Снижение динамических воздействий на оператора автогрейдера в транспортном режиме тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.04, кандидат технических наук Чакурин, Иван Алексеевич

• Чакурин, Иван Алексеевич
• кандидат технических наук
• 2008

Оглавление диссертации кандидат технических наук Чакурин, Иван Алексеевич

Введение

Оглавление

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА. ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1Л. Требования к виброзащищенности рабочего места оператора СДМ

1.2. Анализ причин и путей распространения динамических воздействий на оператора автогрейдера

1.3. Взаимодействие ходового оборудования автогрейдера с микрорельефом

1.4. Методы и средства вибрационной защиты оператора

1.5. Анализ предшествующих исследований по снижению динамических воздействий на операторов ЗТМ

1.6. Биодинамическая модель тела оператора

1.7. Основная идея работы

1.8. Критерий эффективности

1.9. Цель и задачи исследования

2. СТРУКТУРА РАБОТЫ. ОБЩАЯ МЕТОДИКА ИССЛЕДОВАНИЙ

2.1. Общая методика исследований

2.2. Методика математического моделирования

2.3. Метод формирования возмущающих воздействий на элементы ходового оборудования авто грейдера

2.4. Методика экспериментальных исследований

2.5. Структура работы

3. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ ДИНАМИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ «МИКРОРЕЛЬЕФ - АВТОГРЕЙДЕР - ЧЕЛОВЕК - 69 ОПЕРАТОР»

3.1. Выбор и обоснование расчетной схемы

3.2. Уравнение геометрической связи элементов системы

3.3. Уравнения кинематики

3.4. Уравнения кинематики упруговязких элементов

3.5. Уравнения динамики автогрейдера 86.

3.6. Математическое описание возмущающих воздействий 96 Выводы по главе

4. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ АВТОГРЕЙДЕРА {0 \

4.1. Статические характеристики динамической системы

• „ 101 «микрорельеф - автогреидер - человек - оператор»

4.2. Исследование переходных процессов динамической 103 системы «микрорельеф — автогрейдер - человек - оператор»

4.3. Анализ амплитудно - частотных характеристик базового 105 автогрейдера

4.4. Анализ влияния параметров жесткости и вязкости упруговязких элементов автогрейдера на уровень динамического воздействия на рабочем месте оператора

4.5 Исследование зависимости уровня динамических воздействий на рабочем месте оператора от параметров 121 микрорельефа и скорости движения автогрейдера

4.6 Анализ амплитудно - частотных характеристик автогрейдера с измененными характеристиками упруговязких 128 элементов

Выводы по главе

5. РЕЗУЛЬТАТЫ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ 132 АВТОГРЕЙДЕРА

5.1. Определение параметров динамической системы

5.2. Подтверждение адекватности математической модели 141 5.3 Система виброзащиты рабочего места оператора автогрейдера

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Снижение динамических воздействий на оператора автогрейдера в транспортном режиме»

Современные рыночные условия требуют высокопроизводительных, высокоскоростных и мощных землеройно-транспортных машин (ЗТМ). Постоянное повышение энерговооруженности ЗТМ приводит к увеличению динамических нагрузок, действующих как на человека-оператора, так и на саму машину. Динамические воздействия, возникающие при эксплуатации ЗТМ, являются причиной нарушения работы узлов и механизмов машины, а иногда и выхода из строя всей машины.

Колебания и удары приводят к быстрой утомляемости, снижению внимательности и увеличению времени реакции человека-оператора. И, как следствие, снижению производительности труда и эффективности использования машины.

На большинстве серийно выпускаемых ЗТМ используется пассивная система защиты оператора от динамических воздействий.

Необходимо изыскание новых устройств виброзащиты операторов ЗТМ, эффективно работающих при динамически изменяющихся возмущающих воздействиях.

В связи с вышеперечисленным тема работы, направленная на повышение виброзащищенности рабочего места оператора, является актуальной.

