Синтез автопилота беспилотного летательного аппарата заданного класса на основе многоуровневой системы критериев оптимальности тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.05, кандидат технических наук Фролова, Людмила Евгеньевна

• Фролова, Людмила Евгеньевна
• кандидат технических наук
• 2008

Оглавление диссертации кандидат технических наук Фролова, Людмила Евгеньевна

Перечень сокращений

Введение

Глава 1. Обобщенная структура пилотажной системы

1.1 Постановка задачи управления беспилотными летательными аппаратами

1.2 Общая структура пилотажной системы

1.3 Измерение и оценивание параметров движения летательного аппарата

1.4 Математические модели основных элементов пилотажной системы

1.4.1 Классическая математическая модель летательного аппарата

1.4.1.1 Уравнения пространственного движения

1.4.1.2 Вычисление внешних и внутренних сил

1.4.1.3 Вычисление аэродинамических моментов

1.4.2 Модели датчиков

1.4.2.1 Модели датчиков угловых скоростей и линейных ускорений

1.4.2.2 Модель баровысотомера

1.4.2.3 Датчик углов ориентации

1.4.3 Модель исполнительных механизмов 28 Выводы

Глава 2. Исследования БПЛА заданного класса как объекта управления

2.1 Математические модели беспилотного летательного аппарата

2.1.1 Нелинейная математическая модель летательного аппарата

2.1.2 Линеаризованная модель летательного аппарата

2.2 Анализ структуры каналов летательного аппарата

2.3 Декомпозиция линеаризованной математической модели 53 летательного аппарата

Выводы

Глава 3. Выбор и обоснование оптимальных структур каналов автопилота беспилотного летательного аппарата

3.1 Критерии оптимальности

3.2 Методика структурно-параметрического синтеза оптимальной пилотажной системы БПЛА

3.3 Структурный синтез каналов автопилота беспилотного летательного аппарата

3.3.1 Продольный канал

3.3.1.1 Управление рулем высоты

3.3.1.2 Управление дроссельной заслонкой

3.3.2 Боковой канал

3.3.2.1 Управление элеронами

3.3.2.2 Управление рулем напрвления

3.4 Обоснование и выбор оптимальных структур автопилота

3.4.1 Управление рулем высоты

3.4.2 Управление дроссельной заслонкой

3.4.3 Управление элеронами

3.4.4 Управление рулем направления

3.5 Синтез системы автоматического управления, инвариантной к турбулентной атмосфере Выводы

Глава 4. Исследование характеристик контуров управления и стабилизации летательного аппарата

4.1 Исследование законов управления БПЛА в среде MATLAB 4.1.1 Непрерывные законы управления 4.1.1.1 Управление рулем высоты

4.1.1.2 Управление дроссельной заслонкой

4.1.1.3 Управление элеронами

4.1.1.4 Управление рулем направления

4.1.2 Дискретные законы управления пилотажной системы БПЛА

4.1.2.1 Дискретное управление высотой цу

4.1.2.2 Дискретное управление скоростью ^д

4.1.2.3 Дискретное управление углом крена ^

4.1.2.4 Дискретное управление направлением движения j

4.1.3 Учет влияния погрешностей и шумов датчиков

4.1.4 Доработка регуляторов высоты и крена с учётом влияния турбулентности атмосферы. ^

4.1.4.1 Анализ и доработка регулятора крена ^

4.1.4.2 Анализ и доработка регулятора высоты по тангажу ^

4.1.4.2.1 Амплитудно-фазовые частотные характеристики канала тангажа ^

4.1.4.2.2 Анализ летательного аппарата как фильтра по углу тангажа ^g 4.2 Результаты лётных испытаний БПЛА комплекса «Типчак» ^q Выводы ^ 42 Заключение ^44 Список использованных источников ^4^ Приложение

ПЕРЕЧЕНЬ СОКРАЩЕНИЙ

В настоящей диссертационной работе приняты следующие сокращения:

БПЛА - беспилотный летательный аппарат;

ДЛУ - датчик линейных ускорений;

ДУС - датчик угловых скоростей;

JIA — летательный аппарат;

НПС - навигационно-пилотажная система;

НПУ — наземный пункт управления;

НС - навигационная система;

ПС — пилотажная система;

ПУ — пульт управления;

САУ - система автоматического управления;

