Разработка регулятора момента системы управления вентильно-индукторного двигателя тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.05, кандидат технических наук Кузнецов, Сергей Александрович

• Кузнецов, Сергей Александрович
• кандидат технических наук
• 2010

Оглавление диссертации кандидат технических наук Кузнецов, Сергей Александрович

Введение.

Глава 1. Состояние и перспективы развития систем управления вентильно-индукторных двигателей.

1.1. Принцип действия и характеристика вентильно-индукторного двигателя как объекта управления.

1.2. Некоторые исторические факты, современное состояние разработки и перспективы применения ВИД.

1.3. Особенности регулирования момента ВИД, анализ известных решений.

1.3.1. Регулирование среднего значения момента.

1.3.2. Регулирование мгновенного значения момента.

1.4. Постановка задач исследования.

Выводы.

Глава 2. Разработка модели вентильно-индукторной машины.

2.1. Особенности электромеханических процессов в ВИМ.

2.2. Расчеты на основе кусочно-линейной аппроксимации магнитных характеристик ВИМ.

2.3. Расчеты на основе таблично заданных нелинейных магнитных характеристик ВИМ.

2.4. Расчеты на основе «универсальных нормированных кривых Миллера».

2.5. Сопоставление результатов моделирования.

2.6. Экспериментальное подтверждение адекватности модели.

Выводы.

Глава 3. Управление средним значением момента вентильноиндукторного двигателя за цикл коммутации фазы.

3.1. Регулирование среднего значения момента ВИД в зоне «низких» скоростей.

3.2. Регулирование среднего значения момента ВИД в зоне высоких» скоростей.

Выводы.

Глава 4. Управление мгновенным моментом вентильно-индукторного двигателя.

4.1. Структурная схема объекта управления при регулировании мгновенного момента.

4.2. Компенсация нелинейностей при управлении суммарным мгновенным моментом ВИД.

4.3. Регулирование мгновенного момента без снижения пульсаций на этапе перекоммутации.

4.3.1. Компенсация влияния нелинейностей при регулировании фазного момента ВИД на интервале работы фазы.

4.3.2. Регулирование момента ВИД при переключении двух смежных фаз.

4.4. Линеаризация ВИД в окрестности рабочей точки.

Выводы.

Глава 5. Прямое управление моментом вентильно-индукторного двигателя.

5.1. Разработка алгоритма прямого управления моментом ВИД.

5.2. Прямое регулирование момента в генераторном режиме.

5.3. Особенности работы ВИД при прямом управлении моментом. 125 5:4. Определение параметров регулятора скорости при прямом регулировании момента.

5.5. Определение допустимой частоты дискретизации сигналов при цифровой реализации прямого управления моментом.

Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка регулятора момента системы управления вентильно-индукторного двигателя»

Актуальность темы

Вентильно-индукторные двигатели (ВИД) активно исследуются с начала 80-х годов прошлого века практически во всех промышленно развитых странах. Особого внимания заслуживают работы таких зарубежных авторов как П. Лоуренсон, Т. Миллер, Р. Кришнан. В России вопросам ВИД посвящены труды Ильинского Н.Ф., Бычкова М.Г., Кузнецова В.А., Козаченко В.Ф. (МЭИ), Красовского А.Б. (МГТУ им. Н.Э. Баумана).

Интерес к вентильно-индукторным двигателям со стороны ведущих мировых разработчиков различных систем с электрическим приводом обусловлен многочисленными преимуществами по сравнению с наиболее распространенными асинхронными двигателями (АД) с короткозамкнутым ротором, а именно: более высокая технологичность конструкции, лучшие массогабаритные показатели, высокая ремонтопригодность, упрощенная по сравнению с преобразователями частоты для АД компоновка электронного коммутатора, более высокий КПД, меньшая стоимость при массовом производстве.

Однако, специфика в принципе работы и существенная нелинейность магнитных характеристик двигателя сильно усложняют синтез регуляторов, входящих в состав системы управления ВИД, традиционными методами. Как следствие, существующие системы управления вентильно-индукторных двигателей не позволяют получить хороших регулировочных характеристик, и на сегодняшний день ВИД используется в основном в установках, не требующих высоких динамических показателей привода (насосы, вентиляторы, конвейеры, бытовая техника и т.п.). Однако многие исследователи отмечают перспективность применения ВИД и в других областях, в том числе в высокодинамичных безредукторных электроприводах.

