Совершенствование системы управления рыхлительным агрегатом тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.04, кандидат технических наук Глушец, Виталий Алексеевич

• Глушец, Виталий Алексеевич
• кандидат технических наук
• 2004

Оглавление диссертации кандидат технических наук Глушец, Виталий Алексеевич

ОСНОВНЫЕ УСЛОВНЫЕ ОБОЗНАЧЕНИЯ.

ВВЕДЕНИЕ.

1. АНАЛИЗ СОСТОЯНИЯ ВОПРОСА.И

1.1. Известные способы и средства разработки мерзлых и скальных грунтов.

1.2. Анализ тенденций развития рыхлительных агрегатов.

1.2.1. Обзор и анализ конструкций навесных устройств рыхлителей.

1.2.2. Анализ работ в области совершенствования систем управления рыхлительным агрегатом.

1.3. Модель объекта исследования.

1.4. Анализ математических моделей двигателя как объекта регулирования.

1.5. Анализ взаимодействия движителя с поверхностью грунта.

1.5.1. Анализ стохастических математических моделей рельефа.

1.5.2. Анализ математических моделей процесса взаимодействия ходового оборудования с неровностями микрорельефа.

1.6. Обзор существующих теорий рыхления грунтов.

1.7. Анализ, обоснование и выбор критериев эффективности.

1.8. Цель и задачи исследования.

2. МЕТОДИКА ВЫПОЛНЕНИЯ ИССЛЕДОВАНИЙ.

2.1. Общая методика исследований.

2.2. Методы математического моделирования рабочего процесса рыхлительного агрегата.

2.3. Методика экспериментальных исследований.

2.4. Структура выполнения работы.

3. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ РАБОЧЕГО ПРОЦЕССА РЫХЛИТЕЛЬНОГО АГРЕГАТА.

3.1. Математическая модель движения рыхлительного агрегата.

3.2. Математическая модель двигателя как объекта регулирования.

3.3. Математическая модель механической трансмиссии.

3.4. Математическая модель взаимодействия рабочего органа с грунтом.

3.5. Математическая модель воздействия микрорельефа на неуправляемые перемещения рабочего органа.

3.6. Математическая модель гидропривода рабочего органа.

3.7. Математическая модель системы управления рабочим органом.

3.8. Обобщенная математическая модель рыхлительного агрегата с системой управления.

3.9. Выводы.

4. РЕЗУЛЬТАТЫ ТЕОРЕТИЧЕСКИХ ИССЛЕДОВАНИЙ.

4.1. Анализ влияния статистических параметров микрорельефа на эффективность рыхлительного агрегата.

4.2. Анализ влияния основных параметров системы управления на эффективность рыхлительного агрегата.

4.3. Методика выбора основных параметров системы управления.

4.4. Выводы.

5. РЕЗУЛЬТАТЫ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ.

5.1. Экспериментальные исследования рабочего процесса рыхлительного агрегата.

5.2. Подтверждение адекватности математической модели.

5.2.1. Оценка адекватности математической модели микрорельефа.

5.2.2. Оценка адекватности математической модели рабочего процесса рыхлительного агрегата.

5.3. Внедрение результатов исследований.

5.4. Алгоритм работы системы управления.

5.5. Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Совершенствование системы управления рыхлительным агрегатом»

Актуальность работы. Интенсивное освоение месторождений полезных ископаемых Северных регионов Сибири и Дальнего Востока, их транспортировка и строительство нефте- и газопроводов невозможно без современной землеройной техники, способной разрабатывать мерзлые грунты.

Одним из основных видов машин, осуществляющих разработку прочных, мерзлых и скальных грунтов являются рыхлители на базе гусеничных тракторов, рабочий процесс которых характеризуется наименьшей энергоемкостью процесса разрушения грунта.

Эффективность эксплуатации РА в значительной степени зависит от рациональных режимов работы силовой установки. Серийно выпускаемые на сегодняшний день системы управления и приборы индикации, а также замедленная реакция человека-оператора на быстро изменяющиеся условия РП не позволяют в полной мере использовать тягово-сцепные качества машины.

В связи с этим, актуальной является проблема дальнейшего совершенствования СУ РА, частично или полностью исключающей человека-оператора из контуров управления ДВС и положением РО.

Цель работы: повышение эффективности рыхлительного агрегата.

