Разработка программно-алгоритмического обеспечения системы мониторинга глобальных навигационных спутниковых систем тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.07.09, кандидат технических наук Ревнивых, Сергей Георгиевич

• Ревнивых, Сергей Георгиевич
• кандидат технических наук
• 2006

Оглавление диссертации кандидат технических наук Ревнивых, Сергей Георгиевич

Введение.

Глава 1 Методы мониторинга состояния радионавигационных полей спутниковых систем.

1.1. Системные и потребительские характеристики навигационного поля

1.1.1. Время.

1.1.2. Обобщенный вектор состояния орбитальной группировки.

1.1.3. Энергетические и геометрические характеристики источника сигнала.

1.1.4. Информационная составляющая навигационного сигнала.

1.1.5. Модели среды распространения сигналов.

1.1.6. Условия приема сигнала.

1.1.7. Технические характеристики приемной аппаратуры.

1.1.8. Алгоритм решения навигационной задачи.

1.1.9. Межсистемные согласующие параметры.

1.2. Оценки качества навигационных услуг.

1.2.1. Оценка точности решения навигационной задачи.

1.2.2. Оценка доступности.

1.2.3. Оценка непрерывности.

1.2.4. Целостность системы.

1.3. Модель измерений, точность измерительной информации.

1.4. Навигационные функции и функции навигационных услуг.

1.5. Стандартные навигационные услуги.

1.6. Методы контроля качества параметров радионавигационных полей ГНСС ГЛОНАСС, GPS и GALILEO.

1.6.1. Контроль качества параметров радионавигационного поля ГНСС ГЛОНАСС.

1.6.2. Контроль качества параметров радионавигационного поля ГНСС GPS.

1.6.3. Концепция контроля качества параметров радионавигационного поля ГНСС GALILEO.

1.6.4. Контроль качества параметров радионавигационных полей, выполняемый функциональными дополнениями.

1.7. Выводы к главе 1.

Глава 2 Оперативный мониторинг состояния радионавигационных полей ГНСС.

2.1. Основные задачи оперативного мониторинга состояния РНП ГНСС.

2.2. Концепция оперативного мониторинга состояния РНП ГНСС.

2.3. Методические вопросы практической реализации системы мониторинга состояния РНП ГНСС.

2.3.1. Стандартные алгоритмы расчета параметров системы ГЛОНАСС.

2.3.2. Методы оценки точности измерений на стандартном коде на основе апостериорной обработки навигационных данных.

2.3.3. Методические вопросы построения стабильной шкалы времени с использованием внешнего стандарта частоты.

2.3.4. Алгоритм вычисления величины покрытия.

2.3.5. Алгоритм определения доступности навигационного обслуживания.

2.3.6. Алгоритм определения надежности навигационного обслуживания.

2.3.7. Алгоритм определения прогнозируемой точности местоопределений.

2.4. Мониторинг согласующих параметров, обеспечивающих эффективное совместное использование разных ГНСС.

2.5. Выводы к главе 2.

Глава 3 Апостериорный мониторинг состояния радионавигационных полей ГНСС.

3.1. Основные задачи оперативного мониторинга состояния РНП ГНСС.

3.2. Методические вопросы проведения апостериорного мониторинга состояния РНП ГНСС.

3.2.1. Постановка задачи.

3.2.2. Обработка больших потоков информации при проведении апостериорного анализа параметров РНП.

3.2.3. Архивация данных.

3.2.4. Обслуживание базы данных.

3.3. Моделирование движения навигационных спутников.ИЗ

3.3.1. Нецентральность поля тяготения.

3.3.2. Притяжение Солнца и Луны.

3.3.3. Аэродинамическое торможение.

3.3.4. Давление солнечного света.

3.3.5. Влияние управляющей силы.

3.4. Некоторые результаты проведения апостериорного мониторинга РНП ГНСС.

3.4.1. Закладка ошибочных данных.

3.4.2. Оценка разности системных шкал времени ГНСС.

3.4.3. Оценка точности штатных эфемерид.

3.4.4. Оценка точности штатных ЧВП.

3.4.5. Оценка точности величины SISRE.

3.6. Выводы к главе 3.

Глава 4 Прогнозирование основных характеристик ГНСС.

4.1. Методика прогнозирования априорной оценки точности ГНСС

4.2. Методика прогнозирования оценки доступности ГНСС.

4.3. Методика расчета обобщенной доступности.

4.4. Вычислительная модель для определения вероятностей пребывания спутниковой системы в состояниях с определенным числом отказов.

4.4.1. Требования к компьютерной модели операционного жизненного цикла ГНСС.

4.4.2. Общее описание вероятностной модели отказов спутников

4.4.3. Описание структуры вычислительной модели.

4.4.4. Выбор закона распределения для описания среднего времени безотказного функционирования спутника.

4.5. Выводы к главе 4.

Выводы по диссертации.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка программно-алгоритмического обеспечения системы мониторинга глобальных навигационных спутниковых систем»

Развитие космической техники в последние годы дало возможность подняться на совершенно новую ступень при решении различного рода задач. При судовождении, управлении полетом самолета, космического аппарата (КА) и других движущихся объектов, геодезии, определении состояния различных объектов требуется знание положения потребителя в пространстве и его скорости.

