Совершенствование методов расчета силового привода с учетом переменности нагружения тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.02, кандидат наук Богатырева, Елена Владимировна

• Богатырева, Елена Владимировна
• кандидат наук
• 2017

Оглавление диссертации кандидат наук Богатырева, Елена Владимировна

СОДЕРЖАНИЕ

ВВЕДЕНИЕ

1 СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА. ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1 Общие положения

1.2 Краткий обзор научных работ по теме исследования

1.3 Анализ существующих методов расчета параметров работы силового привода

1.4 Обзор методов расчета динамики работы силового привода грузоподъемных устройств с учетом переменности нагружения

1.5 Выводы по разделу. Цель и задачи исследования

2 ИССЛЕДОВАНИЕ НЕСТАЦИОНАРНЫХ ПРОЦЕССОВ, ВОЗНИКАЮЩИХ НА РАЗЛИЧНЫХ ЭТАПАХ РАБОТЫ СИЛОВОГО ПРИВОДА

2.1 Разработка математической модели работы силового привода грузоподъемного устройства на этапе выборки троса

2.1.1 Определение тягового усилия на этапе выборки троса

2.1.2 Определение силы сопротивления среды движению груза

2.1.3 Кинематический расчет параметров навивочного барабана

2.2 Разработка математической модели работы силового привода грузоподъемного устройства на этапе подъема груза

2.2.1 Общие положения при построении математической модели процесса подъема груза

2.2.2 Разработка математической модели процесса подъема груза с учетом постоянного момента и отсутствия внешнего воздействия

2.2.3 Разработка математической модели процесса подъема груза с учетом влияния внешней периодической динамической составляющей

2.2.4 Разработка математической модели процесса

подъема груза с учетом прерывистого режима работы

2.3 Разработка математической модели работы силового привода грузоподъемного устройства на этапе выгрузки

2.4 Выводы по разделу

3 РАЗРАБОТКА КОМПЛЕКСНОЙ МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ СИЛОВОГО ПРИВОДА, ОТЛИЧАЮЩЕГОСЯ ПЕРЕМЕННОСТЬЮ НАГРУЖЕНИЯ

3.1 Задачи комплексного исследования силовых приводов

3.2 Подходы и методы разработки и исследования математических моделей силовых приводов

3.3 Разработка обобщенной математической модели силового привода

3.4 Задача поиска рационального управления приводом грузовой лебедки на этапе выборки троса

3.5 Выводы по разделу

4 ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ СИЛОВОГО ПРИВОДА ГРУЗОПОДЪЕМНОГО УСТРОЙСТВА, РАБОТАЮЩЕГО В ОСОБЫХ УСЛОВИЯХ

4.1 Экспериментальные исследования работы силового привода грузоподъемного устройства на этапе выборки троса

4.2 Экспериментальные исследования динамики работы силового привода грузоподъемного устройства на этапе подъема груза

4.3 Экспериментальные исследования работы силового привода грузоподъемного устройства на этапе выгрузки

4.4 Проверка на адекватность полученных теоретических результатов

4.5 Выводы по разделу

5 МЕТОДИКА НАЗНАЧЕНИЯ ЭКСПЛУАТАЦИОННЫХ РЕЖИМОВ И ОЦЕНКИ РАБОТЫ СИЛОВОГО ПРИВОДА ГРУЗОПОДЪЕМНОГО УСТРОЙСТВА, ХАРАКТЕРИЗУЮЩЕГОСЯ ПЕРЕМЕННОСТЬЮ НАГРУЖЕНИЯ

5. 1 Методика расчета и проектирования привода

5.2 Обоснование основных проектных характеристик привода

5.2.1 Расчет действующих нагрузок

5.2.2 Исходные данные необходимые для расчета

5.2.3 Разработка алгоритмов расчета параметров

работы силового привода грузоподъемного устройства

5.3 Системы управления приводом механизма подъема

5.4 Расчет вероятности безотказной работы силового привода грузоподъемного устройства

5.5 Выводы по разделу

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ

ПРИЛОЖЕНИЕ 1. Интегрирование линейных однородных

дифференциальных уравнений с переменными коэффициентами

ПРИЛОЖЕНИЕ 2. Акты внедрения

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Совершенствование методов расчета силового привода с учетом переменности нагружения»

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность исследования обусловлена запросом практики, так как существуют силовые приводы грузоподъемных устройств, которые используются в различных областях хозяйственно-промышленной деятельности. Отличительной особенностью этих приводов является то, что они работают в особых условиях. Например, сам привод, груз и тросовая часть могут находиться в разных средах, и при этом каждый из этих трех составляющих может испытывать отдельные внешние воздействия. Грузоподъемность данных приводов может достигать сотни тонн. Еще одной особенностью данного типа устройств является тот факт, что зачастую поднимаемый груз изменяет свои параметры (массу, форму, сопротивление).

Имеется множество работ по исследованию подобного рода устройств, получены зависимости, методики расчета, но в своей основе они имеют упрощенный характер. Поэтому актуальными являются исследования механических приводов грузоподъемных устройств в нестационарных режимах работы с учетом переменности нагружения. Очевидно, что данный тросовый класс грузоподъемных устройств во время работы испытывает сложные динамические нагрузки не только при пусках и торможениях, но и при установившихся режимах работы, и, как следствие, имеется большое число отказов в работе оборудования. А особенность эксплуатации данного класса механических систем в том, что переходные или нестационарные режимы работы составляют 30-40% эксплуатационного времени. Поэтому исследования в данной области обусловлены запросами практики и являются актуальными.

Связь работы с научными программами, планами, темами. Работа выполнена на кафедре Судовых энергетических установок ФГБОУ ВО «Керченский государственный морской технологический университет» в рамках научного направления кафедры «Повышение эксплуатационной эффективности судового энергетического оборудования и систем» (регистрационный номер № 0112и000674), «Совершенствование теории и методов расчета, проектирования и

эксплуатации техники промысла водных биоресурсов» (регистрационный номер № 0107Ш02484).

Цель и задачи исследования: повышение эксплуатационной надежности и эффективности работы системы силового привода тросового класса грузоподъемных устройств на основе выбора рациональных параметров его эксплуатации за счет совершенствования методики расчета с учетом переменности нагружения.

Задачи исследования:

- выполнить обзор результатов научных исследований нестационарных режимов работы силового привода тросового класса грузоподъемных устройств, работающих в особых условиях;

- разработать комплексную математическую модель неустановившихся режимов работы механической части привода грузоподъемного устройства на различных этапах работы (на примере выборки троса, подъема груза, выгрузки);

- разработать комплексную математическую модель силового привода с учетом переменности нагружения;

- экспериментально подтвердить теоретические исследования нестационарных режимов работы силового привода тросового класса грузоподъемных устройств;

- усовершенствовать методику назначения эксплуатационных режимов и оценки работы силового привода, характеризующегося переменностью нагружения.

Методы исследования

При проведении исследований представленных в работе использовались методы аналитической механики и математического моделирования для записи уравнений и формирования уточненных моделей процессов нестационарных режимов работы силовых приводов; численного и натурного экспериментов для расчета, измерения и фиксирования внешних механических характеристик исследуемых систем.

Объект исследований: силовой привод тросового класса грузоподъемных

6

устройств, характеризующийся переменностью нагружения.

Предмет исследований: параметры работы силового привода, работающего в особых условиях.

Научная новизна диссертационного исследования:

- разработана комплексная математическая модель механической части привода в нестационарных режимах на различных этапах работы (на примере тросового класса грузоподъемных устройств на этапах выборки троса, подъема груза, выгрузки) с учетом внешних факторов, что позволило повысить точность оценки нагрузок на привод (п. п. 1, 2 и 5 паспорта);

- предложены аналитические выражения, позволяющие определять кинематические и конструктивные характеристики силового привода на стадии проектирования с учетом переменности нагружения (п. 2 паспорта);

- предложено математическое выражение, позволяющее оценивать надежность силового привода (п. 4 паспорта).

