Разработка и исследование принципов построения оптимальных систем управления асинхронными двигателями тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Меркушев, Дмитрий Викторович

• Меркушев, Дмитрий Викторович
• кандидат технических наук
• 2004

Оглавление диссертации кандидат технических наук Меркушев, Дмитрий Викторович

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. ИССЛЕДОВАНИЕ ПРИНЦИПОВ ПОСТРОЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ С АСИНХРОННЫМИ ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЯМИ.9 •

1.1. Требования к электроприводам автоматизированных систем управления технологическим процессами.

1.2. Анализ основных задач и принципов построения электроприводов с асинхронными электродвигателями.

1.3. Сравнительный анализ методов регулирования скорости асинхронных двигателей.

1.4. Принципы построения частотно-регулируемых электроприводов с асинхронными двигателями.

1.5. Актуальность применения теории оптимального управления к задачам управления асинхронными двигателями.

1.6. Выводы.

ГЛАВА 2. РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ

ОБЪЕКТА УПРАВЛЕНИЯ.

2.1. Модель асинхронного двигателя.

2.2. Уточненная модель асинхронного двигателя.

2.3. Математическая модель преобразователя частоты.

2.4. Выводы.

ГЛАВА 3. СИНТЕЗ МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ РЕГУЛЯТОРА

ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ АСИНХРОННЫМ ДВИГАТЕЛЕМ.

3.1. Синтез регулятора с использованием метода магистральной оптимизации.

3.2. Разработка методики синтеза регулятора АД на основе v магистрального метода.

3.3. Усовершенствование магистрального регулятора с использованием базы знаний нечеткого логического контроллера.

3.4. Выводы.

ГЛАВА 4. РАЗРАБОТКА СИСТЕМЫ ОПТИМАЛЬНОГО УПРАВЛЕНИЯ АСИНХРОННЫМ ПРИВОДОМ.

4.1. Требования к системе управления.

4.2. Разработка структурной схемы системы управления.

4.3. Разработка датчика статического момента асинхронного двигателя на основе искусственной нейронной сети.

4.4. Разработка методики определения параметров схемы замещения асинхронного двигателя.

4.5. Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и исследование принципов построения оптимальных систем управления асинхронными двигателями»

Актуальность работы. Развитие асинхронного электропривода и вытеснение им других типов управляемых электроприводов, в первую очередь, связано с непревзойденными эксплуатационными свойствами асинхронного электродвигателя. Этот двигатель не имеет аналогов по простоте и надежности, так как: именно он тратит большую часть вырабатываемой на Земле электроэнергии; именно он является самым массовым, дешевым и надежным; именно он, одинаково успешно может работать в сельском хозяйстве или управлять графитовыми стержнями ядерного реактора; именно он подает воду и тепло в наши дома и доставляет нас на лифте к порогу дома; именно он может работать там, где другие двигатели работать просто не могут, в запыленной, взрывоопасной и агрессивной среде, в вакууме и под водой.

Несмотря на это, до недавнего времени в качестве регулируемых по скорости электроприводов в нашей стране, в основном, использовались электроприводы постоянного тока. Системы регулирования скорости двигателя постоянного тока достаточно просты, но слабым звеном такого электропривода является двигатель. Он дорог, а коллекторно-щеточный механизм является его основной проблемой. При работе коллектор подгорает, поэтому двигатель требует постоянного обслуживания и не может работать в запыленной и агрессивной среде.

Асинхронный двигатель дешев. Он не имеет подвижных контактов, что определяет его высокую надежность, но управление им до недавнего времени вызывало большие проблемы. Основной закон управления асинхронным двигателем в частотном режиме был сформулирован еще в тридцатых годах академиком Костенко. Реализовать данный закон удалось гораздо позже, когда появились мощные тиристоры.

Совершенствование и дальнейшее развитие асинхронного электроприг вода было связано с силовыми транзисторными схемами. Примерно в одно и то же время в России, Германии и Японии были разработаны принципы векторного регулирования скорости асинхронного двигателя, но реализовали эти принципы впервые, на фирме «Сименс», в ставшей хрестоматийной системе «Трансвектор».

