Разработка универсальной модульной бездатчиковой системы управления вентильно-индукторного электропривода тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Фукалов, Роман Викторович

• Фукалов, Роман Викторович
• кандидат технических наук
• 2005

Оглавление диссертации кандидат технических наук Фукалов, Роман Викторович

Введение.

Глава 1. Вентильно-индукторный электропривод как объект исследования.

1.1. Принцип действия вентильно-индукторного электропривода.

1.2. Требования к силовому преобразователю и варианты выполнения.

1.3. Требования к системе управления вентильно-индукторного электропривода.

1.4. Обзор способов управления ВИП.

1.5. Экспериментальная база.

Глава 2. Бездатчиковое управление вентильно-индукторным электроприводом.

2.1. Варианты реализации бездатчикового управления для ВИМ.

2.2 Алгоритм бездатчикового управления.

2.3. Реализация алгоритма бездатчикового управления.

2.3.1. Выбор масштабов представления для расчетных величин.

2.4. Влияние дискретности на точность определения положения.

2.5. Учет падения напряжения.

Глава 3. Модульная система управления вентильно-индукторного электропривода.

3.1. Построение модульной системы управления.

3.1.1. Структура системы управления - разделение на уровни.

3.1.2. Микрояядро - состав и задачи.

3.1.3. Оценка временных и точностных характеристик работы регулятора тока.

3.1.4. Оценка загруженности процессора модулями ядра.

3.2. Второй уровень реального времени.

3.3. Прикладной уровень системы.

3.4. Варианты компоновки системы управления для разных применений.

Глава 4. Определение текущего положения ротора в режиме бездатчиковой коммутации вентильно-индукторного электропривода.

4.1. Постановка задачи.

4.2. Непрерывное определение положения по сигналам работающей фазы.

4.3. Получение непрерывного сигнала положения ротора на периоде коммутации фазы.

4.4. Экспериментальные исследования алгоритма определения текущего положения ротора

4.5. Модульная структура программного обеспечения системы непрерывного определения положения ротора.

Глава 5. Генераторный режим вентильно-индукторного электропривода

5.1. Особенности работы ВИП в генераторном режиме.

5.2. Исследование цикла коммутации в генераторном режиме.

5.3. Моделирование цикла коммутации ВИП.

5.4. Построение системы управления в генераторном режиме.

5.5. Экспериментальные исследования генераторного режима.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка универсальной модульной бездатчиковой системы управления вентильно-индукторного электропривода»

В последние годы за рубежом (Германия, Великобритания, Швеция, Италия, США, Япония), а теперь и в России многими университетами и фирмами ведутся разработки нового типа электропривода для различных применений. Он состоит из очень простой, дешевой и надежной электрической машины с разным числом явно выраженных полюсов на статоре и роторе и электронного коммутатора с микропроцессорным управлением.

В данной работе рассматривается только вентильно-индукторный электропривод (ВИЛ), имеющий в своем составе вентильно-индукторную машину (ВИМ) с самоподмагничиванием. Среди электроприводов с индукторными машинами эта конфигурация наиболее интенсивно исследовалась и развивалась последние 15- 20 лет. В зарубежной литературе она получила название Switched Reluctance Motor (SRM), а электропривод на ее основе - Switched Reluctance Drive (SRD). В этих названиях подчеркивается специфика управления силовым электронным коммутатором в функции углового изменения собственной индуктивности фаз машины.

По массогабаритным и энергетическим показателям ВИП не уступает, а по некоторым характеристикам даже превосходит прекрасно отработанный и широко применяемый частотно-регулируемый асинхронный электропривод. Конструктивные и функциональные особенности ВИП - отсутствие обмоток на роторе, меньший, чем у обычных машин, момент инерции, легко сменяемые катушечные обмотки статора, большие моменты при низких частотах вращения, гибкое управление скоростью и моментом и др. — делают этот привод весьма привлекательным не только для общепромышленных и транспортных применений, но и для высокоскоростных и высокомоментных электроприводов.