В 90-е годы были развернуты глобальные навигационные спутниковые системы (ГНСС): в США - это система GPS, а в России - ГЛОНАСС. В настоящее время в Европе планируется развернуть систему GALILEO. В соответствии с основами государственной политики России, США и Евросоюза в отношении систем координатно-временного и навигационного обеспечения (КВНО), глобальные навигационные спутниковые системы и их функциональные дополнения являются ключевым элементом средств КВНО. Системы координатно-временного и навигационного обеспечения относятся к критической инфраструктуре государства, обеспечивающие: национальную безопасность, экономическую независимость и социально-экономическое развитие. Поэтому существует необходимость поддержания характеристик ГНСС на требуемом уровне.

Следует отметить, что услуги ГНСС уже входят в повседневную жизнь и скоро станут такой же неотъемлемой частью существования как телефонная или мобильная связь. И прекращение или приостановка предоставления услуг ГНСС может привести к существенным проблемам и необратимым последствиям в различных областях применений, особенно в областях обороны, применений с повышенными требованиями к безопасности типа авиации, морского и речного флота, железнодорожного транспорта и общетранспортной инфраструктуры. Потребители (в том числе военные) используют и будут использовать услуги различных ГНСС, в том числе эксплуатируемых операторами других государств. Причем не исключен вариант введения в особый период в отдельных районах селективного доступа и ограничений для использования услуг ГНСС для определенных категорий потребителей.

Возросший уровень требований к навигационному обслуживанию и значительное расширение областей использования ГНСС привели к появлению принципиально новых требований к качеству навигационных услуг. В первую очередь, выросли требования к их точности, надежности, доступности и достоверности. В рамках штатных схем управления навигационными системами ГЛОНАСС и GPS, первоначально создававшихся, в первую очередь, для решения оборонных задач, уже невозможно в полном объеме обеспечить выполнение требований всех категорий пользователей. При решении этой проблемы в навигационных системах GPS, ГЛОНАСС и в проектируемой системе GALILEO многократно выросла роль так называемых функциональных дополнений - постоянно действующих служб, выполняющих, в частности, мониторинг качества функционирования ГНСС и передающих пользователям дополнительную информацию, позволяющую последним повысить точность и достоверность решения задачи определения координат.

Главная цель таких служб - это выявить отклонения от штатного функционирования ГНСС и своевременно информировать об этом пользователей. Для пользователей системы GPS такие службы уже организованы и функционируют в некоторых регионах (например, WAAS, EGNOS, MSAS, LAAS, GRAS и т.д.).

На сегодняшний день в России нет систем, способных обеспечить любого потребителя информацией о качестве функционирования космических навигационных систем с необходимой достоверностью, оперативностью и полнотой. Существующие системы функционируют в экспериментальном режиме и являются локальными, основываясь на наблюдениях, проводимых на единственном пункте. Задача системного контроля качества функционирования ГНСС ГЛОНАСС и GPS на территории Российской Федерации не решена.

Одной из важнейших государственных задач является необходимость своевременного получения информации о реальных характеристиках используемых ГНСС. Другой задачей, напрямую связанной с первой, является необходимость поддержания характеристик ГНСС на требуемом уровне. Для решения этих задач необходимо проводить мониторинг состояния радионавигационного поля (РНП) ГНСС. Мониторинг состояния РНП ГНСС предназначен для осуществления контроля параметров глобальных навигационных спутниковых систем на предмет их соответствия заданным тактико-техническим характеристикам (ТТХ) и требованиям потребителей.

Длительные теоретические и прикладные исследования точностных характеристик действующих систем, физики флуктуаций орбит навигационных спутников и условий распространения радиосигналов, а также использование достижений современной технологии, позволяют создать новые высоконадежные спутники, достоверно спрогнозировать их орбиту, точно скомпенсировать погрешности аппаратуры и погрешности распространения навигационных сигналов. Все это в целом обеспечит необходимую точность в навигационных системах нового поколения. Однако по-прежнему останется открытым вопрос обнаружения внезапного ухода точностных параметров системы из-за воздействия случайного возмущающего фактора и оповещения об этом конечного потребителя за время порядка 1 сек. К тому же реальные условия распространения сигнала не всегда соответствуют среднестатистическим, на которые рассчитаны пусть высокоточные, но априорные модели ионосферы и тропосферы.

Внутрисистемный мониторинг целостности не отвечает требованиям оперативности, поскольку между моментом возникновения неисправности НКА и моментом установки признака «не здоров» в навигационном сообщении может пройти несколько часов.

Поэтому для любой навигационной системы проблема точного и оперативного мониторинга навигационных параметров останется актуальной.

Полученные результаты последних исследований показали, что наиболее точное определение параметров эфемеридно - временного обеспечения навигационных систем и точная реконструкция текущего состояния среды распространения радиосигналов в виде многомерной пространственно-временной модели с высокой разрешающей способностью возможны при организации измерений на пространственно разнесенных пунктах. При этом оптимальные характеристики достигаются при организации глобальной системы мониторинга.