СВС - система воздушных сигналов;

СНС - спутниковая навигационная система.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Синтез автопилота беспилотного летательного аппарата заданного класса на основе многоуровневой системы критериев оптимальности»

Актуальность проблемы

Беспилотные летательные аппараты (БПЛА) и их комплексы на сегодняшний день являются наиболее перспективными, динамично развивающимися, уникальными системами военного и гражданского назначения. Прослеживается тенденция наращивания усилий ряда научно и технически развитых стран по разработке БПЛА и их комплексов, прежде всего малоразмерных. Анализ существующих и перспективных БПЛА показывает, что в настоящее время определились предпочтительные схемы и компоновки для каждого класса аппаратов, рациональность которых подтверждена опытом разработчиков различных стран. На сегодня большинство построенных, строящихся и находящихся в эксплуатации БПЛА — это крылатые аппараты самолетных схем.

Качественное решение целевой задачи БПЛА зависит от бесперебойной работы всех бортовых систем, однако особая роль отводится навигационно-пилотажным системам БПЛА, так как автономность, независимость от человеческого фактора, устойчивость к внешним воздействиям являются решающими факторами успешности выполнения миссий БПЛА.

Навигационно-пилотажные системы современных беспилотных летательных аппаратов разнообразны по своей архитектуре в зависимости от типа летательного аппарата, его массы, аэродинамической схемы, стоимости и требований, предъявляемых к точности, качеству управления, устойчивости, автономности. Решаемые ими задачи можно разделить на две подзадачи: подзадача навигации, которая заключается в определении координат летательного аппарата в пространстве, и подзадача пилотирования, которая заключается в управлении летательным аппаратом по навигационным параметрам. Известны универсальные решения первой подзадачи, в то же время оптимальное решение второй подзадачи в значительной степени зависит от класса летательного аппарата, его компоновки, аэродинамической схемы и др. особенностей. В этой связи исследования в области структурно-параметрического синтеза оптимальной пилотажной системы для крылатого малоразмерного беспилотного летательного аппарата самолетной схемы среднего радиуса действия со стартовой массой до 100 кг являются актуальными.

Цель работы

Целью работы является создание оптимального автопилота БПЛА заданного класса, позволяющего улучшить характеристики качества управления полётом.

Направление исследований

- исследование БПЛА заданного класса как объекта управления;

- разработка системы критериев оптимальности и метода синтеза оптимальной пилотажной системы для БПЛА заданного класса;

- анализ возможных структур каналов управления "автопилота;

- выбор и обоснование оптимальных структур в соответствии с системой критериев оптимальности;

- проверка достоверности полученных результатов на основе полной нелинейной модели системы.

Методы исследования

В работе используются методы теории систем автоматического регулирования, методы теории стационарных случайных процессов, методы математического моделирования

Научная новизна

- исследован БПЛА заданного класса как объект управления;

- разработана система критериев для отбора структур каналов и параметрической оптимизации автопилота БПЛА заданного класса;

- предложен метод синтеза автопилота БПЛА, заключающийся в описании и исследовании сложного динамического объекта управления, как совокупности взаимодействующих компонентов, полученных в результате декомпозиции, структурной оптимизации отдельных каналов автопилота и параметрической оптимизации устройства как единого целого; разработаны оптимальные структуры каналов автопилота, обеспечивающие необходимое качество пилотирования БГТЛА заданного класса.

Основные положения, выносимые на защиту

- обобщённые характеристики БПЛА заданного класса как объекта управления в виде линеаризованных уравнений и передаточных функций по управляющим воздействиям; система критериев для структурно-параметрического синтеза оптимальной пилотажной системы БПЛА заданного класса; оптимальные структуры каналов автопилота, обеспечивающие необходимое качество управления в различных условиях полёта.

Практическая ценность

- разработана группа математических моделей БПЛА как объекта управления, включающая в себя нелинейную модель, линеаризованную модель, систему передаточных функций;

- разработана многоуровневая система критериев для структурно-параметрического синтеза оптимального автопилота БПЛА заданного класса; разработана методика структурно-параметрического синтеза пилотажной системы БПЛА заданного класса;

- разработан программный моделирующий комплекс для исследования и отработки пилотажной системы;

- предложены оптимальные схемы построения пилотажной системы, необходимые для качественного пилотирования БПЛА, в том числе и в турбулентной атмосфере.

