Разработка методов автоматизации управления технологическими процессами получения и транспортирования гидрополистирольных смесей тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.07, кандидат технических наук Шульгина, Марина Юрьевна

• Шульгина, Марина Юрьевна
• кандидат технических наук
• 2000

Оглавление диссертации кандидат технических наук Шульгина, Марина Юрьевна

ВВЕДЕНИЕ.

Глава 1. ОБОСНОВАНИЕ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ВСПЕНЕННОГО ПОЛИСТИРОЛА ДЛЯ ПОДЪЕМА И ПОДДЕРЖАНИЯ АПЛ НА ПЛАВУ.

1Л. Проблема подъема и поддержания АПЛ на плаву. ■ Краткий анализ возможных способов ее решения. Преимущества вспененного полистирола.

1.2. История применения вспененного полистирола.

1.3. Анализ состояния отечественного оборудования для формирования и транспортирования гидрополистирольной смеси.

Глава 2. ТЕХНО ЛОГИЧЕСКИЙ ПРОЦЕСС ФОРМИРОВАНИЯ И ТРАНСПОРТИРОВАНИЯ ГИДРОПОЛИСТИРОЛЬНОЙ СМЕСИ, АВТОМАТИКА ОСНОВНОГО И ВСПОМОГАТЕЛЬНОГО ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО ПРОЦЕССА.

2.1. Типовой технологический цикл работы комплекса.

2.2. Опытная транспортабельная установка для заполнения негерметичных балластных цистерн подводных лодок.

2.2.1. Исходное сырье.

2.2.2. Вспенивание полистирола.

2.2.3. Стабилизация вспененного полистирола.

2.2.4. Формирование гидрополистирольной смеси и ее транспортирование к заполняемому объекту.

2.2.5. Процесса распределения вспененного полистирола по заполняемому объему.

2.3. Задачи управления технологическим процессом и средства автоматизации комплекса.

2.3.1. Модуль склад.

2.3.2. Модуль вспенивания полистирола.

2.3.3. Модуль стабилизации полистирола.

2.3.4. Модуль формирования гидрополистирольной смеси.

2.3.5. Требования к аварийной системе комплекса.

Глава 3. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ ПРОЦЕССА ФОРМИРОВАНИЯ И ТРАНСПОРТИРОВАНИЯ ВСПЕНЕННОГО ПОЛИСТИРОЛА К ОБЪЕКТУ.

3.1. Оптимизация параметров струйного аппарата для формирования гидрополистирольной смеси.

3.2. Подбор насоса рабочей воды при фиксированной мощности двигателя.

3.3. Расчет параметров процесса подачи гидрополистирольной смеси к объекту.

3.3.1. Определение условий безаварийной работы комплекса.

3.3.2. Методика расчета параметров системы формирования и транспортирования гидрополистирольной смеси.

3.4. Расчет подъемных сил и изменения объема гранулы вспененного стабилизированного полистирола при заполнении емкостей объекта.

3.4.1. Исследование изменения объема гранулы вспененного стабилизированного полистирола при погружении.

3.4.2. Расчет подъемных сил вспененного полистирола.

3.5. Описание программы для расчета системы формирования и транспортирования гидрополистирольной смеси.

ЗАКЛЮЧЕНИЯ.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка методов автоматизации управления технологическими процессами получения и транспортирования гидрополистирольных смесей»

В настоящее время значительную проблему для флота представляют собой атомные подводные лодки 1-го и 2-го поколений, выведенные из боевого состава ВМФ и находящихся в режиме продолжительного отстоя. Их общее техническое состояние критическое: изношены механизмы и общесудовые системы, цистерны негерметичны. За последние годы дважды имели место случаи затопления списанных подводных лодок. Возможности отечественной судостроительной и судоремонтной промышленности по развитию утилизации атомных подводных лодок (АПЛ) оказались ограниченными. В результате подавляющее большинство этих лодок оказались в положении вынужденного длительного хранения на плаву в ожидании своей утилизации, сроки которой растягивались на 10 и более лет. Между тем, случайное, несанкционированное затопление любой из выведенных АПЛ с ядерным топливом на борту способно привести к состоянию экологической катастрофы целый регион. Поэтому проблема безопасного длительного содержания на плаву столь большого количества АПЛ приобрела общегосударственный характер.

