Разработка и исследование методов аналитического трансформирования снимков и их использование при решении научно-технических задач тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.24.02, кандидат технических наук Куштин, Владимир Иванович

• Куштин, Владимир Иванович
• кандидат технических наук
• 1999

Оглавление диссертации кандидат технических наук Куштин, Владимир Иванович

Введение

Глава1. Разработка аналитических методов трансформирования снимков

§1. Краткий обзор

§2. Аналитические методы трансформирования снимков

§3. Вывод формул для аналитического трансформирования снимков путем проективных преобразований.

Глава2. Исследование точности определения координат точек на трансформированном снимке.

§4. Вывод формул для случая, когда ось абсцисс параллельна линии, соединяющей две опорные точки.

§5. Проверка фомул с!х0, <3у° по математическим моделям снимков

§6. Вывод формул средних квадратических ошибок при расположении опорных точек в вершинах квадрата.

§7. Распределение средних квадратических ошибок абсцисс, ординат и положения определяемых точек по полю снимка

§8. Формулы средних квадратических ошибок и распределения ошибок по полю снимка при пренебрегаемо малых значениях ошибок опорных точек.

§9. Вывод формул средних квадратических ошибок и их исследование при расположении опорных точек в вершинах прямоугольника.

§10.Исследование точности определения координат точек на трансформированном снимке методом моделирования.

ГлаваЗ. Аналитическое трансформирование снимков с использованием угловых элементов внешнего ориентирования.

§11 .Методика аналитического трансформирования снимков с использованием угловых элементов внешнего ориентирования.

§12.Точность трансформирования снимков с использованием угловых элементов внешнего ориентирования.

§13.Определение угловых элементов внешнего ориентирования из решения строгих уравнений.

§14.Сравнение результатов аналитического трансформирования снимков методами фотограмметрии и проективной геометрии.

Глава4. Использование методов проективной геометрии для решения научно - технических задач.

§15.Применение методов проективной геометрии для обработки космических снимков.

§ 1 б.Определение линейных элементов внешнего ориентирования с учетом фотограмметрической и внутренней рефракции.

§17.Формулы и схемы аналитической обработки космических снимков.

§18.Исследование деформаций куполообразных сооружений по их изображениям на наклонных снимках.

§19.Использование теоремы перспективы при определении прямолинейности деталей сооружений, изобразившихся на наклонном снимке.

§20.Использование методов проективной геометрии при обновлении карт и планов.

§21 .Исследование точности определения координат точек методом проективной геометрии в зависимости от взаимного положения опорных точек (на реальном снимке).

§22 .Исследование точности определения координат точек методом проективной геометрии при обраьотке космических снимков, полученных длиннофокусными камерами (на реальном снимке).

ВВЕДЕНИЕ ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РА КОТЫ

Исследование различных объектов фотограмметрическими методами находят в настоящее время широкое применение в различных областях науки, техники и народного хозяйства. Повышение метрического качества снимков дало возможность для создания топографических карт, кадастровых съемок и решения различных инженерных задач использовать съемки, масштаб которых в несколько раз меньше масштаба создаваемой карты. На снимках, полученных с больших высот и из космоса, часто изображается большое количество опорных точек, позволяющее обработать одиночные снимки и стереопары без дополнительного сгущения съемочного обоснования.

Кроме того, в связи с высокой стоимостью выполнения аэрофотосъемочных работ, широкое применение для решения различных задач в настоящее время находят снимки, полученные несколько лет назад, причем, нередки случаи когда утрачены данные о аэрофотоаппарате, которым выполнялось фотографирование. В связи с реставрацией различных архитектурных объектов приходится использовать архивные снимки, элементы внутреннего ориентирования которых неизвестны.

