Самотормозящий линейный асинхронный двигатель тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.01, кандидат технических наук Давыдов, Владимир Валентинович

• Давыдов, Владимир Валентинович
• кандидат технических наук
• 1984

Оглавление диссертации кандидат технических наук Давыдов, Владимир Валентинович

Настоящая диссертационная работа выполнена на кафедре общей электротехники Новосибирского электротехнического института и является составной частью работ по электромеханическим элементам роботов, проводимых в соответствии с комплексной программой Минвуза РСФСР "Роботы" и координационным планом АН СССР по проблеме "Механика и управление движением роботов, манипуляторов и шагающих машин" (раздел I.II.4.2), по которым НЭТИ является соисполнителем.

Отраженные в работе исследования согласуются с решением секции "Промышленные роботы" научного совета по технологии машиностроения ГКНТ СМ СССР (Новосибирск, 1980), решением Всесоюзного симпозиума и автоматизированному линейному и магнитогид-родинамическому электроприводу (Таллин, 1981), а также решениями ряда других научных конференций.

Автор выражает признательность коллективу кафедры и, в особенности, научному руководителю профессору О.Н.Веселовскому, а также В.В.Афанасьеву и к.т.н. А.Ю.Зибареву, участвовавшим в обсуждении промежуточных результатов.

Диссертация состоит из введения, четырех разделов, списка литературы из 175 наименований, восьми приложений и содержит 147 страниц основного машинописного текста, 34 страницы текста приложений, 60 страниц иллюстраций (65 рисунков) и 2 таблицы.

СОДЕРЖАНИЕ

ВВЕДЕНИЕ

1. КОНСТРУКЦИИ САМОТОРМОЗЯЩИХСЯ ЛИНЕЙНЫХ ЭЛЕКТРОДШГАТЕЛЕЙ.

1.1. Требования, предъявляемые к самотормозящимся линейным электродвигателям и постановка задач исследования

1.2. Анализ конструктивных схем самотормозящихся линейных электродвигателей

1.3. Конструкция самотормозящегося линейного асинхронного двигателя

1.4. Выводы.

2. АНАЛИЗ ЭЛЕКТРОМАГНИТНЫХ ПРОЦЕССОВ В САМОТОРМОЗЯЩЕМСЯ ЛИНЕЙНОМ АСИНХРОННОМ ДВИГАТЕЛЕ.77.

2.1. Выбор метода расчета СЛАД. Расчетная модель

2.2. Модификация метода аналоговых схем для расчета электромагнитных процессов в СЛАД

2.3. Аналоговая цепная схема многослойной системы.

2.4. Электромагнитные силы.

2.5. Схема замещения.

2.6. Выводы.

3. ПАРАМЕТРЫ И ХАРАКТЕРИСТИКИ САМОТОРМОЗЯЩЕГОСЯ ЛИНЕЙНОГО АСИНХРОННОГО ДВИГАТЕЛЯ.

3.1. Ограничение области применения модели СЛАД

3.2. Анализ электромагнитных сил СЛАД.

3.3. Параметры электрической схемы замещения

3.4. Выводы.

4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ И ВОПРОСЫ

РАСЧЕТА.

4.1. Описание экспериментального оборудования

4.2. Экспериментальное определение силовых характе

4.3. Особенности расчета самотормозящегося линейного асинхронного двигателя

4.4. Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Самотормозящий линейный асинхронный двигатель»

Повышение эффективности общественного производства, улучшение качества продукции при соблюдении режима экономии, рост производительности труда при сокращении численности обслужи -вающего персонала - все это неразрывно связано с качественным развитием систем автоматизированного электрического привода. Совершенствование электропривода является одним из необходи -мых условий решения поставленных КПСС задач по автоматизации производства, обеспечению широчайшего применения компьютеров и роботов, внедрению гибкой технологии, позволяющей быстро и эффективно перестраивать производство на изготовление новой продукции /В.1/.

Одно из основных научно-поисковых направлений по разра -ботке более совершенных элементов привода - создание новых электрических машин линейного перемещения /В.2/. Актуальность данного направления обусловлена тем, что решение широкого круга задач, стоящих перед электроприводом, "обычными средствами -электроприводами с вращающимися электрическими машинами и необходимыми кинематическими цепями - часто приводит к неоправданно сложным и громоздким конструкциям оборудования и в результате тормозит развитие и совершенствование ответственных технологи -ческих процессов" /В.З/. К числу подобных задач относится осуществление поступательного перемещения рабочего органа привода, где альтернативным средством реализации перемещения служит линейный электродвигатель /В.4/.

Отсутствие преобразователя вида движения позволяет приводу с линейными электродвигателями успешно конкурировать с другими типами приводов в целом ряде областей техники (устройства автоматики, приборостроение, различные технологические установки, робототехника, медтехника и др.) /В.5/.

К настоящему времени имеются глубокие теоретические и практические проработки в области конструирования и исследования процессов в различных типах линейных электродвигателей. В некоторых случаях внимание разработчиков привлекают линейные двигатели постоянного тока или синхронные линейные двигатели (как правило, с преобразователем частоты - зависимым или независимым) /В.4/. Выбор таких двигателей обуславливается необходимостью обеспечения широкого диапазона регулирования, устойчивой работы на низких скоростях и использования существующих силовых и управляющих устройств привода постоянного тока. И все же преимущественное развитие получили асинхронные линейные двигатели, простота конструкции которых обеспечивает сравнительно меньший вес и стоимость исполнительного элемента, позволяет использовать при изготовлении менее сложную технологию и недифи-цитные материалы.

Большую работу по исследованию и внедрению в народное хозяйство линейных асинхронных двигателей проводят ОКБ Линейных двигателей (Киев), Уральский и Пермский политехнические институты, Московский автодорожный институт, Московский институт инженеров железнодорожного транспорта, ВНИИПИТранспрогресс, Новосибирский электротехнический институт и ряд других организаций. Простота и надежность асинхронных машин, возможность использования в качестве вторичного элемента электропроводящих конструктивных частей (например, рельсов или труб /В.6,В.7/), исключение контактного токоподвода ко вторичному элементу - все это при отсутствии высоких требований к регулировочным свойствам привода предопределяет целесообразность применения линейных двигателей этого типа. В тех случаях, когда не требуется высокая точность промежуточного позиционирования или поддержания скорости высокоскоростной наземный транспорт, ткацкие станки, внутрицеховой транспорт и транспортеры, крановое оборудование, приводы толкателей, заслонок, дверей и т.д.) линейные асинхронные двигатели получили наибольшее распространение.

