Совершенствование систем управления взаимосвязанными электроприводами входного участка агрегата непрерывного горячего цинкования тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Юдин, Андрей Юрьевич

• Юдин, Андрей Юрьевич
• кандидат технических наук
• 2006

Оглавление диссертации кандидат технических наук Юдин, Андрей Юрьевич

ВВЕДЕНИЕ.

1. ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ ВХОДНОГО УЧАСТКА АГРЕГАТА НЕПРЕРЫВНОГО ГОРЯЧЕГО ЦИНКОВАНИЯ.

1.1. Технология производства и состав оборудования АНГЦ.

1.2. Назначение и устройство входного накопителя полосы.

1.3. Требования, предъявляемые к электроприводу входного накопителя полосы.

1.4. Тахограмма и нагрузочная диаграмма электропривода накопителя

1.5. Функциональная схема электропривода накопителя.

1.6. Система управления электроприводами входного участка.

1.7. Анализ переходных режимов электроприводов входного участка

1.8. Оценка взаимного влияния координат электроприводов входного участка

1.9. Анализ известных разработок.

1.10. Выводы и постановка задачи исследований.

2. РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ НАКОПИТЕЛЯ ПОЛОСЫ.

2.1. Структурная схема трехмассовой системы.

2.2. Определение моментов инерции трехмассовой системы.

2.2.1. Момент инерции намоточного барабана.

2.2.2. Моменты инерции рамы накопителя и противовесов.

2.3. Определение коэффициентов жесткости упругих элементов.

2.4. Определение моментов статических сопротивлений.

2.5. Структурная схема механической части в абсолютных параметрах . 61 ВЫВОДЫ.

3. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ВЗАИМОСВЯЗАННЫХ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ ВХОДНОГО УЧАСТКА.

3.1. Разработка математической модели.

3.2. Учет влияния диссипативных сил.

3.3. Модели систем управления.

3.4. Исследование частотных свойств взаимосвязанных электроприводов.

3.4.1. JIA4X по управляющему воздействию.

3.4.2. Частотные свойства при возмущающих воздействиях.

3.5. Оценка влияния параметров электромеханической системы на ее частотные свойства.

ВЫВОДЫ.

4. РАЗРАБОТКА У СОВЕРШЕНСТВ OB АННОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ НАКОПИТЕЛЯ.

4.1. Условие демпфирования колебаний натяжения полосы.

4.2. Система управления с корректирующей обратной связью.

4.3. Исследование частотных свойств разработанной системы.

4.4. Реализация системы управления с корректирующей обратной связью.

4.4.1. Функциональная схема системы автоматического регулирования

4.4.2. Формирование задания на момент двигателя накопителя.

4.4.3. Формирование задания на скорость двигателя накопителя. Управление в аварийных режимах.

4.5. Система векторного управления.

ВЫВОДЫ.

5. МОДЕЛИРОВАНИЕ РАБОЧИХ РЕЖИМОВ. ПРОМЫШЛЕННАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ.

5.1. Разработка математической модели для исследования рабочих режимов электропривода накопителя.

5.1.1. Блок-схема модели.

5.1.2. Блок формирования управляющих воздействий.

5.1.3. Математическая модель системы векторного управления.

5.2. Расчет регуляторов традиционной и усовершенствованной систем

5.2.1. Передаточные функции регуляторов.

5.2.2. Расчет параметров структурной схемы системы векторного управления.

5.3. Исследование рабочих режимов электропривода входного накопителя.

5.3.1. Режим установки накопителя под натяжение.

5.3.2. Моделирование режимов тахограммы входного участка.

5.4. Внедрение разработанных технических решений на агрегате непрерывного горячего цинкования.

5.4.1. Общие принципы управления электроприводами входного участка

5.4.2. Практическая реализация результатов разработок.

5.5. Результаты экспериментальных исследований.

5.6. Оценка экономического эффекта, полученного от внедрения результатов работы.

ВЫВОДЫ.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Совершенствование систем управления взаимосвязанными электроприводами входного участка агрегата непрерывного горячего цинкования»

Оцинкованный стальной лист - один из наиболее востребованных в мировом хозяйстве конструкционных материалов. Это продукция металлургического производства с высокой добавленной стоимостью. Основным свойством оцинкованной стали, определяющим его промышленное использование является высокая коррозионная стойкость при сохранении всех качеств обычного стального листа без покрытий [1].

