Система автоматизации проектирования устройства управления рабочим органом бульдозерного агрегата тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.12, кандидат технических наук Лазута, Иван Васильевич

• Лазута, Иван Васильевич
• кандидат технических наук
• 2010

Оглавление диссертации кандидат технических наук Лазута, Иван Васильевич

ВВЕДЕНИЕ.

1. АНАЛИЗ СОСТОЯНИЯ ВОПРОСА. ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. Обзор и анализ существующих конструкций бульдозерных агрегатов.

1.2. Схемы разработки и теории копания грунта бульдозерным агрегатом.

1.3. Анализ требований к точности обработки земляного полотна.

1.4. Классификация и анализ существующих систем управления рабочим органом бульдозерного агрегата.

1.5. Анализ математических моделей бульдозерных агрегатов.

1.6. Анализ математических моделей гидропривода рабочего органа бульдозерного агрегата.

1.7. Обзор принципов и методов автоматизации проектирования.

1.8. Цель и задачи работы.

2. ОБЩАЯ МЕТОДИКА ИССЛЕДОВАНИЙ.

2.1. Методика теоретических исследований.

2.2. Методика экспериментальных исследований.

2.3. Структура выполнения работы.

3. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ РАБОЧЕГО ПРОЦЕССА БУЛЬДОЗЕРНОГО АГРЕГАТА.

3.1. Обоснование и выбор критерия эффективности устройства управления рабочим органом бульдозерного агрегата.

3.2. Структура схема рабочего процесса бульдозерного агрегата.

3.3. Обоснование информационных параметров и анализ алгоритмов управления рабочим органом бульдозерного агрегата.

3.4. Математическая модель рабочего процесса бульдозерного агрегата.

3.4.1. Математическая модель бульдозерного агрегата.

3.4.2. Модель возмущающих воздействий грунта на рабочий орган бульдозерного агрегата.

3.4.3. Математическая модель гидропривода перемещения рабочего органа бульдозерного агрегата.

3.4.4. Математическая модель блока управления гидроприводом рабочего органа бульдозерного агрегата.

3.5. Структура математической модели рабочего процесса бульдозерного агрегата.

3.6. Подтверждение адекватности математической модели рабочего процесса бульдозерного агрегата.

3.7. Итоги и выводы по главе.

4. РЕЗУЛЬТАТЫ ТЕОРЕТИЧЕСКИХ ИССЛЕДОВАНИЙ РАБОЧЕГО ПРОЦЕССА БУЛЬДОЗЕРНОГО АГРЕГАТА.

4.1. Обоснование параметров, подлежащих исследованию.

4.2. Определение условий проведения теоретических исследований и обоснование границ варьируемых параметров.

4.3. Анализ основных параметров устройства управления рабочим органом бульдозерного агрегата при выполнении планировочных работ.

4.4. Оптимизационный синтез основных параметров устройства управления рабочим органом бульдозерного агрегата.

4.5. Итоги и выводы по проведенным исследованиям.

5. АВТОМАТИЗАЦИЯ ПРОЕКТИРОВАНИЯ УСТРОЙСТВА УПРАВЛЕНИЯ РАБОЧИМ ОРГАНОМ БУЛЬДОЗЕРНОГО

АГРЕГАТА.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Система автоматизации проектирования устройства управления рабочим органом бульдозерного агрегата»

Актуальность работы:

Современные требования к качеству обработки земляного полотна достаточно высоки. В связи с этим постоянно совершенствуются существующие планировочные землеройно-транспортные машины (ЗТМ), и в них внедряется огромное множество автоматики. Использование бульдозерного агрегата (БА) для высокоточной обработки земляного полона позволит сократить парк землеройно-транспортных машин на строительной площадке, исключив автогрейдер и другие планировочные машины на базе промышленных колесных тракторов. Для эффективного использования БА в качестве планировочной машины необходимо оснастить его соответствующим устройством управления (УУ) рабочим органом (РО).

При разработке устройств управления (УУ), направленных на повышение эффективности землеройно-транспортных машин, возникает проблема синтеза их оптимальных параметров. Такие проблемы невозможно решать без применения вычислительной техники, так как оптимизация параметров УУ является сложным вычислительным процессом. Внедрение систем автоматизации проектирования (САПР) в машиностроительной отрасли позволяет существенно облегчить поиск оптимальных технических решений [20].

