Разработка и исследование электропривода стенда для испытания вертолётных трансмиссий тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Холин, Андрей Владимирович

• Холин, Андрей Владимирович
• кандидат технических наук
• 2012

Оглавление диссертации кандидат технических наук Холин, Андрей Владимирович

ОГЛАВЛЕНИЕ

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1. ЭЛЕКТРОПРИВОД ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКОГО СТЕНДА ДЛЯ ИСПЫТАНИЯ ВЕРТОЛЁТНЫХ РЕДУКТОРОВ

1.1. Функциональная схема технологической части стенда

1.2. Обоснование мощности электрических машин стенда

1.3. Технологические требования к электроприводу стенда

1.4. Функциональная схема силовой части привода стенда

1.5. Выбор элементов силовой электрической части стенда

Выводы

ГЛАВА 2. СТАТИЧЕСКИЕ И ДИНАМИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ МЕХАНИЧЕСКОЙ ЧАСТИ ИСПЫТАТЕЛЬНОГО СТЕНДА

2.1. Кинематическая схема испытательного стенда

2.2. Структурная схема механической части стенда для взлётного режима его работы

2.3. Частотные характеристики механической части стенда для взлётного режима работы

2.4. Частотные характеристики механической части привода стенда в режиме авторотации

2.5. Свойства механической части стенда с учётом диссипативных сил

2.6. Свойства механической части стенда с учётом диссипативных сил в режиме авторотации

2.7. Переходные характеристики механической части привода стенда

ГЛАВА 3. СИЛОВАЯ ЭЛЕКТРИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ ЭЛЕКТРОПРИВОДА ИСПЫТАТЕЛЬНОГО СТЕНДА

3.1. Математическая модель силовой электрической части электропривода стенда

3.2. Динамические показатели разомкнутой системы электропривода стенда при его скачкообразном пуске

3.3. Динамические показатели разомкнутой системы электропривода стенда при пуске с задатчиком интенсивности

3.4. Динамические показатели разомкнутой системы электропривода

стенда при набросе нагрузочного момента со стороны генераторов

Выводы

ГЛАВА 4. ЗАМКНУТАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ СТЕНДА

4.1. Система управления скоростью двигателей стенда

4.2. Система управления моментом нагрузочных генераторов

4.3. Обобщенная модель системы управления электроприводом стенда

4.4. Переходные процессы в системе управления приводом стенда при скачке задания

4.5. Переходные процессы в системе управления приводом стенда при пуске с задатчиком интенсивности

4.6. Переходные процессы в системе управления приводом стенда при набросе нагрузки со стороны генераторов

4.7. Чувствительность системы управления приводом испытательного

стенда к изменению его кинематических параметров

Выводы

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

ЛИТЕРАТУРА

ПРИЛОЖЕНИЕ 1

ПРИЛОЖЕНИЕ 2

ПРИЛОЖЕНИЕ 3

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и исследование электропривода стенда для испытания вертолётных трансмиссий»

ВВЕДЕНИЕ

Одна из сложнейших отраслей машиностроения - вертолётостроение. С каждым годом расширяются области применения этих винтокрылых машин как у нас в стране, так и за рубежом. Широкое применение вертолётов и вызванное этим увеличение затрат на их производство и эксплуатацию ставят жёсткие требования к повышению экономичности, надёжности, ресурса и безопасности полётов.

Эти задачи невозможно решить без организации всесторонних комплексных испытаний заложенных в конструкцию вертолетов отдельных узлов и агрегатов на всех этапах их создания [МЗ]. С этой целью создаются самые разнообразные стенды для различных видов испытаний, в том числе испытательные установки для вертолётных трансмиссий [14-17]. При этом в качестве испытательных установок для вертолётных трансмиссий нередко используются натурные стенды, где в роли приводных двигателей используются штатные авиадвигатели, а нагружение механической передачи осуществляется за счёт несущего и рулевого винтов вертолёта. Эти установки при высоком качестве проведения испытаний не отвечают требованиям высокой экономичности, надёжности, максимальной автоматизация процесса испытания, унификации технических решений и экологии. В наибольшей мере этому отвечают электромеханические испытательные комплексы [1&-23].

Разработке подобных стендов посвящены работы ряда ведущих специалистов в области электропривода: Иванова Г. М., Иванова А. Г., Новикова В. И., Осипова О. И., Ильинского Н. Ф. и других ученых.

Однако многообразие испытательных стендов, сложность технологических и энергетических взаимосвязей между многодвигательными электроприводами подобных стендов для испытаний вертолетных трансмиссий из-за наличия упругостей в кинематических узлах их механизмов создают ряд технических и научных проблем при реализации подобных комплексов. К ним следует отнести:

- обоснование мощности элементов силовой части и систем многодвигательного электропривода механизмов испытательной установки с учетом энергетических связей между ними;

- выбор наиболее экономичного технического решения построения силовых цепей электропривода;

- создание систем управления электроприводами испытательной установки, обеспечивающих все её технологические требования, включая необходимость подавления крутильных колебаний в трансмиссионных валах установки;

- создание математической модели многодвигательного электропривода установки, учитывающей особенности построения его силовой части и системы управления и адекватной технической реализации привода установки;

- исследование режимов работы многодвигательного электропривода и влияния на них параметров установки.

Целью диссертационной работы является разработка, совершенствование и исследование многодвигательного электропривода стенда для испытаний вертолётных трансмиссий с обеспечением его технологической и энергетической эффективности, включая подавление крутильных колебаний валов из-за наличия упругостей в механических узлах стенда.

Достижение поставленной цели потребовало:

- разработки и выбора элементов силовой части многодвигательного электропривода стенда, анализа его энергетических режимов работы и обоснования выбора мощности привода стенда;

- анализа механической части стенда для испытаний вертолетных трансмиссий, разработки математической модели и исследования её частотных и переходных свойств с учётом механических упругостей и действующих диссипативных сил;

- разработки математической модели силовой электрической части многодвигательного электропривода стенда;

- разработки и исследования систем управления приводными двигателями и нагрузочными генераторами испытательного стенда, ограничивающих крутильные колебания валов трансмиссии на допустимом уровне;

- исследования статических, динамических и энергетических режимов работы многодвигательного электропривода установки и влияния на них параметров привода;

- определения функций чувствительности электропривода к изменению параметров его механической части и разработки алгоритмов диагностирования электропривода испытательного стенда на их основе.

Содержание работы изложено в четырёх главах.

В первой главе дана характеристика исследуемого объекта управления и рассмотрена функциональная схема испытательного стенда.