Однако в теории и практике частотного электропривода существует ряд нерешенных важных вопросов, к которым можно отнести разработку и исследование методов математического описания процессов и свойств асинхронного двигателя с короткозамкнутым ротором, создание уточненной модели двигателя как элемента системы автоматического частотного управления в динамических режимах его работы с учетом ряда факторов и особенностей, оказывающих влияние в конечном счете на технико-экономические показатели привода в целом. Актуальными сегодня остаются задачи получения удобного для анализа и синтеза систем частотно-регулируемого электропривода математического описания динамических режимов различных типов преобразователей частоты, разработки методов и средств контроля текущих координат асинхронных двигателей и другие, успешное решение которых обеспечивает дальнейшее совершенствование электроприводов переменного тока, расширение области его использования в народном хозяйстве.

Исследование этих процессов обеспечит развитие автоматизированных систем управления различными технологическими процессами и производствами, улучшение их технико-экономических показателей.

Эти вопросы и определили цель диссертационной работы.

Цель диссертационной работы. Разработка принципов построения оптимальных систем управления асинхронным электроприводом, позволяющих минимизировать потери энергии при управлении асинхронным двигателем и способствующих созданию высокотехнологичных производств.

Поставленная цель потребовала решение следующих задач: — анализ и исследование принципов построения электроприводов с асинхронными двигателями и разработка уточненной математической модели двигателя;

- синтез математической модели оптимального по энергопотерям регулятора для управления асинхронным двигателем;

- анализ требований к системе управления и разработка системы оптимального управления асинхронным приводом;

- разработка датчика момента асинхронного двигателя и использование искусственной нейронной сети для определения электромагнитного момента асинхронного двигателя;

- разработка методики определения параметров схемы замещения асинхронного двигателя и создание подсистемы определения параметров схемы замещения для системы оптимального управления асинхронным двигателем.

Методы исследований. Проводимые исследования базировались на положениях технической кибернетики, методах математического моделирования поведения системы управления, теории оптимального управления, теории нечетких множеств, теории искусственных нейронных сетей.

Для имитационного моделирования применялась среда компьютерного математического моделирования MATLAB + SIMULINK. При синтезе оптимального регулятора применялся пакет символьной математики MAPLE.

Достоверность и обоснованность научных положений, выводов и рекомендаций подтверждается:

- соответствием результатов теоретических и экспериментальных исследований;

- работоспособностью спроектированной системы оптимального управления;

- внедрением созданных устройств в ряде организаций и промышленных предприятий.

Научная новизна работы: 1. Получена математическая модель асинхронного двигателя, учитывающая нелинейности параметров схемы замещения асинхронного двигателя;

2. Предложена методика синтеза оптимальной по энергопотерям системы управления асинхронным электродвигателем;

3. Разработан датчик электромагнитного момента асинхронного двигателя на основе искусственной нейронной сети;

4. Предложена методика определения параметров схемы замещения асинхронного двигателя и приведена схема для реализации данной методики.

Практическая значимость работы состоит в:

- получении оптимальных режимов работы асинхронных двигателей по быстродействию и потерям энергии;

- внедрении разработанной системы в практику построения систем управления асинхронными двигателями, что позволило понизить потери энергии при эксплуатации таких систем на 10 %;

- применении схемы для определения точных значений активных и индуктивных составляющих параметров асинхронного двигателя при синтезе систем управления асинхронными электроприводами;

- использовании полученных результатов в учебном процессе в рамках дисциплин: "Электрические машины", "Системы управления электроприводами".

На защиту выносятся следующие научные положения:

1. Математическое моделирование асинхронного электродвигателя с учетом нелинейностей цепи статора и ротора (вытеснение тока в обмотке статора, потери в стали, насыщение магнитной цепи машины);

2. Методика синтеза оптимального по энергопотерям регулятора асинхронного электродвигателя на основе магистрального метода оптимизации;

3. Разработка датчика электромагнитного момента асинхронного двигателя на основе искусственной нейронной сети;

4. Методика определения параметров схемы замещения асинхронного двигателя.

