Система обработки и анализа изображений контактной сети железнодорожного транспорта по данным сканерной съемки тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.01, кандидат технических наук Пронченко, Роман Сергеевич

• Пронченко, Роман Сергеевич
• кандидат технических наук
• 2009

Оглавление диссертации кандидат технических наук Пронченко, Роман Сергеевич

ВВЕДЕНИЕ.

1. АНАЛИЗ СИСТЕМ И ТЕХНОЛОГИЙ ОБСЛЕДОВАНИЯ КОНТАКТНОЙ СЕТИ ЖЕЛЕЗНОДОРОЖНОГО ТРАНСПОРТА.

1.1. Содержание задачи обследования контактной сети.

1.2. Анализ существующих технологий обследования контактной сети.

1.3. Основные задачи системы обработки и анализа изображений контактной сети.

Основные результаты.

2. ПРОЕКТИРОВАНИЕ СЪЕМОЧНОГО КОМПЛЕКСА СИСТЕМЫ.

2.1. Выбор и обоснование основных элементов съемочного комплекса.

2.2. Алгоритм управления подсистемой автофокусировки.

2.3. Математическая модель функционирования вычислительного комплекса.

Основные результаты.I.

3. АЛГОРИТМИЧЕСКОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ ПОДСИСТЕМЫ ОБРАБОТКИ ИЗОБРАЖЕНИЙ КОНТАКТНОЙ СЕТИ.

3.1. Задачи послесеансной обработки изображений контактной сети железнодорожного транспорта.

3.2. Алгоритмы трассировки контактных проводов.

3.3. Алгоритмы измерения ширины площадки скольжения.

Основные результаты.

4. ПРАКТИЧЕСКАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ СИСТЕМЫ «БЛИК».

4.1. Система обработки и анализа изображений контактной сети «Блик».

4.2. Программное обеспечение обработки материалов съемки.

4.3. Исследование точностных характеристик системы «Блик».

Основные результаты.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Система обработки и анализа изображений контактной сети железнодорожного транспорта по данным сканерной съемки»

Актуальность работы. На электрифицированном железнодорожном транспорте подача питания к двигателям электропоездов осуществляется через подвесную контактную сеть с помощью токосъемного пантографа, обеспечивающего скользящий контакт с медным проводом [1]. В результате интенсивной эксплуатации происходит износ токонесущих проводов, что может приводить к их обрывам, и, как следствие, к транспортным авариям, экономическому ущербу и трагическим последствиям.

Для предотвращения аварийных ситуаций широко используются профилактические меры, основанные на ручном измерении остаточного диаметра контактного провода и плановых ремонтных работах [2]. Однако подобные меры контроля весьма трудоемки, требуют полной остановки движения на обследуемом участке и главное не могут полностью исключить ситуации, связанные с перегоранием токонесущих проводов. Для повышения эффективности обследования измерение параметров контактной сети следует проводить во время штатного движения поездов, без дополнительных остановок. Поэтому разработка высокоавтоматизированных систем оперативного обследования контактной сети железнодорожного транспорта является актуальной и практически важной задачей.

В настоящей работе спроектирована система обработки и анализа изображений контактной сети «Блик», использующая сканерную съемку площадки скольжения токонесущего провода. В рамках этой системы разработаны алгоритмы управления съемочным комплексом, а также алгоритмы и технологии анализа и обработки материалов съемки, позволяющие оперативно выявлять места повышенного износа контактного провода.

Степень разработанности темы. Проблеме автоматического анализа состояния контактной сети в нашей стране и за рубежом уделяется большое внимание. Её решение нашло освещение в трудах отечественных и зарубежных ученых: Арсеньева В.А., Васильева В.П., Галиулина P.M., Запускалова В.Г., Йосиды Т., Kusumi S., Richter U., Sames В., Schneider R. [315].

Попытки создания в нашей стране механических систем измерения величины износа не дали положительных результатов. В ООО «МСД Холдинг» создан информационно-вычислительный комплекс для вагонов-лабораторий сети железных дорог РФ [16]. Комплекс измеряет высоту подвеса, смещение, натяжение и радиус кривизны контактного провода, но измерять степень износа он не способен.

Наиболее перспективной считается разработка видеосистем измерения ширины площадки скольжения, а по ней и степени износа контактного провода. Такие системы можно разделить на два класса. В системах первого класса [11, 12] съемочная аппаратура располагается на пантографе в непосредственной близости от контактного провода. Недостатком таких систем является необходимость гальванической развязки для устранения воздействия перенапряжений и больших токов, протекающих в контактном проводе, а также быстрое загрязнение оптических элементов под воздействием внешней среды.

