Разработка и исследование комплекса цифровой фотограмметрии для задач краниофациальной идентификации тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 25.00.34, кандидат технических наук Степаньянц, Дмитрий Георгиевич

• Степаньянц, Дмитрий Георгиевич
• кандидат технических наук
• 2002

Оглавление диссертации кандидат технических наук Степаньянц, Дмитрий Георгиевич

Введение

Глава 1. Описание метода фотосовмещения. Формирование требований к моделям.

1.1 История развития метода фотосовмещения.

1.2 Методика выполнения фотосовмещения.

1.3 Формирование требований к модели.

Глава 2. Анализ способов решения задачи и выбор конфигурации комплекса

2.1 Выбор способа решения задачи стереоотождествления.

2.2 Разработка конфигурации комплекса.

2.3 Выбор съемочной аппаратуры и геометрии съемки.

2.4 Циклограмма работы комплекса.

Глава 3. Математическое обеспечение комплекса.

3.1 Математическая модель камеры.

3.2 Выбор вида условий коллинеарности.

3.3 Вычисление пространственных координат точек объекта.

3.4 Калибровка видеокамер.

3.5 Вычисление начального приближения для задачи внешнего ориентирования при калибровке видеокамер по плоскому калибровочному полю.

3.6 Внешнее ориентирование камер.

3.7 Калибровка жесткой связки камер с оценкой положения калибровочного поля.

3.8 Определение положения оси вращения стола в фотограмметрической системе координат.

3.9 Реализация алгоритмов калибровки ориентирования и определения положения оси вращения.

3.10 Определение координат константных точек черепа.

3.11 Расчет элементов внешнего ориентирования снимка, повернутого вокруг заданной оси.

3.12 Уточнение координат константных точек черепа.

3.13 Решение задачи стереосоответствия при построении модели поверхности.

3.14 Приведение координат точек снимков к нормальному случаю съемки и определение элементов взаимного ориентирования по внешнему.

3.15 Вычисление пространственных координат точек поверхности черепа.

3.16 Восстановление точек, видимых одной камерой.

3.17 Фильтрация измерений и восстановление поверхности.

Глава 4. Результаты эксплуатации комплекса.

4.1 Оценка точности комплекса.

4.2 Результаты эксплуатации комплекса. 122 Заключение. 130 Библиографический список использованной литературы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и исследование комплекса цифровой фотограмметрии для задач краниофациальной идентификации»

Актуальность темы. В настоящее время проблема розыска без вести пропавших людей значительно обострилась. Одной из составляющих частей этой проблемы является идентификация неопознанных тел и костных останков. Существующая практика их захоронения такова, что часто по факту захоронения не остается данных, позволяющих провести идентификацию захороненных объектов. Одним из распространенных, как в нашей стране, так и за рубежом методов идентификации личности является метод краниофациальной идентификации (идентификации личности по черепу). Завершающую стадию этого метода составляет фотосовмещение. В [1] обоснована возможность замены препарата реального черепа его компьютерной моделью. Такая замена позволяет проводить экспертизы по уже захороненным объектам, создавать базы данных объектов идентификации, осуществлять обмен данными по компьютерным сетям. Построение моделей черепов является необходимым этапом при использовании технологий краниофациальной идентификации по компьютерным моделям. Одним из методов построения таких моделей служит фотограмметрический метод. Данная работа посвящена разработке конфигурации и математического обеспечения комплекса ближней фотограмметрии для построения пространственных моделей черепов, обладающими свойствами, позволяющими использовать их в задачах краниофациальной идентификации методом фотосовмещения.

В настоящее время, в связи с быстрым развитием вычислительной техники, системы бесконтактных измерений, в том числе фотограмметрические, находят все большее применение. Однако использование готовых систем для решения поставленной задачи не всегда возможно из-за ряда специфических требований, предъявляемых методами, используемыми при идентификации.

Внедрение разрабатываемых в данной работе цифровых комплексов должно повысить эффективность работ по идентификации личности, что является актуальной проблемой.

Цель работы. Целью работы является разработка методов и алгоритмов аппаратно-программного фотограмметрического комплекса, позволяющего строить трехмерные модели черепов цифровыми методами, обладающие свойствами, достаточными для решения задачи краниофациальной идентификации личности. Одним из главных требований к комплексу является практически полная автоматизация основных фотограмметрических процессов.

