Разработка и исследование системы управления главной производственной рефрижераторной установкой рыболовного судна тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.07, кандидат технических наук Калинин, Виктор Леонтьевич

• Калинин, Виктор Леонтьевич
• кандидат технических наук
• 1984

Оглавление диссертации кандидат технических наук Калинин, Виктор Леонтьевич

ВВВДЕНИЕ.

ГЛАВА I. ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ РАЗРАБОТКИ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЙ ГЛАВНОЙ ПРОИЗВОДСТВЕННОЙ РЕФРИЖЕРАТОРНОЙ УСТАНОВКОЙ РЫБОЛОВНОГО СУДНА

1.1. Основные сведения об управляемом объекте.

1.2. Описание комплекса "компрессорно-конденсаторный агрегат - морозильный аппарат" как объекта управления и принципы построения системы автоматического управления.

1.3. Задачи и принципы построения системы логического управления

Выводы и постановка задачи исследования

ГЛАВА 2. РАЗРАБОТКА САУ НЕПРЕРЫВНОЙ ПОДСИСТЕМОЙ КОМПЛЕКСА "КОМПРЕССОРНО-КОНДШСАТОРНЫЙ АГРЕГАТ -МОРОЗИЛЬНЫЙ АППАРАТ".

2.1. Синтез закона управления

2.2. Идентификация параметров модели объекта управления

2.3. Результаты численных экспериментов по исследованию работы САУ и алгоритма идентификации.

Выводы по второй главе

ГЛАВА 3. РАЗРАБОТКА СИСТЕМЫ ЛОГИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

КОМПЛЕКСОМ " КОМПРЕСС ОРНО-КОНДЕНСАТОРНЫР! АГРЕГАТ - МОРОЗИЛЬНЫЙ АППАРАТ".

3.1. Анализ системы логического управления.

3.2. Синтез системы логического управления

3.3. Программная реализация системы логического управления.

Выводы по третьей главе

ГЛАВА 4. МИКРОПРОЦЕССОРНАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ СЙСТЕШ

УПРАВЛЕНИЯ.

4.1. Алгоритшческое обеспечение САУ непрерывной подсистемой

4.2. Алгоритмическое обеспечение системы логического управления

4.3. Разработка архитектуры и определение параметров микропроцессорной САУ

4.4. Разработка программных средств

4.5. Исследование СУ на цифровом моделирующем комплексе и сравнение с результатами экспериментов

Выводы по четвертой главе

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и исследование системы управления главной производственной рефрижераторной установкой рыболовного судна»

В соответствии с задачами, определенными решениями ХХУI съезда КПСС и Продовольственной программой СССР, Минрыбхозу СССР на оставшиеся годы одинадцатой пятилетки установлены повышенные темпы прироста объемов производства против заданий пятилетнего плана.

Среди комплекса мероприятий, направленных на увеличение выпуска продукции, предусмотрено внедрение прогрессивной технологии, механизации и автоматизации производственных процессов. Плановое снижение себестоимости продукции от внедрения этих мероприятий в 1984 г, составляет 56,7 млн.руб. Вместе с тем следует отметить, что среди отраслей пищевой промышленности рыбная занимает особое место. Особенностью ее является добыча и переработка скоропортящегося сырья, что оказывает определяющее влияние на развитие и оснащение рыболовных судов холодильным и технологическим оборудованием. На современном этапе главной задачей рыбной отрасли является максимальное использование добываемой рыбы и других морепродуктов на пищевые цели путем их наиболее рациональной комплексной переработки. Эта задача может успешно решаться лишь на основе широкого использования холодильной техники и технологии, тесной взаимосвязи всех производственных звеньев в системе добыча - обработка - реализация, образующих непрерывную холодильную цепь (НХЦ).

Рыболовное судно, на котором производится,транспортируется и хранится мороженная рыбная продукция, является первичным и одним из основных элементов НХЦ.