Таким образом, главная цель служб мониторинга - это выявление ситуаций нештатного функционирования ГНСС и своевременное информирование о них пользователей.

При проведении мониторинга состояния радионавигационного поля можно выделить следующие основные задачи:

• мониторинг в реальном времени;

• мониторинг текущего состояния ГНСС (суточный контроль);

• апостериорный мониторинг, позволяющий провести глубокий анализ поведения характеристик ГНСС с выяснением причин отклонений от ТТХ;

• прогноз состояния РНП ГНСС;

• мониторинг согласующих параметров, обеспечивающих эффективное совместное использование разных систем: ГЛОНАСС, GPS, GALILEO. Некоторые постановки задачи построения мониторинга состояния РНП

ГНСС обсуждались в работах Бартенева В.А., Дворкина В.В., Почукаева В.Н., Урличича Ю.М., Dach R., Lobert В., Trautenberg Н., Pielmeier J., Vogler Т., Hugentobler U. и ряда других авторов. В этих работах были исследованы вопросы прогнозирования радионавигационного поля ГНСС. Также частично была решена задача проведения апостериорного мониторинга. Но при проведении апостериорного мониторинга не предоставлялась возможность подробного исследования причин отклонений РНП от заданных требований. Из-за новизны задачи не исследована проблема мониторинга согласующих параметров, обеспечивающих эффективное совместное использование разных систем: ГЛОНАСС, GPS, GALILEO.

Одной из задач мониторинга состояния радионавигационного поля ГНСС является определение «целостности» навигационной системы. Под «целостностью» понимается способность системы информировать потребителей своих услуг о качестве этих услуг. В более узком смысле, целостностью навигационной системы называется ее способность информировать потребителей об ухудшении точности навигационных определений. При этом считается, что навигационная система в стандартных условиях обеспечивает некий заранее известный уровень точности навигационных определений. В том случае, когда ошибки навигационных определений превышают этот уровень, потребитель должен быть оповещен о следующем:

1) о факте несоответствия ошибок навигационных определений некоему уровню;

2) о текущем уровне ошибок навигационных определений.

Таким образом, контроль качества функционирования навигационных систем, или другими словами, контроль уровня текущих ошибок навигационных определений называется контролем (мониторингом) целостности.

Поэтому систему, контролирующую качество функционирования ГНСС ГЛОНАСС и GPS, можно назвать системой мониторинга целостности систем ГЛОНАСС и GPS.

В русскоязычной технической литературе часто встречается термин «навигационное поле», аналога которому в англоязычной литературе нет. Понятие «навигационное поле» означает некое пространство, в каждой точке которого содержится определенная, меняющаяся во времени информация (электромагнитные колебания с известными характеристиками вместе с закодированными цифровыми данными). Навигационное поле в каждой точке пространства формируется совокупностью сигналов навигационных космических аппаратов (НКА).

Таким образом, наряду с термином «мониторинг целостности навигационных систем» можно встретить термин «мониторинг целостности навигационных полей». Оба термина идентичны по значению. А система, контролирующая качество функционирования ГНСС ГЛОНАСС и GPS может называться как «системой мониторинга ГНСС», так и «системой мониторинга навигационных полей ГНСС».

Необходимо отметить, что решение задачи проведения мониторинга состояния ГНСС является актуальным для большого числа потребителей. В первую очередь необходимо отметить группу потребителей с повышенными требованиями к безопасности: авиация, морской и речной флот, железнодорожный транспорт. Во-вторых, следует отметить операторов ГНСС, предоставляющих навигационную информацию. И, в-третьих, результаты мониторинга используются для оперативного устранения причин отклонений реальных характеристик от ТТХ. Также результаты решения задачи мониторинга могут применяться в процессе мониторинга услуг ГНСС, для применений с повышенными требованиями к безопасности, для подтверждения («валидации») заявленных характеристик ГНСС и при анализе причин сбоев и выработке мероприятий по улучшению характеристик, определении направлений модернизации ГНСС заказчиками систем.

Цель работы. Целью диссертационной работы является формирование концепции построения системы мониторинга радионавигационных полей глобальных навигационных спутниковых систем, определение структуры системы мониторинга и разработка необходимого методического и алгоритмического обеспечения системы мониторинга. Мониторинг включает в себя мониторинг реального времени, апостериорный мониторинг и прогноз характеристик ГНСС.

Применение разработанной системы мониторинга позволит обеспечить целостность существующих и разрабатываемых навигационных систем, провести сертификацию услуг и определить характеристики ГНСС, а также выработать рекомендации по восполнению и модернизации ГНСС.

Объекты исследования. Объектами исследования являются: принципы построения системы мониторинга радионавигационных полей ГНСС, определение структуры системы мониторинга, его алгоритмическая и программная реализация.

Методы исследования. При разработке и реализации системы мониторинга используются статистические методы обработки данных, методы оптимальной фильтрации и оптимального управления, адаптивные методы обработки информации. При программной реализации математического обеспечения мониторинга используются методы объектно-ориентированного программирования и мультизадачность операционных систем Windows, Linux, системы управления реляционными базами данных, а также средства обеспечения доступа в Интернет.