Методы исследования. В работе использовались методы фотограмметрии, линейной алгебры, аналитической геометрии, а также численные методы решения нелинейных уравнений. Для проверки правильности реализации разработанных алгоритмов, оценки точности комплекса и удовлетворения характеристик получаемых моделей требованиям, определяемым спецификой задачи, использовался экспериментальный метод исследований.

Научная новизна работы.

1.Разработан и теоретически обоснован метод измерений на основе освещения объекта структурированным светом в виде контрастной щели, наблюдаемой несколькими камерами с размещением объекта на поворотном устройстве.

2.Обоснована геометрия съемки и выбраны параметры съемочных камер. Проведен анализ возможных конфигураций комплекса и выбрана конфигурация для создания опытного образца комплекса.

3.Предложены модифицированные уравнения коллинеарности, для которых при решении фотограмметрических задач невязка измеряется в пространстве объекта, в плоскости, параллельной плоскости снимка, что позволяет исключить итеративный процесс из решения многократной прямой фотограмметрической засечки по методу наименьших квадратов.

4.Разработаны и реализованы два способа калибровки неметрических цифровых видеокамер - калибровка по способу связок с определением элементов ориентирования каждого снимка и способ с оценкой положения калибровочного поля, позволяющий существенно сократить число оцениваемых параметров. Проведено экспериментальное сравнение этих способов.

5.Разработан способ внешнего ориентирования камер с использованием искусственного приема, заключающегося в установке калибровочного поля в дополнительные пространственные положения. Этот прием позволяет получить объемную структуру исходных данных при использовании плоского калибровочного поля.

6.Разработан способ определения значений начальных приближений элементов внешнего ориентирования снимков плоского калибровочного поля.

7.Разработан аналитический способ определения положения оси вращения поворотного устройства, на котором устанавливается объект съемки.

8.Разработан алгоритм определения координат константных точек черепа в выбранной конфигурации комплекса, и реализован алгоритм расчета элементов внешнего ориентирования снимка, повернутого относительно произвольной пространственной оси с последующим их уточнением по способу наименьших квадратов.

9.Разработана технология съемки, автоматизированной обработки результатов измерений и оценки точности комплекса.

Практическая ценность работы. Разработанные способы калибровки и ориентирования камер, а также методы измерения пространственных координат использовались при создании цифрового фотограмметрического комплекса бесконтактных измерений деталей сложной формы [19,59,68]. Эти методы могут быть применены и при создании комплексов ближней фотограмметрии различного назначения.

Внедрение результатов работы. Результатом работы явилось создание двух образцов комплекса ближней фотограмметрии. Первый был сдан в опытную эксплуатацию в 2000г. в Республиканский Центр Судебно-Медицинской Экспертизы при Министерстве Здравоохранения РФ (РЦСМЭ МЗ РФ), а второй - в 2002г. в Центральную Судебно-Медицинскую Лабораторию Министерства Обороны РФ (ЦСМЛ МО РФ).

Результаты опытной эксплуатации подтвердили работоспособность комплексов и возможность использования получаемых моделей для задач краниофациальной идентификации личности. Полученные модели использовались при проведении более чем четырехсот идентификационных исследований при проведении реальных экспертиз. Апробация работы. Результаты работы докладывались на следующих международных и российских конференциях:

- восьмая международная конференция по компьютерной графике и визуализации, («Графикон - 98», Москва, 1998г.);

- международная конференция по созданию виртуальных моделей объектов архитектуры, (Токио, Япония, 1998г.);

- всероссийский семинар «Лазерно-компьютерные технологии создания деталей сложной формы», (Шатура, 1999г.);

- международная конференция по технологиям мобильного сбора пространственных данных, (Бангкок, Таиланд, 1999г.);

- международная научно-техническая конференция, посвященная 220-летию со дня основания МИИГАиК, 24-28.05,1999 г.;

- вторая научно-практическая конференция РОФДЗ «Современное состояние фотограмметрии и дистанционного зондирования.», (Москва 2000г.);

- XIX конгресс ISPRS, (Амстердам, Нидерланды, 2000г.);

- международная конференция SPIE «Videometrics»,(Сан-Хосе, США 2001г.);

- одиннадцатая международной конференции по компьютерной графике и машинному зрению, («Графикон - 2001», Нижний Новгород 2001г.