При ограниченной производительности морозильных линий,увеличение эффективности использования судна на промысле связано с сохранением высокой сортности выпускаемой продукции,обусловленной в первую очередь стабильностью темепературных режимов ее хранения. Кроме того, колебания температуры не позволяют достичь максимальной производительности морозильных аппаратов.

Техника регулирования непрерывно совершенствуется и в настоящее время достигнуты несомненные успехи в части точности обеспечения заданных температурных режимов всех стадий холодильной цепи на рыболовном судне. Однако, наряду с известными достижениями в этой области выявились причины, ограничивающие дальнейшее повышение точности регулирования и обеспечения заданных температурных режимов.

Эти причины прежде всего связаны с недостаточной изученностью главной производственной рефрижераторной установки (ГПРУ) судна и работающего совместно с ней технологического оборудования, как объекта управления. Так же следует отметить несовершенство элементной базы, используемой в типовых системах регулирования.

У нас в стране и за рубежом уделяется большое внимание совершенствованию техники регулирования температурных режимов холодильной цепи и, соответственно, ГПРУ. На сегодняшний день уже имеются суда, оснащенныз современными системами регулирования температуры и других рабочих параметров ГПРУ. Тем не менее, проблема комплексной автоматизации процесса управления ГПРУ рыболовного судна еще далека от окончательного решения.

Например, используемые системы управления (СУ) не осуществляют настройку регуляторов рабочих и технологических параметров ГПРУ, обеспечивающих оптимальность динамики процессов в морозильных линиях и охлаждаемых трюмах с учетом их индивидуальных характеристик.

В ГПРУ, обслуживающей судовую холодильную цепь, помимо обеспечения требуемой динамики в технологическом цикле, также необходимо осуществлять логическое управление (ЛУ) для обеспечения операций пуска, останова и защиты основного технологического оборудования. С этих позиций ИГРУ следует рассматривать как объект, имеющий большую размерность. В данном вопросе трудность заключается в том, что ГПРУ как объект логического управления нельзя считать фиксированным, поскольку из-за стремления более эффективно использовать судно, в процессе эксплуатации постоянно вносятся изменения и осуществляется модернизация технологических линий, что приводит к изменению состава исполнительных органов и датчиков рабочих параметров. Это требует объектной переориентации системы логического управления, включающей в себя изменение алгоритмов логического управления.

Таким образом, ГПРУ современного рыболовного судна представляет собой сложный, распределенный объект с большой установленной мощностью (до 1100 кВт), в котором необходимо осуществлять как регулирование технологических и рабочих параметров, так и логическое управление. Задача построения комплексной СУ ГПРУ разбивается на подзадачи, решение каждой из которых связано с преодолением определенных трудностей. Перечислим их. Недостаточно изучены вопросы, связанные с исследованием характера процессов, протекающих в ГПРУ, подверженной в процессе работы различным тепловым возмущениям. Отсутствуют эффективные методы и средства управления, позволяющие осуществить оптимизацию динамических режимов работы ГПРУ и технологического оборудования, работающего совместно с ней. Отсутствует возможность оперативного изменения алгоритмов логического управления. Отсутствует единая методика синтеза логического управления, ориентированная на микропроцессорную элементную базу и учитывающая специфику ГПРУ, как объекта логического управления большой размерности.

Целью диссертационной работы является: разработка и исследование методов и средств управления ШРУ и построение на этой основе системы управления, обеспечивающей повышенную точность регулирования технологических параметров и логическое управление установкой с ориентацией на реализацию в едином микропроцессорном элементном базисе.

Решение этих задач проводится для первого звена НХЦ судна-комплекса "компрессорно-конденсаторный агрегат - морозильный аппарат" ("ККА-МА"), поскольку для другого звена холодильной цепи "компрессорно-конденсаторный агрегат - трюм" ("КМ-Т"), постановка задач управления и их решение практически идентичны.