Машину индукторного типа можно считать перспективным электромеханическим преобразователем энергии, способным удовлетворить весьма разнообразным и во многом противоречивым требованиям к современным регулируемым электроприводам. Но характерные особенности ВИМ, главными из которых являются дискретность управления, изменение в широких пределах магнитной системы двигателя, т.е. сложность физических процессов, определяющих работу электропривода, учет которых является необходимым условием для построения привода с высокими потребительскими свойствами, приводят к сложным алгоритмам управления. Кроме того, необходимость датчика положения ротора, усложняющего конструкцию двигателя, также препятствует выходу вентильно-индукторного электропривода на широкий рынок.

Цель работы - разработка универсальной модульной бездатчиковой системы прямого цифрового управления вентильно-индукторного привода и алгоритмов управления для электроприводов различного назначения.

Для достижения этой цели должны быть решены следующие задачи: анализ существующих способов бездатчикового управления ВИП и выбор принципа управления; разработка универсальной модульной системы бездатчикового управления ВИП и апробация ее на электроприводах различной конфигурации; разработка методики согласования параметров алгоритма управления с параметрами объекта управления и экспериментальной проверки этого соответствия; определение границ применимости бездатчикового управления и расширение диапазона работы в сторону низких скоростей за счет учета параметров полупроводниковых элементов силовой схемы; разработка ПО для конкретных применений и экспериментальная проверка алгоритма на действующей насосной установке; разработка алгоритма непрерывного определения положения ротора в системе бездатчикового управления ВИП, проверка работы наблюдателя положения на экспериментальной установке; анализ возможности применения разработанного алгоритма бездатчиковой коммутации для работы в генераторном режиме, экспериментальная проверка алгоритма.

Методы исследований

При решении поставленных в диссертационной работе задач использованы базовые положения теории электромеханического преобразования энергии, теории автоматизированного электропривода, практические аспекты промышленной электроники и микропроцессорной техники, компьютерные средства разработки и симулирования программного обеспечения цифровых сигнальных процессоров, численные методы обработки результатов экспериментов на действующих образцах вентильно-индукторного электропривода.

Приведенные в диссертационной работе выводы основаны на проводимых автором в течение последних пяти лет теоретических и экспериментальных исследованиях ВИП. Экспериментальные исследования проведены на образцах ВИМ, изготовленных Ярославским электромашиностроительным заводом по результатам их проектирования сотрудниками научной группы профессора Н.Ф.Ильинского. Обоснованность и достоверность научных положений, выводов и рекомендаций подтверждается сопоставлением теоретических и экспериментальных результатов.

Научные положения, выносимые на защиту базовая структура системы бездатчикового управления вентильно-индукторного электропривода, обеспечивающая эффективное токоогра-ничение при низких скоростях как в двигательном, так и в генераторном режимах, параллельную работу каналов регулирования напряжения и углов коммутации, стабилизацию скорости на заданном уровне; методика реализации бездатчиковой коммутации в системе прямого цифрового управления на базе микропроцессора, ориентированная на рациональное использование ресурсов микроконтроллера по объему памяти и быстродействию; трехуровневая модульная структура организации программного обеспечения микроконтроллера, реализующая все необходимые основные и вспомогательные функции системы бездатчикового управления ВИЛ; способ учета неидеальности полупроводниковых элементов силовой схемы в алгоритме бездатчикового управления ВИЛ, обеспечивающий расширение диапазона работы в сторону низких скоростей; алгоритм определения текущего положения ротора ВИЛ, основанный на расчете нормализованного потокосцепления и экстраполяции этого сигнала от предыдущей фазы на время получения недостоверного сигнала от вновь включаемой фазы; модификации алгоритма бездатчиковой коммутации, обеспечивающие работу ВИЛ в генераторном режиме.

Практическая ценность работы

Создано модульное программное обеспечение для бездатчикового управления вентильно-индукторным электроприводом, позволяющее с минимальными затратами адаптировать его для конкретных требований и структур системы управления. Разработаны алгоритмы бездатчикового управления вентильно-индукторным электроприводом для различных применений.

