Снижение динамических нагрузок системы электропривода толкателя слябов нагревательной печи тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Сайфутдинов, Антон Валерьевич

• Сайфутдинов, Антон Валерьевич
• кандидат технических наук
• 2005

Оглавление диссертации кандидат технических наук Сайфутдинов, Антон Валерьевич

ВВЕДЕНИЕ.

1. АНАЛИТИЧЕСКИЙ ОБЗОР МЕТОДОВ ИССЛЕДОВАНИЯ И СНИ

ЖЕНИЯ ДИНАМИЧЕСКИХ НАГРУЗОК В ЭМС.

2. ОСОБЕННОСТИ ДИНАМИЧЕСКИХ НАГРУЗОК МЕХАНИЗМА

ПЕЧНОГО ТОЛКАТЕЛЯ.

2.1. Особенности механической части привода печного толкателя.

2.2. Расчетные схемы механической части. Упрощенные расчетные схемы. Связь с задачей исследования.

2.3. Динамические нагрузки механической части привода.

3. МОДЕЛИРОВАНИЕ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ ПРИ

ВОДА ПЕЧНОГО ТОЖАТЕЛЯ.

3.1 Задача моделирования.

3.2 Математическое описание объекта.

3.3. Структурные схемы параметров механической части объекта.

3.4. Структура многомассовой электромеханической системы привода толкателя.

3.5. Моделирование пуска толкателя без нагрузки.

3.6. Моделирование пуска толкателя с объединенным слябом.

3.7. Моделирование пуска и проталкивания слябов.

3.8. Пуск и проталкивание слябов с учетом трения покоя и температуры нагрева слябов.

4. ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИКИ СИСТЕМЫ ЭЛЕКТРОПРИВОДА

ПЕЧНОГО ТОЖАТЕЛЯ СЛЯБОВ.

4.1. Физические процессы в механической части привода.

4.2. Снижение динамических нагрузок привода печного толкателя.

4.3. Снижение динамических нагрузок путем введения дополнительных обратных связей.

4.4. Оптимальные структуры систем управления электроприводом печного толкателя.

5. СИНХРОНИЗАЦИЯ СКОРОСТЕЙ ДВИГАТЕЛЕЙ.

5.1. Задача синхронизации скоростей двигателей в многодвигательном приводе.

5.2. Исследование влияния жесткости синхронизирующего вала на динамику двухдвигательной электромеханической системы.

5.3. Способы синхронизации скоростей двигателей в многодвигательном приводе с механической связью между ними.

5.4 Способы синхронизации скоростей двигателей в многодвигательном приводе без механической связи между ними.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Снижение динамических нагрузок системы электропривода толкателя слябов нагревательной печи»

Актуальность работы. Несмотря на высокие темпы модернизации технологических процессов и оборудования на крупных производствах, особенно черной металлургии, физический износ основного оборудования значительно опережает темпы модернизации. На ряде установок, работающих в исключительно тяжелых условиях, требуется вкладывать значительные средства на ремонт и обслуживание даже модернизированного оборудования, вызвано это разрушающим действием динамических нагрузок. Ремонт агрегатов на крупных предприятиях черной металлургии неизбежно связан с нарушением отработки технологического цикла, что отражается на эффективности производства в целом. Из-за разрушений, в работе электрооборудования возникают вынужденные простои, которые снижают эффективность использования электроприводов. Рассмотрим их на примере методической нагревательной печи №1 стана 2000 ОАО HJIMK.

Таблица 1

Данные о простоях электрооборудования методической печи №1 стана 2000

ОАО НЛМК за период 2003 г.

Причина простоя Время устранения причин простоя, ч

1 2

Трещины в своде печи 301

Разрушение боковых стен печи 657

Разрушение футеровки (перефутеровка) 729

Трещины балок под площадками обслуживания горелок 120

Разрушение маршевых лестниц и пролетов 75

Повреждения жаропрочного бруса 137

Повреждения коробов томильной зоны 111 окончание табл. 1

1 2

Повреждения заслонок входов и выходов печи 110

Разрушение изоляции глиссажных труб 195

Повреждения коммуникаций (газопроводы, водопроводы) 355

Выход из строя приводных двигателей 15

Поломка муфты синхронизирующего вала 17

Выход из строя предохранителей силовых цепей 1,5

Прочие сбои электрооборудования 405

ВСЕГО ЗА ГОД 2275,5

ГОРЯЧАЯ ПРОИЗВОДИТЕЛЬНОСТЬ (проектная) 804,1 т/ч

ПРОИЗВОДИТЕЛЬНОСТЬ С УЧЕТОМ ПРОСТОЕВ 615,6 т/ч

Для сравнения, простои в 2002 г. составили 2401,1 ч; в 2001 г. - 2447 ч; в 2000 г.-2321,25 ч; 1999 г.-2111 ч.