В связи с изложенным разработка эффективных методов обработки аэро-и космических снимков, позволяющих решать многие научно - технические задачи, в том числе и в случаях, когда неизвестны элементы внутреннего ориентирования камер, имеет большое научное и практическое значение.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и исследование методов аналитического трансформирования снимков и их использование при решении научно-технических задач»

Методы аналитической фотограмметрии, которые в настоящее время имеют широкое применение, требуют знания элементов внутреннего и внешнего ориентирования. Их совместное определение по опорным точкам из решения нелинейных уравнений с 9 или 11 неизвестными может быть выполнено только методом приближений и является громоздким. Кроме того, при совместном определении всех элементов ориентирования возможна взаимная деформация определяемых величин.

Поэтому разработка и исследование аналитических методов обработки снимков, не требующих знания элементов ориентирования снимков, и позволяющих автоматически исключать линейную деформацию аэронегативов, являются целесообразными и актуальными при решении многих научных, инженерных и производственных задач.

ЦЕЛЬ РАБОТЫ

Целью данной работы является разработка и исследование простых и эффективных аналитических методов обработки снимков путем использования теорем и зависимостей проективной геометрии. Известные методы применения проективной геометрии для обработки снимков сводятся к определению коэффициентов в формулах, связывающих координаты на наклонном снимке и плоской местности или на наклонном и трансформированном снимках из совместного решения уравнений с 8-ю неизвестными при изображении на снимках не менее четырех опорных точек. Эти методы являются громоздкими, малоэффективными и затрудняют выполнять исследование точности определения координат точек исследуемого объекта.

Для достижения поставленной цели было выполнено следующее: получены строгие формулы, позволяющие определять координаты точек на трансформированном снимке, на плоской местности, на плоских объектах (стенах зданий, сооружений и т.п.); разработана методика учета рельефа местности или отклонений от плоскости; разработана методика определения линейных элементов внешнего ориентирования с учетом внутренней и фотограмметрической рефракций; получены формулы средних квадратических ошибок определения координат точек на трансформированном снимке для произвольного расположения опорных и определяемых точек, частным случаем которых являются формулы для опорных точек, расположенных примерно в вершинах квадрата; выполнена экспериментальная проверка полученных формул на моделях снимков и местности и на реальных снимках различных объектов; разработана методика использования полученных алгоритмов для решения различных инженерно-геодезических задач: определение прямолинейности деталей сооружений, крена труб, деформации зданий и сооружений, прямолинейности подкрановых путей и т.д.; получено распределение ошибок абсцисс, ординат и положения точек по полю снимка (таблицы, линии одинаковых ошибок на снимке); показано, что средние квадратические ошибки абсцисс, ординат и положения точек не зависят от формата снимка, поэтому без потери точности целесообразно использовать снимки большого формата, которые требуют для данной фотографируемой местности меньшего количества опорных точек и, следовательно, меньшего объема полевых геодезических работ по определению координат опорных точек.

НАУЧНАЯ НОВИЗНА РАБОТЫ

В диссертации разработан аналитический метод определения координат точек на трансформированном снимке, в основу которого положена теорема о четырех точках: если на двух плоскостях имеются четыре взаимно перспективные точки, из которых никакие три не лежат на одной прямой, то существует перспективное соответствие этих плоскостей, т.е. для любой точки на одной из плоскостей можно найти ее перспективу на другой. При разработке аналитического способа использовано широко известное графическое решение задачи, связанное с прочерчиванием на наклонном снимке и плане плоской местности из двух опорных точек (полюсов) трех направлений на другие опорные точки и направлений на определяемые точки на наклонном снимке. Положение определяемых точек на плане получают путем пересечения направлений, т.е. методом прямой засечки, для чего на полоске бумаги отмечают все точки пересечения с ней направлений с данной опорной точки на остальные три опорные и определяемые точки на снимке, затем эту полоску помещают на плане так, чтобы точки пересечения с ней направлений на три опорные точки совпадали с направлениями на соответствующие опорные точки на плане. После этого на плане отмечают точки, полученные при пересечении полоски бумаги с направлениями на определяемые точки. То же делают и со второго полюса. Пересечение двух направлений на одну и ту же точку с двух полюсов дает положение определяемой точки на плане.

