Разработка и исследование электроусилителя рулевого управления легковых автомобилей на основе бесконтактных двигателей тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Доманов, Андрей Викторович

• Доманов, Андрей Викторович
• кандидат технических наук
• 2002

Оглавление диссертации кандидат технических наук Доманов, Андрей Викторович

Введение.

Глава 1. Условия функционирования и особенности эксплуатации электроусилителя.

1.1. Современный уровень развития электроусилителя.

1.2. Особенности эксплуатации и требования, предъявляемые к электроусилителю.

1.3. Реакция ЭУР на нагрузку.

1.4. Обоснование применения вентильного двигателя в электроусилителе.

1.5. Обоснование использования цифровой системы управления в электроусилителе.

Выводы.

Глава 2. Анализ основных элементов электроусилителя.

2.1. Передаточная функция вентильного двигателя.

2.2. Способы управления вентильными двигателями.

2.3. Выбор ДПР. Анализ его влияния на работу ВД в ЭУР.

2.4. Анализ влияния угла установки ДХ на характеристики ДПР.

2.5. Анализ влияния ДПР на пульсации электромагнитного момента.

2.6. Выбор управляющей части ЭУР. Синтез основных алгоритмов управления.

2.7. Влияние квантования в цифровой системе управления.

Выводы.

Глава 3. Синтез системы управления электроусилителя.

3.1. Варианты построения систем управление рулевых механизмов.

3.2. Синтез системы управления ЭУР.

3.3. Применение упреждающей коррекции в схеме ЭУР.

3.4. Синтез системы управления электропривода рулевого механизма.

Выводы.

Глава 4. Исследование электроусилителя.

4.1. Функциональная диагностика вентильного электропривода.

4.2. Моделирование ЭУР.

4.3. Разработка испытательного стенда.

4.4. Реализация основных элементов ЭУР.

Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и исследование электроусилителя рулевого управления легковых автомобилей на основе бесконтактных двигателей»

Современные электромеханические системы, которые в зависимости от областей применения называются электроприводами, электромеханизмами, электромеханическими устройствами и т.п., все более широко внедряются в новые объекты или области применения, в частности в автомобильное электрооборудование. Такие системы используются в целях повышения комфортности автомобиля (стеклоподъемники, стеклоочистители, вентиляторы, электроприводы капотов, изменения конфигурации кузова и т.п.), в системе топливоподачи (бензонасос, электромеханизмы подготовки и впрыска топлива), в системах смазки и охлаждения, а также и в системах управления движением автомобиля. В современных автомобилях устанавливается более 30 электроприводов.

Одним из наиболее перспективных с точки зрения повышения надежности управления автомобилем электромеханизмов является электромеханический усилитель руля (ЭУР), которому в последнее время отдается предпочтение по сравнению с гидравлическим усилителем руля (ГУР) практически всеми известными в мире производителями автомобилей. Достоинства и недостатки ЭУР и ГУР общеизвестны и связаны с особенностями получения и подвода энергии к приводным двигателям сервомеханизмов. До конца XX века преобладало преимущество гидродвигателей над электродвигателями в части массогабаритных показателей, хотя по КПД гидродвигатели существенно уступают электродвигателям исходя из фундаментальных принципов своего функционирования. Поэтому на рубеже XX и XXI веков, когда достижения полупроводниковой электроники позволили получать регулируемые электроприводы от любых источников питания с применением бесконтактных электродвигателей последних модификаций, преимущества гидроприводов перед электроприводами заметно ослабли и последним стали отдавать явное предпочтение во многих областях применения, в частности в автомобилестроении.

Собственно усилитель руля любого исполнения как усилитель момента рук водителя для большегрузных автомобилей является обязательным, так как без него автомобиль не управляется. Достижения электромеханики и силовой электроники позволили поставить задачу установки электроусилителя руля и в легковых автомобилях и микроавтобусах, в которых установка гидронасоса и гидравлической сети ранее считалась нецелесообразной из-за малых размеров автомобиля и ограниченной мощности двигателя внутреннего сгорания. Кроме того, для электромобилей и машин с комбинированными энергетическими установками усилитель руля может быть только электрическим. В связи с этим многие организации ведут в настоящее время интенсивные разработки различных вариантов электромеханических усилителей руля. Эти варианты различаются применяемыми видами и исполнениями электродвигателей, построением кинематических схем, конструктивной компоновкой электромеханизма и многообразием построения информационной части ЭУР,'то есть его системами управления.