По теме диссертации опубликовано восемь печатных работ. Структура и объем диссертации. Диссертация имеет объем 139 страниц. Содержит 39 рисунков, 8 таблиц, состоит из введения, четырех глав, заключения и списка использованной литературы из 69 наименований.

Заключение диссертации по теме «Аэрокосмические исследования земли, фотограмметрия», Степаньянц, Дмитрий Георгиевич

Выводы.

Для решения фотограмметрических задач предлагается использовать форму записи условий коллинеарности, где невязка вычисляется в плоскости, параллельной плоскости снимка и проходящей через точку объекта. Такая форма наиболее удобна в связи с ее линейностью по большинству фотограмметрических параметров, а также возможностью получения аналитического решения прямой фотограмметрической засечки по минимуму суммы квадратов невязок всех условий коллинеарности. Предложенное решение используется для вычисления пространственных координат точек при определении параметров оси вращения стола.

Для калибровки видеокамер был выбран способ фотограмметрической калибровки по плоскому калибровочному полю. Такой выбор объясняется возможностью наилучшим образом использовать кодированные метки для автоматизации процессов измерения точек снимков.

При проведении калибровки камер необходимо решить задачу вычисления начального приближения элементов внешнего ориентирования снимков. Решение этой задачи предлагается выполнять на основе аналитического метода с учетом вырождения уравнений проектирования плоскости.

При проведении внешнего ориентирования по плоскому калибровочному полю предлагается использовать искусственный прием, заключающийся в установке калибровочного поля в дополнительные пространственные положения, что позволяет получить объемную конфигурацию опорных и определяемых точек. Рассмотрены два способа внешнего ориентирования с использованием этого приема - способ с оценкой пространственных координат определяемых точек, в котором независимо оцениваются пространственные координаты дополнительных точек,

- способ с оценкой положения калибровочного поля в дополнительных положениях, который наилучшим образом отражает существо примененного приема и приводит к существенному сокращению (примерно в 9 раз) числа оцениваемых параметров при сохранении числа уравнений.

На основе способа ориентирования с оценкой положения калибровочного поля предлагается применять способ калибровки жесткой связки камер, достоинством которого также является существенное сокращение числа оцениваемых параметров (примерно в два раза).

Для вычисления начального приближения параметров, определяющих положение калибровочного поля предлагается использовать метод, который заключается в вычислении элементов внешнего ориентирования снимков, полученных одной из камер с последующим расчетом параметров линейного преобразования, переводящего соответствующие параметры внешнего ориентирования друг в друга.

Достоинством способа с независимым определением элементов внешнего ориентирования каждого снимка является возможность получения оптимальной конфигурации съемки для каждой камеры, а второго существенно меньшее число оцениваемых параметров.

Для определения положения оси вращения стола предлагается использовать аналитический метод, который заключается в нахождении по методу наименьших квадратов параметров преобразования вращения пространственных координат точек, переводящего их друг в друга. Получение исходных данных для этого метода заключается в вычислении пространственных координат по стереопарам, полученным для различных углов поворота стола с установленным на нем калибровочным полем.

Предлагаемые способы внешнего ориентирования и определения параметров оси вращения хорошо поддаются автоматизации при применении кодированных меток, что позволило реализовать эти процедуры в программном обеспечении комплекса таким образом, что их проведение не требует от пользователя специальных знаний в области фотограмметрии.

Поскольку модель черепа состоит не только из модели его поверхности, но и координат константных точек черепа, то для их определения в выбранной конфигурации комплекса предлагается специальная процедура, требующая вычисления элементов внешнего ориентирования снимков повернутых вокруг известной оси на заданный угол. Элементы внешнего ориентирования снимка «анфас», полученного таким образом предлагается уточнять по методу наименьших квадратов, где в вектор оцениваемых параметров входят пространственные координаты константных точек и параметры внешнего ориентирования снимка «анфас».