Простои электрооборудования снижают производительность печи на 23%. В связи с этим приходится использовать еще несколько печей, чтобы обеспечить необходимую производительность стана.

Сравнительно большие мощности электроприводов, наличие значительного количества упругих элементов и зазоров приводит к тому, что динамические нагрузки в несколько раз превышают номинальные. Под их действием происходит разрушение элементов каркаса сооружения, элементов электромеханической системы (ЭМС), коммуникаций, прилегающих или проходящих в зоне работы механизма. При этом наблюдается вибрация постов управления механизмами, что в значительной мере затрудняет работу операторов. Особенно заметное влияние нагрузки оказывают механизмы, использующие групповой привод, элементы с большим количеством масс и зазоров, малые соотношения инерционных масс. В связи с этим весьма актуальной является задача ограничения динамических нагрузок на механизмы, решение которой позволит более эффективно использовать электропривод печного толкателя в металлургическом производстве.

Цель работы. Разработка систем управления электроприводом толкателя нагревательной печи, позволяющих снижать вредное воздействие динамических нагрузок на агрегат и повышать долговечность работы оборудования в условиях металлургического производства.

Идея работы основана на применении комплекса мероприятий, учитывающих особенности работы печного толкателя, путем увязки декремента затухания, коэффициента динамичности и угловой скорости агрегата таким образом, чтобы получить оптимальные динамические характеристики с целью снижения динамических нагрузок на его электромеханическую систему.

Для достижения указанной цели в работе поставлены и решены следующие задачи:

- выявить причины высоких динамических нагрузок во вспомогательных приводах, в частности приводе печного толкателя;

- обосновать структурную схему механической части системы электропривода толкателя;

- провести анализ влияния динамических нагрузок на электромеханическую систему толкателя;

- создать математическую модель электромеханической системы исследуемой группы приводов и провести анализ их динамических нагрузок;

- обосновать способы снижения динамических нагрузок исследуемой группы приводов и определить их эффективность;

- разработать способы синхронизации вращения валов двигателей в многодвигательном приводе толкателя, учитывая его особенности.

Научная новизна заключается в:

- предложенной модели 35-ти массовой электромеханической системы привода печного толкателя, построенной с учетом сил трения покоя и распределения температуры в рабочей зоне печи, позволяющей исследовать работу системы при отсутствии возможности реального экспериментирования;

- обосновании применения комплексного подхода, позволяющего наиболее эффективно использовать способы снижения динамических нагрузок на электромеханическую систему печного толкателя;

- разработанной методике определения оптимальной жесткости вала двигатель-механизм, дающей возможность получать наилучшие показатели логарифмического декремента затухания системы, угловой скорости вращения двигателя, коэффициента динамичности привода;

- разработанных системах синхронизации работы двигателей электропривода печного толкателя, отличающихся от известных систем возможностью максимально снизить рассогласование скоростей двигателей (до значения менее 0.5%), а также простотой и минимальными экономическими затратами.

Практическая ценность состоит в том, что:

- применение комплексного подхода к решению задачи снижения динамических нагрузок на систему электропривода печного толкателя позволяет снизить отрицательные последствия их влияния на работу агрегата, уменьшить время простоев электрооборудования по причине ремонтных работ, повысить эффективность использования электропривода толкателя в производстве;

- разработанная методика нахождения оптимальной жесткости дает возможность определять значение параметров системы, при которых показатели динамики привода наилучшие;

- использование обобщенной модели позволяет исследовать динамику системы электропривода толкателя без его вывода из работы и нарушения технологического процесса;

- разработан цифровой датчик рассинхронизации вращения двигателей, обладающий преимуществами перед индукционными датчиками.

