. К первой группе относятся классические методы: вариационное исчисление, принцип максимума, динамическое программирование, метод моментов и другие. Построение точных решений на практике в задачах оптимального управления с помощью аналитических методов возможно лишь в простых случаях.

Основным подходом при решении реальных задач является приближенная численная оптимизация, применительно к современным цифровым системам управления, при которой исходная бесконечномерная задача оптимизации заменяется новым конечномерным эквивалентом.

Быстрое развитие микропроцессорной техники, удешевление микропроцессорных систем управления, повышение быстродействия и увеличение вычислительных возможностей за последние десятилетия способствовало к практически полному переходу от аналоговых к цифровым системам электроприводов и интеграции локальных систем управления электроприводами с системами управления верхнего уровня.

Поэтому сейчас становится актуальной проработка задач, связанных с практической реализацией теоретических и практических изысканий в таких областях теории систем автоматического управления, как синтез оптимальных, робастных, адаптивных, самонастраивающихся и интеллектуальных систем управления. До настоящего времени подобные системы управления на схемах аналоговой электроники и цифровых схемах на практике было сложно реализовать, поскольку приводило к неоправданно большому усложнению конечных систем управления и в большинстве случаев - к снижению надежности работы. При этом они не обладали необходимыми адаптивными свойствами в плане настройки регуляторов системы управления и их подстройки при изменении параметров объекта управления в автоматическом режиме.

Целью работы является повышение производительности портального манипулятора как составной части технологического оборудовании путем создания и применения системы управления перемещением его электроприводов, оптимизированных по максимальному быстродействию с автоматической настройкой параметров.

Объектом исследования является типовой портальный манипулятор, входящий в состав автоматических станков и линий, выполняющий операцию загрузки-разгрузки детали. При этом предметом исследования выступает система перемещения руки портального манипулятора.

Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи:

- анализ устройства и режимов работы портального манипулятора в составе технологического оборудования;

- обзор известных методов обеспечения повышения быстродействия портального манипулятора;

- получение адекватной математической модели системы электропривода портального манипулятора;

- разработка алгоритма автоматического синтеза регулятора положения, обеспечивающего оптимальное по критерию быстродействия позиционное управления;

- экспериментальные исследования эффективности применения новой системы управления перемещением позиционным электроприводом на испытательном стенде, обеспечивающего имитацию режимов работы электропривода портального манипулятора для подтверждения полученных теоретических результатов.

Поставленные задачи решались с использованием математического моделирования аналитическими методами и методом параметрической идентификации с проведением активного эксперимента; построение оптимального управления проводилось с использованием численных методов нелинейного программирования с использованием ЭВМ в среде MATLAB -пакета программ математического моделирования.

Достоверность полученных результатов подтверждается математическим моделированием и данными, полученными при экспериментальных исследованиях на испытательном комплексе для систем электроприводов при проведении натурного физического моделирования.

Научная новизна работы заключается в том, что:

- для выявления возможности повышения быстродействия портального манипулятора при работе в составе автоматического станка произведен анализ его конструкции и режимов работы в автоматическом цикле;

- разработан алгоритм получения в автоматическом режиме стационарной математической модели исследуемого объекта при проведении параметрической идентификации с использованием активного эксперимента с учетом переменных параметров для позиционных электроприводов, работающих в циклическом режиме;

- при практическом построении регуляторов положения выбран метод решения задачи оптимального управления, адаптированный для использования микропроцессорных систем управления;

- создан алгоритм автоматического построения цифрового квазиоптимального по критерию максимального быстродействия регулятора положения позиционного электропривода.

На основании полученного алгоритма построения квазиоптимального по критерию максимального быстродействия регулятора положения позиционного электропривода разработаны:

- архитектуры оптимальной системы управления перемещением на уровне аппаратных средств и структурных схем,

- алгоритм и программа в среде MATLAB для автоматического построения и аппроксимации математической модели системы электропривода по выборке сигналов вход-выход, полученной в результате проведения активного эксперимента для заданной структуры,

- алгоритм и программа в среде MATLAB расчета оптимального по критерию быстродействия программного управления и соответствующей траектории по заданной математической модели объекта и краевых условий и последующего расчета коэффициентов обратной связи для реализации позиционного регулирования.