Объект исследования; рабочий процесс рыхлительного агрегата.

Предмет исследования: закономерности, связывающие критерий эффективности и параметры СУ РА.

Задачи исследований. Для достижения поставленной цели были решены следующие задачи:

1) Выбор критерия эффективности РП РА;

2) Обоснование расчетной схемы РП РА;

3) Разработка математической модели РП РА;

4) Разработка алгоритма работы и методики выбора основных параметров СУ РА.

Методика исследований носит комплексный характер, содержит как теоретические, так и экспериментальные исследования.

Задачами теоретических исследований являлось выявление основных закономерностей, связывающих принятый критерий эффективности и параметры СУ РА.

Задачей экспериментальных исследований являлось подтверждение адекватности математической модели РП РА, разработка алгоритма работы и методики выбора основных параметров СУ РА.

При экспериментальных исследованиях использовался метод пассивного эксперимента.

Научная новизна заключается:

- в математической модели РП РА, представленной в виде сложной динамической системы, включающей подсистемы: "микрорельеф", "грунт -ходовое оборудование", "остов - навесное оборудование", "рабочий орган -грунт", "ДВС", "трансмиссия", "гидропривод РО" и "система управления";

- в выявленных функциональных зависимостях, отражающих связь: рациональных режимов работы силовой установки и параметров микрорельефа, а также критерий эффективности и основные параметры СУ;

- в разработке алгоритмов управления ДВС и положением РО.

Практическая ценность работы состоит:

- в предложенной СУ РА;

- в обоснованных информационных и управляемых параметрах СУ РА;

- в инженерной методике выбора основных параметров СУ РА.

Реализация работы. В Конструкторском бюро транспортного машиностроения (КБТМ) г. Омска принята к внедрению методика выбора основных параметров СУ РА.

На защиту выносятся:

- математические модели подсистем: микрорельеф, "грунт - ходовое оборудование", "остов - навесное оборудование", "рабочий орган - грунт",

ДВС", "трансмиссия", "гидропривод РО" и "система управления";

- полученные зависимости рациональных режимов работы ДВС от эксплуатационных параметров и зависимости критерия эффективности от основных параметров СУ;

- алгоритмы управления ДВС и РО.

Достоверность научных положений обеспечивается адекватностью математических моделей, корректностью принятых допущений, корректным использованием имитационного моделирования и достаточным объемом экспериментальных данных.

Апробация работы. Основные положения работы докладывались и получили одобрение на: Межрегиональной научно-технической конференции "Многоцелевые гусеничные и колесные машины: разработка, производство, боевая эффективность, наука и образование" (г.Омск, ОТИИ, 2002г.), Международной научно-практической конференции "Дорожно-транспортный комплекс, экономика, экология, строительство и архитектура" (г.Омск, СибАДИ, 2003г.), Международной научно-технической конференции "Проблемы создания и эксплуатации автомобилей, специальных и технологических машин в условиях Сибири и крайнего севера" (г.Омск, СибАДИ, 2004 г.), Второй Всероссийской научной конференции "Проектирование инженерных и научных приложений в среде MATLAB" (г.Москва, ИПУ РАН, 2004г.), Международной научно-технической конференции "Дорожно-транспортный комплекс как основа рационального природопользования" (г.Омск, СибАДИ, 2004 г.).

Публикации. По материалам диссертации опубликовано 9 печатных работ.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, пяти глав, основных результатов и выводов, списка литературы и приложений. Объем диссертации составляет в целом 185 страниц основного текста, в том числе 8 таблиц, 98 рисунков, список литературы из 136 наименований и приложений на 18 страницах.

Заключение диссертации по теме «Дорожные, строительные и подъемно-транспортные машины», Глушец, Виталий Алексеевич

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

1. Анализ тенденций развития рыхлительных агрегатов показал, что одним из направлений повышения эффективности рабочих процессов рыхлительных агрегатов является совершенствование их систем управления.

2. Принятый, в качестве критерия эффективности, энергетический показатель землеройной машины позволил обосновать алгоритм работы системы управления, определить зависимости рационального режима нагружения двигателя от параметров рабочего процесса.