В системах второго класса [3, 4, 7-9] съемочная аппаратура располагается на крыше или внутри вагона-лаборатории. Типичным недостатком систем этого класса является низкая измерительная точность в продольном направлении при движении вагона-лаборатории на высоких скоростях (из-за использования видеокамер с низкой частотой опроса [7]) или в поперечном направлении (из-за малого количества элементов в ПЗС-линейке [9]). Если же использовать несколько быстродействующих ПЗС-линеек с перекрывающимися полями зрения, как предложено в [8], то возникает проблема обеспечения высокоскоростной обработки поступающего потока данных в режиме реального времени. В дополнение, непостоянная высота подвеса контактного провода приводит к расфокусировке изображения, а, следовательно, и к снижению- точности измерений. Кроме того, характерным для всех рассмотренных систем является то, что измерение параметров контактного провода происходит в темпе движения с использованием простейших пороговых, алгоритмов, а это не позволяет достичь требуемой точности и качества обработки и интерпретации материалов съемки.

Специалистами Рязанского государственного радиотехнического университета, ЗАО «Центр наукоемких технологий» и Российского НИИ космического приборостроения предложена концепция построения системы обработки и анализа изображений контактной сети, основанной на сканерном принципе съемки и включающей в себя высокопроизводительный съемочный комплекс и эффективные алгоритмы обработки получаемых изображений [24]. Основное содержание настоящей диссертации составляет разработка математических моделей, алгоритмов и программ, обеспечивающих эффективное функционирование такой системы.

Цель диссертации состоит в проектировании высокопроизводительной системы обработки и» анализа изображений контактной сети железнодорожного транспорта на основе сканерной съемки, позволяющей надежно и с высокой точностью выявлять участки токонесущего провода, имеющие повышенную степень износа.

Задачи. Для достижения поставленной цели решаются следующие основные задачи:

• анализ известных технических решений по технологиям обследования контактной сети с целью разработки структуры системы оценки степени износа контактного провода, обладающей по отношению к аналогам более высокими точностными и эксплуатационными параметрами, и формализация основных направлений диссертационного исследования;

• проектирование съемочного комплекса, обеспечивающего бесперебойную высокоскоростную сканерную съемку контактной сети железнодорожного транспорта при минимальных аппаратных затратах;

• разработка алгоритмического обеспечения подсистемы анализа и обработки формируемых изображений, предназначенного для распознавания контактных проводов и измерения их степени износа;

• практическая реализация системы обработки и анализа изображений контактной сети и исследование её точностных характеристик.

Научная новизна диссертации предопределяется тем, что в ней выполнена разработка высокоточной системы обработки и анализа изображений контактной сети железнодорожного транспорта на основе сканерной съемки. Это потребовало создания новых математических моделей, алгоритмов управления съемочным комплексом и обработки формируемых изображений контактной сети.

На защиту выносятся следующие новые научные результаты:

• математическая модель функционирования съемочного комплекса, позволяющая определить минимальную конфигурацию аппаратных средств, которая обеспечивает непрерывную работу комплекса в реальном времени без потерь данных;

• алгоритмы выделения на изображении контактных проводов, использующие априорную информацию о форме и геометрических размерах, позволяющие быстро и надежно провести сегментацию в условиях наличия на изображении посторонних элементов;

• алгоритмы измерения ширины площадки скольжения контактного провода, не зависящие от яркостных характеристик изображения и обладающие достаточной для задач обследования состояния контактной сети точностью.

Практическая ценность работы состоит в том, что в ней предложены математические модели, алгоритмы, технологии и программная система анализа изображений контактной сети железнодорожного транспорта, формируемых на основе сканерной съемки в процессе движения вагона-лаборатории. Данная система позволяет выявлять участки контактной сети, имеющие повышенную степень износа. Разработанные модели создают теоретическую основу для- построения эффективных многомашинных комплексов регистрации» сканерных видеоданных в реальном масштабе времени, самого различного назначения.

Реализация и внедрение. Диссертация выполнена в Рязанском государственном радиотехническом университете в рамках НИР 43-04 и ОКР 13-05.