- разработан и изготовлен испытательный комплекс для испытания систем электроприводов, в том числе позиционных с имитацией режимов работы.

Результаты теоретических и экспериментальных исследований нашли применение в проектировании систем управления перемещением позиционных электроприводов, применяемых на оборудовании МСП ОАО «АВТОВАЗ» г.Тольятти, а также используются в учебном процессе на курсах «Теория автоматического управления» и «Системы автоматического управления» для студентов специальности 140601 «Электромеханика» кафедры «Электрооборудование автомобилей и электромеханика» ТолГУ и в научно-исследовательской деятельности ОНИЛ-14 Тольяттинского государственного университета

Основные научные и практические результаты исследований по теме диссертации докладывались и обсуждались на международных и всероссийских научно-технических конференциях, а также опубликованы в работах [32-34], [75-80].

Краткое содержание работы.

Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка использованной литературы и приложений. Работа содержит 154 страницы машинописного текста, 47 рисунков, 1 таблицу и список литературы из 144 наименований.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Макаров, Сергей Владиславович

Выводы:

1. Для проведения исследований был разработан и изготовлен испытательный комплекс систем электроприводов, позволяющий моделировать различные режимы работы с имитацией нагрузки.

2. По разработанной методике расчета оптимального управления была получена математическая модель пятого порядка, порядок которой был понижен до третьего, что позволяет рассчитать оптимальное программное управление с соответствующей траекторией текущего положения руки портального манипулятора, и создать систему замкнутого позиционного управления с отрицательной обратной связью по выходной координате.

3. В результате экспериментальных исследований на испытательном стенде с имитацией режима работы электропривода руки портального манипулятора было показано, что за счет реализации оптимизированного управления перемещением руки портального манипулятора время перемещения сократилось на 30.7% по сравнению с существующей системой управления положением и на 27.7% по сравнению с системой управления, построенной по принципу подчиненного регулирования с П-регулятором в контуре положения.

4. Также было показано, что система, оптимизированная по критерию максимального быстродействия, является инвариантной относительно нагружающего момента. Вместе с этим отмечено в ходе дальнейших исследований, что на качество функционирования оптимизированного регулятора положения существенно влияют нестационарные параметры объекта регулирования, и поэтому требуется учитывать это воздействие при построении оптимизированных систем управления.

5. Разработаны практические рекомендации по реализации оптимальных регуляторов положения по критерию максимального быстродействия на отдельных стадиях процесса синтеза.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В работе решена актуальная задача автоматического синтеза регулятора положения, оптимизированного по критерию максимального быстродействия, системы управления перемещением позиционных электроприводов портального манипулятора, что позволяет повысить производительность технологического оборудования за счет сокращения времени, затрачиваемого на вспомогательные операции смены детали в станке при работе его в автоматическом цикле.

Основные научные и практические результаты, достигнутые в работе, заключаются в следующем:

1. На основании анализа конструкции и режимов работ портального манипулятора в составе автоматического шлифовального станка были выявлены отдельные участки общей циклограммы процесса смены детали, которые существенно влияют на общее время цикла станка. С целью повышения производительности технологического оборудования, поставлена задача построения новой системы управления перемещением руки портального манипулятора, оптимизированной по критерию максимального быстродействия. Обобщены требования и рекомендации к построению новой системы управления электроприводами.

2. Разработан алгоритм решения в автоматическом режиме задачи получения адекватной математической модели, используя процедуру параметрической идентификации с использованием спектральных методов идентификации при проведении активного эксперимента, так как применение аналитических методов не является достаточно точной для построения оптимального регулятора положения, так как отсутствует априорная информация о параметрах объекта исследования. Произведена оценка адекватности полученной модели, представленной в уравнениях пространства состояния, путем оценки ошибки рассогласования выхода модели и объекта при подаче на вход тестового сигнала на произвольном диапазоне тестовой выборки.

