Методы и средства совместной обработки термо-оптической информации в задачах диагностики транспортных объектов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.01, кандидат технических наук Перелыгин, Владимир Николаевич

• Перелыгин, Владимир Николаевич
• кандидат технических наук
• 2011

Оглавление диссертации кандидат технических наук Перелыгин, Владимир Николаевич

СПИСОК УСЛОВНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙ.

ВВЕДЕНИЕ.

1. СОСТОЯНИЕ И АКТУАЛЬНЫЕ ЗАДАЧИ ТЕПЛОВИЗИОННОГО КОНТРОЛЯ ЭЛЕКТРИЧЕСКОГО И МАШИННОГО ОБОРУДОВАНИЯ ЛОКОМОТИВОВ ПРИ ОБСЛУЖИВАНИИ И РЕМОНТЕ.

1.1. Анализ отказов электрического оборудования локомотивов на Восточно-Сибирской железной дороге.

1.2. Методы теплового контроля и диагностики машинного и электрического оборудования электровозов при техническом обслуживании и ремонте.

1.2.1. Имеющиеся в депо средства контроля механического и электрического оборудования.

1.2.2. Методы и средства теплового контроля, применяемые при техническом обслуживании и ремонте эектровозов.

1.3. Современное состояние технических и программных средств теп-ловизионного контроля, мониторинга и диагностики оборудования

1.3.1 Существующие классы тепловизоров, тепловизионных систем и их характеристики.

1.3.2 Программное обеспечение тепловизоров.

1.3.3 Применение тепловизионных систем на железной дороге

1.3.4 Перспективы и проблемы применения термо- оптического метода контроля для диагностики технического состояния электровозов.

1.4. Разработка системы термодиагностики' как элемента концепции обслуживания по фактическому состоянию.

1.5. Цель и задачи исследования.

2. РАЗРАБОТКА ТЕРМО- ОПТИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ КОНТРОЛЯ ОБОРУДОВАНИЯ И АЛГОРИТМОВ СОПОСТАВЛЕНИЯ ФОТО- И ТЕРМОИЗОБРАЖЕНИЙ.

2.1. Системный подход к разработке структуры комплекса тепловизи-онного контроля и технологии ремонта электровозов.

2.1.1 Подсистемы тепловизионного контроля электровозов и их комплексирование.

2.1.2 Структура комплекса тепловизионного контроля оборудования электровозов1.

2.1.3 Системный подход к корректировке технологий ремонта на основе данных термодиагностики.

2.2. Анализ совмещения изображений с использованием существующих алгоритмов.

2.3. Метод совмещения, основанный на эпиполярной геометрия двух изображений.

2.3.1. Методика покоординатного выравнивания эпиполярных прямых.

2.3.2. Задачи минимизации контрольного соотношения.

2.3.3. Методика сопоставления точек контрольного и базового изображений.

2.3.4. Поиск точек-кандидатов на контрольном изображении

2.4. Использование стереопары для определения расстояния до плоскости съемки.

2.4.1. Модель стереоскопической системы, состоящей из двух цифровых фотоаппаратов.

2.4.2. Определение пространственных координат точек сцены двумя камерами.

2.4.3. Алгоритмы совмещения термо- и фотоизображений с использованием стереопары в концепции автоматизированного термомониторинга.

2.5. Выводы по главе 2.

3. РАЗРАБОТКА КОМПЛЕКСА ТЕПЛОВИЗИОННОЙ ДИАГНОСТИКИ

ОБОРУДОВАНИЯ ЭЛЕКТРОВОЗОВ.

3.1. Разработка термо-оптического устройства.

3.1.1. Методика калибровки термо- оптического устройства

3.1.2. Разработка программного обеспечения для совмещения термо- и фотоизображений.

3.2. Разработка методов тепловых испытаний электровозов при техническом обслуживании и ремонте.

3.2.1. Выбор режимов тепловых испытаний оборудования электровозов

3.2.2. Классификация деталей электровозов по теплофизическим характеристикам.

3.2.3. Разработка рекомендаций по определению оптимального времени нагрева оборудования электровозов.

3.2.4. Разработка методов тепловых испытаний.

3.3. Разработка методов термо- оптического контроля электрооборудования электровозов.

3.3.1. Определение относительных и абсолютных температурных норм для диагностируемого оборудования электровоза.

3.3.2. Создание рекомендаций по допустимой температуре и коэффициентам излучения контролируемого оборудования.

3.4. Выводы по главе 3.

4. ИССЛЕДОВАНИЕ ТЕМПЕРАТУРНЫХ ПОЛЕЙ ОБОРУДОВАНИЯ ЭЛЕКТРОВОЗОВ ВО ВРЕМЯ ДВИЖЕНИЯ.

4.1. Определение зависимости температуры нагрева электрооборудования от параметров движения и работы электровоза.

4.1.1. Необходимость применение многофакторного анализа

4.1.2. Множественный регрессионный анализ

4.1.3. Экспериментальная проверка множественного регрессионного анализа.*.

4.2. Кластерный анализ данных температуры нагрева электрооборудования

4.2.1. Анализ методов и алгоритмов кластеризации.

4.2.2. Применение кластеризации данных температуры нагрева во время движения методами К-средних и ЕМ-алгоритмом

4.2.3. Экспериментальное сравнение предложенных методов кластеризации.

4.3. Выводы по главе 4.

5. ИССЛЕДОВАНИЕ ОПТИЧЕСКОГО МЕТОДА ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПОЛОЖЕНИЯ БУКС ДВИЖУЩЕГОСЯ ПОЕЗДА ОТНОСИТЕЛЬНО КОМПЛЕКСА ИНФРАКРАСНОГО КОНТРОЛЯ ТЕМПЕРАТУРЫ.

5.1. Оценка качества ориентации приемников ИК - излучения.

5.1.1. Анализ структуры, принципа функционирования и причин неподтвержденных показаний системы КТСМ.

5.1.2. Анализ ориентации болометра КТСМ и зоны максимального тепловыделения буксового узла.

5.1.3. Оценка качества сканирования поверхности буксового узла с помощью визуального компьютерного моделирования

5.2. Предложения по повышению качества контроля буксовых узлов при движении поезда.

5.2.1. Оптимальные углы ориентации приемников инфракрасного излучения.

5.2.2. Использование оптических датчиков расстояния в средствах диагностики подвижного состава на базе КТСМ.

5.2.3. Компьютерное моделирование и экспериментальная проверка работы оптического бесконтактного датчика в системе КТСМ

5.3. Выводы по главе 5.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Методы и средства совместной обработки термо-оптической информации в задачах диагностики транспортных объектов»

Одной из приоритетных задач в промышленности и на транспорте является повышение надежности и продление срока эксплуатации оборудования, снижение затрат на производство и ремонт агрегатов. Неисправности электрооборудования приводят к большим материальным и временным издержкам в процессе эксплуатации и ремонта. При этом затраты на диагностику дефектов иногда составляют до 40% от общей суммы расходов. Наиболее затратной, в том числе по времени, является диагностика дефектов электроконтактного оборудования, ввиду необходимости анализа большого количества плотно расположенных контактных групп, сборок, токоведущих цепей. При этом в наиболее сложных условиях эксплуатируются транспортные объекты, поскольку на них оказывают влияние экстремальные изменения климатических условий. Транспортными объектами (ТрО) называются объекты железнодорожного (электровозы, тепловозы, электропоезда), автомобильного, водного и воздушного транспорта. У всех ТрО есть общие составляющие, например двигатели, передаточные и исполнительные механизмы (движетели), система управления, высоковольтные и низкозольные электрические схемы. В дальнейшем в качестве ТрО для исследований выбран электровоз и его инфраструктура (система эксплуатации, технического обслуживания и ремонта).