Практическая значимость работы:

- разработана методика расчета силового привода с учетом переменности нагружения;

- разработана методика назначения эксплуатационных режимов и оценки работы силового привода тросового класса грузоподъемных устройств, работающих в особых условиях;

- разработаны алгоритмы расчета динамических нагрузок на привод грузоподъемного устройства, которые используются при проектировании, модернизации и оценки надежности оборудования;

- результаты исследований использованы в учебном процессе при подготовке специалистов по судовождению, судовым энергетическим установкам, а также судовому электрооборудованию и средствам автоматики;

- полученная методика расчета рациональных параметров работы силового привода тросового класса грузоподъемных устройств может быть использована для проектирования автоматизированных систем привода и комплексов по их управлению.

Достоверность основных теоретических положений, результатов расчетов и экспериментальных данных, выводов и рекомендаций обоснована корректным использованием положений теоретической механики, физики, теории упругости, механики жидкости и газов, а также результатами ранее проводившихся исследований, подтвержденных экспериментально. Теория построена на известных, проверяемых данных, согласуется с ранее опубликованными экспериментальными данным по теме диссертации.

На защиту выносятся результаты, представленные в разделах, научная новизна и практическая значимость.

Апробация работы. Основные положения и научные результаты исследований докладывались и обговаривались на 8 научно-методических конференциях: XIV- XVI Международных научно-практических конференциях «Морские технологии: проблемы и решения» профессорско-преподавательского состава КГМТУ (г. Керчь, 2014-2017 гг.); Международной научно-практической конференции "Проблемы надежности машин и средств механизации сельскохозяйственного производства" посвященной 85-летию со дня рождения академика Аниловича В.Я., г. Харьков, 14-15 мая 2015 года; Международной научно-практической конференции "Современные проблемы теории машин", г. Новокузнецк, 19-20 мая 2015г; Международной научно-методической конференции: «Инновационные технологии в науке и образовании» (ИТНО-2015), п. Дивноморское, 7 - 9 сентября, 2015 г., VIII Всероссийская научно-практическая конференция «Актуальные проблемы машиностроения», г. Самара, 29 - 31 марта 2016 года.

Публикации. Автором по материалам диссертации опубликовано 7 научных трудов, в том числе 3 работы в журналах из списка, рекомендованного для опубликования материалов кандидатских и докторских диссертаций.

Структура и объем диссертации. Работа включает в себя введение, пять глав, общие рекомендации и выводы, заключение, список использованных источников из 147 наименований и приложения на 17 страницах, содержит 40 рисунков, 7 таблиц, основное содержание изложено на 148 страницах.

В тексте работы используются следующие термины:

Силовой привод - это совокупность устройств, которые предназначены для приведения в действие механизмов и машин, и представляет собой «вставку» между нагрузкой (машиной или механизмом, движителем) и приводным двигателем.

Максимальное тяговое усилие - это максимальный вес, который грузоподъемное устройство может оторвать от поверхности с первым слоем троса на барабане. С каждым дополнительным слоем троса на барабане тяговое усилие уменьшается.

Неводовыборочный комплекс - техническое устройство, которое предназначено для механизации выборки закидных неводов длиной от 800 до 3500 м при ведении кошелькового лова.

1 СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА. ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1 Общие положения

В ряде видов современного поточного и автоматизированного производства грузоподъемные машины играют роль практически основного оборудования, обеспечивающего непрерывность работы и сокращение тяжелого физического труда. Перемещение грузов, которое осуществляется с помощью грузоподъемных машин (ГПМ), имеет место обычно в ограниченных пределах строительной площадки, морского или речного порта, рудника и часто подчинено их технологическому ритму работы. Характеристикой грузоподъемных машин является обязательное наличие подъемного движения, принципиальная возможность транспортировки различных грузов, возможность сообщения грузу разнообразных индивидуально управляемых движений, возможное отсутствие постоянных мест перемещения грузов [42].

К ГПМ относится большое число подъёмных устройств и механизмов. Все они различаются конструкцией, областью применения, принципом действия.

Правила определения расчетных нагрузок для проектирования ГПМ устанавливает ГОСТ 32579-2013. Данный стандарт не распространяется на ряд ГПМ, устанавливаемых на судах и плавучих сооружениях, однако для расчета элементов ГПМ «по критериям работоспособности и долговечности могут быть использованы методики моделирования нагрузок, отличные от принятых в данном стандарте, если они подтверждены опытом проектирования и эксплуатации» [51].

В зависимости от режима работы и характера изменения внешних нагрузок ГПМ осуществляют выбор привода. Различают привод силовой, приводящий в движение рабочие механизмы машины, а также привод управления, который осуществляет управление двигателями, тормозами, муфтами и т. п. По виду энергии, которая используется для создания усилия или движущего момента, привод разделяют на электрический, гидравлический, ручной, пневматический, от двигателей внутреннего сгорания и паровой.

Как отмечено в работе авторов Ильинского Н.Ф. и Козаченко В.Ф. [68], в современных технологиях практически все процессы, связанные с движением, механической энергией, осуществляются электрическим силовым приводом. Электроприводы широко используются в промышленности и во многом определяют эффективность производственной деятельности. Электропривод, как определенный класс технических систем, упорядоченно и целесообразно сочетает в себе взаимосвязанные элементы и, в свою очередь, сам является элементом более крупной системы. Электропривод, с одной стороны, взаимодействует с источником электроэнергии или системой электроснабжения, и, с другой стороны, через рабочий орган связан с технологической установкой или механизмом. В ходе совершенствования электроприводов решаются проблемы расширения их функциональных возможностей в разнообразных технологических применениях наряду с экономным расходованием электроэнергии и других ресурсов.

1.2 Краткий обзор научных работ по теме исследования

1.2.1 Большая группа работ и исследований посвящена изучению общих вопросов расчета и проектирования силовых приводов. К таким работам можно отнести работы следующих авторов: А.В. Бачище - [14]; Р.П. Герасимяк, В.А. Ковригин, В.С. Койчев - [46]; А.С. Антонов - [9]; И.В. Гуляев - [55]; Б .П. Додонов, В.А. Лифанов - [58]; Н.Ф. Ильинский - [68]; В.И. Ключев, В.М. Терехов - [83]; С.А. Ковчин, Ю.А. Сабинин - [84]; В.В. Козырев, В.А. Кузнецов, Л.Е. Лукьянов - [86]; B.C. Койчев, В.И. Латышенок, М.С. Ребро , Н.В. Милушев , В.Д. Саблин , Г.А. Ницкевич, В.Т. Шатуров - [87]; Ю.А. Кокорев, В.А. Жаров, A.M. Торгов - [88]; М.С. Комаров - [86]; Р. А. Лалаянц [90]; и др.

Автоматизированное проектирование и моделирование рассматривается в работах авторов: Л.А. Андриенко - [10, 11]; A.C. Михалев, В.П. Миловзоров -[102]; Г.Я. Пятибратов, Д.В. Барыльник - [111]; А. Т. Рыбак - [115, 116, 126,127]; О.В. Суслова - [125]; С.А. Шувалов, Л.А. Андриенко - [142] и др.

Много работ посвящены особенностям проектирования. К таким работам можно отнести работы авторов: Ю.М. Фролов, A.B. Романов - [135,136]; ВЛ. Бидерман, О.А. Ряховский, М.И Струпинский - [16]; Б. Ш. Бургин - [28]; В.Д. Земляков, H.A. Задорожный - [61]; Л.Н. Рассудов, В.Н. Мяздель - [113]; В.Л. Вейц, А.Е.Кочура, Б.Н.Куценко, К.М. Рагульксис - [34]; М.М. Соколов, В.М. Терехов - [122]; А.Ю. Сологубов - [123]; С.П. Тимошенко - [128]; Б.И. Фираго, Л.Б. Павлячик. - [134]; Хальфин М. Н., Короткий А. А. - [137]; M Martin.- [147] и др.