В связи с изложенным весьма актуальным является вопрос об обеспечении поддержания на плаву и подъема АПЛ с малых и средних глубин. Традиционные способы не дают приемлемого технического решения, в то время как применение вспененного полистирола является перспективным, так как плотность вспененного полистирола позволяет получать большие значения подъемных сил, и его использование не требует герметичности заполняемого объёма.

Существующая задача обеспечения быстрого и равномерного заполнения отсеков вспененным полистиролом может быть решена с помощью автоматизации технологических процессов складирования, отбора бисера полистирола, транспортирования и вспенивания полистирола, с последующей подачей гидрополистирольпой смеси на глубину и заполнением вспененным полистиролом объемов АПЛ.

Впервые вспененный полистирол был использован в 1964 году при подъеме датского судна "Эль-Кувейт". В России ближайшем зарубежье неоднократно, начиная с 1971 года, вспененный полистирол применялся как при судоспасательных работах (танкер «Волгонефть», теплоход «Моздок»), так и при поддержании судов, выведенных из эксплуатации и находящихся в аварийном состоянии на плаву. Разработкой комплексов технических средств для применения вспененного полистирола для аварийно-спасательных и судоподъемных работ, а также исследования возможности применения вспененного полистирола в судоремонте занимались 40-е ГОС НИИ АСД, Ростовское ЦПКБ , МГНПЭП «Экопол», АО «Пластполимер», ГУП «СПМБМ «Малахит».

Практика показала, что обеспечение высокой надежности и получение равномерного заполнения вспененным полистиролом требует выполнения большого числа ограничений на параметры процесса (температуры, расходы, давления, интервалы времени выдержки и т.п.). Эти требования приводят к необходимости постоянного или периодического регулирования и подстройки этих параметров в зависимости от характеристик бисера полистирола, изменения длины трубопроводов, концентрации вспененного полистирола в гидросмеси и т.п.

Управление описанными процессами в настоящее время является децентрализованным и неполным, по некоторым параметрам оно является автоматическим, по другим осуществляется вручную. Некоторые из параметров не регулируются вообще, хотя естественной их стабилизации недостаточно. Такое положение обусловлено тем, что при разработке комплекса оборудования все внимание уделялось технологии, а задачи управления ставились и решались наиболее простыми и доступными средствами поодиночке, по мере того, как они проявлялись на практике.

К настоящему времени назрела необходимость автоматизации на базе возможно более полного и адекватного описания технологических процессов вспенивания полистирола, образования гидрополистироль-ной смеси, ее транспортирования и заполнения выделенных объемов. Поэтому тема данной диссертационной работы, посвященной созданию математических моделей для различных этапов процесса и реализующего эти этапы оборудования, формулированию и формализации требований к допустимым изменениям и точности стабилизации параметров процесса, обоснованию рекомендаций по построению и оптимизации комплексной системы автоматического управления, представляется актуальной.

Целью диссертации является разработка требований к составу системы управления и параметрам системы автоматического управления комплексами оборудования технологических процессов вспенивания, выдержки полистирола, образования и транспортирования гидро-полистирольной смеси и контроля ее параметров.

Для достижения сформулированной цели в диссертации поставлены следующие задачи:

Систематизировать и обобщить сведения о рассматриваемых технологических процессах и существующего в различных комплексах технологического оборудования;

- построить структурные схемы блоков систем автоматического управления рассматриваемыми технологическими процессами и определить требования к составным частям и основным элементам, сформулировать требования к элементам регуляторов;

- проанализировать физику процесса формирования и транспортирования гидрополистирольной смеси и установить ограничения на технологические параметры транспортирования;

- разработать математическую модель процесса образования гидрополистирольной смеси, подлежащего полне л ав томатизации; разработать конкретные предложения по реализации комплексной автоматизации рассматриваемых процессов