3. В результате проведенного анализа методов оптимизации предложен двухэтапный подход при синтезе оптимизированного регулятора положения. На первом этапе применяется разработанный алгоритм автоматического поиска оптимального программного управления и соответствующей траектории координат объекта управления при решении поставленной задачи с применением численного метода нелинейного программирования для случая, когда- используется конечномерная проекционная аппроксимация поставленной задачи, адаптированный для использования микропроцессорных средств. На втором этапе синтезирован оптимизированный регулятор положения при коррекции расчетного программного оптимального управляющего воздействия за счет отрицательной обратной связи по рассогласованию между мгновенными значениями координат объекта управления расчетной и фактической траектории со стационарными коэффициентами.

4. Для проверки достоверности полученных результатов был разработан и изготовлен испытательный комплекс систем электроприводов, позволяющий моделировать различные режимы работы с имитацией нагрузки, на котором реализована адекватная натурная физическая модель системы электропривода руки портального манипулятора. При проведении предложенной процедуры параметрической идентификации получена математическая модель в уравнениях пространства состояния пятого порядка, с последующей аппроксимацией до третьего порядка без потери адекватности математической модели. На основании рассчитанного по предложенному алгоритму оптимального программного управления с соответствующей траекторией текущего положения руки портального манипулятора, построена система замкнутого позиционного управления с отрицательной обратной связью по отклонению выходной координаты. При стендовых испытаниях было показано, что за счет реализации оптимизированного управления перемещением руки портального манипулятора время перемещения сократилось на 30.7% по сравнению с существующей системой управления положением и на 27.7% по сравнению с системой управления, построенной по принципу подчиненного регулирования с П-регулятором в контуре положения, которая является наиболее используемой в системах позиционного управления. Также было показано в ходе экспериментальных исследований, что оптимизированная система, инвариантна относительно внешнего нагружающего момента, при этом изменение параметров объекта управления приводит к отклонению от оптимального режима работы, что необходимо учитывать при построении оптимальных систем регулирования на практике.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Макаров, Сергей Владиславович, 2008 год

1. Адаптивная система управления с идентификатором и неявной эталонной моделью: А.С.№2108612 Россия / Круглов С.П. №94033714/09; Заявл. 14.09.94; Опубл. 10.04.98. - Бюл. №10. - 5 с.

2. Александров А.Г. Оптимальные и адаптивные системы. М.: Высшая школа, 1989.-264 с.

3. Александрова И.Е., Александрова Т.Е. О выборе весовых коэффициентов оптимизируемого функционала в теории аналитического конструирования оптимальных регуляторов, «Радюелектрошка, шформатика, управлшия», №1, 2001, 135-137 с.

4. Алексеев В.М., Тихомиров В.М., Фомин С.В. Оптимальное управление -М.: Наука. 1979.

5. Андреев Ю.Н. Управление конечномерными линейными объектами. -М.: Наука, 1976.-424 с.

6. Андриевский Б.Р., Фрадков A.J1. Избранные главы теории автоматического управления с примерами на языке MATLAB. — СПб.: Наука, 2000.-475 с.

7. Анохин В. MATLAB для DSP. Идентификация линейных систем. -Chip News, №9, 2000.

8. Афанасьев В.Н. Математическая теория конструирования систем управления: Учебн. для вузов./ В.Н.Афанасьев, В.Н.Колмановский, В.Р. Носов. 3-изд., испр. и дополн. - М.: Высшая школа, 2003. - 614 с.

9. Барышев Г.А., Муромцев Д.Ю., Орлов В.В. Основы автоматики и систем автоматического управления: Лабораторный практикум. Тамбов: Изд-во ТамГТУ, 2003.-80 с.

10. Башарин А.В., Постников Ю.В. Примеры расчета автоматизированного электропривода на ЭВМ: Учебное пособие для вузов. — 3-е изд. — JL: Энергоатомиздат, 1990. 512 с.

11. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического управления / изд. 4-е., перераб. и доп. СПб, из-во "Профессия", 2003. - 752 с.

12. Болдырев В.И. Метод кусочно-линейной аппроксимации для решения задач оптимального управления. Дифференциальные уравнения и процессы управления, №1, 2004, электронный журнал.

13. Ботуз С.П. Методы проектирования и экспертизы технически оптимальных позиционных систем программного управления: Автореферат диссертации на соискание ученой степени д-ра техн. наук: 05.13.12. М., 2003.-30 с.