В процессе работы в соответствии с поставленной целью необходимо решить следующие задачи:

- исследовать объект управления и разработать его математическую модель;

- сформулировать критерии качества работы системы управления (СУ),

- определить структуру и разработать законы управления, обеспечивающие достижение заданных критериев качества;

- разработать инженерную методику, ориентированную на программные методы реализации законов управления;

- провести экспериментальные исследования функционирования разработанной СУ на реальном объекте в морских условиях.

В процессе выполнения диссертационной работы были получены следующие результаты, которые выносятся на защиту:

1. Методика построения системы управления на базе микропроцессорных средств, использующей линейную идентифицируемую модель процессов регулирования температуры в ГПРУ.

2. Метод и алгоритм параметрической идентификации объектов ШРУ, основанный на использовании критерия разрешимости степенной проблемы моментов, как альтернативу плохо обусловленному методу наименьших квадратов при оценивании параметров моделей динамических тепло- и массообменных процессов в объектах ГПРУ.

3. Методика синтеза системы логического управления (СЛУ), использующей логико-арифметическую интерпретацию секвенциальных описаний моделей систем управления, которая рассчитана на автоматизированный анализ и синтез микропроцессорной реализации СЛУ.

4. Методика доопределения частичной секвенциальной модели СЛУ ГПРУ, позволяющая построить полный эффективный алгоритм уп-равиения и учесть специфику исполнительных органов системы управления.

I. ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ РАЗРАБОТКИ ШСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ГЛАВНОЙ ПРОИЗВОДСТВЕННОЙ РЕФРИЖЕРАТОРНОЙ УСТАНОВКОЙ РЫБОЛОВНОГО СУДНА

Заключение диссертации по теме «Автоматизация технологических процессов и производств (в том числе по отраслям)», Калинин, Виктор Леонтьевич

Выводы по четвертой главе

1. Разработано алгоритмическое обеспечение САУ непрерывной подсистемой, включающее в себя алгоритмы параметрической идентификации, настройки регуляторов и вычисления температуры перегрева всасываемых паров.

2. Разработано алгоритмическое обеспечение системы логического управления и системы ее автоматизированного проектирования, включающее в себя алгоритмы анализа исходного описания СЛУ, разработки структуры данных, программной реализации логического управления способом интерпретации структур данных и проверки достоверности передачи информации по каналам управления микропроцессорной системы управления.

3. Поставлены численные эксперименты на ЦВМ для проверки работоспособности разработанных алгоритмов идентификации, настройки регулятора непрерывной подсистемы и программной реализации системы логического управления.

4. Разработана структура и программные средства микропроцессорной системы управления на базе единых аппаратных средств КТО ЛИУС-2, Разработанная система испытана в морских условиях на действующей рефрижераторной установке. Приведены результаты работы САУ температурой в МА с использованием линейной модели в режиме текущей идентификации переходных процессов. Результаты испытаний показали повышение точности регулирования температуры в технологическом процессе.

Заключение

Диссертационная работа содержит следующие основные результаты:

1. Проведен анализ звеньев холодильной цепи (ХЦ) судна и динамических тепло- и массообменных процессов в них. Поставлены задачи управления ИГРУ, исходя из требований технологии и безаварийности эксплуатации основного оборудования. Обосновано разделение системы управления на:

- САУ основными технологическими параметрами (температурой в морозильных аппаратах и трюмах) и рабочими параметрами агрегатов;

- систему логического управления, обеспечивающую изменения режимов работы агрегатов.

2. Разработана и исследована методика построения системы управления температурными режимами в ГПРУ на основе линейной идентифицируемой модели объекта управления.

Предложен способ параметрической идентификации динамических тепло- и массообменных процессов в ГПРУ и алгоритм его реализации, ориентированный на применение макропроцессорных средств.

3. Разработана и исследована методика синтеза системы логического управления, ориентированная на структурную реализацию в микропроцессорном элементном базисе. Использована логико-арифметическая интерпретация секвенциальных описаний моделей СЛУ. Разработан эффективный способ устранения неполноты описания исходной модели системы с учетом особенностей ее исполнительных органов. Разработана и автоматизирована методика программной реализации СЛУ способом интерпретации структуры данных.