На основе заданных параметров (крутящего момента и скорости испытуемого редуктора) и технологических режимов работы стенда рассчитаны параметры приводных и нагрузочных мультипликаторов (редукторов), а также определены требуемые мощности для электрических двигателей и генераторов. Определены потери в электрических машинах и в механических элементах стенда в зависимости от режима его работы. Составлена энергетическая диаграмма стенда для одной пары «генератор -двигателвх

На основании требований к комплексным испытаниям трансмиссий вертолетов сформулированы технологические и метрологические требования к электроприводу испытательного стенда и системам его управления.

Во второй главе рассмотрена кинематическая схема стенда для испытания трансмиссий, как пятимассовая система. Это механическая система с двумя суммарными приведёнными массами приводных двигателей,

двумя суммарными приведёнными массами нагрузочных генераторов и одной суммарной приведённой массой испытуемого редуктора. Массы двигателей создают вращательные моменты, через приведённые жёсткости входных валов передаваемые на массу испытуемого редуктора. Массы генераторов создают нагрузочные моменты, которые воздействуют на массу испытуемого редуктора через суммарные приведённые жёсткости его выходных валов.

На основании разработанной пятимассовой модели был проведён анализ частотных и переходных свойств механической части, построены логарифмические амплитудно-частотные (ЛАЧХ) и фазо-частотные (ЛФЧХ) характеристики передаточных функций между различными точками системы с учётом диссипативных сил. Из логарифмических частотных характеристик определены резонансные частоты механической части испытательного стенда.

Третья глава посвящена разработке математической модели силовой электрической части привода с учетом наличия в ней отсекающих диодов, а также исследованию этой модели. Модель силовой электрической части включает в себя нелинейные блоки переключателей (Switch), а так же релейные блоки, которые моделируют свойства электрических вентилей (диодов). На основе математических моделей механической и электрической частей привода испытательного стенда дан анализ динамических свойств их переменных в разомкнутой системе управления при скачкообразном и линейно изменяющемся сигнале управления приводом, а также при скачке момента нагрузки на валу привода стенда.

В четвёртой главе разработана система управления приводными двигателями и нагрузочными генераторами испытательного стенда. Представлена обобщенная модель электропривода испытательного стенда, включающая в себя модель механической части, модель силовой электрической части и модель систем управления отдельными электрическими машинами.

На основе метода ЛАЧХ и ЛФЧХ были определены коэффициенты регуляторов всех систем, обеспечивающие минимальную величину упругих колебаний без потери динамических свойств. Промоделированы и представлены переходные процессы пуска привода стенда скачком, с задатчиком интенсивности и с последующим набросом нагрузки.

С целью оценки влияния параметров стенда на свойства привода структурно - топологическим методом выполнено определение функций чувствительности замкнутой системы к изменению различных параметров механической части стенда. На их основе дан пример алгоритма диагностирования электропривода стенда.

Методика исследований. Теоретические исследования основывались на общих положениях теории электропривода и теории автоматического управления, методов структурного моделирования. При моделировании использовались программные пакеты МаЙаЬ 7.5.0/81тиНпк и МаШСАБ 14.0. Исследования проводились на основе математической модели многодвигательного электропривода стенда для испытания главных редукторов вертолётов Ка-226.

Научная новизна работы заключается в следующем:

1. Обоснованы технологические требования к многодвигательному электроприводу стенда для испытания силовых трансмиссий вертолетов.

2. Обоснован вариант электрической схемы испытательного стенда, при котором электрическая энергия с выхода генераторов поступает на вход двигателей и из сети потребляется лишь энергия для покрытия потерь в элементах стенда.

3. Впервые предложена математическая модель силовой механической части стенда для испытания трансмиссий вертолетов, представляющая пятимассовую систему с массами двух двигателей, двух генераторов и массой испытуемого редуктора.

4. Впервые разработана и исследована модель силовой электрической части стенда, учитывающая наличие в ней отсекающих вентилей.

5. Разработаны системы управления приводными двигателями и нагрузочными генераторами стенда, обеспечивающие ограничение крутильных колебаний в трансмиссионных валах установки на уровне технологически допустимых.

6. Предложен структурно-топологический метод определения чувствительности передаточных функций системы управления электроприводом к отклонению ее параметров и на его основе определено влияние параметров многодвигательного электропривода стенда на его динамические показатели.

7. Дан пример алгоритма диагностирования электропривода испытательного стенда.

Практическое значение работы заключаются в следующем:

1. Обоснованы мощности элементов силовой части электропривода стенда. Произведен выбор электрических машин и силовых преобразовательных устройств электропривода. На их основе определены энергетические показатели привода стенда для различных режимов испытания вертолётных трансмиссий.

2. Выявлены резонансные частоты в механической части электропривода стенда, обусловленные наличием в его кинематических звеньях упругих элементов.

3. Разработаны системы управления электродвигателями и электрогенераторами стенда, обеспечивающие основные технологические требования к приводу стенда.

4. Определены параметры регуляторов систем управления каждым из приводных двигателей и нагрузочных генераторов стенда. Дана оценка влияния параметров электропривода на динамические показатели электропривода.

5. Путем анализа функций чувствительности электропривода к отклонению его параметров предложен алгоритм его технического диагностирования и выделения в нем дефектов.

6. На основе разработанных математических моделей электропривода стенда для испытаний главных редукторов вертолетов типа Ка-226 выполнены исследования статических, динамических и энергетических режимов его работы.

Реализация результатов работы.

Результаты теоретических исследований приняты к использованию при проектировании, технической реализации и наладке стендов для испытания трансмиссий вертолетов Ка-226.

Обоснованность и достоверность научных положений и выводов подтверждены правомерностью принятых исходных допущений и предпосылок, корректным применением методов теорий электропривода, автоматического управления и математического моделирования.

Основные положения и результаты, выносимые на защиту:

1. Вариант построения многодвигательного электропривода стенда для испытания вертолётных трансмиссий, при котором основная мощность электропривода циркулирует в замкнутом энергетическом контуре, а мощность потребления из сети определяется потерями в элементах стенда.

2. Пятимассовая математическая модель механической части стенда, учитывающая наличие в ней упругих элементов и присутствие диссипативных сил (сил трения).

3. Математическая модель силовой электрической части многодвигательного электропривода стенда с учетом отсекающих вентилей.

4. Способ и система управления приводными двигателями и нагрузочными генераторами постоянного тока, обеспечивающие основные технологические требования к испытанию вертолетных трансмиссий, включая ограничение крутильных колебаний их валов.