14. Бутковский А.Г. Фазовые портреты управляемых динамических систем. — М.: Наука, 1985. 136 с.

15. Васильев Ф.П. Численные методы решения экстремальных задач. М.: Наука, 1988.

16. Водовозов В.М. Курсовое проектирование электропривода: Учебное пособие. СПб.: изд. СПбГЭТУ «ЛЭТИ», 2005.

17. Востриков А.С., Французова Г. А. Теория автоматического регулирования / Учебное пособие для вузов. — М.: Высшая школа, 2004.-365 с.

18. Воробьев В.Е. Основы электромеханики: Письменные лекции — СПб.: СЗТУ, 2003 79 с.

19. Галлеев Э.М., Тихомиров В.М. Оптимизация: теория, примеры, задачи. М.: Эдиториал УРСС, 2000.

20. Габасов Р., Кирилов Ф.М. Методы оптимизации. Минск: Изд-во БГУ, 1981. 350 с.

21. Герман-Галкин С.Г. Компьютерное моделирование полупроводниковых систем в MATLAB 6.0: Учебное пособие. — СПб.: КОРОНА принт, 2001.-230 с.

22. Герман-Галкин С.Г., Кардонов Г.А. Электрические машины: Лабораторные работы на ПК. СПб.: Корона принт, 2003. - 56с.

23. Гилл Ф., Мюррей У., Райт М. Практическая оптимизация: Пер. с англ. -М.: Мир, 1985.

24. Глебов С.Г., Мубараков А.И. Математическое программирование в задачах химической технологии: Учебн.пособие. Уфа: Изд-во УГНТУ, 2002.

25. Григорьев И.С. Методическое пособие по численным методам решения краевых задач принципа максимума в задачах оптимального управления. — М.: Изд. Центра прикладных исследований при механико-математическом факультете МГУ, 2005. 160 с.

26. Громов А.К. Электромеханическое преобразование энергии. Письменные лекции. — Иваново: ИГЭУ, 2001

27. Гультяев А. Визуальное моделирование в среде MATLAB: Учебный курс СПб: Питер, 2000. - 432 с.

28. Данилов Н.Н., Мещечкин В.В. Теория и практика оптимальных процессов: Электронно-методический комплекс. Кемерово, 2002

29. Денисов В. А. Система электропривода с нелинейным регулятором // Материалы международной научно-технической конференции "Электромеханические преобразователи энергии", ТомПИ. Томск, 2001. -С.78-79

30. Денисов В.А. Управление электроприводами: Учебное пособие. — Тольятти: ТолПИ, 1998. 262с.

31. Денисов В.А. Электроприводы переменного тока с векторным управлением и последовательной коррекцией: Учебное пособие. — Тольятти: ТолПИ, 1996.-90с.

32. Денисов В.А., Макаров С.В. Параметрическая идентификация системы электропривода портального манипулятора, "Наука — производству", №5, 2005, С.39-44;

33. Денисов В. А., Макаров С.В. Испытательный комплекс электроприводов с имитацией режимов работы// Материалы всероссийскойнаучно-технической конференции "Технический ВУЗ наука, образование и производство в регионе" Ч. 2, ТолГУ, 2001, С.378 - 381;

34. Домбровский В.В. Понижение порядка систем оценивания и управления. Томск: Изд-во ТГУ, 1994. 175 с.

35. Домрачёв В.Г. Схемотехника цифровых преобразователей перемещений: Справочное пособие / Домрачёв В. Г., Матвиевский В. Р., Смирнов Ю. С. -М.: Энергоатомиздат, 1987. 392 с.

36. Дорф Р., Бишоп Р. Современные системы управления / Пер. с англ. Копылова Б.И. М.: Лаборатория Базовых Знаний, 2002. - 832 с.

37. Дубровский И. Л. Микропроцессорное управление электроприводами промышленных роботов: Учебное пособие/И. Л. Дубровский, А. П. Дамбраускас, А. А. Рыбин. Красноярск: КГТУ, 1993. 88 с.

38. Дъяконов В.П. Simulink 4. Специальный справочник. — Спб: Питер, 2002.

39. Дъяконов В.П. MATLAB6/6.1/6.5 + Simulink4/5. Основы применения. Полное руководство пользователя М.: Солон-Пресс.- 2002. — 768 с.

