Асинхронный электропривод электромеханических систем с оптимальными режимами работы по критерию энергосбережения тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, доктор технических наук Макаров, Валерий Геннадьевич

• Макаров, Валерий Геннадьевич
• доктор технических наук
• 2011

Оглавление диссертации доктор технических наук Макаров, Валерий Геннадьевич

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1. СОВРЕМЕННОЕ СОСТОЯНИЕ АСИНХРОННОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ. АКТУАЛЬНЫЕ ПРОБЛЕМЫ И ПУТИ ИХ РЕШЕНИЯ

1.1. Современные автоматизированные асинхронные электроприводы электромеханических систем, теория и практика

1.2. Обзор методов анализа и синтеза асинхронных электроприводов. Актуальные проблемы и методы их решения

1.3. Выводы

ГЛАВА 2. ЛИНЕЙНЫЕ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ

ТРЕХФАЗНОГО АСИНХРОННОГО ДВИГАТЕЛЯ

2.1. Схема замещения, уравнения, векторная диаграмма и механические характеристики трехфазного асинхронного двигателя

2.2. Математическая модель трехфазного асинхронного двигателя в естественных координатных осях без учета насыщения магнитопровода и потерь в стали

2.3. Компьютерное моделирование процессов в трехфазном асинхронном двигателе без учета насыщения магнитопровода и потерь в стали. Анализ точности линейной математической модели

2.4. Применение теории обобщенной электрической машины для трехфазного асинхронного двигателя без учета насыщения магнитопровода и потерь в стали

2.5. Гипотетическая физическая модель обобщенной электрической машины на основе трехфазного асинхронного двигателя

2.6. Выводы

ГЛАВА 3. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ

ТРЕХФАЗНОГО АСИНХРОННОГО ДВИГАТЕЛЯ С УЧЕТОМ НАСЫЩЕНИЯ МАГНИТОПРОВОДА И ПОТЕРЬ В СТАЛИ

3.1. Уравнения трехфазного асинхронного двигателя в естественных координатных осях с учетом насыщения магнитопровода и потерь в стали

3.2. Математическая модель обобщенной электрической машины с учетом насыщения магнитопровода и потерь в стали

3.3. Компьютерное моделирование процессов в трехфазном асинхронном двигателе с учетом насыщения магнитопровода и потерь в стали

3.4. Анализ точности математических моделей трехфазного асинхронного двигателя

3.5. Выводы

ГЛАВА 4. ОПТИМАЛЬНОЕ ЧАСТОТНО-ТОКОВОЕ

УПРАВЛЕНИЕ АСИНХРОННЫМ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ

4.1. Иерархический подход к решению задач оптимизации асинхронного электропривода

4.2. Оптимальное частотно-токовое управление асинхронным электроприводом без учета насыщения магнитопровода и потерь в стали двигателя

4.3. Оптимальное частотно-токовое управление асинхронным электроприводом с учетом потерь в стали двигателя

4.4. Исследование влияния температур обмоток и сердечников двигателя на результаты решения задачи оптимального частотно-токового управления асинхронным электроприводом

4.5. Оптимальное частотно-токовое управление асинхронным электроприводом с учетом насыщения магнитопровода и потерь в стали двигателя

4.6. Сравнительный анализ результатов решения задачи оптимального частотно-токового управления асинхронным электроприводом с помощью различных моделей

4.7. Функциональные схемы асинхронного электропривода с оптимальным частотно-токовым управлением

4.8. Система векторного управления асинхронным электроприводом с формированием оптимального потокосцепления ротора

4.9. Выводы

ГЛАВА 5. СИСТЕМНЫЕ СВОЙСТВА АСИНХРОННОГО

ЭЛЕКТРОПРИВОДА

5.1. Управляемость асинхронного электропривода

5.2. Наблюдаемость асинхронного электропривода

5.3. Чувствительность асинхронного электропривода

5.4. Выводы

ГЛАВА 6. ИДЕНТИФИКАЦИЯ ПАРАМЕТРОВ

И ПРОЦЕССОВ АСИНХРОННОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА

6.1. Постановка задачи идентификации параметров асинхронного электропривода

6.2. Устройство идентификации параметров асинхронного электропривода

6.3. Моделирование процессов идентификации параметров асинхронного электропривода

6.4. Идентификация параметров и процессов асинхронного электропривода

6.5. Устройство идентификации параметров и процессов асинхронного электропривода

6.6. Моделирование процессов идентификации параметров и процессов асинхронного электропривода

6.7. Выводы

ГЛАВА 7. ВЕКТОРНОЕ УПРАВЛЕНИЕ

АСИНХРОННЫМ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ С УЧЕТОМ НАСЫЩЕНИЯ МАГНИТОПРОВОДА

7.1. Обоснование целесообразности ориентации системы координат по вектору основного магнитного потока

-57.2. Система векторного управления асинхронным электроприводом с учетом насыщения магнитопровода при ориентации системы координат по вектору основного магнитного потока

7.3. Компьютерное моделирование процессов в асинхронном электроприводе с векторным управлением при учете насыщения магнитопровода

7.4. Выводы

ГЛАВА 8. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ

АСИНХРОННОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА

8.1. Постановка эксперимента. Описание экспериментальной установки

8.2. Компьютерная обработка результатов экспериментов

8.3. Сравнительный анализ результатов теоретических 382 исследований и эксперимента

8.4. Выводы

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Асинхронный электропривод электромеханических систем с оптимальными режимами работы по критерию энергосбережения»

Актуальность проблемы.

На современном этапе развития науки и техники системы электропривода прочно занимают лидирующее положение среди приводных устройств и обеспечивают бесперебойную и надежную работу технологических механизмов во многих отраслях промышленности и специальной техники.

В качестве приводного двигателя наибольшее распространение находит асинхронный двигатель (АД) с короткозамкнутым ротором. Современный асинхронный электропривод реализуется на базе силовой полупроводниковой техники с применением микропроцессорного управления. Его возможности позволяют организовать регулирование выходных координат электропривода в широком диапазоне, с высокой точностью и быстродействием. Однако даже в составе частотно-регулируемого электропривода не всегда обеспечиваются режимы работы с максимальными энергетическими показателями.

В настоящее время повышение энергоэффективности работы оборудования выдвигается на первый план развития национальной экономики. Затраты на мероприятия по экономии 1 кВт мощности обходятся в 4 - 5 раз дешевле стоимости вновь вводимого оборудования такой же мощности. Экономия 1 кВт-час при потреблении электрической энергии приводит к экономии 3 кВт-час первичной энергии природных ресурсов [1].