3. Обоснована расчетная схема рабочего процесса рыхлительного агрегата как сложной динамической системы, состоящей из подсистем: "микрорельеф", "грунт - ходовое оборудование", "остов - навесное оборудование", "рабочий орган - грунт", "ДВС", "трансмиссия", "гидропривод рабочего органа" и "система управления".

4. Предложенная математическая модель рабочего процесса рыхлительного агрегата позволила решить задачи анализа и синтеза системы управления рыхлительным агрегатом.

5. Выявлены функциональные зависимости рациональных режимов нагружения двигателя внутреннего сгорания от параметров рабочего процесса рыхлительного агрегата. Установлены пределы рационального значения коэффициента загрузки двигателя (0,95. 1,01). Выявлены функциональные зависимости основных параметров системы управления от характеристик гидропривода рабочего органа. Обоснованы границы рациональных значений зон нечувствительности системы управления, для регуляторной ветви 44.63 Н-м, для корректорной ветви 56.66 Н-м. Ширина зоны гистерезиса составляет 10. 18 Н-м.

6. Предложена структура системы управления, реализующая комбинированный способ управления, включающий управление по отклонению угловой скорости двигателя и по возмущающему воздействию - моменту сопротивления на валу двигателя.

7. Разработанные алгоритмы работы системы управления позволили обосновать методику выбора основных параметров системы управления рыхлительным агрегатом.

8. Рациональный выбор параметров предложенной системы управления рыхлительным агрегатом позволит повысить эффективность рабочего процесса на 17.20 %.

9. Подтверждена адекватность математической модели рыхлительного агрегата по стохастическим зависимостям параметров рабочего процесса, полученным экспериментальным путем и моделированием на ПЭВМ. Расхождение математических ожиданий не превышает 12%, расхождение дисперсий - 7%.

10. Дальнейшие исследования в области совершенствования систем управления рыхлительными агрегатами, следует направить на создание адаптивных микропроцессорных систем, реализующих способ экстремального управления.

172

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Глушец, Виталий Алексеевич, 2004 год

1. А.с. 1002468 (СССР) Рыхлитель / Ю.П. Никифоров. Опубл. в Б.И. -1983.-№9.

2. А.с. 1010222 (СССР) Рабочий орган рыхлителя / JI.A. Хмара, В.И. Баловнев, С.В. Шатов, В.И. Осипчук, А.Б. Ермолов, С.В. Потугаев . -Опубл. в Б.И. 1983. - №3.

3. А.с. 343004 (СССР) Машина для разработки мерзлых грунтов / А.А. Кавалеров, А.И. Михлевский, А.В. Быков. Опубл. в Б.И. - 1972. - №20.

4. А.с. 375355 (СССР) Устройство для рыхления мерзлого грунта / В.В. Филиппович, В.И. Уткин, В.П. Баландин, М.И. Аранзон, Б.А. Ефимов, Г.М. Веселое. Опубл. в Б.И. - 1973. - №16.

5. А.с. 375356 (СССР) Навесной рыхлитель / Г.А. Шлойдо, Б.З. Захарчук, В.Д. Телушкин, О.В. Верейков, К.К. Седов. Опубл. в Б.И. -1973.-№16.

6. Абраменков Э.А., Грузин А.П. Средства механизации для подготовки оснований и устройства фундаментов. Новосибирск: НГАСУ, 1999.-215 с.

7. Агеев J1.E. Основы расчета оптимальных и допускаемых режимов работы машинно-тракторных агрегатов. Л.: Колос. Ленинградское отделение, 1978. - 296 с.

8. Адлер Ю.П., Маркова Е.В., Грановский Ю.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. М.: Наука, 1976. - 279 с.

9. Айзерман М.А. Введение в динамику автоматического регулирования двигателей. М.: Машгиз, 1950. - 152 с.

10. Алексеев В.А. Исследование системы стабилизации положения рабочего органа бульдозера на базе колесного тягача. Дис. . канд. техн. наук. Омск: СибАДИ, 1973. - 142 с.

11. Алексеева Т.В. Гидропривод и гидроавтоматика землеройно-транспортных машин. М.: Машиностроение, 1966. - 144 с.

12. Алексеева Т.В. Разработка следящих систем управления рабочим процессом землеройно-транспортных машин с целью повышения их эффективности. Омск, 1974. - 175 с.

13. Алпаткин М.Т. Механизация земляных работ в условиях многолетней мерзлоты. М.: Стройиздат, 1965. - 132 с.