На сегодняшний день в мире действует около 550 агрегатов по оцинко-ванию стального листа. В структуре мирового потребления металлопродукции доля оцинкованного проката составляет порядка 8-9%. В развитых странах эта доля выше: в США - 16%, в Европе 10,5%, в Японии - 12%; в развивающихся странах: в Китае - 4%, в России - 6%. Уже первые рыночные изменения в экономике России мгновенно сформировали высокий спрос на кор-розионностойкий оцинкованный лист. За последние 20 лет мировой рынок оцинкованной продукции вырос более чем в 2 раза. В странах Восточной Европы потребление оцинковки выросло вдвое за последнее десятилетие, а в России - менее чем за 5 лет.

Задел отечественного производства был создан Новолипецким металлургическим комбинатом (г. Липецк), получившим японскую линию горячего цинкования Nippon Steel мощностью 390 тыс. т/год в 1982 г. С тех пор ввод производственных мощностей на HJIMK, далее - Северстали и ОАО «Магнитогорский металлургический комбинат» (ОАО«ММК») не прекращался. На конец 2005 года совокупные мощности горячего цинкования стального листа в России достигли 2,9 млн т в год, и планируется их дальнейшее развитие.

К наиболее известным фирмам, осуществляющим поставку оборудования, используемого для горячего цинкования стального листа, следует отнести "Уралмаш" (Россия), "ССМ-Тяжмаш" (Россия), "НКМЗ" (Украина), Voest Alpine (Австрия), Danieli (Италия), SMS Demag (Германия), DUMA (Германия), CMI (Бельгия), Cockeril (Бельгия) [2-7].

Агрегат непрерывного горячего цинкования (АНГЦ) был построен в ОАО «ММК» при участии итальянской компании 'Т)ашеП" и введен в эксплуатацию в июле 2002 года. Проектная мощность агрегата составляет 500 тыс. т оцинкованного металла в год. Это первый в России агрегат цинкования подобной мощности и такого уровня. Выпускаемой продукцией агрегата является оцинкованный металлопрокат толщиной 0,4 - 2,0 мм и шириной 1000 - 1650 мм разнообразного назначения: общего (ОН), для холодного профилирования (ХП), под окраску (ПК), для штамповки (ХШ), для весьма глубокой (ВГ) и весьма особосложной (ВОСВ) вытяжки [8]. Следует отметить, что наиболее ценной выпускаемой продукцией является холоднокатаный оцинкованный лист марки 1Б006 для весьма особосложной вытяжки, используемый в автомобильной промышленности, к которому предъявляются наиболее строгие требования к качеству оцинковки и отсутствию царапин на поверхности листа [9].

Большей частью данные агрегаты представляют собой современные технологические комплексы, в которых интегрированы новейшие средства преобразовательной и вычислительной техники, а также реализована полная автоматизация технологического процесса с многоуровневой структурой.

Освоение проектной мощности АНГЦ прошло в относительно короткие сроки, в результате чего остались нерешенными некоторые вопросы, относящиеся к качеству покрытия, устойчивости и стабильности отдельных узлов и механизмов. Эти проблемы обусловлены как технологией и работой механического оборудования, так и с настройкой электроприводов.

Современный производственный комплекс полностью автоматизирован, в нем совмещается несколько технологических операций: химочистки, термохимической обработки, нанесения покрытия, дрессировки, правки и т.д. [10]. Технологическая линия агрегата по характеру скоростей передвижения полосы разделена на три зоны: входную, технологическую и выходную. Непрерывность процесса цинкования в технологической зоне обеспечена за счет применения специальных петлевых устройств - накопителей полосы, расположенных в начале и в конце технологической зоны [2, 11]. Проект, монтаж и наладка оборудования выполнены итальянским отделением фирмы "Danieli". Всего на агрегате установлено более 150 электроприводов с асинхронными двигателями мощностью от 5 до 480 кВт. Питание двигателей осуществляется от индивидуальных преобразователей Simowert Master Drive, которые выполняются с групповыми вентильными инверторами напряжения с широтно-импульсной модуляцией и групповым выпрямителем [12,13].