Научная новизна работы заключается: в разработке пространственной расчетной схемы математической модели автогрейдера как сложной динамической системы, включающей в себя подсистемы «микрорельеф», «человек - оператор» и «автогрейдер»; в подтверждении выдвинутой гипотезы о возможности использования рабочих органов автогрейдера в качестве динамических гасителей колебаний; в получении зависимостей изменения величины виброускорения на рабочем месте оператора при изменении упруговязких свойств гидроцилиндров подъема и опускания рабочего оборудования автогрейдера

Практическая ценность состоит: в предложенной схеме, обеспечивающей снижение уровня динамических воздействий на рабочем месте оператора автогрейдера; разработанном техническом устройстве, позволяющем снизить уровень динамических воздействий на рабочем месте оператора по сравнению с серийно выпускаемой машиной; предложенной инженерной методике по выбору параметров элементов системы, обеспечивающих допустимый уровень динамического воздействия на рабочее место оператора.

На защиту выносятся: математическая модель сложной динамической системы, которая состоит из подсистем «микрорельеф», «автогрейдер» и «человек -оператор»; рекомендации по выбору параметров упруговязких элементов системы результаты теоретических и экспериментальных исследований;

В первой главе рассмотрены санитарные нормы по воздействию вибрации на оператора автогрейдера. Проанализированы причины, источники и пути распространения вибрации к оператору. Рассмотрены и классифицированы способы и средства вибрационной защиты оператора. Проведен анализ предшествующих исследований по динамическому воздействию на автогрейдер. На основе этого сформулированы задачи исследований.

Вторая глава работы посвящена обоснованию методов математического моделирования, теоретических и экспериментальных исследований. Были обоснованы и приняты основные допущения, принимаемые в работе. Определена структура работы.

В третьей главе разработана математическая модель автогрейдера как сложной динамической системы, которая включает в себя динамическую подсистему "автогрейдер", подсистему «микрорельеф», подсистему «человек-оператор». Выбрана и обоснована расчетная схема. Разработана математическая модель сложной динамической системы «микрорельеф - автогрейдер — человек-оператор». На основе метода уравнений Лагранжа второго рода и метода однородных координат разработана математическая модель подсистемы «автогрейдер», отражающая наиболее характерные признаки автогрейдеров тяжелого класса. Математическая модель подсистемы «микрорельеф» разработана с использованием статистических моделей различных видов дорог как грунтовых, так и с твердым покрытием. Построена одномассовая модель тела человека - оператора.

В четвертой главе представлены результаты теоретических исследований на ЭВМ математической модели автогрейдера.

В пятой главе представлено описание средства технической реализации результатов теоретических исследований, приведены результаты экспериментальных исследований и производственных испытаний. Произведена проверка адекватности математической модели.

Работа выполнена в Сибирской государственной автомобильно-дорожной академии.

Заключение диссертации по теме «Дорожные, строительные и подъемно-транспортные машины», Чакурин, Иван Алексеевич

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ

1. Определены основные источники динамических воздействий на. рабочем месте человека-оператора автогрейдера в транспортном режиме. Источниками являются неровности микрорельефа, действующие на ходовое оборудование автогрейдера.

2. Предложенная расчетная схема сложной динамической системы представляет собой пространственный шарнирно сочлененный многозвенник с наложенными на него упруговязкими связями, представленными на расчетной схеме телами, Фохта, имеет 13 степеней свободы, включает в себя динамические подсистемы: микрорельеф; автогрейдер; оператор.

3. Математическая модель сложной динамической системы «микрорельеф — автогрейдер — человек - оператор» представляет собой систему из тринадцати дифференциальных уравнений второго порядка, с переменными коэффициентами, являющимися функциями больших значений обобщенных координат, инерционных и упруго-вязких характеристик элементов динамической системы. При составлении математической модели был использован метод уравнений Лагранжа второго рода в сочетании с методом однородных координат.

Сравнительный анализ теоретических и экспериментальных переходных процессов позволил сделать вывод об адекватности математической модели при этом относительная погрешность не превышала: по амплитуде 7%, по периоду 5%, по коэффициенту затухания 5%.

4. Основными факторами, влияющими на уровень динамических воздействий, на рабочем месте человека-оператора автогрейдера являются: характеристики упруговязких элементов машины и рабочего оборудования;

- характер неровностей микрорельефа;

- скорость движения машины.