1.2.2 Много работ посвящено изучению вопросам исследования динамики работы электромеханических систем. К таким работам можно отнести работы авторов: Л.П. Смольников, Ю.А Бычков, В.А. Иванов, А.Н. Расторгуев - [120]; Б.Ш. Бургин - [29,30]; В.Л. Вейц, Б.Н. Куценко, Г.В. Царев - [31, 32, 33]; Р.П. Герасимяк, B.C. Койчев [44,45]; В.Н. Егоров, В.М. Шестаков - [59]; Б .В. Квартальнов - [74]; В.И. Ключев, У.А. Матеев , Е.К. Перепичаенко - [81,82]; С.Н. Кожевников - [85]; Б.Н. Куценко, Е.П. Руденко - [92]; H.A. Лобов - [94,95]; Г. И. Мельников - [100]; О.П. Михайлов - [101]; В.В. Морозов, А.Б. Костерин, Е.А. Новикова - [103,104]; М.М. Перельмутер - [108]; В. В. Радин, И. А. Хозяев - [112]; Е.И. Ривин - [114]; Б И. Сокол, О. И. Хитряк, М. Б. Сокол, Н. П. Козлинский -[121]; Л.И. Цехнович - [138,139]; Н. И. Штейнбрун - [141] и др.

1.2.3 В отдельную группу работ следует выделить работы, посвященные исследованию влияния переменности нагружения на работу грузоподъемных устройств. Это работы следующих авторов: И. Л. Бродский, В. М. Суднин - [26]; В. Будзан, В. Винник, О. Коцюмбас - [27]; Н. Л. Великанов - [35, 36, 37]; В. Н. Гиренко - [48]; О. И. Глазунов - [49]; М. Я. Гройсман - [52, 53]; А. В. Ивановская - [62...67]; В. А. Ионас, М. Я. Гройсман - [69]; Г. Ф. Камнев, Г. Р. Кипарский, В.М. Балин - [72]; В .П. Карпенко, С.С. Торбан - [73,129]; В.И. Фесенко - [133]; A. Ivanovskaya - [144]; В.С. Ловейкин, Ю.В. Човнюк, И.А. Кадыкало [96], Т.М. Карпенко, О.А. Лоза, Н.Г. Якименко [130], В.С. Ловейкин, Ю.А. Ромасевич [91]; В.Ф. Полетайкин, П.Г. Колесников [110], и др.

1.3 Анализ существующих методов расчета параметров работы силового привода

Главная функция силового привода - совершение управляемой механической работы. Механическая часть привода в общем случае представляет собой несколько движущихся масс, жестко или упруго связанных между собой и подвергающихся воздействию различных сил и моментов. Силы и моменты могут быть как созданными в электродвигателе, так и обусловленные трением. Также, как отмечено в работе Перельмутера М.М. [108], увеличение производительности технологических машин и агрегатов достигается благодаря возрастанию единичной мощности и интенсивности работы. В свою очередь, отрицательное влияние на надежность и долговечность работы оборудования оказывает податливость конструкций и передач, ведущая к возникновению значительных динамических нагрузок, которые вызывают поломки механизмов вследствие ускорения процесса накопления усталостных напряжений в передачах. В результате возрастают динамические ошибки регулирования, ухудшается работа исполнительных механизмов, увеличиваются незапланированные простои оборудования, стоимость ремонта, что ведет к значительному экономическому ущербу.

В работе авторов Егорова В.Н и Шестакова В.М. [59] рассматривается применение различных расчетно-аналитических и машинных методов при исследовании динамики систем электропривода (СЭП). На основе разработанной функциональной схемы СЭП составляются исходные линейные и нелинейные дифференциальные уравнения отдельных звеньев и узлов системы (силовая электрическая и механическая части СЭП, преобразователи, датчики и т. д.). С помощью составленной системы уравнений компонуется нормированная структурная схема (НСС), которая является математической моделью исследуемой системы. Такая схема наглядно отображает вид динамических звеньев, характер связей между ними и чаще всего является нелинейной. Для первоначального исследования СЭП целесообразно провести, если возможно,

линеаризацию нелинейной системы в характерных режимах ее работы. При исследовании линеаризованной СЭП используются линейные методы расчета динамики, например операторный, частотный и др.

При записи дифференциальных уравнений механической части «-двигательного ЭП с упругими связями (УС) первого рода полагают, что каждая отдельная система двигатель - механизм является двухмассовой. При отсутствии влияния зазоров в УС, что характерно для напряженных моментом нагрузки механических передач, уравнения динамики согласно будут иметь вид [55]:

ц г = Т л. руд.;

г у м.о.1 ± д.г~

п

^кц - ц = Т ру ;

нгг^уг г^е мг м '

.=1

Т.Р +1

и

{уд - у).

V д. г м /

(1.1)

Т Р

где 1Н[ - токи двигателей; к. - коэффициенты нагрузок двигателей по моменту; Тмд[ - механическая постоянная времени двигателя.

Использование частотного метода рекомендуется на начальном этапе применения линеаризованной системы, так как с его помощью можно наглядно наблюдать специфику работы СЭП, определить существенные параметры и связи, рассмотреть влияние «малых» параметров, осуществить синтез регуляторов и корректирующих обратных связей и дать предварительную оценку динамических свойств системы. Вместе с тем частотные методы могут быть с успехом использованы и на более поздних этапах исследования СЭП, в частности, в сочетании с использованием информационных технологий или при экспериментальных исследованиях.

На практике получили наибольшее распространение логарифмические частотные характеристики (ЛЧХ), обладающие известными достоинствами. При этом используются ЛЧХ как разомкнутой, так и замкнутой системы.

Важно отметить, что при работе силовых электрических приводов при управлении изменением частотой вращения, изменении нагрузки, изменении

параметров питающей сети или аварии часто возникают неустановившиеся (переходные) режимы работы. Неустановившемуся (переходному) режиму работы электродвигателя, который характеризуется изменением частоты вращения при переходе от одного установившегося режима к другому особое внимание уделено в работе Фесенко В.И. [133]. В целом работа посвящена основам теории и элементам автоматизации силовых электрических приводов промысловых судов. Отмечено, что переходные режимы имеют большое практическое значение, так как на знании их основаны правильный выбор электродвигателей по мощности, расчет тормозных, пусковых и регулирующих сопротивлений, определение установок реле, подбор аппаратуры управления и защиты, методы уменьшения расхода энергии, правильный выбор способов управления.

В настоящее время реальные приводы машин и механизмов современных производственных процессов представляют собой сложные электромеханические системы (ЭМС) со многими степенями свободы, упругими механическими элементами и зазорами в соединениях передач.

Теоретические исследования, практика проектирования и эксплуатации электроприводов позволяют все многообразие конструкций машин и механизмов объединить в определенные группы и классифицировать их по кинематическим связям элементов исполнительных органов.

В известной работе Кожевникова С.Н. [85] проанализированы варианты задач по фактическому определению динамических нагрузок в машинах с упругими механическими звеньями. Достаточно точно экспериментально подтверждается использование в динамических расчетах машин рядной трехмассовой, а в некоторых случаях двухмассовой расчетной схемы механической подсистемы. Физически это согласуется с тем положением теории колебаний, что максимум энергии колебаний при взаимодействии передается низшей (основной) гармоникой.

В работе Сиротина А.А. [119] при исследовании влияния упругих механических звеньев были представлены расчетные схемы типовых

15

электроприводов и рассмотрен метод приведения разомкнутых ЭМС к обобщенным блок-схемам. Электромеханический преобразователь при исследовании переходных процессов представляется с моментом, зависящим линейно от скорости, механическая часть включает в себя упругие звенья и инерционные массы (количеством до четырех).

С развитием и совершенствованием автоматизированного электропривода динамические расчеты требовали учета специфических особенностей механизмов - упругих связей. И, для общего случая, авторами Соколовым М.М. и Тереховым В.М. [122] была предложена расчетная схема с вращающейся массой ротора двигателя и приведенной к ней части элементов привода (муфты, шкивы, редуктор, барабан и т.д.), которая соединена безынерционным упругим звеном с приведенным моментом инерции механизма. Такая расчетная модель при исследовании переходных процессов позволяет выяснить, как отражается упругое звено на движении механизма и, соответственно, на динамических свойствах силового электрического привода.

