Система аварийного торможения инвалидного кресла-коляски с электроприводом тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Согрин, Андрей Игоревич

• Согрин, Андрей Игоревич
• кандидат технических наук
• 2007

Оглавление диссертации кандидат технических наук Согрин, Андрей Игоревич

ВЕДЕНИЕ.

1. СОВРЕМЕННОЕ СОСТОЯНИЕ ПРОБЛЕМЫ ОРГАНИЗАЦИИ ТОРМОЖЕНИЯ В ЭЛЕКТРОПРИВОДЕ ИКК

1.1 Состояние и тенденции развития инвалидных колясок с электроприводом.

1.2 Принципы построения и основные функциональные узлы электропривода ИКК.

1.3 Особенности реализации тормозных режимов в электроприводе ИКК.

1.4 Вводы по главе.

2. ДИНАМИКА ДВИЖЕНИЯ ИКК

2.1 Описание основных режимов движения инвалидной коляски.

2.2 Математическое описание тормозных режимов ИКК.

2.3 Математическая модель движения ИКК.

2.4 Выводы по главе.

3. ТЕХНИЧЕСКАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ И МЕТОДЫ РАСЧЕТА УСТРОЙСТВ АВАРИЙНОГО ТОРМОЖЕНИЯ ИКК С ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ

3.1 Сравнительная оценка устройств аварийного торможения по энергетическим показателям и функциональным свойствам.

3.2 Математическое описание электромеханического и электромагнитного тормозов.

3.3 Оптимальное проектирование устройства аварийного торможения ИКК.

3.4 Алгоритм управление аварийным тормозом.

3.5 Методика проектирования тормозных устройств ИКК.

3.6 Выводы по главе.

4. ПРИМЕРЫ ПРАКТИЧЕСКОЙ РЕАЛИЗАЦИИ И ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ УСТРОЙСТВ АВАРИЙНОГО

ТОРМОЖЕНИЯ ИКК

4.1 Структура системы аварийного торможения.

4.2 Размещение узлов электропривода.

4.3 Испытания ИКК.

4.4 Опыт эксплуатации.

4.5 Выводы по главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Система аварийного торможения инвалидного кресла-коляски с электроприводом»

Актуальность работы обусловлена необходимостью создания надежных, экономичных и удобных в эксплуатации индивидуальных транспортных средств с электроприводом для инвалидов. Использование инвалидной коляски (ИКК) с электрическим приводом открывает перед такими людьми более широкие возможности в плане самореализации, а для некоторых инвалидов передвижение на коляске с электрической тягой является единственно возможным способом перемещаться самостоятельно.

Применение электрической тяги для привода инвалидной коляски выдвигает на первый план проблемы не свойственные ИКК с ручным приводом, прежде всего, проблемы качества движения — перемещение на коляске с электроприводом должно быть комфортным и безопасным.

Проблемам электроприводных ИКК посвящены работы А.Б. Петленко [93], Н.Ф. Васильева, A.J1. Логинова, А.Н. Чмыхова [21], Аль-масуда Тауфик [4]. В работах рассматриваются вопросы разработки ходовой части, электропривода, системы управления, алгоритмов управления, системы электроснабжения, оптимизации энергопотребления. Вопросам безопасности движения уделено внимание в работе A.B. Батаева [10].

Наиболее перспективным для применения в ИКК по технико-экономическим и эксплуатационным показателям является безредукторный электропривод с мотор-колесами. При соответствующем построении и алгоритмическом обеспечении системы управления безредукторный привод предоставляет самые широкие возможности по обеспечению безопасности и комфортности движения. В то же время, для безредукторного электропривода характерна проблема замедления и остановки коляски при пропадании питания на двигателях, когда нет никаких тормозящих сил, противодействующих движению, кроме незначительных сил трения. Известное решение указанной проблемы — введение в состав электропривода электромагнитного нормально замкнутого пружинного тормоза, блокирующего вал двигателя при аварии, существенно увеличивает энергопотребление привода и используется лишь в редукторных ИКК. В безредукторном варианте привода тормозной момент приходится прикладывать непосредственно к колесу, что недопустимо увеличивает энергопотребление тормоза.