Асинхронные двигатели преобразовывают до 40 % вырабатываемой в РФ электроэнергии - около 400 ТВт час в год. АД при полной загрузке в течение года преобразовывает объем электроэнергии, стоимость которой в 6-8 раз выше стоимости самого АД. Так при КПД асинхронного двигателя 90 % за год в нем выделяются потери энергии стоимостью до 60 - 80 % самого АД. Созданием, выпуском и внедрением АД с повышенным КПД классов EFF1, EFF2, EFF3, Premium занимаются ведущие фирмы развитых стран мира. Использование энергоэффективных АД и их эксплуатация с минимальным потреблением энергии позволит сэкономить в РФ до 6 ТВт-час в год или более 12 млрд. руб. [2]. Таким образом, повышение эффективности работы

АД и эксплуатация их в энергосберегающих режимах являются чрезвычайно актуальными.

В создание и развитие теории систем асинхронного электропривода значительный вклад внесли выдающиеся российские и зарубежные ученые -А. А. Булгаков, А. Ю. Афанасьев, И. Я. Браславский, В. Н. Бродовский,

A. Б. Виноградов, Т. А. Глазенко, В. JI. Грузов, П. Е. Данилов, В. А. Дартау, JI. X. Дацковский, 3. Ш. Ишматов, В. Г. Каширских, А. Е. Козярук,

B. И. Ключев, Г. Б. Онищенко, О. И. Осипов, J1. П. Петров, А. Д. Поздеев, В. Н. Поляков, В. В. Рудаков, Ю. А. Сабинин, А. С. Сандлер, Р. С. Сарбатов,

A. С. Сарваров, О. В. Слежановский, М. М. Соколов, Г. Г. Соколовский, И. М. Столяров, А. А. Суптель, В. М. Терехов, В. Н. Хрисанов,

B. А. Шубенко, Р. Т. Шрейнер, И. И. Эпштейн, G. М. Asher, F. Blaschke, W. Floter, J. Holtz, W. Leonard, Т. A. Lipo, D. W. Novotny и многие другие.

Однако ряд проблем остается нерешенным.

Одной из задач теоретического исследования является повышение точности математического описания АД с учетом насыщения магнитопровода и потерь в стали. При построении математической модели АД с учетом насыщения магнитопровода и потерь в стали целесообразно использовать теорию обобщенной электрической машины.

Широко распространено управление АД с напряжением питания, пропорциональным его частоте. Такое управление является малоэкономичным, поскольку не учитывается требуемый электромагнитный момент. При малом моменте поддерживать магнитный поток на уровне номинального нерационально.

Для построения высокоэффективных с точки зрения энергосбережения частотно-регулируемых асинхронных электроприводов необходимо использовать теорию оптимального управления токами АД по критерию минимума мощности потерь или максимума КПД.

Для эффективного управления асинхронным двигателем, работающим в составе частотно-регулируемого электропривода, необходимо знать текущие значения его параметров - таких как активные сопротивления и индуктивности фаз обмоток статора и ротора, взаимная индуктивность, суммарный момент инерции подвижных частей и статический момент. Перечисленные параметры в процессе функционирования электропривода могут изменяться в силу многих причин, например, таких, как нагрев и охлаждение обмоток, изменение состояния магнитной цепи и др. Таким образом, для реализации более точных алгоритмов управления, обеспечивающих эффективное энерго-и ресурсосбережение, необходима оценка (идентификация) перечисленных параметров в режиме нормального функционирования электропривода.

Асинхронный электропривод с векторным управлением является наиболее совершенным, однако алгоритмы векторного управления в большинстве случаев не учитывают насыщение магнитопровода и потери в стали и не обеспечивают оптимальных режимов работы.

В связи с этим ставится цель и возникает актуальная проблема, решаемая в диссертации.

Работа выполнена в соответствии с государственной программой Российской Федерации «Энергосбережение и повышение энергетической эффективности на период до 2020 года»; Республиканской программой «Энер-горесурсоэффективность в Республике Татарстан на 2006 - 2010 годы»; Республиканской программой «Энергосбережение и повышение энергетической эффективности в Республике Татарстан на 2010 - 2015 годы и на перспективу до 2020 года»; направлением «Энергетика и энергосбережение», включенным в приоритетные направления развития науки, технологий и техники (Пр. № 842 от 21.05.2006 г.) и планом фундаментальных научных исследований ГОУ ВПО «Казанский государственный технологический университет».

Цель работы - создание асинхронных электроприводов с повышенными энергетическими показателями путем оптимального управления токами двигателя по критерию энергосбережения при создании требуемого электромагнитного момента.

Проблема научного исследования.

Разработка методологии синтеза и анализа энергосберегающих асинхронных электроприводов общепромышленного назначения, включающая теоретическое обобщение, разработку структур, алгоритмов управления, функциональных схем и расчетных соотношений.

Для достижения цели в диссертации поставлены и решены следующие задачи:

1. Анализ функциональных схем и характеристик существующих электроприводов на основе асинхронных двигателей с короткозамкнутым ротором, алгоритмов управления, современных методов синтеза и анализа, на основе которого сформулированы подлежащие решению задачи и намечены общие пути их решения.

2. Разработка гипотетической физической модели обобщенной электрической машины на основе трехфазного асинхронного двигателя с сохранением основных параметров реальной машины.

3. Разработка математической модели асинхронного двигателя с учетом насыщения магнитопровода и потерь в стали и компьютерное моделирование.

4. Разработка алгоритмов оптимального частотно-токового управления асинхронным электроприводом по критерию минимума мощности суммарных потерь в двигателе с учетом насыщения магнитопровода и потерь в стали, а также векторного управления с учетом насыщения магнитопровода.

5. Анализ системных свойств (управляемости, наблюдаемости и чувствительности) асинхронного электропривода.

6. Разработка алгоритмов и устройств идентификации параметров и процессов асинхронного электропривода в режиме нормального функционирования.

Методы исследований.

При решении поставленных задач использовались аналитические методы теории электромеханических систем, теории обобщенных электрических машин, линейной алгебры и дифференциальных уравнений, численные методы решения систем алгебраических и дифференциальных уравнений, математического программирования, квадратической интерполяции, градиентный метод поиска минимума функции, метод функций Ляпунова анализа устойчивости, компьютерное моделирование и экспериментальное исследование.

Достоверность полученных результатов обеспечена адекватностью и корректностью применения в работе теоретических положений и методов и подтверждается результатами сравнения компьютерного моделирования с экспериментальными данными.

Научная новизна.

В работе осуществлено теоретическое обобщение и решение научной проблемы создания методологии синтеза и анализа асинхронных электроприводов с оптимальным частотно-токовым управлением по критерию энергосбережения.