Возможность получения достаточно точной повторяемости в приводе с линейным асинхронным двигателем при позиционировании механическим путем (по упорам, с помощью дополнительного электромеханизма и т.д.) открывает перспективу создания транспортных устройств, работающих в условиях гибкого автоматического производства, включающего промышленные работы.

Робототехника - бурно прогрессирующая область технической деятельности - позволяет избавиться от таких недостатков традиционной автоматизации на базе специальных средств, как длительный срок и высокая стоимость освоения новой продукции, ограниченные возможности для автоматизации операций, требующих гибкости в процессе выполнения, быстрое моральное старение /В.8/.

Отчетливой тенденцией последних лет является рост доли электромеханических промышленных роботов (ПР)'/В.8-В.12/, что объясняется известными преимуществами электропривода по сравнению с другими типами приводов /В,13/. Ввиду указанных выше причин для привода звеньев линейного перемещения ПР целесообразно применение линейных электродвигателей. Сокращение кинематической цепи, являющееся следствием применения линейного электродвигателя, позволяет избавиться от ограничений, накладываемых на систему преобразователем вида движения, и неточностей, характерных для последнего, в частности, люфтов. Устранение люфтов в ПР является важной задачей, о чем, например, говорит такой факт, как снабжение электромеханического робота ПР-25 специальной пневмостанцией, одной из функций которой является выбор кинематического зазора в редукторе /В.12/.

Робототехнологический комплекс (РТК) представляет собой сложную систему, содержащую несколько единиц технологического оборудования, обслуживаемого промышленными роботами, и ряд вспомогательных механизмов, решающих транспортные задачи и задачи диспетчеризации. Причем транспортно-накопительная система является основным звеном, объединяющим технологическое оборудование в единый робототехнологический комплекс или гибкое автоматическое производство (ГАП) /В.8/.

Качество работы РТК в равной степени определяется всеми его составными частями, а сдерживающим фактором внедрения РТК становятся не технологическое оборудование и промышленные роботы, а вспомогательные механизмы /В.14/, к которым предъявляются такие же высокие требования надежности, максимальной производительности, управляемости и простоты конструкции /В.15/, как и к другим компонентам РТК. В связи с тем, что традиционные средства транспортирования - транспортеры, рельсовые или напольные тележки - имеют ряд недостатков (громоздкость, металло- и энергоемкость, шумность и т.п.) /В.15,В.16/, препятствующих их применению в РТК, задача обеспечения межоперационного перемещения является актуальной как у нас в стране, так и за рубежом /В.17,В.18/. При этом межоперационного перемещения требуют /В.8,В.14,В.19/:

- заготовки,

- инструмент,

- готовая продукция к местам складирования,

- промышленный робот между единицами технологического оборудования. Длина технологической линии, определяемая нуждами конкретного производства, может находиться в пределах от единиц до десятков метров.

Примерами механизмов, осуществляющих межоперационные перемещения, могут служить промышленные роботы портального типа

В.20/, по существу являющиеся конструктивным объединением робота с транспортным устройством.' Большинство из представленных в каталоге /В.20/ портальных роботов имеют электромеханический привод узла перемещения по порталу. Электропривод включает в себя вращающийся двигатель, редуктор и преобразователь вращательного движения в поступательное.

Исключение передаточных звеньев в обеспечении линейного рперемещения исполнительных устройств привода, которое становится возможным с применением линейного двигателя, создает существенные предпосылки для упрощения конструкции, повышения надежности и технологичности изделия. При этом наиболее подходящим силовым элементом линейного электропривода транспортного устройства является линейный асинхронный двигатель /В,21/.

Практической реализацией транспортного устройства РТК на основе линейных асинхронных двигателей, разработанных автором настоящей диссертации /В.22-В.24/, является устройство перемещения РФ-I0IM /В.14,В.19,В.25/ (рис.В.1, рис.В.2), предназначенное для межстаночного транспортирования промышленного робота малой грузоподъемности РФ-204М или поштучной передачи деталей.

Двигатели для устройства перемещения, как и комплекс в целом, изготавливаются и поставляются одним из предприятий Минра-диопрома.

Из-за отсутствия механических узлов, обеспечивающих сцепление первичного элемента со вторичным (как, например, редуктор во вращающемся приводе), а также вследствие того, что нагрузка транспортного устройства носит практически инерционный характер (трение в опорах ничтожно мало), возникает задача фиксации подвижной части двигателя в месте позиционирования. Для этого в различных устройствах применяются специальные обмотки, расположенные на общем пакете с основной, отдельный электромагнит или

Фрагмент роботизированного комплекса с устройством перемещения РФ-10111

I - направляющая рама, 2 - вторичный элемент двигателя, 3 - индуктор двигателя, 4 - каретка, 5 - манипулятор.

Рис. B.I

Роботизированный комплекс с двумя устройствами перемещения

1,2 - вторичный элемент и индуктор двигателя для перемещения манипулятора, 3 - вторичны" элемент двигателя для поштучной передачи деталей.

Рис. В.2 электромагнит в сочетании с механической защелкой /В.26-В.29/ и т.д.

Повышение безопасности и надежности функционирования робототехнологических комплексов невозможно без обеспечения быстрого останова и фиксации механизмов во время возникновения аварийных ситуаций: при внезапном отключении питающего напряжения, срабатывании блокировок защиты и т.д. В приводах с линейными электродвигателями, ввиду ограниченности хода и особенно в механизмах с малой силой трения, проблема аварийного останова стоит более остро /В.30/, чем во вращающихся электродвигателях /В.31/. Например, перемещающийся с закрепленной на нем деталью или манипулятором линейный электродвигатель обладает значительной кинетической энергией, которая при столкновении двигателя с упором переходит полностью в энергию удара. Для предотвращения механических повреждений вследствие этого удара необходимо усиливать крепление манипулятора или детали к двигателю, усиливать конструкции двигателя и робота. Часто технологические условия и конструкция робота ограничивают максимальное ускорение транспортного устройства, а также некоторых координат ПР. В таких системах удар вообще не допустим.

Следовательно, тормозные устройства являются необходимым компонентом некоторых приводов с линейными двигателями. Более того, структура исполнительных приводов роботов любого типа независимо от вида исполнительного двигателя должна содержать самотормозящийся механический или электромеханический элемент /В.32/. Этому принципу соответствуют, например, промышленный робот ПР-25, все координаты которого снабжены встроенными электромагнитными тормозами /В.12/, а также промышленный робот, выполненный на основе линейных двигателей, описанных в /В.33/ и разработанных при участии автора диссертационной работы. В отличие от ПР-25, в последнем применен тормоз с пневмоэлектричес-ким приводом. При помощи этого тормоза происходит как фиксация подвижного элемента в точке позиционирования, так и аварийное торможение.