Для повышения безопасности движения безредукторной ИКК необходимо введение в состав ее электропривода аварийного тормозного устройства по своим функциям подобного тормозу редукторных колясок, но с учетом ограничений, накладываемых системой электроснабжения коляски. Адекватного решения указанной проблемы нет.

Цель работы — повышение безопасности движения ИКК с электрической тягой путем введения в состав электропривода аварийной тормозной системы.

Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи:

• проанализировать динамику движения ИКК в режиме торможения;

• сформулировать требования к тормозным устройствам ИКК;

• проанализировать принципы построения систем аварийного торможения электроприводов;

• разработать принципы построения и определить алгоритмы работы систем аварийного торможения ИКК с электроприводом;

• разработать методику проектирования тормозных устройств электроприводов ИКК.

Методика исследования

В работе использовались методы теории поля, теории электрических и магнитных цепей, планирования эксперимента, теоретической механики, цифрового моделирования на ЭВМ.

Научное значение результатов работы

1. Разработана математическая модель устройства аварийного торможения, на основании которой создана методика оптимизации его конструкции по мас-согабаритным и энергетическим показателям.

2. Разработана методика проектирования устройств аварийного торможения для электроприводных ИКК.

3. Теоретически обоснован и предложен алгоритм управления аварийным тормозом, позволяющий реализовать плавное, безопасное торможение ИКК.

Практическое значение работы

1. Предложен новый принцип организации системы аварийного торможения ИКК с безредукторным электроприводом, обеспечивающий безопасность ее движения в аварийных режимах при минимальном энергопотреблении.

2. Разработана новая конструкция тормозного устройства для ИКК с безредукторным электроприводом, реализующая предложенный принцип.

3. Разработана функциональная схема системы аварийного торможения ИКК с безредукторным электроприводом.

На защиту выносятся:

• результаты анализа движения ИКК в режиме аварийного торможения;

• новый принцип построения системы аварийного торможения ИКК с электроприводом;

• новая конструкция тормозного устройства для ИКК;

• математическая модель электромагнитного тормоза новой конструкции;

• методика проектирования устройств аварийного торможения.

Реализация результатов работы

На основе предложенных принципов и конструкций создана система аварийного торможения для электроприводной инвалидной коляски БК-35, выпускаемой ОАО «Уфимский завод металлических и пластмассовых изделий» и вошедшей в список ста лучших товаров России в 2005 г.

Материалы диссертационной работы применяются при чтении лекций в курсах «Электрические машины», «Электрические и электронные аппараты» для студентов специальностей 140601 -«Электромеханика» и 140609 — «Электрооборудование летательных аппаратов».

Апробация работы

Основные положения диссертации рассматривались и обсуждались: на заседании XXII Российской школы по проблемам науки и технологий, г. Миасс, 2002; на научно-технических конференциях Южно-Уральского государственного университета, г. Челябинск, 2002-2007.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 6 печатных работ общим объемом 22 печатные страницы.

Структура и объем диссертационной работы

Диссертация состоит из Введения, четырех глав основного текста объемом 139 страниц, Заключения, списка литературы из 144 наименований, восьми приложений. Общий объем диссертации — 188 страниц, включая 64 рисунка и 10 таблиц.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Согрин, Андрей Игоревич

6. Результаты работы были использованы при создании системы аварийного торможения для ИКК БК-35, выпускаемого ОАО «Уфимский завод металлических и пластмассовых изделий» и вошедшего в список ста лучших товаров России в 2005 г. Результаты теоретических исследований приняты к внедрению в учебный процесс ЮУрГУ в курсах «Электрические машины» и «Электрические и электронные аппараты».

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе дано решение проблемы обеспечения безопасности движения ИКК с безредукторным электроприводом. Предложено ввести в состав электропривода систему аварийного торможения новой конструкции, обеспечивающей надежное безопасное торможение. В процессе решения задачи:

1. Было проанализировано движение ИКК в режиме торможения и выявлены условия безопасного торможения, указаны способы управления ИКК при торможении, позволяющие остановить коляску максимально быстро и безопасно. На основании динамического анализа сформулированы требования к тормозным устройствам ИКК.

2. Показано, что существующие принципы построения систем аварийного торможения неприменимы в безредукторном приводе из-за высокого энергопотребления.