В процессе исследований получены следующие новые научные результаты, выносимые на защиту:

1. Концепция построения асинхронного электропривода электромеханических систем с промежуточным сигналом, пропорциональным требуемому моменту, с использованием доступной информации о параметрах асинхронного двигателя и нагрузки. Сформулирован основной принцип оптимального частотно-токового управления асинхронным электроприводом электромеханических систем, заключающийся в получении требуемого момента по критерию энергосбережения.

2. Методика преобразования уравнений линейной математической модели трехфазного асинхронного двигателя в фазных координатных осях к системе координат с1, д, позволяющая создать гипотетическую физическую модель обобщенной электрической машины и допускающая применение традиционных методик проектирования.

3. Методика учета насыщения магнитопровода и потерь в стали в математической модели обобщенной электрической машины на основе трехфазного асинхронного двигателя с помощью теории трансформатора и введением эквивалентных обмоток потерь в стали, позволяющая повысить точность расчетов при моделировании.

4. Методика решения задачи оптимального частотно-токового управления асинхронными электроприводами, позволяющая учесть насыщение магнитопровода и потери в стали, по критерию минимума мощности потерь в обмотках и сердечниках двигателя, а также методика векторного управления, позволяющая учесть насыщение магнитопровода. Проведен синтез систем частотно-токового управления с учетом насыщения магнитопровода и потерь в стали, а также векторного управления с учетом насыщения магнитопровода.

5. На основании анализа системных свойств разомкнутого асинхронного электропривода с силовым полупроводниковым преобразователем установлено, что данный электропривод обладает свойством полной управляемости; показано, что порядок управляемости дает качественную оценку динамики переменных состояния электропривода; существует возможность наблюдать токи короткозамкнутого ротора на основании измеряемых напряжений и токов фаз статора; получены уравнения функций чувствительности по параметрам электропривода, позволяющие оценить влияние отклонений параметров на процессы и характеристики асинхронного электропривода.

6. Методика идентификации параметров и процессов асинхронного электропривода с использованием непрерывного градиентного метода поиска минимума определенно положительных функций от невязок уравнений электропривода, обеспечивающая адаптацию управляющих устройств к изменяющимся условиям функционирования.

Практическая значимость работы.

1. Алгоритмы поиска оптимальных по критерию энергосбережения токов асинхронного двигателя, создающих требуемый электромагнитный момент.

2. Функциональная схема асинхронного электропривода с частотно-токовым управлением, позволяющая осуществлять оптимальное управление токами по критерию минимума суммарной мощности потерь в обмотках и сердечниках двигателя для получения требуемого электромагнитного момента.

3. Функциональная схема асинхронного электропривода с устройством наблюдения токов короткозамкнутого ротора, применение которого позволяет осуществлять идентификацию параметров и реализовать эффективные алгоритмы частотного регулирования скорости, включая алгоритмы оптимального частотно-токового управления.

- 124. Алгоритмы и функциональные схемы устройств идентификации параметров и процессов асинхронного электропривода, осуществляющих идентификацию в режиме нормального функционирования.

5. Функциональная схема системы векторного управления асинхронным электроприводом с учетом насыщения магнитопровода двигателя.

6. Программы по моделированию процессов электромеханического преобразования энергии; оптимальному управлению токами; исследованию управляемости, наблюдаемости и чувствительности; идентификации параметров и процессов и векторному управлению асинхронным электроприводом с учетом насыщения магнитопровода двигателя.

Реализация результатов.

Алгоритмы идентификации и оптимального частотно-токового управления внедрены в ГАУ «Центр энергосберегающих технологий Республики Татарстан» (г. Казань), алгоритмы оптимального частотно-токового управления - в ОАО «ТатНИИнефтемаш» (г. Казань) и ЗАО «Производственная компания «Завод транспортного электрооборудования» (г. Набережные Челны), алгоритмы и устройства идентификации - в ОАО «Нижнекамскшина» (г. Нижнекамск).

Технические решения защищены 1 патентом РФ на изобретение.

Апробация работы. Основные положения и результаты докладывались и обсуждались на IX и X Международных симпозиумах «Энергоресурсоэф-фективность и энергосбережение» (г. Казань, 2008 г., 2009 г.), I и II Всероссийских научно-технических конференциях «Электротехнологии, электропривод и электрооборудование предприятий» (г. Уфа, 2007 г., 2009 г.), IV Международной научно-практической конференции «Наука и практика: проблемы, идеи, инновации» (г. Чистополь, 2009 г.), Всероссийской научно-практической конференции «Инновации и высокие технологии XXI века» (г. Нижнекамск, 2009 г.), XXI и XXIII Всероссийских межвузовских научно-технических конференциях «Электромеханические и внутрикамерные процессы в энергетических установках, струйная акустика и диагностика, приборы и методы контроля природной среды, веществ, материалов и изделий» г. Казань, 2009 г, 2011 г.), Международной научно-технической конференции «Проблемы электротехники, электроэнергетики и электротехнологии» (г. Тольятти, 2009 г.), V Международной научно-технической конференции «Прогрессивные технологии в современном машиностроении» (г. Пенза,

2009 г.), Всероссийской научно-практической конференции с международным участием «Повышение эффективности электрического хозяйства потребителей в условиях ресурсных ограничений» (г. Москва, 2009 г.), Международной научно-практической конференции «Энергосбережение, электромагнитная совместимость и качество в электрических системах» (г. Пенза,

2010 г.), Всероссийской научно-практической конференции «Проблемы перехода к устойчивому развитию монопрофильных городов» (г. Нижнекамск, 2010 г.), IV Всероссийской научно-практической конференции «Автоматизированный электропривод и промышленная электроника» (г. Новокузнецк, 2010 г.), ХЬ Всероссийской научно-практической конференции «Федоровские чтения» (г. Москва, 2010 г.).

Публикации по работе. Результаты работы опубликованы в 54 печатных работах. В том числе 1 монография, 18 статей в изданиях из перечня ВАК РФ, 13 статей в других изданиях, 21 доклад и тезис конференций, 1 патент РФ на изобретение.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, восьми глав, заключения, одного приложения, списка использованных источников из 177 наименований. Объем работы - 411 с. машинописного текста, 26 таблиц, 188 рисунков.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Макаров, Валерий Геннадьевич

8.4. Выводы

1. Для аппроксимации экспериментальных зависимостей активной мощности, потребляемой АД, от угловой скорости скольжения целесообразно использовать кубические полиномы, а для аппроксимации зависимостей оптимальной угловой скорости скольжения, действующих значений фазных токов и напряжений от угловой скорости ротора и момента на валу - суммой константы, линейных членов и произведения аргументов.

