Обоснование параметров двухканальной системы управления предохранительного торможения шахтной подъёмной машины с асинхронным приводом тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Мазлум Анвар Туфик

• Мазлум Анвар Туфик
• кандидат технических наук
• 2010

Оглавление диссертации кандидат технических наук Мазлум Анвар Туфик

Введение

Содержание:

Глава 1. Состояние вопроса и задачи исследования.

1.1. Анализ состояния предохранительного торможения шахтных подъёмных машин.

1.2. Исследование режима предохранительного торможения ШПМ.

1.3. Электрическое торможение асинхронного двигателя с фазным ротором.

1.4. Режим динамического торможения асинхронного двигателя с внешним источником постоянного тока.

1.5. Режим динамического торможения без внешнего источника постоянного тока.

Выводы.

Глава 2. Исследование режима динамического и механического тормозов при аварийной остановке.

2.1. Математическое описание и модель исследуемого режима электродинамического торможения ШПМ.

2.2. Математическое описание и модель исследуемой системы электропривода по цепи выпрямленного тока ротора.

2.3 Исследование режима предохранительного торможения при аварийной остановке ШПМ.

2.4. Исследование РОД двух тормозов при аварийной остановке ШПМ при подъёме.

Выводы.

Глава 3. Исследование РОД предохранительного торможения ШПМ при спуске.

3.1. Общие сведения.

3.2. Исследование предохранительного торможения при спуске груза.

3.3. Исследование РОД предохранительного торможения при спуске груза в схеме непосредственном подключении роторного выпрямителя к обмоткам статора АД.

3.4. Исследование РОД динамического и механического тормозов с дополнительными резисторами как последовательно так и параллельно обмоткам статора АД.

3.5. Исследование РОД динамического и механического тормозов с добавочным резистором включенным параллельно обмоткам статора

Выводы.

Глава 4. Повышение эффективности РОД динамического и механического тормозов при аварийной остановке ШПМ.

4.1. Способы повышения эффективности РОД электродинамического и механического тормозов.

4.2. Повышения эффективности путём сокращения времени торможения.

4.3.Повышения эффективности РОД за счет снижения угла поворота барабана, находящего под действием тормозного устройства.

4.4. Повышение эффективности РОД за счёт увеличение погрузочной способности ШПМ при спуске груза.

Выводы.

Глава 5. Экспериментальные исследования.

5.1. Задача промышленных испытаний и экспериментальных исследований.

5.2. Расчёт коэффициента массивности для двухклетевой подъёмной установки шахты им.Губкина ОАО Комбинат «КМАРуда».

5.3. Экспериментальные исследования переходных процессов при аварийной остановке ШПМ на ЭВМ.

5.4. Экспериментальные исследования переходных процессов при аварийной остановке ШПУ в РОД двух тормозов.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Обоснование параметров двухканальной системы управления предохранительного торможения шахтной подъёмной машины с асинхронным приводом»

Актуальность работы. Современная шахтная подъёмная установка (ТТТПУ) — это сложный электромеханический комплекс, играющий важную роль в обеспечении нормального функционирования шахты. Выход из строя подъёмной установки влечёт за собой нарушение рабочего процесса шахты, а также может быть причиной несчастных случаев.

Наблюдаются также неисправности, требующие остановки подъёмной машины. К ним относятся регулярная смена тормозных колодок механического тормоза, вызванная постоянным их износом. Наиболее интенсивный износ тормозных колодок происходит при аварийной остановке подъёмной машины (ПМ), когда они накладываются на обод подъёмного барабана при максимальной скорости движения подъёмных сосудов, а подъёмный двигатель работает на естественной механической характеристике. Аварийная остановка ПМ вызывается срабатыванием не только аппаратуры защиты подъёмного двигателя или исчезновения напряжения питающей сети, но и при превышении скорости движения подъёмных сосудов. Наличие ограничителя скорости обеспечивает в этом случае отключение подъёмного двигателя и наложению тормозных колодок к ободу барабана при скорости, превышающей номинальную скорость на 15%. Это приводит к ещё большему износу тормозных колодок, что уменьшает их межремонтный срок. В результате этого снижается производительность шахты в целом.