На кафедре «Электропривод и АПУ» УлГТУ с участием автора также ведутся исследования по разработке ряда вариантов построения ЭУР на базе современных бесконтактных электродвигателей. В результате сравнительных исследований принята концепция построения ЭУР с использованием синхронных двигателей с постоянными магнитами при реализации системы «вентильный двигатель» (ВД). Синхронные двигатели с постоянными магнитами, например, серии ДБМ, в системах ВД с обеспечением в статоре (якоре) синусоидальных токов имеют наибольшую по сравнению со всеми существующими в настоящее время электродвигателями перегрузочную способность. Она превосходит перегрузочную способность даже у высокомоментных коллекторных двигателей. Перегрузочная способность двигателя уже в составе электропривода ВД определяется перегрузочной способностью преобразователя энергии, то есть составляющими его транзисторами. Это обстоятельство определяет второе положение концепции построения ЭУР: преобразователь энергии для управления СД в системе ВД нужно строить на МОП-транзисторах, выполняемых по технологии HEXFET [76].

Третье положение концепции состоит в использовании микропроцессорного управления с реализацией структур построения САУ, разработанных в УлГТУ.

Отмеченные положения создания ЭУР позволяют сформулировать задачи диссертационной работы:

1. Анализ современного состояния рассматриваемого класса систем. Анализ факторов, влияющих на работу ЭУР, обоснование принципов управления и создание алгоритмов их реализации.

2. Определение влияния факторов, задающих качественные показатели ЭУР. Определение условий достижения наилучшего комплексного показателя качества работы ЭУР.

3. Синтез системы управления, обеспечивающей требуемое функционирование ЭУР.

4. Реализация системы управления и ее внедрение.

Поставленные задачи решены в данной диссертационной работе аналитическими исследованиями, а так же методом математического и физического моделирования.

Проведенные экспериментальные исследования подтвердили правильность теоретических выводов и принятых решений.

Научная новизна работы представлена теоретическими и экспериментальными исследованиями, основное содержание отражено в следующих рассмотренных и решенных задачах:

1. Предложена конструкция ЭУР, которая имеет более высокие технические показатели по сравнению с существующими решениями.

2. Разработана и исследована микроконтроллерная система управления.

3. Разработан и исследован силовой электромеханический модуль ЭУР, реализованный с применением современных высокоэффективных электронных и электромеханических элементов.

4. Разработан и реализован алгоритм оперативной диагностики ЭУР.

5. Проведен анализ факторов, влияющих на характеристики ЭУР.

Полученные в работе результаты исследования ЭУР обладают достаточной общностью и могут быть использованы при создании автономных устройств и систем управления вентильными двигателями.

На защиту выносятся следующие положения:

1. Для реализации эффективного функционирования ЭУР необходимо использовать предлагаемую конструкцию электромеханического узла.

2. При синтезе системы управления ЭУР необходимо учитывать весь комплекс факторов, влияющих на режимы работы рулевого управления и соответственно адаптировать алгоритм управления.

3. Разработанный модуль позволяет повысить КПД и получить необходимые моментные и динамические показатели.

4. Алгоритмы диагностики ЭУР должны быть оперативными, охватывать весь узел и немедленно отключать ЭУР при неисправности.

5. Анализ влияющих на характеристики ЭУР факторов позволяет определить оптимальный режим его работы.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Доманов, Андрей Викторович

Результаты исследования реальных узлов ЭУР, всей системы управления и ее моделирования позволяют сделать следующие выводы:

1. Разработан алгоритм функциональной диагностики силового модуля ЭУР (двигателя, преобразователя, датчиков), позволяющий оперативно оценивать их состояние и при необходимости отключать систему для предотвращения аварийной ситуации.

2. Разработан испытательный стенд, позволяющий имитировать условия эксплуатации, настраивать и исследовать ЭУР.

3. Изготовлен испытательный стенд на основе одного из вариантов ЭУР с возможностью создания и регулирования нагрузки.

4. Результаты моделирования системы рулевого управления подтверждают правильность разработанных алгоритмов управления и их работоспособность.