5. Установлено, что при снижении жесткости гидроцилиндров подъема и опускания рабочих органов с 1.0-10б до 2,0.4,0-105 Н/м происходит снижение среднеквадратического значения виброускорения на рабочем месте человека-оператора с 1,0 м/с до 0,2 м/с".

6. Изменение давления в шинах, в допустимых техническими условиями диапазонах (давление 0,23 - 0,28 МПа), не позволяет существенно снизить уровень динамических воздействий на рабочем месте человека-оператора. При снижении давления воздуха в шинах автогрейдера с 0,28 до 0,23 МПа происходит снижение среднеквадратического значения виброускорения: рамы машины на 12%, на полу кабины на 12%, кресла человека-оператора на 15%.

7. Подтверждена гипотеза о возможности использования рабочего оборудования автогрейдера как динамического гасителя колебаний. В качестве динамического гасителя колебаний предпочтительней использовать тяговую раму автогрейдера с универсальным отвалом, поскольку она позволяет снизить уровень динамических воздействий, по сравнению с бульдозерным отвалом: на раме машины на 50%; на полу кабины на 30%; на рабочем месте человека-оператора на 30%.

8. Наименьшее значение виброускорения на рабочем месте человека - оператора наблюдается при значениях: жесткости Сю=Сц=2.0-105 .4.0-105 Н/м и вязкости Ью=Ьц=5,0 Ю3.1,0 104 Н-с/м гидроцилиндров подъема и опускания тяговой рамы. Среднеквадратическое значение виброускорения при этом составляет: на гу 2 полу кабины (7ч =0,12 м/с , на кресле оператора СсЦ=0,2 м/с . Амплитуда колебаний тяговой рамы с универсальным отвалом при этом не превышает

9. С увеличением скорости движения автогрейдера по одному типу дороги, происходит понижение среднеквадратического значения виброускорения, как на кресле оператора, так и на полу кабины. Зависимость среднеквадратического значения виброускорения на кресле человека-оператора от скорости автогрейдера имеет вид: Шц = 1,18 • - для грунтовых дорог I - класса; (ТсЦ = 1,19 • - для грунтовых дорог

II - класса; Щ = 1,18 • - для грунтовых дорог III - класса; На полу кабины: Ос} = 0,40 ■ У^:^1 - для грунтовых дорог I - класса;

Осц = 0,39 • - для грунтовых дорог II - класса; ац? = 0,43 • V;*'™6 для грунтовых дорог III - класса.

10. Увеличение вертикальных неровностей микрорельефа дороги до 0,15 м приводит к увеличению уровня динамических воздействий на 10% при движении на скоростях до 10 км/ч. При движении авто грейдера на скоростях выше 10 км/ч увеличения уровня динамических воздействий как на кресле, так и на полу кабины не происходит.

11. Разработана методика расчета основных параметров гидропневматической виброзащитной системы автогрейдера.

12. Годовой экономический эффект от применения гидропневматической виброзащитной системы составил 273660 руб.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Чакурин, Иван Алексеевич, 2008 год

1. Иванов Н.И. Борьба с шумом и вибрациями на путевых и строительных машинах. -М.: Транспорт, 1987.-223 с.

2. Алексеев С.П., Казаков A.M., Колотинов H.H. Борьба с шумом и вибрацией в машиностроении. М.: Машиностроение, 1970.

3. Борьба с вибрацией на производстве ВЦНИИОТ. М.: Наука, 1976. -128 с.

4. Вибрация на промышленных предприятиях и меры борьбы с ней. Новосибирск.: Наука, 1967. - 160 с.

5. Васильев Ю.М., Готлиб Я.Г., Филатов А.Е. Нормирование производственных вибраций в СССР и за рубежом. М.: Машиностроение, 1976.-20 с.

6. Матвеев Ю.И. Вибродозиметрия контроль условий труда. -М.: Машиностроение, 1989. - 96 с.

7. Снижение динамических воздействий на оператора автогрейдера на базе трактора ЗТМ-82: Монография / П.А. Корчагин, А.И. Степанов. -Омск: Изд-во СибАДИ, 2003.-84 с.