Динамические характеристики двигателя учитывают колебания тока в электрических цепях, и, соответственно, при их учете появляется возможность описать процесс обмена энергией между электрической и механической подсистемами привода [108]. В ходе операций технологического процесса механическая и электрическая подсистемы привода непрерывно находятся во взаимодействии. Динамика этого взаимодействия зависит от типа электропривода и инерционной структуры механизма с упругими связями УС.

1.4 Обзор методов расчета динамики работы силового привода грузоподъемных устройств с учетом переменности нагружения

При выполнении расчета механизмов грузоподъемных машин следует учитывать нагрузки, которые возникают в процессе работы, их возможное совместное воздействие. Также необходимо определение наиболее опасных их сочетаний и расчет на сопротивление усталости и прочность. Обычно для грузоподъемных машин выделяют следующие комбинации расчетных нагрузок.

Расчетный случай I представляет собой нормальную нагрузку в рабочем состоянии привода машины, включающую номинальный вес грузозахватного устройства и груза, собственный вес конструкции, гидрометеорологические нагрузки, и динамические нагрузки, которые возникают в процессе пуска и торможения при стандартных условиях эксплуатации механизма.

Расчетный случай II рассматривает максимальную рабочую нагрузку, которая включает помимо нагрузки от собственного и номинального веса груза и грузоподъемного устройства, еще и максимальные динамические нагрузки, которые возникают при резких пусках, внезапном включении или выключении тока, экстренном торможении, быстром изменении нагрузки на крюке, разгрузке в подвешенном состоянии, обрыве грузовых стропов и предельных метеоусловий в рабочем состоянии привода грузоподъемного оборудования. Расчет в этом случае производят с учетом максимального значения уклона пути, а в случае расчета плавучих кранов также учитывается и максимальный крен.

Расчетный случай III представляет нагрузку в нерабочем состоянии машины при неподвижных механизмах и отсутствии груза.

В частности, при исследовании динамики шахтной подъемной установки без учета упругости звеньев ее целесообразно рассматривать в виде одномассовой системы. На рисунке 1.1 представлена схема шахтной подъемной установки с уравновешивающим канатом [131].

Нп - высота подъема, м; штс - масса сосуда, кг; Шгр - масса полезного груза, кг; хь - путь, пройденный подъемным сосудом от конечной точки его остановки, м; ргр - масса 1 м подъемного каната, кг/м; рур - удельная масса уравновешивающего каната кг/м; V - скорость подъемной машины, м/с.

Рисунок 1.1. Схема шахтной подъемной установки с уравновешивающим

канатом

Академик Федоров М.М. в работе [131] предложил уравнение динамики работы этой установки в виде:

тъ ~ {pyp - Ргр ХНп - 2Xh )g + ктгр g = Fde

ai

где mE - масса всех движущихся частей подъемной установки, приведенная к ободу навивки каната на барабан, кг;

d x2h - ускорение машины м/с2; к коэффициент вредных сопротивлений;

dt

g =9,81 м/с2 - ускорение свободного падения; Едв - усилие, приведенное к ободу навивки, Н.

В результате решения этого уравнения получена формула для определения движущего усилия привода Едв при искомой функции перемещения сосудов хн=хн(^ [131]. Т.е. возможно рассчитать статические усилия в канате в различные периоды работы подъемного устройства. Также для определения динамических нагрузок, которые действуют на элементы подъемной установки, следует учитывать еще и упругие свойства каната и целесообразно рассматривать шахтную подъемную установку в виде многомассовой системы [130, 132].

Так, для проведения исследований свойств и возможностей лифтовых электромеханических систем (ЭМС) их реальные кинематические схемы также заменяются соответствующими расчетными схемами в виде упругой ^массовой системы. В работе Бойко А.А [25] для пассажирских лифтов предлагается использовать трехмассовую расчетную схему (рис. 1.2)

n

г« ц*

Рисунок 1.2. Расчетная схема трехмассовой упругой системы Тогда соответствующая математическая модель такой системы имеет вид:

м.

ш-

ЖУ Жг ЖУ

Ж

= - -

= К - К12 + К23;

ЖУ.

пр

Жг

= ш3ё - К23 - КСз;

йг

12 = С12 ( - У)+ С12Г12

Ж ( - У)

Жг

23

Жг

С ( У ) с Т Ж((Р Укш )

с23 Упр Укш)+ с 23Т 23 ^ '

(1.2)

где Упр - скорость движения противовеса; К23- усилие в упругом элементе ветви каната, соединяющем канатоведущий шкив и противовес; С23 = Ек8к//23-жесткость этой ветви каната; /23- длина ветви каната; Т23- постоянная времени, учитывающая действие диссипативных сил этой ветви каната.

При этом, в работе при исследовании влияния параметров трехмассовой упругой схемы ЭМС на величины максимальной скорости, ускорения и рывка кабины лифта предполагается, что длительность движения с установившейся скоростью равна нулю и развиваемое двигателем лебедки усилие изменяется по закону:

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Богатырева, Елена Владимировна, 2017 год

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ

1. Автоматизация проектирования тяжелонагруженных цилиндрических передач эвольвентного зацепления [Текст] / А.И.Агеев [и др.] //Механика сплошной среды. - Ростов н/Д, 1985. - С.3-19.

2. Автоматизированное проектирование и производство в машиностроении [Текст] / Ю. М. Соломенцев [и др.]м; под ред. Ю. М. Соломенцева, В. Г. Митрофанова. - М. : Машиностроение, 1986. - 256 с.

3. Автоматизированное проектирование следящих приводов и их элементов [Текст] / В.Ф. Казимиренко [и др.] ; под ред. В.Ф.Казмиренко. -М.: Энергоатомиздат, 1984. - 240 с.

4. Автоматизированное проектирование следящих приводов и их элементов [Текст] / В. Ф. Казмиренко [и др.] ; под ред. В. Ф. Казмиренко. -М.: Энергоатомиздат, 1984. - 240 с.

5. Алейников И. А. Прочность свободно опертых прямоугольных пластин [Текст] / И. А. Алейников, Н. Л. Великанов // Транспортное строительство. -1999. - № 9. - С. 16-18.

6. Александров, М.П. Грузоподъемные машины : учебник для вузов [Текст] / М. П. Александров. - М.: Машиностроение, 1974. - 503 с.

7. Александров М.П. Подъемно-транспортные машины [Текст] / М. П. Александров, Л.Н. Колобов, Н.А. Лобов и др. - М. : Машиностроение, 1986. - 400 с.

8. Андреев Н.Н. Проектирование кошельковых неводов [Текст] / Н.Н. Андреев. - М.: Пищевая промышленность, 1970. - 278 с.

9. Антонов, А.С. Гидромеханические и электромеханические передачи транспортных и тяговых машин: Теория, основы проектирования, конструкция и расчет [Текст] / А. С. Антонов, Е. И. Магидович, И. С. Новохатько. - Москва; Ленинград : Машгиз, 1963. - 351 с.

10. Андриенко Л. А. Автоматизированное проектирование приводов следящих систем [Текст] // Известия вузов. Машиностроение. - 1997. - №4-6. - С. 33-39.

11. Андриенко Л. А. Оптимальное проектирование электромеханических приводов [Текст] //Динамика систем, механизмов и машин: Тез. докл. 3-й Междунар. науч.-техн. конф. - Омск, 1999. - С. 92.

12. Бабаков И. М. Теория колебаний [Текст] / И. М. Бабаков. - М.: Наука, 1976. - 592 с.

13. Баранов Ф. И. Техника промышленного рыболовства [Текст] / Ф. И. Баранов. - М.: Пищепромиздат, 1969. - 656 с.

14. Бачище, А.В. Расчет и проектирование судовых грузоперерабатывающих устройств [Текст] / А.В. Бачище. - Калининград : КТИРПХ, 1992 . - 256 с.