5. Реализация конкретных узлов ЭУР и их испытания позволили создать опытный образец, удовлетворяющий основным требованиям, предъявляемым к устройствам такого типа.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Проведенные при выполнении настоящей работы исследования позволили дать техническое решение задачи построения системы электроусилителя рулевого управления. Основные научные и практические результаты, полученные в работе, заключаются в следующем:

1. Исследовано рулевое управление автомобилем, определены требования, предъявляемые к ЭУР, исследованы существующие решения по данному вопросу.

2. Предложена структура построения ЭУР, определены и изучены основные элементы, входящие в ее состав. Обосновано применение выбранного микроконтроллера, вентильного двигателя и датчика Холла в качестве ДПР.

3. Проведен анализ факторов, влияющих на характеристики ЭУР и определены условия достижения требуемых показателей.

4. Проведены исследования влияния датчиков положения ротора на моментные характеристики вентильного электродвигателя в составе ЭУР. Показаны преимущества применения ДХ в системе рулевого управления.

5. Обосновано применение микроконтроллерного управления, составлен алгоритм и реализована программа управления ЭУР. Определено влияние квантования на динамические системы управления.

6. На основе реальных процессов и основных функциональных элементов была составлена функциональная схема, учитывающая особенности работы системы рулевого управления.

7. Разработано устройство коррекции системы, учитывающее изменение условий эксплуатации и имеющее возможность индивидуальной настройки контура управления. Для обеспечения высоких качественных показателей во всех режимах работы необходимо совместно применять схему компенсации и упреждающую коррекцию.

8. Для повышения надежности работы ЭУР был разработан алгоритм функциональной диагностики, построенный на анализе действующих в системе сигналов.

9. Созданы и исследованы различные варианты ЭУР, разработан и изготовлен испытательный стенд.

10. Моделирование системы и испытания ее реальных узлов подтверждают правильность принятых в работе решений.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Доманов, Андрей Викторович, 2002 год

1. Аракелян А.К., Афанасьев А.А. Вентильные электрические машины и регулируемый электропривод: В 2 кн. - М.: Энергоатомиздат, 1997.

2. Аракелян А.К., Чихняев В.А. О синтезе САР электроприводов с вентильным двигателем // Современные проблемы электромеханики: В 2 ч. М.: МЭИ, 1989. Ч. 2. - с. 99-100.

3. Афанасьев А.А. Математическая модель вентильного двигателя // Изв. АН СССР. Энергетика и транспорт. 1980. №5. с. 106-114.

4. Афанасьев А.А. Синтез параметров электрических машин // Изв. АН СССР. Энергетика и транспорт. 1982. №4. с. 46-51.

5. Башарин А.В., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами: Учеб. пособие для вузов. JL: Энергоатомиздат, 1982. - 392 с.

6. Беленький Ю.М., Зеленков Г.С., Микеров А.Г. Опыт разработки и применения бесконтактных момейтных приводов. Л.: ЛДНТП, 1987.-28 с.

7. Бессекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1972. - 450 с.

8. Боровиков М. А., Гагушин Д. А., Доманов В. И., Пашинин С. В., Сатдинов М. Ф. Вопросы построения электропривода по системе «Вентильный двигатель» и элементы его теории // Вестник УлГТУ №4. Ульяновск: изд-во УлГТУ, 1998. - с. 62-67.

9. Боровиков М. А., Доманов В. И., Нашатыркин Е. М. Следящий вентильный электропривод с вычислителями координат по сигналам датчика положения ротора двигателя // Электричество. 1990. №10. с.76-80.

10. Ю.Боровиков М.А. Расчет быстродействующих систем автоматизированного электропривода и автоматики. Саратов: изд-во Саратовского университета, 1980. - 389 с.

11. И.Боровиков М.А., Доманов А.В., Доманов В.И. Информационное обеспечение микроконтроллерного управленияэлектромеханическими усилителями руля // Научно-технический калейдоскоп №2. Ульяновск: изд-во УлГТУ, 2001. - с. 27-31.

12. Боровиков М.А., Доманов В.И., Доманов А.В. Оперативная диагностика вентильного двигателя на автономном объекте // Электротехника и энергетика Поволжья на рубеже тысячелетий: Тезисы докладов научно-практической конференции. Чебоксары, 2001 г.

13. Боровиков М.А., Доманов В.И., Доманов А.В. Вопросы построения автомобильного вентильного электропривода с микроконтроллерной системой управления // Вестник УлГТУ №1. Ульяновск: изд-во УлГТУ, 2000. - с. 66-70.