Научная новизна. Новыми научными результатами в диссертации являются:

1. Концепция мониторинга состояния радионавигационных полей глобальных навигационных спутниковых систем.

2. Методическое и математическое обеспечение мониторинга реального времени, включающего функции определения целостности существующих и проектируемых навигационных систем.

3. Методическое и математическое обеспечение апостериорного мониторинга, позволяющего провести глубокий анализ характеристик ГНСС.

4. Математическое обеспечение прогнозирования состояния радионавигационного поля ГНСС.

5. Система мониторинга согласующих параметров, обеспечивающих эффективное совместное использование различных навигационных систем, в том числе ГЛОНАСС, GPS и проектируемой GALILEO.

Достоверность результатов. Достоверность разработанного методического и математического обеспечения мониторинга состояния радионавигационных полей глобальных навигационных спутниковых подтверждается использованием в реальных условиях и сравнением некоторых результатов с данными, полученными в центрах: BKG (Federal Bureau for Cartography and Geodesy), CODE (Center of Orbit Determination University of Berne), ESA/ESOC (European Space Operations Center), GFZ (Geoforschungszentrum Potsdam), JPL (Jet Propulsion Laboratory).

Практическая значимость. Решаемая в диссертации задача проведения мониторинга состояния ГНСС отражает практическую потребность улучшения качества навигационного обслуживания и, следовательно, обеспечения национальной безопасности, экономическую независимость и социально-экономическое развитие. Создан и сдан в эксплуатацию программно-аппаратный комплекс мониторинга РНП и оценки эфемеридно-временной информации в Информационно-аналитическом центре ЦУП ЦНИИмаш.

Практическая значимость полученных в работе результатов состоит в том, что на основе разработанного методического и математического обеспечения появляется возможность:

• проведения мониторинга состояния радионавигационных полей глобальных навигационных спутниковых систем;

• определения целостности существующих и проектируемых навигационных систем и их функциональных дополнений;

• обеспечения апостериорного мониторинга, позволяющего провести глубокий анализ характеристик различных ГНСС и их дополнений;

• обеспечения прогнозирования состояния радионавигационного поля ГНСС;

• мониторинга согласующих параметров, обеспечивающих эффективное совместное использование различных навигационных систем, в том числе ГЛОНАСС, GPS и проектируемой GALILEO.

12

Концепция оперативного мониторинга реализуется: в системе СДКМ - российская широкозонная система дифференциальных коррекций и мониторинга (головной разработчик - РНИИ КП) в системе GALILEO - подсистема глобального мониторинга (Европейское космическое агентство).

Результаты апостериорного мониторинга использованы при оценке результатов летных испытаний КА «ГЛОНАСС-М» и вошли в заключение ЦНИИмаш и доложены на заседании Госкомиссии в 2005 году. Результаты прогноза состояния использованы в эскизном проекте МГНСС ГЛОНАСС с КА «ГЛОНАСС-К» (головной разработчик - НПО ПМ). Также был получен Сертификат на комплекс программно-аппаратных средств для анализа эфемеридно-временной информации и параметров РНП ГНСС.

Результаты диссертационной работы внедрены и используются при проведении научно-исследовательских работ в ряде ведущих аэрокосмических предприятий России и в высших учебных заведениях: НПО ПМ, РНИИ КП, МАИ, НИИ ПП, ЦНИИмаш, что подтверждается соответствующими актами о внедрении.

Апробация работы. Основные результаты диссертации опубликованы и обсуждены на следующих конгрессах, конференциях, чтениях и семинарах: на международных конгрессах по навигации, проводимых Институтом Навигации ION (The Institute of Navigation) в 1997, 1998, 2005 гг., на международных конференциях GNSS в 1997,2003, 2004 гг., на 3 международном симпозиуме по использованию GPS, проводившимся в Сантьяго в 2002 г., на 53 конгрессе по астронавтике, проводившимся в Хьюстоне в 2002 г., на симпозиуме IGS в 2004 г. (Берн), на 8, 9 и 10 международных конференциях "Системный анализ, управление и навигация", проводившихся в Евпатории в 2003, 2004, 2005 гг.

Личный вклад и публикации. Все результаты, приведенные в диссертации, получены лично автором, основные из них опубликованы в 30 работах, в том числе в 26 печатных работах.

На защиту выносятся:

• концепция построения системы мониторинга состояния радионавигационных полей глобальных навигационных спутниковых систем;

• структура системы мониторинга реального времени для существующих и перспективных глобальных навигационных спутниковых систем;

• методическое и алгоритмическое обеспечение мониторинга реального времени, обеспечивающее: о определение параметров, характеризующих целостность ГНСС о определение точностных характеристик эфемеридно-временного обеспечения о определение доступности навигационных услуг;

• методическое и алгоритмическое обеспечение апостериорного мониторинга, обеспечивающее: о определение параметров, характеризующих качество навигационных услуг о уточнение параметров орбит и часов навигационных спутников о построение системной шкалы времени о уточнение параметров вращения Земли о уточнение параметров согласования систем координат о уточнение параметров согласующих параметров шкал времени различных навигационных систем (GPS, ГЛОНАСС, GALILEO);

• методическое и алгоритмическое обеспечение прогноза состояния глобальных навигационных спутниковых систем, осуществляющее определение: о оценки эволюции орбитальных группировок о оценки качества навигационных услуг

• структура и методическое обеспечение программно-аппаратного комплекса мониторинга и оценки эфемеридно-временного обеспечения ГНСС, сданного в штатную эксплуатацию в Информационно-аналитический центр ЦУП ЦНИИмаш.