40. Дъяконов В.П. MATLAB 6.5 SP1/7 + Simulink 5/6 в математике и моделировании. Серия "Библиотека профессионала". М.: Солон-Пресс, 2005.

41. Дъяконов В.П., Круглов В.Н. MATLAB. Анализ, идентификация и моделирование систем. Специальный справочник. СПб.: Питер, 2002. -448с.

42. Егоров В.Н., Шестаков В.М. Динамика систем электропривода: Учебное пособие для студентов вузов. Л.: Энергоатомиздат, 1983.

43. Ерофеев А.А. Теория автоматического управления: учебник для вузов. СПб.: Политехника, 1998. - 295 с.

44. Ещин Е.К. Моделирование систем управления электромеханическими объектами. Письменные лекции. Кузбасс: КузГУ, 2001

45. Загидуллин Р.Ш. LabView в исследованиях и разработках. — М.: Горячая линия Телеком, 2005. - 352с.

46. Иванов Г.Е. Оптимальное гарантированное управление линейными системами при наличии возмущений. Матем. заметки, 1996, 60:2, 198-205 с.

47. Иванов В.А., Фалдин Н.В. Теория оптимальных систем автоматического управления. — М.: Наука, 1981. 332 с.

48. Ильинский Н.Ф., Козаченко В.Ф. Общий курс электропривода: Учебник для вузов. М.: Энергоатомиздат, 1992.

49. Каган А.В. Математическое моделирование в электромеханике. Письменные лекции. — СПб.: СЗТУ, 2002

50. Кардонов Г.А. Курс лекций по электроприводу: Письменные лекции СПб.: СПбГИТМиО, 2003 - 96 с.

51. Квакернаак X., Сиван Р. Линейные оптимальные системы управления. М.: Мир, 1972. - 650 с.

52. Кислицын А.Л. Синхронные машины: Учебное пособие по курсу «Электромеханика». Ульяновск: УлГТУ, 2000.

53. Ключев В.И., Терехов В.М. Электропривод и автоматизация общепромышленных механизмов: Учебник для вузов. — М.:Энергия, 1980. -360с.

54. Ключев В.И. Теория электропривода: Учебник для ВУЗов. М.: Энергоатомиздат, 1985. - 560с.

55. Клюев А.С., Колесников А.А. Оптимизация автоматических систем управления по быстродействию. М.: Энергоатомиздат, 1982. - 236 с.

56. Колганов А.Р. Моделирование электромеханических систем. Письменные лекции. — Иваново: ИГЭУ

57. Корректирующее устройство для систем автоматического управления: А.С.№ 1251021 СССР / Тер-Арутюнянц Э.Т., Тер-Арутюнянц В.Э., Паюк Д.З., Коробов Д.В., Каминский В.Н. №3833941/24-24; Заявл. 02.01.1985; Опубл. 15.08.86. - Бюл. №30.-Зс.

58. Коробов В.И., Скляр Г.М. Оптимальное быстродействие и степенная проблема моментов. Матем.сб., 1987, 134(176):2(10), - 186 - 206 с.

59. Косинский, А. В. Аналого-цифровые преобразователи перемещений/А. В. Косинский, В. Р. Матвиевский, А. А. Холопов. М: Машиностроение, 1991. 224 с.

60. Коцегуб П.Х., Толочко О.И., Мариничев В.Ю., Розкаряка П.И. Определение передаточных функций системы автоматического управления с наблюдателем состояния // Сборник научных трудов ДонГТУ. Серия: Электротехника и энергия, вып.4: ДонГТУ, 1999.

61. Кочубиевский Н. Д. Системы нагружения для исследования и испытаний машин и механизмов. М.: Машиностроение, 1985.

62. Краснов M.JL, Макаренко Г.И., Киселев А.И. Вариационное исчисление. Задачи и упражнения. — М.: Наука, 1973. — 190 с.

63. Кротов В.Ф. Основы теории оптимального управления. М.: Высшая школа, 1990. — 429 с.

64. Кузин Ф.А. Диссертация: Методика написания. Правила оформления. Порядок защиты. Практическое решение для докторантов, аспирантов и магистрантов. 2-е изд., доп. - М.: Ось-89, 2001. - 320 с.