5. Результаты исследований электропривода стенда для испытания трансмиссий вертолётов на основе математической его модели.

6. Структурно - топологический метод определения функций чувствительности электропривода к изменению параметров его

механической части, а также метод диагностирования электропривода, основанный на анализе функций чувствительности.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы докладывались и обсуждались на VI Международной (XVII Всероссийской) конференции по автоматизированному электроприводу (г. Тула, 2010 г.), на XV и XVI Международных научно-технической конференциях студентов и аспирантов «Радиоэлектроника, электротехника и энергетика) (МЭИ, г. Москва, 2009, 2010 гг.).

Публикации. Основное содержание диссертационной работы опубликовано в 7 печатных трудах, в том числе одном издании, входящем в перечень рекомендованных ВАК РФ по направлению«Энергетика>.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы из 60 наименований и 3 приложений объемом 9 страниц. Работа изложена на 160 страницах основного текста, содержит 153 рисунка и 11 таблиц.

Глава 1. Электропривод электромеханического стенда для испытания вертолетных редукторов.

Основой электромеханических стендов для испытания трансмиссий вертолетов является принцип взаимной нагрузки электромеханических преобразователей энергии (электрических машин), реализующих заданные значения крутящих моментов в агрегатах испытуемой трансмиссии и обеспечивающих высокий уровень экономичности процесса испытаний за счёт энергосбережения [18,20]. Возможности обеспечения многочисленных программ испытаний для различных модификаций трансмиссии вертолета и имитации режимов их авторотации создают высокую универсальность подобных стендов.

С другой стороны, многообразие испытательных стендов, сложность технологических и энергетических взаимосвязей между многодвигательными электроприводами электромеханических стендов из-за наличия упругостей в кинематических узлах их механизмов создают ряд технических и научных проблем при их реализации. К ним следует отнести:

- обоснование общих технологических требований к электроприводам стенда из условий их кинематических связей и требуемых режимов работы;

- обоснование мощности элементов силовой части и систем многодвигательного электропривода механизмов испытательной установки с учетом энергетических связей между ними;

- выбор технического и наиболее экономичного решения построения силовых цепей электропривода.

Решение представленных проблем может быть показано на примере стенда для испытаний главных редукторов ВР-226 и ВР-226Н вертолетов типа Ка-226 [10,12].

1.1. Функциональная схема технологической части стенда.

Функциональная схема технологической части стенда для испытания вертолетного редуктора ВР-226 представлена на рис. 1.1. Испытуемый редуктор (1) приводится во вращение электродвигателями М1 и М2 (5) через приводные мультипликаторы (редукторы) ИМ (6). Испытуемый редуктор имеет два выходных вала: наружный вал нижнего несущего винта НВ (2) и внутренний вал верхнего несущего винта ВВ (3). Выходные валы приводных мультипликаторов соединены с главными входными валами (4) испытуемого редуктора через подвижные опоры (7). К валам привода нижнего и верхнего несущих винтов подсоединены траверсы с нагрузочными гидроцилиндрами ГЦ (14) и датчиками усилий ДУ (16). На рис. 1.1 отдельно показаны втулки траверс ВТ (12) и рычаги траверс РТ (13).

Нагрузочные электрические генераторы 01 и 02 (8) соединены с выходными валами испытуемого редуктора через нагрузочные мультипликаторы НМ (10). НМ крепятся к выходным валам испытуемого редуктора через пластинчатые муфты (11). На валу двигателей и генераторов расположены датчики частоты вращения (15). Датчики крутящих моментов (9) расположены на валах нагрузочных генераторов и на выходных валах приводных мультипликаторов.

На функциональной схеме показаны и элементы, дополнительно входящие в состав установки: электрический генератор бортовой сети вертолёта Г переменного тока частотой 400 Гц; вентилятор В для охлаждения испытуемого редуктора; гидронасосы ГН; компрессор К.

Рис. 1.1. Функциональная схема технологической части стенда.

1.2. Обоснование мощности электрических машин стенда.

Расчёт мощности приводных двигателей и нагрузочных генераторов базируется на определении нагрузочных диаграмм привода и мощности потерь в механических элементах (редукторах) стенда с учетом энергетических взаимосвязей между ними. Стенд имеет два приводных мультипликатора и два нагрузочных мультипликатора (рис.1), работающих в равных технологических режимах. Поэтому расчёт мощности достаточно выполнить для одного силового каскада: «приводной мультипликатор -испытуемый редуктор - нагрузочный мультипликатор».

Для испытуемого редуктора ВР-226 исходные технические данные представлены в табл. 1.1. Здесь максимальный нагрузочный момент редуктора определен с учетом коэффициента перегрузки Кп =1,4 по отношению к крутящему моменту М2ИРВЗЛ =11,25 кНм на выходном валу редуктора вертолета во взлетном его режиме [12].

Таблица 1.1

Технические данные испытуемого редуктора.

Тип ВР-226

Максимальная частота вращения выходных валов п2ИР, об/мин 294

Максимальный нагрузочный крутящий момент, М2ИР, кНм 15,75

Передаточное отношение 1ир 0,05

Коэффициент полезного действия при максимальной мощности 0,96

Режим работы Длительный

Максимальная скорость выходных валов испытуемого редуктора:

2-71-п2ИР 2-71-294 „Л„ ,

д> = -2ЯР_ _ -;- _ 30 77 рад/С_

2ЯР 60 60

При максимальной выходной мощности редуктора для одной пары «двигатель-генератор» (на одном валу):

Ргир = м2ир ' ® 2ир = 15>75 • 30>77 = 484'6 кВт, его входная мощность на одном валу:

Лйр= —= ^ = 504,8КВТ. Пир 0,96

Мощность потерь в испытуемом редукторе:

&РИР = РШР - Р2ИР = 504,8 - 484,6 = 20,2 кВт. Скорость входных валов испытуемого редуктора:

(отр

= ^ = = 654,7 рад/с.

1Ир 0,05

Момент сопротивления потерь в испытуемом редукторе относительно входных валов:

= = 0,03 кНм. б54>7

Технические данные нагрузочного редуктора приведены в табл. 1.2.

Таблица 1.2

Технические данные нагрузочного редуктора.

Тип Конический одноступенчатый

Номинальная частота вращения входного вала ®шмн, рад/с 30

Номинальная мощность Рнмн, кВт 500

Передаточное отношение /ям 3,53

Номинальный коэффициент полезного действия 0,98

Номинальная мощность потерь в нагрузочном мультипликаторе: ЛРнмн = Рнш ■ О- Ънш )= 500 • (1- 0,98) = 10 кВт.