Выполнено исследование разработанного метода путем получения формул средних квадратических ошибок координат определяемых точек вследствие ошибок положения опорных точек на наклонном и трансформированном снимках и ошибок положения определяемой точки на наклонном снимке.

Разработан алгоритм определения линейных элементов внешнего ориентирования с учетом внутренней и фотограмметрической рефракций.

Решены конкретные вопросы по использованию разработанного аналитического метода при создании и обновлении карт по космическим снимкам, при использовании фототеодолитной съемки для решения различных инженерно-геодезических задач: определение прямолинейности деталей сооружений, осей вертикальных объектов и их крена и т.п.

ПРАКТИЧЕСКАЯ ЦЕННОСТЬ И РЕАЛИЗАЦИЯ РЕЗУЛЬТАТОВ РАБОТЫ

Практическая ценность работы состоит в том, что в результате теоретических разработок и исследований получен алгоритм, позволяющий определять координаты точек на трансформированном снимке и в плоскости принятой прямоугольной системы на местности без выполнения процедуры, связанной с определением элементов внутреннего и внешнего ориентирования снимка, без выполнения предварительной калибровки съемочной камеры, результаты которой могут быть изменены вследствие нестабильности физических условий.

Измерения снимков можно выполнять на компараторе без определения места нулей шкал, на снимках могут отсутствовать координатные метки.

Результаты разработок и исследований были использованы при определении крена и деформаций дымовой трубы на Шахтинской ТЭЦ, при обработке космических снимков (Южное аэрогеодезическое предприятие ФСГиК РФ), при создании опорной сети для трансформирования снимков фасада здания администрации г. Ростова-на-Дону.

Основные результаты работы опубликованы в статьях, докладывались и получили одобрение на научных конференциях Ростовского инженерно -строительного института (позже Ростовская-на-Дону государственная академия строительства и ныне Ростовский государственный строительный университет).

Заключение диссертации по теме «Аэрокосмические съемки, фотограмметрия, фототопография», Куштин, Владимир Иванович

Результаты исследования показывают, что рассматриваемый ряд ошибок подчиняется нормальному распределению, так как:

1) среднее арифметическое = 1.60мкм , т.е. близко к нулю;

2) ни одна из ошибок не превышает Зш ;

3) коэффициенты к^ и кг практически совпадают с их теоретическими значениями кх « 1.48 и к2 ~ 1.25 ;

4) на основании критерия Пирсона вероятность р = 0.76 достаточно велика (допустимое значение р = 0.1).

На рис.33 построена гистограмма и выравнивающая кривая. г

В табл.33 дано исследование ряда ошибок Ах = Х° — х°, г

Ау = у0 — у , равных разностям координат х0', у0', полученных путем трансформирования методом фотограмметрии искаженных ошибками 5х, 8у координат на наклонном снимке, и точных значений координат х°, у0 на трансформированном снимке.

Заключение

В диссертации выполнен комплекс научных исследований, связанных с разработкой аналитического метода трансформирования снимков и решения различных научно-технических задач. При этом получены следующие результаты.

1. Разработана методика аналитического трансформирования снимков путем проективных преобразований, не требующая решения уравнений для определения восьми коэффициентов.

2. Выполнено исследование точности определения координат точек на трансформированном снимке путем использования формул, применяемых в теории ошибок для оценки точности функции измеренных величин. Проверка полученных формул по математическим моделям снимков показала правильность теоретических разработок. Вследствие сложности полученных результатов для произвольного расположения опорных и определяемых точек на снимке получены формулы средних квадратических ошибок тх°, ту°, т7° для частных случаев, когда опорные точки располагаются в вершинах квадрата и прямоугольника.