Для восстановления пространственных координат точек поверхности используется метод их подсветки структурированным светом в виде одиночной неподвижной щели с наблюдением ее несколькими камерами. При вычислении пространственных координат точек поверхности предлагается решать задачу стереосоответствия точек снимков путем приведения координат точек снимков к нормальному случаю съемки в базисной системе координат, что обеспечивает наиболее простой алгоритм нахождения соответствующих точек стереопары по равенству их ординат. После вычисления пространственных координат точек снимков для учета вращения объекта на поворотном столе их необходимо преобразовать. В связи с тем, что череп имеет сложный рельеф, то для восстановления его поверхности возникает необходимость вычисления пространственных координат точек, видимых только на одном снимке. Для этого предлагается аппроксимировать пространственные точки, видимые на обоих снимках стереопары плоскостью, с последующим ее использованием для нахождения точки пересечения с ней прямой проходящей через центр проектирования и точку снимка.

115

Поскольку необходимым требованиям к моделям черепов является наличие текстуры, которую предлагается получать с нескольких снимков объекта под разными ракурсами, то предлагается для получения элементов внешнего ориентирования этих снимков использовать формулы для расчета элементов внешнего ориентирования снимков, повернутых относительно заданной оси на угол, соответствующий углу поворота стола при их получении.

В качестве формы представления поверхности используется представление поверхности в виде списка треугольников. Для формирования такого списка существует возможность использовать процедуру плоской триангуляции, для применения которой предлагается проектировать точки поверхности на оси цилиндрической системы координат с последующим объединением полученного списка треугольников с исходным набором точек в прямоугольных координатах.

Для фильтрации измерений также используется цилиндрическая система координат, в которой каждой точке цилиндра соответствует одна точка поверхности, что обеспечивается способом получения пространственных координат вращением объекта на столе.

Глава 4. Результаты эксплуатации комплекса. 4.1 Оценка точности комплекса.

Точность комплекса оценивается при проведении операций калибровки, внешнего ориентирования и определения параметров оси вращения.

На этапе калибровки предельно достижимую точность комплекса характеризует среднеквадратическое значение невязок условий коллинеарности. В рассматриваемом варианте комплекса для рекомендуемого набора параметров внутреннего ориентирования это значение составляет 0.031мм.

На этапе ориентирования точность комплекса также характеризуется невязками условий коллинеарности, но так как параметры внутреннего ориентирования камер уже не оцениваются, то получаемые значения невязок косвенно характеризуют качество проведенной калибровки камер.

Для рассматриваемого комплекса - 0.034мм.

На этапе определения параметров оси вращения характеристикой точности комплекса являются невязки координат калибровочного поля, полученные в разных его положениях относительно камер, и следовательно, точности совпадения соответствующих координат косвенно характеризует и точность ориентирования (считая что люфты стола отсутствуют). Для рассматриваемого комплекса - 0.038мм.

В комплексе также предусмотрен контроль оцененных параметров ориентирования и определения положения оси вращения. Контроль параметров осуществляется введением в программное обеспечение специальных процедур вычисления невязок условий коллинеарности для задачи внешнего ориентирования, а также процедуры оценки углов поворота стола в задаче определения положения оси вращения. Для контроля параметров с помощью этих процедур необходимо получить снимки, аналогичные снимкам, используемым для калибровки, распознать на них точки, после чего выполнить соответствующие процедуры контроля. По результатам выполнения этих процедур можно сделать вывод о надежности определения параметров ориентирования и оси вращения или об их уходах с течением времени или от воздействия внешних факторов. Данные процедуры предназначены для выполнения периодического контроля, хотя имеют в основном исследовательское назначение, так как время, затрачиваемое на их выполнение такое же, как для проведения самих процедур ориентирования и определения параметров оси вращения. Необходимость повторной калибровки в процессе эксплуатации выясняется по увеличению до недопустимых пределов невязок условий коллинеарности, получаемых при проведении процедуры ориентирования.

Подобно тому, как модель черепа состоит из двух независимых частей, оценка точности комплекса также складывается из оценки точности определения координат константных точек, и оценки точности воспроизведения поверхности.

Приведенные выше приемы контроля точности при проведении процедур калибровки и ориентирования косвенно представляют достижимую точность определения координат константных точек. Однако, алгоритм вычисления координат константных точек имеет некоторые особенности, связанные с тем, что при их определении параметры двух камер остаются неизменными, а оцениваются только элементы внешнего ориентирования третьей камеры (снимок анфас). Свои особенности накладывает также способ расстановки точек на снимке (точки расставляются экспертом вручную).