Момент сопротивления потерь в нагрузочном мультипликаторе относительно входного вала:

Мс1Ж=^^ = ^ = 0,ЗЗкНм.

30

Мощность потерь в нагрузочном мультипликаторе при максимальной скорости испытуемого редуктора:

=МС1НМ-о1НМ = Мсшм ■Ф2ИР =0,33-30,77 = 10,2кВт.

Выходная мощность нагрузочного мультипликатора:

Ргш =ршм-&Рнм =?2ир -АРЯМ =484,6-10,2 = 474,4кВт. (1.1)

Поскольку выходной вал нагрузочного мультипликатора соединён с электрическим генератором, то его следует выбирать исходя из механической мощности на валу: РЭГШХ = Р2НМ = 474,4 кВт.

Скорость выходного вала нагрузочного мультипликатора: ®2нм = ®шм 'Íhmh = 30,77-3,53 = 108,6рад/с.

Технические данные приводного редуктора даны в табл. 1.3.

Таблица 1.3

Технические данные приводного редуктора.

Тип Конический одноступенчатый

Номинальная частота вращения входного вала о™, рад/с 157

Номинальная мощность Р^, кВт 630

Передаточное отношение 4,00

Номинальный коэффициент полезного действия г^ 0,98

Номинальная мощность потерь в приводном мультипликаторе: ЬРтш = Рпмн ■ С- П лмн ) = 63 0 • (1- 0,98) = 12,6 кВт.

Момент сопротивления потерь в приводном мультипликаторе относительно входного вала:

157

Скорость входного вала приводного мультипликатора:

гпмн гпмн ^

Мощность потерь в приводном мультипликаторе при максимальной скорости испытуемого редуктора:

= МС1ПМ -щш= 0,08 • 163,7 = 13,1 кВт.

Входная мощность приводного мультипликатора:

Рщи =Р2ПМ+^ПМ =РгяР+^Рпм =504,8 + 13,1 = 517,9кВт. (1.2)

Электрический двигатель соединён со входным валом приводного мультипликатора и его мощность определяется механической мощностью навалу: РЭДМЕХ =Р1ПМ =517,9 кВт.

1.3. Технологические требования к электроприводу стенда.

Каждый из приводных электрогенераторов стенда должен выполнять две основных функции [20]:

- функцию нагрузочной машины, работающей в длительном основном (взлётном) режиме;

- функцию двигателя, обеспечивающего вращение испытуемого редуктора, а также компенсацию потерь в элементах контура нагружения и штатных агрегатов, пристыкованных к испытуемому редуктору в длительном режиме авторотации.

Следовательно, нагрузочные генераторы в режиме авторотации должны быть приводными двигателями и снабжены устройством, обеспечивающим их

перевод в двигательный режим работы. Электродвигатели в режиме авторотации должны отключаться от источника питания и не должны создавать крутящего момента либо момента нагрузки.

Электропривод должен обеспечивать заданный темп плавного изменения частоты вращения валов редуктора до номинального значения, бесступенчатое регулирование и стабилизацию частоты вращения при изменении нагрузок, а также однодвигательный и двухдвигательный режимы работы с имитацией штатного запуска и раздельного опробования двигателей. При двухдвигательной работе стенда электропривод должен обеспечивать равномерное распределение крутящих моментов на главных входных валах.

Отклонение частоты вращения входных валов испытуемых редукторов от заданных значений в установившемся режиме - не более ±2,5% от максимального значения, в переходных режимах - не более ±4% от максимального значения.

Время восстановления частоты вращения при приложении нагрузки -не более 30 с.

Электропривод должен обеспечивать управление нагружением крутящими моментами валов верхнего и нижнего несущих винтов в соответствии с заданной циклограммой испытаний, стабилизацию этих крутящих моментов в рабочих режимах и заданную динамику переходных процессов при изменении нагрузок. Управление нагружением должно обеспечивать перегрузку до 40% от максимального значения крутящего момента на выходном валу редуктора во взлётном режиме.

Допустимая погрешность по постоянной составляющей нагрузочного крутящего момента в установившемся режиме должна быть не выше ±2,5% от его максимального значения.

Амплитуда переменной составляющей нагрузочных крутящих моментов не должна превышать в установившемся режиме ±2,5% от максимального значения постоянной составляющей.

Время перехода привода с режима на режим не более 30 с. Виброперегрузки на входных валах главного редуктора не должны превышать 75 мм/с.

Электропривод должен обладать демпфирующими свойствами, достаточными для подавления упругих колебаний в механических узлах стенда.

Электропривод стенда должен иметь максимальную надежность, техническую безопасность, минимально потреблять электроэнергию из питающей сети в процессе испытаний редукторов.

1.4. Функциональная схема силовой части привода стенда.

Функциональная схема силовой части привода стенда приведена на рис. 1.2. На схеме изображены электродвигатели постоянного тока М1 и М2, питающиеся от тиристорных преобразователей ТП1, ТП2, подключенных к промышленной сети через согласующие трансформаторы TPI, ТР2. Электродвигатели приводят во вращение испытуемый редуктор. При этом они получают энергию не только из сети через блоки «трансформатор -тиристорный преобразователь» ТР1-ТП1и ТР2-ТП2, но и от нагрузочных генераторов Gl, G2. Обмотки возбуждения электродвигателей питаются от тиристорных преобразователей ТПЗ,ТП4. На обмотки возбуждения генераторов Gl, G2 питание подается от тиристорных преобразователей ТП5 и ТП6.

Электроэнергия переменного тока частотой 400 Гц, вырабатываемая генератором бортовой сети Г, через выпрямитель В5, тиристорный преобразователь ТП7 (работающий в инверторном режиме) и согласующий трансформатор ТР7 передается в сеть переменного тока частотой 50 Гц. Переключатель ПК осуществляет выбор режимов работы привода стенда для взлётного режима и режима авторотации.

ю

Рис. 1.2. Функциональная схема силовой части привода стенда

Принципиальная особенность предложенной силовой схемы привода стенда в том, что мощность нагрузки силовых агрегатов трансмиссии циркулирует в замкнутом электромеханическом контуре. При этом привод стенда потребляет из сети электроэнергию, необходимую лишь для компенсации потерь в испытуемых и стендовых агрегатах. Энергетическая диаграмма стенда для одной пары «двигатель - генератор» дана на рис. 1.3.

ДРТР ДРтп ДРД ДРПМ дрйр др.

СЕТИ

нм

Рис. 1.3. Энергетическая диаграмма стенда для одной пары «двигатель - генератор».