3. Исследовано влияние систематических ошибок, которые являются одинаковыми для всех точек снимка, с целью исключения их влияния на трансформированные координаты точек снимка. Установлено, что значения средних квадратических ошибок mx°, mr° симметричны относительно оси ординат, значения ту° симметричны относительно осей абсцисс и ординат. По своей величине средние квадратические ошибки возрастают с увеличением относительных координат xd = x/d,. yd = y/d, где d - длина стороны квадрата, вершинами которого являются опорные точки, причем значения тх° равны бесконечности для точек, расположенных на линии, соединяющей опорные точки, с которых выполняется прямая засечка. При значениях у^ = 0.125 - 0.5 шх°, Шу° примерно равны между собой. Поэтому если точки, имеющие yd = 0.125 - 0.5 , определять, выполняя засечку с опорных точек 1 2°, а точки с ординатами уа = 0.5 - 0.125 с опорных точек 3°, 4°, то значения тх°, ту° будут примерно равны между собой по всему полю снимка, т.е. в этом случае будет соблюдаться условие одинаковой точности определения абсцисс и ординат точек, предъявляемые к геодезическим построениям, и линии одинаковых ошибок mr° можно представить окружностями.Установлено, что точность определения положения точек зависит от относительных координат xd = x/d , yd = y/d, т.е. не зависят от формата снимка, поэтому целесообразно использовать снимки большого формата, которые при обработке данной территории требуют меньшего количества опорных точек, т.е. меньшего объема полевых работ по определению координат опорных точек.

4. Выполнено исследование точности определения координат точек на трансформированном снимке путем моделирования случайных ошибок опорных точек на горизонтальном и наклонном снимках и определяемых точек на наклонном снимке. Показано, что оценки двумя независимыми способами дают близкие результаты (расхождения не превышают 30%). Если координаты опорных точек на трансформированном снимке имеют пренебрегаемо малые ошибки, то точность определения х°, у0 на трансформированном снимке повышается, в этом случае тх°, ту° колеблются от 1 до 1,41т и на большей части поля снимка тх°, ту° не превышают (1,1 - 1,2)ш.

5. Если опорные точки расположены в вершинах прямоугольников, то внутри прямоугольников ошибки колеблются от 1,00 до 2,00m для х° и от 1,00 до 2,57т для у0. За пределами прямоугольника тх°, ту° сильно возрастают, особенно на краях поля снимка, достигая Зда и более. Значения ошибок по осям абсцисс и ординат внутри фигуры, ограниченной опорными точками, примерно одинакова, т.е. в этих случаях выполняется условие одинаковой точности определения абсцисс и ординат.

6. Выполнено исследование точности аналитического трансформирования с использованием элементов внутреннего и угловых элементов внешнего ориентирования. Показано, что точность трансформирования с использованием метода проективной геометрии и с применением элементов внутреннего и угловых элементов внешнего ориентирования практически является одинаковой. Сравнение этих двух методов показывает, что метод, связанный с проективной геометрией, имеет следующие преимущества:

1)не нужно определять угловые элементы внешнего и элементы внутреннего ориентирования;

2) автоматически устраняются все искажения линейного характера;

3) можно использовать снимки при отсутствии координатных меток;

4) на компараторе не нужно определять места нулей шкал;

5) не нужно выполнять калибровку съемочной камеры.

7. Выполнено сравнение результатов аналитического трансформирования методом фотограмметрии и проективной геометрии на моделях одних и тех же снимков. Анализ полученных результатов показывает, что при изменении исходных координат ошибками, подчиняющимися нормальному закону распределения, ошибки определения трансформированных координат как методом фотограмметрии, так и методом проективной геометрии отягощены значительными систематическими ошибками и не подчиняются закону нормального распределения. После исключения систематических ошибок в обоих случаях ряды ошибок подчиняются закону нормального распределения. Установлено, что между ошибками в координатах наклонного и трансформированного как методом фотограмметрии, так и методом проективной геометрии, снимков имеется прямая корреляционная связь. Эта связь отсутствует между ошибками в координатах точек, трансформированных методом фотограмметрии и проективной геометрии. Средние значения из координат, определенных методом фотограмметрии и проективной геометрии, имеют истинные ошибки^ которые примерно на 20% меньше ошибок каждого метода в отдельности.