Диссертация состоит из введения, четырех глав, выводов, списка литературы из 111 наименований. Общий объем работы составляет 167 страниц, в том числе 28 рисунков и 6 таблиц.

Заключение диссертации по теме «Динамика, баллистика, дистанционное управление движением летательных аппаратов», Ревнивых, Сергей Георгиевич

Выводы по диссертации

На основе результатов, полученных в диссертации, можно сделать следующие выводы:

1. Разработана концепция мониторинга состояния радионавигационных полей глобальных навигационных спутниковых систем. На основе предложенной концепции разработано методическое, математическое и программное обеспечение мониторинга состояния РНП ГНСС.

2. Разработано методическое, математическое и программное обеспечение мониторинга реального времени, реализующего функции определения целостности существующих и проектируемых навигационных систем и их функциональных дополнений.

3. Разработано и апробировано методическое, математическое и программное обеспечение апостериорного мониторинга, позволяющего провести глубокий анализ характеристик различных ГНСС и их функциональных дополнений.

4. Разработано математическое и программное обеспечение прогнозирования состояния радионавигационного поля ГНСС, позволяющее вычислить оценку доступности навигационных услуг, определить оптимальную программу развертывания системы при неполной группировке и оценить эволюцию орбитальных группировок.

5. Предложена и разработана методика и математическая модель системы мониторинга согласующих параметров, обеспечивающих эффективное совместное использование различных навигационных систем: ГЛОНАСС, GPS и GALILEO. Данная модель предполагает согласование как используемых систем координат, так и временных системных шкал. Согласующие параметры передаются непосредственно потребителям навигационных систем.

6. Разработана структура и методическое обеспечение программно-аппаратного комплекса мониторинга и оценки эфемеридно-временного обеспечения ГНСС, сданного в штатную эксплуатацию в Информационно-аналитический центр ЦУП ЦНИИмаш.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Ревнивых, Сергей Георгиевич, 2006 год

1. Анфимов H.A., Ревнивых С.Г., Дворкин В.В. Обеспечение конкурентноспособности системы ГЛОНАСС на рынке навигационных услуг. Аэрокосмический курьер, М.: 2004, №6.

2. Климов В.Н., Ревнивых С.Г. Федеральная целевая программа "Глобальная навигационная система" // Космонавтика и ракетостроение, Королев, Моск. обл.: Изд-во ЦНИИмаш, 2002, №4 (29).

3. Климов В.Н., Персее B.C., Почукаев В.Н., Ревнивых С.Г., Сердюков А.И. Навигационно-временное обеспечение: термины, определения, комментарии // Космонавтика и ракетостроение, Королев, Моск. обл.: Изд-во ЦНИИмаш, 2005, №4(41), стр. 19-26.

4. Косенко В.Е., Дворкин В.В., Ревнивых С.Г. Концепция построения системы обеспечения целостности КНС ГЛОНАСС/GPS: Сб. тезисов докладов 10 международной конференции "Системный анализ, управление и навигация ", Евпатория, 2005, с. 121-122.

5. Малышев В.В., Красильщиков М.Н., Бобронников В.Т., Нестперенко О.П., Федоров A.B. Спутниковые системы мониторинга. М.: Изд-во МАИ, 2000.

6. Митрикас В.В., Ревнивых С.Г., Быханов Е.В. Определение параметров перехода из системы координат ПЗ-90 в WGS-84 для совместного использования систем ГЛОНАСС и GPS // Радиотехника, 1998, №9.

7. Полищук Г.М., Климов В.Н., Ревнивых С.Г., Ельцова O.J1. Состояние и программа глобальной навигационной системы спутниковой системы ГЛОНАСС: Сб. тезисов докладов 9 международной конференции "Системный анализ и управление", Евпатория, 2004, с.8.

8. Почукаев В.Н. О некоторых тенденциях в развитии систем управления КА // Космонавтика и ракетостроение, Королев, Моск. обл.: Изд-во ЦНИИмаш, 2002, №20.

9. Почукаее В.Н., Ревнивых С.Г. и др. Орбитальное построение космического сегмента широкозонного функционального дополнения к спутниковым навигационным системам для обслуживания территории РФ // Космонавтика и ракетостроение, 2002, №4 (29).

10. Ревнивых С.Г. Спутниковые навигационные технологии: от транспорта до сельского хозяйства// Connect! Мир связи, М.:, 2003, № 8.

11. Салищев В.А., Дворкин В.В., Виноградов А.А., Букреев A.M. Станция мониторинга радионавигационных полей систем ГЛОНАСС-GPS и определения дифференциальных поправок // Радиотехника, 1996, №1.