3. Разработаны новые принципы построения, функциональная схема и алгоритмы работы системы аварийного торможения ИКК, позволяющие минимизировать энергопотребление системы и обеспечить безопасность движения в аварийных ситуациях.

4. Разработана конструкция тормозного устройства, не потребляющего энергии в стационарных режимах работы.

5. Разработана методика проектирования нового тормозного устройства, обеспечивающая его оптимальность по массо-габаритным характеристикам и энергопотреблению.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Согрин, Андрей Игоревич, 2007 год

1. Авиационные моментные двигатели / Л.И. Столов, Б.Н. Зыков, А.Ю. Афанасьев, Ш.С. Галлеев. М.: Машиностроение, 1979. - 136 с.

2. Адамович, Н.В. Управляемость машин (эргономические основы оптимизации рабочего места человека-оператора) / Н.В. Адамович. М. : Машиностроение, 1977.-280 с.

3. Адлер, Ю.П. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий / Ю.П. Адлер, Е.В. Маркова, Ю.В. Грановский. М.: Изд-во «Наука», 1976. - 280 с.

4. Аль-Масуд, Тауфик Индивидуальное транспортное средство с электроприводом и емкостным накопителем энергии: автореф. дис. . канд. тех. наук / Тауфик Аль-Масуд; МАМИ. М., 1995. - 16 с.

5. Андерс, В.И. Определение мощности элементов электрооборудования транспортных машин с электроприводом / В.И. Андерс // Сб. науч. тр. МЭИ. -М. : 1977.-№ 308.-с. 22-29.

6. Антонов, Д.А. Теория устойчивости движения многоосных автомобилей / Д.А. Антонов. М. : Машиностроение, 1978. - 232 с.

7. Байрыева, JI.C. Электрическая тяга: городской наземный транспорт: учебник для техникумов / JI.C. Байрыева, В.В. Шевченко. М. : Транспорт, 1986.-206 с.

8. Банников, С.П. Электрооборудование и автоматизированный электропривод автомобилей, электромобилей и дорожно-строительных машин / С.П. Банников. М. : Машиностроение, 1980. - 346 с.

9. Батаев, A.B. Биотехническая система управления инвалидным электротранспортным средством : автореф. дис. . канд. тех. наук/ A.B. Батаев; СпбГТУ. Спб., 1996.- 16 с.

10. Белопольский, И.И. Расчет трансформаторов и дросселей малой мощности / И.И. Белопольский, Е.И. Каретникова, Л.Г. Пикалова. М.: Энергия, 1973. -400 с.

11. Бесконтактный автономный электропривод для индивидуальных транспортных средств инвалидов // Отчет по НИР, ЮУрГУ, г. Челябинск. № 2; 1997.

12. Бессонов, JI.A. Теоретические основы электротехники: электрические цепи / JI.A. Бессонов. М.: Высшая школа, 1978. - 528 с.

13. Богданов, К.JI. Электронные и электрические системы автоматизированного электропривода автомобилей / K.JI. Богданов. М. : Энергия, 1983. - 208 с.

14. Бусыгин, Б.Л. Электромобили / Б.Л. Бусыгин. М. : МАДИ, 1979. - 72 с.

15. Бут, Д.А. Накопители энергии / Д.А. Бут, Б.П. Алиевский, С.Р. Мизюрин, П.В. Васюкевич. М.: Энергоатомиздат, 1991. - 400 с.

16. Быстрозарядные тяговые и стартерные батареи сверхъемких конденсаторов: новые экологически чистые источники энергии // Проспект фирмы ЭСМА. -Москва, 1996. 16 с.

17. Варакин, И.Н. Новые разработки ультраконденсаторов ЗАО «Эсма» для различных применений / И.Н. Варакин, А.Д. Клементов, C.B. Литвиненко и др. -www.esma-cap.com.

18. Варпетян, B.C. Исследование режимов работы и характеристик электрооборудования автономных электроподвижных установок с аккумуляторным питанием: автореф. дис. канд. тех. наук / B.C. Варпетян; ЛЭТИ. Л., 1977. - 20 с.