На защиту выносятся следующие основные положения:

- Полная автоматизация процессов вспенивания полистирола, образования гидрополистирольной смеси и ее транспортирования необходима для обеспечения быстрого заполнения свободного объема и равномерного распределения вспененного полистирола по объему;

- анализ требований к качеству выполнения рассматриваемых технологических операций, систем допусков на исновные параметры, а также особенности технологического процесса позволяют определить структуру системы управления модулями и определить элементы автоматизации;

- ряд ограничений устанавливается из результатов анализа физики рассматриваемых процессов, однако, в большинстве случаев требуется подробное исследование свойств агрегатов и использование их характеристик;

- построенная математическая модель блока формирования и транспортирования гидрополистирольной смеси позволяет осуществлять обоснованный подбор элементов системы формирования и транспортирования гидрополистирольной смеси и оптимизировать режимы работы комплекса.

Практическая ценность. Полученные результаты теоретических исследований реализованы в инженерной методике, готовой к практическому использованию. Основные результаты работы использованы при разработке в СПМБМ «Малахит» конструкторской документации и расчетов по теме «Метель» (комплект документации ЛТПИ.0666.46.001.ДЗ).

Апробация работы. Основные научные положения и результаты докладывались и получили одобрение на научно- технических конференциях в Санкт-Петербургском государственном техническом университете (СПБГТУ), конференции в Военно-Морском Инженерном институте (ВМИИ), конференции в Тульском государственном Университете (ТГУ), заседаниях и семинарах кафедры «Автоматы» СПбГТУ. Инженерная методика расчета системы формирования и перемещения гидрополистирольной смеси была отмечена на конкурсе СПМБМ «Малахит» «Мемориал В.И. Баранцева» в 1999 г.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 5 печатных работ, перечень которых приведен в списке литературы.

Основной материал диссертации содержится в трех главах.

В первой главе рассмотрена история применения вспененного полистирола. Обоснована возможность использования вспененного полистирола для длительного поддержания АПЛ на плаву, анализируется современная обстановка практического применения полистирола при аварийно-спасательных работах.

Во второй главе подробно рассмотрены этапы основного и вспомогательного технологического процесса и определены рекомендуемые значения параметров для производства высококачественного вспененного полистирола и для создания оптимальной системы перемещения вспененного полистирола к аварийному объекту. Проведен сравнительный анализ способов регулирования частоты вращения различных типов двигателей. На основании проведенного анализа задач управления и средств автоматизации комплекса определены модули, требующие модернизации, даны рекомендации по выбору датчиков и регуляторов, построены структурные схемы управления модулями технологического комплекса. Систематизированы задачи управления и требования к регулированию всего комплекса в целом.

Даны рекомендации для формирования аварийной системы различных модулей комплекса.

В третьей главе, рассматриваются вопросы математического описания процесса формирования и перемещения вспененного полистирола к аварийному объекту, с целью облегчения задачи выбора параметров регулирования и построения систем, обеспечивающий оптимальный технологический процесс. Проведена оптимизация параметров струйного аппарата, используемого для формирования гидросмеси, и даны практические рекомендации по выбору эжектора. Разработана методика подбора насоса при фиксированной мощности. Даны рекомендации по выбору типа насоса для системы транспортирования гидросмеси. Разработаны основы научной методика для определения геометрических параметров смесительного аппарата, определения характеристик системы при гидротранспортировании вспененного полистирола, оценки параметров системы гидротранспортирования, параметров гидрополисти-рольной смеси на этапе её перемещения, оценки влияния потерь на трение и потерь, связанных с изменением конфигурации потока гидросмеси на работу системы в целом. Определена зависимость потерь подъемной силы вспененного полистирола различной насыпной массы от глубины погружения. Разработана программа, созданная с целью определения конструктивных параметров оборудования, ограничений на регулируемые параметры, а также для проведения сравнительного анализа различных конфигураций систем транспортирования. В заключении сформулированы основные положения и выводы диссертационной работы.