Наличие специальных тормозных устройств в линейных электроприводах, являясь необходимым, приводит, однако, к увеличению массы и уменьшению КПД установки в целом, из-за чего возрастают эксплуатационные расходы и стоимость изготовления приводов. От этих недостатков свободны самотормозящиеся линейные электродвигатели (СЛЭД), являющиеся проявлением прогрессивной тенденции к интеграции электродвигателя с рабочим органом /В.З/.

Из научно-технической литературы, касающейся самотормозящихся линейных электродвигателей, известны лишь ряд конструктивных проработок на уровне авторских свидетельств и патентов, а также одна статья /В.34/, не дающая достаточно полного представления о возможностях СЛЭД. В то же время необходимость реализации приводов с такими двигателями не вызывает сомнений.

Таким образом, возникает задача разработки самотормозящегося линейного электродвигателя, который позволил бы как осуществлять транспортное перемещение с последующей фиксацией в требуемой точке, так и останов в аварийных ситуациях при исчезновении питания.

Настоящая работа посвящена разработке и исследованию самотормозящегося линейного асинхронного двигателя, предназначенного для привода элементов вспомогательного оборудования робототехнологических комплексов, в частности, транспортных устройств. Более конкретно целью работы является разработка конструкции самотормозящегося линейного асинхронного двигателя для вспомогательного оборудования робототехнологических комплексов, определение аналитических выражений, необходимых для расчета параметров и характеристик двигателя, а также выработка рекомендаций к проектированию.

Автором выносятся на защиту:

- конструкция самотормозящегося линейного асинхронного двигателя и обоснование его преимуществ в сравнении с существующими устройствами;

- расчётная электромагнитная модель самотормозящегося линейного асинхронного двигателя, учитывающая его основные конструктивные и эксплуатационные особенности, в частности, наличие дополнительного зазора между зубцами и ярмом первичного элемента и работу при низких скоростях;

- модификация метода аналоговых схем для расчёта модели самотормозящегося линейного асинхронного двигателя, устраняющая ограничения, связанные с выбором системы координат и родом тока;

- способ определения параметров Т-образной схемы замещения самотормозящегося линейного асинхронного двигателя, основанный на использовании модифицированных аналоговых схем.

Научная новизна работы заключается в следующем:

- предложена модификация метода аналоговых схем, не имеющая ограничений по роду тока и составлена аналоговая цепная схема индукционной машины, позволяющая непосредственно определить удельные электромагнитные силы;

- предложен способ определения пределов применимости линейной модели индукционной машины через параметры её модифицированной аналоговой схемы;

- исследованы электромагнитные силы самотормозящихся линейных асинхронных двигателей в широком диапазоне изменения электромагнитных и геометрических параметров.

Практическая ценность работы определяется следующими результатами :

- на основе систематизации и анализа конструктивных схем самотормозящихся линейных электродвигателей предложен ряд новых конструкций, некоторые из которых защищены авторскими свидетельствами;

- даны рекомендации по расширению области применения самотормозящихся линейных асинхронных двигателей, реализованные в одной из защищенных авторским свидетельством конструкций;

- разработаны основы методики электромагнитного расчёта и предложены рекомендации к проектированию самотормозящегося линейного асинхронного двигателя.

Результаты работы реализованы:

- в совместных разработках кафедры общей электротехники НЭТИ и ОКБ "Старт" по созданию электроприводов вспомогательного оборудования робототехнологических комплексов;

- в разработанном Алтайским НИИ технологии машиностроения промышленном роботе, где для привода двух горизонтальных координат применены линейные асинхронные двигатели.

Результаты работы докладывались и обсуждались:

- на семинаре "Промышленные роботы и их применение" (Ленинград, 1976);

- на межотраслевой конференции "Автоматизированный электропривод переменного тока" (Челябинск, 1979);

- на Всесоюзном симпозиуме по автоматизированному линейному и магнитогидродинамическому электроприводу (Таллин, 1981);

- на Краевой научно-технической конференции "Автоматизация электроприводов и оптимизация режимов электропотребления" (Красноярск, 1982);

- на областном семинаре "Промышленные роботы и их применение" (Пенза, 1982);

- на Всесоюзной конференции "Робототехника и автоматизация производственных процессов" (Барнаул, 1983);

- на научных семинарах Новосибирского электротехнического института.

Кроме того, разработанные автором линейные асинхронные двигатели экспонировались на выставках:

- "Вузы РСФСР - развитию Сибири" (Новосибирск, 1982)*^;

- "Ученые Минвуза РСФСР - народному хозяйству" (Москва, 1982);

- "Автоматизация-83" (Москва, I983)**5.

По результатам выполненных исследований опубликовано 14 научных работ, из них 3 статьи, I информационный листок, 4 авторских свидетельства, 6 публикаций в виде тезисов докладов.

Основная часть работы состоит из четырех разделов.

Заключение диссертации по теме «Электромеханика и электрические аппараты», Давыдов, Владимир Валентинович

4.4. Выводы

4.4.1. Результаты экспериментальных исследований подтверждают корректность принятых допущений и справедливость полученных аналитических соотношений.

4.4.2. Предварительный выбор электромагнитных нагрузок и размеров СЛАД можно осуществлять по приближенным формулам, полученным на основе модифицированного метода аналоговых схем.

4.4.3. Модифицированный метод аналоговых схем позволяет легко учесть несинусоидальность питающего напряжения.

4.4.4. Подразделение индуктора по длине на две равные части, смещенные друг относительно друга на нечетное число половин зубцового деления вторичного элемента, является эффективным способом борьбы с зубцовыми пульсациями силы СЛАД.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В процессе выполнения научно-исследовательской работы автором получены следующие основные результаты:

1. Выявлены принципиально возможные источники растормаживающих сил в самотормозящихся линейных электродвигателях. Показано, что для растормаживания следует использовать основной магнит ный поток в рабочем или дополнительном воздушных зазорах. Состав' лена классификация двигателей с указанными источниками растормаживающих сил, позволяющая дать направления для дальнейших разработок подобных машин.

2. Предложены новые конструктивные схемы самотормозящихся линейных электродвигателей. Некоторые из них, позволяющие повысить интенсивность торможения, надёжность, точность позиционирования и уменьшить зубцовые пульсации тяговой силы, защищены авторскими свидетельствами. Разработана и реализована конструкция двигателя, в наибольшей степени удовлетворяющая потребностям вспомогательного оборудования ГАП, основные элементы которой также защищены авторским свидетельством.