Повысить надёжность работы ШПУ можно за счёт дублирования предохранительного тормоза. Учитывая невозможность применения второго механического тормоза, дублирование предохранительного тормоза можно производить электрическим тормозом путём перевода подъёмного двигателя в режим динамического торможения. Это стало возможным с разработкой новых схем динамического торможения асинхронного двигателя с фазным ротором, позволяющих создать тормозной момент без внешнего источника постоянного тока.

Кроме того, наличие режима холостого хода при аварийной остановке ШПМ, приводит к тому, что в этот период подъёмная машина работает в режиме свободного выбега, т.е. является неуправляемой. Заполнение режима свободного выбега режимом динамического торможения, позволяет организовать режим одновременного действия (РОД) двух видов тормозов электродинамического и механического. РОД динамического и механического тормозов позволяет не только продублировать предохранительный тормоз, при выходе последнего из строя, но и снизить время и путь торможения, что особенно важно, уменьшить время нахождения тормозных колодок или другого тормозного устройства в соприкосновении с ободом барабана, а следовательно, угол поворота барабана, находящегося под воздействием тормозного устройства. Это позволяет снизить износ тормозных колодок предохранительного тормоза и повысит их срок службы.

Поэтому разработка двухканальной системы управления электроприводом и приводом механического тормоза в период аварийной остановки подъёмной машины с целью повышения эффективности торможения, является актуальной задачей.

Целью работы является обоснование параметров двухканальной системы управления предохранительного торможения шахтной подъёмной машины с асинхронным двигателем на основе разработки математической модели и способов управления, направленные на повышение безопасности и эффективности торможения.

Идея работы заключается в дублировании предохранительного тормоза системой динамического торможения асинхронного двигателя с фазным ротором путём разработки новых способов управления по критерию минимума воздействия колодок предохранительного тормоза на обод барабана, направленных на повышение безопасности аварийной остановки Основные научные положения, выносимые на защиту:

1. Зависимости пути торможения, угла поворота барабана, находящегося под действием колодок механического тормоза, кинетической энергии, подлежащей «гашению» тормозным устройством, от максимальной скорости при подъёме и спуске груза малых и крупных подъёмных машин.

2. Математическая модель шахтной подъёмной машины с электроприводом переменного тока, реализующая режим одновременного действия электродинамического и механического тормозов и учитывающая влияние различных факторов и параметров подъёмной установки и асинхронного двигателя на характер протекания переходного процесса при подъёме и спуске груза.

3. Зависимости угла поворота барабана подъёмной машины, находящегося под воздействием предохранительного тормоза, от параметров электропривода, работающего в режиме одновременного действия динамического и механического тормозов при подъёме и спуске груза, полученные.

Достоверность и обоснованность научных положений, выводов и рекомендаций диссертационной работы подтверждается корректным использованием апробированных методов теории электропривода, методов математического моделирования, а также экспериментальным подтверждением выводов достаточных для инженерной практики совпадения результатов анализа (погрешность в пределах 10-15%), компьютерного моделирования и физического эксперимента.

Научная новизна полученных результатов исследования состоит: - в разработке математической модели асинхронного электропривода и предохранительного тормоза, работающих в режиме одновременного действия для анализа переходных процессов при аварийной остановке подъёмной машины;

- в установлении зависимостей, позволяющих оценить качество переходных процессов при аварийной остановке подъёмной машины. Практическое значение работы заключается в разработке:

- рекомендаций по выбору рациональной схемы электропривода подъёмной машины по критерию минимального времени нахождения колодок механического тормоза в соприкосновении с ободом барабана;

- методики расчёта параметров добавочных резисторов, включаемых в цепь постоянного или переменного тока ротора.

Реализация результатов работы.

Разработанная методика расчёта сопротивлений добавочных резисторов, включаемых в цепь постоянного или переменного тока, с целью регулирования момента и частоты вращения, а также для согласования тока статора и тока ротора и обеспечения оптимального теплового режима асинхронной машины, работающей в режиме динамического торможения с самовозбуждением, принята ОАО «Специальное конструкторско-технологическое бюро башенного краностроения" к реализации. Апробация работы.