2. Качественный анализ результатов экспериментального исследования подтверждает все выявленные с помощью теоретических методов исследования свойства зависимостей потребляемой активной мощности от угловой скорости скольжения, а именно: указанные зависимости являются унимодальными функциями и обладают свойством подобия, с увеличением угловой скорости ротора наблюдается увеличение оптимальной угловой скорости скольжения, увеличение момента на валу так же приводит к увеличению оптимальной угловой скорости скольжения.

3. Качественный анализ зависимостей оптимальной угловой скорости скольжения, фазных токов и напряжений статора от угловой скорости ротора показывает, что они имеют различный наклон, а постоянная составляющая при переходе от одной прямой к другой изменяется неравномерно.

4. Сравнительный анализ расчетных и экспериментальных зависимостей свидетельствует о хорошем совпадении результатов. Следовательно, разработанные методики учета насыщения магнитопровода и потерь в стали обладают высокой точностью и позволяют строить адекватные математические модели АД, а полученные зависимости оптимальной угловой скорости скольжения от угловой скорости ротора могут быть использованы при синтезе систем частотно-токового управления асинхронными электроприводами с высокими энергетическими показателями, применение которых позволит эффективно решать проблему энергосбережения средствами асинхронного электропривода.

5. Экспериментально подтверждено, что применение оптимального частотно-токового управления асинхронным электроприводом с двигателем АИР80А6У2 позволило повысить КПД двигателя при номинальной мощности на 2 %.

- 388 -ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В работе решена крупная научная проблема теоретического обобщения и развития концепций и методологии синтеза и анализа энергосберегающих асинхронных электроприводов общепромышленного назначения, имеющая важное хозяйственное значение.

1. Разработана концепция построения асинхронного электропривода с промежуточным сигналом, пропорциональным требуемому моменту, с использованием доступной информации о параметрах асинхронного двигателя и нагрузки, позволяющая строить энергосберегающие асинхронные электроприводы общепромышленного назначения.

2. Разработана методика преобразования уравнений линейной математической модели трехфазного АД в фазных координатных осях к системе координат б/, д, позволяющая создать гипотетическую физическую модель ОЭМ и допускающая применение традиционных методик проектирования.

3. Предложена методика учета насыщения магнитопровода и потерь в стали в математической модели ОЭМ на основе трехфазного АД с помощью теории трансформатора и введением эквивалентных обмоток потерь в стали, позволяющая повысить точность расчетов при моделировании.

4. Предложена методика решения задачи оптимального частотно-токового управления асинхронными электроприводами, позволяющая учесть насыщение магнитопровода и потери в стали, по критерию минимума мощности потерь в обмотках и сердечниках двигателя. Проведен синтез системы частотно-токового управления асинхронного электропривода с учетом насыщения магнитопровода и потерь в стали двигателя.

5. На основании результатов решения задачи оптимального частотно-токового управления асинхронным электроприводом предложена структура системы векторного управления асинхронным электроприводом, позволяющая формировать оптимальное по критерию энергосбережения потокосцеп-ление ротора.

-3896. На основании анализа системных свойств разомкнутого асинхронного электропривода с силовым полупроводниковым преобразователем установлено, что данный электропривод обладает свойством полной управляемости; показано, что порядок управляемости дает качественную оценку динамики переменных состояния электропривода; существует возможность наблюдать токи короткозамкнутого ротора на основании измеряемых напряжений и токов фаз статора; получены уравнения функций чувствительности по параметрам электропривода, позволяющие оценить влияние отклонений параметров на процессы и характеристики асинхронного электропривода.

7. Предложена методика идентификации параметров и процессов асинхронного электропривода непрерывным градиентным методом поиска минимума функции от невязок уравнений электропривода, обеспечивающая адаптацию управляющих устройств к изменяющимся условиям функционирования.

8. Разработана методика учета насыщения магнитопровода в системе векторного управления асинхронным электроприводом, позволяющая наиболее полно реализовать возможности векторного управления. Проведен синтез системы векторного управления асинхронным электроприводом с учетом насыщения магнитопровода.

9. Разработаны структурные схемы устройства генерации функций чувствительности разомкнутого асинхронного электропривода и асинхронного электропривода с векторным управлением при формировании оптимального потокосцепления ротора, а также функциональные схемы устройств идентификации параметров и процессов асинхронного электропривода; асинхронного электропривода с устройством наблюдения токов короткозамкнутого ротора; асинхронного электропривода с оптимальным частотно-токовым управлением по критерию энергосбережения с учетом насыщения магнитопровода и потерь в стали; асинхронного электропривода с векторным управлением при учете насыщения магнитопровода. Функциональные схемы сопровождаются расчетными соотношениями и допускают реализацию на серийно выпускаемых элементах.

10. Разработанные алгоритмы поиска оптимальных по критерию энергосбережения токов асинхронного электропривода с учетом насыщения маг-нитопровода и потерь в стали; оптимального управления токами асинхронного электропривода с учетом насыщения магнитопровода и потерь в стали; идентификации параметров и процессов асинхронного электропривода; анализа управляемости, наблюдаемости, чувствительности асинхронного электропривода; векторного управления асинхронным электроприводом с учетом насыщения магнитопровода позволяют реализовать эффективное энерго- и ресурсосбережение и могут быть применены в широком классе асинхронных электроприводов.

И. Разработаны математические модели асинхронных электроприводов с учетом насыщения магнитопровода и потерь в стали двигателя, позволяющие рассчитать характеристики и проанализировать переходные и установившиеся процессы.

Дальнейшее развитие данного научного направления требует широкого макетирования и экспериментального исследования для выявления перспективных областей внедрения, а также для коррекции и совершенствования предложенных методологий и технических решений.

-391

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Макаров, Валерий Геннадьевич, 2011 год

1. Браславский И. Я. Энергосберегающий асинхронный электропривод / И. Я. Браславский, 3. Ш. Ишматов, В. Н. Поляков. М.: Академия, 2004. -256 с.

2. Андреев В. А. Моделирование и исследование энергоэффективности асинхронных двигателей при вариациях режимных и конструктивных параметров: дис. . канд. техн. наук / В. А. Андреев. Самара, 2009. - 152 с.

3. Булгаков А. А. Частотное управление асинхронными двигателями /

4. A. А. Булгаков. М.: Наука, 1966. - 297 с.

5. Сандлер А. С. Частотное управление асинхронными двигателями / А. С. Сандлер, Р. С. Сарбатов. М.: Энергия, 1966. - 144 с.

6. Грузов В. Л. Асинхронные маломощные приводы со статическими преобразователями / В. Л. Грузов, Ю. А. Сабинин. Л.: Энергия, 1970. - 136 с.