Апробация работы. Основные результаты диссертационной работы были представлены и обсуждены на: Межрегиональной конференции "Студенческая наука - экономике научно — технического прогресса", Ставрополь, 2000; Второй межрегиональной конференции "Студенческая наука - экономике России", Ставрополь, 2001; Второй международной конференции молодых ученых и студентов, Самара, 2001; Третьей межрегиональной конференции "Студенческая наука - экономике России", Ставрополь, 2002; Международная конференция "Информационные технологии и системы: : Наука и Практика", Владикавказ, 2002; Четвертой межрегиональной конференции "Студенческая наука — экономике России", Ставрополь, 2003; Международной конференции "Информационные технологии и системы: новые информационные технологии в науке, образовании, экономике", Владикавказ, 2003; На ряде научно-технических конференций профессорско-преподавательского состава, научных работников и аспирантов СЬСГТУ в 2000-2004 гг.

По итогам выступления на второй межрегиональной конференции "Студенческая наука - экономике России" с докладом на тему "Алгоритм определения параметров схемы замещения асинхронного двигателя и установка для его реализации" автор был удостоен диплома II степени.

Публикации. Основные результаты диссертационной работы опубликованы в 10 печатных работах.

Объем и структура работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы и приложения. Работа содержит 165 страниц машинописного текста, 45 рисунков, 5 таблиц и список литературы из 100 наименований.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Меркушев, Дмитрий Викторович

выводы:

1. Проведен анализ принципов построения электроприводов с асинхронными двигателями для систем управления.

2. Получена математическая модель асинхронного электродвигателя, учитывающая нелинейности параметров схемы замещения двигателя.

3. Проведена формализация задачи оптимального по быстродействию и потерям энергии управления асинхронным двигателем и предложена методика синтеза оптимальной по энергопотерям системы управления асинхронным электродвигателем.

4. Предложен вариант применения нечетких множеств для корректировки настроек оптимального регулятора.

5. Проанализированы требования к системе управления и разработана система оптимального управления асинхронным приводом, обеспечивающая уменьшение на 10 % потерь энергии в асинхронном двигателе.

6. Обосновано применение теории нейронных сетей при создании датчиков для косвенного измерения электромагнитного момента и разработан датчик статического момента асинхронного двигателя с использованием искусственной нейронной сети.

7. Предложена новая методика определения параметров схемы замещения асинхронного двигателя для использования в системе управления асинхронным электроприводом, позволяющая определять индуктивные и активные параметры схемы замещения с точностью 1 %.

8. Результаты диссертации внедрены в промышленность и в учебном процессе.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

По результатам диссертационной работы были сделаны следующие

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Меркушев, Дмитрий Викторович, 2004 год

1. Брейер Б.З., Спивак Л.М. Электроприводы переменного тока для металлообрабатывающих станков. -М.: Энергия, 1988.-56 с.

2. Ващенко А.П., Онищенко Г.Б. Частотно-регулируемый асинхронный электропривод. М.: ВИНИТИ, 1988. - 96 с.

3. Ильинский Н.Ф., Юньков М.Г. Проблемы теории и практики автоматизированного электропривода / Автоматизированный электропривод. -М.: Энергоатомиздат, 1986. — 448 с.

4. Леоненко С.С., Иоффе В.И., Петров А.В. Частотно-регулируемый электропривод горно-обогатительных предприятий. Иркутск: Издательство Иркутского университета, 1988. - 152 с.

5. Локтева И.Л., Онищенко Г.Б. Состояние и перспективы развития регулируемого электропривода переменного тока на базе автономных инверторов за рубежом. — М.: Энергоатомиздат, 1986. 64 с.

6. Повышение эффективности металлорежущих станков на базе применения управляемых приводов переменного тока / Г.В. Булыгин, А.Р. Ку-делько, А.Б. Минкович, А.Н. Северцев. — Л.: Ленинградский дом научно-технической пропаганды, 1978. 28 с.