Методы исследования. При проведении исследований, анализа и реализации поставленных задач использовались аналитические и графоаналитические методы, методы математического и компьютерного моделирования динамических систем, основные методы и положения теории электропривода, теоретические основы электротехники, основы теории электрических машин, численные методы математического анализа, теоретической механики и деталей машин. Для построения датчика рассинхронизации использовались методы разработки и построения цифровой, импульсной и вычислительной техники.

Достоверность результатов подтверждена математическим обоснованием разработанных зависимостей; представленной выборкой экспериментальных данных, полученных в реальных условиях; сопоставимостью результатов теоретических исследований с экспериментальными данными (относительная погрешность не превышает 5%).

Реализация работы. Результаты исследований, содержащихся в работе, использованы на участке методических нагревательных печей стана «2000» ОАО «НЛМК», что подтверждено актом внедрения.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы обсуждались и получили одобрение на: ежегодной научно-технической конференции студентов и аспирантов факультета автоматизации и информатики ЛГТУ, Липецк, 2002 г.; ежегодной научно-технической конференции студентов и аспирантов факультета автоматизации и информатики ЛГТУ, Липецк, 2003 г.; научно-технической конференции кафедры электропривода ЛГТУ, Липецк, 2004 г.

Публикации. По теме диссертационной работы опубликовано 9 работ.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, пяти глав, заключения, одного приложения и содержит 192 страницы основного машинописного текста, 92 рисунка, 7 таблиц. Список использованных источников состоит из 105 наименований. Приложение на одной странице. Общий объем работы составляет 193 страницы.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Сайфутдинов, Антон Валерьевич

Основные результаты теоретических и экспериментальных исследований сводятся к следующему:

1. Выявлены причины высоких динамических нагрузок: наличие большого количества упругих элементов и зазоров, действие колебательного характера сил трения на слябы, наличие упругого соединения между двигателями, несоответствие параметров реальных приводов.

2. Сформулированы требования к системе электропривода толкателя нагревательной печи. Обоснована структурная схема механизма. Установлено, что отличительным требованием является поддержание рабочей скорости агрегата в пределах 0,16 м/с, способствующей выходу за границы резонансной зоны печи, и снижению вероятности появлений резонансных явлений механической части системы.

3. Разработана обобщенная математическая модель электропривода печного толкателя, содержащая основными элементами систему управления приводом, механическую часть и нагрузку (слябы), которая максимально соответствует реальному механизму, а также, в соответствии с определенными допущениями, разработана упрощенная модель. Полученное различие результатов переходных процессов для моделей и реального агрегата не превышает 5%.

4. Показано, что эффективное уменьшение динамических нагрузок достигается использованием комплекса мероприятий:

- недокомпенсацией электромагнитной постоянной времени;

- электрической синхронизацией работы двигателей;

- работой механизма толкателя на оптимальных скоростях, позволяющих выйти за границы резонансной зоны печи.

5. Получены результаты проведения натурного эксперимента и проверена достоверность теоретических положений о снижении колебательности в электромеханических системах с малым соотношением инерционных масс путем недокомпенсации индуктивности в цепи якоря двигателя, о чем получен акт внедрения.

6. Показано, что проведенные исследования справедливы и для других типов приводов, например, асинхронного, в связи с идентичностью их динамических механических характеристик.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ.

В диссертационной работе дано новое решение актуальной научной задачи разработки систем, позволяющих эффективно снижать динамические нагрузки электропривода печного толкателя за счет использования комплексного подхода, учитывающего особенности работы агрегата, увязывая декремент затухания, коэффициент динамичности и угловую скорости агрегата таким образом, чтобы получить оптимальные динамические характеристики привода.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Сайфутдинов, Антон Валерьевич, 2005 год

1. Чиликин, М. Г. Автоматизированный электропривод в промышленности Текст. -М.: Энергия, 1974. 376 с.

2. Анурьев, В. И. Справочник конструктора-машиностроителя. Том.2. Текст. М.: Машиностроение, 1980. - 600 с.

3. Атабеков, Г. И. Теоретические основы электротехники Текст. / Атабе-ков, Г. И., Купалян С.Д., Тимофеев А.Б., Хухриков С.С. М.: Энергия, 1979.-432 с

4. Ахметжанов, А.А. Высокоточные системы передачи угла автоматических устройств Текст. М.: Энергия, 1975. - 288 с.