7. Асинхронный электропривод с тиристорными коммутаторами / Л. П. Петров и др.. М.: Энергия, 1970. - 128 с.

8. Соколов М. М. Асинхронный электропривод с импульсным управлением в цепи выпрямленного тока ротора / М. М. Соколов, П. Е. Данилов. М.: Энергия, 1972.-72 с.

9. Шубенко В. А. Тиристорный асинхронный электропривод с фазовым управлением / В. А. Шубенко, И. Я. Браславский. М.: Энергия, 1972. - 200 с.

10. Бродовский В. Н. Приводы с частотно-токовым управлением / Под ред.

11. B. Н. Бродовского. М.: Энергия, 1974. - 169 с.

12. Сандлер А. С. Автоматическое частотное управление асинхронными двигателями / А. С. Сандлер, Р. С. Сарбатов. М.: Энергия, 1974. - 328 с.

13. Онищенко Г. Б. Асинхронные вентильные каскады и двигатели двойного питания / Г. Б. Онищенко, И. Л. Локтева. М.: Энергия, 1979. - 200 с.

14. Шрейнер Р. Т. Оптимальное частотное управление асинхронными электроприводами / Р. Т. Шрейнер, Ю. А. Дмитренко. Кишинев: Штиинца, 1982.-234 с.

15. Системы подчиненного регулирования электроприводов переменного тока с вентильными преобразователями / О. В. Слежановский и др.. М.: Энергоатомиздат, 1983. - 256 с.

16. Сабинин Ю. А. Частотно-регулируемые асинхронные электроприводы / Ю. А. Сабинин, В. Л. Грузов. Л.: Энергоатомиздат, 1985. - 126 с.

17. Цифровые электроприводы с транзисторными преобразователями / С. Г. Герман-Галкин и др.. Л.: Энергоатомиздат, 1986. - 248 с.

18. Рудаков В. В. Асинхронные электроприводы с векторным управлением / В. В. Рудаков, И. М. Столяров, В. А. Дартау. Л.: Энергоатомиздат,1987.-136 с.

19. Браславский И. Я. Асинхронный полупроводниковый электропривод с параметрическим управлением / И. Я. Браславский. М.: Энергоатомиздат,1988.-224 с.

20. Дацковский Л. X. Современное состояние и тенденции в асинхронном частотно-регулируемом электроприводе / Л. X. Дацковский и др. // Электротехника. 1997. -№ 10. - С. 45 - 51.

21. Поздеев А. Д. Электромагнитные и электромеханические процессы в частотно-регулируемых асинхронных электроприводах / А. Д. Поздеев. Чебоксары: Изд-во Чуваш, ун-та, 1998. - 172 с.

22. Суптель А. А. Асинхронный частотно-регулируемый электропривод /

23. A. А. Суптель. Чебоксары: Изд-во Чуваш, ун-та, 2000. - 164 с.

24. Шрейнер Р. Т. Математическое моделирование электроприводов переменного тока с полупроводниковыми преобразователями частоты / Р. Т. Шрейнер. Екатеринбург: УРО РАН, 2000. - 654 с.

25. Белов М. П. Автоматизированный электропривод типовых производственных механизмов и технологических комплексов / М. П. Белов,

26. B. А. Новиков, Л. Н. Рассудов. М.: Академия, 2004. - 576 с.

27. Беспалов В. Я. Перспективы создания отечественных электродвигателей нового поколения для частотно-регулируемого электропривода /

28. В. Я. Беспалов // Тр. IV Междунар. (XV Всерос.) конф. по автоматизированному электроприводу «Автоматизированный электропривод в XXI веке: пути развития». Магнитогорск, 2004. - Ч. 1. - С. 24 - 31.

29. Козярук А. Е. Современное и перспективное алгоритмическое обеспечение частотно-регулируемых электроприводов / А. Е. Козярук, В. В. Рудаков. -СПб.: СПб Электротехническая компания, 2004. 127 с.

30. Амирова С. С. Автоматизированный электропривод с асинхронными двигателями: Учеб. пособие / С. С. Амирова, В. И. Елизаров, В. Г. Макаров. -Казань: Казан, гос. технол. ун-т, 2005. 223 с.

31. Соколов Ю. Г. Проектирование тиристорного преобразователя частоты регулируемого электропривода переменного тока / Ю. Г. Соколов, И. Г. Цвенгер, В. Г. Макаров. Казань: Казан, гос. технол. ун-т, 2005. - 108 с.

32. Соколовский Г. Г. Электроприводы переменного тока с частотным регулированием / Г. Г. Соколовский. М.: Академия, 2006. - 272 с.

33. Терехов В. М. Системы управления электроприводов / В. М. Терехов, О. И. Осипов. М.: Академия, 2006. - 304 с.

34. Шрейнер Р. Т. Электромеханические и тепловые режимы асинхронных двигателей в системах частотного управления / Под ред. Р. Т. Шрейнера. -Екатеринбург: Рос. гос. проф.-пед. ун-т, 2008. 361 с.

35. Москаленко В. В. Электрический привод / В. В. Москаленко. М.: Высшая школа, 2000. - 368 с.

36. Ключев В. И. Теория электропривода / В. И. Ключев. М.: Энерго-атомиздат, 2001. - 704 с.

37. Фираго Б. И. Теория электропривода / Б. И. Фираго, Л. Б. Павлячек. -Минск: Техноперспектива, 2004. 527 с.

38. Blaschke F. Das Prinzip der Feldorientierung, die Grundlage für die TRANSVEKTOR Regelung von Drehfeidmaschienen // Siemens-Zeitschrifit. -1971. - Bd. 45. - H. 45. - S. 757 - 760.

39. Floter W., Ripperger H. Die Transvektor-Regelung für feldorientierten Betrieb einer Asynchronmaschine // Siemens-Zeitschrift. Vol. 45 (1971). -S. 761 -764.

40. Leonard W. Control of Electrical Drives. Berlin: Springer, 1996. - S. 420.

41. Маслов С. И. Силовые элементы электромеханических систем / С. И. Маслов, П. И. Тыричев. М.: МЭИ, 1999. - 128 с.

42. Макаров В. Г. Анализ современного состояния теории и практики асинхронного электропривода / В. Г. Макаров // Вестник Казанского технологического университета. Т. 14. 2011. - № 6. - С. 109-120.

43. Адкинс В. А. Общая теория электрических машин / В. А. Адкинс; пер. с англ. М., Л.: Госэнергоиздат, 1960. - 272 с.