14. Амельченко В.Ф. Управление рабочим процессом землеройно-транспортных машин. Зап.-сиб. кн. изд-во, Омское отделение, 1975. - 232 с.

15. Амельченко В.Ф., Евдокимов Б.Л., Алексеева Т.В., Александров Ю.В. Проектирование систем управления рабочим процессом землеройно-транспортных машин. 4.1 и 2. Зап.-сиб. кн. изд-во, Омское отделение, 1972. 342 с.

16. Арбатский Э.А. Исследование и обоснование параметров системы стабилизации тяговой мощности гусеничного бульдозера с гидромеханической трансмиссией. Автореф.дис. . канд. техн. наук. -Омск: СибАДИ, 1982. - 48 с.

17. Атлеснов Н.И. Исследование режимов нагружения навесных рыхлителей: Дис. канд. техн. наук. М.: 1972. - 199 с.

18. Баландинский В.А. Динамическое разрушение грунтов рабочими органами землеройных машин: Дис. докт. техн. наук. Киев, 1979. - 396 с.

19. Баловнев В.И. Моделирование процессов взаимодействия со средой рабочих органов дорожно-строительных машин.- М.: Машиностроение, 1994. 432с.

20. Баловнев В.И., Хмара JI.A. Повышение производительности машин для земляных работ: Производственное издание. М.: Транспорт, 1992. -136 с.

21. Батуро A.M., Петров Г.А., Смолов В.Б. Проектирование микропроцессорной системы для управления пространственным положением рабочего органа мелиоративной машины и регулирования загрузки двигателя / Копия отчета о НИР. Л.: ВНТИЦ. - 1985. - 132 с.

22. Беляев В.В. Повышение точности планировочных работ автогрейдерами с дополнительными опорными элементами рабочего органа: Дис. канд. техн. наук. Омск, 1987 . - 230 с.

23. Бендат Дж., Пирсол А. Измерение и анализ случайных процессов. -М.: Мир, 1974.-521 с.

24. Берновский Ю.Н. и др. Машины для разработки мерзлых грунтов. -М.: Машиностроение, 1973. — 270 с.

25. Берновский Ю.Н., Ровинский М.И. Исследование послойного статико-динамического рыхления мерзлых грунтов // Исследование машин для разработки мерзлых грунтов: Сб. науч. тр. / ВНИИстройдормаш. М., 1970.-вып. 48, с. 3-18

26. Бородачев И.П., Шлойдо Г.А. и др. Применение мощных навесных рыхлителей при разработке вечномерзлых грунтов. Строительные и дорожные машины, №11, 1970. - с.20 - 21

27. Бузин Ю.М. Системный подход основа анализа и синтеза рабочего процесса землеройно-транспортной машины / Строительные и дорожные машины. - 2002. - №10. - с. 36 - 41.

28. Бузин Ю.М. Энергетическая основа рабочего процесса землеройно-транспортных машин / Строительные и дорожные машины. 2002. - №4. - с. 32-35.

29. Бузин Ю.М., Жулай В.А. Модели внешних силовых воздействий на землеройно-транспортную машину. Строительные и дорожные машины, №10, 2001, с. 30-35.

30. Бульдозеры и рыхлители / Б.З. Захарчук, В.Д. Телушкин, Г.А. Шлойдо, А.А. Яркин. М.: Машиностроение, 1987. - 240 с.

31. Вайнсон А.А., Никифоров Ю.П. Выбор параметров рыхления мерзлых грунтов навесными тракторными рыхлителями статического действия. Строительные и дорожные машины, №8,1967. - с. 37 - 38.

32. Вентцель Е.С. Теория вероятностей. М.: Наука, 1969. - 576 с.

33. Ветров Ю.А.7 Расчеты сил резания и копания грунтов. Изд-во Киевского университета, 1965. - 167 с.

34. Ветров Ю.А. Резание грунтов землеройными машинами. М.: Машиностроение, 1971. - 360 с.

35. Гайцгорн М.М., Захарчук Б.З., Селиванов А.С. Физико-математическая модель гусеничного трактора с рыхлительным оборудованием: Сб. науч. тр. / Исследование машин для разработки мерзлых грунтов // Труды ВНИИСДМ, вып.81. М., 1978. - с. 3 - 7.