7. Lipo Т.А. Recent progress in the development of solid-state AC motor drives // IEEE Transaction Power Electronics. 1988. - 3. - № 2. - P.105-117.

8. Tsuneo K., Takanobu I. High-performance vector-controlled AC motor drives: Applications and new technologies // IEEE Transactions of Industry and General Applications. 1987. - 23. - № 5. - P.872-880.

9. Костенко М.П. Работа многофазного асинхронного двигателя при переменном числе периодов // Электричество. 1925. - № 2. - С.87-90.

10. Булгаков А.А.Частотное управление асинхронными двигателями. — М.: Энергоиздат, 1982. 216 с.

11. Дартау В.А., Рудаков В.В. Векторное управление машинами переменного тока // Записки Ленинградского горного института. 1976. - Т. XX, Вып. 1. —С.48-54.

12. Сабинин Ю.А., Грузов В.Л. Частотно-регулируемые асинхронные электроприводы. Л.: Энергоатомиздат, 1985. - 128 с.

13. Шенфельд Р., Хабигер Э. Автоматизированные электроприводы / Пер. с нем. Л.: Энергоатомиздат, 1985. - 464 с.

14. Blachke F. The principle of field orientation as applied to the new transvector closed — loop control system for rotating field machines // Siemens Review. -1972. 34. -№ 5 -P.217-220.

15. De Fornel В., Faucher J., Sague A. A method for estimating the flux and slip of voltage supplied asynchronous machine // IECON'86: Proc. Int. Conf. Ind. Electron., Contr. And Instrum. New York, 1986. - Vol. 2. - P.516-521.

16. Dubowski M. Analiza wrazliwosci modelu silnika asynchronicznego sterowanego metoda orientacji vektora pradu // Archiwum elektrotechniki. 1983.- 32. -№ 1-2, M.229-240.

17. Hirose K., Kawamura A., Hoft R. Comparison of field oriented and field acceleration methods of induction motor control // PESC'84 Record: 15-th Annual IEEE Power Electronics Specialists Conference. — Gaithersburg, 1984. -P. 170-180.

18. Hofmann W. Digitale Vektorregelung von Asynchronmaschinen bei gesteuertein Rotorfiub//Elektrie. 1987.-41.-№ 5.-S.165-169.

19. Wu Zheng Kang, Strangas Elias G. Feed forward field orientation control of an induction motor using a PWM voltage source inverter and standardized singl-board computers // IEEE Transactions on industrial electronics. —1988. -35.-№ 1.-P.75-79.

20. Yamamura S., Nakagawa S. Transient phenomena and control of AC servomotor-proposal of field acceleration method // Trans. B, IEE of Japon. -1981. 101.-№ 9. - P.557-563.

21. Бродовский В.Н., Иванов Е.С. Приводы с частотно-токовым управлением. М.: Энергия, 1974. - 216 с.

22. Системы подчиненного регулирования электроприводов переменного тока с вентильными преобразователями / О.В. Слежановский, JI.X. Дац-ковский, И.С. Кузнецов и др. М.: Энергоатомиздат, 1983 - 256 с.

23. Рудаков В.В., Столяров И.М., Дартау В.А. Асинхронные электроприводы с векторным управлением. JL: Энергоатомиздат, 1987. - 136 с.

24. Теоретические основы построения частотных электроприводов с векторным управлением / В.А. Дартау, Ю.Н. Павлов, В.В. Рудаков и др. // Автоматизированный электропривод. -М.: Энергия, 1980. С.93-101.

25. Борцов Ю.А. Совершенствование электромеханических систем с использованием средств микроэлектронной техники // Электромеханика. -1984. № 7. - С.20-24.

26. Фейнштейн В.Г., Фейнпггейн Э.Г. Микропроцессорные системы тири-сторными электроприводами. — М.: Энергоатомиздат, 1986. — 240 с.