8. Получены формулы для определения линейных элементов внешнего ориентирования с учетом внутренней и фотограмметрической рефракций.

9. Рассмотрено использование методов проективной геометрии для решения научно-технических задач: для обработки космических снимков; для исследования деформаций куполообразных сооружений по их изображениям на наклонных снимках; при определении прямолинейности деталей сооружений, изобразившихся на наклонном снимке; при обновлении карт и планов. Показано, что при обработке длиннофокусных космических снимков переход от плоских координат в проекции Гаусса-Крюгера и нормальных высот к прямоугольным пространственным координатам, используемым в фотограмметрии, и обратный переход можно выполнять по упрощенным формулам. Установлено, что при использовании метода проективной геометрии в координаты точек не нужно вводить попрвки за фотограмметрическую и внутреннюю рефракции, так как они для точек длиннофокусных снимков изменяются практически по линейному закону и автоматически исключаются из определения координат.

10. Проверка рассмотренных в диссертации задач на реальных аэро- и космических снимках, предоставленных проф. Н.Ф.Добрыниным и ЮжАГП, подтвердила правильность теоретических разработок и экспериментальных исследований на моделях снимков и местности.

11. Результаты исследований использованы для решения практических задач (при участии автора диссертации):

1) при исследовании крена дымовой трубы Шахтинской ТЭЦ в 1988-1989 гг.

2) определение координат точек осей катания забрала башни БТА (большой телескоп азимутальный) специальной астрофизической обсерватории АН СССР вблизи г.Зеленчук в 1989 г.

3) для обработки космических снимков в Южном аэрогеодезическом предприятии ФСГиК РФ.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Куштин, Владимир Иванович, 1999 год

1. Агапов C.B. Оптико-механическое трансформирование снимков.-М.: Недра, 1992.

2. Антипов И.Т., Тимофеева O.A. Учет влияния кривизны Земли и геодезической проекции при работе на аналитических и цифровых фотограмметрических приборах. Геодезия и картография, 1998, №2, с.31-37.

3. Безменов В.М. Алгоритмы уравнительных вычислений при проективных преобразованиях астронегативов. Известия вузов. Геодезия и аэрофотосъемка, 1991, №3, с.64-73.

4. Безменов В.М. Некоторые результаты исследования алгоритмов уравнительных вычислений при проективных преобразованиях астронегативов. Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка, 1991, №6, с.84-89.

5. Безменов В.М. Применение методов проективной геометрии для решения задач космической геодезии, космической фотограмметрии и фотографической астрометрии. Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук. - М.: МИИГАиК, 1992.

6. Безменов В.М., Савельев A.A., Хамазин Р.Х. Некоторые практические и теоретические аспекты обработки одиночного неметрического снимка. -Известия вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 1998, №2, с.98-105.

7. Бобир Н.Я., Лобанов А.Н., Федорук Г.Д. Фотограмметрия. М.: Недра, 1974, 367с.

8. Бруевич П.Н., Кириленко В.С, Лысков Г.А. Наземная фототопографическая съемка при инженерных изысканиях. М.: Недра, 1972, 136с.

9. Буров М.И., Трунин Ю.М., Олешников Э.Ф. Обработка стереопары проективным преобразованием снимков с известными центрами проектирования. Геодезия и картография, 1975, №8, с.44-47.

10. Буров М.И., Трунин Ю.М., Робиташвили И.Ф. Определение центра фотографирования по данным опоры и результатам измерений проективно преобразованного снимка. В сб.: Фотограмметрия в горном деле. -Свердловск, 1976, вып.З, с.17-26.

11. Ванин А.Г. Современные проблемы архитектурной фотограмметрии. -Геодезия и картография, 1982, №7, с.39-56.

12. Ванин А.Г. Оптимизация архитектурных фотограмметрических съемок. -Геодезия и картография, 1983, №8, с.46-51.

13. Вайнаускас В.В. Оптимальные фотограмметрические методы решения инженерных задач с учетом свойств геодезических измерений. Диссертация на соискание ученой степени доктора технических наук (в форме научного доклада). - Львов, 1989, 55с.