Здесь: РСЕТИ - мощность, потребляемая стендом из сети переменного тока; АРтр - потери мощности в повышающем трансформаторе; АРТП -потери мощности в тиристорном преобразователе; Рхд - электрическая мощность на входе двигателя; АРд, АРш - потери мощности соответственно в приводном двигателе и мультипликаторе; АРир - потери мощности в испытуемом редукторе, включая мощность генератора бортовой сети, поскольку она возвращается не в основной контур циркуляции мощности, а в сеть переменного тока частотой 50 Гц; АРш - потери мощности в нагрузочном мультипликаторе; Р2Ш - механическая мощность на выходе нагрузочного мультипликатора (мощность на входе генератора); АРг -

потери мощности в генераторе; Р1Г - электрическая мощность на выходе генератора.

1.5. Выбор элементов силовой электрической части стенда.

Из требуемой механической мощности на выходном валу редуктора

(1.1) в качестве нагрузочного генератора выбирается электрическая машина постоянного тока типа 4П-450-16-500-УЗ мощностью 500 кВт (табл. 1.4).

Из требуемой механической мощности на входном валу редуктора

(1.2) в качестве его приводного двигателя выбирается электрическая машина постоянного тока типа 4П-450-16-630-УЗ мощностью 630 кВт (табл. 1.5).

Таблица 1.4

Технические данные нагрузочного генератора.

Тип 4П-450-16-500-УЗ

Номинальная мощность Ргн, кВт 500

Номинальная частота вращения пт, об/мин 800

Максимальная частота вращения пгшх, об/мин 1800

Номинальное напряжение на якоре генератора ият, В 600

Номинальный коэффициент полезного действия г|ш 0,93

Номинальное напряжение обмотки возбуждения ивгн, В 220

Номинальный ток возбуждения 1вгн, А 19,8

Таблица 1.5

Технические данные приводного двигателя.

Тип 4П-450-16-630-УЭ

Номинальная мощность Рт, кВт 630

Номинальная частота вращения пт, об/мин 1000

Максимальная частота вращения , об/мин 1800

Номинальное напряжение на якоре генератора иядн, В 600

Номинальный коэффициент полезного действия цт 0,94

Номинальное напряжение обмотки возбуждения ивдн, В 220

Номинальный ток возбуждения 1вдн, А 18,4

Для обоснования мощности тиристорных преобразователей (ТП1, ТП2), повышающих силовых трансформаторов (TPI, ТР2) и наиболее энергосберегающей программы испытаний трансмиссии требуется определение и анализ зависимости энергетических потерь в силовых агрегатах стенда от режимов его работы. В соответствии с расчетными параметрами выбранных приводных двигателей и нагрузочных генераторов (приложение П.1) моменты сопротивления сил трения в двигателе мсд и в генераторе МСг могут быть определены как [24,25]:

= 0,5-АРд= 0,5.40."» =19Шм; Мсг =0.5.АР„ =0,5.3840^22?Нм> (1.3)

м ®т 104,7 &ш 83,7

где АРдн и АРгн - соответственно номинальные потери в двигателе и генераторе.

Зависимости потерь в двигателе от частоты вращения выходного вала и от момента на нём могут быть определены как:

гмд+мсдл2

V кфд У

Зависимости потерь в генераторе от частоты вращения вала генератора

и от приводного момента на нем:

АРГ

гмг~мсг42

V кфг J

В.яг+Мсг- сог. (1.5)

На рис. 1.4, 1.5 в соответствии с (1.4, 1.5) и параметрами электрических машин (приложение П.1) представлены расчетные зависимости потерь мощности в силовых элементах стенда от относительных значений частоты

вращения выходного вала испытуемого редуктора о)*2ИР = &2ИР и

а2ирмах

момента на нёмМ *2ИР = Мгир

мгирмлх

8 генераторе -—- в нагрузочном мультипликаторе

в испытуемом редукторе - - - в приводном мультипликаторе

в двигателе

Относительная «ороси» испытуемого редуктора

Рис. 1.4. Зависимость потерь в элементах стенда от относительной скорости

испытуемого редуктора.

■8 генератор»

•• в двигателе

45000

40000

35000

30000

wVwvV

t 25000

s Oñflítfl

= .&УУУУ

15000 •iññññ

IUUUU 5000

l

„ mn p

ЯЙ№ ЖШЙ^ 4ШЯ&Ч& ШШЧН^ mm-40"*

О 0,2 0,4 0,6 0,8

Относительный момент испытуемого редуктора

Рис. 1.5. Зависимость потерь в силовых элементах стенда от относительного момента испытуемого редуктора.

При максимальной частоте вращения испытуемого редуктора и максимальном моменте на его валу потери в двигателе и в генераторе будут ожидаться на уровне: АРд = 46,5 кВт, АРг = 40,1 кВт. Тогда входная

электрическая мощность двигателя определится как:

Лд = ртм + АРД = 517,9 + 46,5 = 564,4 кВт, а выходная электрическая мощность нагрузочного генератора как:

Лг = р2нм - АРГ = 474,4 - 40,1 = 434,3 кВт. Разница между входной мощностью двигателя и выходной мощностью генератора определяет суммарные потери в элементах стенда:

АР = Р1Д - Рхг = 564,4 - 434,3 = 130,1 кВт.

Отсюда с учётом коэффициента запаса к3 = 1,4 1,6 требуемая мощность тиристорного преобразователя для питания приводного двигателя:

ртреб =к3 - АР = 1,6-130,1 = 208,2 кВт.

В качестве преобразователя выбирается управляемый тиристорный преобразователь типа 6Б1М7081-60802 [26]. Данные преобразователя представлены в табл. 1.6.

Таблица 1.6

Технические данные тиристорного преобразователя.

Тип 6ЯМ7081-60802

Номинальная мощность Ртш, кВт 240

Номинальный выходной ток 1тш, А 400

Номинальное выходное напряжение итш , В 600

Номинальный коэффициент полезного действия г\тш 0,97

Номинальная частота входного напряжения /иш, Гц 50

Номинальное входное напряжение и1Т1Ш, В 500

Номинальное напряжение выбранного тиристорного преобразователя равно номинальному напряжению генератора и номинальному напряжению двигателя: итш =иядн =иягн = 600В. Номинальный ток преобразователя

1ТПН = 400 А меньше, чем номинальный ток двигателя 1ЩЯ =1117 А

(приложение П.1), даже 2,5-кратная кратковременная перегрузка по току, которую обеспечивает преобразователь данного типа, не способна покрыть это значение. Но при работе стенда под нагрузкой двигатель получает питание не только от преобразователя, но и от нагрузочных генераторов. Ток, который выдаёт тиристорный преобразователь, нужен лишь для разгона двигателя на холостом ходу. Следовательно, темп разгона должен выбираться так, чтобы динамический ток двигателя не превышал величину 2,5 -1ТШ =2,5 -400 = 1000 А.