Поэтому на этапе разработки комплекса необходимо знать ожидаемые точности определения координат константных точек.

Наиболее наглядно эта задача решается при помощи

Заключение.

При выполнении работы были получены следующие основные результаты:

1 .Сформулированы основные требования к моделям, исходя из специфики метода фотосовмещения.

2.Разработана цифровая фотограмметрическая автоматизированная система построения моделей черепов для задач краниофациальной идентификации личности.

Для решения задачи предложен способ восстановления поверхности путем использования структурированного подсвета в виде неподвижной щели, наблюдаемой на объекте несколькими съемочными камерами. При этом восстановление поверхности происходит путем обработки большого числа стереопар, соответствующих различным его положениям, получаемым вращением черепа на управляемом от компьютера столе. Такая конфигурация комплекса позволила автоматизировать практически все процессы съемки и обработки. Применение кодированных меток позволило в значительной степени автоматизировать и процессы калибровки и внешнего ориентирования.

3.Разработана методика калибровки и внешнего ориентирования съемочных камер исходя из особенностей конфигурации комплекса и выбранного способа калибровки по плоскому калибровочному полю.

Предложена форма записи условий коллинеарности с измерением невязок в пространстве объекта в плоскости, параллельной плоскости снимка. Такая форма записи позволяет представить уравнения для решения различных задач фотограмметрии практически в линейном виде (за исключением угловых ЭВО и нелинейных искажений), что позволяет в ряде случаев улучшить сходимость итеративных процессов, а также исключить итеративный процесс из решения многократной прямой засечки по методу наименьших квадратов.

Предложен прием установки калибровочного поля в дополнительные пространственные положения, позволяющий получить объемную структуру исходных данных при использовании плоского калибровочного поля в задачах калибровки и внешнего ориентирования жесткой связки съемочных камер. Применение этого приема позволило разработать способ ориентирования и калибровки жесткой связки камер с оценкой положения калибровочного поля, учитывающий связи между точками калибровочного поля.

При проведении операции внешнего ориентирования для конфигурации комплекса с тремя камерами применение этого способа приводит к сокращению числа оцениваемых параметров примерно в 9 раз по сравнению с методом с применением точек сгущения.

При выполнении калибровки число параметров сокращается примерно в два раза. Сравнение способов калибровки с независимым определением элементов внешнего ориентирования каждого снимка и с оценкой положения калибровочного поля показало возможность применения и эффективность последнего.

Разработан способ вычисления начального приближения ЭВО снимков на основе аналитического решения задачи внешнего ориентирования для случая плоского расположения опорных точек. (Эта задача играет важную роль в задаче калибровки, где имеют место значительные углы наклона снимков).

4. Предложен аналитический способ определения параметров, определяющих положение оси вращения стола, на котором размещается череп.

Решение основано на сравнении пространственных координат точек, полученных в различных положениях стола, приведенных к одной системе координат.

5. Реализован способ автоматического решения задачи стереосоответствия путем приведения координат точек снимков к нормальному случаю съемки в базисной системе координат, и алгоритм восстановления пространственных координат точек, видимых только на одном из снимков, путем аппроксимации плоскостью пространственных точек, восстановленных по двум снимкам.

6. Реализован способ определения координат точек поверхности на снимках текстур объекта, полученных для разных положений черепа, путем вычисления элементов внешнего ориентирования снимков, повернутых вокруг заданной оси.

7. При восстановлении поверхности предложен способ использования программы плоской триангуляции Делоне, заключающийся в проектировании точек поверхности на цилиндр.

8. Предложен способ экспериментальной оценки точности восстановления поверхности путем сканирования эталонной плоскости и сферы. Приведены практические результаты, подтверждающие выполнение точностных требований к моделям в методе фотосовмещения.