4. Разработаны и исследованы алгоритмы управления, оптимизирующие квадратичный интегральный критерий качества. Разработаны алгоритмы автоматизированного проектирования системы логического управления ИГРУ.

5. Проведены моделирование и исследование системы управления на ЦВМ показавшие, что разработанные алгоритмы позволяют решать задачи управления с учетом действия внешних возмущений и изменения исходных описаний СЛУ и обеспечивающие повышенную точность регулирования температурных режимов при холодильной обработке рыбы.

6. Разработана микропроцессорная реализация системы управления технологическими режимами ШРУ. Разработаны алгоритмы контроля рабочего состояния компрессоров и проверки достоверности передачи! информации в каналах управления микропроцессорной системой. -Разработаны программные средства системы управления.

7. Результаты диссертационной работы в виде разработанной микропроцессорной системы ШРУ на базе аппаратных средств КТС ЛИУС-2 внедрены в Мурманском управлении тралового флота для судов типа большого автономного траулера (БАТ) проекта 1386, что подтверждается актами испытаний и внедрения и использованы в научно-исследовательской работе "АСУТП БМРТ", выполняющейся по плану научно-технической программы Минрыбхоза СССР "АСУ ОР".

Новизна полученных результатов подтверждается анализом научно-технической и патентной литературы, а также апробацией работы на Всесоюзной и училищных конференциях и симпозиумах.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Калинин, Виктор Леонтьевич, 1984 год

1. Алексеенко А.Г., Галицын A.A. Микро-ЭВМ и особенности их организации, - М.:Машиностроение, 1982. - 68 с.

2. Алексеенко А.Г.»Галицын A.A., Иванников А.Д. Проектирование радиоэлектронной аппаратуры на микропроцессорах.~М.: Радио и связь, 1984. 272 с.

3. Алехин И.Б., Коханский А.Й. К вопросу автоматического регулирования давления конденсации в конденсаторах холодильных установок. Труды Краснодарского политехнического института. -Краснодар: 1979, Ш 92, с. 102 - 106.

4. Алехин Н.Б., Коханский А.И., Якименко Г.С. Исследование характеристик судовой холодильной установки. Холодильная техника, 1980, № 10, с. 16 - 19.

5. АСУ ТП БМРТ (Большой морозильный траулер проекта 1288). Отчет / научный руководитель К.Ю.оолькман. № гос.регистрации 81038723. - %рманск, 1982. - 35 - 67.

6. Бадылькес И.С. Рабочие вещества и процессы холодильных машин. Л.: Государственное издательство торговой литературы, 1962. 280 с.

7. Беллман Р., Каллаба Р., Квазилинеаризация и нелинейные краевые задачи. М.: Мир, 1968. - 183 с.• 8. Блейклок Jfc.Автоматическое управление самолетами и ракетами. М.: Машиностроение, 1969. - 286 с.

8. Богданов Г.В., Лазарев В.Г. Метод построения формул переходов по секвенциальному описанию автомата. В сб.: Сети связи и дискретные устройства управления. - М.: Наука, 1975.

9. Брайсон А., Хо Ю-Ши. Прикладная теория оптимальног© управления. М.: Мир, 1972. - 544 с.

10. I^tob A.A. Реализация синхронных секвенциальных автоматов на программируемой логической матрице и триггерах типа Т и Д Вычислительная техника в машиностроении, 1982, Р 3, с.108-116.

11. Дутов A.A. О реализации секвенциальных автоматов на программируемой логической матрице. Управляющие системы и машины, 1983, Р 5, с. 8 - 12.

12. Бюхи Д.Р. Слабая арифметика второго порядка и конечные автоматы. Кибернетический сборник, 1964, Р 8, с.42 - 77.

13. Вайнштейн В.Д., Канторович В.И. Низкотемпературные холодильные установки. М.: Пищевая промышленность, 1972. - 352 с.