Поскольку специфика ВИД в наибольшей степени заключается в принципе создания электромагнитного момента, эту специфику целесообразно максимально учесть в особом образом организованном внутреннем контуре регулирования момента. Это дает возможность осуществлять синтез регуляторов внешних контуров (скорости, положения и т.д.) известными и хорошо зарекомендовавшими себя методами.

Таким образом, разработка новых регуляторов момента вентильно-индукторных двигателей является актуальной проблемой.

Цель диссертационной работы - разработка регулятора момента, как функционально законченного элемента системы управления вентильно-индукторных двигателей для повышения их регулировочных и динамических показателей и расширения сферы применения.

Для достижения этой цели решены следующие задачи:

• исследование особенностей функционирования ВИД, анализ существующих методов учета их нелинейностей в системах управления;

• разработка имитационной модели ВИД с базовой системой управления, приспособленной для определения структуры и параметров ее дополнительных элементов при максимальном учете особенностей двигателя, экспериментальная проверка адекватности модели реальным процессам в ВИД;

• разработка принципов построения и алгоритмов работы регуляторов среднего и мгновенного момента ВИД, учитывающих специфические особенности двигателя при максимальном использовании его регулировочных возможностей в широком диапазоне изменения скоростей и нагрузок;

• проверка работоспособности предлагаемых регуляторов момента с учетом особенностей практической реализации.

Методы исследования

При решении поставленных в диссертационной работе задач использованы базовые положения теории автоматического регулирования, электропривода, электрических машин, силовой и управляющей электроники, теоретические и практические аспекты компьютерного моделирования сложных динамических систем, а также экспериментальные исследования, проводимые на компьютеризированном лабораторном оборудовании кафедры автоматизированного электропривода МЭИ. Новые научные положения, выносимые на защиту:

• принцип построения многоконтурной системы управления ВИД, основанный на максимальном учете специфических особенностей двигателя во внутреннем контуре регулирования момента со специализированным регулятором, позволяющий при синтезе регуляторов внешних контуров использовать традиционные методики;

• принцип построения имитационной модели ВИД с использованием нормированных магнитных характеристик, наиболее полно приспособленной для синтеза его системы управления в широком диапазоне изменения параметров и режимов работы;

• структура и алгоритм работы регулятора среднего момента ВИД в зоне «высоких» и «низких» скоростей, обеспечивающие возможности гибкой настройки контура регулирования момента в зависимости от параметров и режимов работы двигателя;

• структура и алгоритм работы регулятора мгновенного момента ВИД с использованием дополнительных обратных связей и компенсацией ЭДС-движения, обеспечивающие требуемые характеристики замкнутого контура управления моментом на всех этапах цикла коммутации фаз;

• принцип построения и работы регулятора прямого управления моментом ВИД с максимальным использованием его регулировочных возможностей в широком диапазоне изменения скоростей и нагрузок с учетом особенностей практической реализации.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ Во введении обоснована актуальность темы диссертационной работы, ее научная и практическая значимость. Поставлены цели и задачи исследования.

Первая глава посвящена характеристике вентильно-индукторного двигателя, как объекта управления. Рассмотрен принцип его работы, достоинства и недостатки. Проведен обзор существующих методов и алгоритмов управления ВИД.

Во второй главе рассмотрены различные варианты учета нелинейных характеристик ВИД при построении имитационных моделей для синтеза его системы управления и обоснована целесообразность использования для этого нормированных нелинейных зависимостей, известных в литературе как «кривые Миллера». На этой базе предлагается модель ВИД в среде Matlab-Simulink.

В третьей главе решаются задачи регулирования среднего момента в зоне «низких» и «высоких» скоростей. Проведена оценка работы ВИД с предложенным регулятором среднего момента.

В четвертой главе предлагается структура системы управления мгновенным моментом ВИД с использованием нелинейного регулятора с переменными коэффициентами и компенсацией ЭДС движения. Рассмотрены особенности управления моментом ВИД при линеаризации его характеристик в окрестности рабочей точки. Исследованы динамические характеристики ВИД, система управления которым имеет предложенную структуру.