19. Васильев, Н.Ф. Конструктивные схемы ходовой части полноприводной электрической инвалидной коляски / Н.Ф. Васильев, A.J1. Логинов, А.Н Чмыхов, A.B. Батаев // Электротехника. 1995. -№ 12. - С. 37-41.

20. Васильев, Н.Ф. Современное состояние и перспективы развития электрических инвалидных колясок / Н.Ф. Васильев, A.J1. Логинов, A.B. Батаев // Электротехника. 1994. -№10. - С. 41-43.

21. Вирясов, Н.И. A.C. № 1503807 A61G05/02 СССР Инвалидная коляска, 1989.

22. Вонг, Дж. Теория наземных транспортных средств / Дж. Вонг; пер. с англ. — М.: Машиностроение, 1982. — 284 с.

23. Воронин, С.Г. Проблемы создания надежных и безопасных транспортных средств для инвалидов / С.Г Воронин, Е.И. Кощеев, Т.Н. Посохов, A.B. Тиманов // Электротехнические комплексы автономных объектов: тезисы докл. науч-тех. конф. М.: МЭИ, 1997. - С. 34-36.

24. Воронин, С.Г. Управляемый электропривод: конспект лекций / С.Г. Воронин. — Челябинск : ЧГТУ, 1996. — Ч. 2. 64 с.

25. Воронин, С.Г. Электропривод летательных аппаратов: конспект лекций / С.Г. Воронин. — Челябинск: ЧГТУ, 1995. — Ч. 1. 110 с.

26. Воронин, С.Г., Организация аварийного торможения инвалидной коляски с электроприводом / С.Г. Воронин, А.И. Согрин // Электромеханика, электротехнические комплексы и системы: сборник научных трудов. — Уфа: УГАТУ, 2002. -С. 26-29.

27. Воронин, С.Г. Электропривод инвалидной коляски: принципы построения и проблемы реализации / С.Г. Воронин, Д.В. Коробатов, А.И. Согрин // Вестник ЮУрГУ. Серия «Энергетика». 2001. - вып. 1. - № 4(04). - С. 84-88.

28. Галимзянов, Р.К. Торможение автомобиля: учебное пособие / Р.К. Галим-зянов. —Челябинск : Изд-во ЮУрГУ, 2000. — 45 с.

29. Герасимов, А.Н. Повышение эффективности эксплуатации электрооборудования автотракторной техники за счет применения в системе электрического пуска накопителей энергии: автореф. дис. . канд. тех. наук / А.Н. Герасимов. Челябинск: ЧГАУ, 1999. - 20с.

30. Герман-Галкин, С.Г. Цифровые электроприводы с транзисторными преобразователями / С.Г. Герман-Галкин, В.Д. Лебедев, Б.А. Марков, Н.И. Чичерин. -J1.: Энергоатомиздат, 1986. 248 с.

31. Герметичные необслуживаемые свинцово-кислотные аккумуляторные батареи: каталог Shin-Kobe Electric Machinery Co. Ltd.

32. Гордон, A.B. Электромагниты постоянного тока / А.В. Гордон, А.Г. Сливинская. М.: Госэнергоиздат, 1960. - 448 с.

33. ГОСТ 30324.0-95. Изделия медицинские электрические. Общие требования безопасности. М.: Издательство стандартов, 1995. - Ч. 1.-31 с.

34. ГОСТ 30372-95. Совместимость технических средств электромагнитная. Термины и определения. М.: Издательство стандартов, 1995. - 16 с.

35. ГОСТ 30473-96. Кресла-коляски. Метод определения статической устойчивости. М.: Издательство стандартов, 1996. - 7 с.

36. ГОСТ 30474-96. Кресла-коляски. Методы определения габаритных размеров, массы, минимального радиуса поворота и минимальной ширины разворота. М.: Издательство стандартов, 1996. - 7 с.

37. ГОСТР 15.013-94. Система разработки и постановки продукции на производство. Медицинские изделия. М.: Издательство стандартов, 1994. — 31 с.

38. ГОСТ Р 50732-95. Кресла-коляски с электроприводом. Методы определения максимальной скорости, ускорения и торможения. М.: Издательство стандартов, 1995. - 5 с.

39. ГОСТ Р 50924-96. Кресла-коляски с электроприводом. Методы испытаний для определения потребляемой электрической энергии. М.: Издательство стандартов, 1996. - 7 с.