Для согласования входного напряжения тиристорного преобразователя с напряжением питающей сети из условия:

$трн ' С0&<РтРН - Р'греб 5 (1 -6)

где со$<рТРН - номинальный сомр трансформатора, выбирается силовой трёхфазный трансформатор типа ТСП250/0,4 (табл. 1.7).

Таблица 1.7

Технические данные трансформатора.

Тип ТСП250/0,4

Номинальная полная мощность 8ТРН , кВА 250

Номинальное напряжение первичной обмотки 111ТР, В 380

Номинальное напряжение вторичной обмотки 112ТР, В 500

Номинальный сое срТРН 0,9

Соотношение (1.6) выполняется:

STPH ■ cos(рТРН = 250 ■ 0,9 = 225 > РТРЕБ = 208,2 кВт, следовательно, выбранный трансформатор подходит по мощности.

Таблица 1.8

Технические данные тиристорного возбудителя.

Тип 6RA7018-6DS02

Номинальная мощность Ртвн , кВт 5,5

Номинальный выходной ток 1тш, А 25

Номинальное выходное напряжение итвн, В 220

Номинальный коэффициент полезного действия щвн 0,97

Номинальная частота входного напряжения /шн, Гц 50

Номинальное входное напряжение ишн , В 170

Исходя из номинальных токов и напряжений питания обмоток возбуждения нагрузочного генератора и приводного электродвигателя, выбирается тиристорный возбудитель типа 6КА7018-6Б802 (табл. 1.8).

Выходное напряжение тиристорного возбудителя равно номинальному напряжению обмоток возбуждения генераторов и двигателей: цтвн = ивдп =ивгн =220 В. Поскольку также выполняются оба условия

1ТШ = 25 > 1ВДН =18,4 А и 1ТВН =25 >1ВГН =19,8А, то тиристорный возбудитель

данного типа подходит для питания обмоток возбуждения как приводных двигателей, так и нагрузочных генераторов.

Для согласования входного напряжения тиристорного возбудителя с напряжением питающей сети необходимо выбрать трёхфазный трансформатор. Технические данные трансформатора возбудителя приведены в табл. 1.9.

Таблица 1.9

Технические данные трансформатора возбудителя.

Тип ТСП10/0,4

Номинальная полная мощность 3ТРВН , кВА 10

Номинальное напряжение первичной обмотки иХТРВ, В 380

Номинальное напряжение вторичной обмотки и2ТРВ, В 170

Номинальный со$ срТРВН 0,9

Соотношение (1.6) выполняется:

$трвн ' С0$<Ртрвн = 10 • 0,9 = 9 > Ртвн = 5,5 кВт, следовательно, выбранный трансформатор подходит по мощности.

Выводы.

1. На основе функциональной схемы технологической части стенда для испытания вертолетного редуктора ВР-226 и ее кинематических параметров обоснованы требуемые мощности приводных и нагрузочных электромашин стенда.

2. Определены технологические требования к электроприводам стенда.

3. Рассмотрена схема силовой электрической части привода стенда на основе машин постоянного тока. Особенность её в том, что приводные двигатели получают энергию не только от тиристорных преобразователей, но и от нагрузочных генераторов, обеспечивая тем самым потребление электроприводом энергии из сети, необходимой лишь для покрытия потерь в элементах стенда.

4. Определены зависимости потерь мощности в силовых элементах стенда от технологических режимов его работы, в частности от скорости выходного вала испытуемого редуктора и от момента на его валу. На их основе дан выбор силовых элементов электропривода стенда (тиристорных преобразователей и согласующих трансформаторов для питания электрических машин и обмоток их возбуждения).

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Холин, Андрей Владимирович

Выводы.

1. Для регулирования скорости приводных двигателей и момента нагрузочных генераторов испытательного стенда рекомендованы двухконтурные системы управления: с внутренним контуром регулирования тока якоря и внешним контуром регулирования скорости двигателя, а также с внутренним контуром регулирования тока возбуждения и внешним контуром регулирования упругого момента на валу генератора.

2. Предложена обобщенная модель замкнутой системы управления электроприводом испытательного стенда, объединяющая в себе модель силовой электрической и механической частей привода и системы их управления.

3. Определены и дан анализ ЛАЧХ и ЛФЧХ контуров регулирования координат электропривода стенда в разомкнутой и замкнутой системах управления. На их основе рекомендованы параметры регуляторов координат привода, обеспечивающие желаемое качество переходных процессов координат.

4. На основе разработанной математической модели электропривода стенда исследованы её динамические свойства при различных режимах пуска привода (скачком, с э-образной интенсивностью) и при приложении нагрузки со стороны нагрузочных генераторов.

5. Предложен граф системы управления приводными двигателями стенда и на его основе структурно - топологический метод определения чувствительности передаточных функций системы управления к изменению параметров механической части стенда. На их основе предложен алгоритм диагностирования замкнутой системы электропривода стенда.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Определены основные технологические требования к электроприводу стенда для испытания вертолетного редуктора. На основе технологической части стенда для испытания вертолетного редуктора, кинематических его параметров и режимов работы определены мощности приводных и нагрузочных электромашин стенда.

2. Представлена силовая электрическая часть привода стенда на основе машин постоянного тока, отличающаяся высокой энергетической эффективностью за счет обмена энергией между приводными и нагрузочными электродвигателями стенда и обеспечивающая потребление из сети лишь энергии, необходимой для покрытия потерь мощности в элементах стенда. Определены зависимости потерь мощности в силовых элементах стенда от технологических режимов его работы.

3. Впервые разработана математическая модель механической части привода стенда как пятимассовой системы и определены параметры ее структурной схемы. Для исследования статических и динамических свойств механической части привода стенда ее математическая модель представлена в программе ЗнпиИпк Ма^аЬ без учета и с учетом диссипативных сил трения в механических узлах стенда.

4. На основе разработанной математической модели механической части привода определены ЛАЧХ и ЛФЧХ передаточных функций между электромагнитными моментами приводных двигателей; скоростями приводных генераторов и испытуемого редуктора; упругими моментами на выходных валах испытуемого редуктора как во взлётном режиме, так и в режиме авторотации. Определены резонансные частоты механической части испытательного стенда: 3 Гц, 7 Гц, 127 Гц.