5. Батоврин, А.А. Цифровые системы управления электроприводами Текст.- Л.: Энергия, 1977. 256 с.

6. Батоврин, А.А. О классификации электрических машин для систем автоматического управления Текст. / Батоврин А.А., Титов Н.П. // Известия вузов. Электромеханика, 1974, №5, с. 539.

7. Башарин, А.В. Примеры расчета автоматизированного электропривода Текст. / Башарин А.В. Голубев Ф.Н., Кепперман В.Г. Л.: Энергия, 1972.- 567с.

8. Башин, В.Н. Новые принципы управления группой электроприводов Текст. М.: Энергоатомиздат, 1990. - 543 с.

9. Бессекерский, В.А. Теория систем автоматического регулирования Текст. / Бессекерский В.А., Попов Е.П. М.: Наука, 1972. - 448 с.

10. Бессекерский, В.А. Динамический синтез систем автоматического регулирования Текст. -М.: Наука, 1970. 568 с.

11. Бойчук, Л. М. Синтез координирующих систем автоматического управления Текст. М.: Энергоатомиздат, 1999, - 216 с

12. Борцов, Ю.А. Методы исследования сложных систем электропривода Текст. / Борцов Ю.А., Суворов Г.В. Л.: Энергия, 1996. - 168с

13. Борцов, Ю.А. Тиристорные системы электропривода с упругими связями Текст. / Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г. JI.: Энергия, Ленинградское отделение, 1979. - 160 с.

14. Бронштейн, И.Н. Справочник по математике Текст. / Бронштейн И.Н., Семендяев К.А. М.: Государственное издательство физико-математической литературы, 1962. - 608 с.

15. Бычков, В.П. Электропривод и автоматизация металлургического производства Текст. М.: Высшая школа, 1966. - 472 с.

16. Вейц, В.Л. Динамика и моделирование электромеханических приводов Текст. / Вейц В.Л. Царев Г.В. Саранск: Изд-во Мордов. ун-та, 1992. -228 с

17. Вешеневский, С.Н. Характеристики двигателей в электроприводе Текст. М.: Энергия, 1977. - 432 с.

18. Вилков, B.C. Элементы синхронно-следящего привода Текст. М.: Издательство Московского университета, 1969. - 80 с.

19. Владимиров, В. Т. Выпрямительные устройства Текст. М.: Военное издательство министерства обороны СССР, 1959 г. - 88 с.

20. Волощенко, Ю.И. Основы радиоэлектроники: Учебное пособие Текст. / Волощенко Ю.И., Мартюшев Ю. Ю., Никитина И.Н. М.: Издательство МАИ.-416 с.

21. Ганэ, В.А. Расчет следящих систем Текст. / Ганэ В.А., Степанов В.Л. -Мн.: Высшая школа, 1990. 230 с.

22. Гариов, В.К. Унифицированные системы автоуправления электроприводом в металлургии Текст. / Гариов В.К., Рабинович В.Б., Вишневецкий Л.М. М.: Металлургия, 1971.-216 с.

23. Герман-Галкин, С. Г. Компьютерное моделирование полупроводниковых систем в Matlab 6.0 Текст. : Учебное пособие. СПб. : Корона принт, 2001.-320 с.

24. Гершунский, Б.С. Основы электроники Текст. Киев: Высшая школа, 1977.-343 с.

25. Голд, Б. Цифровая обработка сигналов Текст. / Голд Б., Рейдер Ч. М.: Советское радио, 1973. - 368 с.

26. Грицевский, П.М. Основы автоматики, импульсной и вычислительной техники Текст. / Грицевский П.М., Мамченко А.Е., Степенский Б.М. -М.: Радио и связь, 1987. 384 с.

27. Гусовский, B.JI. Методические печи Текст. / Гусовский B.JL, Оркин Л.Г., Тымчак В.М. М.: Металлургия, 1970. - 432 с

28. Гусовский, В.Л. Теплотехнические расчеты при автоматизированном проектировании нагревательных и термических печей Текст. / Гусовский В.Л., Лифшиц А.Е., Масалович В.Г., Усачев А.Б. М.: Черметинформация, 1999-225 с.