3. Предложена модификация метода аналоговых схем, свободная от ограничений существующего метода в части выбора системы координат и рода тока. Составлена аналоговая цепная схема самотормозящегося линейного асинхронного двигателя, учитывающая его основные конструктивные особенности и допускающая, при определенных условиях, возможность упрощения.

4. На основе модифицированной аналоговой схемы построена каскадная электрическая схема замещения самотормозящегося линейного асинхронного двигателя, позволяющая определить ток и энергетические характеристики.

5. Получены аналитические выражения, позволяющие по параметрам аналоговой схемы определить тангенциальную и нормальную электромагнитные силы, действующие на любой активный элемент самотормозящегося линейного асинхронного двигателя. Оценку электромагнитных сил предложено производить в относительных величинах, для чего достаточно располагать информацией о электромагнитных и геометрических параметрах активных элементов.

6. Предложен способ определения границ применимости линейной модели индукционной машины через параметры её модифицированной аналоговой схемы.

7. Выявлены области предпочтительного применения различных приводных органов тормозной системы - индуктора и ярма индуктора - с точки зрения получения наибольшей растормаживающей силы. Установлено, что при толщинах вторичного элемента и величинах зазоров, имеющих место в рассматриваемых двигателях, нормальная электромагнитная сила конструкции с ярмом индуктора в качестве приводного органа тормозной системы больше (может превосходить в несколько раз), чем нормальная сила двигателя с приводным органом - индуктором. При этом тангенциальные силы двигателей примерно равны.

8. Даны аналитические выражения, полученные из модифицированных аналоговых схем, для определения параметров Т-образной электрической схемы замещения самотормозящихся линейных асинхронных двигателей с различными вторичными элементами и различными приводными органами тормозной системы.

9. Предложены рекомендации к проектированию самотормозящегося линейного асинхронного двигателя, использованные при разработке. Установлена целесообразность таких сочетаний параметров активных частей машины, при которых эквивалентная трансформаторная добротность у заторможенного двигателя близка к единице, а при величинах зазоров, соответствующих рабочему состоянию, близка к у 3.

Ю. Разработаны основы методики электромагнитного расчета самотормозящегося линейного асинхронного двигателя.

11. Проведено экспериментальное исследование самотормозящихся линейных асинхронных двигателей с двумя различными приводными органами тормозной системы. Результаты экспериментов подтверждают корректность принятых допущений и справедливость полученных соотношений.

12. Изготовленные образцы двигателей и техническая документация переданы в промышленность для использования их в робототех-нических комплексах. Двигатели внедрены на пяти предприятиях Мин-радиопрома. Годовой экономический эффект от внедрения транспортных устройств в количестве ЮО шт. на предприятиях отрасли составляет НО тыс.руб. Двигатели экспонировались на трёх выставках, в том числе (в составе РТК) на международной выставке "Автомати-зация-83".

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Давыдов, Владимир Валентинович, 1984 год

1. B.I. Речь Генерального секретаря ЦК КПСС товарища Ю.В.Андропова на Пленуме ЦК КПСС 15 июня 1983 г. Правда, 1983, 16 июня.

2. В.2. Юньков М.Г. Электропривод уровень и перспективы. -Электротехника, 1980, № I, С. 33-36.

3. В.З. Юньков М.Г., Ильинский Н.Ф. Перспективы развития автоматизированного электропривода. Электричество, 1980, JR 5, с. 1-5.

4. В.4. Свечарник Д.В. Линейный электропривод. М.: Энергия, 1979. - 152 с.

5. В.5. Всесоюзный симпозиум по автоматизированному линейному и магнитогидродинамическому электроприводу (февр.1981 г.): Тезисы докладов. Таллин: ТПИ, 1981. - 114 с.

6. В.6. Соколов М.М., Сорокин Л.К. Электропривод с линейными асинхронными двигателями. М.: Энергия, 1974. - 136 с.

7. В.7. Ижеля Г.И., Ребров С.А., Шаловаленко А.Г. Линейные асинхронные двигатели. Киев: Техника, 1975. 136 с.

8. В.8. Юревич Е.И. Гибкая автоматизация и промышленные роботы. В кн.: Промышленные роботы и их применение в гибких автоматических производствах: Материалы краткосрочного семинара. -Л.: ЛДНТП, 1982, с.3-13.

9. В.II.Жуков Ю,Н., Погодин А,Б, Автоматизация многономенклатурного мелкосерийного производства на базе станков с ЧПУ с применением ЭВМ, Электротехника, 1983, № 3, с.6-9,

10. В,12, Перспективы создания и применения промышленных роботов с электрическим приводом в электротехнической промышленности /Ю.Б.Деревянко, Е.П.Егоров, В,С,Коршунов, П.П.Лебедев. -Электротехника, 1983, да 3, с.9-П,

11. В.13. Морозов В.А., Обухов В.А. Исполнительные системы промышленных роботов на электроприводах. В кн.: Всесоюзное совещание по робототехническим системам: Тезисы докладов. - М.: Наука, 1978, с.60-61.

12. В.16. Бобров В.П. Автоматизация загрузочно-разгрузочных и транспортных операций. Механизация и автоматизация производства, 1980, № 5, с.36-38.

13. В.17. Хвощевский Г.И., Шамакова Т.Е. Некоторые методологические аспекты внедрения промышленных роботов. В кн.: Промышленные роботы и их применение: Тезисы докладов к областному семинару. - Пенза: ЦЦНТП, 1982, с.6-П.

14. В.18. Белянин П.Н, Промышленные роботы Японии: Обзор зарубежного опыта. М: НИИАТ, 1977, - 454 с.

15. В,19. Никитин М.М., Смирнов Ю.В. Линейный электропривод транспортных устройств гибких производственных систем механообработки. В кн.: Промышленные роботы и их применение: Тезисы докладов к областному семинару. - Пенза: ПДНТП, 1982, с.40-42.

16. В.20. Промышленные роботы /НИИМаш. М., 1981, - 88 с.

17. В.22. Электропривод перемещения промышленного робота на базе линейного асинхронного двигателя /Б.Х.Левин, Н.П.Савин, А.Ю.Зибарев, В.В.Давыдов. В кн.: Автоматизированный электропривод переменного тока. Тезисы докладов, - Челябинск: УДНТП, 1979, с. 24.

18. В.23. Линейные электроприводы вспомогательных механизмов робототехнологических комплексов /Б.Х.Левин, А.В.Сапсалев, Н.П. Савин, В.В.Давыдов, А.Ю.Зибарев. Новосибирск: ЦНТИ, 1980. -3 с.