15. Башуров Б.П. Функциональная надежность и контроль технического состояния судовых вспомогательных механизмов : учебное пособие / Б.П. Башуров, А.Н. Скиба, В.С. Чебанов. - Новороссийск: МГА имени адмирала Ф.Ф. Ушакова, 2009. - 192 с.

16. Бидерман ВЛ. Расчет крутильной податливости упруго-компенсирующей муфты лепестковой с учетом частот вращения [Текст] / В.Л. Бидерман, О.А. Ряховский, М.И. Струпинский // Известия вузов. Машиностроение. 1983. -№ 22. - С.10-12.

17. Блехман И. Динамика прохождения резонансной зоны вибрационной машиной с дебалансным приводом [Текст] / И. Блехман, Т. Ярошевич // Труды девятой международного симпозиума украинских инженеров-механиков во Львове.- 2009 - С. 20-22.

18. Богатырева Е.В. Анализ отказов и оценка надежности палубных механизмов в эксплуатации [Текст] / Е.В. Богатырева, Н.П. Клименко, А.В. Ивановская,

B.В. Попов, А.С. Шаратов // Научный журнал «Технический сервис агропромышленного, лесного и транспортного комплексов». - 2016. - №5 -

C. 101-108.

19. Богатырева Е.В. Анализ факторов, влияющих на эффективность работы неводовыборочного комплекса [Текст] / Е.В. Богатырева, А.В. Ивановская // Современные проблемы теории машин: Материалы III международной научно-практической конференции г. Новокузнецк, 19-20 мая 2015г. - С. 33-38.

20. Богатырева Е.В. Исследование динамических процессов при работе неводовыборочного комплекса [Текст] / Е.В. Богатырева, А.В. Ивановская // Инновационные технологии в науке и образовании ИТНО-2015: сборник научных трудов международной научно-практической конференции, посвященной 85-летию ДГТУ. г. Ростов-на-Дону - п.Дивноморское, 7-10 сентября 2015. -С. 198-203.

21. Богатырева Е.В. Оптимальное управление неводовыборочным комплексом на этапе выборки стяжного троса [Текст] / Е.В. Богатырева, А.В. Ивановская, В.В. Попов // Международное научное издание «Современные фундаментальные и прикладные исследования» - 2016. - №1 (20) - С. 14-21.

22. Богатырева Е.В. Совершенствование методов расчет электромеханического привода с учетом переменности нагружения [Текст] / Е.В. Богатырева, А.В. Ивановская // Журнал «Известия Самарского научного центра РАН». - 2016. - том 18, № 1(2) - С. 218-223.

23. Богатырева Е.В. Формализация динамики работы неводовыборочного комплекса на этапе кошелькования [Текст] / Е.В. Богатырева, А.В. Ивановская // Вестник Харьковского национального технического университета сельского хозяйства: [«Проблемы надежности машин и средств механизации сельскохозяйственного производства»]. - 2015. - Вып. 163.- С. 178-185.

24. Боголюбов Н. Н. Асимптотические решения уравнений в частных производных [Текст] / Н. Н. Боголюбов, Ю. А. Митропольский. - К.: Вища школа, 1976. - 592 с.

25. Бойко А.А. Анализ и синтез крановых электромеханическх систем [Текст] : учебное пособие / А.А. Бойко, Р.П. Герасимяк, В.А. Лещев. - Одесса: СМИЛ, 2008. - 192 с.

26. Бродский И. Л. Определение натяжения стяжного троса на второй стадии кошелькования [Текст] / И. Л. Бродский, В. М. Суднин // Рыбное хозяйство. -1976. - № 6. - С. 57-60.

27. Будзан В. Особенности математической модели динамики намоточных системы с барабанами в форме правильных призм с подпружиненным

135

компенсатором [Текст] / В. Будзан, В. Винник, О. Коцюмбас // Труды девятой международного симпозиума украинских инженеров-механиков во Львове.- 2009. - С. 22-23.

28. Бургин Б. Ш. О возможных способах синтеза регулятора скорости для двухмассовой электромеханической системы [Текст] / Б. Ш. Бургин // Автоматизация производственных процессов: межвуз. сб. науч. тр. -Новосибирск: НЭТИ, 1977. С. 3-9.

29. Бургин Б. Ш. Особенности динамики ДЭМС стабилизации момента в упругом звене [Текст] / Б. Ш. Бургин // Автоматизированные электромеханические системы : сб. науч. тр. Новосиб. гос. акад. водного трансп. Новосибирск, 1998.-С. 7-25.

30. Бургин Б.Ш. Анализ и синтез двухмассовых электромеханических систем : Монография [Текст] / Новосиб.электротехн.ин-т.- Новосибирск, 1992 -199 с.

31. Вейц В. Л. К анализу динамических характеристик управляемых электромеханических приводов [Текст] / Вейц В.Л., Куценко Б.Н. // Сб. Повышение эксплуатационных свойств деталей машин технологическими методами. - Иркутск. : ИЛИ, 1980. С.179-185.

32. Вейц В.Л. Динамика и моделирование электромеханических приводов [Текст] / В. Л. Вейц, Г.В. Царев. - Саранск: Из-во Мордовск. Ун-та.-1992.-228 с.

33. Вейц, В.Л. Динамика машинных агрегатов [Текст] / В.Л. Вейц. -М.: Машиностроение, 1969. - 368 с.

34. Вейц В.Л. Расчет и проектирование электромеханических стендов для испытаний транспортных машин с ДВС [Текст] / В.Л. Вейц, А.Е.Кочура, Б.Н.Куценко; Под ред. К.М. Рагульксиса. - Л.: Машиностроение, Ленингр. отд-е, 1985. - 92 с.

35. Великанов И. Л. Вертикальная гидродинамическая сила, действующая на невод при кошельковании [Текст] / Н. Л. Великанов // Гидромеханика орудий лова: Сборник научных трудов Калининградского государственного технического университета - 1997. - С. 175-186.

36. Великанов И. Л. Скорость выборки стяжного троса при кошельковании [Текст] / Н. Л. Великанов // Материалы международной НТК, посвященной 70-летию основания Калининградского государственного технического университета, часть IV. - 17-19 октября 2000 г. - С. 35-37.

37. Великанов Н. Л. Форма, силы натяжения стяжного троса и нитей сетного полотна невода при кошельковании [Текст] / Н. Л. Великанов // Гидромеханика орудий лова: сборник научных трудов. -1999. - № 7 - С. 124-151.

38. Веремеенко, Е.И. Портовые грузоподъемные машины [Текст] : учебник для вузов / Е.И. Веремеенко. - М.: Транспорт, 1984. - 320 с.

39. Веселова Д.Г. Исследование устойчивости буровых установок в условиях функционирования с переменными нагрузками [Текст] / Д.Г. Веселова,

A.А. Скляров // Системный синтез и прикладная синергетика : сборник научных трудов VII Всероссийской научной конференции. - Ростов-на-Дону, 2015. - С. 205-212.

40. Войникас-Мирский В.Н. Техника промышленного рыболовства [Текст] /

B.Н. Войникас-Мирский. - М.: Легкая и пищевая промышленность, 1983, 488 с.

41. Гаврилов П.Д. Повышение эффективности электропривода переменного тока работающего с переменной нагрузкой и производительностью [Текст] / П.Д. Гаврилов, А.А. Неверов // Вестник Кузбасского государственного технического университета. - 2005. - № 2 (46). - С. 10-16.

42. Гайдамака, В.Ф. Грузоподъемные машины : учебник [Текст] / В.Ф. Гайдмака. - К.: Выща школа, 1989. - 328 с.

43. Герасимяк Р.П. Анализ и синтез крановых электромеханических систем [Текст] / Р.П. Герасимяк, В.А. Лещев. - Одесса: СМИСЛ, 2008. - 192 с.