14. Вейцман К. Распределенные системы мини- и микро- ЭВМ/ Под ред. Г.П. Васильева. М.: (Финансы и статистика. 1982. -382

15. Ганчев Т.,Йонов К. Математичен модел на хладилни инстала ции. Автоматика и изчислителна техника, 1981, т. 15, Р 2,с.58 63.

16. Геллер С.Л., Завенион Г.Е. Анализ качества проектов автоматизации и монтажа схем холодильной автоматики. Холодильная техника, 1977, Р 2.

17. ГОСТ 10890-75. Агрегаты компрессорно-конденсаторные холодильных машин холодопроизводительностыо от 35 до 115 кВт (от 3000 до 100 ООО ккал/ч).

18. Григорьев B.C. Синтез секвенциальных автоматов. В сб.: Материалы секции вычислительной техники ХХП республиканской научно-технической конференции Литовской ССР, Каунас: 1972,с.49 51.

19. Григорьев B.C., Закревский А.Д., Перчук В.А. Секвенциаль ная модель дискретного автомата. В сб.вычислительная техника в машиностроении. - Шнек, 1972, март, с. 147 - 153.

20. Гэри М., Джонсон Д. Вычислительные машины и труднорешаемые задачи: Пер. с англ.-М.: Мир, 1982 416 с.

21. Гроп Д. Методы идентификации систем. М. : Мир, 1979. - ; 302 с.

22. Дедов Ю.А., Островский М.А., ПеселевгоК.В., Полин Г.Х., Сетри Н.Т., Соколов А.Я., Филин A.B. Малые ЭВМ и их применение. -М.: Статистика, 1980. 231 с.

23. Диденко В.Ф. Повышение эффективности работы судовых воздушных конвейерных морозильных аппаратов в условиях промысла: Автореф. на соиск.учен.степ.канд.техн.наук.- JI.: -I98I.~20c.

24. Диденко В.Ф. Оптимизация параметров морозильных аппаратов судов РТМ-С типа "Прометей" и БМРТ типа "Пулковский меридиан", холодильная техника, 1984, № 2, с.27 32.

25. Евланников Д.Л. Табличное описание секвенциальных автомат тов как средство моделирования цифровых устройств, Тр.Ленингр. политехи.ин-та, 1982, № 381, с. 104 - 106.

26. Енин C.B. Реализация секвенциального автомата системой булевых функций. В сб.: Алгоритмы решения логико-комбинированных задач, 1979. - Минск: с.69 - 75.

27. Енин C.B. О некоторых задачах анализа секвенциального автомата. Вычислительная техника в машиностроении. - Минск: I98C W 3, с. III - ИЗ.

28. Зангвилл У.И. Нелинейное программирование. М.: Сов. радио, 1973 . - 312 с.

29. Закревский А.Д. Оптимизация секвенциальных автоматов, -В сб.: Оптимизация в проектировании дискретных устройств, Л.: ЛДНТП, 1976, с. 42 - 52.

30. Захаров В.Н. Секвенциальное описание управляющих автоматов. Изв.АН СССР. Техн.кибернетика, 1972, Ш 2, с. 134 - 138.

31. Захаров В.Н. Автоматы с распределенной памятью. М. : Энергия, 1975. - 136 с.

32. Захаров В.Н., Никитин Н.К. Два метода синтеза устойчивых^, секвенциальных автоматов. В сб.:Лог .управление. -М.: МШИ, 1978, вып.1, с. III - 117.

33. Иванов Г.И. О распределенной реализации булевых функций в микропроцессорных системах с логическими портами ввода-вывода. Автоматика и вычислительная техника, 1983, № 5,с.45 53.

34. Калинин В.Л. Статистическая оптимизация программной реализации секвенциального автомата. Деп.ЦНИИ ТЭИ приборостроения. ДР2019 пр-Д82.

35. Квакернаак X., Сиван Р. линейные оптимальные системы управления. М.: Мир, 1977. - 650 с. '

36. Кемени Дж.Д.,Снелл Бр.Л. Конечные цепи Маркова. М.: Наука, 1970.