Разработка САПР УУ РО БА позволит значительно сократить затраты времени и средств при оптимизации основных параметров данного устройства, которое повысит эффективность процесса обработки земляного полотна и обеспечит экономический эффект. Это особенно актуально при непрерывно возрастающей конкуренции на рынке строительных и дорожных машин.

Научная новизна работы:

• математическая модель сложной динамической системы рабочего процесса (РП) бульдозерного агрегата, включающая в себя подсистемы: «Грунт», «Бульдозерный агрегат» и «Устройство управления рабочим органом»;

• установленные функциональные зависимости, отражающие связь критерия эффективности и основных параметров устройства управления рабочим органом бульдозерного агрегата;

• алгоритм автоматизации проектирования основных параметров устройства управления рабочим органом бульдозерного агрегата.

Практическая ценность:

• инженерная методика оптимизации и САПР основных параметров устройства управления рабочим органом бульдозерного агрегата.

Реализация работы:

В ОАО «Конструкторское бюро транспортного машиностроения (КБТМ)» г. Омска принята к внедрению САПР основных параметров УУ РО БА.

На защиту выносятся:

• математическая модель сложной динамической системы рабочего процесса бульдозерного агрегата, включающая в себя подсистемы: «Грунт», «Бульдозерный агрегат» и «Устройство управления рабочим органом»;

• полученные функциональные зависимости, отражающие связь критерия эффективности и основных параметров УУ РО БА;

• САПР основных параметров УУ РО БА.

Апробация работы:

Основные положения работы докладывались и получили одобрение на следующих конференциях:

• Межвузовские научно-практические конференции студентов, аспирантов и молодых исследователей» (г. Омск 2007 - 2010 гг. РосЗИТЛП);

• «ВТТВ 2007 IV Международный технологический конгресс» (г. Омск 2007 г. СибАДИ);

• «Машины, технологии и процессы в строительстве» Международный конгресс» (г. Омск 2007 г. СибАДИ);

• «III Всероссийская научно-практическая конференция студентов, аспирантов и молодых ученых «Развитие дорожно-транспортного комплекса и строительной инфраструктуры на основе рационального природопользования», посвященной 100-летию со дня рождения К.Х. Толмачева» (г. Омск 2008 г. СибАДИ);

• «62-я научно-практическая конференция СибАДИ» (г. Омск 2008 г. СибАДИ);

• «IV Всероссийская научно-практическая конференция студентов, аспирантов и молодых ученых «Развитие дорожно-транспортного комплекса и строительной инфраструктуры на основе рационального природопользования» (г. Омск 2009 г. СибАДИ);

• «63-я научно-практическая конференция СибАДИ» (г. Омск 2009 г. СибАДИ).

Публикации:

По материалам диссертации опубликовано 14 печатных работ, в том числе 1 статья в издании, рекомендованном ВАК.

Структура и содержание работы:

Диссертационная работа состоит из введения, 5 глав, основных результатов и выводов, списка литературы и приложений. Объем диссертации составляет в целом 148 страниц основного текста, в том числе 7 таблиц, 86 рисунков, список литературы из 116 наименований и приложение на 1 странице.

Заключение диссертации по теме «Системы автоматизации проектирования (по отраслям)», Лазута, Иван Васильевич

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

1. Проведенный анализ технологических операций бульдозерного агрегата и предшествующих исследований позволил обосновать критерий эффективности устройства управления рабочим органом бульдозерного агрегата в виде коэффициента сглаживания земляного полотна.

2. Разработанная математическая модель сложной динамической системы рабочего процесса бульдозерного агрегата, включающая в себя подсистемы: «Грунт», «Бульдозерный агрегат» и «Устройство управления рабочим органом», позволила решить задачи анализа и синтеза основных параметров устройства управления рабочим органом.

3. Проведенные экспериментальные исследования позволили подтвердить адекватность разработанной математической модели рабочего процесса бульдозерного агрегата. Расхождения параметров полученных теоретических и экспериментальных переходных процессов перемещения режущей кромки рабочего органа бульдозерного агрегата не превышают 13%.

4. Проведенные теоретические исследования рабочего процесса бульдозерного агрегата позволили установить влияние параметров математической модели рабочего процесса на эффективность управления рабочим органом и выявить функциональные зависимости критерия эффективности от основных параметров устройства управления.