В последние годы, ввиду общего старения электровозного парка при одновременном сохранении величин показателей перевозочного процесса, все большее внимание уделяется диагностике оборудования тягового подвижного состава с целью предупреждения случаев брака, отцепок, неплановых ремонтов. По статистике, более половины отцепок электровозов от поезда связаны с дефектами электрического оборудования.

Поскольку процесс проведения технического обслуживания и ремонта, строго регламентирован по времени, крайне важно использовать методы, позволяющие выполнить обследование за предельно малый срок с одновременным сохранением качества выполнения операций. Одним из таких методов является тепловизионный метод неразрушающего контроля и диагностики (ТНКиД).

Этот метод получения изображения (термограмм) в невоспринимаемом глазом инфракрасном (ИК) излучении, испускаемом объектами, целесообразно использовать и при контроле оборудования электровозов, так как он позволяет без соприкосновения с объектом выявлять чрезмерно нагретые механические и электрические детали и узлы, что нередко предшествует отказам. Современные термографические системы на базе портативных ИК камер обладают функциями записи изображений, сбора и хранения данных.

Наиболее полные технологии термодиагностики электрооборудования имеются в электроэнергетике. Эти технологии предусматривают работу оборудования под полной или половине полной нагрузки. При создании технологий термодиагностики оборудования ТрО необходимо смоделировать режимы работы близкие к номинальным или к режимам с максимальной нагрузкой. При создании технологии тепловых испытаний необходимо учитывать время, нагрузку, режимы работы, напряжение и другие параметры оборудования ТРО. Для получения сопоставимых условий испытаний необходимо использовать метод активного теплового контроля (АТК).

Особое преимущество ИК термографии заключается в существенном сокращении времени контроля, так как этот метод позволяет за одно измерение получать интегральное распределение температуры в определенной области, соответствующей видеокадру. Для объективной оценки необходимо установить предельные значения температур для всех попадающих в кадр деталей, по крайней мере, два сигнальных уровня: «поставить под наблюдение» и «принять незамедлительные меры».

Наряду с классиками термографии (Ллойд Дж., Госсорг Ж.) [58, 30], в нашей стране большой вклад в развитие тепловизионного метода внесли такие ученые, как

A.B. Лыков, К.Ф. Фокин, O.E. Власов, Ф.В. Ушков, В.А. Дроздов, И.Б. Левитин, М.М. Мирошников, В.Е. Канарчук, В.А. Григорьев и др. [57, 45, 34, 36].

Современная школа исследователей в области термодиагностики представлена такими учеными как О.Н. Будадин, В.П. Вавилов, А.И. Потапов, В.И. Калганов,

B.В. Клюев, В.Н. Фелинов, А.Г. Климов, Т.Е. Троицкий-Марков, М.И. Щербаков,

C.А. Бажанов и др. [17, 19, 10, 98, 18, 96, 97].

В последнее время ряд российских разработок, выполненных в Московском «Технологическом институте «ВЕМО», «Томском НИИ интроскопии» и СевероЗападном Государственном техническом университете (С.Петербург), а также оригинальные разработки российских ученых и изобретателей (ООО «ИРТИС») определили основные направления развития тепловизионного метода в нашей стране.

Эффективно использование теплового метода контроля и диагностики в системе обслуживания и ремонта с учетом фактического состояния (ОФС). Контроль температурных характеристик деталей и узлов позволит управлять техническим состоянием оборудования на основе данных мониторинга и диагностики. Общая концепция системы ОФС представлена в работах H.H. Смирнова, И.А. Ицковича, Е.Ю. Барзиловича, В.А. Игнатова, A.B. Лукьянова, Ю.М. Краковского, И.М. Сиднеева, В.Ф. Воскобоеваи др. [8, 9, 27, 42, 53, 153, 110, 44, 61].

В железнодорожной отрасли тепловизионные методы контроля находят все большее применение в энергетике. Однако до последнего времени использование метода тепловизионного контроля для диагностики состояния оборудования электровозов не проводилось. Это объясняется тем, что электровоз является системой, состоящей из большого количества компактно размещенного электрического оборудования, большая часть которого находится в высоковольтной зоне.

С 2003 года возможность применения термодиагностики электровозов рассматривалась в работах [2, 3, 6-10]. Проведенные авторами исследования показали возможность и эффективность термодиагностики электрического и машинного оборудования электровозов и тепловозов при техническом обслуживании и ремонте. Показано, что данный метод позволяет выявлять до 50% дефектов электрического оборудования локомотивов.

Распознавание и диагностика оператором большого количества электрических контактных групп, соединений, деталей локомотива попадающих в область термокадра, затруднено и занимает значительное время (особенно это касается трудноразличимых на термокадрах объектов с малым тепловым контрастом. Решение задач контроля состояния электрического оборудования электровозов может быть найдено путем создания термо-оптических систем с синхронным получением термо- и фотокадров контролируемых объектов с последующей совместной автоматизированной обработкой получаемой информации.

Совмещение оптической и тепловизионной информации выполняется с применением элементов теории обработки изображений, изложенных в работах таких ученых, как Б. Хорн, У. Прэтт, К. Фукунага, Э Патрик, Дж. Ту, Б.Н. Вапник, К Вехра-ген, а также более современными исследованиями Н. С. Longuet-Higgins, Т. М. Strat, R. Hartley, J. L. Mundy, A. Zisserman, A. Goshtasby [24, 20, 112, 116, 90]. Дальнейшая обработка информации с применением алгоритмов мониторинга и диагностики в рамках единого программного комплекса позволит более полно использовать возможности метода ТНКиД и вывести диагностику электрооборудования на качественно иной уровень.

Для использования термодиагностики необходимо разработать также методику тепловизионного контроля, регламентирующую маршруты и позиции контроля, а также режимы испытания электровозов при обслуживании и после ремонта. При этом следует обобщить сведения о допустимых температурных режимах элементов электрического и машинного оборудования, влиянии на них эксплуатационных факторов.

Задачи обработки тепловых параметров и определения времени испытания электрического оборудования электровозов в зависимости от различных факторов могут быть решены с привлечением теории теплопроводности и теории непрерывного контроля, которые изложены в работах В.П. Смирнова, М. А. Михеева, И. Ф. Филиппова, А. О. Некрасова, X. Уонга, И.Н.Богаенко [61, 62, 76, 47, 12].