37. Кендра Ю.С. Переходные процессы и анализ предпосылок влажного хода компрессора. В кн.: Холодильная техника и технология.- Киев: 1968, вып.7.

38. Козлов В.Ф., Черняковский И.М., Яупершмит Е.И. Универсальный пульт программного управления холодильнши машинами. -Холодильная техника, 1979, № 4, с. 48 49.

39. КГС ЛИУС-2. Технические средства. ГСП, 1981, № II, т.4, вып.5.

40. Коневцов В.А. Программная система цифрового управления.-Приборы и системы управления, 1983, К9 9, с. 5 -6.

41. Константинов Л.И., Мельниченко Л.Г. Оудовые холодильные установки. М.: Пищевая промышленность, 1978. - 448 с.

42. Конюх В.Л. О минимизации секвенциальных конечных автоматов. В кн.: Автомат.управление в горн.деле. Новосибирск: 1979, с Л19 - 122.

43. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике, М.: Наука, 1974. - 832 с.

44. Коханский А.Й., Живща В.И. Динамика давлений и температур при влажном ходе компрессора. Холодильная техника, 1979, № б, с. 24 - 25.

45. Крейн М.Г., Нудельман A.A. Проблема моментов Маркова и экспериментальные задачи. М.: Наука, 1973, - 552 с,

46. Кузнецов О.П. О программной реализации логических функций и автоматов, Автоматика и телемеханика, 1977, № 7,с. 163 174; W 9, с. 137 - 149.

47. Кузнецов О.П., Адельсон-Вельский Г.М. Дискретная математика для инженера. М.: Энергия, 1980. - 344 с.

48. Лазарев В.Г., Пийль Е.И. Синтез управляющих автоматов.-М.: Энергия, 1978. 400 с.

49. Лопухов A.A., Чапцов Р.П. Об эквивалентных преобразованиях системы секвенций. Изв.АН СССР. Технич.кибернетика: 1980, № 2, с. 102 - 107.

50. Лысова A.C. Методы оценки качества рыбной продукции. -Калининград: Ик-т повышения квалификации руководящих работников и специалистов рыб.промышленности, 1979. 90 с.

51. Мелихов А.И., Бернштейн Л.С., Курейчик В.М. Применение графов для проектирования дискретных устройств.- М.: Наука, 1974♦• 304 с.

52. Мелса Дж., Джонс Ст. Программы в помощь изучающим теорию линейных систем управления.- М.: Машиностроение, 1981. 199 с.

53. Надежность автоматизированных систем управления/ Под. ред. Я.А.Хётагурова. М.: Высшая школа, 1979. - 287 с.

54. Никитин Б.П. Хранение рыбы и рыбных проектов.- М.:^ Пищ.пром-сть, 1978. 176 с.

55. Ракитский Ю.В., Устинов С.Н., Черноруцкий И.Г. Численныеметоды решения жестких систем.-М.:Наука, 1979. 208 с.

56. Рехтман П.Г. Об утверждении академика А.А.Маркова. -Успехи матем.наук, т.ХП, вып. 3, 1957, с.181-187.

57. Серов Е.П., Корольков В.П. Динамики процессов в тепло и массообменных аппаратах. М.: Энергия, 1967. - 168 с.

58. Смолов В.Б., Хвощ С.Т. Разработка специализированных микропроцессорных систем повышенной надежности. Автоматика и вычислительная техника, 1983, $ 2, с.52-56.

59. Техническая реализация и внедрение микропроцессорной системы управления рефрижераторной установкой ВАТ пр.1386. Отче' науч.руководитель К.Ю.Фолькман. - I гос.регистрации 8I03872I. Мурманск, 1983, - 68 с.

60. Технология обработки водного сырья/ под ред.Кизевет-тера И. М.: Пищевая пром-сть, 1976. - 696 с.

61. Тихонов А.Н., Арсенин В.Я. Методы решения некорректных задач. М.: Наука, 1979. - 288 с.