Апробация работы

Основные результаты работы были вынесены на обсуждение на следующих конференциях:

- Всероссийская научно - техническая конференция «Моделирование и обработка информации в технических системах» - Рыбинск, 2004.

- XXIX конференция молодых ученых и студентов - Рыбинск, 2005.

Публикации

По результатам выполненных исследований опубликовано 6 печатных работ. Из них 2 тезиса докладов научных конференций и 4 статьи. Две статьи опубликованы в журналах, рекомендованных ВАК.

Структура и объём диссертации

Диссертационная работа состоит из введения, четырёх основных глав, заключения, списка литературы и приложения. Основная часть диссертации содержит 150 страниц текста, 107 рисунков. Список литературы содержит 65 наименований.

Заключение диссертации по теме «Элементы и устройства вычислительной техники и систем управления», Фролова, Людмила Евгеньевна

Выводы

1. Для отработки пилотажной системы БПЛА построена математическая модель системы управления БПЛА, включающая в себя полную нелинейную модель ЛА, системы измерения, оценивания и управления, а также модели внешних возмущающих воздействий. Данная модель позволяет учесть дискретность вычислений, шумы датчиков, влияние турбулентности атмосферы

30.31.20 30.52.00 31.12.00 31.33.60 t -► мин.с.мс на динамику БПЛА.

2. В результате исследований проведена доработка каналов пилотажной системы, в частности выполнено:

- введена зависимость от воздушной скорости коэффициента усиления канала управления высотой и ограничения заданного тангажа;

- введена зависимость от воздушной скорости коэффициента усиления канала управления креном и ограничения заданного крена;

- введены дополнительные корректирующие элементы в структуры каналов тангажа и крена, что позволило увеличить общие коэффициенты усиления каналов в целях усиления подавления турбулентных воздействий на летательный аппарат.

3. В результате доработки каналов тангажа и крена применительно к условиям турбулентной атмосферы снижены колебания по тангажу и крену до уровня требований, предъявляемых к БПЛА.

4. Проведённые исследования подтвердили эффективность применения предложенной методики при разработке пилотажной системы БПЛА заданного класса.

5. Результаты модельных испытаний, подтверждены лётными испытаниями, что показано на приведенных характеристиках динамики БПЛА.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

На основании теоретических исследований построен оптимальный автопилот, обеспечивающий необходимое качество пилотирования в различных условиях полёта и отвечающий требованиям малоразмерной беспилотной авиации.

По результатам выполненных теоретических исследований и проведенных экспериментов можно сделать следующие обобщенные выводы:

- линеаризованная модель и передаточные функции, полученные на основе нелинейной математической модели движения БПЛА с введёнными в вектор состояния траекторными углами атаки, скольжения, крена и вектора скорости ветра, наиболее полно описывают БПЛА как объект управления, так как позволяют учесть влияние ветровых воздействий;

- для обеспечения требуемого качества угловой стабилизации в турбулентной атмосфере к проблеме синтеза автопилота нужно подходить и с точки зрения обеспечения заданных запасов устойчивости, и с точки зрения обеспечения необходимых фильтрующих свойств БПЛА в частотном диапазоне турбулентной составляющей атмосферы;

- для отбора структур и параметрической оптимизации каналов автопилота БПЛА необходима многоуровневая система критериев оптимальности, так как система автоматического управления БПЛА должна удовлетворять многим требованиям, часто противоречивым;

- на основе разработанной системы критериев оптимальности и в соответствии с предложенной методикой выполнен структурно-параметрический синтез каналов автопилота БПЛА заданного класса;

- проведённое компьютерное моделирование и результаты лётных испытаний малоразмерного БПЛА комплекса «Типчак» подтвердили правильность и эффективность предложенного подхода к созданию оптимальной пилотажной системы для БПЛА заданного класса.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Фролова, Людмила Евгеньевна, 2008 год

1. Голубев, И. С. Основы устройства, проектирования, конструирования и производства летательных аппаратов (дистанционно-пилотируемые летательные аппараты) Текст. / И. С. Голубев, Ю .И. Янкевич М.: МАИ, 2006. - 524 с.

2. Белоцерковский, С. Н. Введение в аэроавтоупругость Текст. / С. Н. Белоцерковский. М.: Наука, 1980. - 383с.