65. Куропаткин П. В. Оптимальные и адаптивные системы: Учеб. пособие для вузов. М.: Высш. школа, 1980 287 с.

66. Лазукин А.А. Идентификация и оптимальное по быстродействию управление линейными динамическими системами: Автореферат диссертации на соискание ученой степени канд. техн. наук: 05.13.16. Тула, ТулГУ, 2000. - 20 с.

67. Ланкастер П. Теория матриц. М.: Наука, 1973. - 280с.

68. Леонов А.П. К проблеме синтеза квазиоптимального по быстродействию цифрового управления позиционированием объекта: Препринт ИФВЭ 99-1. Протвино, 1999. - 11 с.

69. Леонтьев А.Г. Микропроцессорные электромеханические системы: Учебное пособие. — СПб.: СПбГТУ, 2002.

70. Лионе Ж.-Л. Оптимальное управление системами, описываемыми уравнениями с частными производными / Пер. с французского Н.Х.Розова, под ред. Р.В. Гамкрелидзе. М.: Мир, 1972. - 416 с.

71. Лутманов С.В. Курс лекций по методам оптимизации. Ижевск: НИЦ "Регулярная и хаотическая динамика", 2001.

72. Льюнг Л. Идентификация систем. — М.: Наука, 1991. — 432 с.

73. Лысов В.Е. Анализ и синтез цифровых электромеханических систем управления промышленными установками: Учеб. пособие. — Самара, СамПИ, 1992.

74. Макаров С.В. Система автоматического регулирования манипулятора// Труды международной научно-технической конференции "Проблемы автоматизации и управления в технических системах", ПенГУ, 2004. С.31-34;

75. Макаров С.В. Адаптивный задатчик интенсивности входного сигнала// Сборник трудов всероссийской научно-технической конференции "Проблемы электроники, электроэнергетики и электротехнологий", ТолГУ, 2004. С.90-94;

76. Макаров С.В. Параметрическая оптимизация управления позиционным электроприводом с циклическим режимом работы, "Объединенный научный журнал", №29, 2003, С.76 78.

77. Макаров С.В., Денисов В.А. Синтез оптимизированного позиционного регулятора// Труды II Всероссийской научно-технической конференции с международным участием "Проблемы электротехники, электроэнергетики и электротехнологии" 4.2, ТолГУ, 2007, С.291-294.

78. Маркова Т.Н. Идентификация линейных динамических систем в задачах стохастического оптимального квадратичного управления: Автореферат диссертации на соискание ученой степени канд. техн. наук: 05.13.16. Тула, ТулГУ, 2000. - 20 с.

79. Михайлов О.П. Динамика электромеханического привода металлорежущих станков. М.: Машиностроение, 1989. - 224 с.

80. Моисеев Н.Н., Иванилов Ю.П., Столярова Е.М. Методы оптимизации. М.: Наука, 1987.

81. Моисеев Н.Н. Численные методы в теории оптимальных процессов. М.: Наука, 1971. — 358 с.

82. Москаленко В.В. Автоматизированный электропривод: Учебник для ВУЗов. — М.: Энергоатомиздат, 1986.

83. Нелинейное корректирующее устройство: А.С.№ 1734070 СССР / Горбачев А.Д., Кваша А.В., Коротовцев Д.И., Сосновский О.А. -№4754727/24; Заявл. 25.09.1989; Опубл. 15.05.1992. Бюл. №18. - 10 с.

84. Никульчев Е.В. Идентификация систем в Matlab 6, www.matlab.exponenta.ru

85. Никульчев Е.В. Control System Toolbox, www.matlab.exponenta.ru

86. Неймарк Ю.И., Коган Н.Я., Савельев В.П. Динамические модели теории управления. — М.: Наука, 1985.

87. Олссон Г., Пиани Д. Цифровые системы автоматизации и управления: Научное издание. СПб.: "Невский диалект", 2001.

88. Оптимальное управление электротехническими объектами / В.И. Ловкачев, Б.В. Сухинин, В.В. Сурков. Тула: Изд-во ТулГУ, 2004. 149 с.