В приложении приведен текст программы «Раструб» для расчета параметров системы формирования и перемещения вспененного полистирола, а также сведения о внедрении.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация технологических процессов и производств (в том числе по отраслям)», Шульгина, Марина Юрьевна

ВЫВОДЫ:

1. Построена математическая модель струйного аппарата, для случая транспортирования легких сред. Проведена оптимизация параметров струйного аппарата.

2. Разработаны научные основы методик расчетного определения параметров системы транспортирования гидрополистирольных смесей; а также определения аварийных ситуаций, возникающих в системе.

3. Выполнен подробный анализ режимов работы насосов, используемых в системе формирования и перемещения гидрополистирольных смесей. Из результатов анализа выведены рекомендации по выбору типоразмеров насосов.

4. Определена зависимость изменения объема гранул вспененного полистирола с различной насыпной массой от глубины погружения, определено выражение для расчета подъемной силы, создаваемой вспененным полистиролом, в зависимости от глубины погружения.

5. Разработаны основы и элементы САПР комплекса производства вспененного полистирола и транспортирования гидрополистирольной смеси. Разработанный пользовательский интерфейс позволяет в диалоговом режиме оперативно оценивать влияние на производительность отдельных параметров комплекса и осуществлять оптимизацию его параметров.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Общим итогом работы является подобный анализ физики процесса формирования и транспортирования гидрополистирольной смеси, на основании которого даны рекомендации построения системы автоматизации технологического процесса.

Основные полученные результаты легли в основу предложений по усовершенствованию расчетов по теме «Метель» (комплект документации ЛТПИ.0666.46.001 .ДЗ).

Конкретные выводы формулируются следующим образом:

1. Анализ существующих способов подъема и поддержания аварийных судов на плаву позволил обосновать эффективность использования вспененного полистирола.

2. Подробно рассмотрены этапы основного и вспомогательного технологического процесса и определены значения параметров для производства высококачественного вспененного полистирола и для создания оптимальной системы перемещения вспененного полистирола к аварийному объекту, определены модули, требующие модернизации, внесены предложения по использованию датчиков и регуляторов.

3. Предложены структурные схемы системы управления для каждого модуля производства и перемещения вспененного полистирола Даны рекомендации по выбору параметров регулирования, точности регулирования и построению аварийной системы отключения комплекса.

4. Оптимизированы параметры струйного аппарата, используемого в системе формирования и перемещения гидрополистирольной смеси. Получено выражение для определения оптимального отношения площадей камеры смешения эжектора, обеспечивающее максимальный относительный перепад давлений.

5. Разработаны научные основы методики, позволяющей определять характеристики системы формирования и перемещения гидрополистирольной смеси, оценивать параметры системы гидротранспортирования, выявлять случаи возникновения аварийных ситуаций. Методика позволяет оценивать влияние геометрических параметров и массовых характеристик вспененного полистирола на работу системы.

6. Предложены основы методики побора насоса системы формирования и перемещения гидрополистирольной смеси при фиксированной мощности электродвигателя, для возможности построения унифицированного комплекса. Даны рекомендации по выбору типа насоса системы.

7. Определена зависимость изменения объема гранул вспененного полистирола с различной насыпной массой от глубины погружения, определено выражение для расчета подъемной силы, создаваемой вспененным полистиролом, в зависимости от глубины погружения.

8. Разработан*/ Основы САПР для облегчения расчета системы гидротранспортирования и выбора значений регулируемых параметров. Достоинством программы является возможность проводить сравнительный анализ различных конфигураций системы.

9. Изучение комплекса позволило определить связь регулируемых параметров модулей производства вспененного полистирола, а также модуля транспортирования его к объекту со свойствами вспененного полистирола, гидрополистирольной смеси, а также со структурой системы гидротранспортирования, которые обеспечивают возможность подъема и поддержания на плаву судов.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Шульгина, Марина Юрьевна, 2000 год

1. Пахарьков И .Т., Шульгина М.Ю. Проблемы использования вспененного полистирола для поддержания на плаву утилизированных кораблей ВМФ // Межвузовская научно-теоретическая конференция. -СПб: Издательство ВМИИ, 2000.- с.367.