5. Впервые в программе 8шш1шк Ма1:1аЬ разработана математическая модель силовой электрической части привода с учетом отсекающих диодов в цепях питания электрических машин стенда.

6. На основе математических моделей механической и электрической частей привода испытательного стенда дан анализ динамических свойств их переменных в разомкнутой системе управления. Доказана необходимость применения замкнутой системы управления электроприводом стенда с целью исключения в нем недопустимых колебаний моментов и скоростей привода, обусловленных наличием в приводе упругих механических звеньев.

7. Впервые разработана обобщенная модель электропривода испытательного стенда, включающая в себя модели силовой электрической и механической частей привода и замкнутой системы их управления. Определены и дан анализ ЛАЧХ и ЛФЧХ контуров регулирования координат электропривода стенда в разомкнутой и замкнутой системах управления. На их основе рекомендованы параметры регуляторов координат привода, обеспечивающие желаемое качество переходных процессов координат. Исследованы переходные свойства замкнутой системы электропривода стенда, подтверждающие работоспособность привода.

8. Разработан граф системы управления приводными двигателями стенда и на его основе структурно - топологическим методом дан анализ чувствительности передаточных функций системы управления к изменению параметров механической части стенда и пример алгоритма диагностирования замкнутой системы электропривода стенда.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Холин, Андрей Владимирович, 2012 год

ЛИТЕРАТУРА

1. Братухин И. П. Проектирование и конструкции вертолётов. - М.: Государственное издательство оборонной промышленности, 1955. - 358 с.

2. Бушмарин Л. Б., Дементьев П. П., Иоффе Г. И. Механические передачи вертолётов. / Под ред. В. Н. Кестельмана. - М.: Машиностроение, 1983.- 120 с.

3. Володко А. М., Верхозин М. П., Горшков В. А. Вертолёты: Справочник по аэродинамике, динамике полёта, конструкции, оборудованию и технической эксплуатации. - М.: Военное издательство, 1992. - 557 с.

4. Воскобойник М. С. Конструкция и прочность самолётов и вертолётов. Под общ. ред. проф. К. Д. Митрова и проф. Ж. С. Черненко. - М.: Транспорт, 1972. - 436 с.

5. Далин В. Н. Конструкция вертолётов. - М.: Машиностроение, 1970. -

272 с.

6. Далин В. Н., Михеев С. В. Конструкция вертолётов: Учебник. - М.: Изд-воМАИ, 2001.-352 с.

7. Кривцов В. С., Карпов Я. С., Лосев Л. И. Проектирование вертолётов. - Учебник. - Харьков: Национальный аэрокосмический университет «Харьковский авиационный институт», 2003. - 344 с.

8. Лебедь В. Г. Вертолёты стран мира. - М.: Редакция журнала «Бумеранг», 1994. -227 с.

9. Миль М. Л., Некрасов А. В., Браверман А. С., Гродко Л. Н., Лейканд М. А. Вертолёты. Расчёт и проектирование. Том 2. Колебания и динамическая прочность. / под ред. М. Л. Миля. - М.: Машиностроение, 1967.-440 с.

10. Многоцелевой лёгкий вертолёт - Камов Ка-226: Фотоальбом. - М.: М^езлуаг, 2011. - 88 с.

11. Орлов К. Я., Пархимович В. А. Ремонт самолётов и вертолётов. -М.: Транспорт, 1986. - 296 с.

12. Ружицкий Е. И. Вертолёты. - М.: Виктория, АСТ, 1997. - 192 с.

13. Фатеев С. С. Основы конструкции вертолётов. - М.: Военное издательство, 1990. -248 с.

14. Авторское свидетельство № 1460641. Стенд для диагностирования технического состояния трансмиссий транспортных средств. Авт. Гернер В. С. и др. КЛ. 01М13/02, 1985. Опубл. Б. И. 23.02.89, № 7.

15. Авторское свидетельство № 1539945. Устройство для регулирования момента нагружения в упругой трансмиссии стенда для испытаний механических передач. Авт. Белошабский В. В. и др. КЛ. Н02Р5/00. Опубл. Б. И. 30.01.90, № 4.

16. Авторское свидетельство № 1578556. Стенд для испытаний трансмиссий. Авт. Иванов А. Г. и др. Переоформлено в патент РФ за тем же номером 8.12.1992. Опубл. Б. И. 1990, № 26.

17. Авторское свидетельство № 1723649. Электропривод постоянного тока по системе генератор - двигатель с упругим звеном и способ для его управления. Авт. Иванов А. Г. и др. Переоформлено в патент РФ за тем же номером 8.12.1992. Опубл. Б. И. 1992, № 12.

18. Иванов А. Г. Разработка микропроцессорных систем управления электромеханическим комплексом для испытаний трансмиссий вертолетов: диссертация на соискание учёной степени кандидата технических наук. - М: МЭИ, 1995.-219 с.

19. Иванов Г. М., Новиков В. И., Осипов О. И., Холин А. В. Электропривод стенда для испытаний силовой трансмиссии вертолётов. // Известия ТулГУ. Технические науки. Вып. 3: в 5 ч. Тула: Изд-во ТулГУ, 2010.4.3 с. 107-112.

20. Осипов О. И., Холин А. В. Энергосберегающий электропривод стенда для испытаний трансмиссий, // Электропривод и системы управления // Труды МЭИ. Вып.685. - М.: Издательство МЭИ, 2009., с. 40-45.

21. Осипов О. И., Холин А. В., Чикин М. А. Энергосберегающий электропривод стенда для испытания трансмиссий; тез. доклада //

Радиоэлектроника, Электротехника и Энергетика // Шестнадцатая международная научно-техническая конференция студентов и аспирантов: Тез. докл. в 3-х т. - М.: Издательство МЭИ, 2010, т.2., с. 156-157.

22. Осипов О. И., Холин А. В. Анализ динамики электропривода стенда для испытаний силовой трансмиссии вертолётов. // Электропривод и системы управления // Труды МЭИ. Вып.686. - М.: Издательство МЭИ, 2010., с. 53-61.

23. Осипов О. И., Холин А. В. Синтез регуляторов системы управления электроприводом испытательного стенда. // Электропривод и системы управления // Труды МЭИ. Вып.687. - М.: Издательство МЭИ, 2011, с. 9-13.

24. Ильинский Н. Ф. Основы электропривода. Учебное пособие для вузов. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: МЭИ, 2003. - 224 с.