5. Разработанная система автоматизации проектирования устройства управления рабочим органом бульдозерного агрегата позволяет оптимизировать основные параметры устройства управления.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Лазута, Иван Васильевич, 2010 год

1. Абдулин С.Ф. Технические измерения и приборы в строительстве: Учеб. пособие; Омск: изд-во СибАДИ, 2006. - 576с.

2. Адлер Ю.П., Маркова Е.В., Грановский Ю.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. — М.: Наука, 1976. 279 с.

3. Александров Ю.В. Основы автоматики и автоматизация производственных процессов в дорожном строительстве: Учеб. пособие. — Омск: изд-во СибАДИ, 1974-Ч. 1.- 1974.-231 с.

4. Алексеев В.А. Исследование системы стабилизации положения рабочего органа бульдозера на базе колесного тягача. Дис. . канд. техн. наук. — Омск: СибАДИ, 1973.-142 с.

5. Алексеева Т.В. Разработка следящих систем управления рабочим процессом землеройно-транспортных машин с целью повышения их эффективности. Омск, 1974. - 175 с.

6. Алексеева Т.В., Артемьев К.А., Бромберг A.A. и др. Дорожные машины. 4.1. Машины для земляных работ. 3-е изд., перераб. и доп. - Москва: «Машиностроение», 1972. - 504 с.

7. Алексеева Т.В., Щербаков B.C. Оценка и повышение точности земле-ройно-транспортных машин: Учеб. пособие. Омск: СибАДИ, 1981. - 99 с.

8. Алексеева Т.В., Воловиков Б.П., Н.С. Галдин, Э. Б. Шерман. Отдельные разделы гидропривода мобильных машин: Учеб. Пособие. СибАДИ. — Омск: ОмПИ, 1989. 69 с.

9. Амельченко В.Ф. Основные положения динамики систем управления процессом копания бульдозерными агрегатами. — Зап.-сиб. кн. изд-во, Омское отделение, 1972. — 168 с.

10. Амельченко В.Ф., Евдокимов Б.Л., Алексеева Т.В., Александров Ю.В. Проектирование систем управления рабочим процессом землеройно-транспортных машин. 4.1. Зап.-сиб. кн. изд-во, Омское отделение, 1972. — 342 с.

11. Антонов A.B. Системный анализ. — М.: Высшая школа, 2006. — 453 с.

12. Ануфриев И.Е., Смирнов А.Б., Смирнова E.H. MATLAB 7. СПб.: БХВ-Петербург, 2005. - 1104 с

13. Арайс Е.А. Автоматизация моделирования многосвязных механических систем / Арайс Е.А., Дмитриев В.М. — М.: Машиностроение, 1987. — 240 с.

14. Арнольд В. И. Математические методы классической механики: Учеб. пособие. 3-е изд., перераб. и доп. - М.: Наука, 1989. — 472 с.

15. Артемьев К.А. Теория резания грунтов землеройно-транспортными машинами: Учеб. пособие; СибАДИ. Омск: ОмПИ, 1989. - 80 с.

16. Ахтулов A.JI. Методология построения и практическое применение системы автоматизации проектирования транспортных машин / A.JI. Ахтулов // Вестник Сибирской государственной автомобильно-дорожной академии. — 2005. Вып. 3.-с. 14-29

17. Бакалов А.Ф. Совершенствование системы стабилизации положения рабочего органа автогрейдера: Дис. . канд. техн. наук.- Омск: СибАДИ, 1986.-231 с.

18. Балмасова Е.В. Моделирование объектов машиностроения в отечественных САПР : учеб. пособие / Е.В. Балмасова, Н.М. Лазариди, С.П. Ша-мец ; ОмГТУ. Омск : б. и., 2004. - 112 с.

19. Баловнев В.И. Моделирование процессов взаимодействия со средой рабочих органов дорожно-строительных машин. — Москва: «Высшая школа», 1981.-335 с.

20. Баловнев В.И. Системы автоматизированного проектирования в строительном и дорожном машиностроении: обзорная инфрмация / В.И. Баловнев, С.И. Павлов : ЦНРШТЭстроймаш. М. : б. и., 1983. - 54 с.

21. Баловнев В.И., Хмара Л.А. Повышение производительности машин для земляных работ: Производственное издание. М.: Транспорт, 1992. - 136 с.

22. Беляев В.В. Основы оптимизационного синтеза при проектировании землеройно-транспортных машин. Издание 2-е, доп. и перераб. — Омск: — Изд-во ОТИИ, 2006 143 с.