36. Геращенко В.В. Определение на стенде передаточной функции дизельного двигателя машин методом переходных характеристик // Строительные и дорожные машины. 2002. - №1. - с. 33 - 35.

37. Гидравлика и гидравлические машины/ З.В. Ловкие, В.Е. Бердышев и др. М.: Колос, 1995. - 303 с.

38. Гидравлические машины, гидропривод мобильных машин: Учеб. пособие/ Т. В. Алексеева, Н. С. Галдин, Э. Б. Шерман, Б. П. Воловиков. -Омск: ОмПИ, 1987. 88 с.

39. Глушец В.А. Перспективы систем управления дизельными двигателями / Многоцелевые гусеничные и колесные машины: разработка, производство, боевая эффективность, наука и образование: Материалы

40. Межрегиональной научно-технической конференции. Часть 2. Омск: Изд-во ОТИИ, 2002. - с. 90 - 93.

41. Дегтярев B.C., Заленский B.C., Щербаков Е.С. Рыхлитель. Заявка МАДИ №2721997/29-03 от 08.02.79. Решение Госкомизобретений от 24.03.80 о признании изобретением.

42. Декин В.И., Шемякин С.А. Исследование процесса резания мерзлого грунта на экспериментальном стенде // Оптимальное использование машин в строительстве: Сб. науч. тр. Хабаровск, 1972. - 193 с.

43. Денисов В.П. Повышение производительности автогрейдера стабилизацией тяговой мощности: Дис. канд. техн. наук. Омск, СибАДИ, 1992.-158 с.

44. Деревянко С.Н. Автоматическое регулирование процесса копания грунта бульдозерами и скреперами. Харьков, ХГУ, 1963. - 215 с.

45. Джонс Дж.К. Методы проектирования / Пер. с англ. 2-е изд.перераб. и доп. М.: Мир, 1986. 326 с.

46. Домбровский Н.Г., Гальперин М.И. Землеройно-транспортные машины. М.: Машиностроение, 1965. - 276 с.

47. Домбровский Н.Г., Панкратов С.А. Землеройные машины. М.: Госстройиздат, 1961. - 650 с.

48. Дорожные машины. Часть I. Машины для земляных работ / Т.В. Алексеева., К.А. Артемьев, А.А. Бромберг и др. 3-е изд., перераб и доп. -М.: Машиностроение, 1972. - 504 с.

49. Ерофеев А.А. Автоматизированные системы управления строительными машинами. JL: Машиностроение, 1977. - 224 с.

50. Ефимов Б.А. Исследование режимов работы гусеничного рыхлителя: Сб. найч. Тр. / Исследование машин для разработки мерзлых грунтов // Труды ВНИИСДМ, вып. 65. М, 1974. - с. 31 - 34.

51. Ефимов Б.А. Коэффициент буксования гусеничных рыхлителей на мерзлых грунтах и скальных породах // Тр. ВНИИстройдормаш /

52. Исследование машин для разработки мерзлых грунтов. М.: Машиностроение, 1978. - вып. 81.- с.47 - 49.

53. Завьялов A.M. Основы теории взаимодействия рабочих органов дорожно-строительных машин со средой. Автореф. дис. . докт. техн. наук. -Омск: Ом. дом печати, 2002. 36 с.

54. Заленский B.C. Исследование эффективности работы навесных тракторных рыхлителей в условиях горной автомобильной дороги: Дис. . канд. техн. наук. М., 1965. - 178 с.

55. Заленский B.C., Щеблыкин Е.П. Тензометрические исследования усилий в рыхлителе Д-576 А. строительные и дорожные машины, №11, 1966.-с. 8-10.

56. Захаров В.А. Исследование сопротивляемости мерзлых грунтов разрушению резанием: Дис. . канд. техн. наук. -М., 1972. 190 с.

57. Захарчук Б.З., Уткин В.Н. Исследование гусеничных рыхлителей с амортизаторами. Строительные и дорожные машины, №4, 1974. -с. 35-36.

58. Зеленин А.Н. Основы разрушения грунтов механическими способами. М.: Машиностроение, 1968. - 375 с.

59. Зеленин А.Н. Резание грунтов. М.: Издательство АН СССР, 1959. - 271 с.