Полученные в ходе исследований результаты и разработанное программное обеспечение использованы:

- при разработке опытных образцов вентильно-индукторных электроприводов на Ярославском электромашиностроительном заводе;

- при создании опытных образцов электропривода электровелосипеда (160 Вт, 160 об/мин);

- при создании опытных образцов электроприводов насосных установок (15 кВт, 3000 об/мин и 7,5 кВт, 3000 об/мин);

- при разработке системы бездатчикового управления вентильно-индукторного электропривода по заказу фирмы "Daimler Crysler".

Разработки автора и созданные с их использованием прототипы промышленных вентильно-индукторных электроприводов способствуют продвижению вентильно-индукторного электропривода на рынок регулируемых электроприводов.

Апробация работы. Основные результаты работы обсуждались на:

- 11-ой Международной конференции по силовой электронике и средствам управления (Латвия, Рига, 2-4 сентября 2004 г.);

- IY Международной (XV Всероссийской) конференции по автоматизированному электроприводу «Автоматизированный электропривод в XXI веке: пути развития» (Магнитогорск, 14-17 сентября 2004 г.);

- 7-ой Международной научно-технической конференции студентов и аспирантов «Радиоэлектроника, электротехника и энергетика» (Москва, МЭИ, 27 - 28 февраля 2001 г.);

8-ой Международной научно-технической конференции студентов и аспирантов «Радиоэлектроника, электротехника и энергетика» (Москва, МЭИ, 28 февраля 1 марта 2002 г.);

- электронной конференции по подпрограмме "Топливо и энергетика" на-уч.-техн. программы "Научные исследования высшей школы по приоритетным направлениям науки и техники" (Москва, ноябрь - декабрь 2002 г.);

- 9-ой Международной научно-технической конференции студентов и аспирантов «Радиоэлектроника, электротехника и энергетика» (Москва, МЭИ, 4 - 5 марта 2003 г.).

Публикации. По теме диссертации опубликованы 11 печатных работ и получен патент на изобретение.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Фукалов, Роман Викторович

Основные результаты работы состоят в следующем.

1. Разработаны варианты модульного программного обеспечения для микроконтроллеров на базе DSP серии 240f фирмы Texas Instruments, для ВИП с различным числом фаз и разными конфигурациями силовой части.

2. Предложена трехуровневая модульная структура организации программного обеспечения микроконтроллера, реализующая все необходимые основные и вспомогательные функции системы бездатчикового управления ВИП и обладающая широкими возможностями масштабирования.

3. Расширены границы применения алгоритма бездатчиковой коммутации вентильно-индукторных двигателей за счет учета неидеальности полупроводниковых элементов.

4. Разработанные сервисные средства программного обеспечения позволяют в реальном времени параллельно с основным алгоритмом отображать и модифицировать содержимое памяти в целях наладки и отладки системы.

5. Разработан и реализован алгоритм определения текущего положения ро-тора ВИП, основанный на расчете нормализованного потокосцепления и экстраполяции этого сигнала от предыдущей фазы на время получения недостоверного сигнала от вновь включаемой фазы.

6. Экспериментально проверена работа наблюдателя текущего положения ротора при различных условиях работы. Определена рабочая зона, в которой погрешность определения положения не превышает 6% от истинного значения.

7. Разработана и апробирована модификация алгоритма бездатчиковой коммутации вентильно-индукторных двигателей, обеспечивающая их работу в генераторном режиме.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Фукалов, Роман Викторович, 2005 год

1. Бычков М.Г. Компоненты фирмы MOTOROLA для электропривода. М.: Motorola. - 1997. - 56 с.

2. Бычков М.Г. Модули ШИМ в микроконтроллерах фирмы Motorola для систем управления электроприводом // Chip News. 1997. - № 11-12. - С. 41-45.

3. Бычков М.Г. Основы теории, управление и проектирование вентильно-индукторного электропривода: Дисс. докт. техн. наук. М., 1999. -372 с.

4. Бычков М.Г., Азаров Б.Я. Унифицированное блочное микропроцессорное устройство на базе микропроцессора К1801 ВМ1. М.: Моск. энерг. ин-т, 1988. - 80 с.

5. Бычков М.Г., Фукалов Р.В. Универсальная модульная микропроцессорная система управления вентильно-индукторным двигателем // Электричество.- 2004. № 8.- С. 23-31.