8. Снижение динамических воздействий на одноковшовый экскаватор: Монография / B.C. Щербаков, П.А. Корчагин. Омск: Изд-во СибАДИ, 2000.-147 с.

9. ГОСТ 12.1.012-90. Система стандартов безопасности труда. Вибрационная безопасность. Общие требования.

10. Колесников А.Е. Шум и вибрация. Д.: Судостроение, 1988.247 с.

11. Пархиловский И.Г. Исследование вероятностных характеристик поверхности распространенных типов дорог // Автомобильная промышленность.-1968.- № 8. -С.20-26.

12. Свешников A.A. Прикладные методы теории случайных функций. М.: Наука, 1958.-324 с.

13. Пархиловский И.Г. Исследование вероятностных характеристик поверхности распространенных типов дорог и их сравнительный анализ // Труды семинара по подвескам автомобилей. НАМИ, 1968. Вып. 15. -С.22-48.

14. Перевертун П.Г. Исследование профиля пути движения автомобильных сельскохозяйственных агрегатов // Доклады ВАСХНИЛ. 1964. Вып. 7. -40 с.

15. Силаев A.A. Спектральная теория подрессоривания транспортных машин. -М. Машиностроение, 1972. -192 с.

16. Островцев А.Н., Трофимов О.Ф., Красиков B.C. Принцип классификации микропрофилей дорог с учетом повреждающего воздействия их на конструкцию автомобиля // Автомобильная промышленность. 1979. -№1. — С.9-11.

17. Беляев В.В., Математическая модель поверхности грунта, обрабатываемой автогрейдером // Строительные и дорожные машины.-2006.-№8.-С. 18-21.

18. Алексеева Т.В., Артемьев К.А., Бромберг A.A. и др. Дорожные машины. 4.1. Машины для земляных работ. 3-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1972. - 504 с.

19. Васильев B.C., Жигарев В.П., Хачатуров A.A. расчет параметров колебаний бесподвесочной машины при случайных возмущениях от дороги // Устойчивость управляемого движения автомобиля / МАДИ. 1971. - С.88-97.

20. Быков В.В. Цифровое моделирование в статистической радиотехнике. М.: Сов.радио, 1971. - 326 с.

21. Чакурин И.А. Математическое представление микрорельефа грунтовой поверхности / И.А. Чакурин, П.А. Корчагин // Известия высших учебных заведений Строительство. 2007. - №10. — С. 62-67.

22. Чакурин И.А. Средства вибрационной защиты / И.А. Чакурин, П.А. Корчагин // Строительные и дорожные машины. 2007. - №5. - С. 5153.

23. Корчагин П.А. Уравновешивание и виброзащита. — Омск СибАДИ, 2006. 72 с.

24. Вибрация в технике: Справочник: В 6 т./Под ред. К.В. Фролова. — М.: Машиностроение, 1981.- Т.6. Защита от вибрации и ударов. -456 с.

25. Левитский Н.И. Колебания в механизмах. М.: «Наука», 1988. -336 с.

26. Елисеев С.Б. Динамические гасители колебаний /С.Б.Елисеев— Новосибирск: Наука, 1982. 144 с.

27. Гашение угловых и линейных колебаний при движении кранов высокой проходимости В.Л. Хасилев, Д.Ф. Панин, Н.В. Волчек// Строительные и дорожные машины. №7. - 1987. - С. 17-18 .

28. Динамическое гашение колебаний твердого тела, имеющего три степени свободы /Гришков Г.В.// Механика. Труды МИЭМ/ М., МИЭМ, 1974. вып. 39. - С. 9-19.

29. Корчагин П.А. Анализ подвески кабины автогрейдера на базе трактора ЗТМ -82 / П.А. Корчагин, И.А. Чакурин, A.A. Рахаев // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2007. — №10. — С. 36-38.

30. Пат. 1651619 Россия. Пружинный амортизатор /П.Н. Пискарев, Ю.И. Сладков // Опубл. 20.08.1999г.

31. Пат. 2029157 Россия. Виброизолирующая опора / H.H. Рахманов // Опубл. 20.02.1995г.