В пятой главе рассмотрены вопросы прямого управления электромагнитным моментом ВИД. Разработаны новый метод управления и реализующий его регулятор, позволяющие практически полностью устранить принципиально присущие этим машинам пульсации момента, как в двигательном, так и в генераторном режимах работы. Сформулированы требования к аппаратным функциям контроллера системы управления с учетом специфики данного регулятора при его цифровой реализации.

Достоверность научных положений, выводов и рекомендаций подтверждается сопоставлением теоретических и экспериментальных результатов.

Практическая ценность:

• разработана имитационная модель ВИД, наиболее полно учитывающая его особенности и приспособленная для решения широкого круга задач при создании систем управления;

• предложены регуляторы среднего момента, мгновенного момента и прямого управления моментом ВИД в виде функционально законченных элементов системы управления, обеспечивающие повышение его точностных и динамических характеристик.

Реализация и внедрение

Основные теоретические и практические результаты диссертации использованы ООО «Центртехкомплект» при разработке систем управления вентильно-индукторных двигателей привода насосов рециркуляционной системы горячего водоснабжения. Кроме того, материалы диссертационной работы используются в учебном процессе на кафедре Электротехники и промышленной электроники МГТУ им. Н.Э. Баумана.

Публикации. Основные научные результаты диссертации опубликованы в следующих работах:

1. Красовский А.Б., Кузнецов С.А., Трунин Ю.В. Моделирование магнитных характеристик вентильно-индукторных машин // Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Серия «Естественные науки». - 2007. - №4(27). -С. 57-77.

2. Красовский А.Б., Кузнецов С.А. Особенности замкнутого управления моментом вентильно-индукторного электродвигателя // Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Серия «Естественные науки». - 2009. - №3(34). -С. 84-102.

3. Кузнецов С.А. Учет нелинейных свойств вентильно-индукторных машин в алгоритмах управления // Системы управления и информационные технологии. - Воронеж: Научная книга, 2008. - № 4(34). - С. 82-86.

4. Кузнецов С.А. Формирование типовых режимов работы вентильно-индукторного двигателя с учетом его нелинейных свойств // Актуальные проблемы фундаментальных наук: Сборник трудов. - М.: Издательство МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2008. - С. 155-157.

5. Красовский А.Б., Кузнецов С.А. Использование «кривых Миллера» в имитационных моделях вентильно-индукторных машин // Современные проблемы информатизации в проектировании и информационных системах: Сб. трудов / Под ред. д.т.н., проф. О.Я. Кравца. - Воронеж: Научная книга, 2008. - Вып. 13. - С. 418-419.

6. Кузнецов С.А. Уточненные алгоритмы формирования типовых режимов вентильно-индукторных двигателей // Четырнадцатая Междунар. науч.-техн. конф. студентов и аспирантов «Радиоэлектроника, электротехника и энергетика»: Тез. докл. в 3-х т. - М.: Издательский дом МЭИ, 2008. -Т.2.-С. 112-113.

7. Красовский А.Б., Кузнецов С.А. Применение линеаризующих обратных связей для улучшения динамических свойств вентильно-индукторного электропривода // Современные проблемы информатизации в моделировании и социальных технологиях: Сб. трудов / Под ред. д.т.н., проф. О.Я.Кравца. - Воронеж: Научная книга, 2009. - Вып. 14. - С. 219220.

Заключение диссертации по теме «Элементы и устройства вычислительной техники и систем управления», Кузнецов, Сергей Александрович

Основные результаты исследований, проведенных в рамках данной работы, состоят в следующем.

1. Проведен сопоставительный анализ известных принципов построения систем управления вентильно-индукторных двигателей. Показано, что они в недостаточной степени учитывают особенности ВИД и, как следствие, не позволяют добиться высоких показателей качества управления.

2. Показано, что при построении системы управления вентильно-индукторных двигателей наиболее целесообразно использование многоконтурной структуры подчиненного регулирования с внутренним контуром момента. Это позволяет все наиболее специфические особенности двигателя учесть в особом образом организованном контуре момента, а синтез внешних контуров регулирования осуществлять традиционными методами. При этом необходимо наличие математической модели двигателя в структуре системы управления для расчета текущего значения момента.