29. Демидович, Б.П. Численные методы анализа Текст. / Демидович Б.П., Марон И.А., Шувалова Э.З. М.: Физматгиз, 1963. - 400 с.

30. Сайфутдинов, А. В. Детализированное моделирование и анализ электропривода толкателя методической печи Текст. : Международный сборник трудов «Системы управления и информационные технологии», Воронеж, 2003 №10-с. 128

31. Есаков, В.П. Сборник задач по теории электропривода Текст. / Еса-ков. В.П., Торопов В. И. М.: Высшая школа, 1969 - 264 с.

32. Зверев, А.Е. Преобразователи угловых перемещений в угловой код Текст. / Зверев А.Е., Максимов В.П., Мясников В.А. Л.: Энергия, 1974. -184 с.

33. Иванов Смоленский, А.В. Электрические машины Текст. - М.: Энергия, 1980.-928 с.

34. Игумнов, Д.В. Основы микроэлектроники Текст. / Игумнов Д.В., Королев Г.В., Громов И.С. М.: Высшая школа, 1991. - 254 с.

35. Тарабрин, Б.В. Интегральные микросхемы. Справочник Текст. М.: Радио и связь, 1984. - 231 с.

36. Гарцман, С.Д. Исследование влияния скорости проталкивания слябов на вибрацию печей стана 2000 HJIMK (Отчет) Текст. / Гарцман С.Д., Шус-торович М.И. ВНИИМЕТМАШ. 1973. - 101 с.

37. Бургин Б. Ш., Исследование необходимости учета упругих связей в системах подчиненного регулирования Текст. / Бургин Б. Ш., Фоттлер Ф. К. // Электропромышленность, Сер. Электропривод, 1972, №2 С.11.

38. Клебанский, Р.Б. Преобразователи кода в напряжение Текст. М.: Энергия, 1973.- 104 с.

39. Ключев, В.И. Ограничение динамических нагрузок электропривода Текст. -М.: Энергоатомиздат, 1971 320 с.

40. Ключев, В.И. Теория электропривода Текст. М.: Энергоатомиздат, 1998.-704 с.

41. Корн, Г. Справочник по математике для научных работников и инженеров Текст. / Корн Г., Корн Т. М.: Наука, 1973. - 832 с.

42. Кузовков, Н.Т. Теория автоматического регулирования, основанная на частотных методах Текст. М.: Государственное издательство оборонной промышленности, 1957. - 247 с.

43. Кулесский, Р.А. Электроприводы постоянного тока с цифровым управлением Текст. / Кулесский Р.А., Шубенко В.А. М.: Энергия, 1973. -208 с.

44. Куропаткин П.В. Теория автоматического управления Текст. -М.: Высшая школа, 1973. 528 с.

45. Лавданников, Г.П. Цифровое моделирование. Инструктивные указания по проектированию электротехнических промышленных установок Текст. / Лавданников Г.П., Миткевич Е.Г. - №12, 1972. - с 3.

46. Лебедев, A.M. Тиристорный следящий электропривод Текст. / Лебедев

47. A.M., Найдис В.А., Орлова Р.Т., Пальцев А.В., Юферов В.Ф. М.: Энергия, 1972. - 128 с.

48. Лебедев, Е.Д. Управление вентильными электроприводами постоянного тока Текст. / Лебедев Е.Д., Неймарк В.Е., Пистрак М.Я., Слежановский О.В. М.: Энергия, 1970. - 199 с.

49. Лямбах, Р.В. Опыт внедрения и эксплуатации средств и систем автоматизации в черной металлургии Текст. / Лямбах Р.В., Лаговер В.И. М.: Издательство Института Черметинформация, 1975. - 62 с.

50. Марков, В.Г. Улучшение динамических качеств реверсивного вентильного электропривода при работе без уравнительных токов Текст. / Марков

51. B.Г., Решмин Б.И., Цаллагов А.П., Ямпольский Д.С. Электричество, 1975,№9.-с. 42.

52. Мейзда, Ф. Интегральные микросхемы: технология и применения Текст. М.: Мир, 1981.-280 с.

53. Мещеряков, В. Н. Динамика электромеханических систем подъемно-транспортных механизмов с асинхронным электроприводом Текст. : Монография. Липецк. ЛГТУ, 2002. - 120 с

54. Марголин, Ш.М. Электрооборудование конверторных цехов Текст. -М.: Металлургия, 1977. 248 с.