Основные положения и результаты работы докладывались, обсуждались и получили одобрение на научных семинарах кафедры ЭЭГП Ml'l У и на научных симпозиумах МГГУ в рамках «Недели горняка» (г. Москва, 2007-2009г.) и на пятой международной конференции по проблемам горной промышленности, строительства и энергетики (г. Тула, 2009 г.). Публикации. По теме диссертации опубликованы пять работ. Объём и структура работы. Диссертация состоит из введения, пяти

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Мазлум Анвар Туфик

Выводы

1. Определены три направления повышения эффективности РОД динамического и механического тормозов при аварийной остановке ШПМ:

- сокращением времени торможения;

- снижением износа тормозных колодок механического тормоза или другого тормозного устройства;

- повышением нагрузочной способности подъёмной машины.

2. Исследование переходных процессов аварийной остановки ШПМ в РОД двух типов тормозов при непосредственном подключении выпрямителя, включённого в цепь ротора асинхронного двигателя, к обмоткам статора и добавочным резистором Rвключённым параллельно обмоткам статора, барабана, находящегося под воздействием колодок механического тормоза, будут минимальными.

3. Исследование переходного процесса аварийной остановки ШПМ в РОД двух видов тормозов показало, что дальнейшее повышение эффективности предохранительного тормоза для схемы динамического торможения, соответствующей п.2, возможно за счёт ступенчатого регулирования частоты вращения подъёмного двигателя. Рассмотренная трёхступенчатая схема управления позволяет: снизить путь торможения на 54,8%, кинетическую энергию на 16,5%, угол поворота барабана, находящегося под воздействием колодок предохранительного тормоза, на 73%, максимальное усилие механического тормоза на 19,3% и увеличить замедление на 74%.

4. Исследование переходных процессов аварийной остановки ШПМ в РОД двух видов тормозов с форсированием электромагнитного переходного процесса в обмотках статора асинхронного двигателя позволило сохранить показатели, приведенные в п.З, но одновременно с этим улучшить динамику электропривода за счёт снижения максимального момента с М ч =3,9

5. Исследование переходных процессов аварийной остановки ШПМ в РОД двух видов тормозов показало возможность значительного снижения износа тормозных колодок или другого тормозного устройства при условии, если путь торможения остаётся неизменным, что характерно для действующих ТТТПУ. При таком способе управления динамическим и механическим тормозами позволило не только снизить число оборотов барабана, находящегося под действие предохранительного тормоза на 87%, но и снизить кинетическую энергию на 68%.

6. Исследование переходных процессов аварийной остановки ШПМ в РОД двух видов тормозов показало возможность обеспечения допустимой величины замедления даже при спуске номинального груза. Это позволило до М ч м ma max 2,15 исМ т.д. max упростить операции по спуску груза, исключив необходимость загрузки поднимающейся клети.

7. Для существующих ШПУ рекомендуется схема динамического торможения асинхронной машины с электролитическим конденсатором в цепи выпрямленного тока ротора, позволяющая не только создать тормозной момент без внешнего источника постоянного тока, но и регулирование величины тормозного момента.

ГЛАВА5

ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ

5.1. Задачи промышленных испытаний и экспериментальных исследований

Задачей промышленных испытание и экспериментальных исследований является :

- установление соответствия действительных замедлений предельно допустимым величинам в режиме аварийной остановке ШПМ при подъёме и спуске груза;

- сравнение действительных диаграмм скорости при аварийной остановке ШПМ под действием только предохранительного торможения с результатами экспериментальных исследований для подтверждения правильности математического описания предохранительного торможения;

- экспериментальное исследование схемы динамического торможения с самовозбуждения асинхронного двигателя без внешнего источника постоянного тока с целью определения коэффициента обратной связи по току ротора.

5.2. Расчёт коэффициента массивности для двухклетевой подъёмной установки шахты им. Губкина ОАО «КМАРуда»

Схема вертикальной двухклетевой подъёмной установки шахты им. Губкина приведена на рис.5.1. Технические данные подъёмной установки приведены ниже.

Подъёмная машина МПБ-5-2-2; Диаметр барабана, мм- 5000; Ширина барабана, мм- 2000; Количество барабана, шт.- 2;

Максимальное статическое натяжение канатов, Н - 86735; gt-jj.f not9.K~onf>,

Разность статических натяжений канатов, Н - 47495; Высота подъёма, м - 315 м; Высота копра, м - 24,5; Длина струны, м - 33

Максимальная скорость подъёма, м/с - 5,7; Редуктор типа ЦО - 18; Передаточное отношение — 11,5; Маховой момент редуктора, КГМ2 - 100000;

Масса подъёмного сосуда с подвесным и парашютным устройствами, КГ-1770;