В результате выполнения работы были созданы два образца комплексов ближней фотограмметрии для задач краниофациальной идентификации. Проведенные исследования и опытная эксплуатация этих комплексов в РЦСМЭ МЗ и ЦСМЛ МО показали их работоспособность и пригодность получаемых моделей для задач идентификации личности. В процессе опытной эксплуатации комплексов на них было создано более 150 моделей, для которых было проведено более четырехсот идентификационных исследований. Результаты опытной эксплуатации комплексов подтверждают правильность выбранного подхода к их построению и правильность реализации разработанных алгоритмов.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Степаньянц, Дмитрий Георгиевич, 2002 год

1. АБРАМОВ С.С. Компьютеризация краниофациальной идентификации: Диссертация на соискание ученой степени доктора медицинских наук.- М.: 1998г.- 360с.

2. АБРАМОВ С.С. и др. Новые технологии в краниофациальной идентификации личности. // Судебно-медицинская экспертиза N3 -2001г. - Изд. «Медицина» - с. 23-28.

3. АГАПОВ С.В. Фбтограмметрия сканерных снимков М:, «Катргеоцентр»-«Геодезиздат» 1996,- 176с.

4. АЛЕКСАПОЛЬСКИЙ Н.М. Фотограмметрия. Ч. I. М.: Геодезиздат, 1956 -258с.

5. АЛЬ-МОМАНИ Р.Д. Разработка методики компьютерного исследования черепа и прижизненной фотографии предполагаемого индивида с целью идентификации личности :Автореф. дисс. канд. мед. наук. М.:1996, - 23 с.

6. БАБЭ Б. Просто и ясно о Borland С++/ Пер. с англ. М.:Бином. - 400с.

7. БИЛЛИГ В.А., МУСИКАЕВ И.Х. Visual С++.Книга для программистов.:Пер. с англ. М.: Издательский отдел «Русская редакция» ТОО «Chanel Trading Ltd.», 1996 - 352с.

8. БЛОХИН Н.А. Стереофотограмметрическая наземная съемка. ОНТИ НКТП, М.-Л.: 1937,-382с.

9. БУРОВ С.А. Отождествление личности по черепу и фотографии лица методом фотосовмещения // 3-я расширенная научная конференция Одесского отделения УНОСМиК. Рефераты научных докладов. Вып.З. Одесса, 1956-с. 7-9.

10. Ю.БУРОВ С.А. Отождествление личности по черепу и прижизненной фотографии: Автореф. дисс. канд. мед. наук. Харьков, 1961. - 22 с.

11. ВАЛУЕВ А.С. О расчете отстояний и базисов фотографирования прифототеодолитных съемках.//Геодезия и картография №7- 1962г.

12. ГЕРАСИМОВ М.М. Основы восстановления лица по черепу . М.: 1949. -187с.

13. ГЕРАСИМОВ М.М. Восстановление лица по черепу. М.:Изд АН СССР, 1955.-585с.

14. ДРОБЫШЕВ Ф.В. Основы аэросъемки и фотограмметрии. М.:1963-245с.

15. ДУБИНОВСКИЙ В.Б. Калибровка снимков. М.: Недра, 1982.- 223с.

16. ЗВЯГИН В. Н., САМОХОДСКАЯ О.В., ИВАНОВ Н.В., АЛЬ-МОМАНИ Р.Д. Портретная идентификация личности по трупу и прижизненной фотографии // Суд.-мед. эксп. М.: 1996. - N 1. - с. 39-42.

17. КНИЖНИКОВ Ю.Ф. ГЕЛЬМАН Р.Н. Особенности применения цифровых камер при исследовании горных ледников: Вторая научно-практическая конференция РОФДЗ Тезисы докладов. М.: 2001г. -с38,39.

18. КНЯЗЬ В.А., БЫСТРИКОВ Д.А., СТЕПАНЬЯНЦ Д.Г. Автоматизация процессов в короткобазисной фотограмметрии: Тезисы докладов международной научно-технической конференции, посвященной 220-летию со дня основания МИИГАиК, 24-28.05,-1999 г.

19. КОВАЛЕНКО-КУЖОЛБ И.Л. Использование математического моделирования при идентификации личности по черепу и фотографии // Криминалистика и судебная экспертиза. Киев: 1989. - Вып. 38. - с. 128132.

20. КОНШИН М.Д. Аэрофототопография. М.: Геодезиздат 1954г.-245с.

21. КРАВЧИНСКАЯ А.С. О значении некоторых дополнительных признаков при отождествлении личности методом фотосовмещения по черепу. //Сб.научно-практич.работ. Вып.1. Петрозаводск,!962 -с. 173-176.