В процессе эксплуатации АНГЦ выявлен ряд участков технологической линии, где была зафиксирована нестабильная работа электроприводов, отрицательно сказывающаяся на ходе технологического процесса обработки полосы и нередко приводящая к аварийным ситуациям, связанным с остановкой агрегата [14-16]. Одним из них является участок линии, включающий натяжную станцию №1а, входной накопитель полосы, секцию очистки и натяжную станцию №2. На данном участке были выявлены значительные колебания натяжения полосы между входным накопителем и натяжными станциями, возникающие при изменении скорости перемещения подвижной рамы накопителя, а также при установке привода накопителя под натяжение. Помимо этого, при обработке определенного типа сортамента с большим значением натяжения полосы в накопителе были зафиксированы аварийные ситуации обрыва тросов барабана и полосы при запуске линии после плановых ремонтных работ.

Колебания от накопителя передаются через стальную полосу на соседние электроприводы: секции химической очистки и натяжной станции №2, и через них попадают в печную секцию, вызывая тем самым колебания натяжения. Прохождение колебаний в печь обусловлены тем, что системы управления электроприводов механизмов, находящихся в технологическом промежутке между накопителем и печной секцией, выполнены по принципу косвенного регулирования натяжения посредством регулирования момента привода (САРМ). При таком построении регулятор скорости в нормальном режиме работы находится в неактивном (насыщенном) состоянии, и как следствие, данные электроприводы не чувствительны к изменениям скорости и пропускают возмущения, передаваемые по полосе от соседних механизмов. Существующая конструкция печи не исключает возможного касания полосы об ее конструктивные элементы, приводящей к появлению царапин на ее поверхности при колебаниях натяжения [17].

В процессе наладочных работ и в течение длительного периода эксплуатации АНГЦ ОАО «ММК» выявлен ряд факторов, которые не позволяют обеспечивать запланированный объем выпуска автолиста высокого качества. К ним относятся:

1. Вибрация и изгиб полосы в поперечной плоскости по типу «короб», что вызывает ее неравномерный нагрев в печи и, как следствие, неравномерное нанесение цинкового покрытия и появление «меток» на полосе.

2. Несогласованность скоростных режимов отдельных участков технологической линии, что приводит к снижению скорости обработки автолиста до 60 м/мин при скорости обработки листа рядового сортамента около 180 м/мин.

3. Неустойчивая работа электроприводов участка нагревательной печи на «ползучей скорости», что повышает вероятность возникновения аварийных ситуаций.

Основной причиной названных неблагоприятных факторов является несовершенство алгоритмов и систем автоматического управления технологическими параметрами входной зоны накопителя.

Пелыо диссертационной работы является повышение устойчивости технологического процесса и увеличение производительности агрегата непрерывного горячего цинкования за счет стабилизации натяжения путем совершенствования алгоритмов и систем управления электроприводами входного участка.

Достижение поставленной цели потребовало решения следующих задач:

1. Анализа режимов электроприводов входного участка АНГЦ с целью обоснования уточненных требований к электроприводу накопителя, учитывающих реальные колебательные режимы натяжения в переходных процессах. Анализа нагрузочной диаграммы и тахограммы электропривода за цикл обработки полосы с целью выявления наиболее ответственных динамических режимов.

2. Разработки математической модели механической части входного накопителя полосы как многомассовой системы и математической модели взаимосвязанных электроприводов входного участка. Исследования частотных свойств взаимосвязанных электромеханических систем методами математического моделирования.

3. Разработки способа повышения демпфирования колебаний натяжения полосы и усовершенствованной системы управления электроприводом накопителя.

4. Исследования частотных свойств и динамических характеристик электропривода накопителя в составе разработанной системы.

5. Промышленного внедрения разработанной системы управления на агрегате непрерывного горячего цинкования. Проведения экспериментальных исследований, оценки экономической эффективности.

Содержание работы изложено в пяти главах:

В первой главе представлен анализ технологического режима АНГЦ и режимов электромеханических систем входного участка, обоснованы требования к электроприводу входного накопителя. Выполнен анализ динамических режимов на основе построенной тахограммы и осциллограмм электроприводов накопителя и натяжных станций. Дан анализ взаимосвязи координат электромеханических систем входного участка, рассмотрена существующая система управления электроприводами накопителя.

Во второй главе разработана математическая модель механизма накопителя как многомассовой системы, построенная с учетом упругих взаимосвязей, образованных системой тросов, соединяющих намоточный барабан и противовесы с подвижной рамой. Представлен расчет моментов инерции каждой массы, моментов статических сопротивлений, определены коэффициенты жесткости для упругих элементов.