Масса вагонетки, кг -470; Масса расчётного груза в клетки, кг - 4000; разрешённая (с учётом вагонетки), кг -3000; Подъёмная масса каната, кг/м — 5,47;

Расстояние от нулевой отметки до разгрузочной площадки, м — 8; Высота подъёма , м — 7; Допустимая , м — 6,5 Глубина зумпфа, м — 1,1;

Маховой момент направляющего шкива, КГ1- 9796; Диаметр направляющего шкива, мм - 3000; Электродвигатель типа АКН2-18-31-24; Мощность, кВт - 400;

Синхронная чистота вращения, мин ^ -250;

Номинальная чистота вращения, мин ^ - 240; Маховой момент, КГМ2 - 2700.

Максимальная нагрузка в опасном сечение каната Q к

ZQ +Q +P-(H + h) м гр

8 =

Где Q -масса клети с прицепным устройством;

Q - расчётная масса груза в сосуде; гр

Р- масса одного погонного метра каната; Н- высота подъёма; h- высота прицепного устройства при разгрузке подъёмного сосуда до точки схода к канатного шкива.

Статика двухклетевой подъёма для машины с цилиндрическим органом навивки

Усилие в подъёмном канате: - гружёный сосуд внизу

F = Q +EQ +P.{H + h) -g = гр.н [ гр м

4000+1770+5,47.(315+23)].9,81=74,8 кН,

- гружёный сосуд вверху

4000+1770+5,47.15).9,81=57,4 кН,

-порожний сосуд внизу

1770+5,47.(315+23)].9,81=35,5 кН,

-порожний сосуд вверху

Перестановка барабана

F =1£0 + P-(H + h)\-g = пер 1 м v J

1770+5,47.(315+23)].9,81=35,5 кН.

Разность статических натяжений при подъёме груза, когда гружёный сосуд находится внизу, а порожний- наверху

Ргр.н - Рпорм = 74,7 -18,6 = 56,1 кН.

Статические моменты

Спуск-подъём

М = (F - F ) • R = 56,1 • 2,5 = 140,2 кНм, с гр.н пор.н н где R - радиус навивки или радиус барабана. ы

Перестановка барабана

М' = F - R = 35,5 • 2,5 = 88,8 кНм. с пер н

Обрыв порожней ветви каната

М' = F ■ R = 74,8 • 2,5 = 187 кНм. с гр.н н

Расчёты приведенной массы подъёмной установки

Приведенная к окружности барабана масса поступательно движущихся и вращающихся частей подъёмной машины gd2 gd2 gd\0a gd2 . mnD = £G + ^ + „--= n D2 D2 GD2 D2 Ped н гик H H

9555,1+32000+2.1088,4+4000+1.14283=35,5.2,5=62014,9 кг,

183

Где =Qap+XQM + ЪЯк=Ягр + Ебм = 4000+2.1770+3015=10555 кг.

10 =PL = P(L# + 3tc-D + 2-L +30) = к к п с

5,47.(338+23+3.3,14.5+2.23+30)=5,47.551,2=3015 кг,

L - длина струны; L - длина каната; 3 — число витков трения на барабане;

С 7С

30м — запасная длина каната.

Приведенная масса барабана к органу навивки в 800000 = 32000 кг. б d2 52 н

Приведенная масса направляющего шкива к органу навивки

G =-^ = ^ = 1088,4 кг. шк d2 32 н

Приведенная масса редуктора к органу навивки а °Р^=Ш000=4000кг. рео jyZ ^2 н

Приведенная масса ротора асинхронного двигателя к органу навивки

QJ^l —=1-^ = 14283 ов рео ^2 н

Коэффициент массивности тпр 62014,9 1. Мсв~ F ~ 56143 '

5.3.Экспериментальные исследования переходных процессов при аварийной остановке ШПМ на ЭВМ

Рассчитанные в 5.2 параметры предохранительного тормоза вводим в схему математической модели. На рис.5.2 приведена осциллограмма переходного процесса при аварийной остановке ШПМ при подъёме груза.