2. Пахарьков И.Г., Шульгина М.Ю. Комплекс для поддержания аварийных подводных лодок на плаву с помощью вспененного полистирола // «Технология судоремонта» №2 2000. СПб, 2000. - с.23.

3. Шульгина М.Ю. Автоматизированный комплекс для формирования и перемещения гидрополистирольных смесей // Научная конференция студентов и аспирантов в рамках XXVIII недели науки СПбГТУ.-СПб: Издательство СПбГТУ, 2000.-е. 19.

4. Автоматизация на судах и в судостроении. ВИТО им. Крылова. Материалы по обмену опытом. Вып.506 1990, 64 с.

5. Автоматическое управление судовыми электроприводами и установками. Под общей редакцией Ю.А. Рейнгольда.- М.: «Транспорт», 1968,- 304 с.

6. Аварии, катастрофы и происшествия с атомными подводными лодками. ЦНИИ им. А.Н. Крылова. Научно-технический отчет,- СПб.:1991,-143 с.

7. Аварийно-спасательные и судоподъемные средства /Фигичев А.И., Васильев Г.К., Крылов Г.К. и др.ЛЛ.: «Судостроение», 1979, 263 с.

8. Адаптивные системы автоматического управления. Под ред. проф. В.Б. Яковлева,- М. : 1984, 204 с.11 .Александров A.B. Судовые системы Л.: ГСИСП, 1962 - 430 с.

9. Альтшуль А. Д., Киселев П. Г. Гидромеханика и аэродинамика (основы механики жидкости)- М.: «Стройиздат», 1965 274 с.

10. Альбом технических средств, оснастки и приспособлений применяемых при судоподъемных работах.-СПб. «Воен. Мор. Флот.»,1992,- 68 с.

11. Антонович С. А. Основы теории автоматизированного регулирования. Л.: «Речной транспорт»,!962, - 367 с.

12. Бакетов Н.В., Казин Д.И. Комплекс технических средств для подъема затонувших судов с использованием вспененного полистирола. ЭИ ВО «Мортехинформреклама». Серия АС и ПТР, вып. 5 (188), Москва, 1988,-50 с.

13. Бакетов Н.В., Казин Д.И. Подъем плавбазы «Атрек» с использованием полистирола. ЭИ ВО «Мортехинформреклама». Серия АС и ПТР, вып. 5 (188), Москва, 1988, 30 с.

14. Башарин A.B. Управление электроприводами.- JI. Энергоиздат, 1982, -392 с.

15. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теории систем автоматического регулирования.-М.: «Наука», 1975, 767 с.

16. Бобрицкий Т. Завоевание глубин: эпизоды из жизни ЭПРОНА. -Л. : «Молодая гвардия», 1934 Г.-227 с.

17. Борзенко И.М. Адаптация, прогнозирование и выбор решений в алгоритмах управления технологическими объектами. М.: «Энергоатомиздат», 1984, - 144 с.

18. Бриндли К. Измерительные преобразователи. Справочное пособие. Пер. с англ. Е.И. Сычева,-М.: «Энергоатомиздат», 1991, -144 с.

19. Виглеб Г. Датчики.-М.: «Мир», 1989, 196 с.

20. Воронов A.A. Основы теории автоматического управления.-М.: «Энергия», 1980, 312 с.

21. Разработка заключения о возможности использования полистирола для обеспечения длительного поддержания заказов на плаву, Войсковая часть 20914;СПб.: 1993, 79 с.

22. Гальперин М.В. Практическая техника в промышленной автоматике. М.: «Энергоатомиздат», 1987,- 139 с.

23. Герасимов С.Г. Теоретические основы автоматического регулирования тепловых процессов:М.: «Высшая школа», 1967, 125 с.

24. Головин Ю.К. Судовые электрические приводы.-М.: «Транспорт», 1991, 328 с.

25. Горз Джозеф Н. Подъем затонувших кораблей, J1.: «Судостроение», 1985, - 333 с.