Для проведения мониторинга и определения распределения температуры по нагруженному оборудованию электровоза, а также для проведения термодиагностики дефектов непосредственно во время движения электровоза в составе поезда необходимо разработать методику измерения и обработки температурных данных. Данный анализ можно провести с использованием статистических методов и кластерного анализа, изложенных в работах Д. К. Монтгомери, А.И. Орлова, Н. Ш. Кремера, Т. Hastie, R. Tibshirani, И.Д. Мандель, Н. Дрейпер, Н. Г. Загоруйко [77, 87, 54, 72, 142, 35]. Обработка информации позволит с применением программного комплекса по совмещению изображений, технологии и алгоритмов испытания и диагностики, базы данных по допустимым температурам и коэффициентам излучения разработать и использовать систему термодиагностики как элемента концепции ОФС.

Высокие требования к обеспечению эксплуатационной надежности и безопасности движения подвижного состава стимулируют совершенствование системы технической эксплуатации подвижного состава на основе внедрения методов и средств непрерывного контроля и диагностирования при движении поезда и усовершенствования уже имеющихся. Из-за конструктивного несовершенства аппаратуры КТСМ в эксплуатации наблюдается большое количество неподтвержденных показаний на нагрев буксового узла, которые нарушают бесперебойность процесса перевозок, вызывают значительные затраты из-за простоя подвижного состава. Задачи повышения достоверности и анализа работы систем диагностики I111C на ходу поезда рассмотрены в работах таких авторов как. В. Ф. Криворудченко, Е. Е. Трестман, А. А. Миронов, В. И. Шелухин [55, 111, 75, 120]. Дооснащение системы КТСМ оптическим датчиком расстояния, позволит создать термо- оптическую систему. Применение метода совместной обработки информации от термо- оптических систем на штатных установках КТСМ позволит повысить уровень эффективности и достоверности выявления дефектов буксовых узлов при движении поезда, устранить ложные срабатывания.

Целью диссертационной работы является разработка методов и средств совместной обработки термо- оптической информации в задачах диагностики технического состояния для повышения эффективности обслуживания и ремонта транспортных объектов (на примере электровозов).

Для достижения указанной в диссертационной работе цели необходимо решить следующие задачи:

1. Обоснование эффективности тепловизионного метода контроля, применение системного подхода к анализу составляющих, разработке структуры комплекса термо- оптического контроля и метода управления техническим состоянием транспортных объектов на основе данных термодиагностики.

2. Повышение достоверности идентификации деталей и производительности тепловизионного метода контроля за счет совмещения тепловизионных и оптических каналов информации, разработка математического и алгоритмического обеспечения в задачах автоматизированного совмещения термо- и фотоизображений.

3. Разработка методов активного теплового контроля и испытаний оборудования электровозов на основе его классификации по параметрам теплофизических характеристик.

4. Разработка методики обработки термо- оптической информации и выявления зависимости распределения температуры от параметров работы оборудования электровозов при их движении.

5. Исследование и визуальное моделирование совместной работы штатной системы инфракрасного контроля температуры букс (КТСМ) и дополнительно установленного оптического датчика положения букс с целью повышения качества и достоверности теплового контроля букс при движении поезда.

6. Разработка, опытно-промышленное апробирование и внедрение термо- оптического комплекса тепловизионного контроля при обслуживании и ремонте электрооборудования электровозов с учетом фактического состояния.

Методы исследований. При решении поставленных в диссертационной работе задач использовались методы системного анализа для формирования концепции автоматизированного термо- оптического комплекса совместной обработки термо- оптической информации, методы проективной и эпиполярной геометрии, регрессионного, корреляционного, кластерного анализа, методы теории теплопроводности и теории вероятностей. При моделировании использовался программный продукт МАТЬАВ 7.5, некоторые вычисления выполнены с помощью системы символьной математики МаЛСаё 14.

Научную новизну диссертации представляют следующие результаты, которые выносятся на защиту:

1. Предложен системный подход к анализу составляющих, разработке структуры комплекса термо- оптического контроля и метода управления техническим состоянием транспортных объектов на основе данных термодиагностики.

2. Математическое и алгоритмическое обеспечение на основе методов эпиполярной и проективной геометрии, экспериментальное и визуальное моделирование в задачах совместной обработки термо- оптической информации, автоматизированного совмещения термо- и фотоизображений.

3. Методы активного теплового контроля и испытаний оборудования электровозов на основе его классификации по параметрам теплофизических характеристик.

4. Методика обработки термо- оптической информации и выявления зависимости распределения температуры от параметров работы оборудования электровозов при их движении.

Практическое значение работы состоит в том, что на основе выполненных исследований предложены варианты исполнения термо- оптических устройств (ТОУ), алгоритмы совместной автоматизированной обработки термо- и фотоизображений, в том числе с использованием стереопары. Разработаны и предложены методы тепловых испытаний электровозов и термодиагностики дефектов. Предложено запатентованное техническое решение дополнительного оснащения существующей системы ИК-контроля температуры букс (КТСМ) оптическим датчиком точного определения положения букс с целью повышения качества контроля, а проведенное визуальное и физическое моделирование доказало его эффективность.

Разработанные методики, алгоритмы, программные модули и конструкции ТОУ могут найти широкое применение, как в научных исследованиях, так и при решении ряда практических задач в различных отраслях промышленности.

Реализация результатов подтверждена «Актами внедрения» по договорам с ВСЖД НИОКР №ДТ/1008р/07 от 10.05.2007 г. «Термо- оптическое устройство и технология термодиагностики дефектов электрооборудования электровозов на ранней стадии перегрева (при ТО и ТР)», работа по договору успешна выполнена в ноябре

2007г. и внедрена в ТЧ-2 ст. Нижнеудинск. Термо- оптические комплексы в 2010 г. поставлены также в локомотивные ремонтные депо: Иркутск-Сортировочный, Улан-Удэ, Зима, Новая Чара (Договор поставки №ДДРТ/490р/10 от 28 мая 2010 г. между ВСЖД - филиала ОАО «РЖД» и ИрГУПС). Методы комплексной вибро-термодиагностики мотор- вентиляторов предложены и реализованы также в НИОКР №ДТ/544р/08 «Разработка и внедрение комплекса входного виброконтроля и диагностики дефектов мотор-вентиляторов электровозов при их ремонте с учетом фактического состояния».

Достоверность результатов полученных в диссертационной работе, подтверждена экспериментальной проверкой основных положений, созданием опытного образца термо- оптического устройства и его программного модуля, а также сопоставлением аналитических исследований с результатами, полученными при численном моделировании.

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на III и IV международных конференциях "Проблемы механики современных машин" (Улан-Удэ, 2006, 2009); всероссийской научной конференции молодых ученых "Наука. Технологии. Инновации" (Новосибирск, 2006); международной конференции "Актуальные проблемы и перспективы развития транспортного комплекса России" (Новосибирск, 2007); I международном симпозиуме "Innovation & Sustainability of Modern Railway" (Nanchang, China, 2008); III международном конгрессе "Design and Modelling of Mechanical Systems" (Hammamet, Tunisia, 2009); III международной научно-технической конференции "Современные методы и приборы контроля качества и диагностики состояния" (Могилев, 2009); XV Байкальской Всероссийской конференции "Информационные и математические технологии в науке и управлении" (Иркутск, 2010); II международном симпозиуме "Innovation & Sustainability of Modern Railway " (г. Иркутск, 2010).