Результаты диссертационной работы в виде математических моделей, I алгоритмов и технологий внедрены в ЗАО «Центр наукоемких технологий», Российском НИИ космического > приборостроения и Дорожном центре диагностики хозяйства электрификации и электроснабжения Московской железной дороги.

Программная система «Блик» прошла натурные испытания на участке Москва» Казанская - Кустаревка. В результате обработки материалов съемки установлена ее высокая эффективность- в' плане обнаружения участков повышенного износа контактной сети.

Апробация работы. Основные положения диссертации докладывались и. обсуждались на 3-х международных и 3-й всероссийских научных конференциях и семинарах: 13-й, 14-й и 15-й международных научно-технических конференциях «Проблемы передачи и обработки информации в сетях и системах телекоммуникаций» (Рязань-2004; 2005, 2008); 10-й, 11-й и 12-й всероссийской научно-технической конференции молодых ученых и специалистов «Новые информационные технологии в научных 4 исследованиях и в образовании» (Рязань-2005, 2006, 2007).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 12 работ: 6 статей (1 статья в издании, рекомендуемом ВАК РФ)' и 6 тезисов докладов на международных и всероссийских конференциях.

Личный вклад соискателя в опубликованных материалах состоит в следующем:

- в работе [17] соискателем предлагаются и анализируются технологии тепловизионного обследования контактной сети железнодорожного транспорта;

- в работах [18, 19] соискателем разработана и исследована математическая модель, позволяющая выбрать минимальную аппаратную конфигурацию комплекса регистрации информации;

- в работах [20, 21] соискателем предложены алгоритмы выделения на изображениях контактной сети образов контактных проводов;

- в работах [22, 23] соискателем предложены алгоритмы измерения ширины площадки скольжения контактных проводов;

- в работах [24, 25] соискателем рассматривается практическая реализация системы обработки и анализа изображений контактной сети;

- работы [18, 19, 21-23, 26, 28] выполнены без соавторов.

Структура и объем работы. Работа состоит из введения, 4-х глав, заключения, списка литературы и приложения, которое содержит документы о внедрении и практическом использовании результатов диссертации. Основной текст работы содержит 127 стр., 55 рисунков и 5 таблиц. Список литературы на 11 стр. включает 98 наименований.

Заключение диссертации по теме «Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)», Пронченко, Роман Сергеевич

Основные результаты

1) Рассмотрен состав аппаратно-технических средств системы анализа контактной сети «Блик». Предложена схема их агрегирования и комплексирования, при которой минимизируются затраты на вспомогательное оборудование и массогабаритные показатели, а также достигается высокоскоростной обмен информацией между компонентами комплекса.

2) Разработана структура распределенного программного обеспечения управления работой аппаратного комплекса, основными компонентами которого являются модули управления аппаратурой и регистрации видеоданных. Разработанное специализированное ПО использует возможности операционной системы в части максимального использования оперативной памяти, а также установки приоритетов различным вычислительным процессам. В результате в режиме реального времени обеспечивается прием видеоданных, их комплексирование со служебной информацией и сохранение в специальном формате, позволяющем выполнить последующую тематическую обработку.

3) Показано, что. для эффективной работы в состав программного обеспечения обработки материалов съемки помимо модулей выделения контактных проводов и измерения износа должны входить модули »открытия исходных файлов, их архивации, а также инструментальные средства ручного интерактивного анализа. С учетом этих требований разработан состав программного обеспечения обработки материалов съемки и сформулированы решаемые им задачи.

4) Для обеспечения высокоскоростной обработки сверхбольших массивов данных, а также для снижения затрат на разработку, предложена архитектура программного комплекса обработки материалов съемки, состоящая из базового ядра, реализующего быстродействующие механизмы доступа к данным, и подключаемых к ядру модулей, в которых широко используется распараллеливание вычислительного процесса и оптимизация наиболее часто используемых участков кода за счет использования языка низкого уровня.

Результаты экспериментальной апробации подтвердили высокие характеристики быстродействия созданного программного обеспечения обработки материалов съемки. '

5) Для исследования точностных характеристик системы «Блик» проведены натурные испытания, показавшие, что точность измерения остаточной высоты контактного провода не зависит от скорости движения, а ошибка измерения не превышает 0,3 мм, что соответствует лучшим зарубежным аналогам.

6) В ходе натурных испытаний проведено обследование участка железной дороги, в ходе которого было обнаружено 26 участков контактного провода, имеющих износ, превышающий предельные величины. В настоящее время система «Блик» находится в опытной эксплуатации в Дорожной электротехнической лаборатории Московской железной дороги.