44. Бессонов Л. А. Теоретические основы электротехники: Электрические цепи / Л. А. Бессонов. М.: Высшая школа, 1978. - 528 с.

45. Бессонов Л. А. Теоретические основы электротехники: Электромагнитное поле / Л. А. Бессонов. М.: Высшая школа, 1978. - 231 с.

46. Вольдек А. И. Электрические машины / А. И. Вольдек. М.: Энергия, 1974.-340 с.

47. Зиннер Л. Я. Вентильные двигатели постоянного и переменного тока / Л. Я. Зиннер, А. И. Скороспешкин. М.: Энергоатомиздат, 1981. - 136 с.

48. Микеров А. Г. Управляемые вентильные двигатели малой мощности / А. Г. Микеров. СПб.: СПбГЭТУ «ЛЭТИ», 1997. - 64 с.

49. Иванов-Смоленский А. В. Электрические машины / А. В. Иванов-Смоленский. М.: Энергия, 1980. - 928 с.

50. Ковач К. П. Переходные процессы в электрических машинах переменного тока / К. П. Ковач, И. Рац; пер. с нем. М.: АН СССР, 1962. - 624 с.

51. Копылов И. П. Математическое моделирование электрических машин / И. П. Копылов. М.: Высшая школа, 2001. - 327 с.

52. Плахтына Е. Г. Математическое моделирование электромашинно-вентильных систем / Е. Г. Плахтына. Львов: Высшая школа, 1986. - 164 с.

53. Трещев И. И. Электромеханические процессы в машинах переменного тока / И. И. Трещев. Л.: Энергия, 1980. - 344 с.

54. Уайт Д. Электромеханическое преобразование энергии / Д. Уайт, Г. Вудсон; пер. с англ. М., Л.: Энергия, 1964. - 528 с.

55. Фильц Р. В. Математические основы теории электромеханических преобразователей / Р. В. Фильц. Киев: Наукова думка, 1979. - 208 с.

56. Фильц Р. В. Математическое моделирование явнополюсных синхронных машин / Р. В.Фильц, П. Н. Лябук. Львов: Свит, 1991. - 176 с.

57. Хенкок Н. Матричный анализ электрических машин / Н. Хенкок. М.: Энергия, 1967.-225 с.

58. Макаров В. Г. Актуальные проблемы асинхронного электропривода и методы их решения / В. Г. Макаров // Вестник Казанского технологического университета. Т. 14. 2011. - № 6. - С. 79 - 93.

59. Фильц Р. В. Дифференциальные уравнения напряжений насыщенных неявнополюсных машин переменного тока / Р. В. Фильц // Изв. вузов. Электротехника. 1966.-№ 11. - С. 1195- 1203.

60. Виноградов А. Б. Векторное управление электроприводами переменного тока / А. Б. Виноградов. Иваново, ИГЭУ им. В. И. Ленина, 2008. - 320 с.

61. Домбровский В. В. Асинхронные машины: Теория, расчет, элементы проектирования / В. В. Домбровский, В. М. Зайчик. JL: Энергоатомиздат, 1990.-368 с.

62. Виноградов А. Б. Учет потерь в стали, насыщения и поверхностного эффекта при моделировании динамических процессов в частотно-регулируемом асинхронном электроприводе / А. Б. Виноградов // Электротехника. 2005. -№5.-С. 56-61.

63. Динамика управляемого электромеханического привода с асинхронными двигателями / В. J1. Вейц и др.. Киев: Наукова думка, 1988. - 272 с.

64. Куцевалов В. М. Асинхронные и синхронные машины с массивными роторами / В. М. Куцевалов. М.: Энергия, 1979. - 160 с.

65. Герман-Галкин С. Г. Компьютерное моделирование полупроводниковых систем в MatLab 6.0 / С. Г. Герман-Галкин. СПб.: КОРОНА Принт, 2001. -320 с.

66. Герман-Галкин С. Г. MatLab & Simulink. Проектирование мехатронных систем на ПК / С. Г. Герман-Галкин. СПб.: КОРОНА-Век, 2008. - 368 с.

67. Липай Б. Р. Компьютерные модели электромеханических систем / Б. Р. Липай, С. И. Маслов. М.: МЭИ, 2002. - 80 с.

68. Справочник по алгоритмам и программам на языке Бейсик для персональных ЭВМ / В. П. Дьяконов. М.: Наука, 1987. - 240 с.

69. Башарин А. В. Примеры расчета автоматизированного электропривода на ЭВМ / А. В. Башарин, Ю. В. Постников. Л.: Энергоатомиздат, 1990. - 512 с.

70. Афанасьев А. Ю. Моментный электропривод систем управления: дис. . д-р техн. наук. / А. Ю. Афанасьев. Казань, 1998. - 168 с.

71. Афанасьев А. Ю. Моделирование электроприводов на ПЭВМ в системе Turbo Pascal 5.5 / А. Ю. Афанасьев. Казань: КГТУ им. А.Н. Туполева, 1999.-60 с.

72. Хайруллин И. Р. Регулируемый асинхронный вентильный двигатель с автогенераторным инвертором напряжения: дис. . канд. техн. наук. / И. Р. Хайруллин. Казань, 2009. - 168 с.

73. Собх М. И. Энергосбережение в электроприводах периодического движения с силовыми электронными преобразователями: дис. . канд. техн. наук / М. И. Собх. Казань, 2010.-179 с.

74. Перспективы разработки и производства стандартных асинхронных двигателей на предприятиях группы компаний «ВЭМЗ» / А. Э. Кравчик и др. // Электротехника. 2005. - № 5. - С. 3 - 8.

75. Трехфазные асинхронные двигатели специальных конструктивных исполнений для комплектных частотно-регулируемых приводов /

76. B. А. Васильченко и др. // Электротехника. 2005. - № 5. - С. 42 - 47.

77. Макаров Л. Н. Особенности работы асинхронного двигателя с корот-козамкнутым ротором в системе частотного регулирования / Л. Н. Макаров,

78. C. В. Ястреба // Электротехника. 2007. - № 11. - С. 15 - 18.

79. Гуревич М. К. Перспективы применения запираемых силовых полупроводниковых приборов в электроэнергетике / М. К. Гуревич, М. А. Козлова, Ю. А. Шешнев // Электротехника. 2004. - № 10. - С. 3 - 7.

80. Ковалев В. Д. Элементная база силовой полупроводниковой электроники в России. Состояние и перспективы развития / В. Д. Ковалев, Ю. А. Евсеев, А. М. Сурма // Электротехника. 2005. - № 8. - С. 3 - 23.

81. Поляков В. Н. Экстремальное управление электрическими двигателями / В. Н. Поляков, Р. Т. Шрейнер. Екатеринбург: УГТУ-УПИ, 2006. - 420 с.