Публикации. Результаты исследований изложены в 17 научных работах, из которых 1 патент на изобретение, 1 свидетельство о регистрации программы для ЭВМ и 5 статей в изданиях рекомендованных ВАК.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, пяти глав, заключения, списка используемой литературы из 164 наименований и трех приложений. Общий объем работы - 221 страница, из них 197 страниц основного текста, включая 17 таблиц и 127 рисунков.

Заключение диссертации по теме «Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)», Перелыгин, Владимир Николаевич

5.3. Выводы по главе 5

В главе проведен анализ причин ложных показаний системы КТСМ, установлен недостаток первоначального расположения болометра: крышка более холодная, оптическая ось болометра значительное время (до 36%) скользит по поверхности буксы под углом, превышающим 70%, что искажает показания болометра.

Обосновано, что определение точного положения букс относительно датчика дистанционного контроля температуры, возможно соосной установкой оптического датчика расстояния и болометра. Оптический датчик позволит в автоматическом режиме более точно выделять момент прохождения буксы через зону считывания температуры буксы.

Найдены оптимальные углы ориентации приемников ИК - излучения с помощью средств компьютерного моделирования, обеспечивающие направленность приемников ИК - излучения на зону тепловыделения буксовых узлов. Произведена оценка качества ориентации приемников ИК - излучения при использовании оптимальных углов ориентации.

Проведена визуализация и моделирование работы оптического датчика расстояния в системе КТСМ, разработан алгоритм выделения и распознавания профиля буксового узла. Полученные результаты подтверждены экспериментальными исследованиями.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертации применен системный подход к анализу объектов, задач, методов и средств термоконтроля, разработке структуры комплекса тепловизионного контроля и технологии ремонта на основе данных термодиагностики. Разработано алгоритмическое, математическое и программное обеспечение системы термо- оптического контроля и диагностики электрического и машинного оборудования на транспортных объектах (на примере оборудования электровозов). Использование термо- оптического комплекса тепловизионного контроля в производственном процессе позволит повысить надежность и продлить срок эксплуатации электрического и машинного оборудования, а также снизить затраты на техническое обслуживание и ремонт при одновременном увеличении качества выполнения диагностических операций. Применение разработанных методов тепловых испытаний и термо- оптического кон троля к тяговому подвижному составу, позволит сократить количество отцепок электровозов от 'транзитных поездов, а значит повысить безопасность движения и уменышггь затраты, связанные с нарушением графика движения и ремонта электровозов. В результате проведенных исследований получены следующие результаты.

1. Обоснована необходимость применения термо- оптического способа контроля при ремонте и эксплуатации оборудования электровозов, для эффективного использования, которого применен системный подход к анализу объектов, задач, методов и средств термоконтроля, к разработке структуры комплекса тепловизионного контроля и метода управления техническим состоянием транспортных объектов на основе данных термодиагноегики.

2. Для повышения достоверности и производительности тепловизионного метода контроля и диагностики, а также идентификации деталей на термограммах, предложен метод совмещения оптического и тепловизионного каналов получения информации и создания термо- оптической системы.

3. Разработано математическое и алгоритмическое обеспечение автоматизированного совмещения термо- и фотоизображений. Предложен метод калибровки термо- оптического устройства. Для сопоставления изображений и решения проблемы определения глубины сцены предложено и экспериментально проверено использование стерео-фотопары.

4. Разработаны методы активного теплового контроля и испытаний оборудования электровозов. Предложена классификации диагностируемого оборудования по параметрам теплофизических характеристик, создана нормативно-методическая база по определению допустимых значении температуры и коэффициентов излучения контролируемого оборудования.

5. Разработана методика обработки термо- оптической информации и выявления зависимости распределения температуры от параметров работа оборудования элеюровозов при их движении.

6. Разработан термо- оптический комплекс тепловизионного контроля и диагностики при обслуживании и ремонте электрического оборудования электровозов с учетом фактического состояния, проведено его опытно-промышленное апробирование.

7. Визуальное компьютерное моделирование позволило предложить оптический метод определения положения букс движущегося поезда относительно комплекса инфракрасного контроля температуры, что повысит качество контроля температуры буксового узла.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Перелыгин, Владимир Николаевич, 2011 год

1. Акулов А.П. Тематика инструктажа о нарушениях безопасности движения по вине ремонтного персонала за сентябрь 2010 года / А.П. Акулов. Москва, 2010 — 18 с.

2. Алексеенко Г. В. Испытания высоковольтных и мощных трансформаторов и автотрансформаторов / Г. В. Алексеенко, А. К. Ашрятов, Е. С. Фрид М.: Госэнер-гоиздат, 1962. - 671 с.

3. Аносов А. Критерии выбора СУБД при создании информационных систем Электронный ресурс. / А.Аносов. Электрон, дан. - 2008. - Режим доступа : http://www.cit forum.ru/dalabase/articles/criteria/

4. Аппаратура типа ПОНАБ-3. Технологический процесс обслуживания. Издательство: «ТРАНСПОРТ», 1977. - 96 с.

5. Бабичков Л.М. Тяга поездов и тяговые расчеты / Л.М. Бабичков, П.А. Гур-ский, А.П. Новиков М. «Транспорт», 1971. - 280 с.

6. Бажанов С.А. Инфракрасная диагностика электрооборудования распределительных устройств / С.А. Бажанов. М.: НТФ "Энергопрогресс11, 2000. — 76 с.

7. Байхельт Ф. Надежность и техническое обслуживание. Математический подход / Ф. Байхельг, П. Франкен. М.: Радио и связь, 1988. — 392 с.

8. Барзилович Е. Ю. Модели технического обслуживания сложных систем / Е. Ю. Барзилович. М.: Высшая школа, 1982. —231 с.

9. Барзилович Е.Ю., Воскобоев В. Ф. Эксплуатация авиационных систем по состоянию / ЕЛО. Барзилович, В.Ф. Воскобоев. М.: Транспорт, 1981. - 197 с.

10. Бекешко H.A. Некоторые актуальные вопросы развития методов и средств теплового неразрушающего контроля / H.A. Бекешко // Дефектоскопия, 1986. -№12.-С. 48-55.

11. Блауберг И.В. Становление и сущность системного подхода / И.В. Блау-берг, Э.Г. Юдин,- М.: Наука, 1973,- 185 с.

12. Богаенко И.Н. Контроль температуры электрических машин / И.Н. Богаен-ко. Киев: Техника, 1975. - 234 с.

13. Большаков В. П. ЗБ-моделирование в AutoCAD, KOMnAC-3D, SOLIDWorks, Inventor, T-Flex : учебный курс (+DVD) / В. П. Большаков, А. Л. Бычков, А. А. Сергеев. СПб. : Питер, 2011.- 336 с.

14. Боровиков В. STATISTICA. Искусство анализа данных на компьютере: Для профессионалов 2-е изд. (+CD) / В. Боровиков. СПб.: Питер. 2003. - 638 с.