Остановка ШПМ производилась с максимальной скорости V = 5,1м/с Из шах осциллограмм рис.5.2 определены, все интересующие нас следующие величины, время торможения t , средняя величина замедления агп и т скорость Vx x в момент времени холостого хода. Скорость Vx х необходима для определения кинетической энергии, которая в дальнейшем гасится механическим тормозом и влияет на интенсивность износа тормозных колодок. При осциллографировании переходного процесса аварийной остановки ШПМ величина электромагнитной постоянной времени Г =0,65 с до. Г =0,75с. т.м м

Первая цифра рекомендуется в работе [39], а вторая-принималась исходя из максимальной скорости, если она равна номинальной. Результаты обработки осциллограммы рис.5.2 приведены в табл.5.1.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе дано новое решение актуальной научной задачи — разработки двухканальной системы управления, обеспечивающей повышение эффективности работы тормозных систем шахтной подъёмной установки с асинхронным приводом.

На основании проведенных исследований получены следующие результаты и выводы:

1. Проведенные исследования работы ШПМ в режиме предохранительного торможения с учётом времени холостого хода t =0,5 с и экспоненциального закона нарастания тормозного усилия малых и крупных подъёмных машин позволили установить, что ни на одной подъёмной о машине не обеспечивается максимальное замедление а =5,0 м/с . Это max обстоятельство увеличивает путь торможения, а следовательно, время нахождения обода подъёмного барабана под действием тормозных колодок, что увеличивает их износ.

2. Проведенные исследования работы ШПМ в режиме предохранительного торможения при снижении времени холостого хода с / = 0,5 с до ^ ° показывает:

- снижение пути торможения от 7,1% до 11,1% у всех типоразмеров ШПМ при подъёме и от 8,2% до 17,2% при спуске груза;

- время нахождения подъёмного барабана под действием тормозных колодок увеличивается независимо от типоразмера ШПМ при подъёме от 4,1% до 23% и снижается от 4% до 20% при спуске груза.

3 Проведенные исследования работы ШПМ в режиме предохранительного торможения при t =0,3 с и коэффициенте

- отсутствие снижения числа оборотов п^ , находящегося под действием

6.т.м тормозных колодок у малых ШПМ до скорости ^тах =7,0 м/с;

- снижение на 3% при подъёме и от 3% до 15% при спуске груза;

- снижения числа оборотов п^ , находящегося под действием тормозных б.т.м колодок у крупных ШПМ от 3% до 15% при подъёме и от 19% до 22% при спуске груза.

4. Показана возможность дублирования предохранительного тормоза системой динамического торможения асинхронного двигателя с фазным ротором. о

5. Достичь максимальной величины замедления a =5,0 м/с^ для шах любого типоразмера ШПМ и снижение числа оборотов п возможно о.т.м путём реализации режима одновременного действия двух тормозов.

6. Получены зависимости h , a , . , F — f(R) для

J род б.т.м п(с) /«.л*, max различных схем динамического торможения, которые свидетельствую на снижение h ч, п^ , F и увеличение a . . . род б.т.м mjw.max п(с)

7. Предложены способы повышения эффективности РОД динамического и механического тормозов за счёт:

- форсировки тока статора;

- задержки включения предохранительного тормоза при сохранении времени торможения;

- увеличения нагрузочной способности ШПМ при спуске груза.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Мазлум Анвар Туфик, 2010 год

1. А.с. 1746505 СССР, МКИ Н 02 3/24. Электропривод /Малиновский А.К. Опкбл. 1992.Бюл. №25.

2. Василевский Н.М. Асинхронный привод шахтных подъёмных машин -М.: Госгортехиздат, 1960. — 539 с.

3. Герман-Галкин С.Г. Компьютерное моделирование полупроводниковых систем в MATLAB 6,0. С.Пб.: Корона, 2001.

4. Демьяненко Г.С., Бевз Е.Е. Неразрушающий контроль элементов тормозных и подвесных устройств. Сб. науч. трудов МакНИИ. -Безопасная эксплуатация электромеханического электрооборудования на шахтах. Макеевка-Донбасс, 1987, в.69-74.

5. Димашко АД., Гершаков И.Я., Кривневич А.А. Шахтные электрические лебёдки и подъёмные машины. Справочник. М.: Недра, 1973.-364 с.

6. Каледин Н.В., Леонов О.В. Выбор системы автоматического управления предохранительным тормозом шахтной подъёмной машины, инваривантной к величине и направлению движения груза. В кн. Горная электромеханика. — Пермь, №96, 1971, с. 23-29.