23. Беляев B.B. Повышение точности планировочных работ автогрейдерами с дополнительными опорными элементами рабочего органа: Дис. . канд. техн. наук. Омск, 1987 . — 230 с.

24. Бенькович Е.С. Практическое моделирование сложных динамических систем / Бенькович Е.С., Колесов Ю.Б., Сениченков Ю.Б. С.Петербург: БХВ, 2001. - 441 с.

25. Болотов А.К., Лопарев A.A., Судницын В.И. Конструкция тракторов и автомобилей. — М.: КолосС, 2006. 352 с.

26. Бузин Ю.М. Системный подход основа анализа и синтеза рабочего процесса землеройно-транспортной машины / Бузин Ю.М. // Строительные и дорожные машины. — 2002. — №10. — С. 36 — 41.

27. Быков В.П. Методическое обеспечение САПР в машиностроении : научное издание / В. П. Быков. — Л.: Машиностроение, 1989. — 255 с.

28. Варфоломеев, В. П. Промышленные тракторы российского производства /В.П. Варфоломеев // Строит, и дорож. машины. — 2007. №4. — с. 2 - 9.

29. Воскресенский Г.Г. Исследование влияния некоторых параметров гидравлической системы управления рабочим органом на режим работы бульдозера: Дис. канд.техн.наук. Омск: СибАДИ, 1973. - 153 с.

30. Гаврилов К.Л. Дорожно-строительные машины иностранного и отечественного производства: устройство, диагностика и ремонт: научно-производственное издание / К. Л. Гаврилов. М.: Майор, 2006. - 480 с.

31. Галдин Н.С. Элементы объемных гидроприводов мобильных машин. Справочные материалы: Учебное пособие. Омск: Изд-во СибАДИ, 2005. - 127 с.

32. Гальперин М.И., Домбровский Н.Г. Строительные машины: Уче-бик для вузов. 3-е изд. перераб. и доп. - М.: Высш. Школа, 1980. - 344 с.

33. Глушец В.А. Совершенствование системы управления рыхлитель-ным агрегатом. Дис. . канд. техн. наук. — Омск: СибАДИ, 2004. 204 с.

34. Гольчанский М.А. Повышение эффективности профилировщика ДС-151 путем совершенствования системы управления рабочим органом. Дис. . канд.техн.наук. Омск: СибАДИ, 1985. 187 с.

35. Горынин Л.Г. Оптимальное проектирование конструкций : учебное, пособие / JI. Г. Горынин, Е. JI. Тараданов ; СибАДИ. Омск : СибАДИ, 1979.-89 с.

36. Гуськов В.В., Велев H.H., Атаманов Ю.Е. и др. Тракторы: Теория: Учебник для студентов вузов по спец. «Автомобили и тракторы». Под общ. ред. В. В. Гуськова. — М.: Машиностроение, 1988. — 376 с.

37. Дементьев Ю.В., Пешкилев А.Г. Технические средства САПР: Учеб. пособие. М.: МАМИ, 1985. - 60 с.

38. Дементьев Ю.В., Щетинин Ю.С. САПР в автомобиле- и тракторостроении: Учебник для студ. высш. учеб. заведений. Под общ. ред. В. М. Ша-рипова. — М.: Издательский центр «Академия», 2004. 224 с.

39. Добронравов С.С. Строительные машины и оборудование: Справочник. -М.: Высшая школа, 1991. -456 с.

40. Доценко А.И. Строительные машины и основы автоматизации: Учеб. для строит, вузов. — М.: Высш. шк., 1995. — 400 с.

41. Дьяконов В.П. MATLAB 6. СПб, 2001. - 592 с.

42. Ерофеев A.A. Автоматизированные системы управления строительными машинами. Ленинград: изд-во «Машиностроение», 1977. - 224 с.

43. Завадский Ю.В. Методика статистической обработки экспериментальных данных. М.: МАДИ, 1978. - 156 с.

44. Завьялов A.M. Основы теории взаимодействия рабочих органов дорожно-строительных машин со средой: Дис. . докт.техн.наук. Омск: СибАДИ, 1999.-252 с.

45. Игнатьев М.Б. Моделирование системы машин / М. Б. Игнатьев, В.З. Ильевский, Л.П. Клауз. — Л.: Машиностроение, 1986. — 304 с

46. Калабин Е.В. "СУСТАВ" современное средство автоматизации строительных работ / Е. В. Калабин // Строит, и дорож. машины. — 2005. -№7. - с. 2 - 6.