19. В.25. Архипенко Н.А., Безруков А.Л., Мельников А.В. Применение промышленных роботов модульной конструкции серии РФ. -Электронная промышленность, 1981, № Ю, с.62-65.в-26- А. с. inbn(4ccp).Zaiigenipro zojislenipoeohy, zej тела {/near л,'с/, та боги

20. Р.^опеёа. Опу8л- 15.01.7 В.

21. В.27. А.с. 382206 (СССР). Линейный шаговый электродвигатель /Н.И.Хабаров, Л.А.Фейгин, К.И.Козлов, А.И.Баландин. -Опубл. в Б.И., 1973, № 22.

22. В.28. Пат. 218i25Z (Франция) 3)ispo$iii-f о! ' а Гг Нa synch г on mi ho е /ekirofrroionu / О. ^oaS/cef, 77), Н-а/ек. On у5/}. /5. /о. 7$ .в.30. Shenion R,T. The r/ghi app f/cai/orj s for linear motors, £ /ее. T/me.s , 1916(^112), pp. 7-8.

23. В.34. Артамонов В.А., Высоцкий Е.П. Электропривод с линейным двигателем для раздвижных дверей. Механизация и автоматизация производства, 1980, № 5, с.П-12.

24. В.35. Робот-станочник. Наука и жизнь, 1983, № 10, с.9-10.

25. Линейный бесконтактный двигатель постоянного тока для промышленного робота /В.В.Давыдов, А.Ю.Зибарев, Б.Х.Левин, А.В. Салсалев. В кн.: Промышленные роботы и их применение: Материалы краткосрочного семинара. - Л,: ЛДНТП, 1976, с.52-56.

26. Сабинин Ю.А., Мысливец Н.Л, Требования к электроприводам пространственного перемещения элементов робота. Электротехническая промышленность. Сер. Электропривод, 1975, вып.6(41), с. 12-13.

27. TlQLrc/erc УC/iaSanne <?/>/>//'cart/ons с/и mo l ей г / Спе с/ ire, rea//'s&£ <'ол$penspeciives. Лпд. automoB., .355-362.

28. Веселовский O.H. Линейные асинхронные двигатели малой мощности. Электротехника, 1980, № 3, с. 14-17.

29. Давыдов В,В. Самотормозящиеся линейные электродвигатели. В кн.: Автоматизация электроприводов и оптимизация режимов электропотребления: Тезисы докладов краевой научно-технической конференции. Красноярск: КПИ, 1982, с.63-64.

30. Будиг П.-К. Некоторые замечания по расчету трехфазных линейных электродвигателей с малыми синхронными скоростями.

31. В кн.: Электродвигатели с разомкнутым магнитопроводом. Вып.2. -Новосибирск: НЭТИ, 1975, с.9-24.

32. Пат. 54-18442 (Япония). Автоматические тормоза для экипажа с линейным двигателем /Ямамото Томоси. Опубл. 7.07.79.

33. Гусельников Э.М., Цукерман Б.С. Самотормозящиеся электродвигатели. М,: Энергия, 1971. - 96 с.

34. Давыдов В.В. Некоторые вопросы проектирования самотормозящихся линейных асинхронных двигателей. Новосибирск, 1982. - 20 с. -Рукопись представлена Новосибирским электротехническим институтом. Деп. в Информэлектро 4 октября 1982, № 269 эт -Д82.

35. Рапопорт О.Л., Муравлёв О.П., Драган Б.Е. Информационная модель анализа и прогнозирования конструкции асинхронного двигателя. Электротехническая промышленность. Сер. Электрические машины, 1974, вып. 2(36), с.25-27.

36. А.с. 875549 (СССР), Устройство фиксации вторичного элемента линейного электродвигателя /А.А.Камрат, В.С.Попков, Н.В.Богаенко, В.И.Григоренко. Опубл. в Б.И., 1981, № 39.

37. Пат. то6Н(США), .linear* induction moion/

38. Hed/ey, J.S.Doy/e гОпуб*; 'З.ОЗМ,

39. A.c. 547933 (СССР). Линейный электродвигатель /А.Д. Школьников, А.В.Рыеьев, А.Ф.Борознец. Опубл. в Б.И., 1977,№ 7.

40. А.с. 575737 (СССР), Линейный асинхронный двигатель /А.Д.Школьников, А.Ф.Борознец. Опубл. в Б.И., 1977, № 37.

41. А.с. 661695 (СССР). Линейный электродвигатель /А.Д. Школьников, А.Ф.Борознец. Опубл. в Б.И., 1979, № 17.

42. Основы теории электрических аппаратов /Под ред.Г.В. Буткевича. М.: Высшая школа, 1970. - 600 с.

43. А.с. 458077 (СССР). Линейный электродвигатель /Г.И.Ижеля, А.А.Камрат, В.И.Шевченко, В.С.Попков. Опубл. в Б.И., 1975, № 3.120. flam,21 /5871 fФрАнция). TDoieur lineaire auio-j reinan t /-p. Ъ/iari, On. 21.0 7.72.

44. Пат. 1ЬОЬОО(ГДР), Bremseinric/i ftf/* X/'nea r motonani ne 3 / 7г). Si no-f er, S.Wese

45. B, Bunge, опуб/7. 22.OB.78 ,

46. А.с. 760325 (СССР). Линейный электродвигатель /В.И.Чесонис, Ю.И.Макарявичгос, В.-Б.В.Маргайтис и др. Опубл. в Б.И., 1980, № 32.

47. ПатМП1Ч9$си/А)^п1едпа/ Braking

48. System fan linear induciion motor/с. 777 Brimer}J. bJ. Von Srimer . DnyS/j, iS ./o. 79.

49. Пат . 1(188552 (США). %qna$e door opener including a linear actuator*/ c. 771. Brimor —1. OnyS/i. 12.02.80.

50. A.c. 9I5I79 (СССР). Линейный электродвигатель /Ч.Ю.

51. Тейшерскас, Л.Ю.Рядэявичюс, А.-Ю.Ю.Пошка. Опубл. в Б.И.,1982, № II.

52. А.с. 955403 (СССР). Линейный электродвигатель /0.Н.Ве-селовский, В.В.Давыдов, А.Ю.Зибарев. Опубл. в Б.И., 1982,№ 32.

53. А.с. 957365 (СССР). Линейный электродвигатель /В.В.Давыдов, А.Ю.Зибарев. Опубл. в Б.И., 1982, $ 33.