В третьей главе разработана математическая модель взаимосвязанных электроприводов входного участка, учитывающая инерционность масс и влияние упругих элементов: тросов барабана и противовеса. Реализованы модели систем управления скоростью натяжных станций и моментом электропривода накопителя полосы, учтено и математически описано влияние диссипативных сил, обусловленных моментами внутреннего вязкого трения в упругих элементах. Дан анализ логарифмических амплитудно-частотных характеристик исследуемой системы по управляющему и возмущающим воздействиям.

В четвертой главе представлен анализ структурной схемы системы взаимосвязанных электроприводов входного участка, на основании которого предложен способ демпфирования колебаний натяжения полосы. Разработана функциональная схема усовершенствованной системы управления электроприводом накопителя, выполнены исследования частотных свойств и переходных характеристик.

В пятой главе представлена универсальная модель входного участка АНГЦ, включающая математическое описание системы векторного управления с косвенной ориентацией по потокосцеплению ротора приводного двигателя. Представлены результаты исследований основных технологических режимов за цикл обработки полосы, выполненные на модели, а также результаты внедрения разработанных технических решений. Дана оценка технико-экономической эффективности внедрения.

В заключении сделаны выводы по работе.

В приложении приведены данные механизмов и электрооборудования входного участка АНГЦ, представлены расчет нагрузочной диаграммы электропривода накопителя и акт внедрения результатов работы.

По содержанию диссертационной работы опубликовано 11 научных трудов, в том числе 1 в рецензируемом издании и 1 патент РФ на полезную модель. Полученные результаты докладывались и обсуждались на 5 конференциях и семинарах различного уровня, в том числе - одной Международной и одной Всероссийской.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Юдин, Андрей Юрьевич

ВЫВОДЫ

1. Разработана математическая модель взаимосвязанных электроприводов входного участка, дополненная моделью системы векторного управления с косвенной ориентацией по потокосцеплению ротора приводного двигателя накопителя и системой формирования сигналов задания на электроприводы.

2. Выполнен расчет передаточных функций контуров регулирования составляющих тока статора и скорости, а также корректирующего регулятора скорости для усовершенствованной системы управления. Выполнен расчет коэффициентов структурной схемы системы векторного управления и параметров передаточных функций регуляторов.

3. Выполнено исследование режима установки накопителя под натяжение для электропривода с традиционной и усовершенствованной системами управления. Показано, что наличие дополнительного канала регулирования момента в функции отклонения действительной скорости от заданной позволяет полностью исключить колебания натяжения полосы при изменении задающего воздействия, которые в существующей системе взаимосвязанных электроприводов достигают 46% установившегося значения.

4. Из результатов моделирования основных технологических режимов за цикл обработки полосы следует, что усовершенствованная система регулирования момента с корректирующей обратной связью по скорости обеспечивает приемлемые переходные процессы натяжения во всех режимах. Отклонения натяжения на всех участках тахограммы не превышают 5% установившегося значения.

5. Предложена концепция построения систем управления электроприводами агрегата, согласно которой они подразделяются по принципу «ведущий- ведомые», при этом система управления ведущего электропривода выполняется замкнутой по скорости (в отличие от регулирования натяжения в традиционной системе). Функциями ведомых электроприводов являются поддержание заданного натяжения полосы и демпфирование колебаний натяжения за счет действия корректирующих обратных связей по скорости.

6. В качестве ведущего электропривода входного участка АНГЦ предложено принять электропривод второго ролика натяжной станции №2. Электропривод барабана входного накопителя при этом выполняется моментным с корректирующей обратной связью по скорости. Это позволяет улучшить качество регулирования натяжения на входном участке и в печной секции при отсутствии датчиков натяжения, а также устранить аварийные ситуации обрыва полосы при пуске линии.

7. Разработанная система управления и предложенная концепция построения электроприводов реализованы в электроприводах входного участка АНГЦ. Результаты экспериментальных исследований подтвердили работоспособность усовершенствованной системы и высокую эффективность предложенных решений.

8. Повышение устойчивости технологического процесса за счет стабилизации натяжения создает предпосылки для увеличения скорости обработки полосы и повышения производительности агрегата в целом.

173

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. К взаимосвязанным электроприводам' входного участка АНГЦ предъявляются жесткие требования в отношении поддержания натяжения: погрешность регулирования натяжения в установившемся режиме не должна превышать ±10%, в динамических режимах - ±15% заданного натяжения. В аварийном и тестовом режимах основным требованием является поддержание нулевой либо заданной скорости перемещения подвижной рамы.