27. Цифровые электроприводы с транзисторными преобразователями / С.Г. Герман-Галкин, В.Д. Лебедев, Б.А. Марков, Н.И. Чичерин. Л.: Энергоатомиздат, 1986. - 248 с.

28. Sathiakumar S., Biswas S. K., Vithayathil J. Microprocessor-based Field-oriented control of a CSI-fed induction motor drive // IEEE Transactions on industrial electronics. 1986. - Vol. IE-33. - № 1. - P.39-43.

29. Андреев В.И., Сабинин Ю.А. Основы электропривода. М.-Л.: Гос-энергоиздат, 1963. - 772 с.

30. Браславский И.Я. Асинхронный полупроводниковый электропривод с параметрическим управлением. М.: Энергоатомиздат, 1988. - 224 с.

31. Мерфи Дж. Тиристорное управление двигателями переменного тока / Пер. с англ.-М.: Энергия, 1979.-256 с.

32. Протанский С.А. Частотно-импульсное управление двигателями переменного тока. — Львов: Вища школа, 1988. 144 с.

33. Устройство для измерения тока ротора асинхронного электродвигателя / А. С. 976391 СССР / А.Р. Куделько // Открытия и изобретения, 1985. -№43. — С.246.

34. Сандлер А.С., Сарбатов Р.С. Частотное управление асинхронными двигателями. М.: Энергия, 1974. - 328 с.

35. Башарин А.В., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами. Л.: Энергоатомиздат, 1982. — 392 с.

36. Blachke F. Das Prinzip der Feldorientierung die Grundlage fur die transvektor Reguling von Drehfeldmaschinen // Siemens - Zeitschifl, 1971.- Bd. 45. -Vol. 10. S.757-760.

37. Wagle A.V. The Economy of Electrie Energy in the Electrodrive. // Elec. Jindia. 1980. - Vol. 20. - № 24. - P.53-58.

38. Панасюк В.И. Оптимальное управление электроприводов при одновременном воздействии на ток и поток двигателя // Электричество. — 1983. -№ 9. С.35-38.

39. Панасюк В.И. Магистральный подход в задачах оптимального управления позиционным электроприводом // Электромеханика. 1984. — № 4.- С.90-94.

40. Панасюк В.И. К теории оптимального по нагреву управления электроприводом // Энергетика. 1987. - № 6. - С.33-37.

41. Панасюк А.И., Панасюк В.И. Асимптотическая оптимизация нелинейных систем управления. Минск: Издательство БГУ, 1977. - 320 с.

42. Carlson D.A., Haurie A. Infinite Horizon Optimal Control. Theory and Applications. Lecture Notes in Economics and Mathematical Systems. - 1993, № 290.

43. Zadeh L. A. Fuzzy set // Information and control. 1965. - № 8. - P.338-340.

44. Тэрано Т., Асаи К., Сугено М. Прикладные нечеткие системы. М.: Мир, 1993.-290 с.

45. Dubois D., Prade Н. Fuzzy sets and systems: theory and application. New York, 1988.-276 c.

46. Заде Л.А. Нечеткая логика / Перевод статьи из "Fuzzy logic". 1990. -№21.-С.83-93.

47. Копылов И.П. Математическое моделирование электрических машин. -М.: Высшая школа, 1994. -318 с.

48. Поздеев А.Д. Электромагнитные и электромеханические процессы в частотно-регулируемых асинхронных электроприводах. Чебоксары: изд. Чувашского университета, 1998. — 172 с.

49. Ключев В.И. Теория электропривода. М.: Энергоатомиздат, 1985. - 560 с.

50. Шрейнер Р.Т., Дмитриенко Ю.А. Оптимальное частотное управление асинхронными электроприводами. — Кишинев: Штиинца, 1982, —224 с.

51. Энергосберегающие технические решения в электроприводе. / Под ред. А.О. Горнова- М.: Изд-во МЭИ, 1991. 326 с.

52. Тонкаль В.Е. Синтез автономных инверторов модуляционного типа. -Киев: Наукова думка, 1979. 207 с.