47. Коган Е.В. Определение рациональных технологических параметров бульдозеров / Е. В. Коган // Межвузовский сборник трудов студентов, аспирантов и молодых ученых / СибАДИ. Омск : СибАДИ - 2005. Вып. 2, ч. 1. — с. 26-28.

48. Колесов Ю.Б. Визуальное моделирование сложных динамических систем / Колесов Ю.Б., Сениченков Ю.Б. С.-Петербург: «Мир и семья и Интерлайн», 2000. - 240 с.

49. Колякин В.И. Совершенствование планировочных машин на базе промышленных тракторов с целью повышения точности разработки грунта: Дис. канд.техн.наук. Омск, СибАДИ, 1991. — 249 с.

50. Кононыхин Б.Д. Лазерные системы управления машинами дорожного строительства. М.: Машиностроение, 1990. — 304 с.

51. Корнеев В.Ю. ТС 10 новый гусеничный трактор с гидростатической трансмиссией / В.Ю. Корнеев // Строит, и дорож. машины. — 2004. -№5.-с. 4-5.

52. Корячко В.П., Курейчик В.М., Норенков И.П. Теоретические основы САПР: Учебник для вузов — М.: Энергоатомиздат, 1987. 400 с.

53. Корелин В.Ф., Раннев A.B., Жаворонков A.B. и др.; Строительные машины: Справ.: В 2 т. М.: Машиностроение, 1991 — Т. 1: Машины для строительства промышленных, гражданских сооружений и дорог. Под ред. Э. Н.Кузина. - 1991.-496 с.

54. Кузин Э.Н. Повышение эффективности землеройных машин непрерывного действия на основе увеличения точности позиционирования рабочего органа. Дис. доктора, техн. наук. — М., ВНИИ Стройдормаш, 1984. — 446 с.

55. Кутьков Г. М. Тракторы и автомобили. Теория и технологические свойства. — М.: Колос С. 2004,— 504 с: ил. (Учебники и учеб. пособия для студентов высших учебных заведений).

56. Лазута И.В. Система автоматизации моделирования бульдозерного агрегата // Вестник Воронежского государственного технического университета. Воронеж: ВГТУ, 2009. - № 8, Том 5. - с. 72 - 76.

57. Лазута И.В. Система автоматической стабилизации рабочего органа бульдозера // Межвузовский сборник трудов молодых ученых, аспирантов и студентов. Омск: СибАДИ, 2007. - Вып.4. - 4.1. - с. 176 - 178.

58. Лазута И.В. Автоматическая система стабилизации рабочего органа бульдозера / Лазута И.В., Щербаков B.C. // «ВТТВ 2007». Материалы IV Международного технологического конгресса, 4 — 9 июня 2007. — Омск: СибАДИ, 2007. 4.1. - с. 331 - 339.

59. Лазута И.В. Исследование динамики бульдозерного агрегата по его математической модели // «Машины и процессы в строительстве» Сборник научных трудов. Омск: СибАДИ, 2007. - Вып.6. - с. 153 — 158.

60. Лазута И.В. Исследование динамики гидроприводов строительных и дорожных машин // Межвузовский сборник трудов молодых ученых, аспирантов и студентов. Омск: СибАДИ, 2008. - Вып.5. - 4.1. - с.190 - 195.

61. Лазута И.В. Влияние алгоритмов управления рабочим органом бульдозерного агрегата на геометрические параметры земляного полотна // Сборник научных трудов. Омск: НГАВТ, 2008. - Вып.6. — с. 167 — 171.

62. Лазута И.В. Моделирование рабочего процесса бульдозерного агрегата // Материалы 62-й научно-практической конференции СибАДИ, 10-11 декабря 2008. Омск: СибАДИ, 2008. - книга 1. - с. 231 - 234.

63. Лазута И.В. Автоматизация проектирования основных параметров устройств управления рабочим органом бульдозерного агрегата. // Материалы 63-й научно-практической конференции СибАДИ, 9-11 декабря 2009. -Омск: СибАДИ, 2009. книга 3. - с. 82 - 86.

64. Мещеряков В.А. Адаптивное управление рабочими процессами землеройно-транспортных машин. Дис. . докт.техн.наук. Омск: СибАДИ, 2008.-303 с.

65. Мицын Г.П. Тракторы типа Т15 и бульдозерно-рыхлительные агрегаты на их базе / Г. П. Мицын // Строит, и дорож. машины. — 2004. №7. - с. 17-19.