6. Visinka R. Бездатчиковое управление вентильно-индукторным двигателем с использованием устройства DSP6F80x фирмы Motorola Привод и управление, 2001, №6 (10).

7. Глухенький Т.Г. Разработка и исследование бездатчиковых систем управления вентильно-индукторными электродвигателями: Дисс. . канд. техн. наук. Чебоксары, 2003.- 140 с.

8. Дроздов П.А. Разработка новых алгоритмов управления вентильно-индукторных электроприводов: Дисс. . канд. техн. наук. -М., 2002. 120 с.

9. Иванов-Смоленский А.В. Электрические машины. М.: Энергия, 1980, 927 с.

10. Козаченко В.Ф. Микроконтроллеры. Руководство по применению 16-разрядных микроконтроллеров Intel MCS-196/296 во встроенных системах управления. М.: ЭКОМ. - 1997.- 686 с.

11. Козаченко В.Ф., Анучин А.С., Обухов Н.А. Высокопроизводительный контроллер для управления двигателями на базе TMS320F241 для массовых применений. Компоненты и технологии, 2000, № 8 (9).

12. Козаченко В.Ф., Ремизевич Т.В. Микроконтроллеры для встраиваемых систем управления электроприводом / Обзор спектра элементной базы. Восьмиразрядные «Motor Control». Электронные компоненты, 2002, № 7.

13. Контроллеры МК11.3 для высокопроизводительных систем прямого цифрового управления двигателями / В.Ф.Козаченко, А.П.Темирев, Н.А Обухов, А.С. Анучин и др. Инженерная микроэлектроника. CHIP NEWS, 2002, № 4 (67).

14. Красовский А.Б. Имитационные модели в теории и практике вентильно-индукторного электропривода: Дисс. . докт. техн. наук. — М., 2004. -317с.

15. Красовский А.Б. Ограничение пульсаций момента в вентильно-индукторном электроприводе средствами управления // Вестник МГТУ, Серия «Машиностроение». — 2001. № 2. - С. 99-114.

16. Кузнецов В.А. Усилия, действующие на зубцы электрических машин //Тр. ин-та/ Моск. энерг. ин-т. 1992. - № 656. - С. 3-11.

17. Кузнецов В.А. Универсальный метод расчета полей и процессов электрических машин с дискретно распределенными обмотками: Автореф. дисс. . д-ра техн. наук. М., 1990. - 40 с.

18. Микропроцессорные системы автоматического управления/ Под ред. В.А.Бесекерского. JL: Машиностроение, 1988.

19. Остриров В.Н. Создание гаммы электронных преобразователей для электропривода на современной элементной базе / Дисс.докт. техн. наук -М.: Моск. энерг. ин-т, 2004.

20. Остриров В.Н., Уткин С.Ю. Силовой преобразователь для вентильно-индукторного привода массового применения // Вестник МЭИ. 2000. -№5.-С. 8-13.

21. Остриров В.Н., Уткин С.Ю. Сравнительный анализ схем силовых преобразователей для вентильно-индукторного привода массового применения // Приводная техника. 2000. - № 4. - С. 44-50.

22. Патент № 2182743, МКИ7 Н02Р 6/18, Н02К 29/06. Способ управления вентильно-индукторным электроприводом и устройство для его осуществления / М.Г.Бычков (РФ). 4 с.

23. Патент № 2242837 РФ, МКИ Н02Р 9/36. Устройство для управления вентильно-индукторной машиной / М.Г.Бычков, Р.В.Фукалов (РФ). 4 с.

24. Ремизевич Т.В. Микроконтроллеры для встраиваемых приложений: от общих подходов к семействам НС05 и НС08 фирмы Motorola./ под ред. Кирюхина И.С. - М.: ДОДЭКА, 2000.

25. Сарач Б.М., Паньшин А.С., Кисельникова А.В., Фукалов Р.В. Натурные испытания вентильно-индукторного электропривода насоса в центральном тепловом пункте // Вестник МЭИ. 2003. - № 3. - С. 50-55.

26. Свидетельство на полезную модель № 17245, МКИ7 Н02Р 8/00. Вентильно-индукторный электропривод / М.Г.Бычков.