53. Бедфорд Б., Хофт Р. Теория автономных инверторов. — М.: Энергия, 1969.-280 с.

54. Ловушкин В.Н. Транзисторные преобразователи постоянного напряжения. М.: Энергия, 1967. - 112 с.

55. Устройство для формирования импульсов запуска однофазного инвертора / А.С. 251669 (СССР) / Л.П. Мельничук, Э.Н. Гречко Опубликовано в Б.И. - 1969 - № 28.

56. Мельничук Л.П., Гречко Э.Н., Бухинский С.И., Тонкаль В.Е. Однофазный инвертор на тиристорах с двухполярной широтно-импульсной модуляцией. — В кн.: Устройства преобразовательной техники. — Киев: Наукова думка, 1969. № 1. - С.86-98.

57. Усышкин Е.И. Спектры напряжений инверторов с широтно-импульсной модуляцией // Электричество. —1969. № 1. — С.48-53.

58. Смирнов В.П., Лабунцов В.А. О способах формирования выходного напряжения автономных инверторов при использовании широтно-импульсной модуляции / Силовая полупроводниковая техника // Ин-формстандартэлектро. 1968. — № 11. - С.36-47.

59. Волков И.В., Губаревич В.Н., Липковская И.Я. Методы широтно-импульсной модуляции для устройств преобразовательной техники. // Устройства преобразовательной техники. 1969. - № 3. - С.65-74.

60. Лихошерст В.И. Полупроводниковые преобразователи электрической энергии для электроприводов с двигателями переменного тока: Учебное пособие. Свердловск: изд. УПИ им. С. М. Кирова, 1986. — 72 с.

61. Никитин В.М. Управление значением выходного напряжения трехфазного инвертора // Электротехника. — 1996. — № 4.

62. Кривицкий С.О., Эпштейн И.И. Динамика частотно-регулируемых электроприводов с автономными инверторами. -М.: Энергия, 1970. 150 с.

63. Эпштейн И.И. Автоматизированный электропривод переменного тока. — М.: Энергоиздат, 1982. 192 с.

64. Шипило В.П. Автоматизированный вентильный электропривод. — М.: Энергия, 1969.-400 с.

65. Панасюк А.И., Панасюк В.И. Асимптотическая магистральная оптимизация управляемых систем. — Минск: Наука и техника, 1986. — 301 с.

66. Панасюк В.И. Управление электроприводом, оптимальное по потерям энергии и ее потреблению // Известия вузов СССР, Энергетика, 1982. -№2. — С.30-35.

67. Петров Ю.П. Вариационные методы теории оптимального управления. Л.: Энергия, 1977. - 280с.

68. Оптимальное управление / В.М. Алексеев, В.М. Тихомиров, С.В. Фомин. М.: Наука, 1979. - 429 с.

69. Электрические машины и микромашины / Д.Э. Брускин, А.Е. Зарохо-вич, B.C. Хвостов. М.: Высшая школа, 1971. - 432 с.

70. Петров Ю.П. Оптимальное управление электрическим приводом с учетом ограничений по нагреву. Л.: Энергия, 1971. - 144 с.

71. Zajaczkowski A. Wyznaczenie sterowonia optymalnego ze wzgle, dun a straty energii w uzwojeniac w ukladzie nape, dowum pozycyjnym z silnikiem asynchrnicznym // Prace Instytutu elektrotechniki. № 113. - C.127-149.

72. Структуры систем управления автоматизированным электроприводом / О.П. Ильин, В.И. Панасюк, Ю.Н. Петренко, В.П. Беляев. Минск: Наука и техника, 1978. - 368 с.

73. Петров Ю.П. Оптимальное управление электроприводом. — Л.: Энерго-издат, 1961.-187 с.

74. Меркушев Д.В. Система оптимального управления асинхронным двигателем с коррекцией параметров регулятора на базе нечетких множеств // Материалы 4-ей межрегиональной конференции "Студенческая наука — экономике России". Ставрополь. — 2003. - С. 105-106.