89. Основы теории оптимального управления. Под редакцией В.Ф.Кротова. М.: Высшая школа, 1990.

90. Параев Ю.И. Теория оптимального управления. Томск: Изд-во ТГУ, 1986.-164 с.

91. Первозванский Л.А. Курс теории автоматического управления. — М.: Наука, 1986.-616 с.

92. Подураев Ю.В., Кулешов B.C. Принципы построения и современные тенденции развития механотронных систем, Мехатроника, №1, 2000.

93. Попов Е.П., Верещагин А.Ф., Зенкевич C.J1. Манипуляционные роботы. Динамика и алгоритмы. — М.: Наука, 1978.

94. Потемкин В.Г. Ведение в MATLAB. М.: Диалог-МИФИ, 2000. -247 с.

95. Прангвишвили И.В., Потоцкий В.А., Гинсберг К.С., Смолянинов В.В. Идентификация систем и задачи управления: на пути к современным системным методологиям, Проблеммы управления, №4, 2004

96. Растригин Л. А. Адаптация сложных систем. Методы и приложения. Рига: Зинатне, 1981. - 375 с.

97. Регулятор с переменной структурой: А.С.№2161326 Россия / Говоров А.А., Кузьмичев Е.В.,Лавров А.А. №2000107490/09; Заявл. 27.03.2000; Опубл. 27.12.2000. - Бюл. №36. - 8 с.

98. Рыбин А.А. Микропроцессорные устройства управления и их программное обеспечение. Учебное пособие для студентов специальности 210300 "Роботы и робототехнические системы", КГТУ. - Красноярск, 2003. -99 с.

99. Самарский А.А., Михайлов А.П. Математическое моделирование: Идеи. Методы. Примеры. М.: Наука. Физматлит, 1997. — 320 с.

100. Семыкина Н.А. Оптимальное управление линейными и квазилинейными системами с фазовыми ограничениями: Автореферат диссертации на соискание ученой степени канд. физ.-мат. наук: 05.13.01. -Тверь, 2002. 18 с.

101. Силин Д.Б. Линейные задачи оптимального быстродействия с разрывными на множестве положительной меры управлениями. Матем.сб., 1986 ,129(171):2, - 264 - 278 с.

102. Сипайлов Г. А., Лоос А.В. Математическое моделирование электрических машин: Учебное пособие для студентов вузов. М.: Высшая школа, 1980,- 176 с.

103. Следящая система: А.С.№1840029 Россия / Беляев Н.И., Верешкин А.П., Фадеев Б.Е. №2246923/09; Заявл. 21.11.2004; Опубл. 27.06.2006. -Бюл. № 18. - 10 с.

104. Слепокуров Ю.С. MATLAB 5. Анализ технических систем: Учеб. пособие./ Воронеж: Изд-во ВГТУ, 2001. 167 с.

105. Соколовский Г.Г. Электроприводы переменного тока с частотным регулированием: Учебник для студ. ВУЗов. М.: Издательский центр «Академия», 2006.

106. Солодовников В.В., Плотников В.Н., Яковлев А.В. Теория автоматического управления техническими системами/ Учебное пособие для вузов. М.: МГТУ имени Н.Э. Баумана, 1993. - 492 с.

107. Солодовников В. В. Основы теории и элементов систем автоматического регулирования. — М.: Машиностроение, 1985. 510 с.

108. Сотсков А.И., Колесник Г.В. Оптимальное управление в примерах и задачах. — М.: Российская экономическая школа, 2002.

109. Способ формирования ПИ-закона регулирования: А.С.№2103715 Россия / Малафеев С.И. №95120289/09; Заявл. 29.11.95; Опубл. 27.01.98. -Бюл. №3.-5 с.

110. Справочник по теории автоматического управления / Под ред. А.А. Красовского. -М.: Наука, 1987. 712 с.

111. Страшинин Е.Э. Основы теории автоматического управления, Ч. 1, Линейные непрерывные системы управления. — Екатеринбург: УГТУ, 2000.-216 с.

112. Супервизорный пропордионально-интегрально-диффенциальный регулятор: А.С.№2157558 Россия/ Говоров А.А., Кузьмичев Е.В., Говоров С.А.- №99125533/09; Заявл. 06.12.1999; Опубл. 10.10.2000.-Бюл. № 28.-4 с.