82. Боченков Б. М. Оптимизация электропривода переменного тока по векторному критерию качества / Б. М. Боченков, Ю. П. Филюшов // Электричество. -2007. -№ 8. -С. 13-17.

83. ВолковА. В. Оптимальное по минимуму общих потерь мощности управление частотно-регулируемым асинхронным электроприводом с АИН -ШИМ / А. В. Волков, Ю. С. Скалько // Электротехника. 2008. - № 9. - С. 21 -33.

84. Петров Ю. П. Оптимальное управление электроприводом / Ю. П. Петров. М., Л.: Энергоатомиздат, 1961. - 187 с.

85. Афанасьев А. Ю. Моментный электропривод / А. Ю. Афанасьев. Казань: Казан, гос. техн. ун-т, 1997. - 250 с.

86. Башарин А. В. Управление электроприводами / А. В. Башарин, В. А. Новиков, Г. Г. Соколовский. Л.: Энергоатомиздат, 1982. - 392 с.

87. Макаров В. Г. Моделирование и исследование электроприводов. Замкнутые системы электропривода постоянного тока / В. Г. Макаров. Казань: Казан, гос. технол. ун-т, 2008. - 244 с.

88. Воронов А. А. Устойчивость, управляемость, наблюдаемость / А. А. Воронов. М.: Наука, 1979. - 336 с.

89. Розенвассер Е. Н. Чувствительность систем управления / Е. Н. Розен-вассер, Р. М. Юсупов. М.: Наука, 1981. - 464 с.

90. Томович Р. Общая теория чувствительности / Р. Томович, М. Вукобра-тович. М.: Советское радио, 1972. - 240 с.

91. Макаров В. Г. Идентификация параметров трехфазного асинхронного двигателя // Известия вузов: Проблемы энергетики. 2010. - № 3 - 4. - С. 88 -101.

92. Кацман М. М. Электрические машины / М. М. Кацман. М.: Академия, 2001.-463 с.-39999. Артишевская С. В. Экспериментально-аналитический метод определения параметров асинхронных машин / С. В. Артишевская // Электричество. -1999.-№ 11.-С. 29-31.

93. Мощинский Ю. А. Определение параметров схемы замещения асинхронных машин по каталожным данным / Ю. А. Мощинский, В. Я. Беспалов, А. А. Кирякин // Электричество. 1998. - № 4. - С. 38 - 42.

94. Водовозов А. М. Идентификация параметров асинхронной машины в установившихся режимах / А. М. Водовозов, А. С. Елюков // Вестник ИГЭУ. -2010. №2-С. 69-71.

95. Изосимов Д. Б. Идентификация частоты вращения и составляющих потокосцепления ротора асинхронного двигателя по измерениям токов и напряжений обмоток статора / Д. Б. Изосимов, С. Е. Рыбкин // Электричество. -2005.-№4.-С. 32-40.

96. Изосимов Д. Б. Свойства уравнений обобщенного асинхронного электродвигателя с короткозамкнутым ротором / Д. Б. Изосимов, Е. Н. Аболе-мов // Электричество. 2008. - № 4. - С. 35 - 39.

97. Виноградов А. Б. Адаптивно-векторная система управления бездат-чикового электропривода серии ЭПВ / А. Б. Виноградов, А. В. Сибирцев, И. П. Колодин // Силовая электроника. 2008. - № 3. - С. 50 - 55.

98. Панкратов В. В. Синтез и исследование алгоритма идентификации частоты вращения асинхронного двигателя / В. В. Панкратов, М. О. Маслов // Электричество. 2008. - № 4. - С. 27 - 34.

99. Каширских В. Г. Динамическая идентификация асинхронных электродвигателей / В.Г. Каширских. Кемерово: Куз. ГТУ, 2005. - 139 с.

100. Пат. № 87/00659 РФ, МКИ 6Н02Р5/06. Устройство оценивания параметров электродвигателя / А. Ю. Афанасьев, И. Т. Тарасова; заявитель и патентообладатель ЦКБ «Фотон». № 4945008/07; заяв. 17.06.91; опубл. 27.02.95.

101. Панкратов В. В. Векторное управление асинхронными электроприводами / В. В. Панкратов. Новосибирск: НГТУ, 1999. - 66 с.

102. Усольцев А. А. Векторное управление асинхронными двигателями/ А. А. Усольцев. С.-Пб.: СПбГИТМО(ТУ), 2002. - 43 с.-400110. Копылов И. П. Электрические машины / И. П. Копылов. М.: Высшая школа, 2000. - 607 с.

103. Гольдберг О. Д. Проектирование электрических машин / О. Д. Гольдберг, Я. С. Турин, И. С. Свириденко. М.: Высшая школа, 2001. -430 с.

104. Сипайлов Г. А. Математическое моделирование электрических машин (АВМ) / Г. А. Сипайлов, А. В. JIooc. М: Высшая школа, 1980. - 176 с.

105. Макаров В. Г. Моделирование и исследование электроприводов. Ч. 1. Разомкнутые системы электропривода: учеб. пособие / В. Г. Макаров. Казань: КГТУ, 2005.-260 с.

106. Макаров В. Г. Анализ точности математической модели трехфазного асинхронного двигателя / В. Г. Макаров // Известия вузов. Проблемы энергетики. 2010. - № 11 - 12. - С. 115 -125.

107. Копченова Н. В. Вычислительная математика в примерах и задачах/ Н. В. Копченова, И. А. Марон. М.: Наука, 1972. - 368 с.

108. Кузнецов В. А. Решение задач электромеханики на ЭВМ / В. А. Кузнецов. М.: МЭИ, 1997. - 42 с.

109. Сю Д. Современная теория автоматического управления и ее применение / Д. Сю, А. Мейер; пер. с англ. М.: Машиностроение, 1972. — 544 с.

110. Справочное пособие по небесной механике и астродинамике /

111. B. К. Абалакин и др.. М.: Наука, 1976. - 864 с.

112. Веников В. А. Теория подобия и моделирования / В. А. Веников, Г. В. Веников. М.: Высшая школа, 1984. - 439 с.

113. Макаров В. Г. Применение теории обобщенной электрической машины к трехфазному асинхронному двигателю / В. Г. Макаров // Известия вузов. Проблемы энергетики. 2009. - № 11 - 12. - С. 84 - 97.

114. Макаров В. Г. Математическая модель асинхронного двигателя с позиций теории обобщенной машины / В.Г. Макаров // Межвуз. сб. науч. тр. «Электротехнические системы и комплексы». 2009. - Вып. 16. - С. 62 - 71.