27. Семенчук В.А. Разработка высокоэффективных микроконтроллерных модульных систем управления вентильно-индукторными двигателями и базового комплекта программного обеспечения: Дисс. канд. техн. наук. -М., 1998.- 119 с.

28. Семенчук В.А. Технико-экономические аспекты создания контроллеров для вентильно-индукторного электропривода на основе процессора Intel 8хС196МН. Электричество, 2000, № 5.

29. Смехнов A.M. Энергосберегающий вентильно-индукторный электропривод: Дисс. канд. техн. наук. Свердловск, 2001.- 123 с.

30. Терехов В.М. Элементы автоматизированного электропривода: Учебн. для вузов. М.: Энергоатомиздат, 1987. - 224 с.

31. Разработка электронных коммутаторов вентильно-индукторных электроприводов широкого применения / Дисс. канд. техн. наук. М.: Моск. энерг. ин-т, 2002.

32. Фукалов Р.В. Варианты реализации микропроцессорной системы бездатчикового управления вентильно-индукторным электроприводом // Вестник МЭИ. 2005. - № 1. - С. 50-55.

33. Фукалов Р.В. Система бездатчикового управления вентильно-индукторным электроприводом / Тр. МЭИ (ТУ). Вып. 678. М.: Издательство МЭИ, 2002.

34. Цаценкин В.К. Безредукторный автоматизированный электропривод с вентильными двигателями. М.: Изд-во МЭИ, 1991. - 240 с.

35. Элфринг Г. Программирование на языке ассемблера для микроЭВМ. М.: Радио и связь, 1987.

36. Arefeen М. S. Implementation of a Current Controlled Switched Reluctance Motor Drive Using TMS320F240 //Application report: SPRA282. Texas Instruments, September 1998.

37. Arefeen M.S., DiRenzo M., Bierke S. DSP for Switched Reluctance Drives. PCIM Europe, 1998, No. 5, pp.276-280.

38. Bartos F.J. Forward to the Past with SR Technology // Control Ingineer-ing, November, 1999.

39. Bass J.T., Ehsani M., Miller T.J.E. Robust Torque Control of Switched-Reluctance Motor Without a Shaft-Position Sensor // IEEE Transaction IE, Vol. IE-33, Ni. 3, August 1986. PP. 212-216.

40. Blaabjerg F., Kjaer P.C., Rasmussen P.O., Christensen R., Hansen S., Kristoffersen J.R. Fast Digital Current Control in Switched Reluctance Motor Drive without Current Feedback Filters // EPE'97, 1997, Vol. 3. PP. 625-630.

41. Bose B.K., Miller T.J.E, Szczesny P.M., Bicknell W.H. Microcomputer Control of Switched Reluctance Motor // IEEE Transactions on Industry Applications. Vol. IA-22, No. 4. - July/August 1986. - PP. 708-715.

42. Brosse A. and Henneberger G., "Sensorless control of SRM drives with Kalman filter approach," in Proc. EPE'97, 1997.

43. Brosse A., Henneberger G., Schniederneyer M., Lorenz R. D., and Nagel N., "Sensorless control of a SRM at low speeds and standstill based on signal power measurement," in Proc. IEEE IECON'98, 1998, pp. 1538-1543.

44. Bu J. and Xu L., "Eliminating starting hesitation for reliable sensorless control of switched reluctance motors," in Conf. Rec. IEEE-IAS Annu. Meeting, vol. 1, 1998, pp. 693-700.

45. Chalupa, L., Visinka, R. On-Fly Phase Resistance Estimation of Switched Reluctance Motors for Sensorless Based Control Techniques, Conference Power Conversion and Intelligent Motion, Nurnberg, 2000.

46. Chan С. C. and Jiang Q. "Study of starting performances of switched reluctance motors," in Proc. 1995 Int. Conf. Power Electronics and Motor Drive Systems, vol. l,pp. 174-179.

47. Cheok A.and Ertugrul N. "A model free fuzzy logic based rotor position sensorless switched reluctance motor drives," in Conf. Rec. IEEE-IAS Annu. Meeting, vol. 1, 1996, pp. 76-83.

