Система обработки и анализа изображений колесных тележек железнодорожных составов на основе сканерной тепловизионной съемки тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.01, кандидат технических наук Егошкин, Николай Анатольевич

• Егошкин, Николай Анатольевич
• кандидат технических наук
• 2007

Оглавление диссертации кандидат технических наук Егошкин, Николай Анатольевич

Введение.

1. Анализ технологий дистанционного обследования колесных тележек железнодорожных составов.

1.1. Содержание задачи обследования колесных тележек железнодорожных составов.

1.2. Анализ существующих технологий обследования колесных тележек.

1.3. Основные задачи анализа тепловизионной информации.

Основные результаты.

2. Алгоритмы и технология геометрической обработки и анализа тепловизионных изображений колесных тележек.

2.1. Общие модели формирования и геометрического анализа сканерных тепловизионных изображений.

2.2. Геометрические модели формирования изображений с помощью одной линейки ИК - приемников.

2.3. Модели и алгоритмы комплектования изображений от нескольких линеек ИК - приемников.

2.4. Алгоритмы идентификации колесных тележек по данным тепловизионной съемки.

2.5. Алгоритмы определения геометрических характеристик колесных тележек.

Основные результаты.

3. Алгоритмы и технология яркостной обработки и анализа тепловизионных изображений колесных тележек.

3.1. Схема декомпозиции процессов формирования и коррекции тепловизионных изображений.

3.2. Коррекция искажений тракта формирования изображений.

3.3. Радиометрическая коррекция по данным калибровки.

3.4. Предварительный анализ сканерных изображений.

3.5. Выявление дефектов.

Основные результаты.

4. Реализация системы обработки и анализа изображений колесных тележек железнодорожных составов.

4.1. Анализ точности алгоритмов обработки информации.

4.2. Информационная технология обработки и анализа тепловизионных изображений колесных тележек.

4.3. Система анализа тепловизионных изображений TeploScan

Основные результаты.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Система обработки и анализа изображений колесных тележек железнодорожных составов на основе сканерной тепловизионной съемки»

Актуальность работы. Железнодорожный транспорт составляет основу транспортной системы Российской Федерации. В результате интенсивной эксплуатации в сложных метеорологических условиях быстро изнашиваются несущие части подвижного состава: колеса, буксы, рамы колесных тележек, элементы тормозной системы, что может приводить к транспортным авариям, огромному экономическому ущербу и трагическим последствиям. Прежде всего это касается транспортировки людей и опасных грузов, доля которых для территории России составляет примерно 50 % от общего объема перевозок [1, 2]. Остро стоит задача упреждающего выявления различного рода дефектов, которые проявляются в возникновении трещин и изломов на колесных дисках и раме, износе поверхности катания, заклинивании подшипников букс и др.

По мнению многих специалистов современное состояние средств обследования подвижных частей железнодорожного транспорта является неудовлетворительным [3, 4]. Существующие технологии обследования обладают не достаточной точностью и низким уровнем автоматизации. Основными инструментами осмотрщиков вагонов были и остаются зрение и слух. Существующие автоматизированные средства контроля морально устарели и мало пригодны для массового обследования подвижного состава. Поэтому разработка современных высокоавтоматизированных систем оперативного обследования тележек является актуальной и практически важной задачей.

Сложность решения данной задачи определяется рядом факторов. Во-первых, массовое обследование транспорта наиболее эффективно проводить во время штатного движения поездов, без дополнительных остановок. В связи с этим возникает проблема создания новых конструкций датчиков, способных измерять те или иные параметры состава во время его движения, поскольку традиционные методы активного обследования (например, ультразвуковые, магнитные) в данном случае не применимы. Во-вторых, возникает проблема выбора контролируемых параметров, так как дефекты чаще всего являются скрытыми и проявляются в незначительных отклонениях состояния объектов от нормы. В-третьих, сложной задачей является анализ и интерпретация измеряемых параметров, поскольку состояние объекта определяется массой случайных факторов (изменение скорости движения, размеров и взаимного положения движущихся частей; различные погодные условия -дождь, снег, туман, температура среды и др). Задача строгого учета мешающих факторов трудно формализуема.

В настоящей диссертации спроектирована система обработки и анализа изображений колесных тележек, в которой используется сканерный принцип тепловизионной съемки. Датчик, построенный на этом принципе, позволяет в сложных условиях наблюдения железнодорожных составов сформировать качественные двумерные изображения подвижных частей. В рамках этой системы разработаны алгоритмы и информационные технологии геометрической и яркостной обработки и анализа тепловизионных изображений, позволяющие в условиях движения поезда и изменения погодных условий выявлять возможные неисправности колесных тележек.

Степень разработанности темы. Проблеме автоматического анализа состояния железнодорожных тележек в нашей стране и за рубежом уделяется большое внимание. Эта проблема нашла достаточно глубокое освещение в трудах отечественных и зарубежных ученых [5-28]: Гридюшко В.И., Сенде-ров Г.К., Шайдуров П.С., Свалухин В.Г., Образцов B.JL, Самодуров В.И., Лозинский С.Н., Алексеев А.Г., Трестман Е.Е., Serafini R., Violi A.G., Бернес Р.Б., Стамфорд Ф.Ш., Сиблей Г.С., Pelino W.M.