55. Цехнович, JI.И. О динамике электропривода постоянного тока с упругой связью Текст. Электричество, 1968, №6 - С. 3.

56. Ключев, В.И. Оптимизация электропривода с упругой связью по критерию минимума колебательности в переходных процессах Текст. / Ключев В.И., Теличко Л .Я. // Электричество, 1977, №1 С.9.

57. Солодовников, В.В. Основы автоматического регулирования. Теория Текст. М.: Машгиз, 1974. - 415 с.

58. Перельмутер, В.М. Тиристорные электроприводы прокатных станов Текст. / Перельмутер В.М., Брауде Ю.Н., Перчик Д.Я., Книгин В.М. М.: Металлургия, 1978. - 152 с.

59. Потапов, A.M. Настройка и испытание следящих приводов Текст. Л.: Энергия, 1970. -104 с.

60. Решмин, Б.И. Проектирование и наладка систем подчиненного регулирования электроприводов Текст. / Решмин Б.И., Ямпольский Д. С. М.: Энергия, 1975.- 184 с.

61. Скучек, Е. Простые и сложные колебательные системы Текст. М.: Мир, 1971.-557 с.

62. Слежановский, О.В. Реверсивный электропривод постоянного тока Текст. М.: Металлургия, 1967. -423 с.

63. Дацковский, J1.X. Современные электропривод: состояние, проблемы, тенденции Текст. / Л.Х. Дацковский, А.В. Бирюков, О.Ш. Вайнтруб, В.И. Роговой. // Электротехника, 1994, №7. С.6.

64. Ключев, В. И. Состояние и перспективы развития теории электромеханических систем с упругими связями Текст. / В.И. Ключев, Л.Я. Теличко, В.М. Терихов и др. // Электричество, 1976, №5 С. 12.

65. Юньков, М. Г. Состояние и перспективы регулируемых электроприводов Текст. / М.Г. Юньков, Д.Б. Изосимов, В.В. Москаленко, В.Н. Остриров. // Электротехника, 1994, №7. С.2.

66. Елисеев, В. А. Справочник по автоматизированному электроприводу Текст. / В.А.Елисеев А. В. Шинянский. М.: Энергоатомиздат, 1983. -613 с.

67. Крупович, В. И. Справочник по проектированию автоматизированного электропривода и систем управления технологическими процессами Текст. / В.И. Крупович, Ю. Г. Барыбин, М. Л. Самовер. М.: Энергоиз-дат, 1982.-416 с.

68. Гусовский, В. Л. Системы управления агрегатами нагревательных и термических печей Текст. / В. Л. Гусовский, Т. В. Калинова, Л. А. Пинес, А. Б. Усачев. Сталь, 1999, №10 - с. 43.

69. Вольфман, И. Б. Система управления толкателями методической печи на базе тиристорного электропривода постоянного тока Текст. / И. Б. Вольфман, М. Д. Климовицкий, Р. В. Лямбах. Сталь, 2001, №8 - с. 38.

70. Смирнова, В. И. Основы проектирования и расчеты следящих систем Текст. / Смирнова В. И., Петров Ю, А. Разинцев В. И. М.: Машиностроение, 1983. - 295 с.

71. Солодухо, Я.Ю. Тиристорный электропривод постоянного тока Текст. -М.: Энергия, 1972. 103 с.

72. Тарабин, Б. В. Справочник по интегральным микросхемам Текст. — М.: Энергия, 1980. -816 с.

73. Терехов, В.М. Дискретные и непрерывные системы управления в электроприводах. (Учебное пособие) Текст. Московский энергетический институт, 1989. - 82 с.

74. Терехов, В.М. Элементы автоматизированного электропривода Текст. -М.: Энергоатомиздат, 1987. 224 с.

75. Тун, А.Я. Системы контроля скорости электропривода Текст. М.: Энергоатомиздат, 1984. - 370 с.

76. Усатенко, С.Т Выполнение электрических схем по ЕСКД Текст. / Уса-тенко С.Т., Каченюк Т.К., Терехова М.В. М.: Издательство стандартов, 1989.-325 с.