75. Мидзумото М. Нечеткая логика и нечеткие выводы // Сури кагаку. -1987. т. 284. - № 2. - С. 10-18.

76. Mamdani Е. A. Application of fuzzy logic to approximate reasoning using linguistic synthesis // IEEE Trans. Computers, 1977. Vol. C26. -№ 12. -P.l 182-1191.

77. Widrow B. Adaptive sampled-data systems, a statistical theory of adaptation. // 1959 IRE WESCON Convention Record. 1959. - part 4. - P.88-91.

78. Fukami S., Mizumoto M., Tanaka K. Some considerations on fuzzy conditional inference // Fuzzy sets and systems. 1980. - Vol. 4. - № 3. - P.243-273.

79. Kosko B. Neural Networks and Fuzzy Systems: A Dynamical Systems Approach to Machine Intelligence Prentice-Hall, 1992.

80. Аверкин A.H., Батыршин И.З. Мягкие вычисления. // Новости искусственного интеллекта. 1996. — 3. - С. 161-164.

81. Аверкин А.Н. Нечеткое отношение моделирования и его использование для классификации и аппроксимации в нечетких лингвистических пространствах. // Техническая кибернетика. 1982. - № 2. - С.215;

82. Аверкин А.Н., Батыршин И.З., Блишун А.Ф. и др. Нечеткие множества в моделях управления искусственного интеллекта. — М: Наука, 1986. — 316 с.

83. Аверкин А.Н., Газе-Рапопорт М.Г., Поспелов Д.А. Толковый словарь по искусственному интеллекту. — М.: Радио и связь, 1992. — 256 с.

84. Круглов В.В., Дли М.И., Годунов Р.Ю. Нечеткая логика и искусственные нейронные сети. — М.: Физматлит, 2001. 224 с.

85. Электротехнический справочник. В 3 т. Т. 3: Кн. 2. Использование электрической энергии / Под ред. И.Н. Орлова и др. — М.: Энергоатомиздат, 1988.-616 с.

86. Онищенко Г.Б., Юньков М.Г. Электропривод турбомеханизмов. — М.: Энергия, 1972. 240 с.

87. Степанов А.И. Центробежные и осевые насосы. М.: Машиностроение, 1990.-462 с.

88. Черкасский В.М. Насосы, вентиляторы, компрессоры. М.: Энергоатомиздат, 1984.-415 с.

89. Меркушев Д.В., Хасцаев Б.Д. Система оптимального управления асинхронным двигателем // Материалы 3-ей межрегиональной конференции "Студенческая наука — экономике России". Ставрополь. — 2002. — 4.1. -С.100-101.

90. Потапов JI.A., Юферов Ф.М. Измерение вращающих моментов и скоростей вращения микроэлектродвигателей. М.: Энергия, 1974. - 128 с.

91. Бэстенс Д.-Э., Ван Ден Берг В.-М., Вуд Д. Нейронные сети и финансовые рынки. М.: ТВП, 1997. - 236 с.

92. Muller В., Reinhardt J. Neural Networks. An introduction. Berlin: Springer-Verlag, 1991.-266 p.

93. Панкратьев Л.Д., Паппе В.П., Петров Б.И. Следящий привод переменного тока с полупроводниковыми усилителями. — М.: Энергия, 1966. 234 с.

94. Кравчик А.Ю. Справочник по асинхронным двигателям серии 4А. — М.: Энергоиздат, 1982. 648 с.

95. Чечет Ю. С. Номографический метод определения рабочих характеристик однофазных асинхронных микродвигателей с расщепленной фазой // Электричество. — 1948. №7.

96. Соколов М.М., Петров Л.П., Масандилов Л.В., Ладензон В.А. Электромагнитные переходные процессы в асинхронном электроприводе. — М.: Энергия, 1967. 316 с.

97. Несговорова Е.Д. Опытное определение параметров маломощных асинхронных двигателей // Электромеханика. — 1962. №5.