В нашей стране решение вопросов обследования тележек сконцентрировано во Всероссийском научно-исследовательском институте железнодорожного транспорта (ВНИИЖТ). В нем было разработано семейство автоматических диагностических систем ПОНАБ/ДИСК/КТСМ [5-13], которые нашли широкое применение на железных дорогах страны (первая система ПО-НАБ-1 спроектирована в 1958г, последняя КТСМ-02БТВ в 2002г и внедряется в настоящее время). Разработанные системы служат для комплексного обследования тележек железнодорожного состава; их основу составляют тепловые детекторы перегретых букс и заторможенных колес. Основным недостатком подобных систем является то, что в качестве датчиков используются одноэлементные инфракрасные приемники (ИК-приемники). Поскольку эти приемники не обладают электронной разверткой, то они не обеспечивают детального анализа тепловых полей.

В США и других странах выполнена серия схожих разработок (патенты US 3169735, US 4928910, ЕР 0276201, ЕР 0265538, ЕР 0263896, FR 1217002 и др.) [14-27], в которых также предлагаются различные одноэлементные детекторы для измерения температуры букс и тормозов проезжающих поездов и которые имеют такие же функциональные ограничения.

В связи с этим предпринимались попытки создания диагностических систем, в которых формируются и обрабатываются двумерные тепловизион-ные изображения тележки в целом. Так, в патентах DE 2534123 В2, US 3697744 A, RU 2126754 С1 [28] предложены кадровые тепловизионные системы. Однако из-за конечного времени экспозиции при съемке движущихся поездов в таких системах возникает «смаз» изображений, приводящий к потере точности измерения температуры и, как следствие, к снижению качества контроля. Кроме этого, данные системы не обеспечивают высокого уровня автоматизации обработки и интерпретации тепловизионных изображений.

В работах [29-31] рассматривается иная концепция построения системы обследования, основанная на сканерном принципе тепловизионной съемки. Формирование тепловых изображений в данной системе осуществляется двумя линейками ИК - приемников, которые устанавливаются с двух сторон от железнодорожного полотна в вертикальном направлении. Развертка изображения по горизонтали достигается за счет движения поезда, а по вертикали за счет периодического высокоскоростного опроса элементов линейки, что позволяет получать изображения без «смаза». Основное содержание настоящей диссертации составляет разработка математических моделей, алгоритмов и программ, обеспечивающих эффективное функционирование систем такого класса.

Цель диссертации состоит в проектировании системы обработки и анализа изображений колесных тележек железнодорожных составов на основе сканерной тепловизионной съемки, позволяющей в условиях движения поезда и изменения погодных условий выявлять возможные неисправности подвижных частей.

Задачи. Для достижения поставленной цели решаются следующие основные задачи:

• системный анализ технологий дистанционного обследования колесных тележек и формальное описание основных задач обработки тепловизионных изображений при сканерном принципе их формирования;

• разработка алгоритмов и общей технологии геометрической коррекции и анализа тепловизионных изображений колесных тележек;

• построение алгоритмов поиска и идентификации колесных тележек и их составных частей и определения их геометрических характеристик по данным тепловизионной съемки;

• разработка алгоритмов и технологии яркостной коррекции и анализа тепловизионных изображений;

• проектирование системы признаков дефектов колесных тележек на основе анализа тепловизионных изображений;

• практическая реализация системы обработки и анализа изображений колесных тележек железнодорожных составов, основанной на сканерном тепловизионном принципе съемки.

Научная новизна диссертации предопределяется тем, что в ней впервые выполнена разработка системы обследования колесных тележек железнодорожных вагонов на основе сканерной тепловизионной съемки. Использование для тепловизионной съемки линеек приемников ИК - излучения потребовало разработки новых математических моделей, алгоритмов и технологий формирования, коррекции и анализа изображений колесных тележек.

На защиту выносятся следующие новые научные результаты:

• геометрическая модель формирования и алгоритм коррекции изображений от тепловизионного сканирующего устройства, которые позволяют устранить координатные искажения, обусловленные изменениями условий тепловизионной съемки;

• алгоритмы идентификации колесных тележек и высокоточной оценки их геометрических характеристик на основе сканерной тепловизионной съемки;

• модель тракта формирования сканерных ИК - изображений, основанная на аналитическом описании процесса тепловизионной сканерной съемки и позволяющая реализовать высококачественную коррекцию возникающих радиометрических искажений;

• система признаков дефектов колесных тележек, основанная на двумерном анализе тепловых изображений и позволяющая повысить эффективность выявления тепловых аномалий и возможных неисправностей;

• информационная технология обработки и анализа изображений колесных тележек на основе тепловизионной сканерной съемки, позволяющая автоматизировать трудоемкие процессы обследования железнодорожных составов.