2. Реализованный в настоящее время способ регулирования электромагнитного момента приводного двигателя входного накопителя по заданию на суммарный момент не обеспечивает требуемой точности регулирования натяжения в динамических режимах. Отклонения момента имеют слабозатухающий периодический характер и составляют 50-100%.

3. Разработана математическая модель электромеханической системы накопителя полосы как трехмассовой системы, учитывающая упругую связь, образованную тросами, соединяющими приводной двигатель (с редуктором и намоточным барабаном), подвижную платформу и противовесы. Модель представлена в виде структурной схемы в абсолютных координатах с использованием коэффициентов приведения в обратных связях.

4. Разработана математическая модель входного участка АНГЦ, объединяющая взаимосвязанные электромеханические системы натяжных станций №1 и №2 и электропривод накопителя. В модели учтены силы внутреннего вязкого трения, присутствующие в упругих элементах, пропорциональные скорости их деформации.

5. Анализ логарифмических частотных характеристик электромеханических систем входного участка показал, что колебания натяжения при изменениях управляющего и возмущающих воздействий обусловлены резонансным максимумом на низкой частоте сор1 = 1,62 рад/с; резонансные максимумы на более высоких частотах (др1 =12 рад/с и (дрЪ =1950 рад/с, практически не оказывают влияния на переходные характеристики системы.

6. Показано, что низкочастотный резонансный максимум обусловлен упругими свойствами троса барабана и механической инерцией приводного двигателя накопителя. Влияние эквивалентной массы противовеса, а также упругих свойств полосы и суммарной массы подвижной рамы накопителя, определяющих высокочастотные колебания, пренебрежимо мало.

7. Разработана усовершенствованная система управления электроприводами накопителя с внешним контуром регулирования момента и корректирующей обратной связью по угловой скорости двигателя, обеспечивающая полное демпфирование низкочастотного резонансного максимума.

8. Анализ переходных характеристик показал, что применение корректирующей обратной связи по угловой скорости двигателя обеспечивает переходный процесс апериодического характера с временем регулирования в 7,5 раз меньше, чем в традиционной системе при максимальном динамическом отклонении натяжения, не превышающем 1% установившегося значения. Это позволяет исключить недопустимые усилия в тросах накопителя и в полосе, а также повысить устойчивость работы электроприводов входного участка.

9. Результаты моделирования основных технологических режимов за цикл обработки полосы показали, что усовершенствованная система регулирования момента с корректирующей обратной связью по скорости обеспечивает приемлемые переходные процессы натяжения во всех режимах. Отклонения натяжения на всех участках тахограммы не превышают 5% установившегося значения.

10. Разработанная система управления реализована в электроприводах входного участка АНГЦ. Результаты экспериментальных исследований подтвердили ее работоспособность и высокую эффективность предложенных технических решений.

11. Результатом внедренных мероприятий явилось реальное повышение скорости обработки особонизкоуглеродистой стали марки П7 006 с 60 м/мин до 85 м/мин. Увеличение производительности агрегата при обработке обычных марок стали составляет 2658,76 т. Экономический эффект превышает 3,3 млн. руб./год, что подтверждено соответствующим актом.

175

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Юдин, Андрей Юрьевич, 2006 год

1. Обзор рынка стального оцинкованного листа в России. М.: Research Group 1.fo Mine (Объединение независимых консультантов и экспертов в области минеральных ресурсов, металлургии и химической промышленности): Демонстрационная версия. - М.: 2006. - 10 с.

2. Целиков А.И. Машины и агрегаты металлургических заводов. Т. 3. М.: Металлургия, 1988. - 538 с.

3. Тонкослябовые литейно-прокатные агрегаты для производства стальных полос / В.М. Салганик, И.Г. Гун, А.С. Карандаев, А.А. Радионов- М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2003. 506 с.

4. Патент РФ № 2249059 МПК7 С 23 С 2/40 Установка непрерывного нанесения покрытия на металлическую полосу / А.В. Урмацких, В.Н. Урцев, Д.М. Хабибуллин и др. Заявл. 20.10.2003 № 2003130762/ Опубл. 27.03.2005. Бюл. № 9.

5. Applying Drive Performance Specifications to Systems Applications, Part II -Torque/Current Regulation / Boulter B.T. // Proceedings of the 36th IEEE IAS Conference, Chicago IL, October 2001 (англ.).