62. Фомин В.Н., Фрадков А.Л., Якубович В.А. Адативное управление динамическими объектами. М.:Наука, I98I.-448 с.

63. Форсайт Дж., Малькольм М., Моулер К. Машинные методы математических вычислений. М.: Мир, 1980. - 279 с.

64. Фрейдзон И.Р. Судовые автоматизированные электроприводы и системы. 3-е идз.перераб. и доп. - JI. Судостроение, 1980. - 440 с.

65. Фрейдзон Р.И., Калинин В.Л. Логико-арифметический подход к формализации понятия поведения секвенциального конечного автомата. В кн.: Тез. 9 Всесоюз.симп., том 2, "Методы математической логики в задачах планирования и поведения". -M.: 1981, с.66-68.

66. Цыпкин Я.З. Оптимальная идентификация динамических объектов. Измерение, контроль, автоматизация, 1983, të 3/47, с.47-60.

67. Чирков M.K. Частичные автоматы. J1.: Изд-во Ленингр. ун-та, 1983. - 260 с.

68. Чумак И.Г., Коханский А.И. Исследование неустановившихся процессов кожухотрубного конденсатора судовой холодильной установки. Известия ВУЗов СССР Энергетика, Минск, 1976.

69. Чхартишвили Г.С., Починок И.В. Машинный анализ и синтез САУ в пространстве состояний. М.: МЭИ, 1980. - 68 с.

70. Шапошников С.О. Построение системы секвенций по граф-схеме алгоритма, Изв.ленингр. электротехн. ин-та, 1977, вып. 227, с. 90-93.

71. Шевяков A.A., Яковлева Р.В. Инженерные методы расчета динамики теплообменных аппаратов. М.: Машиностроение, 1968. -320 с.

72. Штейн М.Е., Штейн Б.Е. Методы машинного проектирования цифровой аппаратуры. М.: Сов.радио, 1973. - 296 с.

73. Щербаков Н.С. Самокорректирующиеся дискретные устройства.« М.: Машиностроение, 1975. 216 с.

74. Якименко Г.С., Нечаев В.А. Построение высокоточных систем автоматического регулирования судовых холодильных установок.-Деп. в ЦБНТИ М-ва мор. флота № 9/8, 1978.

75. Якименко Г.С., Нечаев В.А. Оптимальная система автоматического регулирования судовой холодильной установки. Деп. в ЦБНТИ М-ва мор.флота W II/8, 1978.

76. Якименко Г.С., Нечаев В.А. Синтез оптимальных систем автоматического регулирования судовых холодильных установок.

77. Доп. в ЦБНТИ М-ва мор.флота № 10/8, 1978.

78. Янубайтис Д.А. и др. Архитектура локальных вычислительных сетей. Автоматика и вычислительная техника, 1983, Р 2,-с. 3 20.

79. Bennett Я.л.j jLatimet л<М° The appftcct Hon of писгор1ос&&ог& £d i&fzigeiation. — Pго ceeofln&£ of the, Institute of R-efbl^e-ic/tioht /977--/eibf^ot p, 7O-7Q,

80. Je Biulpb M.A<j ¿лм? M.P.GtJ MaciePseti С.

81. H-M. ^tmu^oicoh of a concession ^ze-f^e^a tion Sys £ш -- In. • Рюс, UkSC co»f. computet Sinus fatten, Che !в7г} p- 3&-46

82. Hcngz&ctoes H-) James Я • Aj7wJe£ofa/vazLne chlMJ urcrfci ptan£ jvrt рп'сЧоргосе^ог СопЬгоб ofebZip pmeiib, pefг¿ffeiaiion or/?о/ а1<ъ смпс/lTton¿//^ /920 j83, /v 3Sbj pp> 5Z, ¿0.

83. The AMp) 2360 S aties Mtp/^/mc Me »wit/ 'ъиррог £ /-/wtiook , /\МР) Tnc^ №1, />