54. А.с. 978287 (СССР). Линейный электрический двигатель /Н.В.Богаенко, В.И.Григоренко, Я.-В.Костырко, В.С.Попков. -Опубл. в Б.И., 1982, № 44.

55. А.с. 892597 (СССР). Дуговой асинхронный двигатель

56. Г.Н.Вульф, Ш.Л.Гильман, В.й.Пузынин. Опубл. в Б.И., 1981, № 47.

57. Пат.1Б130бЗ (ФРГ). Xinearmoior / g. mursch1. Опу&л. 6'-01.72.131. \от.10^22ППНР).Sctmohamo иэлу ukiad napedowy z silnikem //nfo wy/77, zw/aszczado ndw !<c/8lowусб / 771. 3aworsк/', З./Cwas-nick/', X. P/orowskf, Z. Za/e wski . -опУ5л. iS. ii. 79.

58. A.c. 1020934 (СССР). Линейный электродвигатель /В.В.Давыдов. Опубл. в Б.И., 1983, № 20.

59. А.с. 278836 (СССР). Беспазовый статор электрической машины /В.М.Казанский. Опубл. в Б.И., 1970, № 26.

60. Пат . 86^6(ГДР). -Pnordnung zur Erzie-tung von Kleiner) Л/utteilungen in e/е/cirischen haschinen , insSesondere Se/' i'nec/rmotoren / B.SieSer, OnyS/i. i2.i2.71.

61. Соломин В.А. Исследование линейных асинхронных двигателей с поперечным магнитным потоком: АвтореФ.дис. канд. техн.наук. Новочеркасск, 1983. - 16 с.136. £iektromagnetische £inecfrSremse m/t GegenBeiasiung durch federdruck. S/ec. -&us-rust., i972, 13,

62. Вилнитие А.Я., Дриц M.C. Концевой эффект в линейных асинхронных двигателях: Задачи и методы решения. Рига:3инатне, 1981. - 258 с.

63. Ринкевичене Р.В. Статические характеристики линейных асинхронных двигателей с учетом продольного краевого эффекта. -Электротехническая промышленность. Сер.электропривод, 1982,вып. 12(110), с.8-Ю.

64. Кононенко Е.В., Сипайлов Г,А., Хорьков К.А. Электрические машины, М.: Высшая школа, 1975. - 279 с.

65. Сарапулов Ф.Н., Пирумян Н.М., Барышников Ю.В. Расчет характеристик холостого хода индукционных двигателей на основе магнитных схем замещения. Электричество, 1973, $ 2, с.15-18.

66. Сарапулов Ф.Н. Расчет режима короткого замыкания индукционного двигателя на основе магнитной схемы замещения. -Электричество, 1976, № б, с.54-58.

67. Сарапулов Ф.Н., Бегалов В.А., Барышников Ю.В. Стационарный режим динамического торможения короткозамкнутых линейных асинхронных двигателей. Электротехника, 1983, $ 5, с.34-37.

68. У а та тц га SJto #.,Jsh ikawct У, The -Dries of the linear induction motor and conpen sated //near induction mo-tor,

69. Tn cms. Power **0ppf. and Syst-, /972,9 /{4),pp J700- /7/0

70. Круминь Ю.К. Взаимодействие бегущего магнитного поля с проводящей средой. Рига: Зинатне, 1969. - 258 с.

71. Острейко В.Н. Расчет электромагнитных полей в многослойных средах. Л.: ЛГУ, 1981. - 152 с.

72. Веселовский O.H. Расчет характеристик низкоскоростных линейных асинхронных двигателей. Электричество, 1980, № 5, с.26-31.

73. Юринов В.М, Применение аналоговых цепных схем для расчета электромагнитных полей. Изв. АН СССР. Энергетика и транспорт, 1974, № 6, с.77-82.

74. OBerrei! K.Dreidimtnsiona/e вегсб-nung c/es L inear motors m/'t Bertickst'c/iiigung den <5nc/-e-ffe/(ie unci der V/ick/ungs- vente//ung-'Orchiv iur Sfekt roiechnik, 1978,55^), $. 181-190 .

75. SaSannd c/t'ere 3.C, Tlico/as-Gf. 'Q ihree-d imensionc?/ ancf/ys/s method f-or //near /7? -duciI on mctch ,'nes. <-J<£££ Pes Wint er* 4 Tes/ct Symposium , 71 ew- 7l.y,7crnucfry 25-30, 1976

76. Экспресс-информация ВИНИТИ, Электрические машины и аппараты, 1977, № 34, с.1-7).218. ^Q тати га S-Jio Н. Jhnee -dimentiona>/ ana /у sis oj /mean induciion motors.

77. Conf. Rec . ^J^OS -Qnnu . Weei., S976, Pcf/o./Hh -Cfnnu. meet., HyafH Regeney O'Hare 1976.CAicago-E'.,1976, II80-II87, (Экспресс-информация ВИНИТИ. Электрические машины и аппараты, 1977, № 36, с. 6-15),

78. Скобелев В.Е., Соловьев Г.И., Епифанов А.П. Анализ путей улучшения характеристик тяговых линейных асинхронных двигателей для высокоскоростного наземного транспорта. Железные дороги мира, 1978, № 2, с. 3-12.

79. Расчет характеристик асинхронного двигателя с исполь< зованием нелинейных каскадных схем замещения /Ю.Г.Бухгольц, А.И.Инкин, А,Г,Приступ, З.С.Темлякова. Электротехника, 1981, № 5, с.37-40.

80. Острейко В,Н, К расчету электромагнитных полей в многослойных средах. Изв.вузов. Электромеханика, 1980, № 6, с.551-555.

81. Веселовский О.Н. Аналоговая модель для расчета дифференциальных и интегральных характеристик линейных асинхронных двигателей. В кн.: Перспективы применения линейных электродвигателей на новых видах транспорта. - Киев: УкрНИИНТИ, 1979, с. 37-46.

82. Wish Kin a, Theory of I he Sfuirnel -cage Induction machine derived direct/у J-пот Vlax-we//s / ie/d equationsQuart .J, IVec/j, -Opp/. math., J9S4part It,pp. 472-487,

83. Си Hen -OX., Bar tan Г.Н-. simpiified electromagnetic theory of the induction niotor, using ihe concept of wave impedc/nce. -Proc. 1956, fOSC(8),pp. 33/-J3&,

84. Freeman £-771 ■ £^uiva/ent circuits fro/r? electromagnetic theory: /ow -/repuenoy induct/on devices. Froc. i974, /21(10), pp ,1117-1121,

85. Казанский B.M., Инкин А.И. Электромагнитная модель и элементы теории асинхронной машины. В кн.: Асинхронные электро-микромашины. - Каунас, 1969, с. 217-229.