3. Создана имитационная модель вентильно-индукторного двигателя на основе «нормированных кривых Миллера» с базовой системой управления. Данная модель наилучшим образом приспособлена для решения широкого круга задач по анализу и синтезу элементов системы управления ВИД.

4. Обоснована необходимость в различных подходах к построению регулятора момента в зависимости от скоростного диапазона работы. На «высоких» скоростях целесообразно регулирование только среднего значения момента, на «низких» — как среднего, так и мгновенного значения.

5. С использованием разработанной модели вентильно-индукторной машины уточнены законы согласования управляющих воздействий регулятора среднего момента ВИД в зоне «низких» скоростей.

6. Для зоны «высоких» скоростей разработана структура регулятора среднего момента, содержащая блок нелинейных зависимостей угла упреждения коммутации обмоток от среднего момента и угловой скорости, а также ПИ-регулятор с переменными коэффициентами, зависящими от положения рабочей точки ВИД на механических характеристиках. Показано, что лучшие показатели качества регулирования дает разработанная автором структура, в которую заложены характеристики двигателя, определенные экспериментально, либо с помощью моделирования. При относительно невысоких требованиях к качеству управления можно использовать полученные в работе унифицированные зависимости в кусочно-полиномиальном виде. При помощи имитационного моделирования определены характеристики нелинейных блоков регулятора.

7. Разработана новая структура регулятора замкнутого управления мгновенным моментом ВИД с использованием дополнительных обратных связей и компенсацией переменной ЭДС движения, позволяющая практически полностью устранить присущие ВИД пульсации момента. Для упрощения учета нелинейных характеристик фазного момента и индуктивности в зоне начала и окончания перекрытия полюсов дополнительно предложен алгоритм работы регулятора момента, в котором компенсация нелинейностей используется только на угловом интервале работы фазы, а на этапе перекоммутации фаз поддерживается равенство среднего момента заданному значению.

8. Разработаны новый регулятор прямого управления моментом, позволяющий снизить требования к уровню питающего напряжения ВИД, и методика определения параметров регулятора скорости в многоконтурной структуре подчиненного регулирования при прямом управлении моментом. Найдена зависимость допустимой частоты дискретизации сигналов управления от требуемой точности поддержания момента и параметров вентильно-индукторного двигателя при цифровой реализации регулятора.

9. Установлено, что в зоне низких скоростей наилучшее качество управления обеспечивает прямое регулирование момента ВИД. Далее следует управление мгновенным моментом с использованием ШИМ-модуляции напряжения. Для самых простых применений может быть использовано регулирование среднего момента, однако его возможности ограничены значительным проявлением пульсаций момента на малых скоростях.

10. Проверена работоспособность предлагаемых регуляторов и подтверждена их эффективность.

148

ЗАКЛЮЧЕНИЕ И ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Кузнецов, Сергей Александрович, 2010 год

1. Adrian David Cheok, Tan Siew Chong, Wang Zhongfang. Real-time computer-based torque measurement of switched reluctance motors // INT. J. ELECTRONICS, 2002. Vol. 89, № 9. - P. 693-715.

2. Alrifai M., Zribi M., Krishnan R., Rayan M. Nonlinear speed control of switched reluctance motor drives taking into account mutual inductance // Journal of Control Science and Engineering, 2008. 11 p.

3. Chunyuan Bian, Yongkui Man, Chonghui Song. Variable structure control of switched reluctance motor and its application // IEEE The Sixth World Congress on Intelligent Control and Automation, 2006. Vol. 1. - P. 24902493.

4. David Cajander, Hoang Le-Huy. Design and optimization of a torque controller for a switched reluctance motor drive for electric vehicles by simulation // Mathematics and Computers in Simulation, 2006. Vol. 71. -P. 333-344.

5. Frede Blaabjerg, Philip C. Kjaer, Peter Omand Rasmussen, Calum Cossar. Improved digital current control methods in switched reluctance motor drives // IEEE Transactions on Power Electronics, 1999. Vol. 14, № 3. - P. 563572.