6. Tension Control of Webs A Review of the Problems and Solutions in the Present and Future / Wolferman W. // Proceedings of the 3rd IWHC International Web Handling Conference, Tab 15, Oklahoma State University, June 1995 (англ.).

7. Tobiyama Yoichi, Abotani Kazuhiro. Hot-dip galvanized steel sheet with excellent surface quality for automotive outer panels // IFE Technical report. 2004, № 4. s. 55 -60 (англ.).

8. Освоение на MMK агрегата непрерывного горячего цинкования / В.Ф. Рашников, Р.С. Тахаутдинов, Ю.А. Бодяев и др. // Сталь, 2003. № 5. С. 45- 47.

9. Освоение технологии производства на АНГЦ тонколистового проката с железоцинковым покрытием / В.Ф. Рашников, Р.С. Тахаутдинов, А.Ф. Са-рычев и др. // Сталь, 2003. № 4. с. 41- 43.

10. Дунаевский В.И. Новое в холодной прокатке стальных полос на совмещенных прокатных агрегатах // Тяжелое машиностроение, 1993. № 4. С. 25-29.

11. П.Храмшин Т.Р., Николаев A.A., Юдин А.Ю. Особенности электроприводов агрегата непрерывного горячего цинкования // Энергосбережение и энергоэффективные технологии 2004: Сб. тр. Всерос. науч.-техн. конф. Липецк, 2004.-С. 72-77.

12. Simo vert Masterdrives Vector Control от 2,2 до 2300 кВт» Каталог DA 65.10 2001 Эрланген. 2001.

13. Головин В.В., Карандаев A.C. Промышленное внедрение и опыт эксплуатации современных электроприводов в ОАО «ММК» //Регулируемый электропривод. Опыт и перспективы применения: Доклады научно-практического семинара М.: МЭИ, 2006. - С. 9-35.

14. Шиляев П.В., Головин В.В., Косенков A.B. Основные направления модернизации электроприводов технологических агрегатов в ходе реконструкции ОАО «ММК» // Вестник МГТУ им. Г.И. Носова, 2006. № 2. С. 22 -26.

15. Головин В.В., Лукьянов В.П., Косенков A.B. Опыт внедрения и эксплуатации регулируемых электроприводов переменного тока возбуждения // Изв. вузов. Электромеханика, 2006. № 4. С. 22 - 27.

16. Исследование режимов работы взаимосвязанных электроприводов технологической зоны агрегата цинкования /Т.Р. Храмшин, Г.П. Корнилов, A.A. Николаев, А.Ю. Юдин и др. // Изв. вузов. Электромеханика. 2006, № 4. -С. 46-49.

17. Производство стального оцинкованного тонколистового проката на агрегате непрерывного горячего цинкования: Технологическая инструкция ВТИ-101-П-ХЛ6-504-02. Магнитогорск: ОАО «ММК», 2002. - 75 с.

18. Бойко Ф.Ю., Юдин А.Ю. Сварочная машина фирмы NEWCOR на АНГЦ // Материалы 62-й научно-технической конференции по итогам научно-исследовательских работ за 2002 2003 гг.: Сб. докл. Т.2. / Под ред. Г.С. Гуна. - Магнитогорск: МГТУ, 2003. - С. 75-77.

19. Magnitogorsky Hot Dip Galvanizing Line Plant Unit Overview Functional Description Document Nr. 4125ES41A80100 // Danieli Automation. 64 s.

20. Минеев E.B., Разяпов P.P., Юдин А.Ю. Режимы натяжений входной секции АНГЦ // Материалы 63-й научно-технической конференции по итогам научно-исследовательских работ за 2003-2004 гг.: Сб. докл. Т.2. Магнитогорск: МГТУ, 2004. - С. 79-82.

21. Юдин А.Ю. Анализ работы электропривода накопителя полосы агрегата непрерывного горячего цинкования //Электротехнические системы и комплексы: Межвузовский сб. науч. тр. Вып.8. Магнитогорск: МГТУ, 2004. -С. 93-101.

22. Кирпичников Ю.А., Николаев А.А. К определению скоростных режимов работы взаимосвязанных электроприводов входной зоны агрегата непрерывного горячего цинкования ОАО «ММК» // Вестник МГТУ им. Г.И. Носова, 2006. № 2. С. 34 - 37.