12. Харисов В.Н., Перов А.И., Болдин В.А. и др. Глобальная спутниковая радионавигационная система ГЛОНАСС. М.: ИПРЖР, 1999.

13. Чернявский Г.М., Бартенев В.А. Орбиты спутников связи. М.: Связь, 1978.

14. Шебшаевич B.C. Введение в теорию космической навигации. М.: Сов. Радио, 1971.

15. Шебшаевич B.C., Дмитриев П.П., Иванцевич Н.В. и др. Сетевые спутниковые радионавигационные системы. М.: Радио и связь, 1982.

16. Averin S., Polischuk G., Klimov V., Urlichich Y., Revnivykh S. Status and Development of GLONASS // European Navigation Conference GNSS 2004, 16 19 May 2004 Rotterdam, The Netherlands.

17. Bartenev V.A., Krasilshikov M.N., Malyshev V. V. Current GLONASS status, upgrades and prospective, Air & Space Europe, Vol. 1, №2, 1999.

18. Book S.A., Brady W.F., Mazaika P.K. The nonuniform GPS constellation, IEEE, Plans'80, Position Location and Navigation Symposium Rec.

19. Brown R.G. GPS RAIM: Calculation of Thresholds and Horizontal Integrity Limit Using Chi-square Methods A Geometric Approach. RTCA Paper No.491-94/SC159-584, Washington, 1994.

20. Bykhanov E. V. Earth rotation parameters determination from measurements of GLONASS satellites trajectories // Proceedings of Astronomy Institute of RAN "Space geodesy and modern geodynamics", Moscow, 1996.

21. Casale G., Angelis M., Marco P. Investigation of GNSS CNS/ATM Interface Requirements, Alenia Marconi Systems, GNSS-99 Conference, Genova, Italy, 1999.

22. Christie J., Ko P., Pervan B., Enge P., Parkinson B. Analytical and Experimental Observations of Ionospheric and Tropospheric Decorrelation Effects for Differential Satellite Navigation during Precision Approach // Proceedings of ION GPS-98, 1998.

23. Christie J., Ko P., Hansen A., Pullen S., Pervan B., Parkinson B. The Effects of Local Ionospheric Decorrelation on LAAS: Theory and Experimental Results // Proceedings of the ION National Technical Meeting 1999, 1999.

24. Conley R. GPS Performance: What is Normal? // Journal of the Institute of Navigation. Vol. 40, No. 3, 1993.

25. Dai D. Interoperation of Distributed SBASs: Theory, Experience from NSTB and Future Perspective // Proceedings of ION GPS 98, 1998.

26. Department of Defense World Geodetic System 1984, Defense Mapping Agency Technical Report TR-8350.2, September 1991.

27. Kaplan E. D. Understanding GPS: Principles and Applications, Artech House Publishers, Boston, 1996.

28. Enge P. WAAS Messaging System: Data Rate, Capacity, and Forward Error Correction // Navigation, Journal of The Institute of Navigation, Vol. 44, No. 1, 1997.

29. Enge P., Parkinson B., Powell J.D., Walter T. Wide Area Differential GPS Laboratory at Stanford University, http://waas.stanford.edu.

30. Environmental Conditions and Test Procedures for Airborne Equipment. RTCA/D0160D, Washington, 1997.

31. Fuller R. Interoperation and Integration of Satellite Based Augmentation Systems // Proceedings of ION GPS 98, 1998.

32. Gabaglio V. Centralised Kaiman Filter for Augmented GPS Pedestrian Navigation // Proceedings of the ION GPS-2001.

33. Galileo: Involving Europe in a New Generation of Satellite Navigation Services, European Commission, Brussels, 1999. http://www.galileo-pgm.org.

34. Galileo: Structural Analysis of the European Satellite Navigation Application Segment, Technomar GmbH, 2000.

35. Galileo: The European Program for Global Navigation Services, European Space Agency, 2002. http://europa.eu.int/comm/dgs/energytransport/galileo.

36. Global Positioning System Standard Positioning Service Signal Specification. 2nd Edition, U.S. Department of Defence, Washington, 1995.

37. Global Positioning System: Theory and Applications, Volume I, II. Edited by Parkinson B. W., Spilker J. J., American Institute of Aeronautics and Astronautics, Washington, 1996.

38. GNSS Based Precision Approach Local Area Augmentation System (LAAS): Signal-In-Space Interface Control Document (ICD). RTCA/DO-246, Washington, 1998.

39. Goad C. Optimal filtering of pseudoranges and phases from single-frequency GPS receivers // Navigation, Vol. 37, No. 3, 1990.

40. GPS Risk Assessment Study, The Final Report, The Johns Hopkins University, VS-99-007, 1999.

41. Graham A., Eng P. The Use of Raw GPS for Vertical Navigation // Proceedings of the ION GPS 2001, 2001.

42. Haas F., Lage M. Analysis of Recent Wide Area Augmentation System (WAAS) Flight Tests // Proceedings of the ION National Technical Meeting, 1995.

43. Hairer E., Norsett S.P., Wanner G. Solviky Ordinary Differential Equation. I.: Non stiff Problems. Springer-Verlag, Besling, Heidelberg, London, 1987.