40. ГОСТ Р 50925-96. Кресла-коляски с электроприводом. Методы климатических испытаний. М.: Издательство стандартов, 1996. - 3 с.

41. ГОСТ Р ИСО 7176-10-96. Кресла-коляски с электроприводом. Методы испытаний для определения возможности преодоления препятствий. М.: Издательство стандартов, 1996. - 5 с.

42. ГОСТ Р ИСО 7176-3-96. Кресла-коляски. Методы испытаний для определения эффективности действия тормозной системы, М.: Издательство стандартов, 1996.-6 с.

43. Гулиа, Н.В. Накопители энергии / Н.В. Гулиа. М. : Наука, 1980. -220 с.

44. Гультяев, А.Н. Разработка и исследование электрической трансмиссии аккумуляторного электромобиля с тяговым вентильным двигателем: автореф. дис. . канд. тех. наук / А.Н. Гультяев; НГУ. Новосибирск, 1986. - 16 с.

45. Демирчян, К.С. Машинные расчеты электромагнитных полей / К.С. Де-мирчян, B.JI. Чечурин. -М.: Высшая школа, 1986.-240 с.

46. Ефремов, И.С. Электрические трансмиссии пневмоколесных транспортных средств / И.С. Ефремов, А.П. Пролыгин. М. : Энергия, 1976. - 256 с.

47. Ефремов, Н.С. Теория и расчет тягового привода электромобилей / Н.С. Ефремов, А.П. Пролыгин. М. : Машиностроение, 1984. - 196 с.

48. Журавко, А.Н. Повышение эффективности и устойчивости торможения двухосных транспортных средств путем выбора рациональных схем разделениятормозных контуров: автореф. .дне. канд. тех. наук / А.Н. Журавко; БПИ. -Минск, 1990.-20 с.

49. Загородный, В.В. А.С. № 1790531 А6Ю5/06 СССР Кресло-коляска для инвалидов, 1992.

50. Зимелев, Г.В. Теория автомобиля / Г.В. Зимелев. М. : Машгиз, 1959. -312 с.

51. Ивоботенко, Б.А. Дискретный электропривод с шаговыми двигателями / Б.А. Ивоботенко, В.П. Рубцов, Л.А. Садовский и др.; под общ. ред. М.Г. Чи-ликина. М.: Энергия, 1971. — 624 с.

52. Ивоботенко, Б.А. Планирование эксперимента в электромеханике / Б.А. Ивоботенко, Н.Ф. Ильинский, И.П. Копылов. М.: Энергия, 1975. -184 с.

53. Изобретения стран мира / патент № 3538432 ФРГ, 1987. Т. 14. - №4.

54. Ильинский, Н.Ф. Вентильно-индукторный привод для легких электрических транспортных средств / Н.Ф. Ильинский, М.Г. Бычков // Электротехника. 2000. - №2. - С. 28-31.

55. Инкин, А.И. Электромагнитные поля и параметры электрических машин: учебное пособие / А.И. Инкин. Новосибирск: ООО «Издательство ЮКЭА», 2002.-464 с.

56. Кенио, Т. С. Двигатели постоянного тока с постоянными магнитами / Т. Кенио, С. Нагамори; пер. с англ. -М.: Энергоиздат, 1989. 184 с.

57. Клиначёв, Н. В. Моделирование систем в программе VisSim: Справочная система / Н.В. Клиначёв. http://vissim.nm.ru/vsmhlpru.zip, http://vissim.nm.ru/help/vissim.htm. - Челябинск, 2002.

58. Копылов, И.П. Математическое моделирование электрических машин / И.П. Копылов. М.: Высшая школа, 2001. - 327 с.

59. Красантович, M.IO. A.C. № 1215621 B60L11/12 СССР Способ регулирования тягового электродвигателя аккумуляторного транспортного средства, 1981.

60. Кресло-коляска 1.437 «АКЦЕСС 2». http://www.meyra.ru/docs/17/.

61. Кресло-коляска 1.850 «ДУО 2». http://www.meyra.ru/docs/33/.

62. Кресло-коляска 1.850 «ОЙРОЧЕР». http://www.meyra.ru/docs/13/.