86. Инкин А.И., Литвинов Б.В, Синтез каскадных схем замещения индукционных электрических машин на базе типовых Е-Н четырехполюсников. Электротехника, 1977, № I, с.29-34.

87. ТПиНег W. Berechnung von Fe/dern und Knaji en in J2Tinearmoioren, W/ss. Ben £G -Jelej-unKen, 4976,4 9(5), ss. 108-116,

88. Говорков В.А. Электрические и магнитные поля. М.: Энергия, 1968. - 488 с.

89. Иванов-Смоленский А.В. Электромагнитные поля и процессы в электрических машинах и их физическое моделирование. -М.: Энергия, 1969. 304 с.

90. Теоретические и экспериментальные исследования электродвигателей с разомкнутым магнитопроводом. Часть I: Отчет Новосибирского электротехнического института; Научн.рук.О.Н.Весе-ловский № ГР 74018229; инв. № Б 593888. - Новосибирск: НЭТИ, 1977. - 108 с.

91. Казанский В.М., Зонов В.Н. О допущениях и принципах построения расчетной модели распределенного активного слоя. -В кн.: Асинхронные электродвигатели с распределенным активным слоем статора. Новосибирск: НЭТИ, 1972, с.26-33.

92. Инкин А.И., Литвинов Б.В., Казанский В.М. Типовые Е-Н звенья и схема замещения трехфазной машины с распределенными структурами на статоре и роторе. В кн.: Электрические беспазовые машины переменного тока. - Новосибирск: НЭТИ, 1973,с.I14-122.

93. Интегральные характеристики асинхронных машин с беспазовым статором и короткозамкнутым ротором /В.М.Казанский,

94. А.И,Инкин, В.М.Британчук и др. В кн.: Асинхронные электродвигатели с распределенным активным слоем статора. - Новосибирск: НЭТИ, 1972, с.57-67.

95. Инкин А.И., Литвинов Б.В. Типовые Е-Н звенья и цепная схема замещения трехфазной торцевой индукционной машины. В кн.: Электрические беспазовые машины переменного тока. - Новосибирск: НЭТИ, 1973, с. 135-147.

96. Литвинов Б.В., Михеев В.Н. Схема замещения электрической машины с возбуждением от постоянных магнитов высоких энергий. В кн.: Беспазовые электрические машины и системы их управления. - Новосибирск: НГУ-НЭТИ, 1976, с.31-36.

97. Зонов В.Н., Петренко Ю.В. Потери в стали распределенного активного слоя от потоков рассеяния. В кн.: Асинхронные электродвигатели с распределенным активным слоем статора.- Новосибирск: НЭТИ, 1972, с.34-40.

98. Скобелев В.Е. К вопросу применения асинхронного линейного двигателя на высокоскоростном наземном транспорте, Железные дороги мира, 1976, № 12, с.3-13.

99. Лопухина Е.М., Сомихина Г.С. Асинхронные микромашины с полым ротором: Теория, основы расчета и испытания. М.: Энергия, 1967. - 488 с.

100. Проектирование электрических машин /Под ред. И.П.Ко-пылова. М.: Энергия, 1980. - 496 с.

101. Электротехнический справочник: в 3-х т. Т.2. Электротехнические устройства /Под общ.ред. В.Г.Герасимова, П.Г.Грудин-ского, Л.А.Жукова и др. М.: Энергоиздат, 1981. - 640 с.

102. Давьщов В,В. Об одном представлении аналоговых схем индукционных машин. Новосибирск, 1982. - 12 с. - Рукопись представлена Новосибирским электротехническим институтом. Деп. в ИнсЬормэлектро 4 окт. 1982, № 270эт-Д82.

103. Разгонные устройства с линейным электроприводом для испытаний автомобилей на пассивную безопасность /С.П.Банников, Б,И,Петленко, А.И.Рябчинский, Р.К.Фотин. Автомобильная промышленность, 1979, № Ю, с,31-34.

104. Инкин А.И., Родыгин В.Н. Схема замещения синхронной индукционной машины с распределенными структурами статора и ротора в симметричном режиме. В кн,: Электрические беспазовые машины переменного тока. - Новосибирск: НЭТИ, 1973, с.148-152.

105. Хае C.S.O/ternc/iive choice /or {he energy jlow vector о/ the e/ectra mag net rc f/e/c/. -C/mer. J. Ph</S; J98<t 49fg) , pp S4S-&43.

106. Бухгольц Ю.Г., Инкин А.И., Казанский В.М. Общие решения уравнений электродинамики в активном объеме электрическоймашины на базе принципа ортотропного моделирования. Известия вузов. Электромеханика, 1980, № 5, с.464-473.

107. Туровский Я. Техническая электродинамика. М.: Энергия, 1974. - 488 с. (Пер. в польск.).

108. Основы автоматизированного электропривода /Чиликин М.Г., Соколов М.М., Терехов В.М., Шинянский А.В. М.: Энергия, 1974. - 568 с.

109. Петров И.И., Мейстель A.M. Специальные режимы работы асинхронного электропривода. М.: Энергия, 1968. - 264 с.

110. Поливанов К.М. Теоретические основы электротехники. Том 3. М.: Энергия, 1975. - 208 с.

111. Инкин А.И. Схемная аппроксимация линейных сред, находящихся под воздействием электромагнитного поля. Электричество, 1975, № 4, с.64-67,

112. TnilwauK ее, Wise., /973, ?lew-%or£, 77.fr 1975, 32 4-329. '

113. Экспресс-информация ВИНИТИ, Электрические машины и аппараты, 1974, № 32, с. I-I3).

114. Freeman £.JT), ^evitation or' aiirac -i,'on due io a travelling -f-ie idProc. J££966, H5{6), p 894,

115. Уайт Д.С,, Вудсон Г.Х, .Электромеханическое преобразование энергии. М.-Л.: Энергия, 1964. - 528 с. (Пер, с англ.).

116. Тамм И.Е. Основы теории электричества. М.: Наука, 1966. - 624 с.

117. Шимони К, Теоретическая электротехника. М.• Мир, 1964. - 773 с.

118. Кравченко А.Н., Нижник Л.П. Электродинамические расчеты в электротехнике, Киев: Технгка, 1977. - 184 с.

119. Нейман Л.Р., Демирчян К.С. Теоретические основы электротехники: В 2-х т. Т I. Л.: Энергоиэдат, 1981 - 536 с.

120. Нейман Л,Р. Поверхностный эффект в ферромагнитных телах. Л.-М.: ГЭИ, 1949. - 190 с.