Материалы главы опубликованы в работах автора [24, 25, 28].

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертации решена важная научно-техническая задача, связанная с проектированием высокопроизводительной системы обработки и анализа изображений контактной сети железнодорожного транспорта на основе сканерной съемки, позволяющей надежно и с высокой точностью выявлять участки токонесущего провода, имеющие повышенную степень износа. В ходе выполнения диссертационной работы получены следующие результаты:

1) Выполнен анализ существующих отечественных и зарубежных систем обследования контактной сети железнодорожного транспорта. Отмечены перспективные технические решения, которые следует учитывать при проектировании новой системы обработки и анализа изображений контактной сети, обладающей по отношению к аналогам более высокими точностными и эксплуатационными характеристиками.

2) Предложена структура системы обработки и анализа изображений контактной сети, включающая в себя съемочный комплекс и подсистему обработки материалов съемки. В съемочном комплексе для достижения требуемого пространственного разрешения и постоянства масштаба изображения контактного провода предлагается использовать несколько ПЗС-линеек и подсистему автофокусировки. Подсистема обработки должна выполнять послесеансный анализ и выявлять участки повышенного износа контактных проводов с определением их местоположения.

3) В рамках проектирования основных элементов съемочного комплекса: обосновано использование двух ПЗС-линеек с перекрывающимися полями зрения;

- предложен алгоритм функционирования подсистемы автофокусировки, обеспечивающий постоянный масштаб изображения на всем протяжении съемки; обоснован способ привязки материалов съемки к местности на основе сигналов от датчика вагона-лаборатории.

Спроектированный съемочный комплекс обеспечивает пространственное разрешение: 0,1мм в строчном направлении; 2,1см в кадровом направлении при скорости вагона-лаборатории 60 км/ч.

4) Разработан алгоритм управления подсистемой автофокусировки, функционирующий в реальном масштабе времени и основанный на анализе поступающих данных от вертикально расположенной ПЗС-линейки, обеспечивающий высокую точность измерения высоты контактного провода и нечувствительность к помехам и изменениям уровня внешней освещенности.

5) Разработана математическая модель функционирования съемочного комплекса, представленная системой ограничений, описывающей условия регистрации потоков данных на внешних носителях при реальных ограничениях на производительность процессоров и быстродействие накопителей, а также целевой функцией, описывающей распределение информационных потоков по ЭВМ. Модель позволяет определить минимальную аппаратную конфигурацию съемочного комплекса, при которой обеспечивается его непрерывная работа в реальном масштабе времени без сбоев и потерь данных.

6) Выполнен анализ возможных вариантов измерения ширины площадки скольжения на изображениях контактной сети. Предложена технология определения параметров износа сети электропитания, в рамках которой первоначально выполняется трассировка изображений контактных проводов, а затем в пределах выделенных образов выполняется измерение ширины площадки скольжения.

7) Разработан адаптивный корреляционный алгоритм трассировки контактного провода, основанный на сопоставлении наблюдаемого изображения с шаблоном, учитывающим форму и геометрические размеры контактного провода. Алгоритм обеспечивает надежную • и высокоскоростную трассировку контактных проводов в условиях их перехода с поля зрения одной ПЗС-линейки на поле зрения другой и* наличия на изображении других элементов сети электропитания.

8) Предложен высокоточный и высоконадежный алгоритм измерения ширины площадки скольжения, основанный на анализе яркостного профиля контактного провода в каждой строке изображения с использованием априорных знаний о его форме и последующем сглаживании полученных отсчетов.

9) Разработана структура программного комплекса системы «Блик», состоящая из программного обеспечения управления, отвечающего за работу аппаратуры и, регистрацию видеоданных, и программного обеспечения обработки материалов съемки.

10) Для обеспечения высокоскоростной обработки сверхбольших массивов данных, а также для снижения затрат на разработку, предложена архитектура программного обеспечения обработки материалов съемки, состоящая из базового ядра, реализующего быстродействующие механизмы доступа к данным, и подключаемых к ядру модулей, в которых широко используется распараллеливание вычислительного процесса и оптимизация наиболее часто используемых участков кода за счет использования языка низкого уровня.

Достигнутая скорость обработки материалов съемки составила в среднем 40 ГБ/час, что эквивалентно 50 км пути (при скорости проведения съемки 60 км/ч).