63. Кресло-коляска 1.879 «ОФФЕНС». http://www.meyra.ru/docs/40/.

64. Кулебакин, B.C. Электропривод самолетных агрегатов и механизмов / B.C. Кулебакин, В.Д. Нагорский. М.: Изд-во Оборонпром, 1958. - 388 с.

65. Кутыловский, М.П. Электрическая тяга / М.П. Кутыловский. М. : Стройиздат, 1970. - 263 с.

66. Дедовский, А.Н. Электрические машины с высококоэрцитивными постоянными магнитами / А.Н. Дедовский. -М.:Энергоатомиздат, 1985. -168 с.

67. Лидоренко, Н.С. Электромобили / Н.С. Лидоренко, Г.Ф. Мучник, Ю.С. Бортников и др. М.: ВНТИЦентр, 1984.

68. Литвинов, A.C. Управляемость и устойчивость автомобиля / A.C. Литвинов.-М. : Машиностроение, 1971.-416 с.

69. Литинский, С.А. Автоматизация вождения самоходных машин (автоводители) / С.А. Литинский. М.: Энергия, 1986. - 68 с.

70. Лифанов, В.А. Расчет исполнительных и моментных двигателей постоянного тока: учебное пособие к курсовому и дипломному проектированию / В.А. Лифанов, Г.Н. Мармелев. Челябинск: ЧПИ, 1987. - 74 с.

71. Лифанов, В.А. Расчет электрических машин малой мощности с возбуждением от постоянных магнитов: учебное пособие к курсовому и дипломному проектированию / В.А. Лифанов. Челябинск: Изд-во ЮУрГУ, 2003. - 170 с.

72. Лифанов, В.А. Расчет электрических машин малой мощности: учебное пособие / В.А. Лифанов. Челябинск: Изд-во ЮУрГУ, 2000. - 80 с.

73. Лобцов, А.И. Разработка способов повышения энергетической эффективности электромобилей с аккумуляторными энергоустановками : автореф. дис. . канд. тех. наук / А.И. Лобцов; МАМИ. М., 1980. - 18 с.

74. Логачев, В.Н. Электропривод электромобиля с комбинированной энергоустановкой и его эффективность: дис. . канд. техн. наук / В.Н. Логачев. М., 1987.-170 с.

75. Материалы в приборостроении и автоматике / под. ред. Ю.М. Пятина. -М.: Машиностроение, 1982. 528 с.

76. Минимизация в инженерных расчетах на ЭВМ: библиотека программ / С.Ю. Гуснин, Г.А. Омельянов, Г.В. Резников, B.C. Сироткин. М.: Машиностроение, 1981.- 120 с.

77. Могилевский, В.Г. Электромагнитные порошковые муфты и тормоза / В.Г. Могилевский. М.: Энергия,1964. - 104 с.

78. Мулухов, K.K. A.C. № 1680083 A61G5/06 СССР Кресло-коляска для инвалидов, 1992.

79. Наумов, М.Я. A.C. № 1600748 A61G5/06 СССР Инвалидная коляска, 1991.

80. Никитенко, А.Г. Расчет электромагнитных механизмов на вычислительных машинах / А.Г. Никитенко, И.И. Пеккер. М.: Энергоатомиздат, 1985. -216 с.

81. Отчет по результатам маркетинговых исследований по организации производства инвалидных колясок // Завод «Прибор». Челябинск, 1997.

82. Пат. 2171753 Российская Федерация, МГПС7 В 60 L 15/00 Транспортное средство с электротягой / С.Г Воронин, Д.В. Коробатов, Е.И. Кощеев, Г.Н. Посохов, A.B. Тиманов.- №2000100236/28; заявл. 05.01.2000; опубл. 10.08.01, Бюл. №22.-7 с.

83. Пат. 3529688 США. Инвалидная коляска. Кл. В629/02-70.

84. Пат. 6057617 США. Кл. Н02К 007/00; В60К 001/00; F16D 065/54. 2000.

85. Петленко, А.Б. Инвалидная коляска с раздельным электроприводом колес и комбинированной энергоустановкой: автореф. дис. . канд. тех. наук / А.Б. Петленко; МАМИ. -М., 1995. 16 с.