14. Гельман Р.Н. Многовариантный путь обработки снимков наземной стереофотосъемки. Геодезия и картография. - 1998, №8, с.40-43.

15. Губанова Е.П. Применение теории проективных преобразований при обработке исследований ИСЗ и звезд. Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. - М., 1982, 188с.

16. Дубиновский В.Б. Калибровка снимков. М.: Недра, 1982,224с.

17. Дубиновский В.Б. О некоторых возможностях повышения эффективности аналитического решения фотограмметрических задач. Известия вузов. Геодезия и аэрофотосъемка, 1978, №3, с.90-96.

18. Дубиновский В.Б., Говоров A.B., ,. Исследование технологии обновления топографических карт горных районов по космическим снимкам. Известия вузов. Геодезия и аэрофотосъемка, 1998, №6, с.126-130.

19. Дубиновский В.Б., Нгуен Куонг Хань. К вопросу о технологии обновления топографических карт горных районов по космическим снимкам. Известия вузов. Геодезия и аэрофотосъемка, 1997, №6, с.86-90.

20. Егорченков A.B. Об учете влияния рельефа местности при фототрансфомировании по частям. Фотограмметрия в сельском хозяйстве. Научные труды МИИЗ. - М.:1981, с.18-24.

21. Зотов Г.А., Нехин С.С. Развитие фотограмметрического приборостроения для создания и обновления топокарт и планов, получения цифровой информации. Геодезия и картография., 1998, №9, с.33-40.

22. Инструкция по топографической съемке в масштабах 1:5000, 1:2000, 1:1000 и 1:500. М.: Недра, 1982, 160с.

23. Инструкция по фотограмметрическим работам при создании топографических карт и планов. М.: Недра, 1974, 80с.

24. Калантаров Е.И., Сбоева Г.Ю. Проективная стереофотограмметрия. -Известия вузов. Геодезия и аэрофотосъемка, 1999, №1, с.74-83.

25. Калантаров Е.И., Сбоева Г.Ю. Вопросы проективной стереофотограмметрии. Известия вузов. Геодезия и аэрофотосъемка, 1997, №6, с. 100-111.

26. Калантаров Е.И. Проективная фотограмметрия. Тезисы доклада. Международная научно-техническая конференция, посвященная 220-летию со дня основания МосГУГК. М., 1999, с.68-69.

27. Калантаров Е.И. Решение обратной и прямой фотограмметрической засечки по проективным снимкам. Известия вузов. Геодезия и аэрофотосъемка, 1983, №4, с.72-76.

28. Келль Н.Г. Обратная пространственная фотограмметрическая засечка и рефракция. Труды лаборатории аэрометодов АН СССР, т.1, M.-JL, 1949.

29. Киенко Ю.П. Аналитические методы определения координат в наземной стереофотограмметрии. М.: Недра, 1972, 136с.

30. Киенко Ю.П. Новый космический аппарат для дистанционного зондирования Земли. Геодезия и картография, 1999, №2, с.33-37.

31. Киенко Ю.П. Введение в космическое природоведение и картографирование. М.: «Картгеоцентр» - «Геодезиздат», 1994, 212с.

32. Куштин В.И. Использование теоремы перспективы при определении прямолинейности деталей сооружений. Геодезия и фотограмметрия. Ростов-на-Дону: РГАС, 1996, с.85-89.

33. Куштин В.И., Куштин И.Ф. Использование проективных преобразований для аналитического трансформирования точек снимка. Геодезия и фотограмметрия. Ростов-на-Дону: РГАС, 1996, с.94-102.

34. Куштин В.И. Применение методов проективной геометрии для определения координат точек плоского объекта. Геодезия и фотограмметрия. Ростов-на-Дону: РГАС, 1996, с.111-116.

35. Куштин В.И., Куштин И.Ф. Определение элементов внешнего ориентирования наклонных фототеодолитных снимков. Геодезия и фотограмметрия. Ростов-на-Дону: РГАС, 1996, с.68-75.