60. Зеленин А.Н., Баловнев В.И., Керров И.П. Машины для земляных работ. — М.: Машиностроение, 1975. 424 с.

61. Кассандрова О.Н., Лебедев В.В. Обработка результатов наблюдений. М.: Наука, 1970. - 104 с.

62. Княжев Ю.М. Теоретические основы методов управления оптимальными режимами рабочих процессов землеройно-транспортных машин: Автореф.дис. докт. техн. наук. Омск: СибАДИ, 1996. - 42 с.

63. Кононыхин Б.Д. Исследование и разработка лазерной системы стабилизации рабочего органа автогрейдера: Дис. . канд. техн. наук. М., 1972.-205 с.

64. Кононыхин Б.Д., Примак JT.B. Динамическая модель силовой установки машин строительного производства // Строительные и дорожные машины. 2003. - №7. - с. 15 - 17.

65. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике. М.: Наука, 1978.831 с.

66. Корытов М.С. Разработка методов измерения массы материала в ковше и запаса устойчивости фронтального погрузчика. Омск, СибАДИ, 1999.-225 с.

67. Крутов В.И. Автоматическое регулирование и управление двигателей внутреннего сгорания. М.: Машиностроение, 1989. - 416 с.

68. Крутов В.И. Сборник задач по теории автоматического регулирования ДВС. М.: Машиностроение, 1979. - 209 с.

69. Крутов В.И., Грушко И.М., Попов В.В. и др. Основы научных исследований: Учеб. для техн.вузов. М.: Высш.шк., 1989. - 400 с.

70. Ксеневич И.П., Тарасик В.П. Системы автоматического управления ступенчатыми трансмиссиями тракторов. М.: Машиностроение, 1979. -280 с.

71. Кузин Э.Н. Повышение эффективности землеройных машин непрерывного действия на основе увеличения точности позиционирования рабочего органа: Дис. . докт. техн. наук. -М.: ВНИИСДМ, 1984. 443 с.

72. Кутьков Г.М. Тяговая динамика тракторов. М.: Машиностроение. -1980.-215 с.

73. Лозовой Д.А. Разрушение мерзлых грунтов, методы и создание системы машин для стесненных условий строительства: Изд-во СГУ, 1978. -184 с.

74. Матяш И.И. Повышение производительности автогрейдера при перемещении грунта: Дис. . канд. техн. наук. Омск, СибАДИ, 2001. -162 с.

75. Машины для разработки мерзлых грунтов / Под ред. В.Д. Телушкина. М.: Машиностроение, 1973. - 272 с.

76. Навесное тракторное оборудование для разработки высокопрочных грунтов / Б.З. Захарчук, Г.А. Шлойдо, А.А. Яркин, В.Д. Телушкин. М.: Машиностроение, 1979. - 189 с.

77. Налимов В.В. Теория эксперимента. М.: Наука, 1971. - 260 с.

78. Никифоров Ю.П. Исследование процесса рыхления мерзлых грунтов: Дис. . канд. техн. наук. -М., 1977. 198 с.

79. Олюнин А.Н. Аналитические методы определения усилий резания мерзлых грунтов рыхлителями: Дис. . канд. техн. наук. М., 1972. - 134 с.

80. Отдельные разделы гидропривода мобильных машин: Учеб. пособие/ Т. В. Алексеева, Б. П. Воловиков, Н. С. Галдин, Э. Б. Шерман; СибАДИ. Омск: ОмПИ, 1989. - 69 с.

81. Павлов В.В. Тягово скоростные свойства транспортных машин. Теория и расчет / Учебное пособие. М.: МАДИ, 1991. - 119 с.

82. Патент США №3116797 Устройство управления углом рыхления / Р.Л. Лаундер. 1964.

83. Патент США №3539018 Рыхлитель / Р.Л. Спрекол. -1974.

84. Патент США №3552497 Унифицированное двустороннее соединение трактора и рыхлителя / Р.Н. Стедман. 1971.

85. Патент США №3887015 Конвертируемый рыхлитель с изменяемым положением зуба / J1.0. Келли. 1973.

86. Патент США №3901328 Приспособление для разработки скальных грунтов для землеройных машин / Г.Х. Стенфилд.

87. Патент США №3973632 Рыхлитель для тракторов и строительных машин / Тораззи. 1975.