6. Gribble J.J., Kjaer P.C., Miller T.J.E. Optimal commutation in average torque control of switched reluctance motors // IEE Proc.-Electric Power Appl., 1999.-Vol. 146, № i.-p. 2-10.

7. Hannoun H., Hilairet M., Marchand C. Gain-scheduling PI current controller for a switched reluctance motor // IEEE International Symposium on Industrial Electronics, 2007. P. 1177-1182.

8. Hossain S.A., Husain I., Klode H., Lequesne В., Omekanda A.M., Gopalakrishnan S. Four-quadrant and zero-speed sensorless control of a switched reluctance motor // IEEE Transactions on Industry Applications, 2003.-Vol. 39, №5.-P. 1343-1349.

9. SR Drive ® Электронный ресурс.: сайт компании The SR Drives Group. URL: http://www.srdrives.com (дата обращения: 10.06.2010).

10. Новые 16-разрядные DSP-микроконтроллеры фирм Infineon и STMicroelectronics // Раздел «Статьи» сайта фирмы ООО «КАСКОД-ЭЛЕКТРО». URL: http://www.kaskod.ru/article/18newcontr (дата обращения: 10.06.2010).

11. Чернов В. Процессоры цифровой обработки сигналов компании Texas Instruments // Компоненты и технологии, 2005. №6. URL: http://kit-e.ru./articles/dsp/20056l 14.php (дата обращения: 10.06.2010).

12. MorElectric™ Generator // Сайт компании Caterpillar. URL: http://www.cat.c0m/cda/f1les/l 89044/7/generator.pdf (дата обращения: 10.06.2010).

13. Husain Iqbal. Minimization of torque ripple in SRM drives // IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2002. Vol. 49, № 1. - P. 28-39.

14. Inderka R.B., De Doncker R.W. DITC Direct instantaneous torque control of switched reluctance drives // IEEE Transactions on Industry Applications, 2003. -Vol. 39, №4. -P. 1046-1051.

15. Inderka R.B., De Doncker RW. High-dynamic direct average torque control for switched reluctance drives // IEEE Transactions on Industry Applications, 2003. Vol. 39, № 4. - P. 1040-1045.

16. Ismail Agirman, Aleksandar M. Stankovic, Gilead Tadmor, Hanoch Lev-Ari. Adaptive torque-ripple minimization in switched reluctance motors // IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2001. — Vol. 48, № 3. — P. 664-672.

17. Jin Hur, Chong-Chul Kim, Dong-Seok Hyun. Modeling of switched reluctance motor using Fourier series for performance analysis // Journal of Applied Physics, 2003.-Vol. 93, № 10.-P. 8781-8783.

18. John G., Eastham A.R. Speed control of switched reluctance motor using sliding mode control strategy // IEEE IAS Annual Meeting Proc., 1995. -Vol. l.-P. 263-270.

19. Kaewthai S., Kittiratsatcha S. A Torque estimation method for a switched reluctance machine // IEEE International Conference on Power Electronics and Drives Systems, 2005. Vol. 2. - P. 1135-1139.

20. Krishnan R. Switched reluctance motor drives: modeling, simulation, analysis, design, and applications. Cambridge: CRC Press, 2001. - 432 p.

21. Lee Dong-Hee, Lee Zhen-Guo, Ahn Jin-Woo. Instantaneous torque control of SRM with a logical torque sharing method // IEEE Power Electronics Specialists Conference, 2007. P. 1784-1789.

22. Lin Z., Reay D.S., Williams B.W., He X. High performance current control for switched reluctance motors with on-line modeling // 35th Annual IEEE Power Electronics Specialists Conference, 2004. -Vol. 2. P. 1246-1251.

23. Maged N. F. Nashed, Kazuhiro Ohyama, Kenichi Aso, Hiroaki Fujii, Hitoshi Uehara. Automatic turn-off angle control for high speed SRM drive // IEEE ISIE, 2006.-Vol.3.-P. 2152-2157.

24. Miller T.J.E. Electronic control of switched reluctance machines. Oxford: Newnes, 2001.-272 p.

25. Miller T.J.E., Glinka M., McGilp M., Cossar C., Gallegos-Lopez G., Ionel D., Olaru M. Ultra-fast model of the switched reluctance motor // IEEE Industry Applications Conference, 1998. Vol. 1. - P. 319-326.