14. Боровиков М.А., Доманов В.И., Доманов А.В. Функциональная диагностика вентильного двигателя // Вестник УлГТУ №4. -Ульяновск: изд-во УлГТУ, 2001. с. 32-37.

15. Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г. Автоматизированный электропривод с упругими связями.- СПб.: Энергоатомиздат, 1992. -187 с.

16. Бычков М. Г. Компоненты фирмы Motorola для электропривода. М.: Из-во МЭИ, 1997. 56 с.

17. Бычков М. Г. Элементы теории вентильно-индукторного электропривода // Электричество №8, 1997. с. 33-45.

18. Вейнгер А.М. Регулируемый синхронный электропривод. М.: Энергоатомиздат, 1985. - 224 с.

19. Водовозов А.М. Микроконтроллеры для систем автоматики: учебное пособие. Вологда: ВоГТУ, 2002. - 123 с.

20. Волков А.И. Структуры контура регулирования тока в электроприводе с прямым микропроцессорным управлением // Электротехника №5, 1999. с. 38-42.

21. Гребнев В.В. Микроконтроллеры семейства AVR фирмы ATMEL. М.: РадиоСофт, 2002. - 176 с.

22. Доманов В.И., Доманов А.В. Система векторного управления вентильным двигателем // Проблемы промышленных электромеханических систем и перспективы их развития: Материалы НТК. Ульяновск, 1996 г.

23. Доманов В.И., Доманов А.В. Способы управления вентильными двигателями // Вопросы теории и проектирования электрических машин: сб. научн. трудов. Ульяновск: изд-во УлГТУ, 1996. - с. 62-65.

24. Доманов А.В., Доманов В.И. Анализ влияния ДПР на пульсации электромагнитного момента // Вопросы теории и проектирования электрических машин: сб. научн. трудов. Ульяновск: изд-во УлГТУ, 2001.

25. Доманов А.В. Устройство управления графопостроителем // Информационные и кибернетические системы управления и их элементы: Тезисы докладов Всероссийской молодежной научно-технической конференции. Уфа, 1997.-е. 87-88.

26. Доманов А.В. Оптимизация вывода информации на графопостроитель // Информационные и кибернетические системы управления и их элементы: Тезисы докладов Всероссийской молодежной научно-технической конференции. Уфа, 1997. с. 92.

27. Доманов В.И., Доманов А.В. Влияние параметров датчика положения ротора на характеристики вентильного двигателя // Проблемы автоматизированного электропривода: Тезисы докладов II Международной конференции. Ульяновск, 1998. с. 115-116.

28. Доманов В.И., Доманов А.В. Современные силовые полупроводниковые элементы регулируемого электропривода // Научно-технический калейдоскоп №1. Ульяновск: изд-во УлГТУ, 1999.-с. 28-34.

29. Доманов В.И., Доманов А.В. Разработка и исследование микропроцессорной системы управления моментного электропривода рулевого механизма // Электротехника №5, 2001. с. 35-38.

30. Доманов А.В. Анализ влияния угла установки датчика Холла на характеристики ДПР // Вестник УлГТУ №. Ульяновск: изд-во УлГТУ, 2001.-с.

31. Егоров В.Н., Шескаков В.М. Динамика систем электропривода. -Л.: Энергоатомиздат, 1983. 216 с.

32. Иванов Г.М. и др. Датчики крутящего момента в системах электроприводов // Электротехн. пром-сть. Сер. 08. Электропривод: Обзор, информ. М.: Информэлектро, 1987. - вып. 19 - 48 с.

33. Изосимов Д.Б., Козаченко В.Ф. Алгоритмы и системы цифрового управления электроприводами переменного тока // Электротехника №4,1999. с. 41-50.

34. Кенио Т., Нагамори С. Двигатели постоянного тока с постоянными магнитами. М.: Энергоатомиздат, 1989. - 184 с.

35. Ключев В.И. Теория электропривода: Учеб. для вузов М.: Энергоатомиздат, 1998. - 704 с.

36. Коськин Ю.П. Введение в электромеханотронику. СПб.: Энергоатомиздат, 1991. - 192 с.

37. Кочетков В.Д. и др. Системы регулирования электроприводов переменного тока с микропроцессорным управлением // Электротехн. пром-сть. Сер. 08. Электропривод: Обзор, информ. -М.: Информэлектро, 1989. вып. 26 - 80 с.