88. Пиотгух В.И. Расчет рабочих нагрузок на зубья рыхлителя при разрушении плотных и мерзлых грунтов / Известия ВУЗов. Строительство и архитектура, №8, 1966. - с. 149 - 156.

89. Попов Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем. -М.: Машиностроение, 1976. 424 с.

90. Потемкин В.Г. Вычисления в среде MATLAB. -М.: Диалог-МИФИ. -2004.-328 с.

91. Прогрессивные конструкции навесных рыхлителей и опыт их эксплуатации / В.Д. Телушкин, Г.А. Шлойдо, Б.З. Захарчук. М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1974. - 66 с.

92. Промышленные тракторы / Ю.В. Гинзбург, А.И. Швед, А.П. Парфенов. М.: Машиностроение, 1986. - 296 с.

93. Расчет и проектирование строительных и дорожных машин на ЭВМ / Под ред. Е.Ю. Малиновского. М.: Машиностроение, 1980. - 216 с.

94. Ровинский М.И., Берновский Ю.Н., Захарчук Б.З. Приборы и оборудование, применяемые при испытании машин для разработки мерзлых грунтов. Обзор. М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1969. - 42 с.

95. Ровинский М.И., Телушкин В.Д. Характер разрушения мерзлого грунта при послойном резании. Строительные и дорожные машины, №3, 1966.-с. 8-10.

96. Ровинский М.И., Телушкин В.Д., Шлойдо Г.А., Захарчук Б.З. Определение основных параметров и области эффективного применениярыхлителей: Тр. ВНИИстройдормаш // Исследование машин для разработки мерзлых грунтов. М.: Машиностроение. - 1970. - с. 28 - 32.

97. Ровинский М.И., Шлойдо Г.А. Навесные рыхлители для разработки мерзлых и скальных грунтов. М.: НИИ Инфстройдоркоммунмаш, 1965. -78 с.

98. Селиванов А.С. К расчету металлоконструкций рыхлительного оборудования оборудования: Сю. Науч. тр. / Исследование машин для разработки мерзлых грунтов // Труды ВНИИСДМ, вып. 81. М., 1978. -с. 8- 14.

99. Сига X., Мидзутани С. Введение в автомобильную электронику: Пер. с японск. М.: Мир, 1989. - 232 с.

100. Скловский А.А. Автоматизация дорожных машин. Рига: Авотс, 1979.-308 с.

101. Слободин В.Я. Оптимизация параметров системы управления бульдозера с целью повышения эффективности процесса копания грунта: Дис. . канд. техн. наук. Омск, СибАДИ, 1982. - 235 с.

102. Справочник конструктора дорожных машин / Под ред. И.П. Бородачева. М.: Машиностроение, 1973. - 499 с.

103. Ставских И.А. Повышение точности планировочных работ выполняемых бульдозерным агрегатом, путем совершенствования его системы управления: Дис. . канд. техн. наук. Омск, СибАДИ. - 1989. -178 с.

104. Стокан А.И., Грифф М.И., Каран Е.Д. Планирование экспериментальных исследований в дорожном и строительном машиностроении. -М.: ЦНИТЭстроймаш, 1974. -72с.

105. Тарасов В.Н. Динамика систем управления рабочими органами землеройно-транспортных машин. Зап.-сиб. кн. изд-во, Омское отделение, 1975.-182 с.

106. Тарасов В.Н. Основы оптимизации рабочих процессов землеройно-транспортных машин. Автореф. Дис.докт.техн.наук. - Киев, 1981.-34с.

107. Телушкин В.Д. Исследование процесса рыхления мерзлого грунта с целью определения оптимальной формы наконечника рыхлителя и параметров рыхления: Дис. . канд. техн. наук. -М., 1966. 208 с.

108. Телушкин В.Д., Селиванов А.С. Оценка эффективности разработки мерзлых грунтов рыхлителями. Строительные и дорожные машины, №1, 1977. - с. 24 - 25.

109. Титенко В.В. Повышение производительности автогрейдера, выполняющего планировочные работы, совершенствованием системы управления: Дис. . канд. техн. наук. Омск, СибАДИ, 1997. - 172 с.

110. Федоров Д.И. Рабочие органы землеройных машин. М.: Машиностроение, 1990. - 382 с.