23. Юдин А.Ю. АСУ АНГЦ: Технические решения и проблемы // Материалы 62-й научно-технической конференции по итогам научно-исследовательских работ за 2002 2003 гг.: Сб. докл. Т.2. / Под ред. Г.С. Гуна. - Магнитогорск: МГТУ, 2003. - С. 143-145.

24. Иванов Г.М., Левин Г.М., Хуторецкий В.М. Автоматизированный многодвигательный электропривод постоянного тока. М.: Энергия, 1978. -160 с.

25. Дружинин H.H. Непрерывные станы как объект автоматизации. М.: Металлургия, 1975. - 336 с.

26. Белов М.П., Новиков В.А., Рассудов JI.H. Автоматизированный электропривод типовых производственных механизмов и технологических комплексов 2-е изд. - М.: Издательский центр «Академия», 2004. - 576 с.

27. Филатов A.C. Электропривод и автоматизация реверсивных станов холодной прокатки. М.: «Металлургия», 1973. 376 с.

28. Башарин A.B., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами: Учеб. пособие для вузов. JL: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1982.-392 с.

29. Выдрин В.Н., Федосиенко A.C. Автоматизация прокатного производства. М.: Металлургия, 1984. - 472 с.

30. Механическое оборудование цехов холодной прокатки /Под ред. Г.Л.Химича, М.: Машиностроение, 1972. - 536 с.

31. Тиристорные электроприводы прокатных станов / В.М. Перельмутер, Ю.Н. Брауде, Д.Я. Перчик и др. М: Металлургия, 1978. - 152 с.

32. Патент РФ на полезную модель № 55650, МПК7 В21В39, G05B. Устройство управления электроприводом накопителя полосы / A.JI. Распопов, В.Ю. Божевалев, А.Ю. Юдин и др. Заявл. 10.04.2006. Заявка № 2006111724. Зарегистрировано 27.08.2006.

33. Бычков В.П. Электропривод и автоматизация металлургического производства. 2-е изд., перераб. и доп. М.: Высш. школа, 1977. - 392 с.

34. Ключев В.И. Теория электропривода: Учеб. для вузов. 2-е изд., перераб. и доп. -М.: Энергоатомиздат, 1998. 704 с.

35. Чиликин М.Г., Ключев В.И., Сандлер A.C., Теория автоматизированного электропривода. М.: Энергия, 1979. - 616 с.

36. Основы автоматизированного электропривода / М.Г. Чиликин, ММ. Соколов, В.М. Терехов и др. М.: Энергия, 1979.

37. Справочник металлиста в 3-х томах. Т.1 / Под. ред. Н.С. Ачеркана. М.: Машиностроение, 1965. - 108 с.

38. Справочник конструктора металлических конструкций / В.Т. Васильчен-ко, А.Н. Рутман., Е.П. Лукьяненко и др. Киев: Буд1вельник, 1980. - 288 с.

39. Справочник техника-конструктора. Изд. 3-е, перераб. и доп. / Я.А. Самохвалов, М.Я.Левицкий, В.Д. Григораш и др. Киев: Техшка, 1978 - 592 с.

40. Повышение точности листового проката / И.М. Меерович, А.И. Герцев, B.C. Горелик и др. М.: Металлургия, 1969. - 264 с.

41. Fox S.J., Lilley D.G. Computer Simulation of Web Dynamics // Proceedings of the 1st IWHC International Web Handling Conference. Tab. 20. Oklahoma State University, March 1991 (англ.).

42. Башарин А.В., Постников Ю.В. Примеры расчета автоматизированного электропривода на ЭВМ. Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1990. -512 с.

43. Коновалов Ю.В., Остапенко А.Л., Пономарев В.И. Расчет параметров листовой прокатки: Справочник. М.: Металлургия, 1986. - 430 с.

44. Теория прокатки: Справочник / А.И. Целиков, А.Д. Томленов, В.И. Зю-зин и др. М.: Металлургия, 1982. - 335 с.

45. Лукин А.Н. Теория автоматического управления: Учеб. пособие. Магнитогорск: МГТУ, 2005 - 215 с.

46. Improving Bridle Low-Speed Regulation Using Cascaded Current Followers / Boulter B.T. // Transactions of the IEEE-IAS, Jul/Aug 2001. P. TBD (англ.).