66. Наземцев A.C., Рыбальченко Д.Е. Пневматические и гидравлическе приводы и системы. 4.2. — Москва: «Форум», 2007. — 304с.

67. Налимов В.В. Теория эксперимента. — М.: Наука, 1971. — 260 с.

68. Наумов. Е. С, Шарипов В. М., Эглит И. М. Ходовая система гусеничного трактора (конструкция). Учебное пособие для студентов специальности 150100 "Автомобиле и тракторостроение", - Москва: МАМИ, 1999 — 46 с.

69. Наумов Е. С., Парфенов А. П., Шарипов В. М., Эглит И. М. Рабочее оборудование тракторов. Учебное пособие для студентов специальности 150100 "Автомобиле- и тракторостроение". Москва: МАМИ, 1999 - 89 с

70. Норенков И.П. Основы автоматизированного проектирования : учеб. / И. П. Норенков. 2-е изд., перераб. и доп. - М. : МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2002. - 334 с.

71. Норенков И.П. САПР. Принципы построения и структуры: Учеб. пособие для вузов. М.: Высш.школа, 1986. — 125 с.

72. Пантелеев A.B. Методы оптимизации в примерах и задачах: Учеб. пособие / A.B. Пантелеев, Т.А. Летова. М.: Высш. шк., 2005. - 544 с.

73. Палеев В.А. Исследование автогрейдера с целью повышения точности профилировочных работ: Дис. . канд. техн.наук. — Омск: СибАДИ, 1980.-231 с.

74. Плешков Д.И. и др. Бульдозеры, скреперы, грейдеры: учеб. для ПТУ/ Плешков Д.И., Хейфец М.И., Яркин A.A. М.: Высш. шк., 1972. - 328с.

75. Попов Д.Н. Механика гидро- и пневмоприводов: Учеб. для вузов. -М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2001. 320 с

76. Прокофьев В.П. Динамика гидропривода. Под ред. В.П. Прокофьева. М.: «Машиностроение», 1972. — 292 с.

77. Птицын Г.В. Повышение эффективности диагностирования приводов строительно-дорожных машин по переходным характеристикам: Дис. на соиск. учен. степ. к. т. н.; МгТУ им. Баумана. — Москва, 1999. — 130 с.

78. Пупков К.А. Методы классической и современной теории автоматического управления. Т 1. Математические модели, динамические характеристики и анализ систем автоматического управления. — Москва, изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. 655 с.

79. Раннев А.В. Устройство и эксплуатация дорожно-строительных машин: учебник / А. В. Раннев, М. Д. Полосин. 3-е изд., стер. - М.: Академия, 2005. - 483 с.

80. Ревин А.А. Комплексное моделирование в цикле проектирования автомобилей и их систем / А. А. Ревин, В. Г. Дыгало // Автомобильная промышленность : Научно-техн. журн. — 2002. — N11. — С. 29 — 30.

81. Ронинсон Э.Г. Полосин М.Д. Машинист бульдозера : учеб. пособие — М.: Издательский центр «Академия», 2007. — 64 с.

82. Савельев М.В. Конструкторско-технологическое обеспечение производства ЭВМ Текст. : учеб. пособие / М. В. Савельев. — М.: Высшая школа, 2001.-319 с.

83. Синенко С.А. Автоматизация организационно-технологического проектирования в строительстве : учеб. пособие / С. А. Синенко, В. М. Гинзбург, В. Н. Сапожников и др. М. : АСВ, 2002. - 239 с.

84. Скловский А.А. Автоматизация дорожных машин. 2-е изд., пере-раб. и доп. - Рига: «Авотс». 1979. — 358 с.

85. Слободин В.Я. Оптимизация параметров системы управления бульдозера с целью повышения эффективности процесса копания грунта: Дис. . канд. техн. наук. Омск, СибАДИ, 1982. - 235 с.

86. Ставских И. А. Повышение точности планировочных работ, выполняемых бульдозерным агрегатом, путем совершенствования его системы управления: — Дис. на соиск. учен. степ. к. т. н.; СибАДИ. — Омск, 1989. 215 с.