44. Герасимяк Р.П. Динамика электромеханических систем с асинхронным электроприводом [Текст] / Герасимяк Р.П., Койчев B.C. В кн.: Кратк.тез.докл. к Всесоюзн. научно-техн. совещ.: Проблемы управления промышленными электромеханическими системами. - Тольятти, 1982, с.77.

45. Герасимяк Р.П. Динамика электромеханической системы механизма подъема тяжелых козловых кранов. [Текст] / Герасимяк Р.П., Койчев B.C. // Изв.

137

вузов. Электромеханика, 1982, № 3, с. 309-313.

46. Герасимяк Р.П. Исследование методов синхронизации электромеханической системы механизма передвижения козлового крана [Текст] / Р.П. Герасимяк, В.А. Ковригин, В.С Койчев. - Деп. в УкрНИИНТИ. Библ. указ. «Депонированные рукописи». - 1979. - № 12. - С. 145.

47. Гидромеханические и электромеханические передачи транспортных и тяговых машин: теория, основы проектирования, конструкция и расчет [Текст] / Под ред. Проф. А.С. Антонова. - М. - Л.: Машгиз, 1963. - 351 с.

48. Гиренко В. Н. Тягово-скоростные характеристики неводовыборочных барабанов [Текст] / В. Н. Гиренко // Рыбное хозяйство. - 1969. - № 7. - С. 41-4

49. Глазунов О. И. Устройство для измерения нагрузок в точке подвеса неводовыборочных машин [Текст] / О. И. Глазунов // Рыбное хозяйство. - 1979. -№ 4. - С. 55-57.

50. Гмурман В.Е. Теория вероятностей и математическая статистика / В.Е. Гмурман — М.: Высшая школа, 2003. — 479 с.

51. ГОСТ 32579.1-2013. Краны грузоподъемные. Принципы формирования расчетных нагрузок и комбинаций нагрузок [Текст]. - Введ. 2015-06-01. -М.: Стандартинформ, 2015. - 31 с.

52. Гройсман М. Я. Моделирование нагрузок при выборке кошельковых неводов [Текст] / М. Я. Гройсман //Рыбное хозяйство. - 1978. - № 3. - С. 56-58

53. Гройсман М. Я. Приближенное определение номинального тягового усилия кошельковых неводовыборочных машин и комплексов [Текст] / М. Я. Гройсман //Рыбное хозяйство. - 1978. - № 3. - С. 52-55.

54. Грузоподъемные машины [Текст] : учебник для вузов / М.П. Александров [и др.]. - М.: Машиностроение, 1986. - 400 с.

55. Гуляев И.В. Обобщенная электромеханическая система [Текст] / И.В. Гуляев. - Саранск: Изд-во Средневолж. мат. о-ва, 2004. Препринт № 69 -12 с..

56. Дверник А.В. Устройство орудий рыболовства / А.В Дверник, Л.Н. Шеховцев. - М.: Колос, 2007. - 272 с.

57. Динамические нагрузки мостовых однобалочных кранов при подъеме груза

138

[Текст] / Н.А. Лобов, А.В. Масягин, А,В, Пивко и др, Известия вузов. Машиностроение, 1983, № 2, с.48 - 52.

58. Додонов Б.П. . Грузоподъемные и транспортные устройства [Текст]: учебник для ССУЗов./ Б.П. Додонов, В.А. Лифанов. - М.: Машиностроение, 1990. -248 с.

59. Егоров В.Н. Динамика систем электропривода [Текст] / В.Н. Егоров, В.М.Шестаков. -Л.: Энерго-атомиздат,-1983 .-216 с.

60. Ершов С.В. Моделирование электроприводов промышленных механизмов при переменных нагрузках [Текст] / С.В. Ершов, И.Ю. Котеленко // Известия Тульского государственного университета. Технические науки. - Тула, 2011. -№ 6-1. - С. 173-177.

61. Земляков В.Д. Анализ электромеханического демпфирующего действия в электроприводах с вязким трением и упругим механическим звеном [Текст] / В.Д. Земляков, H.A. Задорожный // Электротехника. -1985. -№ 5. -С. 60-63.

62. Ивановская А. В. Взаимодействие промыслового судна и кошелькового невода при кошельковании [Текст] / А. В. Ивановская // Рыбное хозяйство Украины. - 2006. - № 2(43). - С. 48-52.

63. Ивановская А. В. Динамическая остойчивость промыслового судна в процессе кошелькования невода [Текст] / А. В. Ивановская // Рыбное хозяйство Украины: специальный выпуск по материалам VI Международной научно-практической конференции «Морские технологии: проблемы и решения 2008» -2008. - № 7. - С. 26-27.

64. Ивановская А. В. Исследование динамики работы грузоподъемных механизмов с переменными параметрами на примере неводовыборочной машины [Текст] / А. В. Ивановская// Автоматизация производственных процессов в машиностроении и приборостроении: Украинский межведомственный научно-технический сборник. - 2011. - Выпуск 45. -С. 63-67.

65. Ивановская А. В. Квазистатическая остойчивость промыслового судна на этапе кошелькования [Текст] / А. В. Ивановская // Рыбное хозяйство Украины. -

2008. - № 4(57). - С. 61-64.

66. Ивановская А. В. Построение математической модели неводовыборочного комплекса на этапе кошелькования невода [Текст] / А. В. Ивановская // ВосточноЕвропейский журнал передовых технологий. Прикладная механика. - 2012. -№ 6/7 (60). - С. 62-65.

67. Ивановская А. В. Разработка математической модели адаптивного гасителя колебаний [Текст] / А. В. Ивановская // Судовые энергетические установки: научно-технический сборник Одесской национальной морской академии. - 2011. - № 27. - С. 88-93.

68. Ильинский, Н.Ф. Общий курс электропривода [Текст] : учебник для вузов / Н.Ф. Ильинский, В.Ф. Козаченко. - М.: Энергоатомиздат, 1992. - 544 с.

69. Ионас В. А. Приближенный метод определения внешней нагрузки при выборке кошельковых неводов [Текст] / В. А. Ионас, М. Я. Гройсман // Механизация и автоматизация добычи и обработки рыбы и нерыбных объектов: сб. научных трудов ВНИРО. -1985. - С. 145-150.

70. Исследование гидродинамических сил, действующих на кошельковый невод [Текст] : Отчет о НИР 2818 НИО / Руководитель В. А. Белов. -Калининград: НПО промрыболовства. - 1988. - 76 с.

71. Калугин В.Н. Анализ отказов и поврежденй судовых технических средств : учебное пособие / В.Н. Калугин, И.В. Логишев. - Одесса, 2009. - 71 с.

72. Камнев Г. Ф. Подъемно-транспортные машины и палубные механизмы [Текст] / Г. Ф. Камнев, Г. Р. Кипарский, В. М. Балин. - Л.: Судостроение, 1976. -312 с.

73. Карпенко, В.П. Механизация и автоматизация процессов промышленного рыболовства [Текст] / В.П. Карпенко, С.С. Торбан. - М.: Агропромиздат, 1990. -464 с.

74. Квартальнов, Б.В. Динамика автоматизированных электроприводов с упругими механическими связями [Текст] / Б.В. Квартальнов. - М.: Энергия, 1965. - 88 с.

75. Кислый А.А. Движение системы с переменными параметрами под действием возмущающей силы [Текст] / А. А. Кислый, А.В. Ивановская // Сборник научных трудов Керченского государственного морского технологического университета. - 2009. - №10 - С. 27-30.

76. Кислый А.А. Интегрирование линейных дифференциальных уравнений третьего порядка с переменными коэффициентами [Текст] / А.А. Кислый, Н.В. Ивановский, А.В. Ивановская // Сборник научных трудов Керченского государственного морского технологического университета. - 2008. - №9. -С. 38-41.

77. Кислый А.А. Интегрирование линейных дифференциальных уравнений четвертого порядка с переменными коэффициентами [Текст] / А.А. Кислый, Н.В. Ивановский, А.В. Ивановская // Сборник научных трудов Керченского государственного морского технологического университета. - 2008. - №9. -С. 42-46.