7. Капунцов Ю.Д., Антонов В.А., Муравец С.В. Электропривод подъёмной лебёдки с асинхронным двигателем и динамическим торможением с самовозбуждением. Проблемы автоматизированного электропривода. М.: 1974, с. 140-145.

8. Юпочев В.И. Теория электропривода. М.: Энергоатомиздат, 2001.-704 с

9. Костюк B.C. Методика расчёта схемы динамического торможения асинхронного двигателя с самовозбуждением. Науч. гр., сб. №48. М.: МИРГЭМ, 1964, с. 14-29.

10. Ю.Корж Н.И., Мамедов В.М., Низимов В.Б. Электродинамическое торможение асинхронного двигателя с самовозбуждением и расчётмеханических характеристик. Проблемы технической электродинамики, №46, 1974. с. 141-143.

11. П.Кравцов С.И., Леонов О.В., Траубе Е.С. Экспериментальное исследование динамики шахтных подъёмных машин при различных способах автоматизации асинхронного электропривода. В кн. Взрывобезопасное электрооборудование, вып. VII. — М.: Энергия, с. 297-307.

12. Лебедев С.В. Повышение эффективности тормозных систем шахтных подъёмных установок с асинхронным приводом. Дисс. на соискание уч. степ, к.т.н. М.: МГГУ, 2003.

13. Малиновский А.К. Электропривод переменного тока с противо-ЭДС в цепи ротора. -М.: РИИС, 1999. 175 с.

14. Малиновский А.К., Шелков П.И. Электропривод горных машин с высокоэкономичным тормозным режимом. М.: МГГУ, ГИАБ, №1, 1998, с. 77-79.

15. Малиновский А.К., Егоров Н.А. Анализ электромеханических свойств динамического торможения асинхронного двигателя. Международный симпозиум. «Горная техника на пороге XXI века». — М.: МГГУ, 1996, с 464-469.

16. Малиновский А.К., Лебедев С.В., Мартыненко Д.Н. Режим одновременного действия механического и электродинамического тормозов при аварийной остановке шахтной подъёмной машины. — Горные машины и автоматика, №11, 2001, с. 28-30.

17. Малиновский А.К., Щуцкий В.И. Режим одновременного действия тормозных систем шахтной подъёмной машины как средство повышения надёжности аварийного торможения. Горный журнал, №6, 2001, с. 131-135.

18. Малиновский А.К., Лебедев С.В., Маминов Д.В. Исследование схемы динамического торможения асинхронного двигателя с фазным ротором. -М.: МГГУ, ГИАБ, 2001, №5, с. 223-226.

19. Малиновский А.К., Лебедев С.В. К вопросу о режиме одновременного действия механического и электродинамического тормозов при аварийной остановке шахтной подъёмной машины. — М.: МГГУ, ГИАБ, 2001, №5, с. 231-234.

20. Малиновский А.К., Затикян Г.П., Лебедев С.В. Схемная реализация режима одновременного действия электродинамического и механического тормозов при аварийной остановке шахтной подъёмной машины. -М.:. МГГУ, ГИАБ, 2002, №3, с.161-164.

21. Малиновский А.К., Лебедев С.В., Мартыненко Д.Н. Установление области применения электродинамического тормоза при аварийной остановке шахтной подъёмной машины. М.: МГГУ, ГИАБ, 20093, №4, с. 245-146.

22. Патент РФ №2210853. Электропривод /Малиновский А.К., Затикян Г.П., Лебедев С.В. Опубл. 20.08.2008. Бюл. №23.

23. Патент РФ №2277747. Электропривод /Малиновский А.К., Мартыненко Д.Н., Спицын Б.А. и др. Опубл. 10.06, 2006. Бюл. №16.27,Онищенко Г.Б., Локтева И.Л. Асинхронный вентильные каскады и двигатели двойного питания. М.: Энергия, 1979. - 200 с.

24. Попович Н.Г. Динамические режимы автоматизированных подъёмных установок с асинхронным приводом. Киев.: Вища школа, 1982. — 212 с.

25. Попович Н.Г., Алтухов Е.И. Ящук И.М. Исследование автоматизированной подъёмной установки при одновременном действии механического и динамического торможения. Вестник КПИ. Сер. Электромеханика и автоматика, 1971, №2, с. 9-11.

26. Попович Н.Г., Клименко Н.А., Ящук И.М. Режим одновременного действия механического и электродинамического торможения подъёмных установок. Уголь Украины, 1975, №9, с. 36-37.