Практическая ценность работы состоит в том, что в ней предложены математические модели, алгоритмы, технологии и программная система анализа изображений колесных тележек железнодорожных составов, формируемых на основе сканерной тепловизионной съемки в процессе движения поезда при различных метеорологических условиях наблюдения. Данная система позволяет вести комплексный анализ состояния колесных тележек всех проходящих поездов, выявлять неисправности тормозной системы, буксовых узлов, обнаруживать трещины на колесных дисках. Разработанные модели, алгоритмы и технологии создают теоретическую основу для построения эффективных систем тепловизионного обследования движущихся объектов самого различного назначения.

Реализация и внедрение. Диссертация выполнена в Рязанском государственном радиотехническом университете в рамках НИР 43-04, ОКР 1305, ОКР 23-06.

Результаты диссертационной работы в виде математических моделей, алгоритмов и технологий внедрены в ЗАО «Центр перспективных наукоемких технологий», Российском НИИ космического приборостроения и депо ст. Рыбное Московской железной дороги.

Программная система TeploScan прошла натурные испытания на ст. Рыбное. В результате обработки информации по 93 железнодорожным составам установлена ее высокая эффективность в плане обнаружения наиболее встречающихся дефектов: неисправностей тормозной системы, буксовых узлов и трещин на колесных дисках.

Апробация работы. Основные положения диссертации докладывались и обсуждались на 2-х международных и 7-и всероссийских научных конференциях и семинарах: 13-й и 14-й международных научно-технических конференциях «Проблемы передачи и обработки информации в сетях и системах телекоммуникаций» (Рязань-2004; Рязань-2005, 2 доклада); 3-й всероссийской конференции «Современные проблемы дистанционного зондирования Земли из космоса» (Москва-2005); 9-й, 10-й, 11-й, 12-й всероссийской научно-технической конференции молодых ученых и специалистов «Новые информационные технологии в научных исследованиях и в образовании» (Рязань-2004, 2005, 2006; Рязань-2007, 2 доклада); 15-й и 18-й всероссийской научно-технической конференции «Информационные технологии в науке, проектировании и производстве» (Нижний Новгород - 2005, 2006).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 18 работ: 7 статей и 11 тезисов докладов на международных и всероссийских конференциях.

Личный вклад соискателя в опубликованных материалах состоит в следующем:

- в работах [29, 32, 33] соискателем предлагаются и анализируются технологии тепловизионного обследования тележек железнодорожного состава на основе сканерного датчика;

- в работах [34-38] соискателем разработаны и исследованы модели сканерной съемки объектов железнодорожного транспорта и алгоритмы нормализации изображений от тепловизионных датчиков;

- в работах [39-42] соискателем предложены алгоритмы идентификации объектов подвижного состава на тепловизионных сканерных изображениях;

- в работах [43-46] соискателем предложены алгоритмы высокоточной оценки параметров движения объектов железнодорожного состава;

- в работе [47] соискателем предлагаются и исследуются признаки и алгоритмы обнаружения дефектов объектов колесных тележек на основе нормализованных тепловизионных изображений;

- в работе [48] соискателем рассматриваются вопросы организации вычислительного процесса в системе обследования;

- работы [35, 37, 40-42,46] выполнены без соавторов.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, 4-х глав, заключения, списка литературы и приложения. Основной текст работы содержит 148 стр., 33 рисунка и 5 таблиц. Список литературы на 13 стр. включает 119 наименований. В приложении на 3 стр. приведены документы о внедрении и практическом использовании результатов диссертации.

Заключение диссертации по теме «Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)», Егошкин, Николай Анатольевич

Основные результаты диссертационной работы состоят в следующем.

1. Выполнен системный анализ проблемы обследования колесных тележек железнодорожных составов. Показано, что известные методы и технологии не позволяют эффективно решать эту задачу. Обосновано новое направление повышения уровня автоматизации и качества обследования за счет использования современных сканерных тепловизионных датчиков, построенных на основе линеек приемников теплового излучения.

2. Исследованы основные задачи обработки данных, решаемые в тепловизионных системах обследования, получены их формальные описания. Выявленные недостатки известных технологий обработки тепловизионной информации, в том числе применительно к сканерному принципу съемки. Определены направления совершенствования, основанные на предварительной коррекции сканерных изображений и их двумерном анализе.

3. Разработана и исследована общая технология обработки сканерных тепловизионных изображений в системе обследования нового типа, позволяющая выполнять анализ двумерных тепловых полей контролируемых объектов и выявлять различные дефекты инвариантно относительно скорости движения состава и параметров тепловизионных съемочных систем. Определены центральные задачи координатной и яркостной обработки сканерной видеоинформации, а именно:

• идентификация отдельных обследуемых объектов колесных тележек на изображениях;

• совместная геометрическая коррекция сканерных видеоданных от нескольких датчиков с целью формирования нормализованных изображений обследуемых объектов с высоким пространственным разрешением и повышенной обследуемой площадью в унифицированном виде;

• радиометрическая коррекция изображений с целью обеспечения высокоточных измерений температур;

• анализ нормализованных изображений тепловых полей объектов с целью выявления тепловых аномалий и возможных дефектов.