22. КРАВЧИНСКАЯ А.С. О соотношении костной и мягких тканей головы для задач фотосовмещения. // Вопросы судебно-медицинской экспертизы. Вып. 4. М.Медицина, 1968. -с.265-266.

23. КРУГЛИНСКИ Д. Основы Visual С++: Пер. с англ. М.: Издательский отдел «Русская редакция» ТОО «Chanel Trading Ltd.», 1997 -696с.

24. КУБИЦКИЙ Ю.М. Отождествление личности неопознаваемого трупа по черепу // Советская криминалистика на службе следствия. М.: 1957. -Вып. 9.-с. 146-147.

25. ЛОБАНОВ А.Н. Фототопография, наземная фотограмметрическая съемка. -М.: Недра, 1968.-267с.

26. ЛОБАНОВ А.Н. Фотограмметрия. М.: Недра, 1984.- 552с.

27. ЛОБАНОВ А.Н., ОВСЯННИКОВ Р.П., ДУБИНОВСКИЙ В.Б. и др. Фототриангуляция с применением электронной цифровой вычислительной машины. М.: Недра, 1975. -264с.

28. ЛОБАНОВ А.Н., ЖУРКИН И.Г. Автоматизация фотограмметрических процессов. М. Недра, 1980. -240с.

29. МЕРРИТ Э. Аналитическая фотограмметрия: Пер. с английского М.: Изд. Геодезической литературы 1961г., -192с.31 .Методическое письмо о судебно-медицинском отождествлении личности трупа по черепу. Ученый медицинский Совет Минздрава СССР. 1.10.1957г.-5.с.

30. МЮРРЕЙ Д., РАИПЕР У. Энциклопедия форматов графических файлов. Пер. с английского К.: Изд. Группа BHV , 1997, -672с.

31. ПАНКРАТЬЕВ Ю.Н., ПУЗАНОВ Б.С., СЕРДЮКОВ В.М., Инженерная фотограмметрия. Изд. Львовского университета 1964г. -287с.

32. ПРОЗОРОВСКИЙ В.И., КУБИЦКИЙ Ю.М. К вопросу судебно-медицинского отождествления личности по черепу. //Суд.-мед. экспертиза и криминалистика на службе следствия. Вып. 3. Грозный, 1962.-е. 315-319.

33. РУСИНОВ М.М. Инженерная фотограмметрия. М., Недра 1966. - 247с.

34. САВИНЫХ В.П., КУЧКО А.С., СТЕЦЕНКО А.Ф. Аэрокосмическая съемка М.:«Картгеоцентр»-«Геодезиздат» 1977. -378с.

35. СКИРИДОВ А.С. Стереофотограмметрия. М.: Геодезиздат 1959, -540с.

36. ТИЛЕ Р.Ю. Фототопография в современном развитии. Новейшая фототопография и судебная медицина т.1 С.-Петербург изд. Риккера 1907, -229с.

37. ТЮФЛИН Ю.С. Космическая фотограмметрия при изучении планет и спутников. М.: Недра 1986. -247с.

38. УРМАЕВ Н.А. Элементы фотограмметрии. М:, Геодезиздат 1941, 219с.

39. ФИНН Э.А. Фотосовмещение и его применение в следственной практике. // Советская криминалистика на службе следствия. Вып.9. М.:Госюриздат,1957 -с. 133-139.

40. ФУКС А.Л. Быстрый алгоритм триангуляции Делоне, основанный на предварительной обработке набора точек: Труды международной научно практической конференции «Геоинформатика-2000». Изд. Томского университета 2000г.-с.45-50.

41. ЧИБУНИЧЕВ А.Г., МИХАЙЛОВ А.П., ГОВОРОВ А.В. Калибровка цифровых фотокамер: Вторая научно-практическая конференция РОФДЗ Тезисы докладов. М., 2001г. с38,39.

42. ЮТАНОВ М.Н. Определение элементов внутреннего ориентирования и дисторсии объектива съемочной камеры. М., Недра 1966. -38с.

43. ФИЛИПЧУК О.В. Використання компьютерных технологш в судово-медичнш остеологи (Методолопя i практика компьютеризацп дослщжень юстковых залиишв). // Автореф. докт. дис., Кшв -1996, 21 с.