15. Бортовая система обнаружения посторонних объектов в габарите контактной подвески Электронный ресурс. — Электр, дан. Железные дороги мира. — 2003. - №12. Режим доступа : http://www.css-rzd.rn/zdm/12-2003/02212.htm#

16. Бочков А.Л. Трехмерное моделирование в системе KoMnac-3D (практическое руководство) / А.Л. Бочков. СПб: СПбГУ ИТМО, 2007. - 84 с.

17. Будадин О.Н. Тепловой неразрушающий контроль изделий: Научно-методическое пособие / О.Н. Будадин, А.И. Потапов, В.И. Калганов. М.: Наука, 2002.-472 с.

18. Вавилов В.П. Тепловые методы неразрушающего контроля: Справочник / В.П. Вавилов. М.: Машиностроение, 1991. г 240 с.

19. Вавилов В.П. Тепловизоры и их применения / В.П. Вавилов, А.Г. Климов. М.: Интел универсал, 2002. - 88 с.

20. Вапник Б.Н. Теория распознавания образов / Б.Н. Вапник, А.Я. Черво-ненкйс. М.: Наука, 1974.-415 с.

21. Ватутин В. А. Теория вероятностей и математическая статистика в задачах: учеб. пособие для вузов / В. А. Ватутин, Г. И. Ивченко, Ю. И. Медведев и др. -М.: Дрофа, 2003. 328 с.

22. Верстак В. A. 3ds Мах 8 на 100 % (+CD) / В. А. Верстак, С В. Бондарен-ко, М. Ю. Бондаренко. СПб.: Питер, 2006. — 416 с.

23. Верхаген К. Распознавание образов: Состояние и перспективы / К. Вер-хаген, Р. Дейн, Ф. Грун и др. М.: Радио и связь, 1985. - 104 с.

24. Волегов Д.Б. Предварительное грубое совмещение изображений но найденным на них прямым линиям для построения мозаик, сверхразрешения и восстановления трехмерных сцеп / Д.Б. Волегов, Д.В. Юрин // Программирование. 2008, -Т.34, -№.5, - С. 47-66.

25. Вольдек А. И. Электрические машины. Учебник для студентов высш. техн. учебн. заведений / А. И. Вольдек. 3-е изд., перераб., - Л.: Энергия, 1978. - 832 с.

26. Воробьев В.Г. Диагностирование и прогнозирование технического состояния авиационного оборудования / В.Г. Воробьев, В.В. Глухов, Ю.В. Козлов и др. / Под ред. И.М.Сиднеева. М.: Транспорт, 1984. - 191 с.

27. Воронцов К.В. Лекции по статистическим (байесовским) алгоритмам классификации Электронный ресурс. / К.В. Воронцов. Электр, дан. - 2008. — 39 с.- Режим доступа : http://www.ccas.ru/voron/download/Bayes.pdf

28. Головатый А.Т. Деповской ремонт электровозов переменного тока / А.Т. Головатый и др. -М.: Транспорт, 1971. 312 с.

29. Гонсалес Р. Цифровая обработка изображений в среде MATLAB. / Р. Гонсалес, Р. Вудс, С. Эддинс. М.; Техносфера, 2006. - 616 с.

30. Горский A.B. Ремонт локомотивов с учетом их фактического состояния. / A.B. Горский, A.A. Воробьев, А.К. Омарбеков, A.B. Скребков. // Железнодорожный транспорт. 2001.- №9. - С.43-47.

31. Госсорг Ж. Инфракрасная термография пер. с франц. / Ж. Госсорг. М.: Мир, 1988.-399 с.

32. Григорьев В.А. Теоретические основы теплотехники: Теплотехнический эксперимент: Справочник / В.А. Григорьев, В.М. Зорин. М.: Энергоатомиздат, 1988. -560 с.

33. Дрейпср Н. Прикладной регрессионный анализ. Множественная регрессия / П. Дрейпер, Г. Смит. М.: «Диалектика», 2007.- С. 912.

34. Дроздов В.А. Термография в строительстве / В.А. Дроздов, В.И. Сухарев.- М.: Стройиздат, 1987.-238 с.

35. Единая система тестирования стерео алгоритмов Электронный ресурс.- Электр, дан. 2007. - Режим доступа : http://vision.middlebury.edu/slereo/

36. Журавлев Ю. И. Распознавание. Математические методы. Программная система. Практические применения / Ю. И. Журавлев, В. В. Рязанов, О. В. Сенько.1. M.: Фазис, 2005.- 159 с.

37. Загоруйко H. Г. Прикладные методы анализа данных и знаний / Н. Г. Загоруйко. Новосибирск: ИМ СО РАН, 1999. - 270 с.

38. Зыков Ю.В. Новая система технического обслуживания грузовых вагонов / Ю.В. Зыков, И.Д. Козубенко // Железнодорожный транспорт. 2002. - №1. -С.14-21.

39. Иванов Б.С. Управление техническим обслуживанием машин / Б.С. Иванов. М.: Машиностроение, 1978. - 160 с.

40. Игнатов В.А. Элементы теории оптимального обслуживания технических изделий / В.А. Игнатов, Г.Г. Маньшин, В.В. Константиновский. Минск: Наука и техника, 1974. - 190 с.

41. Инструкция по подготовке к работе и техническому обслуживанию электровозов в зимних и летних условиях. Утв. МПС РФ 10.04.2001 № ЦТ-814. 72 с.

42. Ицкович А. А. Обоснование программ технического обслуживания и ремонта машин / A.A. Ицкович. М.: Знание, 1983. - 78 с.

43. Канарчук В.Е. Бесконтактная тепловая диагностика / В.Е. Канарчук, А.Д. Чигрииец. М.: Машиностроение, 1987. - 158 с.

44. Капустин А.Н. автоматизация тепловизионпого контроля и мониторинга промышленного и транспортного электрооборудования на основе обработки термо- и видеоизображений : Дис. . канд. техн. наук. Иркутск, 2005. - 212 с.

45. Капустин Н.И. Комплекс термодиагностики оборудования электровозов / Н.И. Капустин, A.B. Лукьянов, В.Н. Перелыгин, А.Н. Капустин // Железнодорожный транспорт. Москва, ЦНТР ОАО «РЖД».- 2010. - №3. - С. 41-44.

46. Келли Л. Мэрдок. Autodesk 3ds Max 2009. 3D Studio max. Библия пользователя, оригинал Autodesk 3ds Max 2009 Bible. 3D Studio max. Издательский дом «Диалектика», 2009. 1312 с.

47. Ковалев А.О. Разработка и реализация концепции построения систем дистанционной диагностики транспортно-энергетических объектов : Дис. . канд. техн. наук : 05.13.01 Рязань, 2005 132 с. РГБ ОД, 61:06-5/1294.

48. Компьютерное зрение. Современный подход, пер. с англ.. М. : Издательский дом «Уильяме», 2004. - 928 с.

49. Краковский Ю.М. Математические и программные средства оценки технического состояния оборудования / Ю.М. Краковский. Новосибирск: Наука, 2006. -228 с.