11) Результаты натурных испытаний системы обработки и анализа изображений контактной сети «Блик» показали, что точность измерения остаточной высоты контактного провода составляет 0,3 мм, что соответствует лучшим зарубежным аналогам. В настоящее время система «Блик» находится в опытной эксплуатации в Дорожной электротехнической лаборатории Московской железной дороги.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Пронченко, Роман Сергеевич, 2009 год

1. Железнодорожный транспорт. Энциклопедия Текст. / Н.С. Конарев [и др.]; под ред. Н.С. Конарева. М.: Большая Российская энциклопедия, 1995.-559 с.

2. Уздин, М.М. Железные дороги. Общий курс Текст. : учеб. пособие для вузов / М.М. Уздин, Ю.И. Ефименко; под ред. М.М. Уздина. 4-е изд. -М.: Транспорт, 1991.-295 с.

3. Йосида, Т. Метод определения критического износа контактного провода Текст. / Т. Йосида // Железные дороги мира. 1999. - № 06. С. 4142.

4. Nagasava, Н. Development of Measuring Apparatus for Contact Wire Wear Using Sodium Vapor Lamps Text. / H. Nagasava, T. Fukutani, S. Kusumi // Quarterly Report of RTRL 2000. - № 3. pp.117-119.

5. Kusumi, S. Overhead Contact Line Inspection System by Rail-and-Road Car Text. / S. Kusumi, K. Nezul, H. Nagasawa // Quarterly Report of RTRL -2000. № 4. pp. 169-172.

6. Рихтер, У. Оптический метод автоматического контроля контактной подвески Текст. / У. Рихтер, Р. Шнайдер // Железные дороги мира. 2002. -№ 06. С. 18-23.

7. Сарнес, Б. Измерительная система для определения положения и износа контактного провода Текст. / Б. Сарнес // Железные дороги мира. — 2003.-№04. С. 49-52.

8. Пат. 2137622 Российская Федерация, МПК6 В60М1/12. Устройство для измерения параметров контактного провода Текст. / Р.М Галиулин, Ж.М. Бакиров, Д.Р. Богданов. № 97109731/28; заявл. 17.06.1997; опубл. 20.09.1999, Бюл. №2.-7 с.

9. Пат. 2138410 Российская Федерация, МПК6 В60М1/12. Устройство для измерения износа контактного провода Текст. / Р.М Галиулин,

10. Ж.М. Бакиров, Д.Р.Богданов. № 96123108/28; заявл. 05:12.1996; опубл. 27.09.1999, Бюл. № 1.-5 с.

11. Пат. 2134203 Российская Федерация; МПК6 В60М1/12. Способ контроля, состояния- контактного провода- и устройство для:. его осуществления Текст. / В:П! Васильев, O.A. Лисицын: № 95107019/28; заявл. 19Ю4Л995; опубл. 10.08.1999, Бюл. № 4. — 7 с

12. Пат. 2120866 Российская Федерация, МПК6 В60М1/12. Устройство для замера и; регистрации; износа контактного провода Текст. / В.А. Арсеньев, В.П.Герасимов, С.С. Репин: №- 97105267/28; заявл. 03.04.1997; опубл. 27.10:1998; Бюл; №• 1. - 4 с.

13. Richtcr. U. Automated optical inspection of overhead contact line systems Text. / U. Richter, R. Schneider 2001.

14. Пронченко, P.C. Алгоритм определения оптимальной аппаратной конфигурации вычислительного комплекса Текст. / P.C. Пронченко. — Рязань: PFPTY, 20081-8 с.- Деп. в ВИМИ 10Ю6.2008; №:ДО-90431

15. Пронченко, P.C. Применение алгоритма сегментации для устранения геометрических искажений- на самолетных; сканерных снимках Текст.:/ А.Ю: Пономарев, Р:С. Пронченко: Рязань: РГРТА, 20041 - 9 с, -Деп. в ВИМИ 03.09.2004, № ДО-8956.

16. Пронченко, P.C. Алгоритм; измерения; линейных размеров протяженных: объектов Текст. / P.C. Пронченко // Новые информационные технологии в научных исследованиях и в образовании«: тез. докл. всерос. конф. Рязань: РГРТА, 2005.-С. 122-123.

17. Правила устройства и технической эксплуатации контактной сети электрифицированных железных дорог Текст. / Приказ МПС России от 12.07.1993 №ЦЭ-197.

18. Теплотехника: Учеб. для вузов Текст. / Под ред. Луканина В.Н. -М.: Высш. шк. 2000. - 671 с.