78. Кислый А.А. Нахождение переменных параметров системы по заданному закону ее движения [Текст] / А.А. Кислый, А.В. Ивановская // Сборник научных трудов Керченского государственного морского технологического университета. - 2010. - №11 - С. 7-10.

79. Кислый А.А. О законах параметрических колебаний системы [Текст] /

A.А. Кислый, А.В. Ивановская // Сборник научных трудов Керченского государственного морского технологического университета. - 2010. - №11 -С. 3-6.

80. Кислый А.А. О свободном движении системы с переменными параметрами [Текст] / А.А. Кислый, А.В. Ивановская // Сборник научных трудов Керченского государственного морского технологического университета. - 2009. - №10 -С. 31-34.

81. Ключев В.И. Анализ и синтез упругих электромеханических систем по динамической жесткости механических характеристик электропривода [Текст] /

B.И. Ключев, У.А. Матеев, Е.К. Перепичаенко // Электротехн. пром-сть. Сер. Электропривод. - 1981. - Вып. 7 ( 96 ), с. 1-6.

82. Ключев, В.И. Ограничение динамических нагрузок электропривода [Текст] /

B.И. Ключев. - М.: Энергия, 1971. - 320 с.

83. Ключев В.И. Электропривод и автоматизация общепромышленных механизмов [Текст]: учебник для ВУЗов / В.И. Ключев, В.М. Терехов. -М.: Энергия, 1980.-360 с.

84. Ковчин С.А. Теория электропривода [Текст]: учебник для ВУЗов /

C.А. Ковчин, Ю.А. Сабинин. - СПб.: Энергоатомиздат, 1994. - 496 с.

85. Кожевников С.Н. Динамика машин с упругими звеньями [Текст] / С.Н. Кожевников. - Киев: Изд-во АН УССР, 1961. - 160 с.

86. Козырев В.В. Электромеханические приводы линейного перемещения [Текст] / В.В. Козырев, В. А. Кузнецов, Л.Е Лукьянов // Резьбовой электромеханический привод : Тезисы докладов научно-практического семинара. - Владимир, 1975. -С. 21 -23.

87. Койчев B.C. Системы электропривода монтажных кранов большой грузоподъемности [Текст] / В.С. Койчев [и др.] // Электрооборудование и автоматизация кранов / В.С. Койчев [и др.]. - М. _ 1976. - С. 84-87.

88. Кокорев Ю.А. Расчет электромеханического привода [Текст] : учеб. пособие/ Ю.А. Кокорев, В.А. Жаров, А.М. Торгов. - М: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1995. - 132 с.

89. Колемаев В.А. Теория вероятностей и математическая статистика [Текст] / В.А. Колемаев, В.Н. Калинина. - М.: ИНФРА-М, 1997. — 302 с.

90. Комаров М.С. Динамика грузоподъемных машин [Текст] / М.С. Комаров. -Киев: Машгиз, 1962. - 268 с.

91. Кремер Н.Ш. Теория вероятностей и математическая статистика [Текст] : Учебник / Н.Ш. Кремер. - М.: ЮНИТИ-ДАНА, 2010. - 551 с.

92. Куценко Б.Н. Динамические характеристики электромеханических систем дифференциального типа [Текст] / Б.Н. Куценко, Е.П. Руденко // Основы динамики и прочности машин. - .Л.: ЛГУ им. Жданова, 1978. С.16-24.

93. Лалаянц Р. А. Расчеты крановых механизмов и их деталей [Текст] в 2 т/ Р. А. Лалаянц - М.: ВНИИПТМАШ, 1993. - 2 т.

94. Лобов H.A. Динамика подъема мостовыми кранами [Текст] / Н.А. Лобов // Труды МВТУ. - 1982. - № 371. - С. 42-75.

95. Лобов H.A. Расчет динамических нагрузок мостового крана при его передвижении [Текст] / Н.А. Лобов // Вестник машиностроения. - 1976. - № I. С. 44-48.

96. Ловейкин В.С. Синтез и исследование квазиоптимального по быстродействию управления движением грузоподъемного крана на гибком подвесе [Текст] / В.С. Ловейкин, Ю.А. Ромасевич // Вестник ПНИПУ. Геология. Нефтегазовое и горное дело. - 2016. - Т.15, №20.- С.286-292.

97. Ловейкин В. С. Уточненный анализ и минимизация динамических нагрузок в упругих элементах грузоподъемных машин [Текст] / В.С. Ловейкин, Ю.В. Човнюк, И.А. Кадыкало // Вестник ПНИПУ. Геология. Нефтегазовое и горное дело. - Т.15, №21.- С.354-361.

98. Лойцянский Л.Г. Курс теоретической механики / Л.Г. Лойцянский,

A.И. Лурье. - М.: Наука, Главная редакция физико-математической литературы, 1983. - 640 с.

99. Математическая теория планирования эксперимента / под ред. С.М. Ермакова. - М.: Физматлит, 1983. — 392 с.

100. Мельников Г. И. Динамика нелинейных механических и электромеханических систем [Текст] / Г.И. Мельников. - Л.: Машиностроение, 1975. - 200 с.

101. Михайлов О.П. Динамика электромеханического привода металлорежущих станков [Текст] / О.П. Михайлов. - М.: Машиностроение, 1989. 224 с.

102. Михалев A.C. Следящие системы с бесконтактными двигателями постоянного тока [Текст] / А.С. Михалев, В.П. Миловзоров. - М.: Энергия, 1979. 160 с.

103. Морозов В.В. Плавность динамических звеньев электромеханических приводов [Текст] / В.В. Морозов, А.Б. Костерин, Е.А. Новикова; под. ред.

B.В. Морозова. - Владимир: ВлГУ, 1999. - 158 с.

104. Морозов В.В. Интегральные критерии плавности электромеханических

143

приводов [Текст] / В.В. Морозов, А.Б. Костерин, Е.А. Новикова // Конверсия, приборостроение, рынок : Материалы Международной научно-технической конференции. Ч. I. - Владимир: ВлГУ. - 1997. - С. 66 - 70.

105. Морозов В.В. Электромеханический модуль привода рулевой машины [Текст] / В.В. Морозов, А.Б. Е.А. Новикова // Инф.л. 117-95.- Владимир: ВЦНТИ, 1995.

106. Налимов В. В. Теория эксперимента / В.В. Налимов. - М.: Наука, 1971. — 208 с.

107. Обобщенная электромеханическая система [Текст] / И. П. Копылов [и др.] // Электротехника. - 1995. - № 2. - С. 2 - 4.

108. Перельмутер, М.М. Влияние системы электропривода на динамические нагрузки в упругом звене [Текст] / М.М. Перельмутер // Изв. вузов. Электромеханика. - 1964. - №6. - С.698-703.

109. Подвесные канатные дороги / М.Б. Беркман, Г.Н. Бовский, Г.Г. Куйбида, Ю.С. Леонтьев. - Москва : Машиностроение, 1984. - 264 с.

110. Полетайкин В.Ф. Математическое моделирование технологических процессов поворотных лесопогрузчиков с переменным вылетом груза [Текст] / В.Ф. Полетайкин, П.Г. Колесников // Системы. Методы. Технологии. - 2013. -№ 4 (20). - С. 120-129.

111. Пятибратов Г.Я. Моделирование электромеханических систем [Текст] : учебное пособие / Г.Я Пятибратов, Д.В. Барыльник. - Новочеркасск: ЮГРПУ, 2013. - 103 с.

112. Радин В. В. Постановка задачи о малых колебаниях систем приводов уборочных сельскохозяйственных машин как неголономных систем [Текст] / В.В. Радин, И.А. Хозяев // Вестник Донского государственного технического университета. 2012. № 2. - С. 75-79.

113. Рассудов Л.Н. Электроприводы с распределенными параметрами механических элементов [Текст] / Л.Н. Рассудов, В.Н. Мяздель. -Л.: Энергоатомиздат, 1987. — 143 с.

114. Ривин Е.И. Динамика привода станков [Текст] / Е.И. Ривин. -М.: Машиностроение, 1966. - 204 с.