44. BEUER Н.А. An Introduction to photogrammetric camera calibration: Seminar

45. Orasis, St.Malo September 1991, pp. 37-42 .

46. BEUER H.A. Some aspects of the geometric calibration of CCD-Cameras: Proceedings Intercomission Conference on Fast Processing of Photogrammetric Data, Interlaken, Switzerland, June 1987, pp 68-81.

47. BEUER H.A. Linejitter and Geometric Calibration of CCD-Cameras: ISPRS Journal of Photogrammetry and Remote Sensing,-45,-1990,- pp 17-32.

48. D'APUZZO N. Automated Photogrammetric measurement of human faces: Proceedings of ISPRS Working Groups V/5 International Workshop «Real time imading and dynamic analysis», Hakodate, Japan June 2,5-1998, pp-402-407.

49. GRUEN A. Real-time Photogrammetry: the fast road to virtual Worlds? // Int.Archives of Photogrammetry and Remote Sensing. Vol. XXXII, part 5, Hakodate, 1998 ,- pp. 1-7.

50. HELMER R.P. Schadelidentifizierung durch elektronische Bildmischung. -Heidelberg, 1984. S. 60-64.

51. HELMER R. u. GRUNER O. Vereinfachte Schadelidentifizierung nach dem Superprojektionverfahren mit Hilfe einer Video-Anlage // Z. Rechtsmedizin. -1977.-S. 183-187.

52. HELMER R. u. GRUNER O. Schadelidentifizierung durch Superprojektion nach dem Verfahren der elektronischen Bildmischung, modifiziert zum Trickbild-Differenz-Verfahren // Z. Rechtsmedizin. 1977. - S. 189-190.

53. KNYAZ V.A., GLAZOV V.N., STEPANYANTS D.G. Photorealisticpresentation of 3d laser radar image: Proceedings of International Workshop on

54. Urban Multi-Media/3D Mapping, Tokyo, June 8-9, 1998.-pp 189-193.

55. KNYAZ V.A., STEPANYANTS D.G. PC-Based Digital Close-Range Photogrammetric System for Rapid 3D Data Input in Cad Systems: International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing, Vol. XXXIII, part B5/2, Amsterdam, The Netherlands, 2000,-pp 756-763.

56. KRAUS K. Photogrammetry. v. 1,2 Bonn 1993 -393c,-464c.

57. SANS ONI G., PATROLI A. Non contact 3D sensing of free form complexsurfaces: Videometrics and Optical Methods for 3D Shape Measurements. Proceeding of SPIE, Vol. 4309, 2001,pp 232-239.

58. VANEZIS P.,BLOWES R.W.,LINNEY A.D.,TAN A.C., RICHARDS R.,NEAVE R. Application of 3-D computer graphics for facial reconstruction and comparison with sculpting techniques. J.Forensic Sci.Int. 1989 Jul. v.42(l-2). pp.69-84.

59. YOKOYAMA H. Ortho projection and drawing for archeological artifacts of complicated form: International archives of photogrammetry and remote sensing -V31/B5 Vienna, 1996,- pp 95-100.

60. ZHELTOV S.Y., KNYAZ V.A., STEPANYANTS D.G. Automated photogrammetric system for photorealistic skull 3D reconstruction: Videometrics and Optical Methods for 3D Shape Measurements. Proceeding of SPIE, Vol. 4309, 2001,-pp 336-345.

61. ZHELTOV S.Y., KNYAZ V.A, STEPANYANTS D.G. Method for accurate139camera orientation for automobile photogrammetric system: Proceedings of International Workshop on Mobile Mapping Technology, Bangkok, Thailand, April 21-23,1999,pp4-3-l -4-3-6.

62. ZHELTOV S.Y., SIBIRYAKOV A.V. Adaptive subpixel correlation based on preliminary segmentation: Proceedings of ISPRS Working Groups V/5 International Workshop «Real time imading and dynamic analysis», Hakodate, Japan, June 2,5-1998. -pp 195-201.

63. ZHOU G. A vision system with multiple sensors in intelligent robot and photogrammetric contributions: Proceedings of ISPRS Working Groups V/5 International Workshop «Real time imaging and dynamic analysis», Hakodate, Japan, June 2,5-1998, pp-201-209.