44. ICD-GPS-200, NAVSTAR GPS Space Segment/Navigation User Interfaces (Public Release Version), ARINC Research Corporation, 11770 Warner Ave., Suite 210, Foutain Valley, CA 92708, 1991.

45. Ivanov N., Salischev V., Vinogradov A. Ways of GLONASS system advancing // Proceedings of the ION GPS-95, 1995.

46. McGrath J.K. TSO-C129a, Airborne Supplemental Navigation Equipment Using the Global Positioning System, FAA Aircraft Certification Center, Washington, 1999.

47. Mitrikas V. V., Revnivykh S. G., Bykhanov E. V. WGS84/PZ90 Transformation Parameters Determination Based On Laser And Ephemeris Long-Term GLONASS Orbital Data Processing. // ION GPS-98, pp.1625 1635

48. Studenny J. Baro-Altimeter Calibration for GPS Integrity. RTCA Paper No. 235-95/SC159-639, Washington, 1995.

49. Juang J.C., Jang C.W. Failure detection approach applying to GPS autonomous integrity monitoring, IEE Proc.-Radar, Sonar Navigation, Vol. 145, No. 6, 1998.

50. Kelly R.J. Derivation of the RAIM Agorithm from First Principles with Performance Comparisons Between Published Algorithms // Proceedings of ION Technical Meeting, 1996.

51. Kelly R.J., Davis J.M. Required Navigation Performance (RNP) for Precision Approach and Landing with GNSS Application // NAVIGATION: Journal of The Institute of Navigation, Vol.41, No.l, 1994.

52. Klimov V., Persev V., Revnivykh S. et al. GLONASS Status, Performance and Perspectives // ION GPS-2005.

53. Kovach K., Huffman L. SCAT-I Integrity Method: Detection or Estimation? // Proceedings of the ION-GPS 97, 1997.

54. Kruh P. Buildup and replacement of Navstar GPS and the 18-satellite constellation, Int.Telem.Conf., 1981, Vol.17, No.2.

55. Kruh P. The Navstar GPS six-plane 18-satellite constellation, Nat.Telecom.conf., New Orleans, 1981.

56. Lage M., Elrod B. Flight Testing and Evaluation of Wide Area Differential GPS // Proceedings of the ION National Technical Meeting, 1993.

57. Lear W. M., Montez M. N., Rater L. M., Zula L. V. The effect of selective availability on orbit space vehicles equipped with SPS GPS receivers // Proceedings of the ION GPS-92, 1992.

58. Leick A. GPS satellite surveying. Second edition. John Wiley & Sons, INC. USA. 1995.

59. Leland E. Cunningham On the computation of the spherical harmonic term needed during the numerical integration of the orbital motion of on artificial satellite. Celestial Mechanics, 1970.

60. Malyshev V.V., Krasilshikov M.N., Bobronnikov V.T., Dishel V.D., Leite Filho W.C., Ribeiro T.S. Aerospace Vehicle Control. Modern Theory and Applications, IAE, Brazil, 1996.

61. Manual for the validation of GNSS in civil aviation / Application of the MUSSST methodology to civil aviation, 2000, http://www.galileo-pgm.org

62. Manual on Required Navigation Performance (RNP), First Edition. International Civil Aviation Organization (ICAO) Doc 9613, 1994.

63. Martinez M. A Operational Results in a full-integrated aircraft navigation system with standard avionics using DGPS, MLS and DME/P // Proceedings of the ION-GPS 94, 1994.

64. Minimum Aviation Performance Standards for the Local Area Augmentation System (LAAS). RTCA/DO-245, Washington, 1998.

65. Minimum Aviation System Performance Standards DGNSS Instrument Approach System Special Category I (SCAT-I). RTCA/DO-217, Washington, 1993.

66. Minimum Aviation System Performance Standards: Required Navigation Performance for Area Navigation. RTCA/DO-236, Washington, 1997.

67. Minimum Operational Performance Standards for Airborne Area Navigation Equipment Using Multi-Sensor Inputs. RTCA/DO-187, Washington.

68. Minimum Operational Performance Standards for Airborne Supplemental Navigation Equipment Using Global Positioning System (GPS). RTCA/DO-208, Washington, 1991.

69. Minimum Operational Performance Standards for Global Positioning System/Wide Area Augmentation System Airborne Equipment. RTCA/DO-229B, Washington, 1999.

70. Misra P.N., Abbot R.I., Gaposchkin E.M. Transformation between WGS 84 and PZ-90 // Proceedings of the ION GPS-96.

71. Montenbruck O., Pfleger T. Astronomic mit dem personal computer. Springer Verlag, Berlin, 1993.

72. Luo N. Centimetre Level Relative Positioning of Multiple Moving Platforms Using Ambiguity Constraints // Proceedings of the ION GPS-2000, 2000.

73. NAVSTAR GPS User Equipment Introduction, September 1996, Internet. http://www.navcen.uscg.mil/gps/geninfo/gpsdocuments/.

74. Misra P., Pratt M., Muchnik R., Burke B., Hall T. GLONASS Performance: Measurement Data Quality and System Upkeep // Proceedings of the ION GPS-96, 1996.