50. Кремер H.I11. Теория вероятностей и математическая статистика: Учебник для вузов. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Юнити-Дана, 2004. - 573 с.

51. Криворудченко В.Ф. Современные методы технической диагностики и неразрушающего контроля деталей и узлов подвижного состава железнодорожного транспорта: учебное пособие для вузов ж.-д. транспорта / В.Ф. Криворудченко, P.A.

52. Ахмедзянов ; под ред. В.Ф. Криворудченко. М.: Маршрут, 2005. - 436 с.

53. Кузьмич В.Д. Теория локомотивной тяги: учебник для вузов ж.-д. транспорта / В.Д. Кузьмич, B.C. Руднеев, С.Я. Френкель ; под ред. В.Д. Кузмича. М.: Издательство «Маршрут», 2005. - 448 с.

54. Левитин И. Б. Инфракрасная техника / И. Б. Левитин. Л.: Энергия, Лс-нингр. отд-ние, 1973. - 157 с.

55. Ллойд Д. Системы тепловидения / Д. Ллойд. М.: Мир, 1978. - 416 с.

56. Лозинский С.Н. Аппаратура автоматического обнаружения перегретых букс в поездах / С.Н. Лозинский, А.Г. Алексеев, П.Н. Карпенко. М., «Транспорт», 1978, 160 с.

57. Лукьянов A.A. Интеллектуальные задачи мобильной робототехники / A.A. Лукьянов. Иркутск: Изд-во Иркутского гос. университета, 2005. - 312 с.

58. Лукьянов A.A. Алгоритмическое и программное обеспечение автоматизированного термомониторинга и диагностики оборудования / A.A. Лукьянов, ATI. Капустин, A.B. Лукьянов // Контроль. Диагностика, 2005. № 9. - С.45-53.

59. Лукьянов A.A. Вероятностный релаксационный метод сопоставления визуальных ориентиров для управления точным позиционированием мобильных роботов / A.A. Лукьянов. Известия РАН: Теория и системы управления, 2006. - № 1. -С.152-160.

60. Лукьянов A.B. Классификатор вибродиагностических признаков дефектов роторных машин / A.B. Лукьянов. Иркутск: Изд. ИрГТУ, 1999. - 228 с.

61. Лукьянов A.B. Методы и средства управления по состоянию технических систем переменной структуры : автореф. дис. . д-ра техн. наук / Лукьянов Анатолий Валерьянович. Иркутск, 2002. - 36 с.

62. Лукьянов A.B. Проблемы управления техническим состоянием локомотивов по данным неразрушающего контроля и диагностики. / A.B. Лукьянов // Современные технологии. Системный анализ. Моделирование. ИрГУПС. Иркутск, 2004. -№3,- С.5-17.

63. Лукьянов A.B. Комплекс термодиагностики оборудования электровозов / A.B. Лукьянов, В.Ю. Гарифулин, В.Н. Перелыгин, А.И. Романовский // Современные технологии. Системный анализ. Моделирование. ИрГУПС. Иркутск, 2009. - №4 (24).-С. 179-184.

64. Лукьянов A.B. Разработка термо-оптической системы контроля и диагностики электровозов / A.B. Лукьянов, В.Н. Перелыгин, В.Ю. Гарифулин, В.В.

65. Бондарик // Современные методы и приборы контроля качества и диагностики состояния : Материалы 3-ей международной научно-технической конференции. Могилев. 2009.-С. 265-267.

66. Мандель И. Д. Кластерный анализ / И. Д. Маидель. М.: Финансы и статистика, 1988. - 176 с.

67. Методические указания по проведению реостатных испытаний тепловозов типа ТЭ10М с применением средств технической диагностики «Транспорт» МПС РФ.-М., 1999.-58 с.

68. Месарович М. Общая теория систем: математические основы систем / М. Месарович, Я. Такахара М.: Мир, 1978. - 312 с.

69. Михеев М.А. Основы теплопередачи. Изд. 2-е, стереотип / М.А. Михеев, И.М. Михеева. М., «Энергия», 1977. - 344 с.

70. Монтгомери Д.К. Планирование эксперимента и анализ данных: Пер. с англ. / Д.К. Монтгомери. Л.: Судостроение, 1980. - 384 с.

71. Надежную эксплуатацию обеспечит термодиагностика грузового поезда : о программно-аппаратном комплексе тепловой диагностики ходовых частей груз, вагонов "ПАУК-В". // Вагоны и вагонное хозяйство, 2009. № 1. - С. 20-24.

72. Научная библиотека BaseGroup Labs Электронный ресурс. Электр, дан. - 2007. - Режим доступа : hltp:/7www.basegroup.ru/library/

73. Некрасов А.О. Нагревание асинхронных машин при стационарном тепловом режиме / А.О. Некрасов, В.В. Шевченко // Тр. МЭИ, 1956. XXII. - С. 136-148.

74. Неразрушающий контроль : Справочник в 8 т. / под общ. ред. В.В. Клюева. Т. 5: В 2 кн. Кн. 1: В.П. Вавилов. Тепловой контроль.

75. Кн. 2: К.В. Подмастерьев, Ф.Р. Соснин, С.Ф. Кондроф, Т.И. Ногачева, Е.В. Пахолкин, Л.А. Бондарева, В.Ф. Мужитский. Электрический контроль. 2-е изд., испр. - М.: Машиностроение, 2006. - 688 с.

76. Неразрушающий контроль: Справочник: В 8 т. / Под общ. ред. В.В. Клюева. Т. 6: В 3 кн. Кн. 1: В.В. Клюев, В.Ф. Мужицкий, Э.С. Горкунов, В.Е. Щербинин. Магнитные методы контроля.

77. Кн. 2: В.Н. Филинов, A.A. Кеткович, М.В. Филинов. Оптический контроль. Кн. 3: В.И. Матвеев. Радиоволповой контроль. 2-е изд., испр. - М.: Машиностроение, 2006. - 832 с.

78. Ниворожкина Л. П. Основы статистики с элементами теории вероятностей для экономистов: Руководство для решения задач / Л.П. Ниворожкина, З.А. Морозова, И.А. Герасимова, И.В. Житников. Ростов н/Д: Феникс, 1999. - 320 с.

79. Новое в СЦБ Электронный ресурс. Электрон, дан. - М., сор. 20052010. - Режим доступа : http://ncw-scb.narod.ru/ktsm.htm

80. Объем и нормы испытаний электрооборудования / Под общ. ред. Б.А. Алексеева, Ф.Л. Когана, Л.Г. Мамиконянца. 6-е изд., с изм. и доп. - М.: Изд-во НЦ ЭНАС, 2007. - 256 с.

81. Орешков В. ЕМ масштабируемый алгоритм кластеризации Электронный ресурс. / В. Орешков - Электрон, дан. - 2006. - Режим доступа : hUp://\v\v\v. basegroup.ru/Iibrary/analysis/clnsterization/em/

82. Орлов А.И. Прикладная статистика. Учебник / А.И. Орлов. М.: Издательство "Экзамен", 2004. - 656 с.