38. Красовский А.Б., Бычков М.Г. Исследование пульсации момента в вентильно-индукторном электроприводе // Электричество №10, 2001. с. 33-44.

39. Куо Б. С. Теория и проектирование цифровых систем управления. М.: Машиностроение, 1986. - 448 с.

40. Литвинов А.С., Фаробин Я.Е. Автомобиль: Теория эксплуатационных свойств. М.: Машиностроение, 1989. - 237 с.

41. Микропроцессорные системы автоматического управления / В.А. Бессекерский, Н.Б. Ефимов, С.И. Зиатдинов и д.р.; Под общ. ред. В.А. Бессекерского, Л.: Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1988.-365 с.

42. Михалев А.С., Миловзоров В.Д. Следящие системы с бесконтактными двигателями постоянного тока. М.: Энергия, 1979. -160 с.

43. Мозгалевский А.В., Калявин В.П., Костанди Г.Г. Диагностирование электронных схем. Л.: Судостроение, 1984. -224 с.

44. Осепчугов В.В., Фрумкин А.К. Автомобиль: анализ конструкций, элементы расчета. М.: Машиностроение, 1989. - 302 с.

45. Осичев А.В. Синтез регулятора тока и скорости системы подчиненного регулирования с нагрузкой типа вязкого трения // Электротехника №5, 1999. с. 20-25.

46. Основы технической диагностики. В 2 кн. / Под ред. П.П. Пархоменко. М.: Энергия, 1976.

47. Патент 2009930 РФ. Рулевое управление транспортного средства / Э.В. Стоянов, -заявл. 03.08.1992, опубл. 30.03.1994.

48. Патент 2061947 РФ. Устройство для измерения крутящего момента, приложенного к валу / Ф. Пейллу FR. заявл. 19.04.1991, опубл. 10.06.1996.

49. Патент 2129712 РФ. Способ контроля люфта в рулевом управлении транспортного средства и устройство для реализации способа / А.М. Харазов, А.И. Харлйнов, С.Ю. Устинов, Т.Ф. Боева, Р.В. Захарбеков. заявл. 27.08.1998, опубл. 27.04.1999.

50. Патент 2149368 РФ. Устройство для бесконтактного измерения крутящего момента вала / М.Х. Салахов, А.В. Сидоров, Б.К. Райков, Ю.Н. Секисов, А.А. Хритин. заявл. 15.06.1998, опубл. 20.05.2000.

51. Патент 2152600 РФ: Датчик крутящего момента вала / И.А. Павлов, И.П. Ведерников, Н.А. Болоян. заявл. 26.10.1998, опубл. 10.07.2000.

52. Патент 2158692 РФ. Электроусилитель руля автомобиля / Л.Ф. Коломейцев, У.М. Сулейманов, С.А. Пахомин, Н.Я. Арабов, Н.Ф. Бакулин, Ц.А. Адамов. заявл. 06.01.1999, опубл. 10.11.2000.

53. Патент 2165076 РФ. Датчик крутящего момента вала / И.А. Павлов, В.И. Писцова, Н.А. Болоян. заявл. 29.06.1999, опубл. 10.04.2001.

54. Патент WO 01/26950 А2. Steerable drive axle with electrically powered steering apparatus / S.J. Kielar US., K.L. Westercamp [US], C.D. Bauer [US]. заявл. 12.10.1999, опубл. 19.04.2001.

55. Патент ЕР 0380246 Al. Electric motor powered steering arrangement with feature of decoupling motor from steering shaft / S. Io JP., Y. Morioka [JP]. заявл. 19.01.1990, опубл. 01.08.1990.

56. Патент ЕР 0721876 А2. Electric power steering apparatus / Y. Miyaura JP. заявл. 03.01.1996, опубл. 17.07.1996.

57. Патент GB 2269568 A. Electrically powered device, eg vehicle with on-demand power steering / M.G. Clive GB. заявл. 10.08.1992, опубл. 16.02.1994.

58. Патент US 4873475. Electrically powered power steering system for industrial vehicle or the like / S. Togo JP., Y. Saito [JP], M. Tateyama [JP], G. Okuma [JP], H. Miyazaki [JP]. заявл. 29.07.1987, опубл. 10.10.1989.

59. Патент US 5623409. Method and apparatus for non-linear damping of an electric assist steering system for vehicle yaw rate control / J.D. Miller US. заявл. 31.10.1994, опубл. 22.04.1997.