19. Блох, А. Г. Теплообмен излучением. Справочник Текст. / А. Г. Блох, Ю. А. Журавлев, JI. Н. Рыжков. -М.: Энергоатомиздат, 1991. 432 с.

20. Вавилов В. П. Тепловой контроль металлических изделий Текст. / В. П. Вавилов // Дефектоскопия. 1994. - № 8. - С. 41-47.

21. Пресс, Ф.П. Фоточувствительные приборы с зарядовой связью. Текст. / Ф.П. Пресс М.: Радио и связь, 1991. - 260 с.

22. Sony ILX553B CCD Linear Sensor Datasheet Text.

23. Соловьев, Ю.А. Системы спутниковой навигации Текст. / Ю.А. Соловьев. М.: ЭКО-Трендз, 2000. - 267 с.

24. Соловьев, Ю.А. Спутниковая навигация и ее приложения Текст. / Ю.А. Соловьев. -М.: ЭКО-Трендз, 2003. 325 с.

25. Коршунов, Ю.М. Математические основы кибернетики Текст. : учеб. пособие для вузов. — 3-е изд., перераб. и доп. / Ю.М. Коршунов. М.: Энергоатомиздат. — 1987. —496 с.

26. Бакланов, А.И. Системы наблюдения и мониторинга: учебное пособиеТекст. / А.И. Бакланов. М.: БИНОМ - 2009. - 234 с.

27. Уолрэнд, Дж. Введение в теорию сетей массового обслуживания Текст. / Дж. Уолренд. М.: Мир - 1993. - 335 с.

28. Гнеденко, Б.В. Введение в теорию массового обслуживания Текст. / Б.В. Гнеденко, И.Н. Коваленко. М.: КомКнига — 2005. - 397 с.

29. Zhang, G. On Variable-Sized, Bin Packing Text. / G. Zhang // Proceedings of the 3rd International Workshop on ARANCE, Carleton Scientific. -2002.-pp.117-126.t

30. Friesen- D.K. Variable sized bin packing. Text. / D.K. Friesen, M.A. Langston // SIAM J. Computing 15 1986. - p.p. 222-229.

31. Burkard R.E. Bounded space on-line variable-sized bin packing Text. / R.E. Burkard, G. Zhang // Acta Cybernetics 13. 1997. - p.p. 63-76.

32. Brown, A.R. Optimal Packing and Depletion Text. / A.R, Brown. -American Elsevier, New York. — 1971.

33. Kang, J. Algorithms for the variable sized bin packing problem Text. / J. Kang, S. Park // European Journal of Operational Research 147. 2003. - p.p. 365-372.

34. Coffman E.G. Approximation algorithms for bin packing an updated survey Text. / E.G. Coffman, M.R. Garey, D.S. Johnson // Algorithm Design for Computer System Design, Springer, Vienna. - 1984. — p.p. 49-106.

35. Murgolo F.D. An efficient approximation scheme for variable-sized bin packing Text. / F.D. Murgolo // SIAM J. Computing 16. 1987. - p.p. 149-161.

36. Lee C.C. A simple on-line bin-packing algorithm Text. / C.C. Lee, D.T. Lee // J. ACM 2. 1985. - p.p. 562-572.

37. Гладков, JI.А. Генетические алгоритмы Текст. : Учебное пособие / JI.A. Гладков, В.В. Курейчик; под ред. В.М. Курейчика. Ростов-на-Дону: ООО «Ростиздат». - 2004. - 400 с.

38. Chekuru, С. On multi-dimensional packing problem Text. / C.'Chekuru, S. Khanna // In Proceedings of the 10th Annual ACM-SIAM Symposium on Discrete Algorithms. 1999. - p.p. 185-194.

39. Kou, L.T. Multidimensional bin packing algorithms Text. / L.T. Kou, G. Markowsky // IBM J. Research and Development, 21. 1977. - p.p. 443-448.

40. Bansal, N. Bin packing in multiple dimensions: inapproximability results and approximation schemes Text. / N. Bansal, J. Correa, C. Kenyon, M. Sviridenko // Mathematics of Operations Research 31.- 2006. p.p. 31-49.

41. Frieze A.M. Approximation algorithms for the m-dimensional 0-1 knapsack problem: worst-case and probabilistic analyses Text. / A.M. Frieze,

42. M.R. Clarke // European Journal of Operational Research, 15. 1984. - p.p. 100109.

43. Woeginger G. There is no asymptotic PTAS for two-dimensional vector packing Text. / G. Woeginger // Information Processing Letters, 64. 1997. - p.p. 293-297.