83. Орлов А.И. Математика случая: Вероятность и статистика основные факты: Учебное пособие / А.И. Орлов. - М.: МЗ-Пресс, 2004. - 110 с.

84. Паклин Н. Алгоритмы кластеризации на службе Data Mining Электронный ресурс. / Н. Паклин. Электрон, дан. - 2006. - Режим доступа : http://\v\v\\ .basegroup.ru/library/analysis/clusterization/datamining/

85. Патрик Э. Основы теории распознавания образов пер. с англ. / Э.Патрик. М.:Сов. радио, 1980. - 408 с.

86. Перелыгин В.Н. Определение координат точек сцены с использованием стереопары // Наука. Технологии. Инновации : Материалы всероссийской научной конференции молодых ученных в 7-ми частях. Новосибирск, 2006. - Ч. 2. - С. 151152.

87. Перелыгин В.Н. Определение пространственных координат точек сцены с использованием стереопары / В.Н. Перелыгин // Современные технологии. Системный анализ. Моделирование. ИрГУПС. Иркутск, 2009. - №4 (24). - С. 166-172.

88. Положение о системе технического обслуживания и ремонта локомотивов ОАО «РЖД». Распоряжение. ОАО «РЖД» Москва, 17 января 2005 г., №3р

89. Потапов А.И. Технологический неразрушающий контроль пластмасс / А.И. Потапов, В.М. Игнатов, Ю.Б. Александров и др. Л.: Химия, 1979. - 288 с.

90. Приборы для неразрушающего контроля материалов и изделий: Справочник. Кн.1 / Под ред. В.В. Клюева. 2-е изд., перераб. и доп. М.: Машиностроение, 1986.-488 с.

91. Радченко С. Г. Устойчивые методы оценивания статистических моделей: Монография / С. Г. Радченко. К.: ПП «Санспарель», 2005. - С. 504.

92. Розенфельд В.Е. Теория электрической тяги : под ред. И.П. Исаева / В.Е. Розенфельд, И.П. Исаев, H.H. Сидоров, М.И. Озеров. М.: Транспорт, 1995. - 294 с.

93. Руководство по эксплуатации средств контроля: КТСМ-01Д для автоматического обнаружения перегретых букс и заторможенных колесных пар на ходу поезда / Омск, 2002. 18 с.

94. Руководящий документ. Центробежные машины. Организация эксплуатации и ремонта по техническому состоянию (система планово-диагностического ремонта). ИркутскНИИхиммаш, Иркутск, 1998. - 24 с.

95. Свешникова Н.В. Алгоритмы факторизации: достоверность результата и применение для восстановления эпиполярноп геометрии / Н.В. Свешникова, Д.В. Юрин. // Труды конференции Графикон. Россия, Новосибирск, 2006. - С. 158 - 165.

96. Система автоматического контроля технического состояния подвижного состава на ходу поезда ДИСК-БКВ-Ц. Технология обслуживания. Издание: 2-е., стереотипное Издательство: «ТРАНСПОРТ», 1994. -143 с.

97. Системы безопасности на железнодорожных объектах Электронный ресурс. Электрон, дан. - ОАО НПП «АЛЬФА-ПРИБОР», 2006. - Режим доступа : http:/'4vw\v.alia-pribor.rii/cxperien/articlcs''arlicl2/

98. Слепцов М.А. Основы электрического транспорта: учебник для студ. высш. учеб. заведенеий / М.А. Слепцов, Г.П. Долаберидзе, A.B. Прокопович и др.; под общ. ред. М.А. Слепцова. М.: Издательский центр «Академия», 2006. - 464 с.

99. Смирнов В.П. Непрерывный контроль температуры предельно нагруженного оборудования электровоза: Монография / В.Г1. Смирнов. Иркутск: Изд-во Иркут. гос. ун-та, 2003. - 328 с.

100. Смирнов Н. Н. Обслуживание и ремонт авиационной техники по состоянию. / Н. FI. Смирнов, А. А. Ицкович. М.: Транспорт, 1980. - 229 с.

101. Смирнов H.H., Ицкович A.A. Обслуживание и ремонт авиационной техники по состоянию / H.H. Смирнов, A.A. Ицкович. М.: Транспорт, 1987. - 272 с.

102. Трестман Е.Е. Автоматизация контроля буксовых узлов в поездах / Е.Е. Трестман, С.Н. Лозинский, В.Л. Образцов М.: Транспорт, 1983. — 352 с.

103. Ту Дж. Принципы распознавания образов / Дж. Ту, Р. Гонсалес. М.: Мир, 1978. - 414 с.

104. Указания о порядке замены, проверки и ремонта в КИПе устройств аппаратуры типа ПОПАБ-З. Издательство: «ТРАНСПОРТ», 1985. 33 с.

105. Уонг X. Основные формулы и данные по теплообмену для инженеров: пер. с анг. / Справочник. М.: Атомиздат, 1979. - 216 с.

106. Фаддеев М.А. Элементарная обработка результатов эксперимента: Учебное пособие / М.А. Фаддеев. Нижний Новгород: Изд-во Нижегородского госуниверситета, 2002. - 108 с.

107. Фукунага К. Введение в статистическую теорию распознавания образов / К. Фукунага. М.: Наука, 1979. - 368 с.

108. Фуфрянский H.A. Развитие локомотивной тяги 2-е изд., перераб. и доп. / H.A. Фуфрянский. - М.: Транспорт, 1988. - 344 с.

109. Халафян A.A. STATISTICA 6. Статистический анализ данных / A.A. Ха-лафян. М: ООО «Бином-Пресс», 2007. - 512 с.

110. Чернова Н.М. Математическая обработка экспериментальных данных. Часть 2 (введение в регрессионный и корреляционный анализ): Метод. Руководство / Международный педагогический университет. Магадан.: Изд. МПУ, 1996. - 28 с

111. Шелухин В.И. Датчики измерения и контроля устройств железнодорожного транспорта / В.И. Шелухин М.: Транспорт, 1990. - 119 с.

112. Шилов О.В. Современное оснащение лабораторий неразрушающего контроля Электронный ресурс. / О.В. Шилов, И.А. Любич. Электрон, дан. - Нефтегазопромысловый инжиниринг, 2007. № 3. — Режим доступа : http://www.pergam.ru/articles14.htm

113. Янс Б. Цифровая обработка изображений. / Б. Яне. М.; Техносфера, 2005.-584 с.123. 11ДК.411711.002. Система контроля и диагностики «Доктор-ОЗОгМ» Электронный ресурс. Электрон, дан. - 2006- Режим доступа : http://ww\\ .niitkd.com/main.php?id=12&cid=l 5

114. Armangue X. A comparative review of camera calibrating methods with accuracy evaluation / X. Armangue, J. Salvi, J. Battle. // Pattern Recognition. 2002. - Vol. 35 (7).-P. 1617-1635.

115. Berkhin P. Survey of Clustering Data Mining Techniques / P. Berkhin. // Accrue Software, 2002.

116. Birchfield S. Multiway cut for stereo and motion with slanted surfaces / S. Birchfield, C. Tomasi. // Proceedings of International Conference on Computer Vision, 1999. P. 489-495.