60. Патент US 5810112. Electrically powered steering mechanism / D.A. Bailey GB., A.T. Bartram [GB], S.J. Murden [GB]. заявл. 07.09.1994, опубл. 22.09.1998.

61. Патент US 5894206. Electric power steering apparatus / Y. Noro JP., Y. Mukai [JP]. заявл. 23.03.1998, опубл. 13.04.1999.

62. Патент US 6189648 Bl. Power assist steering system / A. Schaedler US. заявл. 17.01.2000, опубл. 20.02.2001.

63. Патент JP 6072341. Electric powered steering device / S. Osamu JP. -опубл. 15.03.1994.

64. Патент JP 8188163. Electric powered steering device / S. Yasuo JP., W. Katsuji [JP]. опубл. 23.07.1996.

65. Патент JP 8188164. Electric powered steering device / E. Shuji JP., S. Shozo [JP], M. Yasuhiko [JP]. опубл. 23.07.1996.

66. Патент JP 8188166. Electric powered steering controller / O. Yoshinori JP.-опубл. 23.07.1996.

67. Патент JP 8188168. Electric powered steering device / M. Tetsuya JP.-опубл. 23.07.1996.

68. Патент JP 10258749. Electrically powered steering device / N. Shinji JP.-опубл. 29.09.1998.

69. Патент JP 11124045. Electrically powered steering device / S. Kazuya JP. опубл. 11.05.1999.

70. Патент JP 11240454. Control unit for electrically powered steering / K. Hideaki JP. опубл. 07.09.1999.

71. Поздеев А.Д., Игошин ЕЛ. Ограничение влияния квантования по уровню в цифровых электроприводах // Исследование систем автоматизированных электроприводов: межвуз. сб. науч. тр. -Чебоксары: Изд-во Чуваш, ун-та, 1991.-е. 4-14.

72. Проектирование следящих систем двухстороннего действия / И.Н. Егоров, Б.А. Жигалов, B.C. Кулешов и др. Под ред. B.C. Кулешова. - М.: Машиностроение, 1980. - 300 с.

73. Сабинин Ю.А., Денисова А.В. Безредукторный позиционный электропривод // Электротехника №8, 1999. с. 22-28.

74. Силовые полупроводниковые приборы. Под ред. В.В. Токарева -Воронеж: Изд-во «Элист», 1995. 662 с.

75. Справочник по автоматизированному электроприводу / под ред. В.А. Елисеева и А.В. Шинянского. М.: Энергоатомиздат, 1983. -616 с.

76. Столов J1. И., Афанасьев А. Ю. Моментные двигатели постоянного тока. М.: Энергоатомиздат, 1989. 224 с.

77. Теория дискретных систем автоматического управления / Иванов В. А., Ющенко А.С. М.: Наука, 1983. - 336 с.

78. Управляемые бесконтактные двигатели постоянного тока / Н.П. Адволоткин, В.Т. Гращенков, Н.И. Лебедев и др. Л.: Энергоатомиздат, 1984. - 160 с.

79. Фрер Ф., Орттенбургер Ф. Введение в электронную технику регулирования. М.: Энергия, 1973. 192 с.

80. Цифровые электромеханические системы // В. Г. Каган, Ю. Д. Бери, Б. И. Акимов, А. А. Хрычев М.: Энергоатомиздат, 1985. -268 с.

81. Электротехнические системы автотранспортных средств и их роботизированных производств: Межвуз. сб. науч. тр. МАМИ, 1997.-108 с.

82. Atmel corporation. 8-bit RISC Microcontrollers Data Book, 1999.

83. Atmel corporation. AT90S4434/LS4434/S8535/LS8535 Preliminaiy, 1999.

84. Atmel corporation. AVR Enhanced RISC Microcontrollers, 1996.

85. Atmel corporation. Atmegal63 Preliminary, 2000.

86. International Rectifier. Automotive power integrated circuit. Designer's manual 2000.

87. International Rectifier. Short form catalog 1998. SFC98.13 г1. Утверждаю»

88. Проректор по научной работе Ульяновскошдащарственного

89. В настоящее время проводится подготовительная работа по установке опытного образца на автомобиль для проведения испытаний в реальных условиях.

90. Макетный образец ЭУР имеет следующие характеристики:- развиваемый момент 23 Нм;- потребляемый ток 20 А;- полоса пропускания ЭУР 20 Гц,

91. Представитель УлГТУ Представитель