4. Получены и исследованы геометрические модели формирования сканерных тепловизионных изображений ИК - линейкой. Исследован характер координатных искажений, предложены эффективные алгоритмы их компенсации. Разработаны модели и алгоритмы комплексирования изображений от нескольких ИК - линеек, имеющих субпиксельные смещения полей зрения. Показано, что в результате комплексирования видеоинформации достигается 2-кратное повышение разрешающей способности тепловизионной съемки и увеличение площади обследуемых объектов на 20 %.

5. Разработаны алгоритмы идентификации объектов колесных тележек на сканерных тепловизионных изображениях, основанные на анализе видеоинформации и данных от дополнительных датчиков. Предложены алгоритмы высокоточного определения геометрических параметров моделей съемки. Эти алгоритмы позволяют организовать прецизионную (с точностью до 0.15 пикселя) геометрическую обработку и достичь требуемой глубины локализации дефектов. Выполнены оценки точности предложенных алгоритмов.

6. Получены модели и алгоритмы радиометрической коррекции сканерных изображений, основанные на аналитическом описании процессов преобразования сигналов в тепловизионной системе и наиболее полном использовании данных калибровки. Их использование позволяет обеспечить высокую точностью измерения радиационных температур (до 0.5 °С) объектов по изображениям. Разработаны методики контроля качества коррекции и работоспособности тепловизора.

7. Предложена система признаков неисправностей объектов тележек, основанная на двумерном анализе тепловых полей, алгоритмы вычисления признаков и выявления дефектов тележек. В ходе испытаний и опытной эксплуатации сканерной тепловизионной системы обследования установлена ее высокая эффективность в плане выявления таких дефектов как трещины па колесных дисках и раме, дефекты поверхности катания колеса, неисправности тормозной системы и буксовых узлов. При обследовании 93 железнодорожных составов (6527 вагонов, 13154 тележек) было идентифицировано 40 неисправностей, из которых 85 % подтверждены в ходе натурного осмотра.

8. На базе разработанных моделей, алгоритмов и технологий создана программная система сканерного тепловизионного обследования TeploScan, которая введена в опытную эксплуатацию в депо станции Рыбное Московской железной дороги. Система TeploScan позволяет в темпе прохождения железнодорожных составов выявлять возможные дефекты и формировать дефектные ведомости с целыо последующего выполнения ремонтно-восстановительных работ. Время обработки информации по типовому железнодорожному составу не превышает 5 мин.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Егошкин, Николай Анатольевич, 2007 год

1. Уздин, М. М. Железные дороги. Общий курс Текст. : учеб. пособие для вузов / М. М. Уздин, 10. И. Ефименко; под ред. М. М. Уздина. 4-е изд. -М.: Транспорт, 1991.-295 с.

2. Железнодорожный транспорт. Энциклопедия Текст. / Н.С. Конарев [и др.]; под ред. Н.С. Конарева. М.: Большая Российская энциклопедия, 1995.-559 с.

3. Акулов, М. П. Руководить значит действовать Текст. : доклад заместителя министра путей сообщения Российской Федерации Акулова М. П. на расширенном заседании Коллегии МПС России / М. П. Акулов // Евразия Вести.-2003.-№ 10.

4. Васильев, Б. И. Бумажный эффект Текст. / Б. И. Васильев // Гудок. -2003.-8 февраля.

5. А. с. 578212 СССР, МКИ3 В 61 К 9/04. Устройство автоматического распознавания греющихся букс Текст. / Е. Е. Трестман, X. Б. Шмерман (СССР). -№ 1926113/27; заявл. 06.04.73; опубл. 30.11.77, Бюл. № 40. 5 с.

6. А. с. 779139 СССР, МКИ3 В 61 К 9/06. Устройство для автоматического обнаружения перегретых букс Текст. / X. Б. Шмерман, Е.Е. Трестман, А.Г. Алексеев (СССР). -№ 2568740/27; заявл. 09.01.78; опубл. 15.11.80, Бюл. № 42. 5 с.

7. Лозинский, С. Н. Аппаратура автоматического обнаружения перегретых букс в поездах Текст. / С. И. Лозинский, А. Г. Алексеев, Н. Н. Карпенко. М.: Транспорт, 1978. - 160 с.

8. Трестман, С. Н. Автоматизация контроля буксовых узлов в поездах Текст. / Е. Е. Трестман, С. Н. Лозинский, В. Л. Образцов. М.: Транспорт, 1983.-352 с.

9. Лозинский, С. Н. Система комплексного контроля технического состояния подвижного состава на ходу поезда ДИСК-БКВ-Ц Текст. / С. И. Лозинский [и др.] // Автоматика, телемеханика и связь. 1986. - №1. - С. 6-8.