32. Пат. 2060418 Россия. Виброизолятор / В.И. Чернышев, В.П. Росляков, О.В. Фоминова // Опубл. 20.05.1999г.

33. Пат. 2062921 Россия. Тросовый виброизолятор / В.А. Безводин, Ю.К. Пономарев // Опубл. 27.06.1996г.

34. Пат. 2064104 Россия. Тросовый виброизолятор / В.А. Безводин, Ю.К. Пономарев, ОП. Мулюкин // Опубл. 20.07.1996г.

35. Пат. 2067702 Россия. Виброизолирующая опора / В.П. Грицунов, Р.В. Тотиков, В.В. Кошелев // Опубл. 10.10.1996г.

36. Пат. 2068511 Россия. Виброизолятор / Т.Г. Хидиров М.А. Трахтенбройт// Опубл. 27.10.1996г. '

37. Пат. 2068512 Россия. Виброизолятор / К.С. Ковалевич, В.А. Першин, Ю.К. Абатуров и др. // Опубл. 27.10.1996г.

38. Пат. 2082038 Россия. Виброизолятор / В.А. Безводин, Ю.К. Пономарев, Ю.В. Шатилов, М.Ю.Смирнов //Опубл. 20.06.1997г.

39. Пат. 2128301 Россия. Фрикционный амортизатор / Б.Г. Кеглин, А.П. Болдырев. Опубл. 27.03.1999г.

40. Пат. 2136985 Россия. Телескопический несущий пневмоамортизатор Горбулина / В.В. Горбулин. Опубл. 10.09.1999г.

41. Пат. 2139458 Россия. Двухкамерный пневматический амортизатор / Е.Е. Прокопьев, В.И. Чернышев. Опубл. 10.10.1999г.

42. Пат. 2141064 Россия. Амортизатор / Ю.Ф. Устинов, В.А. Муравьев, В.Н. Бочаров, М.В. Чернов, P.C. Шаманин // Опубл. 10.11.1999г.

43. Пат. 2142079 Россия. Амортизатор / В.А. Голланд, H.A. Розов, С.А. Шляпочников, М.И. Клестов // опубл. 27.11.1999г.

44. Пат. 2142584 Россия. Торсион / Ю.П. Похабов, В.В. Лесихин. Опубл. 10.12.1999г.

45. Пат. 2142585 Россия. Амортизатор / И.М. Рябов, В.В. Новиков. Опубл. 10.12.1999г.

46. Пат. 2142586 Россия. Амортизатор / И.М. Рябов, В.В. Новиков. Опубл. 10.12.1999г.

47. Пат. 2150400 Россия. Поглощающее устройство /Антоний Кубицкий (PL), Эугенюш Стрзиж (PL) и др. // Опубл. 10.06.2000г.

48. Пат. 2150620 Россия. Эластомерный амортизатор / Анджей Хмелевский (PL), Юзеф Кендзер (PL) и др. // Опубл. 10.06.2000г.

49. Пат. 2150622 Россия. Амортизатор прерывистого действия / В.И. Чернышев, Е.Е. Прокопов // Опубл. 10.06.1999г.

50. Пат. 2155283 Россия. Виброшумодемпфирующий листовой материал / JI.A. Паньков, A.C. Матяев, С.П. Чепцов // Опублю 27.08.2000г.

51. Пат. 2156387 Россия. Амортизатор / Ю.И. Гуркин // Опубл. 20.09.2000г.

52. Пат. 2156898 Россия. Энергопоглощающее устройство /С.А. Воробьев, A.B. Кулешов. Опубл. 27.09.2000г.

53. Пат. 2161277 Россия. Амортизатор / ФГУП «ОКБ Вымпел». Опубл. 27.12.2000г.

54. Пат. 94045422 Россия. Виброизолятор / М.А. Минасян. Опубл. 10.10.1996г.

55. Пат. 98104398 Россия. Амортизатор / Д.В. Чулков, А.О.Харченко, Ю.К. Новоселов, А.Д. Чулков, А.Г. Прокудин. Опубл. 10.01.2000г.

56. Колебания колесных землеройно транспортных машин: обзор/ Е.Ю. Малиновский, М.М. Гайцгори; ЦНИИТЭстроймаш. М.: 1970.-66с.