44. Karp R.M. A probabilistic analysis of multi-dimensional bin packing problems Text. / R.M. Karp, M. Luby, A. Marchetti-Spaccameda // In Proceedings of the Annual ACM Symposium on the Theory of Computing. 1984. -p.p. 289-298.

45. Грузман, И.С. Цифровая обработка изображений в информационных системах Текст. : Учеб. пособие / И.С. Грузман, B.C. Киричук и др. Новосибирск: Изд-во НГТУ. — 2002. — 352 с.

46. Кузнецов, А.Е. Автоматизированная коррекция помех на спутниковых изображениях Текст. / А.В. Кареев, А.Е. Кузнецов Рязань: РГРТА, 2001.- 11 с.-Деп. вВИМИ 17.08.2001, № ДО-8895.

47. Дрейпер, Н. Прикладной регрессионный анализ: В 2-х кн. Текст. / Н. Дрейпер, Г. Смит. М.: Финансы и статистика. - 1986. - 340 с.

48. Фурман, Я.А. Введение в контурный анализ и его приложения к обработке изображений и сигналов Текст. / Под ред. Фурмана Я.А*. М.: ФИЗМАТЛИТ. - 2002. - 592 с.

49. Папков, С.Б. Разработка полуавтоматических методов сегментации протяженных структур на цифровых аэрокосмических изображениях Текст. / С.Б. Папков // Автореферат Типография НИЧ МФТИ. - 1998. - 24 с.

50. Алпатов, Б. А. Цифровая обработка изображения в задаче отслеживания движущегося объекта Текст. / Б.А. Алпатов, А.А. Селяев, А.И. Степашкин // Приборостроение. 1985. — № 02. С. 3-7.

51. Алпатов, Б.А. Алгоритм оценки местоположения объекта на двумерном изображении Текст. / Б.А. Алпатов, А.А. Селяев. // Приборостроение. 1988. - № 05. С. 28-34.

52. Алпатов, Б. А. Методы автоматического обнаружения и сопровождения объектов. Обработка изображений и управление Текст. / Б.А. Алпатов, O.E. Балашов, А.И. Степашкин. М.: Радиотехника. - 2008. -176 с.

53. Гонсалес, Р. Цифровая обработка изображений Текст. / Р. Гонсалес, Р. Вудс. М.: Техносфера. - 2005. - 1072 с.

54. Бакут П. А. Сегментация изображений: методы1 пороговой обработки Текст. / П.А. Бакут, И.Э. Ворновицкий, Г.С. Колмогоров // Зарубежная радиоэлектроника. — 1987. — № 10. С. 25-47.

55. Денисов Д.А. Сегментация изображений на ЭВМ Текст. / Д.А. Денисов, В.А. Низовкин // Зарубежная радиоэлектроника. 1985. - № 10. С. 5-30.

56. Быков, Р. Е. Цифровое преобразование изображений Текст. / Р. Е. Быков. М.: Горячая линия, 2003. - 232 с.

57. Ковалев, А. О. Разработка и реализация концепции построения систем дистанционной диагностики транспортно-энергетических объектов Текст. : дис. . канд. техн. наук : 05.13.01 / Ковалев Алексей Олегович. — Рязань, 2005. 127 с.

58. Побаруев, В.И. Система первичной обработки данных дистанционного зондирования земли Текст. : дис. . канд. техн. наук : 25.03.2002 / Побаруев Вячеслав Иванович. Рязань, 2002. - 112 с.

59. Побаруев, В.И. Применение технологии виртуального импорта при обработке данных сверхбольшого объема Текст. / В.И. Побаруев // Новые информационные технологии в радиоэлектронике: тез. докл. всерос. конф. -Рязань: РГРТА, 1998. С. 21-22.

60. Аверин С.И. Обработка изображений в робототехнике Текст. /

61. Е.П. Путятин, С.И. Аверин. М.: Машиностроение, 1990. - 320 с.

62. Дмитриенко И. Е. Измерения • в устройствах автоматики, телемеханики и связи на железнодорожном транспорте Текст. / И. Е. Дмитриенко [и др.]. — М.: Транспорт, 1982. 312 с.