47. Расчет автоматических систем / А.В. Фатеев, А.А. Вавилов, Л.П. Смольников и др. М.: Высш. школа, 1973. - 336 с.

48. Терехов В.М. Непрерывные и цифровые системы управления скоростью и положением электроприводов. М.: Изд-во МЭИ, 1996. - 100 с.

49. Морозовский В.Т. Многосвязные системы автоматического регулирования. М.: Энергия, 1970. - 288 с.

50. Зимин Е.Н., Яковлев В.И. Автоматическое управление электроприводами. -М.: Высш. школа, 1979.-318 с.

51. Морговский Ю.А., Рубашкин И.Б., Гольдин Я.Г. Взаимосвязанные системы электропривода. Л.: Энергия, 1972. - 200 с.

52. A Novel Approach for On-Line Self-Tuning Strip Tension Regulation / Boulter B.T. // Proceedings of the 4th IEEE International Conference on Control Applications, September 1995, P. 91-98 (англ.).

53. Топчеев Ю.И. Атлас для проектирования систем автоматического регулирования. М.: Машиностроение, 1989. - 752 с.

54. Алыдиц В.М., Вейнгер A.M. Структура систем с регуляторами натяжения прямого действия. Инструктивные указания по проектированию электротехнических пром. установок. М.: Энергия, 1970, № 1-2. - С. 3-11.

55. Юревич Е.И. Теория автоматического управления. JL, 1969. - 375 с.

56. Усынин Ю.С. Системы управления электроприводов. Челябинск: ЮУр-ГУ, 2004. - 328 с.

57. Boulter В.Т., Fox Н. W. Accumulator tower tension regulator and system identification techniques. // Applied Industrial Control Solutions LLC. 2000.

58. Advanced Dynamic Simulation / Boulter B.T., Fox H.W. // Reliance Electric Systems Engineering Training Course, ЕОЮ8. 1995 (англ.).

59. Кузовков H.T. Теория автоматического регулирования, основанная на частотных методах. М.: Оборонгиз, 1960. - 446 с.

60. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1975. - 768 с.

61. The Effect of Speed Loop Bandwidths on System Natural Frequencies in Multi-Zone Strip Processing Lines / Boulter B.T. // Transactions of the IEEE-IAS, Jan/Feb. 1999. P. 126-134 (англ.).

62. Reducing Transient Strains in Elastic Processes / Carter W.C. // Control Engineering, March 1965. P. 84-87 (англ.).

63. Афанасьев В.Д. Автоматизированный электропривод в прокатном производстве. М.: Металлургия, 1977. - 280 с.

64. Шрейнер Р.Т. Системы подчиненного регулирования электроприводов. Ч. I. Электроприводы постоянного тока с подчиненным регулированием координат. Екатеринбург: Урал. гос. проф.-пед. ун-т, 1997. - 279 с.

65. Шрейнер Р.Т. Математическое моделирование электроприводов переменного тока с полупроводниковыми преобразователями частоты. Екатеринбург: УРО РАН, 2000. - 654 с.

66. Загальский JI.H., Зильберблат М.Э. Частотный анализ систем автоматизированного электропривода. М.: Энергия, 1968. - 112 с.

67. Электротехнический справочник. Т. 3. Кн. 2: Использование электрической энергии / Под ред. В.Г. Герасимова, П.Г. Грудинского, JI.A. Жукова и др. М.: Энергия. - 1982. - 560 с.

68. Оглоблин А .Я., Сыромятников В.Я. Структурные схемы двигателей переменного тока»: Учебное пособие. Магнитогорск: МГТУ, 2003. - 71 с.

69. Осипов О.И. Частотно-регулируемый асинхронный электропривод: Учебное пособие. М.: МЭИ, 2004. - 112 с.

70. Терехов В.М., Осипов О.И. Системы управления электроприводов. М.: Издательский центр «Академия», 2005. - 300 с.

71. Корнилов Г.П., Храмшин Т.Р., Юдин А.Ю. Исследование электроприводов печного участка агрегата непрерывного цинкования // Электротехнические системы и комплексы: Межвуз. сб. науч. трудов Магнитогорск: МГТУ, 2004. Вып.9. - С. 114-118.

72. Совершенствование системы управления технологическими механизмами агрегата непрерывного горячего цинкования: Отчет по НИР. № гос. регистрации 01200510644 / Науч. рук. Г.П. Корнилов. Магнитогорск: МГТУ. -2005.-53 с.