57. Расчет и проектирование строительных и дорожных машин на ЭВМ/ Под ред. Е.Ю. Малиновского. М.: Машиностроение, 1980. - 216с.

58. Исследование динамических характеристик человека -оператора в системе управления землеройно-транспортных машин/ В.М. Тарасов, Д.М. Агиенко// Испытания и исследования дорожных машин. — 1975. Сб. 5. Вып. 44. с. 73-82.

59. Пивцаев А.Н. Исследование экскаватора с активным рабочим органом с целью снижения динамических воздействий на человека-оператора: Дис. . канд.техн.наук.- Омск, СибАДИ, 1982. 223 с.

60. Джилкичиев А.И. Повышение эффективности виброзащиты водителя оператора самоходных колесных машин /на примере автогрейдера ДЗ-122/: Дис. . канд.техн.наук.- Омск, СибАДИ, 1988.- 197 с.

61. Степанов А.И. Снижение динамических воздействий на оператора автогрейдера на базе трактора ЗТМ-82/: Дис. .канд. техн. наук.-Омск, СибАДИ, 2001.-157 с.

62. Снижение уровня угловых продольных колебаний экскаватора: Монография / П.А. Корчагин, Э.И. Шелепов. -Омск: Изд-во СибАДИ, 2005.-92 с.

63. Громовик А.И. Снижение низкочастотных вибраций поста оператора автогрейдера в транспортном режиме/: Дис. . канд. техн. наук.-Омск, СибАДИ, 2001.- 197 с.

64. Патент FR 2 543 936 Al Publication date: 1984-11-28 Inventor(s): OLIPHANT LARRY JAMES Applicant(s): HARNISCHFEGER CORP.

65. Динамика системы "дорога-шина-автомобиль-водитель" /A.A. Хачатуров, В.JI. Афанасьев, B.C. Васильев,и др. Под ред. A.A. Хачатурова. М.: Машиностроение, 1976. - 535 с:

66. Построение динамической модели тела человека-оператора, подверженного действию широкополосных случайных вибраций/ Б.А. Потемкин, К.В. Фролов // Виброизоляция машин и виброзащита оператора./ М.: Наука, 1973.

67. Ротенберг Р.В. Подвеска автомобиля. М.: Машиностроение, 1972, 392 с.

68. Баловнев В.И. Дорожно-строительные машины с рабочими органами интенсифицирующего действия. М.: Машиностроение, 1981. -223 с.

69. Баловнев В.И., Хмара JI.A. Повышение производительности машин для земляных работ. К.: Будивэльниык, 1988.-152с.

70. Маслов Г.С. Колебания в машинах и элементы виброзащиты: Учеб. пособие /Г.С. Маслов, B.C. Артемьев, В.А. Макаров. М., 1987. - 92 с;

71. Влияние вибраций на организм человека: Тезисы докладов III Всесоюзного симпозиума «Влияние вибраций на организм человека и проблемы виброзащиты». -М.: Наука, 1977

72. Разумов И.К., Денисов Э.И., Позднякова Р.З. Об энергетическом характере воздействия вибраций на организм' человека. Гигиена труда и проф. заболевания. 1967, №2 с. 3-6.

73. Потемкин Г. А. Вибрационная защита и проблемы стандартизации. -М.: Изд. стандартов. 1969. -199 с.

74. Щербаков B.C. Научные основы повышения точности работ, выполняемых землеройно-транспортными машинами: Дис. докт.техн.наук.- Омск, СибАДИ, 2000. 416 с.

75. Перегудов Ф.И., Тарасенко Ф:П. Введение в системный анализ. -М.: Высшая школа, 1989.- 367 с.

76. Титенко В.В. Повышение производительности автогрейдера, выполняющего планировочные работы, совершенствованием системы управления: Дис. канд.техн.наук.- Омск, СибАДИ, 1997. 172 с.

77. Баловнев В.И. Моделирование процессов взаимодействия со средой рабочих органов дорожно-строительных машин.- М.: Машиностроение, 1994. 432с.