63. Семин, М.С. Прикладные задачи, решаемые с помощью систем технического зрения Текст. / М.С. Семин // Специальная техника. 2002. -№6. С 12-17.

64. Хорн, Б. К. Зрение роботов Текст. : пер. с англ. / Б. К. Хорн. М.: Мир, 1989.-487 с.

65. Прэтт, У. Цифровая обработка изображений Текст. : в 2 т. / У. Прэтт. М.: Мир, 1982. - 2 т.

66. Быков, Р. Е. Цифровое преобразование изображений Текст. / Р. Е. Быков. М.: Горячая линия, 2003. — 232 с.

67. Кожевников, Ю. В. Теория вероятностей и математическая статистика Текст. : Учеб. пособие для вузов / Ю. В. Кожевников. М.: Машиностроение, 2002. — 416 с.

68. Злобин, В.К. Обработка изображений в геоинформационных системах Текст. / В.К. Злобин, В.В. Еремеев, А.Е. Кузнецов. Рязань: Политех, 2006.-264 с.

69. Злобин, В.К. Организация координатной обработки потока видеоданных в реальном времени Текст. / В.К. Злобин, А.Е. Кузнецов, В.И. Нефедов. // Проектирование вычислительных машин и систем: Межвуз. сб. науч. тр. Рязань: РРТИ, 1990. - С. 35-42.

70. Вентцель, Е.С. Теория вероятностей и ее инженерные приложения Текст. / Е.С. Вентцель, A.A. Овчаров. -М.: Наука, 1988. 358 с.

71. Обработка изображений и цифровая фильтрация Текст. / Под ред. Т. Хуанга. Пер. с англ. М.: Мир, 1979. - 318 с.

72. Пресняков, O.A. Устранение высокочастотных геометрических искажений на самолетных сканерных снимках Текст. / O.A. Пресняков,

73. А.Ю. Пономарев. Рязань: РГРТА, 2003. - 10 с. - Деп. в ВИМИ 25.03.2003, № ДО-8921.

74. Егошкин, H.A. Система обработки и<анализа изображений колесных тележек железнодорожных составов на основе сканерной тепловизионной съемки Текст. : дис. . канд. техн. наук : 05.13.01 / Егошкин* Николай Анатольевич. Рязань, 2007. - 148 с.

75. Шлезингер, М.И. Математические средства обработки изображений Текст. / М.И. Шлезингер. — Киев: Наукова думка, 1989. 200 с.

76. Красильников, H.H. Цифровая обработка изображений Текст. / H.H. Красильников. — М: Вузовская книга, 2001. 320 с.

77. Рихтер, Д. Windows для профессионалов: создание эффективных Win32 приложений с учетом специфики 64-разрядной версии Windows Текст. / Д. Рихтер. — М.: Русская редакция, 2001. — 752 с.

78. Калверт, Ч. Освой самостоятельно программирование в Windows за 21 день Текст. / Ч. Калверт. М.: Бином, 1995. - 495 с.

79. Гуревич, Н.О. Освой самостоятельно Visual С++ 5. Полное руководство для самостоятельного обучения. Текст. / Н." О. Гуревич. М.: Мир, 2002. - 624 с.

80. Жарков, В.А. Visual С++ на практике Текст. / В. А. Жарков. М.: Мир, 2002. - 424 с.

81. Паппас К. Visual С++. Руководство для профессионалов: пер. с англ. Текст. / К. Паппас, У. Мюррей. Спб.: BHV, 1996. - 912 с.

82. Грегори, К. Использование Visual С++ .NET. Специальное издание. Текст. / К. Грегори. М.: Издательский дом «Вильяме», 2002. - 784 с.

83. Кормен, Т. Алгоритмы: построение и анализ, 2-е издание Текст. / Т. Кормен, Ч. Лейзерсон, Р. Ривест, К. Штайн. М: Издательский дом «Вильяме», 2007. - 1296 с.

84. Анисимов, Б.В. Распознавание и цифровая обработка изображений Текст. / Б.В. Анисимов, В.Д. Курганов, В.К. Злобин. — М.: Высшая школа, 1983.-295 с.

85. Дегтярев, C.B. Методы цифровой обработки изображений: Учеб. пособие Текст. / C.B. Дегтярев, A.A. Орлов, С.С. Садынов и др. Курск, гос. техн. ун-т., 2004. - 216 с.

86. Климов, A.C. Форматы графических файлов Текст. / A.C. Климов. К.: НИПФ «ДиаСофт», 1995. - 480 с.