86. Петленко, А.Б. Исследование электропривода и алгоритмов управления инвалидной коляски с комбинированной энергоустановкой, включающей емкостной накопитель / А.Б. Петленко, Ю.П. Чижков // Отчет о НИР, МАМИ. -М., 1996.

87. Петленко, Б.И. Математическое моделирование электромобиля с комбинированной энергоустановкой / Б.И. Петленко, В.Н. Логачев // Электричество. -1991.-№11.-С. 56-59.

88. Поздеев, А.Д. Электромагнитные муфты и тормоза с массивным якорем / А.Д. Поздеев, Я.Б. Розман. -М.: Госэнергоиздат, 1963. 104 с.

89. Полковников, В.А. Электропривод летательных аппаратов / В.А. Полковников, Б.И. Петров, Б.Н. Попов. М.: Машиностроение, 1990. - 340 с.

90. Помогаев, Г.В. Применение метода конечных элементов для расчета электромагнитного тормоза инвалидной коляски / Г.В. Помогаев, А.И. Согрин, М.А.

91. Лютов // Вестник ЮУрГУ. Серия «Энергетика». 2005. - вып. 6. - № 9(49). -С. 108-109.

92. Прохоров, В.Е. Электропривод для кресел-колясок / В.Е. Прохоров, В.Д. Куранов // Автомобильная промышленность. 1993. - № 6. - С. 18-20.

93. Рогаткин, В.А. А.С № 1780664 A61G5/06 СССР Инвалидная коляска, 1992.

94. Ряховский, O.A. Справочник по муфтам / O.A. Ряховский, С.С. Иванов. -Л.: Политехника, 1991. -384 с.

95. Сегерлинд, Л. Применение метода конечных элементов / Л. Сегерлинд, пер. с англ. A.A. Шестаков, под ред. Б. Е. Победри. М.: Изд-во «Мир», 1979. -392.

96. Сильвестер, П. Метод конечных элементов для радиоинженеров и инженеров-электриков / П. Сильвестер, Р. Феррари, пер. с англ. С.Н. Хотяинцева, под ред. Ф.Ф. Дубровки. М.: Мир, 1986. - 232 с.

97. Сипайлов, Г.А. Электрические машины: специальный курс / Г.А. Сипай-лов, Е.В. Кононенко, К.А. Хорьков. -М.: Высшая школа, 1987. -288 с.

98. Смирнов, Г.А. Теория движения колесных машин: учебник для студентов машиностроит. спец-тей. вузов / Г.А. Смирнов. — 2-е изд., доп. и перераб. — М. : Машиностроение, 1990. — 352 с.

99. Согрин, А.И. Анализ режима аварийного торможения инвалидного кресла-коляски / А.И. Согрин // XXII Российская школы по проблемам науки и технологий: Тезисы докладов. — Миасс: МНУЦ, 2002. — С. 47.

100. Согрин, А.И. Анализ режима аварийного торможения инвалидного кресла-коляски / А.И. Согрин // Механика и процессы управления: Сборник научных трудов. — М: РАН, 2002. С. 248-256.

101. Согрин, А.И. Способы повышения эффективности аварийной тормозной системы инвалидного кресла-коляски / А.И. Согрин // Вестник ЮУрГУ. Серия «Энергетика». 2004. - вып. 5. - № 4(33). - С. 19-21.

102. Справочник по автоматизированному электроприводу / под ред. В.А. Елисеева, A.B. Шинянского. М. : Энергоатомиздат, 1983. - 616 с.

103. Ставров, O.A. Электромобили. M.: ВИНТинформации, 1976. - 116 с.

104. Столов, Л.И. Моментные двигатели постоянного тока / Л.И. Столов, А.Ю. Афанасьев. М.: Энергоатомиздат, 1989. - 224 с.

105. Тарг, С.М. Краткий курс теоретической механики: учеб. для втузов / С.М. Тарг. 10-е изд., перераб. и доп. -М. : Высш. шк., 1986.-416 с.

106. Типовая инструкция по обеспечению передвижения инвалидов, пользующихся креслами колясками, в проектах общественных зданий: планировки и застройки населенных мест. М., 1988.