36. Куштин В.И. Использование методов проективной геометрии для получения формул аналитического трансформирования. Международная научно -практическая конференция. Тезисы докладов. Ростов-на-Дону: РГСУ, 1997, с.5-6.

37. Куштин В.И. Точность трансформирования снимков с использованием угловых элементов внешнего ориентирования,- Международная научно-практическая конференция. Тезисы докладов. Ростов-на-Дону: РГСУ, 1997, с.6-7.

38. Куштин В.И. Решение обратной пространственной засечки с учетом фотограмметрической и внутренней рефракции,- Геодезия и фотограмметрия,- Ростов-на-Дону: РГСУ, 1997, с.28-37.

39. Куштин И.Ф., Бруевич П.Н., Лысков Г.А. Справочник техника -фотограмметриста. М.: Недра, 1988.

40. Куштин И.Ф. Справочник техника геодезиста. - М.: Недра, 1993.

41. Куштин И.Ф., Лысков Г.А. Фотограмметрия снимка и стереоскопических моделей. М.: Недра, 1984.

42. Куштин И.Ф. Рефракция световых лучей в атмосфере. М.: Недра, 1971.

43. Лобанов А.Н., Буров М.И., Краснопевцев Б.В. Фотограмметрия. М.: Недра, 1987.

44. Лобанов А.Н. Фотограмметрия. М.: Недра, 1984.

45. Лобанов А.Н., Дубиновский В.Б., Машимов М.М., Овсянников Р.П. Аналитическая пространственная фотограмметрия. М.: Недра, 1991, 255с.

46. Лобанов А.Н., Дубиновский В.Б., Саранцев А.Н. и др. Аналитические модели местности и снимков (макетные снимки). М.: Недра, 1989.

47. Лобанов А.Н. Определение элементов ориентирования снимков по опорным точкам при помощи электронной вычислительной машины. Известия вузов. Геодезия и аэрофотосъемка, 1964, вып.6, с.73-80.

48. Лобанов А.Н., Журкин И.Г. Автоматизация фотограмметрических прцессов. М.: Недра, 1980.

49. Лысков Г.А., Самсонов В.А., Куштин В.И. Геодезический контроль путей катания купола астрономической обсерватории,- Геодезия и фотограмметрия. Ростов-на-Дону: РИСИ, 1990, с.55-61.

50. Малявский Б.К., Жарковский А. А. Аналитическая обработка фотограмметрической информации в целях инженерных изысканий. М.: Недра, 1984.

51. Метелкин А.И. Фотограмметрия в строительстве и архитектуре. М.: Стройиздат, 1981, 288с.

52. Меррит Эверит Л. Аналитическая фотограмметрия. М.: Геодезиздат, 1961.

53. Методические указания по фотограмметрической съемке архитектурных памятников. Новосибирск, НИИПГ, 1977, 189с.

54. Михайлов А.П., Чибуничев А.Г. Результаты научных исследований кафедры фотограмметрии МИИГАиК в 1995-1999г.г. Тезисы доклада. Международная научно-техническая конференция, посвященная 220-летию со дня основания МосГУГК. М., 1999, с.70-71.

55. Мороз В.А., Яблонский Л.И. Трансформирование снимков. М.: Недра, 1991.

56. Морозов В.П. Курс сфероидической геодезии. М.: Недра, 1979, 296с.

57. Муравьев М.С. Начертательная и проективная геометрия. М.: Геодезиздат, 1960, 324с.

58. Радиолокационная фотограмметрия. // В.И.Акавецкий, Г.Н.Донсков, Ю.Н.Корнеев и др. М.: Недра, 1979.

59. Рапасов П.Н. О применении разнофокусных камер при наземной стереофотограмметрической съемке. Известия вузов. Геодезия и аэрофотосъемка, 1975, №5, с.З.

60. Руководство по применению фотограмметрических методов для составления обмерных чертежей инженерных сооружений. М.: Стройиздат, 1984,311с.