75. Parkinson B., Axelrad P. Autonomous GPS Integrity Monitoring Using the Pseudorange Residial, ION, Vol.35, No. 2, Summer, 1988.

76. Pogorelc, S., Enge, P., DiMeo, M., Kalinowski, S., Dehel, T. Flight and Static Test Results for the NSTB // Proceedings of ION GPS-97, 1997.

77. Polischuck G.M., Revnivykh S.G. Status and Development of GLONASS // Proceedings of 53rd International Astronautical Congress. Houston, Texas, USA, 2002.

78. Pullen S., Parkinson B. Optimal Augmentation of GPS Using Inexpensive Geosynchronous Navigation Satellites // Proceedings of the ION GPS-97, 1997.

79. Report of EUROPEAN COMMISSION Involving Europe in a New Generation of Satellite Navigation Services, Brussels, 9 February 1999, http://www.galileo-pgm.org/.

80. Revnivykh S.G. Development of the GLONASS System and GLONASS Service // Proceedings of the IGS Workchop and Simposium, Astronomical Institute, University of Berne, Berne, Switzerland, 2004.

81. Revnivykh S., Polischuk G., Kozlov V., Klimov V., Bartenev V. et al. Status and Development of GLONASS // Third UN/USA Workshop on the Use and Applications of Global Navigation Systems. Santiago, Chile. 1-5 April 2002.

82. Revnivykh S., Polischuk G., Kozlov V., Klimov V., Anfimov N., Bartenev V., Kossenko V., Urlichich U., Ivanov N., Tyulyakov A. Status and Development of GLONASS // Proceedings of the GNSS 2003, April 22-25 2003, Graz, Austria, 8 pp.

83. Robert Gray R., Graas F. Inflight Detection of Errors for Enhanced Aircraft Flight Safety Using DTED with GPS and Radar Altimeter // Proceedings of the ION GPS 1999, 1999.

84. RTCM recommended standards for differential NAVSTAR GPS service, Ver.2, Radio Technical Commission for Maritime Services, Washington, 1990.

85. Skoog A.I., Medvedkov Y.V., Revnivykh S. G. PROPNASS A German/Russian Concept to Demonstrate a Next Generation Navigation Satellite System. // 47th International Astronautical Congress, Beijing, October 7-11, 1996, Paper IAA-96-IAA.3.3.05.

86. Skoog A.I., Medvedkov Y.V., Revnivykh S. G. PROPNASS German/Russian Concept for a European Navigation Satellate System // ION GPS-97, pp.1219 1228

87. Sleewaegen J.M. GPS Selective Availability error contains a small component with a period of 3 seconds. Influence on the phase measurement noise, Geophysical Research Letters, Vol. 26, no. 13, pp. 1925-1928, July 1, 1999.

88. Software Considerations in Airborne Systems and Equipment Certification. RTCA/DO-178B, Washington, 1992.

89. Standards for Processing Aeronautical Data. RTCA/D0-200A, Washington, 1998.

90. Stephen J. Operation of an Integrated Vehicle Navigation System in a Simulated Urban Canyon // Proceedings of the ION GPS 2000, 2000.

91. User Recommendations for Aeronautical Information Services. RTCA/DO-201, Washington, 1988.

92. Walter Т., Enge P. Weighted RAIM for Precision Approach // Proceedings of the ION GPS-1995, 1995.

93. Weber Т., Trautenberg H. L., Schifer C. Galileo System Architecture Status and Concepts // Proceedings of the ION GPS-2001, 2001.

94. Wide Area Augmentation System (WAAS), Federal Aviation Administration Specification, FAA-E-2892B, U.S. Department of transportation, 1999.

95. Ревнивых С.Г., Глотов В.Д., Кривоспицкий Л.А., Митрикас В.В., Сердюков A.M. и др. Методика верификации РНП КНС ГЛОНАСС в условиях неполной ОГ системы. Отчет по ОКР «Сертификат-С-ЦМ», ЦНИИмаш, 2004, 82 стр.

96. Ревнивых С.Г., Глотов В Д., Кривоспицкий Я. А., Митрикас В.В., Сердюков А.И. и др. Разработка методики подтверждения ТТХ РНП системы ГЛОНАСС на базе ИАЦ КВО (ГЕО-ЦУП), Отчет по ОКР «Сертификат-С», ЦНИИмаш, 2004, 50 стр.

97. Ревнивых С.Г., Глотов В.Д., Игнатович Е.И., Митрикас В.В., Сердюков

98. A.И. и др. Положение по мониторингу РНП КНС ГЛОНАСС, Отчет по ОКР «Сертификат-С», ЦНИИмаш, 2004, 62 стр.

99. Ревнивых С.Г., Глотов В Д., Игнатович Е.И., Зинковский М.В., Митрикас

100. B.В., Сердюков А.И. и др. Оценка возможности уточнения ЧВП КА ГЛОНАСС с использованием измерений БИС и эталонной орбиты, полученной по лазерным измерениям, Отчет по ОКР «Навигация ЦУП-М», ЦНИИмаш, 2002, 63 стр.