25. Онищенко Г. Б. Электрический привод. Учебник для вузов - М.: РАСХН, 2003. - 320 с.

26. Siemens SIMOREG DC MASTER 6RA70 Series, AG 2001.

27. Бабаков И. M. Теория колебаний: учеб. пособие. - 4-е изд., испр. -М.: Дрофа, 2004.-591 с.

28. Вейц В. JI. Динамика машинных агрегатов. - JL: Машиностроение, 1969.-370 с.

29. Иванов Г. М., Новиков В. И., Хмелев В. В. Устройство для демпфирования колебаний. Патент 426749 (США).

30. Лурье А. И. Теория упругости. - М.: Наука. Главная редакция физико - математической литературы, 1970. - 939 с.

31. Пановко Я. Г. Введение в теорию механических колебаний: Учебное пособие для вузов. - 3-е изд., перераб. - М.: Наука. Главная редакция физико - математической литературы, 1991. - 256 с.

32. Партон В. 3., Перлин П. И. Методы математической теории упругости: Учебное пособие. -М.: Наука, Главная редакция физико -математической литературы, 1981. - 688 с.

33. Ключев В. И. Теория электропривода: Учеб. для вузов. - М.: Энергоатомиздат, 1998. - 704 с.

34. Борцов Ю. А., Соколовский Г. Г. Автоматизированный электропривод с упругими связями. - 2-е изд., перераб. и доп. - СПб.: Энергоатомиздат. Санкт - Петерб. отд-ние, 1992. - 288 с.

35. Герман-Галкин С. Г. Компьютерное моделирование полупроводниковых систем в Matlab 6.0: Учебное пособие. - СПб.: Корона принт, 2001.-320 с.

36. Поршнев С. В. Компьютерное моделирование физических процессов в пакете MATLAB. - М.: Горячая линия - Телеком 2003. - 592 с.

37. Глушаков С. В., Жакин И. А., Хачиров Т. С. Математическое моделирование: Учебный курс / Тех. Консультант А. А. Гопаченко, Худож,-оформитель А. С. Юхтман. - М.: ООО «Издательство ACT», 2001. - 524 с.

38. Лазарев Ю. Моделирование процессов и систем в MATLAB. Учебный курс. - СПб.: Питер, 2005. - 512 с.

39. Гультяев А. Визуальное моделирование в среде MATLAB: учебный курс. - СПб.: Питер, 2000. - 432 с.

40. Черных И. В. Моделирование электротехнических устройств в MATLAB, SimPowerSystems и Simulink. - М.: ДМК Пресс, 2008. - 288 с.

41. Юдин А. Ю. Совершенствование системы управления взаимосвязанными электроприводами накопителя полосы агрегата непрерывного горячего цинкования: диссертация на соискание учёной степени кандидата технических наук. - Магнитогорск: Магнитогорский государственный технический университет им. Г. И. Носова, 2006. - 194 с.

42. Демирчян К. С., Нейман Л. Р., Коровкин Н. В., Чечурин В. Л. Теоретические основы электротехники. Том 2. 4-е изд. - СПб.: Питер, 2004. -576 с.

43. Забродин Ю. С. Промышленная электроника: Учебник для вузов. -М.: Высш. Школа, 1982. - 496 с.

44. Капунцов Ю. Д., Елисеев В. А. Ильяшенко Л. А. Электрооборудование и электропривод промышленных установок: Учебник для вузов / Под ред. Проф. М. М. Соколова. - М.: Высш. Школа, 1979. - 359с.

45. Чиликин М. Г. Сандлер А. С. Общий курс электропривода: Учебник для вузов. - 6-е изд., доп. и перераб. - М.: Энергоиздат, 1981. - 576 с.

46. Справочник по автоматизированному электроприводу / Под ред. В. А. Елисеева и А. В. Шинянского. - М.: Энергоатомиздат, 1983. - 616 с.

47. Горбачёв Г. Н., Чаплыгин Е. Е. Промышленная электроника: Учебник для вузов / Под ред. В. А. Лабунцова. - М.: Энергоатомиздат, 1988. -320 с.

48. Ковчин С. А., Сабинин Ю. А. Теория электропривода: Учебник для вузов. - СПб.: Энергоатомиздат. Санкт-Петербургское отд-ние, 1994. - 496 с.

49. Егоров В. Н., Шестаков В. М. Динамика систем электропривода. -Л.: Энергоатомиздат, Ленингр. Отд-ние, 1983. - 216 с.

50. Осипов О. И., Усынин Ю. С. Техническая диагностика автоматизированных электроприводов. -М.: Энергоатомиздат, 1991. - 160 с.

51. Терехов В. М., Осипов О. И. Системы управления электроприводов.

- М.: Академия, 2005. - 300 с.

52. Теория автоматического управления. Ч. 1. Теория линейных систем автоматического управления. Под ред. А. А. Воронова. Учеб. пособие для вузов. - М.: Высшая школа, 1977. - 303 с.

53. Куропаткин П. В. Теория автоматического управления. - М.: Высшая школа, 1973. - 523 с.

54. Ахимюк В. Л., Опейко О. Ф., Михеев Н. Н. Теория автоматического управления. - Минск: Дизайн ПРО, 2000. - 351 с.

55. Солодовников В. В., Плотников В. Н., Яковлев А. В. Теория автоматического управления техническими системами: Учеб. пособие. - М.: Изд-во МГТУ, 1993. - 492 с.

56. Ротач В. Я. Теория автоматического управления: учебник для вузов.

- 5-е изд., перераб. и доп. - М.: Издательский дом МЭИ, 2008. - 396 с.

57. Иванов К. А., Осипов О. И., Холин А. В. Чувствительность системы регулирования натяжения корда к изменению её параметров. //

Электропривод и системы управления // Труды МЭИ. Вып.684. - М.: Издательство МЭИ, 2009, с. 10-17.

58. Мэзон С., Циммерман Г. Электронные цепи, сигналы и системы. -М.: Изд-во иностр. лит., 1963. - 610 с.

59. Осипов О. И., Холин А. В. Чувствительность системы регулирования натяжения корда к изменению её параметров; тез. доклада. Радиоэлектроника, Электротехника и Энергетика. // Пятнадцатая международная научно-техническая конференция студентов и аспирантов: Тез. докл. в 3-х т. - М.: Издательство МЭИ, 2009, т.2., с. 142-143.

60. Осипов О. И. Техническое диагностирование автоматизированного электропривода постоянного тока: диссертация на соискание учёной степени доктора технических наук. - Челябинск: Челябинский государственный технический университет, 1994. -373 с.