27. Попович Н.Г., Луцишин Я.К. Оптимизация САУ шахтной скиповой подъёмной установки с одновременным механическим и электродинамическим торможением. Горная электромеханика и автоматика, 1976, №28, с.69-70.

28. Попович Ь£Г., Солоха А.П., Ящук И.М. К вопросу автоматизированного динамического торможения шахтных клетевых подъёмных машин. Сб. «Автоматизация угольной и горнорудной промышленности». Выпуск 3. М.: Недра, 1971, с. 24-28.

29. Правила безопасности в угольных и сланцевых шахтах. — М.: Недра,1973.-512 с.

30. Программное предохранительное торможение шахтных подъёмных установок /Г.В. Верстаков, А.Г. Степанов и др. В кн. Электромеханические системы и оборудование. — Пермь, №151, 1974.

31. Регулируемое предохранительное торможение для шахтных подъёмных машин. /Е.С. Траубе, Н.В. Каледин, С.И. Кравцов и др. — Горные машины и автоматика, 1975, №11, с. 15-18.

32. Руководство по ревизии, наладке и испытанию шахтных подъёмных установок /В.Р. Бежок, Б.Н. Чайка, Н.Ф. Кузьмин и др. М.: Недра, 1982.-391 с.

33. Саляк И.И., Фильц Р.В. Расчёт характеристик асинхронного двигателя при динамическом торможении с самовозбуждением. Изв. вузов. Электромеханика, 1966, №9, с.982-988.

34. Саляк И.И., Фильц Р.В. Универсальный метод расчёта характеристик динамического торможения асинхронных двигателей. Изв. вузов. Электромеханика, 1964, №3, с. 348-355.

35. Сидоренко А.Ф., Солоха А.П., Роженцов Б.С. Аппаратура управления тормозными приводами шахтных подъёмных машин. М.: Недра,1974.

36. Смородов А.И., Фёдоров Е.М. Совершенствование управления процессом предохранительного торможения. Сб. науч. трудов МакНИИ. Безопасная эксплуатация электромеханического оборудования на шахтах. - Макеевка-Донбасс, 1987, с.13-17.

37. Танатар А.И. Режим динамического торможения с самовозбуждением крановых двигателей. Электротехническая промышленность. Сер. Электропривод, 1973, вып. 6(23), с.10-12.

38. Танатар А.Н., Акимов Ю.И. Система динамического торможения асинхронного двигателя, обеспечивающая повышение среднего тормозного момента. Изв. вузов. Электромеханика, 1971, №11, с. 15-18.

39. Танатар А.Н., Акимов Ю.И. Исследование работы асинхронного двигателя в режиме динамического торможения с самовозбуждением. -М.: Электротехническая промышленность, вып.6, 1971, с. 15-17.

40. Танатар А.Н., Дурнев В.И. Системы электродинамического торможения подъёмных кранов. Киев.: Техника, 1982. — 283 с.

41. Танатар А.Н., Дурнев В.И., Ужеловский В.А. Системы динамического торможения с изменяющейся структурой. Электротехника, 1990, №4, с.26-29.

42. Траубе Е.С., Найденко И.С. Тормозные устройства и безопасность шахтных подъёмных машин. — М.: Недра, 1980. 256 с.

43. Траубе Е.С. Предохранительному торможению подъёмных машин -постоянное замедление. Безопасность труда в промышленности, 1968, №7, с.7-10.

44. Траубе Е.С., Левченко Ю.Т. О нормах на ограничение скорости подхода и настройке ограничителей скорости подъёмных установок. -Безопасность труда в промышленности, 1967, №2, с. 18-20.

45. Траубе Е.С. О современном подходе к вопросам безопасности при исследовании шахтных подъёмных машин. Уголь Украины, 1975, №12, с. 15-17.

46. Траубе Е.С., Калёшин Н.В. О современном подходе к определению параметров предохранительного торможения шахтных подъёмных машин. Уголь Украины, 1973, №3, с. 25-28.

47. Фильц Р.В. Упрощенный метод расчёта характеристик динамического торможения асинхронных двигателей. Изв. вузов. Электромеханика, 1968, №4, с.

48. Янцен В.И. Динамическое торможение двигателей подъёмных машин с питанием статора от собственного ротора. Горный журнал, №6, 1970, с.62-63.