26. Miller T.J.E., McGilp M. Nonlinear theory of the switched reluctance motor for rapid computer-aided design // IEE Proc. Electric Power Applications, 1990. Vol. 137, № 6. - P. 337-347.

27. Miller T.J.E. Optimal design of switched reluctance motors // IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2002. Vol. 49, № 1. - P. 15-27.

28. Miller T.J.E. Switched reluctance motors and their control. Oxford: Magna Physics Publishing and Clarendon Press, 1993. - 205 p.

29. Nagel N.J., Lorenz R.D. Rotating vector methods for smooth torque control of a switched reluctance motor drive // IEEE Transactions on Industry applications, 2000. Vol. 36, № 2. - P. 540-548:

30. Nisai H. Fuengwarodsakul, Jens О. Fiedler, Rik W. De Doncker. Analysis of torque dynamics for switched reluctance drives with instantaneous torque control // IEEE Industry Applications Conference, 2006. Vol. 4. - P. 20122019.

31. Paramasivam S., Arumugam R., Balamurugan S. Implementation of digital controller for a 6/4 pole switched reluctance motor drive // IEEE Conference TENCON, 2004. Vol. 3. - P. 464-467.

32. Rahman M.F. High-Precision speed control of a four-phase switched reluctance motor drive using closed-loop controllers of instantaneous torque and current // IEEE IECON, 2004. Vol. 3. - P. 2355-2360.

33. Reay D.S., Green T.C.E., Williams B.W. Applications of associative memory neural networks to the control of a switched reluctance motor // IEEE IECON, 1993.-Vol. l.-P. 200-206.

34. Sahoo N.C., Xu J.X., Panda S.K. Low torque ripple control of switched reluctance motors using iterative learning // IEEE Transactions on Energy Conversion, 2001. Vol. 16, № 4. - P. 318-326.

35. Sahoo S.K., Panda S.K., Xu J.X. Iterative learning-based high-performance current controller for switched reluctance motors // IEEE Transactions on Energy Conversion, 2004. Vol. 19, № 3. - P. 491-498.

36. Sanjib K. Sahoo, Sanjib K. Panda, Jian-Xin Xu. Indirect torque control of switched reluctance motors using iterative learning control // IEEE Transactions on Power Electronics, 2005. Vol. 20, № 1. - P. 200-208.

37. SchmidJ., Kaiserseder M., Amrhein W., Schumacher A., KnechtG. Speed and torque control of switched reluctance motors // IEEE Power Electronics, Machines and Drives, 2004. Vol. 1. - P. 98-103.

38. Steven E. Schulz, Khwaja M. Rahman. High-performance digital PI current regulator for EV switched reluctance motor drives // IEEE Transactions on Industry Applications, 2003. Vol. 39, № 4. - P. 1118-1126.

39. Su Juhng-Perng, Ciou Ying-Jin, Hu Jhen-Jia. A new variable structure control scheme and its application to speed control of switched reluctance motors // IEEE ICSMC, 2005. Vol. 1. - P. 257-262.

40. Tzu-Shien Chuang, Jin-Wei Liang. A stator flux oriented current vector control of a sensorless 6/4 SRM for reduction of acoustic noise and vibration // Energy Conversion and Management, 2008. Vol. 49. - P. 3075-3079.

41. Wolff J., Rahner R., Spath H. Sensorless speed control of a switched reluctance motor for industrial application // IEEE Optimization of Electrical and Electronic Equipments, 1998. Vol. 2. - P. 457-462.

42. Xue X., Cheng K.W.E., Ho S.L. Simulation of switched reluctance motor drives using two-dimensional bicubic spline // IEEE Transactions on Energy Conversion, 2002. Vol. 17, № 4. - P. 471-477.

43. Бычков М.Г. Основы теории, управление и проектирование вентильно-индукторного электропривода: автореферат дис. . докт. техн. наук. -М.: МЭИ, 1999.-38 с.

44. Бычков М.Г. Оптимизация режимов вентильно-индукторного электропривода средствами управления // Вестник МЭИ. 1998. - №3. -С. 73-81.

45. Бычков М.Г., Фукалов Р.В. Универсальная модульная микропроцессорная система управления вентильно-индукторным двигателем // Электричество. 2004. - № 8. - С. 23-31.

46. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического управления. Изд. 4-е перераб. и доп. — СПб: Издательство Профессия, 2003.-752 с.

47. Дроздов П.А. Разработка новых алгоритмов управления вентильно-индукторных электроприводов: автореферат дис. канд. техн. наук. -М.: МЭИ, 2002.-20 с.

48. Дьяконов В. Simulink 4. Специальный справочник. СПб: Питер, 2002. -528 с.

49. Зайцев Г.Ф. Теория автоматического управления и регулирования. 2-е изд., перераб. и доп. - К.: Выща шк. Головное изд-во, 1989. — 431 с.

50. Ильинский Н.Ф. Вентильно-индукторные машины в современном электроприводе // Вентильно-индукторный электропривод проблемы развития и перспективы применения: Тез. докл. всеросс. науч.-техн. семинара. - М.: МЭИ, 1996. - С. 3-4.

51. Ильинский Н.Ф. Перспективы развития регулируемого электропривода // Электричество. 2003. - №3. - С. 2-7.

52. Ким Д.П. Теория автоматического управления. Т. 2. Многомерные, нелинейные, оптимальные и адаптивные системы: Учеб. пособие. -М.: ФИЗМАТ ЛИТ, 2004. 464 с.

53. Козаченко В.Ф., Темирев А.П., Обухов Н.А, Анучин А.С. и др. Контроллеры МК11.3 для высокопроизводительных систем прямого цифрового управления двигателями // CHIP NEWS, 2002. № 4 (67). -С. 24-30.

54. Красовский А. Б. Анализ процесса отключения фазной обмотки вентильно-индукторного двигателя при локальном насыщении зубцовой зоны // Электричество. 2001. - №5. - С. 41-48.

55. Красовский А.Б., Бычков М.Г. Исследование пульсаций момента в вентильно-индукторном электроприводе // Электричество. 2001. — № 10.-С. 33-44.

56. Красовский А.Б. Имитационные модели в теории и практике вентильно-индукторного электропривода: автореферат дис. докт. техн. наук. — М.: МЭИ, 2004.-40 с.

57. Красовский А.Б., Кузнецов С.А. Особенности замкнутого управления моментом вентильно-индукторного электродвигателя // Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Серия «Естественные науки». 2009. - №3(34). -С. 84-102.

58. Красовский А.Б., Кузнецов С.А., Трунин Ю.В. Моделирование магнитных характеристик вентильно-индукторных машин // Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. «Естественные науки». 2007. - №4(27). -С. 57-77.

59. Красовский А.Б. Ограничение пульсаций момента в вентильно-индукторном электроприводе средствами управления // Вестник МГТУ, Серия «Машиностроение». 2001. - №2. - С. 99-114.

60. Красовский А.Б. Получение максимальной выходной мощности вентильно-индукторного электропривода средствами управления // Электричество. 2002. - №9. - С. 29-36.

61. Красовский А.Б. Применение имитационного моделирования для исследования вентильно-индукторного электропривода // Электричество. — 2003.-№3.-С. 35-45.

62. Кузнецов В.А., Кузьмичев В.А. Вентильно-индукторные двигатели. -М.: Издательство МЭИ, 2003. 70 с.

63. Кузнецов С.А. Учет нелинейных свойств вентильно-индукторных машин в алгоритмах управления // Системы управления и информационные технологии, 2008. № 4(34). - С. 82-86.

64. Кузнецов С.А. Формирование типовых режимов работы вентильно-индукторного двигателя с учетом его нелинейных свойств // Актуальные проблемы фундаментальных наук: Сборник трудов. — М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2008. С. 155-157.

65. Мирошник И.В. Теория автоматического управления. Нелинейные и оптимальные системы. СПб.: Питер, 2006. — 272 с.

66. Трунин Ю.В. Разработка регулятора положений коммутации фаз вентильно-индукторного двигателя: автореферат дис. . канд. техн. наук. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2008. - 16 с.

67. Фукалов Р.В. Варианты реализации микропроцессорной системы бездатчикового управления вентильно-индукторным электроприводом // Вестник МЭИ. 2005. - № 1. - С. 50-55.