87. Тарасов В.Н. Аналитическое проектирование механических систем на примере экскаватора Текст. / В. Н. Тарасов, И. В. Бояркина, М. В. Козлов, Коваленко М. В. // Строительные и дорожные машины. 2003. — N2. - с. 31 - 33

88. Тарасов В.Н. Динамика систем управления рабочими органами зем-леройно-транспортных машин. — Зап.-сиб. кн. изд-во, Омское отделение, 1975.- 182 с.

89. Титенко В.В. Повышение производительности автогрейдера, выполняющего планировочные работы, совершенствованием системы управления: Дис. канд. техн. наук. Омск, СибАДИ, 1997. — 172 с.

90. Филиппов Л.Г. Мини- и микро- ЭВМ в управлении промышленными объектами / Л.Г.Филиппов, И.Р.Фрейдзон, А.Давидович, Э.Дятку; Под общ.ред. И.Р.Фрейдзон, Л.Г.Филиппова. Л.Машиностроение, 1984. - 336 с.

91. Хмара Л. А. Анализ главных направлений совершенствования рабочего оборудования бульдозеров / Л. А. Хмара, В. В. Басий, М. И. Деревян-чук // Строит, и дорож. машины. — 2005. №2. — с. 5 — 9.

92. Хокс Б. Автоматизированное проектирование и производство : пер. с англ. / Б. Хокс ; пер. : Д. Е. Веденеев, Д. В. Волков. М.: Мир, 1991. - 296 с.

93. Чичварин Н.В. Экспертные компоненты САПР : научное издание / Н. В. Чичварин. -М. : Машиностроение, 1991. 240 с.

94. Шипилевский Г.Б. Тракторная автоматика. Конспект лекций по дисциплине: «Автоматические системы колёсных и гусеничных транспорт-но-тяговых машин». М.: МГТУ «МАМИ», 2002. - 44с.

95. Шипилевский Г.Б. Электронное оборудование тракторов. Учебное пособие для специальности 150100 «Автомобиле- и тракторостроение». — М.: МГТУ «МАМИ», 2000. 23с.

96. Щербаков B.C. Научные основы повышения точности работ, выполняемых землеройно-транспортными машинами: Дис. . доктора, техн. наук. Омск, СибАДИ, 2000. - 416 с.

97. Щербаков B.C., Гольчанский М.А., Титенко В.В. Анализ алгоритмов управления рабочим органом технологической машины. // Труды. — Омск: СибАДИ, 2002. — Вып. 4, ч. 4: Дорожные и строительные машины (исследования, испытания и расчёт). — 345 с.

98. Щербаков B.C., Руппель A.A., Глушец В.А. Основы моделирования систем автоматического регулирования и электротехнических систем в среде Matlab и Simulink: Учебное пособие. Омск: Изд-во СибАДИ, 2003. - 160 с.

99. Щербаков B.C. Составление структурных схем землеройно-транспортных машин как объектов автоматизации: Учебное пособие. — Омск: Изд-во СибАДИ, 2001. 47 с.

100. Щербаков Е.С. Исследование неуправляемых перемещений рыхли-тельного агрегата с целью повышения эффективности разработки мерзлых грунтов: Дис. канд. техн. наук. — Москва, МАДИ, 1980. -231 с.

101. Юревич Е.И. Теория автоматического управления. — 3-е издание. -СПб.: БХВ-Питербург, 2007. 560 с.

102. Строительно-дорожная, коммунальная и специальная техника в России и странах СНГ / ЗАО "Уралтехноцентр". Челябинск: 2002. - 301 с.

103. СНиП 3.06.03 85: Автомобильные дороги. - М.: Госстрой СССР, 1986.-89 с.

104. ГОСТ 27248 87 (ИСО 5005-77). Машины землеройные. Метод определения положения центра тяжести. Введен 1988-01-01. - Москва: Государственный комитет СССР по стандартам, 1998. — 15 с.

105. Бульдозеры. Бульдозерные отвалы: / Троицкий С.Н. — URL: http://www.raise.ru/articles/451 /.

106. Промышленные тракторы: / Круглов А. — URL: http:// www.techstorv.ru/.115. «СУСТАВ» — «на пальцах» или современное средство автоматизации строительных работ URL: http://www.prin.ru/ articles/134/.

107. Взаимодействие рабочих органов машин с грунтом — URL: http://www.baurum.ru/stroymachines/.1. Утверждаю

108. Первый заместитель генерального директора1. АКТвнедрения системы автоматизации проектирования устройства управления рабочим органом бульдозерного агрегата

109. Секретарь президиума НТС, к.т.н.1. Г.Д. Еремеев