77. Пухликов, Ю. С. Устройство для преобразования скорости вращения вала в частоту следования импульсов. Текст. А. С. №325619 (СССР). Открытия. Изобретения. Промышленные образцы. Товарные знаки. - 1972, №3 -с. 168.

78. Цыпкин, Я.З. Основы теории автоматических систем Текст. М.: Наука, 1977.-560 с.

79. Фишбейн, В. Г. Расчет систем подчиненного регулирования вентильного электропривода постоянного тока Текст. М.: Энергия, 1972. - 136 с.

80. Чиженко, И.М. Основы преобразовательной техники Текст. / Чиженко И.М., Руденко B.C., Сенько В.И. М.: Высшая школа, 1974. - 430 с.

81. Чиликин, М.Г. Общий курс электропривода Текст. М.: Энергия, 1971. -432 с.

82. Чиликин, М.Г. Основы автоматизированного электропривода Текст. / Чиликин, М.Г., Соколов М.М., Терехов В.М, Шинявский А.В. М.: Энергия, 1974.-567 с.

83. Шатихин, JI.Г. Структурные матрицы и их применение для исследования систем Текст. -М.: Машиностроение, 1991 386 с.

84. Шенфельд, Р. Автоматизированные электроприводы: пер. с нем Текст. -Л.: Энергоатомиздат, 1985. -463 с.

85. Шило, В.Л. Популярные цифровые микросхемы Текст. М.: Радио и связь, 1987.- 185 с.

86. Петров Б. Н. Электропривод систем управления летательных аппаратов Текст. М.: Машиностроение, 1973. - 360 с.

87. Яблонский, А.А. Курс теоретической механики. В 2-х томах Текст. / Яблонский А.А., Никифорова В.М. М.:Высша школа, 1976 г. - 374 с.

88. Яцына, С.А. Импульсная техника и логические элементы ЭКВМ Текст. М.: Машиностроение, 1983. - 190 с.

89. Сайфутдинов, А. В. Снижение динамических нагрузок электропривода толкателя методической печи Текст. / А. В. Сайфутдинов, Л. Я. Теличко, В. В. Колмыков // Вестник ЛГТУ-ЛЭГИ. 2001. №1(7). - с. 127

90. Сайфутдинов, А. В. Исследование привода печного толкателя Текст.: Сборник статей научно технической конференции кафедры электропривода. - Липецк. ЛГТУ, 2004. - с. 66-70

91. Сайфутдинов, А. В. Синхронизация скоростей двигателей в многодвигательном электроприводе Текст.: Сборник статей научно технической конференции кафедры электропривода. - Липецк. ЛГТУ, 2004. - с. 52

92. Система электрической синхронизации скоростей двигателей в много двигательном приводе и цифровой датчик рассинхронизации Текст.// Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика, 2004, №9. 2004

93. Сайфутдинов, А. В. Системы выравнивания нагрузок и синхронизация скоростей двигателей в многодвигательном приводе Текст.// Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика, 2004, №12. 2004

94. Cossgriff, L. Analysis of optimum control feedback system Текст. IEEE Trans. Automat. Control. - 1992. - Vol. 7. - P. 172.

95. Dorf, R. С. Moderncontrol system 5-thed Текст. New York.: Addison Wis-leyPubl. Co.- 1992.-603 p.

96. Heumann, K. Das Verhalten des Kafiglaufezmotors bei veranderlicher Speisefreguenz und Stromregelung Текст. AEG Mitt. - 1964. - №1/2. - B. 107-116.

97. Klos, H. Logistat CP 80 1A, ein Speicherprogrammiertes Pro-zessteuerungssystem mit Mikroprozessor Текст. - Techn. Mitt. AEG, 1978. -№3/4-B. 116.

98. Parsons, B. W. An energy saving variable speed drive system Текст. -Paper. 1982. Vol 197, N2. P. 26.

99. Raatz, E. Der Einflus von elastischen ubertragungselementen auf die Dy-namik geregelter Antriebe Текст. Techn. Mitt. AEG, 1973. №6.

100. Raatz, E. Regelung von Antrieben mit elestischer Verbindung zur An-triebsmaschine Текст. ETZ, 1971. №4.

101. SIMOREG DC-MASTER. Operating Instruction Текст. 1999 у.