26. Данилов Е. П. Сенсорные устройства автоматов контроля и сборки. Л.: «Машиностроение», 1984,- 248 е.

27. Добкин В.М., Дулеев Е.М., Фельдман Е.П. Автоматическое регулирование тепловых процессов на электростанциях. М.-Л.: «Госэнергоиздат», 1959, - 400 с.

28. Догановский С.А., Иванов В.А. Устройства и их применение в автоматических системахгМ.: «Машиностроение», 1966 ,- 78 с.

29. Дунаевский Е. Я., Жбанов А. В. Спасение на море: Справочник.' М.: «Транспорт», 1991. 143 с.

30. Иващенко H.H. Автоматическое регулирование.Теория и элементы систем. Учебник для ВТУЗов. М.: «Машиностроение», 1978, - 739 с.

31. Исаакович Д.С. Аэрогидродинамический расчет плохообтекаемых судовых конструкций Л.; «Судостроение». 1967-224 с.

32. Калистратов Н.Я. Некоторые вопросы повышения эффективности утилизации подводных лодок. Технологии судоремонта, №1 1995, с. 17-19.

33. Клюев A.C. Автоматическое регулирование. Учебник для средних специальных учебных заведений. М.: «Высшая школа», 1986,- 351 с.

34. Клюев A.C. Проектирование систем автоматизации технологических процессов. Справочное пособие. A.C. Клюев, Б.В. Глазов, А.Х. Дубровский, под ред. Клюева A.C. М:. «Энернгия», 1980

35. Коллинз Р. Течение жидкости через пористые материалы М.: «Мир», 1964-349 с.

36. Кринецкий И.И. Судовая автоматика. М.: «Пищевая промышленность», 1978 -.438 с.

37. Лахтадырь И.С. Система управления электропривода постоянного тока на транзисторах.-Киев.:, «Техника», 1964 122 с.

38. Ломакин A.A. Центробежные и осевые насосы. Изд.2-е-М.-Л.: «Машиностроение», 1966, 432с.

39. Лопастные насосы: Справочник/ В.А. Зимницкий, A.B. Каплун, А.Н. Папир, В. А. Умов; Под общей редакцией В.А. Зимницкого и В. А. Умова/. Л.: «Машиностроение. Ленингр. Отд-ние», 1986. - 334 с.

40. ЛТПИ.066646.001Д7. Комплекс «Метель». Технические требования по базовому обеспечению.

41. ЛТПИ.066646.001ТС). Комплекс «Метель». Техническое описание и инструкция по эксплуатации.

42. МГНПЭП «Экопол»: Материалы по ОТПУ разрабатываемой по заказу ГУЭР,-СПб. 1996г.

43. Миронов В.Д., Стофани Е.П. Электронные автоматические регуляторы тепловых процессов.-М-Л.: «Госэнергоиздат», 1955,-56 с.

44. Нарусбаев A.A. Катастрофы в морских глубинах. «Судостроение», 1989. 112 с.

45. Научно-технический отчет о НИР «Лавсанит» О/ШО «Пластополимер» Ленинград, 1985.

46. Нечипоренко В.И. Структурный анализ системгМ.: «СовРадио», 1977,- 234 с.

47. Обоснование возможности использования полистирола для продолжительного поддержания заказов на плаву. ВП «Темп». ОАПО «Пластополимер»-Санкт-Петербург 1993., 76 с.

48. Описание работы, выдвигаемой ФГУПЦКБ МТ «Рубин» на соискание премии 2000 г. правительства России в области науки и техники. Вариант 40-ого ГОСНИИ. Ломоносов, 2000- 267 с.Отчет по подъему ПКЗ-206 на СФ. 40 ГОСНИИ. Ломоносов, 1989 - 56 с.

49. Поскачей A.A., Чубаров Е.П. Оптико-электронные системы измерения температурыгМ.: «Энергоатомиздат», 1988, 247 с.

50. Расчет потенциального обтекания тел вращения. Под ред. Михайлова H.F.-Hoboch6hdck.1962, 38 с.1. X • 7

51. Ройтенберг Я.Н. Автоматическое управление. М.: «Наука», 1978,- 552 с.