48. DiRenzo M. T. Developing an SRM Drive System Using the TMS320F240 //Application report: SPRA420. Texas Instruments, March 1998.

49. Ehsani M., James T.B., Miller T.J. Development of a Unipolar Converter for Variable Reluctance Motor Drives // IEEE Transaction on Industrial Applications, vol. IA-23, No. 3, May/Juni 1987.

50. Ehsani M., Fahimi B. Elimination of Position Sensors in Switched Reluctance Motor Drives: State of the Art and Future Trends //IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS, VOL. 49, NO. 1, FEBRUARY 2002

51. Ehsani M., Husain I., Mahajan S. and Ramani K. R. "New modulation encoding technique for indirect rotor position sensing in switched reluctance motors," IEEE Trans. Ind. Applicat., vol. 30, pp. 584-588, Jan./Feb. 1994.

52. Ehsani M., "Position sensor elimination technique for the switched reluctance motor drive," U.S. Patent 5 072 166, Dec. 10, 1991.

53. Ehsani M., Husain I. and Kulkarni А. В., "Elimination of discrete position sensor and current sensor in switched reluctance motor drives," IEEE Trans. Ind. Applicat., vol. 28, pp. 128-135, Jan./Feb. 1992.

54. Elmas C., Zelaya P. and Gazi H., "Application of a full-order extended Luenberger observer for a position sensorless operation of a switched reluctance motor drive," Proc. IEE—Control Theory Applicat., vol. 143, pp. 401-408, Sept. 1996.

55. Electronic Control of Switched Reluctance Machines / Edited by T J E Miller Oxford: Newnes, 2001.

56. Field Orientated Control of 3-Phase AC-Motors / Literature Number: BPRA073 / Texas Instruments Europe / February 1998.

57. Frank J Bartos. Switched Reluctance Technology Strives for Wider Appeal // Control Ingineering, November, 1999.

58. Gallegos-Lopez G. A New Sensorless Low-cost Methods for Switched Reluctance Motor Drives // University of Glasgow SPEED Laboratory. - August 30, 1997 (Обзор)

59. Gallegos-Lopez, Kjaer P. C., and Miller T. J. E., "High-grade position estimation for SRM drives using flux linkage/current correction model," in Conf. Rec. IEEE-IASAnnu. Meeting, vol. 1, 1998, pp. 731-738.

60. Harris W.A., Goetz R., and Stalsberg K.J. Switched reluctance motor position by resonant signal injection // Patent № 5196775 (USA), 23 March 1993. Honeywell Inc.

61. Harris W. D. and Lang J. H. "A simple motion estimator for variable reluctance motors," IEEE Trans. Ind. Applicat., vol. 26, pp. 237—243, Mar./Apr. 1990.

62. Hedlund G. and Lundberg H. Energizing system for a variable reluctance motor //Patent No. 5043643, (USA), 27 Aug. 1991. EMS Electronic Motor System AB.

63. Inderka R. В., De Doncker R. W. High-Dynamic Direct Average Torque Control for Switched Reluctance Drives //IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRY APPLICATIONS, VOL. 39, NO. 4, JULY/AUGUST 2003, pp. 1040 -1045.

64. Inderka R. В., De Doncker R. W. DITC—Direct Instantaneous Torque Control of Switched Reluctance Drives // IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRY APPLICATIONS, VOL. 39, NO. 4, JULY/AUGUST 2003, pp. 1046-1051.

65. Kjaer P.C., Blaabjerg F., Pedersen J.K., Nielsen P., Andersen L.ANew Indirect Rotor Position Detection Method for Switched Reluctance Drives // ICEM'94, Vol. 2, Paris, 1994. PP. 555 560.

66. Lawrenson P. J. Brief Status Review of Switched Reluctance Drives // EPE Journal, Vol.2, No.3, Oct. 1992, PP. 133-144.

67. P. Laurent, M. Gabsi, and B. Multon, "Sensorless rotor position detection using resonant method for switched reluctance motors," in Conf. Rec. IEEE-IASAnnu. Meeting, 1990, pp. 687-694.