3. Фильчаков, П. Ф. Справочник по высшей математике Текст. : справочник / П. Ф. Фильчаков. Киев: Наукова Думка, 1972. - 744 с.

4. Ландау, Л. Д. Механика, Т. 1 Текст. / Л. Д. Ландау, Е. М. Лифшиц. -М.: серия «Теоретическая физика», 1973. 208 с.

5. Ланкастер, П. Теория матриц Текст. : Пер. с англ./ П. Ланкастер. М.: Наука, 1978.-280 с.

6. Буков, В.Н. Адаптивные прогнозирующие системы управления полетом. Текст. / В.Н. Буков. М.: Наука, 1987. -232 с.

7. Гуськов, Ю. П. Управление полётом самолёта Текст. / Ю. П. Гуськов, Г. И. Загайнов. М.: Машиностроение, 1980. - 456 с.

8. Ярлыков, М. С. Статистическая теория радионавигации Текст. / М. С. Ярлыков М.: Радио и связь, 1985.-334с.

9. Попов, Е. П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления Текст. / Е. П. Попов. М.: Наука, гл. ред. физ.-мат. лит., 1989. -304 с.

10. Михалев, И. А. Системы автоматического управления самолетом. Текст. : 2-е изд., перераб. и доп. / И. А. Михалев. М.: Машиностроение, 1987. - 240 с.

11. Браславский, Д. А. Авиационные приборы и автоматы Текст. / Д. А. Браславский, С. С. Логунов, Д. С. Пельпор.-М: Машиностроение, 1978.-432 с.

12. Агеев, В. М. Приборные комплексы ЛА и их проектирование Текст. /

13. В. М. Агеев, Н. В. Павлова. М.: Машиностроение, 1990. - 432 с.

14. Дмитриевский, А. А. Прикладные задачи теории оптимального управления движением беспилотных JIA Текст. / А. А. Дмитриевский, Л. Н. Лысенко. М.: Машиностроение, 1978. -328 с.

15. Козлов, В. И. Системы автоматического управления ЛА Текст. / В. И. Козлов. М.: Машиностроение, 1979. - 216 с.

16. Байбородин, Ю. В. Бортовые систему управления полетом Текст. / Ю. В. Байбородин М.: Транспорт, 1975. - 336 с.

17. Дэбни, Дж. Б. Simulink 4. Секреты мастерства Текст. / Дж. Б. Дэбни. Т. Л Харман Т. Л.: пер. с англ. М. Л. Симонова. М.: БИНОМ, 2003. - 403 с.

18. Тихонов, В. И. Статистическая радиотехника Текст. : 2-е изд., перераб. и доп. / В.И. Тихонов М.: Радио и связь, 1982. - 624с.

19. Новоселов, А. С. Системы адаптивного управления летательного аппарата Текст. / А. С. Новоселов, В. Е. Болнокин, П. И. Чинаев, А. Н. Юрьев -М.: Машиностроение, 1987. 280 с.

20. Березин, Д. Р. Бортовой вычислитель навигационных параметров малоразмерного беспилотного летательного аппарата Текст. / Д. Р. Березин // Диссертация на соискание ученой степени канд. техн. наук. Рыбинск, 2002. -184 с.

21. Сейдж, Э. П. Теория оценивания и ее применение в связи и управлении Текст. / Э. П. Сейдж, Дж. П. Мелса: пер.с англ. под ред. Б. Р. Левина. М.: Радио и связь, 1976. - 356 с.

22. Сейдж, Э. П. Оптимальное управление системами Текст. / Э. П. Сейдж, Ч. С. Уайт: пер.с англ. под ред. Б. Р.Левина. М.: Радио и связь, 1982.392 с.

23. Дудко, Г. А. Доплеровские измерители скорости и угла сноса Текст. / Г. А. Дудко, Резников Г. Б М.: Сов. Радио, 1964. - 344 с.

24. Иванов, Ю. П. Комплексирование информационно-измерительных устройств летательных аппаратов Текст. : учебное пособие для вузов / Ю. П. Иванов, А. Н. Синяков, И. В. Филатов. Л.: Машиностроение, 1984. - 207 с.

25. Бесекерский, В. А. Теория систем автоматического регулирования Текст. / В. А. Бесекерский, Е. П. Попов М.: Наука. - 1975.