52. Сахаров В.В. Расчет оптимальных регуляторов судовых автоматических систем. Теория и приложения. -JL: «Судостроение», 1983, 168 с.

53. Сиротин A.A. Автоматическое управление электроприводами.-М.: Энергия, 1969, 560 с.

54. Смирнова В.И., Радинцев В.И. Проектирование и расчет автоматизированных приводов:-М.: «Машиностроение», 1990, 365 с.

55. Смолдырев А. Е. Определение оптимальных скоростей движения гидросмеси// Промышленный транспорт. 1984. №3. с. 17-18.

56. Смолдырев А.Е. О гидравлических сопротивлениях движению стабильных гидросмесей в трубах. //Промышленный транспорт. 1985.№5 с. 16-18.

57. Смолдырев А. Е. Трубопроводный транспот (основы расчета).-М.: «Недра»,-1980, -292 с.

58. Смолдырев А.Е., Сафонов Ю.К. Трубопроводный транспорт концентрированных гидросмесей ,-М.: 1989. 256 с.

59. Соколов Е. Я., Зингер Н. М. Струйные аппараты. М.: «Энергомашиздат», 1989,-352 с.

60. Справочник по гидравлическим расчетам. Под редакцией П.'Г. Киселева,-М.; «Энергия», 1972, 312 с.

61. Справочник по теории автоматического управления /под ред. A.A. Красовского/.-М.: «Наука». Гл.ред.физ-мат.лит,1987, -712 с.

62. Спасательные аппараты и приспособления. Подъем затонувших объектов: Тематическая подборка материалов за 1995 г.СПб.: СПМБМ «Малахит», 1998,- 24 с.

63. Средства и методы ведения спасательных и судоподъемных работ. /ВНТО им. А.Н. Крылова. Материалы по обмену опытом/ СПб.: «Судостроение», 1991.- 41 с.

64. Сыромятников В.Ф. Основы автоматики и комплексная автоматизация судовых пароэнергетических установок: учебник для спец. ВУЗов. М.: «Транспорт», 1983,- 312 с.

65. Теория чувствительности в задачах управления и оценки. Обзор по судостроительной технике. .- М.: «Транспорт», 1986, 213 с.

66. Техническая диагностика гидравлических приводов. /Алексеева Т.В., Бабанская В.Д., Башта Т.М. и др. Под общей ред. Башта Т.М /,-М.: «Машиностроение», 1989, 263 с.

67. ТУ.26-06-1107-77.Дизель-насосный агрегат ДПЖН-14 и агрегат электронасосный ДПЖН 14/Э. Технические условия.

68. Угинчус A.A. Гидравлика и гидравлические машины Издательство Харьковского университета, 1960-348 с.

69. Фрейдзон И.Р. Судовые автоматизированные электроприводы и системы,-Л.: «Судостроение», 1980-424 с.

70. Хархута H .Я. Машины для уплотнения грунтов Л.: «Машиностроение», 1973,- 176 с.

71. Хайкин А.Б., Жадобин Н.Е. Элементы судовой автоматики: Учебное пособие. Л.: «Судостроение», 1982. - 376 с.

72. Шукин А.И. Автоматическое управление электроприводами.-М.-Л.: «Энергия», 1964,- 188 с.

73. Шмаков P.A. Проблемы утилизации атомных подводных лодок первого поколения.// Судостроение, №1 1998.

74. Информационное сообщение о работах по подъему плавматсерской ПМР-95. Войсковая часть 20914 Ломоносов 1988.

75. Шлисс Э.Л., Карев В.И. Применение пенополистирола при подъеме теплохода «Моздок». ЭИ ЦБНТИ ММФ Серия АС и ПТР. Вып.7 (59) Москва, 1975.

76. Шлисс Э.Л., Карев В.И. Опытные подъемы судна с помощью вспененного полистирола ЭИ ЦБНТИ ММФ Серия АС и ПТР. Вып.4 (17) Москва, 1971.