113. Сурков В. В. Синтез и исследование квазиоптимальных релейных систем управления электроприводами: Автореферат диссертации на соискание ученой степени д-ра техн. наук: 05.13.01.- Тула, ТулГУ, 2002.-40 с.

114. Теория автоматического управления. / Под ред. А. А. Воронова. — Ч. 1, 2. М.: Высшая школа, 1986. - 382 с.

115. Теория автоматического управления. Изд. 2/ Под ред. А.В. Нетушила. М.: Высшая школа, 1983. - 432 с.

116. Терехов В.М. Элементы автоматизированного электропривода: Учебник для вузов. М.: Энергоатомиздат, 1987. 224 с.

117. Тихомиров В. А. Основы информационной электроники: Письменные лекции — Нижний Новгород: НГТУ, 2000 45 с.

118. Трифонов А.Г. Постановка задачи оптимизации и численные методы ее решения, www.matlab.exponenta.ru

119. Трифонов А.Г. Optimization Toolbox 3, Руководство пользователя, www.matlab.exponenta.ru

120. Устройство для выбора управляющих воздействий А.С.№2273559 Россия / Бурба А.А. №2004133609/02; Заявл. 18.11.2004; Опубл. 10.04.2006. - Бюл. № 10. - 11 с.

121. Устройство для мобильных систем Е-140: Руководство пользователя. — Москва, ЗАО «Л-КАРД», www.lcard.ru, 2005.

122. Уткин В.И. Скользящие режимы в задачах оптимизации и управления. М.: Наука, 1981. - 368 с.

123. Фролов Ю.М., Бурковский B.JI. Математическое моделирование в автоматизированном проектировании электроприводов/ Учебное пособие. — Воронеж: Изд-во ВГТУ, 2000. 143 с.

124. Фролов Ю.М. Моделирование электроприводов: Конспект лекций/ Воронеж: Изд-во ВГТУ, 2000. 58 с.

125. Фролов Ю.М., Романов А.В. Автоматизированное проектирование электроприводов: Учебное пособие. Воронеж: Изд-во ВГТУ, 2003

126. Хлыпало Е.И. Нелинейные системы автоматического регулирования (расчет и проектирование) / Учебное пособие. JL: Энергия, 1967.-452 с.

127. Хрычев Д. А. Оптимальное программное управление: существование и аппроксимация. -Матем. сб., 2001, №5 125 - 144 с.

128. Цыб С.В. Исследование систем оптимального управления электротехническими объектами: Автореферат магистерской работы, кафедра ЭАПУ, электротехнический факультет, ДонТУ. 2001.

129. Черноруцкий И.Г. Методы оптимизации в теории управления. -СПб.: Питер, 2004. 255 с.

130. Шестаков А.В. Модели, алгоритмы и структуры систем оптимального управления синхронными электрическими машинами: Автореферат диссертации на соискание ученой степени канд. техн. наук: 05.13.01, 05.09.03.-Киров, ВГТУ, 2001.- 19 с.

131. Электротехнический справочник: В 4 т. Т.4. Использование электрической энергии/ Под общ. ред. Профессоров МЭИ В.Г. Герасимова и др. (гл. ред. Попов А.И.). 8-е изд., испр. и доп. - М.: Издательство МЭИ, 2002. - 696 с.

132. Data Acquisition Toolbox for use with MATLAB. User's Guide./ The Math Works, Inc., www.mathworks.com

133. Data Acquisition Toolbox Adaptor Kit for use with MATLAB./ The Math Works, Inc., www, mathworks .com

134. Lurie B.J. Classical feedback control with MATLAB / Boris J. Lurie, Paul J. Enrigt. / Jet Propulsion Laboratory, California Institute of Technology, 2000 477 c.

135. Richard Ed., Dorf C. The Electrical Engineering Handbook. Boca Ration: CRC Press LLC, 2000.

136. SIMODRIVE 611 universal (описание функций). Платы управления по скорости и положению. — Документация производителя по сервису 6SN1197-0АВ20-0РРЗ, ф. Siemens, издание 05.2000.