10. Лядов, В. В. Аппаратура обнаружения перегретых букс в поездах (КТСМ-01) и совершенствование информационных систем на железнодорожном транспорте Текст. / В. В. Лядов, П. Г. Пигалеи, А. Ф. Тагиров // Сб. научн. тр. УрГУПС. Вып. 16. 2000. - С. 198-224.

11. Вяткин, В. Г. Системы железнодорожной автоматики и телемеханики и их компоненты Электронный ресурс. / В. Г. Вяткин. Режим доступа: http://new-scb.narod.ru/ktsm.htm.

12. Швалов, Д. В. Микропроцессорные средства контроля подвижного состава на ходу поезда Текст. : учеб. пособие / Д. В. Швалов, В. В. Шаповалов. Ростов н/Д.: РГУПС, 2002. - 92 с.

13. Миронов, А.А. Совершенствование методов и средств бесконтактной тепловой диагностики букс подвижного состава Текст. : дис. . канд. техн. наук : 05.22.07 / Миронов Александр Анатольевич. Екатеринбург, 2004.- 153 с.

14. Hot box detector Text. // Railway Signaling. 1956. - № 6. - P. 87-93.

15. Вольерсдорф. Локатор перегрева букс фирмы Sins and Ilalskc Text. / Вольерсдорф // Signal and Drat. 1960. - № 5. - C. 92.

16. Пат. 1.217.002 Франции. Устройство для обнаружения греющихся букс Text. / Pelino W., Raims G. 1960.

17. Hot detectors work Text. // Railway Age. 1962. - № 16. - P. 17-23.

18. Pelino W.M. Hot box detectors Text. / W.M. Pelino // Railway Signaling and communications. 1964. -№ 2. - P. 34-39

19. Пат. 3731087 США, МПК B61 3/10. Система предупреждения о перегреве букс Text. / Кинг Ждозеф В. 1969.

20. Пат. 3169735 США, МПК В61 3/11. Индикатор перегрева букс Text. / Carter Sinclair. 1965.

21. The Rock Tests Electronic Detection Текст. // Progressive railroading. 1977.-№9.-P. 20-40.

22. Берзин, В.А. Зарубежный опыт эксплуатации устройств обнаружения перегретых букс Текст. / В.А. Берзин // Железнодорожный транспорт за рубежом. 1977. - № 7. - С. 44-49.

23. Пат. 0276201 ЕР, МГПС 4 В 61 К 9/06. Способ обнаружения перегрева подшипников Текст. Опубл. 27. 07.87, Бюл. № 30.

24. Пат. 4928910 США, МПК 4 В 61 К 9/06. Устройство для определения перегрева элементов колесной пары Текст. Опубл. 29.05.90, Бюл. №5.

25. Виммер, И. Новое поколение устройств обнаружения греющихся букс и заклиненных колес Текст. / Й. Виммер // Железные дороги мира. -2000.-№1. С. 12-19.

26. Пат. 0265538 ЕР, МПК 4 В 61 К 9/06. Способ и устройство для бесконтактного измерения температуры тормозов проезжающих железнодорожных вагонов Текст. Опубл. 28.10.86, Бюл. № 13.

27. Пат. 0263896 ЕР, МПК 4 В 61 К 9/06. Способ и устройство для бесконтактного измерения температуры осей или букс движущихся железнодорожных вагонов Текст. Опубл. 17.10.86, Бюл. № 14.

28. Пат. 2126754 Российская Федерация, МПК В 61 К 9/06. Способ определение неисправности элементов колесного узла Текст. / В.М. Алексен-ко, П.Д. Насельский. № 96105733/28; заявл. 26.03.96; опубл. 27.02.99, Бюл. №6.

29. Еремеев, В. В. Технология комплексной диагностики неисправностей колесных тележек железнодорожных составов Текст. / В. В. Еремеев, И. А. Егошкин [и др.]. Рязань: РГРТА, 2004. - 12 с. - Деп. в ВИМИ 03.09.04, №ДО-8961.

30. Пат. 2260534 Российская Федерация, МПК7 В 61 К 9/06. Способ диагностики неисправностей колесных тележек железнодорожных вагонов / А.Е. Кузнецов и др.. № 2004108835/11; заявл. 26.03.2004; опубл. 20.09.2005. Бюл. №26.

31. Ковалев, А. О. Разработка и реализация концепции построения систем дистанционной диагностики транспортно-энергетических объектов Текст. : дис. . канд. техн. наук : 05.13.01 / Ковалев Алексей Олегович. Рязань, 2005.- 127 с.

32. Еремеев, В. В. Система тепловизионного дистанционного контроля колесных тележек железнодорожных составов Текст. / В. В. Еремеев, II. А. Егошкин // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. 2006. -№ 8.-С. 55-59.

33. Еремеев, В. В. Геометрическая обработка изображений железнодорожных колес Текст. / В. В. Еремеев, А. Е. Кузнецов, Н. А. Егошкин. Рязань: РГРТА, 2004. - 7 с. - Деп. в ВИМИ 21.05.04, № ДО-8951.