26. Крамер, Г. Математические методы статистики Текст. / Г. Крамер: пер. с англ. -М.: Мир, 1975. 568 с.

27. Бендат, Дж. Измерение и анализ случайных процессов Текст. / Дж. Бендат, А. Пирсон: пер. с англ. М.: Мир, 1974. - 464 с.

28. Браславский, Д. А. Точность измерительных устройств. Текст. / Д. А. Браславский, В. В. Петров. М.: Машиностроение, 1976. — 312 с.

29. Браславский, Д. А. Приборы и датчики летательных аппаратов. Текст. / Д. А. Браславский, М.: Машиностроение, 1970. - 392 с.

30. Вентцель, Е. С. Теория вероятностей. Текст. : учебное пособие для вузов / Е. С. Вентцель М.: Высш. шк., 1999. - 576 е.: ил.

31. Боднер, В. А. Приборы первичной информации Текст. / В. А. Боднер -М.: Машиностроение, 1981. 344 с.

32. Тихонов, В. И. Статистическая радиотехника Текст. / В. И. Тихонов -М.: Радио и связь, 1982. 624 с.

33. Ильинский, А. Ю. Ориентация, гироскопы и инерциальная навигация Текст. / А. Ю. Ильинский М.: Наука, 1976. - 670 с.

34. Тихонов, В. И. Оптимальная фильтрация дискретно-непрерывных процессов Текст. / В. И.Тихонов, В. А. Смирнов Радиотехника и электроника, 1978.- №7.- с.1441-1452.

35. Березин, Д. Р. Идентификация параметров БПЛА в условиях летных испытаний Текст. / Березин Д. Р // Сборник трудов молодых ученых. -Рыбинск: РГАТА, 2001. 232 с.

36. Краснов, А. Б. Барьеры воздушной разведки Текст. / А. Б. Краснов М.: Воениздат, 1987.

37. Бранец, В. В. Применение кватернионов в задачах ориентации твёрдого тела Текст. / В. В. Бранец, И. П. Шмыглевский М.: Наука, 1973. - 320 с.

38. Зайцев, В. И. Автоматическое управление угловыми движениями самолёта Текст. : учебное пособие / В. И. Зайцев М.: МАИ, 1985. - 54 с.

39. Михалёв, И. А. Системы автоматического управления самолётом Текст. / И. А. Михалёв М.: Машиностроение, 1971. - 464 с.

40. Боднер, В.А. Стабилизация летательных аппаратов и автопилоты В. А. Боднер, М. С. Козлов -М.: Оборонгиз, 1961. 508 с.

41. Топчеев, Ю. И. Атлас для проектирования систем автоматического регулирования Текст. / Ю. И. Топчеев М.: Машиностроение, 1989. - 752 с.

42. Помыкаев, И. И. Навигационные приборы и системы Текст. : учеб. пособие для вузов / И. И. Помыкаев, В. П. Селезнев, Л. А. Дмитроченко. М.: Машиностроение, 1983. -456 с.

43. Помыкаев, И. И. Навигационные приборы и системы: учебное пособие для вузов. Под ред. И. И.Помыкаева. Селезнев В. П., Дмитриченко Л .А. М.: Машиностроение, 1983.- 456 с.

44. Бабич, О. А. Обработка информации в навигационных комплексах Текст. / О. А. Бабич М.: Машиностроение, 1991. - 512 с.

45. Ярлыков, М. С. Статистическая теория радионавигации Текст. / М. С. Ярлыков. М.: Радио и связь, 1985. - 334 с.

46. Кузовков, Н. Г. Инерционная навигация и оптимальная фильтрация

47. Текст. / Н. Г. Кузовков, О. С. Салычев. М.: Машиностроение, 1982. - 216 с

48. Доброленский, Ю.П. Динамика полёта в неспокойной атмосфере Текст. / Ю. П. Доброленский М.: Машиностроение, 1969.

49. Гуськов, Ю.П. Проектирование самолёта с учётом возможностей автоматической системы управления Текст. : учебное пособие / Ю. П. Гуськов -М.: МАИ, 1984.-37 с.

50. Малышев, В. В. Оптимизация наблюдения и управления летательных аппаратов Текст. / В. В. Малышев М.: Машиностроение, 1989. - 311 с.