61. Сердюков В.М. Фотограмметрия в промышленном и гражданском строительстве. М.: Недра, 1977, 245с.

62. Сердюков В.М. Фотограмметрия. М.: Высшая школа, 1983.

63. Смирнов С.А. Проективная геометрия. М.: Недра, 1976.

64. Трунин А.П., Финаревский И.И., Чистяков C.B. Фототеодолитная съемка в крупных масштабах. М.: Недра, 1978, 207с.

65. Трунин Ю.М. Некоторые вопросы теории фотограмметрии. Известия вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 1959, №5, с.105-116.

66. Тюфлин Ю.С. Космическая фотограмметрия при изучении планет и спутников. М.: Недра, 1986.

67. Тюфлин Ю.С., Желтов С.Ю. Тенденции развития и расширения сред применения фотограмметрии. Тезисы доклада. Международная научно-техническая конференция, посвященная 220-летию со дня основания МосГУГК. М., 1999, с.97-98.

68. Урмаев М.С. Космическая фотограмметрия. М.: Недра, 1989.

69. Урмаев М.С., Безменов В.М. Метод наименьших квадратов при обработке астронегативов с использованием проективных преобразований. Известия вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 1991, №2, с.49-58.

70. Урмаев М.С. Орбитальные методы космической геодезии. М.: Недра, 1981.

71. Фильчагин Н.М. К вопросу о точности визирования и отождествления точек при измерении их координат по аэроснимкам. Геодезия и картография. 1969, №6, с.38-46.

72. Чекалин В.Ф. Ортотрансформирование снимков. М.: Недра, 1986.

73. Цветков В.Я., Хлебникова Т.А. Определение пространственных координат точек за счет использования проективных связей. Межвузовский сборник. Новосибирск. Аэрофототопография, 1977, том2 (42), с.31-40.

74. Цветков В.Я. Определение пространственных координат с помощью ангармонических отношений. Межвузовский сборник. Ростов-на-Дону: РИСИ, 1978, с.72-78.

75. Цветков В.Я. Методика обработки снимков неправильной формы. Сборник «Развитие и использование аэрокосмических методов изучения природных явлений и ресурсов», Новосибирск, 1979, с.56-63.

76. Цветков В.Я., Горбунов В.И. Оценка точности аналитической обработки аэрокосмических снимков проективными методами. В сборнике научных трудов «Цифровые методы оптимальной обработки снимков». - НЭТИ, Новосибирск, 1982, с.68-72.

77. Цветков В.Я., Ходорович Е.А. Составление обмерных чертежей памятников архитектуры с использованием архивных фотоснимков. Методические рекомендации. - М.: Росреставрация, 1986, 52с.

78. Цветков В.Я., Ходорович Е.А. Методические указания по обработке архивных снимков. М.: Росреставрация, 1986, 50с.

79. Цветков В.Я., Ходорович Е.А. Аналитическое трансформирование архивных снимков. Геодезия и картография. - 1989, №2, с.44-45.

80. Цветков В.Я. Обработка архивных снимков с использованием формул перспективной зависимости Гаусса. Геодезия и фотограмметрия. - Ростов-на-Дону: РИСИ, 1986, с.59-65.

81. Цветков В.Я., ТихоновВ.И. Использование проективных зависимостей при фототахеометрической съемке. М.: Труды НИШИ , 1982, вып.6, с.81-91.

82. Цветков В.Я. Автоматизированные фотограмметрические методы восстановления архитектурных объектов. Автореферат диссертации на соискание ученой степени доктора технический наук. - М.: 1994, 46с.

83. Цветков В.Я. Трансформирование координат точек снимков при дополнительных условиях. Известия вузов. Геодезия и аэрофотосъемка, 1998, №3, с.150-155.

84. Цветков В.Я. Решение обратной фотограмметрической засечки при дополнительных условиях. Известия вузов. Геодезия и аэрофотосъемка, 1998, №2, с.94-98.