34. Егошкин, Н. А. Оценка и коррекция радиометрических искажений в тепловизорах сканерного типа Текст. / Н. А. Егошкин // Новые информационные технологии в научных исследованиях и в образовании : тез. докл. всерос. конф. Рязань: РГРТУ, 2007. - С. 128.

35. Егошкин, Н. А. Распознавание изображений колесных тележек железнодорожных вагонов Текст. / Н. А. Егошкин, А. Э. Москвитин. Рязань: РГРТА, 2005. - 6 с. - Деп. в ВИМИ 10.06.05, № ДО 8980.

36. Егошкин, Н.А. Определение параметров круглых объектов по теп-ловизионным изображениям Текст. / Н.А. Егошкин // Информационные технологии в науке, проектировании и производстве : тез. докл. всерос. науч.-техн. конф. Н. Новгород, 2006. - С. 21.

37. Новиков, Ф. А. Дискретная математика для программиста Текст. : учебник для вузов / Ф. А. Новиков. 2-е изд.- СПб.: Питер, 2005. - 364 с.

38. Автоматика и управление в технических системах Текст. В 11 кн. Кн. 2. Идентификация объектов систем управления технологическими процессами / В. Н. Киричков. К.: Вьпца шк., 1990. - 263 с.

39. Мироновский, JI. А. Функциональное диагностирование динамических систем Текст. / Л. А. Мироновский. СПб.: Научное издание, 1998. -256 с.

40. Тростин, Е. А. Иллюстрированное пособие осмотрщику вагонов Текст. / Е. А. Тростин, В. Н. Литонов, В.М. Криворотько. М.: Транспорт, 1971.- 168 с.

41. Погорелый, Б. Г. Справочник осмотрщика вагонов Текст. / Б. Г. Погорелый. М.: Транспорт, 1989. - 127 с.

42. Заявка 2003101738 Российская Федерация, МГ1К7 В 61 К 9/12. Устройство для определения дефектов колесных пар и их диаметра Текст. / Б. И. Синельников, М. М. Бекмагамбетов. -№ 2003101738/11; заявл. 21.01.03; опубл. 27.07.2004, Бюл. № 11. 4 с.

43. А. с. 880837 СССР, МКИ3 В61 К 9/04. Устройство контроля нагрева букс подвижного состава Текст. / В.Н. Катышев, Ю.О. Фаерштейн, Л.Б. Лав-рик-Кармазин (СССР). -№ 2847813/27-11; заявл. 12.10.79; опубл. 15.11.1981, Бюл. №42.-3 с.

44. Пат. 2090417 Российская Федерация, МПК6 В 61 К 9/04. Устройство для контроля температуры нагрева подшипников осей вагона Текст. / А. Е. Дубинин, С. Л. Тельнов, О. Г. Зингер. № 95100127/11; заявл. 5.01.95; опубл. 20.09.1997, Бюл. № 6. -3 с.

45. Пат. 2274572 Российская Федерация, МПК7 В 61 К 9/04. Устройство для дистанционного контроля и идентификации букс транспортных средств Текст. / Н. Т. Рогатнев. № 2004132385/11; заявл. 10.11.04; опубл. 20.04.2006. Бюл. №4.-3 с.

46. Венедиктов А. 3. Бесконтактный контроль параметров колесных пар Текст. / А. 3. Венедиктов // Железные дороги мира. 2004. - № 10. С. 21-27.

47. Mamchand, S. Indian Railway Technical Bulletin Text. / S. Mamchand.- 1999,-N289- 290, P. 25-31.

48. Венедиктов, A. 3. Измерение параметров колесных пар подвижного состава в движении Текст. / А. 3. Венедиктов // Железные дороги мира. -2003.-№9.-С. 25-29.

49. Венедиктов, А. 3. Напольные детекторы неисправностей подвижного состава Текст. / А. 3. Венедиктов // Железные дороги мира. 2000. - № 7.- С. 25-29.

50. Партон, В. 3. Механика разрушений от теории к практике Текст. / В. 3. Партон. - М.: Наука, 1990. - 240 с.

51. Блох, А. Г. Теплообмен излучением. Справочник Текст. / А. Г. Блох, Ю. А. Журавлев, JI. Н. Рыжков. -М.: Энергоатомиздат, 1991.-432 с.

52. Яворский, Б. М. Справочник по физике Текст. / Б. М. Яворский, А. А. Детлаф.-6-е изд.-М.: Наука, 1974.-917 с.

53. Миронов, А. А. Применение комплексов КТСМ в современных условиях Текст. / А. А. Миронов, А. Ф. Тагиров // Автоматика, связь, информатика. 2002. - № 9. - С. 5-9.

54. Миронов, А.А. Аппаратура обнаружения перегретых букс и заторможенных колес должна работать лучше Электронный ресурс. / А. А. Миронов, В. JI. Образцов, А. Э. Павлюков. НПЦ «Инфотэкс». - Режим доступа: www.newscb.ru.