51. Бородин, В. Т. Пилотажные комплексы и системы управления самолётов и вертолётов Текст. / В. Т. Бородин, Г. И. Рыльский М.: Машиностроение, 1978. — 216 с.

52. Вопросы прикладной теории систем ориентации и навигации Текст. : межвузовский сборник JL: ЛИАП, 1983. - 136 с.

53. Соколов, Н. И. Адаптивные системы автоматического управления летательными аппаратами: учебное пособие для вузов / Н. И. Соколов М.: Машиностроение, 1988. - 207 с.

54. Остославский, И. В. Динамика полёта. Устойчивость и управляемость летательных аппаратов Текст. / И. В. Остославский, И. В.Стражева М.: Машиностроение, 1969. -499 с.

55. Комплексы с беспилотными летательными аппаратами Текст. : Краткий аналитический обзор состояния и перспектив развития за рубежом и в Российской Федерации. Рыбинск, 2001. - 45 с.

56. Микеладзе, В. Г. Основные геометрические и аэродинамические характеристики самолётов и ракет Текст. : справочник / В. Г. Микеладзе, В. М. Титов. М.: Машиностроение, 1990. - 144 с.

57. Бандат, Дж. Основы теории случайных шумов и её применения Текст./ Дж. Бандат: пер. с англ. под ред. В. С. Пугачёва. М.: Наука, 1965. - 464 с.

58. Кизимов, А. Т. Стабилизация малоразмерного БПЛА в турбулентной атмосфере Текст. / А. Т. Кизимов, Л. Е. Фролова // Информационноизмерительные и управляющие системы. 2007. - №12, т. 5. - С. 8 - 12.

59. Кизимов, А. Т. Декомпозиция многомерного объекта управления Текст./ А. Т. Кизимов // Аэрокосмические технологии и образование на рубеже веков: тез. докл. науч-техн. конф. Рыбинск: РГАТА, 2002. - 4.2 - С. 74 - 75.

60. Фролова, JI. Е. Синтез параметров автопилота беспилотного летательного аппарата Текст. / JI. Е. Фролова, А. Т. Кизимов // Моделирование и обработка информации в технических системах: тез. докл. науч-техн. конф. -Рыбинск: РГАТА, 2004 . С. 215 - 216.

61. ОСТЮ2514-84. Модель турбулентности атмосферы. Характеристики Текст.-Введ. 1986 01 - 01. - 14 с.

62. ГОСТ 20058-80 Динамика летательных аппаратов в атмосфере. Термины, определения и обозначения Текст. Введ. 1981 - 01 - 07. - М.: Государственный комитет СССР по стандартам: Издательство стандартов, 1981.-51 с.

63. ГОСТ 4401-81 Атмосфера стандартная. Параметры Текст.- Введ. 1982 -01 07. - М.: Государственный комитет СССР по стандартам: Издательство стандартов, 1981.- 179 с.

64. Рис. А. 1. Ориентация связанной системы координат относительно земнойнормальнойа угол атаки, Р - угол скольжения, oxayaza - Скоростная система координат.

65. Рис. А.2. Ориентация скоростной системы координат относительно связанной0 угол наклона траектории, V}/ - угол пути, OX Y Z ' траекторная система координат.

66. Рис. А.З. Ориентация траекторной системы координат относительно земнойнормальной

67. Относительное угловое положение траекторией и связанной системкоординатак траекторный угол атаки,рк — траекторный угол скольжения,

68. Yk траекторный угол крена.

69. Рис. А.4. Ориентация траекторией системы координат относительносвязанной системы координат

70. Полная нелинейная модель JIA с системами измерения, оценивания и управления.

71. Рис Б.1. Обобщенная структура системы управления БПЛА

72. Модели ДУС и акселерометров

73. Рис. Б.2. Модель ДУС и акселерометров с погрешностями и шумами

74. Параметры нелинейной математической модели летательного аппарата

75. Геометрические и массо инерционные характеристики площадь крыла S = 1.3366м2,средняя аэродинамическая хорда (САХ) Ьа = 0.4489м, размах крыла L = 3.05м, масса т = 57 кг,2 2 2 моменты инерции Jx= 1.98 кг-м , Jy = 8.63 кг-м Jz = 9.36 кг-м