111. Федоров Д.И., Бондарович Б.А. Надежность рабочего оборудования землеройных машин. М.: Машиностроение, 1981. - 280 с.

112. Холодов A.M. Основы динамики землеройно-транспортных машин. М.: Машиностроение, 1968. - 323 с.

113. Черных И.В. Simulink: среда создания инженерных приложений. М.: Диалог-МИФИ. - 2003. - 521 с.

114. Цветков В.К. Исследование энергонасыщенного бульдозерного агрегата в режиме стабилизации загрузки при копании грунта. -Автореф.дис. канд. техн. наук. Омск: СибАДИ, 1976. - 29 с.

115. Цифровое моделирование систем стационарных случайных процессов / Е.Г. Гридина, А.Н. Лебедев, Д.Д. Недосекин, Е.А. Чернявский. -Л.: Энергоатомиздат. Ленинградское отделение, 1991. 144 с.

116. Шемякин С.А. Определение сопротивлений резанию мерзлых грунтов сотовым способом // Строительные и дорожные машины. 2002. -№4. - с.27 -31.

117. Шлойдо Г.А. К вопросу об определении сопротивления резанию мерзлых грунтов навесными рыхлителями // Тр. ВНИИстройдормаш / Исследование машин для разработки мерзлых грунтов. М.: Машиностроение, 1967. - вып. 65. - с. 13 - 16.

118. Шлойдо Г.А. К вопросу об определении сопротивляемости резанию мерзлых грунтов навесными рыхлителями: Сб. науч. тр / Исследования процессов разрушения мерзлых грунтов // Труды ВНИИСДМ, вып. 37. М.: НИИ Инфстройдоркоммунмаш, 1967. - с. 39 - 46.

119. Шлойдо Г.А. Определение сопротивляемости мерзлых грунтов разрушению навесными рыхлителями: Дис. . канд. техн. наук. М., 1967. -196 с.

120. Шлойдо Г.А. Энергоемкость процесса резания мерзлых грунтов рыхлителями: Сб. науч. тр. / Исследование машин для разработки мерзлых грунтов // Труды ВНИИСДМ, вып. 65. М., 1974. - с. 3 - 9.

121. Шлойдо Г.А., Сосенкова В.Г. О влиянии скорости на сопротивляемость мерзлых грунтов разрушению: Сб. науч. тр. / Исследования навесных машин // Труды ВНИИСДМ, вып. 59. М., 1973. - с. 109 -144.

122. Шлойдо Г.А., Сухов И.И. Вероятностный анализ характера изменения сопротивления рыхлению мерзлого грунта: Сб. науч. тр. / Исследование машин для разработки мерзлых грунтов // Труды ВНИИСДМ, вып. 81.-М., 1978. с. 20 - 28.

123. Шулысин Jl.П. Исследование сопротивления мерзлых грунтов рыхлению легкими и средними навесными рыхлителями: Дис. . канд. техн. наук. Ростов - на Дону, 1969. - 206 с.

124. Щербаков B.C. Научные основы повышения точности работ, выполняемых землеройно-транспортными машинами: Дис. . докт. техн. наук. Омск, СибАДИ, 2000. - 416 с.

125. Щербаков B.C., Глушец В.А. Математическая модель силового воздействия грунта на рабочий орган рыхлительного агрегата / Сб. науч. тр. №4. Юбилейный. Омск: Изд-во СибАДИ, 2003. - с. 72 - 75.

126. Щербаков B.C., Глушец В.А. Определение оптимальных параметров рабочего процесса рыхлительного агрегата / Вестник Сибирской государственной автомобильно-дорожной академии (СибАДИ). Омск, издательский дом «ЛЕО», 2004. - Вып. 1. - с. 154 - 158.

127. Щербаков Е.С. Исследование неуправляемых перемещений рыхлительного агрегата с целью повышения эффективности разработки мерзлых грунтов: Дис. . канд. техн. наук. М.: МАДИ, 1980. - 207 с.

128. Щербаков Е.С. Математическое описание устройства для поддержания заданной шлубины рыхления навесными тракторными рыхлителями. М., 1980. - 7 с.

129. Юревич Е.И. Теория автоматического управления. Д.: Энергия, 1975.-416 с.

130. Яркин А.А. Навесные рыхлители. М.: ЦНИИТИМаш, 1962.79 с.