55. Фроимсон И.М. Эффективность тепловизионных приборов. Метод классификации тепловизионных систем. Шкала эквивалентности приемников излучения Текст. / И. М. Фроимсон // Специальная техника. 2003. - №6.

56. Горный, В. И. Тепловая аэрокосмическая съемка Текст. / В. И. Горный, Б. В. Шилин, Г. И. Ясинский. -М.: Недра, 1993. 128 с.

57. Гарбук, С.В. Космические системы дистанционного зондирования Земли Текст. / С. В. Гарбук, В.Е. Гершензон. М., 1997. - 296 с.

58. Ушакова М.Б. Зарубежные тепловизионные приборы первого, второго и третьего поколений Текст. / М. Б. Ушакова // Прикладная физика. -2004.-№3.-С. 70-78.

59. Aerosense Exhibition Guide Text., 2- 4 April 2002, Orlando, USA.

60. Стафеев, В.И. Матричные фотоприёмные устройства среднего и дальнего инфракрасных диапазонов спектра на основе фотодиодов из Cd xHg .х Те Текст] / В. И. Стафеев [и др.] // Физика и техника полупроводников.-2005. Т. 39, вып. 10.

61. Марушко, Ф.И. Автоматика и телемеханика на железнодорожном транспорте Текст. / Ф. И. Марушко [и др.]. М.: Транспорт, 1959.-394 с.

62. Дмитриенко И. Е. Измерения в устройствах автоматики, телемеханики и связи на железнодорожном транспорте Текст. / И. Е. Дмитриенко [и др.].-М.: Транспорт, 1982.-312 с.

63. Штанке, А.Э. Датчики Электронный ресурс. / А. Э. Штанке. Режим доступа: http://vrw.rgups.ru/sasha/verstka/razrabotkil l.php.

64. А. с. 247510 СССР, МКИ В 61 К 12/03. Способ распознавания типа буксового узла вагона во время движения поезда Текст. / Г. Б. Варварин, С. М. Жданов, В. М. Матошин (СССР). № 1163370/27; заявл. 9.06.67; опубл. 4.07. 1969, Бюл. № 22.

65. Пат. 3812343 США, Кл. 246-169Д (В61 1/20). Дискриминатор подшипников качения для системы обнаружения перегрева вагонных букс Текст.

66. А. с. 326442 СССР, МКИ3 G 01Ь 9/00. Способ распознавания типа подшипников колесной пары вагона в поезде при его движении Текст. / В. Л. Образцов. -№ 1488587/27; заявл. 26.05.70; опубл. 19.01.72, Бюл. № 4.

67. А. с. 514741 СССР, МКИ2 В 61 К 9/06. Устройство для распознавания букс по типу подшипника Текст. / В. А. Берзин, Е. Е. Трестман, С. И. Лозинский. -№ 2099261/11; заявл. 14.01.75; опубл. 25.05.76, Бюл. № 19.

68. Белов, В. В. «Пальма» система автоматической идентификации транспортных средств Текст. / В. В. Белов [и др.] // Железнодорожный транспорт. - 2002. - № 8. - С. 54-59.

69. Белов, В. В. Система автоматической идентификации подвижного состава Текст. / В. В. Белов, В. А. Буянов, М. Д. Рабинович // Автоматика, связь, информатика.-2002. -№8. -С. 13-17.

70. Семин, М.С. Прикладные задачи, решаемые с помощью систем технического зрения Текст. / М.С. Семин // Специальная техника. 2002. - № 6. С 12-17.

71. Синеглазов, В. М. Активная тепловая интроскопия Текст. / В. М. Синеглазов, А. Г. Протасов, А. А. Кеткович. -К.: Техника, 1993. 168 с.

72. Бек, Д. Некорректные обратные задачи теплопроводности Текст. / Д. Бек, Б. Блакуэлл, Ч. М. Сент-Клэр. М: Мир, 1989. - 312 с.

73. Стороженко В.А. Методы передаточных функций в тепловой де-фектометрии Текст. / В. А. Стороженко, С. И. Мельник // Дефектоскопия. -1991.-№12. с.-78-83.

74. Вавилов В. П. Тепловой контроль металлических изделий Текст. / В. П. Вавилов//Дефектоскопия. 1994.-№ 8.-С. 41-47.

75. Storozhenko V., Melnik S., Oryol R. The New Algorithms of Thermal Defectometry Text. // Proceedings of 10-th International Conference THERMO -97. Hungary, Budapest. - 1997.

76. Рябцев, В. В. Результаты стендовых испытаний температурных режимов буксовых узлов Текст. / В. В. Рябцев // Тезисы научн.-техн. конф. кафедр Омского института инженеров железнодорожного транспорта. Омск, 1984.-С. 54-55.

77. Павлюков, А. Э. Диагностическая модель бесконтактного теплового контроля букс подвижного состава Текст. / А. Э. Павлюков, А. А. Миронов, А. В. Занкович // Транспорт Урала. 2004. - № 2. С. 44-53.