115. Макаров В. Г. Анализ конструктивных свойств обобщенной электрической машины с помощью ее математической модели / В. Г. Макаров // Межвуз. сб. науч. тр. «Электротехнические системы и комплексы». 2009. -Вып. 17.-С. 8- 15.

116. Макаров В. Г. Гипотетическая физическая модель обобщенной электрической машины / В. Г. Макаров // Известия вузов. Проблемы энергетики. -2010.-№ 1 -2.-С. 94-108.

117. A. Ю. Афанасьев, В. Г. Макаров, Е. В. Тумаева // Межвуз. сб. науч. тр. «Электротехнические системы и комплексы». 2008. - Вып. 15. - С. 40 - 51.

118. Афанасьев А. Ю. Математическая модель трехфазного асинхронного двигателя с учетом нелинейности магнитопровода / А. Ю. Афанасьев,

119. B. Г. Макаров // Известия вузов. Проблемы энергетики. 2011. - № 1 - 2. - С. 93-100.

120. Шуйский В. П. Расчет электрических машин / В. П. Шуйский; пер. с нем. Л.: Энергия, 1968. - 732 с.

121. Макаров В. Г. Анализ методов учета нелинейности магнитопровода и потерь в стали в математической модели асинхронного двигателя / В. Г. Макаров, В. А. Матюшин // Вестник Казанского технологического университета.-2010.-№ 11.-С. 171-179.

122. Афанасьев А. Ю. Математическая модель трехфазного асинхронного двигателя с учетом нелинейности магнитопровода и потерь в стали /

123. A. Ю. Афанасьев, В. Г. Макаров // Межвуз. сб. науч. тр. «Электротехнические системы и комплексы». 2010. - Вып. 18. - С. 161-173.

124. Макаров В. Г. Анализ точности математической модели трехфазного асинхронного двигателя с учетом нелинейности магнитопровода /

125. B. Г. Макаров, А. Ю. Афанасьев, В. А. Матюшин // Вестник Казанского технологического университета. Т. 14. 2011. - № 5. - С. 124 - 131.

126. Макаров В. Г. Оптимальное управление токами электрических машин / В. Г. Макаров, В. А. Матюшин // Вестник Казанского технологического университета. 2010. - № 11. - С. 186 - 195.

127. Макаров В. Г. Оптимальное управление токами трехфазного асинхронного двигателя с короткозамкнутым ротором / В. Г. Макаров // Межвуз. сб. науч. тр. «Электротехнические системы и комплексы». 2010. - Вып. 18. - С. 184- 193.

128. Макаров В. Г. Оптимальное управление токами трехфазного асинхронного двигателя/В. Г. Макаров//Электрика.-2010.-№ 12.-С. 27-30.

129. Макаров В. Г. Оптимальное управление токами трехфазного асинхронного двигателя / В. Г. Макаров // Известия вузов. Проблемы энергетики. -2011. -№ 3 -4. С. 91 - 98.

130. А. с. № 1751837 СССР, Н 02 К 29/06. Моментный вентильный электродвигатель / А. Ю. Афанасьев; заявитель и патентообладатель Казанский авиационный институт им. А. Н. Туполева. № 4421468/07; заяв. 06.05.88; опубл. 30.07.92. Бюл. № 28. - 9 с.

131. Макаров В. Г. Система векторного управления скоростью асинхронного двигателя с формированием оптимального потокосцепления ротора /

132. Гантмахер Ф. Р. Теория матриц / Ф. Р. Гантмахер. М.: Наука, 1988.-552 с.

133. Макаров В. Г. Управляемость трехфазного асинхронного двигателя / В.Г.Макаров // Вестник Казанского технологического университета. Т. 14. -2011.-№5.-С. 90-95.

134. Макаров В. Г. Управляемость разомкнутого электропривода с силовым полупроводниковым преобразователем и трехфазным асинхронным двигателем / В. Г. Макаров // Межвуз. сб. науч. тр. «Электротехнические системы и комплексы».-2010.-Вып. 18.-С. 143 153.

135. Макаров В. Г. Наблюдаемость трехфазного асинхронного двигателя / В.Г.Макаров // Вестник Казанского технологического университета. Т. 14. -2011.-№ 5.-С. 104-108.

136. Микропроцессорные системы автоматического управления / В. А. Бесекерский и др. Л.: Машиностроение, 1988. - 365 с.

137. Макаров В. Г. Чувствительность трехфазного асинхронного двигателя/ В. Г. Макаров // Вестник Казанского технологического университета. Т. 14.-2011.-№ 5.-С. 112-117.

138. Макаров В. Г. Чувствительность асинхронного электропривода/ В. Г. Макаров // Труды IV Всерос. научн.-практ. конф. «Автоматизированный электропривод и промышленная электроника». Новокузнецк: СибГИУ.2010.-С. 131 138.

139. Льюнг Л. Идентификация систем. Теория пользователя / Л. Льюнг. -М.: Наука, 1991.-432 с.

140. Афанасьев А. Ю. Моментный электропривод / А. Ю. Афанасьев. -Казань: КГТУ им. А. Н. Туполева, 1997. 250 с.

141. Макаров В. Г. Анализ состояния и перспективы развития работ по идентификации параметров электрических машин / В. Г. Макаров, Ю.А.Яковлев // Вестник Казанского технологического университета. Т. 14.2011.-№ 1.-С. 134-144.

142. Макаров В. Г. Идентификация параметров трехфазного асинхронного двигателя / В. Г. Макаров // Электрика. 2009. - № 10. - С. 32 - 37.

143. Афанасьев А. Ю. Идентификация параметров трехфазного асинхронного двигателя / А. Ю. Афанасьев, В. Г. Макаров // Межвуз. сб. науч. тр. «Электротехнические системы и комплексы». 2009. - Вып. 16. - С. 184 - 192.

144. Макаров В. Г. Оценивание параметров трехфазного асинхронного двигателя / В. Г. Макаров, Ю. А. Яковлев // Вестник Казанского технологического университета. 2010. - № 9. - С. 418 - 425.

145. Методы классической и современной теории автоматического управления: учебник в 5 т. Т. 2: Статистическая динамика и идентификация систем автоматического управления / под ред К. А. Пупкова, И. Д. Егупова. М.: МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2004. - 640 с.

146. Гольдберг О. Д. Испытания электрических машин / О. Д. Гольдберг. М.: Высшая школа, 2000. - 255 с.

147. Ивоботенко И. Н. Планирование эксперимента в электромеханике / И. Н. Ивоботенко, Н. Ф. Ильинский, И. П. Копылов. М.: Энергия, 1975. -184 с.