78. Яншин A.A. Теоретические основы конструирования, технологии и надежности ЭВА: Учебное пособие для вузов. М.:Радио и связь, 1983.-312 с.

79. Корчагин П. А. Совершенствование одноковшового экскаватора с целью снижения динамического воздействия на рабочее^ место человека оператора (на примере экскаватора второй размерной группы): Дис. канд.техн.наук.- Омск, СибАДИ, 1997. 188 с.

80. Системы автоматизированного проектирования. Т.4. Математические модели технических объектов: Учебное пособие для втузов/ В.А.Трудоношин, Н.В.Пивоварова; Под ред. И.П.Норенкова. -М.:Высшая школа, 1986. -160с.

81. Амельченко В.Ф. Управление рабочим процессом землеройно-транспортных машин.- Омск.:Зап.-сиб. кн. изд-во, 1975. 232 с.

82. Выбор структуры управления и параметров активной подвески землеройно-транспортных машин / Балагула В.Я., Гайцгори М.М.//

83. Автоматизация расчетов строительных и дорожных машин: Сб. науч. тр./ ВНИИстройдормаш, вып. 75. М., 1977. - С. 39-48.

84. Добронравов В.В. Основы механики неголономных систем. -М.: Высшая школа, 1970. 272 с.

85. Робототехника и гибкие автоматизированные производства: В 6т. Т. 5. Моделирование робототехнических систем и гибких автоматизированных производств. /Под ред. И.М. Макарова. -М.:Высш. шк., 1986.- 175 с.

86. Бакалов А.Ф. Совершенствование системы стабилизации положения рабочего органа автогрейдера/: Дис. . канд.техн.наук.- Омск, СибАДИ, 1986.- 231 с.

87. Пол Р. Моделирование, планирование траекторий и управление движением робота-манипулятора /Пер. с англ. М.:Наука,-1976. - 104 с.

88. Адлер Ю.П., Маркова Е.В., Грановский Ю.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. М.: Наука, 1976. - 279 с.

89. Завадский Ю.В. Планирование эксперимента в задачах автомобильного транспорта. М.: МАДИ, 1978. - 156 с.

90. Налимов В.В. Теория эксперимента. М.: Наука, 197. - 260 с.

91. Бикел П., Доксам К. Математическая статистика. М.:

92. Финансы и статистика. Вып. 1. 1983. 278 с.

93. Завадский Ю.В. Методика статистической обработки экспериментальных данных. М.: МАДИ, 1978. - 156 с.

94. Беляев В.В. Повышение точности планировочных работ автогрейдерами с дополнительными опорными элементами рабочего органа: Дис. канд.техн.наук. Омск, СибАДИ, 1987. - 230 с.

95. Пановко Я.Г. Введение в теорию механических колебаний: Учеб. пособие для вузов. -М.: Наука, Гл. ред. физ.-мат. лит., 1991. -256 с.

96. Зенкевич C.JI., Ющенко A.C. Управление роботами. Основы управления манипуляционными роботами: Учебник для вузов. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000. - 400 с.

97. Дьяконов В.П. . М.: СОЛОН-Пресс, 2003. - 576 с + Simulink 4/5. Основы применения. - М.: СОЛОН-Пресс, 2002. - 768 с.

98. Дьяконов В.П. MATLAB 6/6.1/6.5 + Simulink 4/5 в математике и моделировании. М.: СОЛОН-Пресс, 2003. - 576 с.

99. Дэбни Дж. Simulink 4. Секреты мастерства: пер. с англ. М.: Бином, 2003.-403 с.

100. Черных И.В. Simulink. Среда создания инженерных приложений. М.: Диалог-Мифи, 2004. - 492 с.

101. Ануфриев И.Е. MATLAB 5.3/6.Х. Санкт - Петербург, 2002.710 с.

102. Дьяконов В.П. MATLAB 6.5 SP 1/7.0 + Simulink 5/6/. Обработка сигналов и проектирование фильтров. М.: СОЛОН-Пресс, 2005.-575 с.

103. Потемкин В.Г. Вычисления в среде MATLAB. М., 2004. - 715с.