107. Управляемые бесконтактные двигатели постоянного тока / Н.П. Адволот-кин, В.Г. Гращенков, H.H. Лебедев, Н.Е. Овчинников. Л. : Наука, 1984. - 188 с.

108. Фаробин, Я.Е. Теория поворота транспортных машин / Я.Е. Фаробин. М. : Машиностроение, 1970. - 176 с.

109. Федутинов, Ю.А. Обеспечение возможности передвижения инвалидов и престарелых в больших городах / Ю.А. Федутинов, Н.А Шкляев // Проблемы больших городов: сб. статей. М.: МГЦНТИ, 1989. - С. 3-5.

110. Федутинов, Ю.А. Транспорт для инвалидов / Ю.А. Федутинов, H.A. Шкляев. М. : Знание, 1990. - 64 с.

111. Хитерер, М. Я. Синхронные электрические машины возвратно-поступательного движения: Учеб. пособие по специальностям «Электромеханика» и «Электропривод и автоматика» / М. Я. Хитерер, И. Е. Овчинников. СПб.: Корона принт, 2004. - 357 с.

112. Хортов, В.К. И все же поедем на конденсаторе / В.К. Хортов // Идеи и решения. 1990. - № 5. - С. 26-28.

113. Чиликин, М.Г. Основы автоматизированного электропривода / М.Г. Чи-ликин, М.М. Соколов, В.М. Терехов, A.B. Шинянский. М.: Энергия, 1974. - 568 с.

114. Чуркин, В.Н. A.C. № 1660748 A61G5/06 СССР Инвалидная коляска «Кентавр», 1991.

115. Шапот, М.Б. Состояние и перспективы развития никель-железных и никель-кадмиевых тяговых аккумуляторов / М.Б. Шапот, Б.И. Ужиков // Химические источники тока: сб. работ.-Д.: Энергия, 1975.-№ 10.-с. 147-159.

116. Шарубин, Ф.И. A.C. № 1553907 A61G5/06 Кресло-коляска, 1990.

117. Шурыгина, В. Суперконденсаторы: помощники или возможные конкуренты батарейным источникам питания / В. Шурыгина // Электроника: наука, технология, бизнес. 2003. -№3. - С. 20-24.

118. Щетинин, Т.А. Электропривод с индукционными муфтами и тормозами / Т.А. Щетинин. М.: Машиностроение, 1970. - 320 с.

119. Эйдинов, A.A. Электромобили: учебное пособие / A.A. Эйдинов. М. : МАМИ, 1997.-80 с.

120. Электронный каталог компании «Инкар». -http://inkar.mccinet.ru/serial.html

121. Электронный каталог фирмы «Медтехника». -http://www.dobrota.ru/invkol/.

122. Электропривод для индивидуальных транспортных средств инвалидов // Отчет по НИР, ЮУрГУ, г. Челябинск. № 3; гос. per. 01.970002506; Ч. 1. - инв. № 02.980002426,1998; Ч. 2. - инв. № 02.990003253, 1999.

123. Brodd R.J. New battery technology for electric vehicles / R.J. Brodd // Elec. Veh. New.- 1981.-№ 10-l.-p.4-7.

124. Electric wheelchair Model 1.437, Meyra: operating manual.

125. Electric wheelchair Model 2.322 Optimus 2, Optimus 2S, Meyra: operating manual.

126. Electric wheelchair Model 3.593 Sprint GT, Model 3.593-603 Sprint, Meyra: operating manual.

127. Electromagnetic brake systems for hoists. — 2005.

128. Electromagnetic clutches and brakes INTORQ 14.101 and INTORQ 14.104. — 2005.

129. Electromagnetic clutches and brakes INTORQ 14.105 and INTORQ 14.115. — 2005.

130. Korasiak W. Antiblockierregelsystem / W. Korasiak, E. Muller, J. Brachert, K. Hermansky. Robert Bosch GmbH - 1991. - 40121168. - V. 2. - 96 p.

131. Meyra rollstulle und rehabilitations: mittel hauptkatalog. GMBH, 1997.

132. Spring-applied brake INTORQ BFK458: catalog. — 2005.

133. Titan Deutscheland GmbH: электронный каталог. http://www.ortho-titan.com/catalog/kol/index.html.