117. Burghouts G.J. Performance evaluation of local colour invariants / G.J. Burg-houts, J.M. Geusebroek. // Computer Vision and Image Understanding, 2009. V. 113. - P. 48-62.

118. Cipolla R. Camera calibration from vanishing points in images of architectural scenes Электронный ресурс. / R. Cipolla, T. Drummond, D.Robertson. Электрон, дан. -BMVC, 1999. - Режим доступа : http://www.bmva.org/bmvc/1999/papers/38.pdf

119. COMPACT Comparative Package for Clustering Assessment. A free Matlab package, 2006.

120. Csurka G. Characterizing the Uncertainty of the Fundamental Matrix / G. Csurka, C. Zeller, Z. Zhang, O.D. Faugeras //Computer Vision and Image Understanding. -1997. V.68. - No. l.-P. 18-36.

121. David J.C. MacKay Information Theory, Inference, and Learning Algorithms, 2005. 640 c.

122. Devernay F., Faugeras O. Straight lines have to be straight: Automatic calibration and removal of distortion from scenes of structured environments / F. Devernay, O. Faugeras. // Machine Vision and Applications, 2001. V. 13. - P. 14 - 24.

123. Dornaika F. Robust camera calibration using 2D to 3D feature correspondences / F. Dornaika, C. Garcia // Proc. of the International Symposium SPIE, Optical Science Engineering and Instrumentation. Videometrics V. - 1997. - Vol. 3174. - P. 123— 133.

124. Dufournaud Y. Matching images with different resolutions / Y. Dufournaud, C. Schmid, R. Horaud //Proceedings on CVPR, 2000 (Hilton Head Island, SC, USA). V. 1,-P. 612-618.

125. Faugeras O. Three-Dimensional Computer Vision: A Geometric Viewpoint Электронный ресурс. / О. Faugeras. Электрон, дан. — Cambridge, Massachusetts: MIT Press. 1993. - Режим доступа : http://mitpress.mit.edu/catalog/item/default.asp?ttype=2&tid=8427

126. Fusiello A. Epipolar Rectification Электронный ресурс. / A. Fusiello. Электрон. дан. — 2000. Режим доступа :http://profs.sci.univr.iL/~fusiclIo/rcclifcvoI/rcctifcvol.himl. Retrieved 2008-06-09.

127. Hall E.L. Measuring curved surfaces for robot vision / E.L. Hall, J.B.K. Tio,

128. C.A. McPherson, F.A. Sadjadi. // Computer Journal, 1982. P. 42-54.

129. Harris C. J. A combined corner and edge detector / C.J. Harris, M. Stephens. // Proc. 4th Alvey Vision Conf. Manchester, 1988. - P. 147-151.

130. Hartley R. Theory and Practice of Projective Rectification / R. Hartley // International Journal of Computer Vision, 1999. V.35. - No. 2. - P. 115 - 127.

131. Hartley R. Multiple View Geometry in Computer Vision / R. Hartley, A. Zisserman. // Cambridge University Press., 2004. 672 c.

132. Hastie T. The Elements of Statistical Learning: Data Mining, Inference, and Prediction 2nd ed. / T. Plastic, R. Tibshirani, J. Friedman. - Springer-Verlag, 2009. — 746 p.

133. Heikkila J. A Four-step Camera Calibration Procedure with Implicit Image Correction / J. Heikkila, O. Silven // CVPR97, 1997. P. 1106-1112.

134. Jain A. K. Data clustering: a review / A.K. Jain, M. N. Murty, P. J. Flynn. // ACM Comput. Surv., 1999. № 31(3). - P 264-323.

135. Cluster techniques Электронный ресурс. Электрон, дан. - ch.6, 2004. -Режим доступа: http://gauss.nmsu.edu/~lludeman/video/ch6pr.html

136. Longuet-PIiggins Н.С. A Computer Algorithm for Reconstructing a Scene From Two Projections //Nature, September 1981. -V. 293. -P. 133 135.

137. Loop C. Computing Rectifying Homographies for Stereo Vision Электронный ресурс. / С. Loop, Z. Zhang. Электрон, дан. - Technical Report MSR-TR-99-21, 1999. - Режим доступа : http://research.microsoft.com/pubs/68542/tr99-21.pdf

138. Luong Q.T. Determining the fundamental matrix with planes: instability and new algorithms / Q.T. Luong, O.D. Faugeras. // Proceedings on CVPR, 1993. P.489 -494.

139. Mohr R. Projective Geometry for Image Analysis Электронный ресурс. / R. Mohr, B. Triggs. Элекгрон. дан. A Tutorial given at ISPRS, Vienna, July 1996. -Режим доступа : hilp://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/summary?doi=T0.1.1.37.3924.

140. Mourbray J. Reliability Centered Maintenance. 1991. 390 p.

141. Oram D. Rectification for Any Epipolar Geometry Электронный ресурс. /

142. D. Oram. Электрон. дан. - 2001. Режим доступа : http://www.bmva.org/bmvc/2001/papers/82/accepted82.pdf. Retrieved 2010-06-08.

143. Perelygin V.N. Development of Thermo-Optic System Testing and Diagnostics of Electric Locomotive // The Second International Symposium on Innovation & Sustainability of Modern Railway. Irkutsk, 2010. - P. 148-153.

144. Sagues C. From lines to epipoles through planes in two views / C. Sagues, A.C. Murillo, F. Escudero, J.J. Guerrero // Pattern Recognition, 2006. V. 39. - No. 3. - P. 384-393.

145. Semeikina E. Finding and refinement planes in 3D points cloud obtained under 3D recovery from image set / E. Semeikina, D. Yurin // Proceedings of Graphi-Con'2008. Moscow, Russia, 2008. - P. 306.

146. Shih S. Accuracy Analysis On The Estimation Of Camera Parameters For Active Vision Systems / S.Shih, Y.Hung, W.Lin // ICPR, 1996,- Vol. A. P. 930-935.

147. Sturm P.F. On Plane-Based Camera Calibration: A General Algorithm, Singularities, Applications / P.F. Sturm, S.J. Maybank // CVPR99, 1999. P. 432-437.

148. Tsai R.Y. A versatile camera calibration technique for high-accuracy 3D machine vision metrology using off-the-shelf TV cameras and lenses / R.Y. Tsai // IEEE Int. Journal on Robotics and Automation, 1987. Vol. 3. - P. 323-344.

149. Tuytelaars T. Local Invariant Feature Deicctors: A Survey / T. Tuytelaars, K. Mikolajczyk // Foundations and Trends® in Computer Graphics and Vision, 2008. V. 3. — No 3. - P. 177-280.

150. Wei G.-Q. Implicit and explicit camera calibration: Theory and experiments / G.-Q.Wei, De Ma S. // IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, 1994. Vol. 16. - P. 469-480.

151. Zhang Z. Determining the epipolar geometry and its uncertainty: A review / Z. Zhang. // International Journal of Computer Vision, 1998. 27(2). - 161-195.

152. Zhang Z. A Flexible New Technique for Camera Calibration / Z. Zhang // IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, 2000. Vol. 22 (11). - P. 1330-1334.