68. Le-Hue Hoang, Viarouge P. A Novel Unipolar Converter for Switched Reluctance Motor // IEEE Transaction on Power Electronics, vol. 5, No. 4, October 1990.

69. Lipo T.A., Li Yue. CFMs A New Family of Electrical Machines // Conf. Rec/ IPEC'95, Japan, April 3-7, 1995.

70. Longya Xu, Chuanyang Wang. Accurate Rotor Position Detection and SensorlessControl of SRM for Super-High Speed Operation. IEEE Transaction on Power Electronics, Vol. 17, No. 5, September 2002. - PP. 757-763.

71. Lyons J.P. and MacMinn S. Rotor position estimator for a switched reluctance machine // Patent No. 5097190 (USA), 17 March 1992. General Electric Company.

72. Lyons J.P., MacMinn S.R., and Preston M.A. Flux/current methods for SRM rotor position estimation // Proc. IEEE-IAS'91, 1991. PP.482 - 487.

73. A. Lumsdaine and J. H. Lang, "State observers for variable reluctance motors," IEEE Trans. Ind. Applicat., vol. 37, pp. 133-142, Apr. 1990.

74. Miller T.J.E. Optimal Design of Switched Reluctance Motors // IEEE Transaction on Industrial Electronics, vol. 49, No. 1, February 2002.

75. Miller T.J.E. Switched Reluctance Motors and Their Control // Oxford : Magna Physics Publishing and Clarendon Press, 1993. 205 c.

76. Miller T.J.E., Bass J.T. Switched Reluctance Motor Drive Operating Without a Shaft Position Sensor. // Patent1 4611157 (USA), September 9, 1989. General Electric Company.

77. Ometto A., Julian A., Lipo T.A. A Novel Low Cost Variable Reluctance Motor Drive. В1. Machines A Reluctance Variable, PP. 77-79.

78. Pollock C., Williams B. Power Converter for Switched Reluctance Motors with Minimum Number of switches. IEEE Proceedings, Vol. 137, No. 6, Nov. 1990.

79. Reichard J.G. and Weber D.B. Switched reluctance electric motor with regeneration current commutation // Patent application No. C.7566-2306, (USA), 23 May 1989. A.O. Smith Corporation.

80. Reay D. and Williams B.W., "Sensorless position detection using neural networks for the control of switched reluctance motors," in Proc. 1999 IEEE Int. Conf. Control Applications, vol. 2, pp. 1073-1077.

81. Reinert J., Inderka R., Menne M., De Doncker R.W. A Switched Reluctance Drive for Electric Vehicles with Optimized Efficiency in each Working Point. может быть EVS'98, Febr. 1998.

82. Saha S., Ochiai K., Kosaka Т., Matsui N., and Takeda Y., "Developing sensorless approach for switched reluctance motors from a new analytical model," in Conf. Rec. IEEE-IASAnnu. Meeting, vol. 1, 1999, pp. 525-532.

83. Sood P.K., Skinner J.L., and Petty D.M. Method and apparatus of operating a dynamoelectric machine using dc bus current profile // Patent No. 5420492 (USA), 30 May 1995. Emerson Electric Co.

84. G. Suresh, B. Fahimi, and M. Ehsani, "Improvement of the accuracy and speed range in sensorless control of switched reluctance motors," in Proc. IEEE APEC '98, 1998, pp. 770-777.

85. G. Suresh, B. Fahimi, К. M. Rahman, and M. Ehsani, "Inductance based position encoding for sensorless SRM drives," in Proc. IEEE PESC'99, vol. 2, 1999, pp. 832-837.

86. Texas Instruments: интернет-документ. http://www.ti.com. 2001,2002.

87. Torrey D.A. Switched Generators and Their Control. IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS, 2002, Vol. 49, No. 1, c. 3-15.

88. Van Sistine T.G., Bartos R.P., Mehlhorn W.L., and Houle Т.Н. Switched reluctance motor providing rotor position detection at high speeds without a separate rotor shaft position sensor // Patent № 5537019 (USA), 16 July 1996. A.O. Smith Corporation.

89. Vukosavic et al. Sensorless Operation of the SR Motor with Constant Dwell // Proc. IEEE PESC'90, 1990. PP. 451-454.