78. Миронов, А. А. Температурный режим буксового узла при нарушении торцевого крепления и температурный контроль Текст. / А. А. Миронов // Железнодорожный транспорт. 2005. - №6.

79. Злобин, В. К. Обработка аэрокосмических изображений Текст. / В. К. Злобин, В. В. Еремеев, А. Е. Кузнецов. -М.: Радио и связь, 2006.-406 с.

80. Хорн, Б. К. Зрение роботов Текст. : пер. с англ. / Б. К. Хорн. М.: Мир, 1989.-487 с.

81. Wong, R.Y. Scene matching with invariant moments Text. / R. Y. Wong, E. L. Hall // Computer Graphics and Image Processing. 1978. - №1. -P. 16-24.

82. Егорова, С.Д. Оптико-электронное преобразование изображений Текст. / С. Д. Егорова, В. А. Колесник. М.: Радио и связь, 1991. - 208 с.

83. Пресс Ф. П. Фоточувствительные приборы с зарядовой связью Текст. / Ф. П. Пресс. М.: Радио и связь, 1991.- 260 с.

84. Злобин, В. К. Статистические алгоритмы радиометрической коррекции видеоинформации от многоэлементных сканирующих систем Текст. / В. К. Злобин, В. В. Еремеев // Автометрия. 1995. - №2. - С. 78-83.

85. Справочник по инфракрасной технике. В 4 т. Т. 3. Приборная база ИК-систем / Под ред. У. Вольфа, Г. М. Цисиса. Мир, 1999. - 472 с.

86. Самарский, А.А. Численные методы Текст. / А. А. Самарский, А. В. Гулин. М.: Наука, 1989. - 432с.

87. Прэтт, У. Цифровая обработка изображений Текст. : в 2 т. / У. Прэтт. М.: Мир, 1982. - 2 т.

88. Методы классической и современной теории автоматического управления Текст. В 5 т. Т. 1. Математические модели, динамические характеристики и анализ систем автоматического управления / Под ред. К. А. Пупкова, И. Д. Егупова. М.: МГТУ, 2004. - 559 с.

89. Зангвилл, У. Нелинейное программирование. Единый подход Текст. / У. Зангвилл. М.: Советское радио, 1973. - 312 с.

90. Нестеров, 10. Е. Эффективные методы в нелинейном программировании Текст. / Ю. Е. Нестеров. М.: Радио и связь, 1989. - 304 с.

91. Быков, Р. Е. Цифровое преобразование изображений Текст. / Р. Е. Быков. М.: Горячая линия, 2003. - 232 с.

92. Антонушкина, С.В. Радиометрическое обеспечение систем космического мониторинга поверхности земли Текст. : дис. . канд. техн. наук : 05.13.01 / Антонушкина Светлана Викторовна. Рязань, 2002. - 159 с.

93. Slater, Р. N. Reflectance- and radiance-based methods for the in-flight absolute calibration of multispectral sensors Text. / P. N. Slater [et al.] // Remote Sensing of Environment. -1987. Vol. 22. - P. 11 -37.

94. Гоноровский, И.С. Радиотехнические цепи и сигналы Текст. / И. С. Гоноровский. М.: Радио и связь, 1994. - 480 с.

95. Трифонов, А. П. Обнаружение стохастических сигналов с неизвестными параметрами Текст. / А. П. Трифонов, Е. П. Нечаев, В. И. Парфенов. Воронеж: ВГУ, 1991. - 246 с.

96. Алпатов, Б.А. Выделение движущихся объектов в условиях геометрических искажений изображения Текст. / Б. А. Алпатов, П. В. Бабаян // Цифровая обработка сигналов. -2004. №4. - С. 9-14.

97. Кожевников, 10. В. Теория вероятностей и математическая статистика Текст. : Учеб. пособие для вузов / Ю. В. Кожевников. М.: Машиностроение, 2002. - 416 с.

98. Алгебра Текст. / Б. JT. ван дер Варден. М.: Наука, 1979. - 608 с.

99. Рихтер, Д. Windows для профессионалов: создание эффективных Win32 приложений с учетом специфики 64-разрядной версии Windows Текст. / Д. Рихтер. -М.: Русская редакция, 2001. - 752 с.

100. Калверт, Ч. Освой самостоятельно программирование в Windows за 21 день Текст. / Ч. Калверт. -М.: Бином, 1995.-495 с.

101. Гуревич Н. О. Освой самостоятельно Visual С++ 5. Полное руководство для самостоятельного обучения. Текст. / Н. О. Гуревич. М.: Мир, 2002. - 624 с.

102. Жарков В. A. Visual С++ на практике Текст. / В. А. Жарков. М.: Мир, 2002.-424 с.

103. Грегори К. Использование Visual С++ .NET. Специальное издание. Текст. / К. Грегори. М.: Издательский дом «Вильяме», 2002. - 784 с.