121. Маергойз И.Д., Полищук Б.И. Расчет магнитного поляи параметров схем замещения асинхронной машины со сплошным ферромагнитным ротором. Электричество, 1972, № 6, с.9-15.

122. Огарков Е.М., Русов В.А. Повышение точности расчета линейных асинхронных двигателей с ферромагнитным рабочим телом.- Электричество, 1981, №11, с.53-55.

123. Нейман Л.Р., Демирчян К.С. Теоретические основы электротехники: В 2-х т. Т.2. Л.: Энергоиздат, 1981. - 416 с.

124. Купфмюллер К. Основы теоретической электротехники.- M.-JI.; ГЭИ, I960. 464 с. (Пер. с нем.).

125. Расчет бегущего электромагнитного поля в слоистой проводящей среде /И.М.Постников, Л.П.Нижник, А.А.Березовский, А.Н.Кравченко. Электричество, 1965, № 9, с. 1-7.

126. Ландау Л.Д., Лифшиц Е.М. Электродинамика сплошных сред. М.: ГТИ, 1957. - 532 с.

127. Инкин А.И., Бухгольц Ю.Г, Принципы синтезирования нелинейных каскадных схем замещения электрической машины. Электричество, 1979. № 6, с.33-37.

128. Модель синхронного генератора с гладким якорем /Г.А.

129. Сипайлов, К.А.Хорьков, В.Ш.Кулаков и др. В кн.: Известия Томского политехнического института. Том 265. - Томск: изд-во Томского ун-та, 1973, с.55-58.

130. Кугушев A.M., Голубева Н.С. Основы радиоэлектроники. М.: Энергия, 1969. - 880 с.

131. Стрэттон Дж. А. Теория электромагнетизма. М.-Л.: ГТИ, 1948. - 532 с. (Пер. с англ.).

132. Поливанов К.М. К 100-летию "Трактата об электричестве и магнетизме" Дж.К.Максвелла. Электричество, 1974, № 2,с. 1-4.

133. Поливанов К.М. Механическое напряжение в твердом теле, обусловленное электромагнитными силами. Изв.вузов. Электромеханика, 1975, № 3, с. 235-245.

134. Брон О.Б. Электромагнитное давление. Изв.вузов. Электромеханика, 1975, $ 3, с. 227-234.

135. Львов Е.Л. Связь между различными методами расчета статических тяговых сил в электромагнитных системах. В кн.: Труды Московского ордена Ленина энергетического института им. В.М.Молотова. Выпуск УП. - М.-Л.: ГЭИ, 1951, с.54-86.

136. Freeman £.771., go^ther D-'Q. Погта-/ j-orce in si ng 1e side с/ iinear induct/'on motors.-Proc.d££l /973, 120 (12), pp. H99-150B.

137. Коняев А.Ю. К выбору тепловых нагрузок линейных индукторов. В кн.: Специальные электрические машины и электромашинные системы. - Пермь: ПЛИ, 1978, с.45-49.

138. Ямамура С. Теория линейных асинхронных двигателей. -Л.: Энергоатомиздат, 1983. 180 с. (Пер. с англ.).

139. А.с. 619996 (СССР). Способ косвенного измерения механической характеристики асинхронного двигателя /Г.И.Ижеля, B.C. Попков, В.Ф.Шинкаренко. Опубл. в Б.И., 1978, да 30.

140. Петленко Б.И., Дергачев А.Е. Определение механических характеристик линейных асинхронных двигателей в режиме динамичес кого торможения. В кн.: Труды МАДИ. - М.: МАДИ, 1978, вып.146, с 94-98.

141. Адлер Ю.П., Маркова Е.В., Грановский Ю.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. М.: Наука, 1976. - 279 с.

142. ТПегпit R. ^Jndusinioi rogots; Geit/'ng Smarten ail ihe time. -tfnsi ru men{ s $ Con -irof sysiems, 1982, 55 (7), pp ■ 52-38,

143. Линейные электроприводы вспомогательных механизмов робототехнологических комплексов: Отчет Новосибирского электротехнического института; Научн.рук.О.Н.Веселовский № ГР 78008952, инв. № Б 794848. - Новосибирск, 1979. - 108 с.

144. Разработка и исследование линейного транспортного электропривода для робототехнологических комплексов штамповки: Отчет Новосибирского электротехнического института; Научн.рук. О.Н.Веселовский, Б.Х.Левин № ГР 0I8300I44I0. - Новосибирск, 1983. - 45 с.

145. Горайко Ф.А. Расчет электропривода с повторно-кратковременным режимом работы по критерию минимальной установленноймощности. Электричество, 1963, № 9, с. 70-73.

146. Фейлер Г.О., Вильман Б.П. Износоустойчивость дисковых тормозов, встраиваемых в электродвигатели. Вестник электропромышленности, 1956, $ II, с.60-64.

147. Левин Б.Х., Давцдов В.В. Электропривод транспортного устройства робототехнологических комплексов. В кн.: Промышленные роботы и их применение: Тезисы докладов к областному семинару. - Пенза: ПДНТП, 1982, с.42-44.

148. А.с. 980224 (СССР). Асинхронный двигатель с разомкнутым магнитопроводом /О.Н.Веселовский, В.В.Давыдов, А.Ю.Зибарев. Опубл. в Б.И., 1982, № 45.

149. П.1. Бурулько Л.К., Гусельников Э.М., Малышенко Н.М. Переходные процессы в асинхронных электродвигателях с тормозным устройством. В кн.: Вопросы конструирования и надёжности электрических машин. - Томск: ТПИ, 1977, с. I64-I7I.

150. П.2. Ряшенцев Н.П., Швец С.А. Самотормозящийся асинхронный двигатель с конусным ротором. Новосибирск: Наука, 1974. - 70 с.

151. П.З. Пуусеп Е.А. Электромагнитный расчет индукционных машин с увеличенным зазором и сплошным неферромагнитным ротором. В кн.: Сборник научно-технических статей НИПТИ, вып.13. Электрические машины и аппараты. М,: Энергия, 1971, с. 127-138.

152. П.4. Парте P.P., Реймал Л.Р. Индуктивное сопротивление пря^ молинейных тангенциальных участков лобовых частей. В кн.: Сборник научно-технических статей НИПТИ, вып.15. Электрические машины. - Таллин: НИПТИ, 1971, с. I80-I9I.

153. П.5. Феодосьев В.И. Сопротивление материалов. М.: Наука, 1970, - 544 с.

154. П.6, Машиностроительные материалы /под ред. В.М.Раскатова. М.: Машиностроение, 1980. - 511 с.