104. Вибрация в технике: Справочник: В 6 т. Т. 3.Колебания машин, конструкций и их элементов /Под ред. Ф.М. Диментберга и К.С. Колесникова. М.: Машиностроение, 1980.-544 с.

105. Гордыч Д.С. Исследования колебаний механической системы с пневмошинной в качестве упругого элемента // Теоретические и экспериментальные исследования дорожных машин. Омск, 1971.-9-19 с.

106. Шашков И.П., Кузько A.A. К вопросу жесткости пневматической шины // Теоретические и экспериментальные исследования дорожных машин. Омск, 1971.-87-89 с.

107. Работа автомобильной шины / Под ред. В.И. Кнороза. М.: Транспорт, 1976. 238 с.

108. Третьяков О.Б. Трение и износ шин. — М.: Химия, 1992. — 176с.

109. И.В. Балабин, A.B. Кнороз Упругие и сцепные характеристики автомобильных шин. М.: НИИНавтопром, 1979. — 64 с.

110. Яценко H.H. Поглощающая и сглаживающая способность шин. -М.: Машиностроение, 1978. 132 с.

111. Тарановский В.Н. Автомобильные шины. — М.: Транспорт, 1990.-272 с.

112. К.П. Севров, Б.В. Горячко Автогрейдеры. — М.: Машиностроение, 1970. — 192 с.

113. Ронинсон Э.Г. Автогрейдеры: Уч.пособие для проф.-техн. училищ. 3-е изд. перераб. и доп. - М.: Высшая школа, 1986. - 224 с.

114. Глухов А.П. Стохастическая модель гидромеханической виброзащитной системы / Гидропривод и системы управления экскаваторов и кранов. Омск: ОмПИ, 1986. - с. 30-35.

115. Певзнер Я.М. Пневматические и гидропневматические подвески. -М.: Машгиз, 1963. 320 с.

116. Певзнер Я.М. Гридасов Г.Г. Конев А.Д. Колебания автомобиля Испытания и исследования. М.: Машиностроение, 1979. — 208 с.

117. Виброзащитные системы с квазинулевой жесткостью/ П.М. Алабажев, A.A. Гритчин, Л.И. Ким и др.; Под ред. K.M. Рагульскиса. JL: Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1986. - 96 с.

118. Гидравлические системы защиты человека-оператора от общей вибрации. — М.: Машиностроение, 1987. — 224с.

119. Жога В.В. Демпфирование колебаний металлоконструкций подъемно-транспортных машин вибропоглощающими покрытиями // Совершенствование подъемно-транспортных машин: Сб. науч. тр./ Сев.-Зап. заочный политехнический институт. Л., 1980, С. 4-8

120. Теория активных виброзащитных систем. Иркутск 1974.-241с.

121. Коловский М.З. Автоматическое управление виброзащитными системами. М.: Наука, 1976. - 319 с.

122. Вульфсон И.И., Ерахов М.Л. Механика машин. М.: Высшая школа, 1996. - 511 с.

123. Яценко И.Н., Прутчиков O.K. Плавность хода грузовых автомобилей. М.: Машиностроение, 1968.-220с.

124. Башта Т.М. Руднев С.С. Гидравлика, гидравлические машины и гидравлические приводы. -М.: Машиностроение, 1970. — 504 с.

125. Чупраков Ю.И. Гидропривод и средства гидроавтоматики. -М.: Машиностроение, 1979. 232 с.

126. Васильченко В.А. Гидравлическое оборудование мобильных машин: Справочник. М.: Машиностроение, 1983. - 302 с.

127. Галдин Н.С. Основы гидравлики и гидропривода. — Омск СибАДИ, 2006. 144 с.

128. Галдин Н.С., Кукин A.B. Атлас гидравлических схем мобильных машин и оборудования. — Омск СибАДИ, 2006. 90 с.

129. Инструкция по определению экономической эффективности создания новых строительных, дорожных, мелиоративных, торфяных машин, лесозаготовительного и противопожарного оборудования и лифтов. М., 1973. - 280 с.

130. Техническое описание автогрейдера ДЗ-98.

131. Рекомендации по расчету экономической эффективности мероприятий по снижению локальной и общей вибрации. Челябинск, 1982.-20 с.