115. Рыбак А. Т. Математическая модель синхронного гидромеханического привода рабочего органа мобильной технологической машины [Текст] / А.Т. Рыбак, А.Р. Темирканов // Инновационные технологии в машиностроении и металлургии : V Международная научно-практическая конференция . - 2013. -С. 216-226.

116. Рыбак А. Т. Моделирование напряжённого состояния вала рабочего органа мобильной технологической машины [Текст] / А.Т. Рыбак, А.Р. Темирканов // Инновационные технологии в машиностроении и металлургии : V Международная научно-практическая конференция. - 2013. - С. 227-233.

117. Самсонов А.В. Моделирование динамики мехатронного модуля гибкого тягового органа канатной дороги [Текст] / А. В Самсонов // Научно-технический вестник Брянского государственного университета. - 2016. - № 2. - С. 80-85.

118. Синельщиков А.В. Устойчивость башенных кранов при переменных эксплуатационных состояниях [Текст] / А.В. Синельщиков, Б.Л. Булатов // Вестник Астраханского государственного технического университета. - 2012. -№ 2 (54). - С. 41-44.

119. Сиротин, А.А. Электроприводы с упругими механическими звеньями [Текст] / А.А. Сиротин // Электричество. - 1962.- №8. - С.34-40.

120. Смольников Л.П. Анализ динамики электромеханических систем с тиристорными преобразователями [Текст] / Бычков Ю.А., Иванов В. А., Расторгуев А.Н. В кн.: Автоматизация производства. - М., 1974, вып. I. - С. 22-29.

121. Сокол Б. И. Динамика и устойчивость гибких элементов систем привода с переменной силой натяжения [Текст]/ Б.И. Сокол, О.И. Хитряк, М.Б. Сокол, Н. П. Козлинский // Автоматизация производственных процессов в машиностроении и приборостроении: Украинский межведомственный научно-технический сборник.- 2011.- Випуск 45 - С. 117-122.

122. Соколов, М.М. Приближенные расчеты переходных процессов в автоматизированном электроприводе [Текст] / М.М. Соколов, В.М. Терехов. -М.: Госэнергоиздат, 1963. - 88 с.

123. Сологубов, А.Ю. Влияние упругих связей при моделировании двухдвигательного электропривода механизма главного подъёма литейного крана [Текст] / А.Ю. Сологубов, В.Р. Храмшин // Подъёмно-транспортное дело. - 2016.

- № 1-2. С. 20-24.

124. Спиридонов А. А. Планирование эксперимента при исследовании технологических процессов / А.А. Спиридонов. - М.: Машиностроение, 1981. — 184 с.

125. Суслова О.В. Экспериментальное исследование дифференциальных электромеханических приводов (ДЭМП) [Текст]/ Современное машиностроение: Сборник трудов молодых ученых. Вып. 1. СПб.: Изд. С.-Петербургского института машиностроения. - 1999. - С.168-172.

126. Темирканов А. Р. Моделирование системы гидромеханического привода рабочего органа мобильной технологической машины [Текст] / А.Р. Темирканов, А.Т. Рыбак // Вестник Донского государственного технического университета. -2014. - № 4. - С. 176-185.

127. Темирканов А. Р. Синхронный гидромеханический привод рабочего органа мобильной машины и его математическая модель [Текст] / А.Р. Темирканов, А.Т. Рыбак // Вестник Донского государственного технического университета. -2013. - № 3-4. - С.104-110.

128. Тимошенко С.П. Колебания в инженерном деле [Текст] / С.П. Тимошенко.

- М.: Наука, 1967. - 444 с.

129. Торбан, С.С. Промысловые механизмы для комплексной механизации кошелькового лова рыбы [Текст] / С.С. Торбан. - М.: Пищевая промышленность, 1977. - 472 с.

130. Траубе Е.С. Об учете влияния упругих колебаний канатов подъемных установок глубоких шахт при установлении нормативов на предохранительное

торможение / Е.С. Траубе. Вопросы подъема глубоких шахт. - Киев: Наукова думка. - 1974. - С. 152-158.

131. Федоров М.М. Подъемные установки для проходки стволов / М.М. Федоров, Е.М. Федоров. - М.: Недра, 1988. - 199 с.

132. Федорова З.М. Методика расчета увеличения долговечности подъемных канатов при снижении динамических нагрузок при подъеме / З.М. Федорова, О.И. Курган // Известия ВУЗов. Горный журнал. - 1978. - №1. - С. 119-122.

133. Фесенко, В.И. Электрические приводы промысловых судов [Текст] : учебник / В.И. Фесенко. - М.: Пищевая промышленность, 1973. - 224 с.

134. Фираго, Б.И. Теория электропривода : учебное пособие [Текст] / Б.И. Фираго, Л.Б. Павлячик. - Минск: Техноперспектива, 2007. - 585 с.

135. Фролов Ю.М. Особенности применения цепных передаточных механизмов в электроприводе электромеханических систем [Текст] / Ю.М. Фролов, А.В. Романов // Электромеханические устройства и системы : Межвуз. сб. науч. тр. - Воронеж: ВГТУ, 1997. - 146 с.

136. Фролов Ю.М. Роль постоянных времени электромеханической системы в изменении границы пренебрежения упругостью [Текст]/ Ю.М. Фролов, А.В. Романов // Автоматизация и роботизация производственных процессов / Межвуз. сб. науч. тр. - Воронеж: ВГТУ, ,1998. - 100 с.

137. Хальфин М. Н. Влияние высокотемпературных воздействий на риск эксплуатации подъёмных канатов [Текст] / М.Н. Хальфин, А.А. Короткий // Вестник Донского государственного технического университета. - 2013. - № 1-2. -С. 112-117.

138. Цехнович Л.И. Неустановившиеся динамические процессы в механической системе с электроприводом. [Текст] / В кн.: Вопросы теории и расчета подъемно-транспортных машин. - М.-Л.: Маш-гиз, 1957. - 120 с.

139. Цехнович, Л.И. О динамике электропривода постоянного тока с упругой связью [Текст] //Л.И. Цехнович // Электричество. - 1968. - №6. С. 54-57.

140. Шишкарёв М. П. Адаптивные фрикционные муфты второго поколения. Исследование, конструкции и расчет [Текст] : монография / М.П. Шишкарёв,

147

А. А. Лущик, А.Ю. Угленко. - Ростов-на-Дону: Издательский центр ДГТУ, 2013. 236 с.

141. Штейнбрунн И. Моделирование динамических характеристик приводов подач металлорежущих станков [Текст] / И. Штейнбурн // Электротехника, №1, 1996. С. 25-27.

142. Шувалов С.А. Имитационное моделирование в системе проектирования электромеханического привода [Текст] / С.А. Шувалов, Л.А. Андриенко //170 лет МГТУ им. Н.Э. Баумана: Тез. докл. научн.-техн. конференции; В 2 ч. -М., 2000.-Ч.1.- С.113.

143. Карпенко Т.М. Конструювання тдйомно-транспортних машин з врахуванням гальмування [Текст] / Т.М. Карпенко, О.А. Лоза, Н.Г. Якименко // В1сник Приазовського державного техшчного ушверситету. - 2011. - №2(23). -С. 244-251.

144. A. Ivanovskaya. The research of the dynamic of the mechanical system with variable parameters [Тех^ / Ivanovskaya A. // Journal of Vibroengineering. - 2010. -volume 12, issue 4. - Pp. 494-499.

145. Ben-Yami M. Purse seining with small boats [Тех^ / M. Ben-Yami. - Rome: FAO Training Series, 1987. - 97 pp.

146. John C. Sainsbury. Commercial Fishing Methods - an introduction to vessels and gears [Тех^ / John C. Sainsbury. - London: Fishing News (Books) Ltd., 1975. -120 pp.

147. Martin M. How to select a variable-speed drive [Тех^ / M. Martin // Machine Design: The only magazine for design engineering. - 1990. - No. 10/. - P.91.